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Al Jos Carrillo Paz

Sistemas Automticos de Control


Fundamentos Bsicos de Anlisis y Modelado

Tanque

Vlvula de
descarga

Irrigacin

Montaa
Bomba de
succin

Electricidad
generada

Motor

Celda solar

Nivel de agua en el pozo

Coleccin Un Profesor, un libro

Sistemas Automticos de Control


Fundamentos Bsicos de Anlisis y Modelado

Al Jos Carrillo Paz

Sistemas Automticos de Control


Fundamentos Bsicos de Anlisis y Modelado

Universidad Nacional Experimental


Rafael Mara Baralt

Fondo Editorial UNERMB

Universidad Nacional Experimental


Rafael Mara Baralt
UNERMB
Coleccin Un Profesor, un libro
Publicacin auspiciada por el Programa de Ingeniera y
Tecnologa
Director Mgs. Jhon Lamberto
Sistemas Automticos de Control
Fundamentos Bsicos de Anlisis y Modelado
Al Jos Carrillo Paz, 2011
Revisin Tcnica: Dr. Jos Morn
2da. edicin.
Depsito legal: lf 9562011620860
ISBN: 978-980-6792-12-8

Fondo Editorial UNERMB


Coordinador: MSc. Jorge Luis Barboza
Portada: Manuel Cedeo
Diagramacin interna: Fondo Editorial UNERMB
Impreso en: Imprenta UNERMB
Tlf.: 0264 9342900
Santa Rita, Edo. Zulia, Venezuela.
Correo electrnico: fondoeditorialunermb@gmail.com

Universidad Nacional Experimental


Rafael Mara Baralt
UNERMB

Dr. William O. Vanegas E.


Rector
Dr. Edison Perozo
Vicerrector Acadmico
Dra. Mara del Rosario Romero
Vicerrectora Administrativa
MSc. Agustn Delmoral
Secretario

2011
Ao Bicentenario de la firma del
Acta de la Declaracin de Independencia

NDICE
Dedicatoria
Agradecimientos
Introduccin
CAPTULO 1
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
Introduccin.................................................................................................................
Introduccin a los sistemas de control.............................................................
Ejemplos de sistemas de control.........................................................................
Sistema de control de velocidad..........................................................
Sistema de control de temperatura....................................................
Sistema de control de nivel.....................................................................
Conceptos bsicos de sistemas de control.......................................................
Tipos de sistemas de control.................................................................................
Anlisis de la realimentacin...............................................................................
REFERENCIAS.............................................................................................................
CAPTULO 2
FUNDAMENTOS MATEMTICOS
Introduccin.................................................................................................................
La Transformada de Laplace...............................................................................
Definicin de Transformada de Laplace..........................................
Propiedades de la Transformada de Laplace................................
Resumen de transformadas...................................................................
Transformada inversa de Laplace.....................................................................
Definicin de la transformada de Laplace......................................
Mtodo de fracciones parciales............................................................
Aplicaciones de la Transformada de Laplace a ecuaciones diferenciales...............................................................................................................................
Convolucin de funciones.......................................................................................
Transformada de la funcin delta de Dirac...................................................
Desarollo de fracciones parciales usando Matlab......................................

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ndice. Sistema Automtico de Control

PROBLEMAS................................................................................................................
REFERENCIAS............................................................................................................
CAPTULO 3
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Grficos de flujo de seal y diagramas de bloques
Introduccin.................................................................................................................
Definicin de funcin de transferencia............................................................
Propiedades de la funcin de transferencia..................................................
Funcin de transferencia de sistemas de mltiples entradas y mltiples salidas................................................................................................................
Diagramas de bloques de un sistema...............................................................
Elementos de un diagrama de bloques.............................................
Representacin de ecuaciones diferenciales por diagramas
de bloques......................................................................................................
Grficos de flujo de seal........................................................................................
Definicin de grficos de seal.............................................................
Elementos de un diagrama de flujo de seal.................................
Representacin de un sistema en diagramas o grficos de
flujo de seal.................................................................................................
Mtodos para determinar ganancias de sistemas usando diagramas de flujo de seal o diagramas de bloques.............................................
Mtodo de reduccin de diagrama de bloques o lgebra de
bloques............................................................................................................
Frmula de ganancia de Mason para diagramas de flujo de
seal.................................................................................................................
Introduccin a las matrices de estado.............................................................
Deficin de ecuacin de estado............................................................
Ecuacin de estado de una ecuacin de diferencial o de un
sistema de ecuaciones diferenciales..................................................
Ecuacin de estado y grfico de flujo se seal...............................
PROBLEMAS.................................................................................................................
REFERENCIAS.............................................................................................................

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Al Jos Carrillo Paz

CAPTULO 4
MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS FSICOS
Introduccin................................................................................................................
Metodologa para el anlisis y diseo de sistemas de control..............
Modelado de sistemas elctricos........................................................................
Modelado de sistemas mecnicos......................................................................
Sistemas mecnicos traslacionales....................................................
Sistemas mecnicos de rotacin.........................................................
Sistemas electromecnicos....................................................................
Sistemas anlogos.....................................................................................
Sistema de transmisin de correa......................................................
Transformacin de modelos matemticos usando Matlab....................
PROBLEMAS................................................................................................................
REFERENCIAS............................................................................................................
CAPTULO 5
ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO DEL
TIEMPO
Introduccin................................................................................................................
Mtodos de solucin de la ecuacin de variables de estado..................
Mtodo de solucin matriz de transicin de estado..................
Mtodo de solucin de matriz A diagonalizada..........................
Mtodo de solucin de la transformada de Laplace..................
Mtodo de diagonalizacin o vectores caractersticos.............
Mtodo de solucin interpolacin de Sylvester............................
Observabilidad y controlabilidad.....................................................................
Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria...................................
Error de estado estacionario................................................................
Clculo de errores de estado estacionario para tipos de
sistema de control.....................................................................................
Respuesta en el tiempo de sistemas de primer orden................
Respuesta en el tiempo de sistemas de segundo orden.............
Controladores automticos industriales........................................................
Controlador de dos posiciones o de encendido-apagado.........

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ndice. Sistema Automtico de Control

Controlador porporcional.....................................................................
Controlador derivativo............................................................................
Controlador integral................................................................................
Controladores combinados...................................................................
Controladores proporcianles integrales..........................................
Controladores proporcianles integrales derivativos.................
Sensibilidad en los sistemas realimentados.................................................
Respuesta transitoria y estacionaria con Matlab......................................
PROBLEMAS................................................................................................................
REFERENCIAS............................................................................................................
CAPTULO 6
ANLISIS DE ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Introduccin................................................................................................................
Concepto de estabilidad........................................................................................
Mtodos para determinar la estabilidad.......................................................
Criterio de Routh-Hourwitz..................................................................
Criterio de Nyquist....................................................................................
Determinacin de la estabilidad usando Matlab.......................................
PROBLEMAS................................................................................................................
REFERENCIAS............................................................................................................
CAPTULO 7
TCNICA DEL LUGAR GEOMTRICO DE RACES
Introduccin................................................................................................................
Mtodo del lugar geomtrico de races..........................................................
Propiedades de construccin del lugar geomtrico de races..............
PROBLEMAS...............................................................................................................
REFERENCIAS............................................................................................................

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DEDICATORIA

En especial a la memoria de mi madre Ana T. Paz.


A mis hijos Estephany, Al Jim y Jos T.
A mi esposa Hau Fung Moy.
A mis familiares muy cercanos que son fuente de inspiracin
para el logro de mis metas: Maximiliano, Flor, Vinicio, Rafael,
Jos Manuel, Carmen, Julio, Augusto, Francisco, Ana I., Jos E.,
Maximiliano Xavier, Eugenia, Joan Javiel, Cira, Vctor, Marina y
Jos F.

AGRADECIMIENTOS

Al Profesor Jos Morn, por su incansable gua en la elaboracin


de este texto, a usted mil gracias.
A mi esposa Hau Moy, por el apoyo brindado durante estos dos
aos de arduo trabajo.
A Leowardo Hernndez, por su apoyo en la elaboracin de esta
obra.

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Introduccin

En las ltimas dcadas la sociedad industrializada hace un


uso extenso de los sistemas automatizados. Tanto en la vida
cotidiana como en la industria se destacan sistemas de control
que regulan magnitudes de temperatura, presin, flujo, seguridad, electrnica y la robtica en lo concerniente al desarrollo de microcontroladores y los sistemas inalmbricos; hoy en
da todo es controlado, con el objeto de optimizar y mejorar el
desempeo de los procesos dentro de los sistemas automatizados mantenindolos dentro de parmetros preestablecidos en
los requerimientos del cliente (Sociedad Industrial). Por ello es
necesario un adecuado estudio de los sistemas a controlar, as
como tambin un buen nivel de conocimientos referente al anlisis y diseo de los Sistemas de Control.
El notable desarrollo de la informtica y la electrnica, han
permitido la incorporacin de nuevas tcnicas y procedimientos que para un determinado proceso, resuelven problemas de
teora clsica de control, por su puesto, basndose en los mtodos clsicos de diseo implantados a mediados del siglo pasado;
por ello es primordial el estudio preeliminar de la teora clsica
de control de sistemas, a partir de la relacin de entrada-salida.
Por esta causa la ingeniera de sistemas de control forma
parte del plan de estudios de numerosas escuelas de ingeniera,
as como en facultades de ciencias.
En la actualidad existen numerosas obras de prestigiosos
autores que brindan al estudiante y al profesional un medio

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Introduccin. Introduccin a los Sistemas de Control

adecuado para la comprensin de las tcnicas clsicas de control de los sistemas. Sin embargo, tanto profesores como estudiantes de estas asignaturas han demandado la falta de textos
que se adapten de manera organizada a los programas vigentes
en diferentes universidades, de ello no se escapan los cursos
de sistemas de control clsico (teora de control clsico) que
imparto, lo cual requiero de la recomendacin de varias obras
para abordar el contenido programtico de dicha asignatura.
Aunado a esto, los problemas de traduccin que presentan muchas de estas obras hacen que dificulten la comprensin de los
contenidos de la materia.
Este libro est escrito de acuerdo al contenido usual de un
primer curso de sistemas de control (Teora Clsica de Control
y sus fundamentos); los captulos se han estructurado adaptndolos al desarrollo del mencionado curso, desarrollndose en
ellos los conceptos fundamentales para el anlisis y modelado
de control de sistemas.
La metodologa aplicada en el anlisis y diseo de sistemas
de control es producto de la experiencia cosechada en el mbito
industrial en los Departamentos de Proyectos de las empresas
donde prest mis servicios, aunado a ello, lo que por muchos
aos he compartido con mis alumnos en los proyectos de grado,
como asesor acadmico, lo que me ha dado resultados exitosos,
pero no puedo dejar de expresar la influencia de la metodologa
aplicada por Clint Smith en su libro Diseo de redes.
El libro se ha estructurado en siete captulos, el primer captulo se dedica a la introduccin de los sistemas de control; el
segundo captulo incluye las bases matemticas fundamentales
(Transformada de Laplace y su aplicacin); el tercer captulo se
estudia la funcin de transferencia basado en la teora de diagramas de bloque, grficos de flujo de seal y las aplicaciones a
las ecuaciones diferenciales o sistemas de ecuaciones diferenciales, tambin se incorpora la construccin de las ecuaciones
de estado (Variable de Estado), partiendo de una o de un sistema de ecuaciones diferenciales.

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El cuarto captulo estudia el modelado de los sistemas fsicos, especficamente elctricos, mecnicos y electromecnicos
donde se destaca su representacin mediante variables de estado y los mtodos de solucin para obtener las variables de estado, incorporando la los conceptos de observabilidad y controlabilidad de los sistemas. El quinto captulo realiza un anlisis
detallado de las respuestas en el tiempo, los errores de estado
permanente y los controladores en los sistemas. El captulo seis
trata de los mtodos de estudio de la estabilidad de los sistemas
de control. Para finalizar, el captulo siete desarrolla la tcnica
del lugar geomtrico de races, herramienta de gran utilidad
para el anlisis y diseo de sistemas de control retroalimentados.
La elaboracin de este libro esta orientado a los cursos de
sistemas de control clsico y espero que sea de gran utilidad a
estudiantes y profesores de las ctedras en el proceso de aprendizaje de la asignatura. Tambin estoy abierto a la crtica constructiva para la mejora de esta obra.
Al Jos Carrillo Paz

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CAPTULO 1

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE


CONTROL

Introduccin
El control automtico ha desempeado un papel muy importante en el avance de la ingeniera y la ciencia. Adems de su
aporte en la construccin de los vehculos espaciales, misiles
teledirigidos y la robtica. Los avances en la teora y la prctica del control automtico ofrecen los fundamentos necesarios para obtener un comportamiento ptimo de los sistemas
dinmicos, mejorar u optimizar los procesos con el objeto de
obtener mejores resultados y simplificar el trabajo de muchas
operaciones manuales rutinarias, as como otras actividades,
la ingeniera trata de comprender y controlar las fuerzas de la
naturaleza en beneficio de la humanidad. La Ingeniera de Control se basa en los fundamentos de la teora de realimentacin y
anlisis de sistemas lineales, integrando la teora de redes y de
comunicacin; por esta razn, la teora de control no est limitada a un rea especfica de la ingeniera, sino que es aplicable a
las ingenieras aeronutica, civil, qumica, mecnica y elctrica,
por tanto, analiza la dinmica de todo tipo de sistemas e incrementa el control de los mismos.

Introduccin a los sistemas de control

La pregunta que nos hacemos comnmente al iniciar el estudio de la teora de control es la siguiente: Qu es un sistema de
control? Existen muchas definiciones, sin embargo, el concepto
que usaremos est basado en los objetivos que se persiguen al

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Captulo 1. Introduccin a los sistemas de control

tratar de controlar un sistema, para que opere bajo parmetros


definidos previamente. Definimos un sistema de control como el
conjunto de elementos que funcionan de manera concatenada
para proporcionar una salida o respuesta deseada.
Los componentes bsicos de un sistema de control pueden
ser descritos por:
a) Objetivos de control
b) Componentes del sistema de control
c) Resultados o salida
La relacin bsica entre estos tres componentes se muestra
en la Figura n 1 los objetivos de control pueden ser identificados como entradas o seales entrantes, los resultados son considerados las salidas o las variables controladas; en general, el
objetivo del sistema de control es controlar la salida de manera
ordenada actuando los elementos de control sobre la seal de
entrada.
Objetivos

Sistema de
control

Resultados

Fig. 1. Componentes bsicos de un sistema de control.

Ejemplos de sistemas de control


Sistema de control de velocidad
En el sistema de control de velocidad mostrado en la Figura
n 2, desarrollado por James Watt, la cantidad de combustible
que admite la mquina se ajusta de acuerdo con la diferencia de
velocidad establecida como parmetro de operacin (Objetivo
de Control) y la velocidad real de la mquina. El funcionamiento
se describe as: el regulador de velocidad se ajusta de manera
que al alcanzar la velocidad deseada, no fluya aceite a presin a
ningn lado del cilindro de potencia; si la velocidad real cae por
debajo de la velocidad deseada debido a una perturbacin, la
disminucin de la fuerza centrfuga del regulador de velocidad
hace que la vlvula de control se mueva hacia abajo, aportando

Al Jos Carrillo Paz

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Fig. 2. Sistema de control de velocidad.

Vlvula de
control

Fuel

Aceite de
baja tensin

Vlvula
piloto

Cerrar
Abrir

Cilindro de
potencia

Motor

Carga

ms combustible y la velocidad del motor aumenta hasta alcanzar el valor deseado, as mismo, si la velocidad del motor aumenta por encima del valor deseado, el incremento de la fuerza
centrfuga hace que la vlvula de control se mueva hacia arriba,
esto disminuye la entrega de combustible y la velocidad del motor disminuye hasta alcanzar el valor deseado. En este sistema
la variable controlada (salida) es la velocidad del motor y el sistema de control es la mquina, y la entrada es el combustible
(gasolina).

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Captulo 1. Introduccin a los sistemas de control

Sistemas de control de temperatura


En la Figura n 3 se muestra la arquitectura del sistema de
control de temperatura de un horno elctrico. La temperatura se mide con un termmetro, el cual es un dispositivo analgico, esta medicin se convierte en datos digitales mediante
un convertidor analgico-digital (convertidor A/D), este dato
digital se introduce en el controlador a travs de una interfaz,
se compara con la temperatura programada o deseada y si hay
una diferencia, el controlador (computador) enva una seal al
calefactor a travs de una interfaz, al amplificador y rel para
que la temperatura disminuya o aumente segn sea el caso, a la
temperatura deseada. La salida del sistema es la temperatura,
el controlador es el computador y la entrada es la seal del termmetro.
Termmetro

Horno
elctrico

Calefactor

Rel

Conversor
A/D

Interfaz

Amplificador

Interfaz

Entrada
programada

Fig. 3. Sistema de control de temperatura.

Sistema de control de nivel


Durante las horas de sol en el da la celda solar produce electricidad haciendo que opere el motor, ste hace que la bomba
succione el agua desde el pozo para llevarla hasta el reservorio
ubicado en la montaa y durante las primeras horas de la maana, el agua es entregada por medio de un sistema de irrigacin a la comunidad (vase la Figura n 4).

Conceptos bsicos de sistemas de control

Planta: se designa como planta a cualquier objeto fsico que


ha de ser controlado (como horno, reactor qumico o un vehcu-

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Tanque
Vlvula de
descarga
Irrigacin

Montaa
Bomba de
succin

Electricidad
generada

Motor

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Sol
Celda solar

Nivel de agua en el pozo

Fig. 4. Sistema de seguimiento solar para el suministro de agua.

lo espacial). En forma ms general, la planta es la instalacin de


un sistema destinada a realizar un proceso determinado.
Proceso: es una operacin progresivamente continua, caracterizada por una serie de cambios graduales con tendencia
a producir un resultado final de un objetivo determinado. En
adelante, se entender por proceso cualquier operacin que se
vaya a controlar.
Sistema: es el conjunto de elementos interconectados y organizados en iteracin dinmica operando con un objetivo determinado.
Entrada: se entiende como entrada o estmulo una seal de
excitacin que se aplica a un sistema de control. Las hay de referencia y de perturbacin.
La referencia es aquella que se aplica a voluntad del usuario
con el fin de encontrar una respuesta deseada.
La perturbacin es una seal de entrada no deseada y no
previsible que afecta adversamente el valor de la salida del sistema, stas pueden tener origen interno (generada por la misma planta) o externo.
Salida: se define como la respuesta de un sistema a un estmulo dado (variable controlada).
Control: desde el punto de vista de ingeniera se define
como la regulacin en forma predeterminada de la energa su-

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Captulo 1. Introduccin a los sistemas de control

ministrada al sistema, buscando un comportamiento deseado


del mismo.

Tipos de sistemas de control

Los tipos de sistemas de control ms comunes son los sistemas de control a lazo abierto y los sistemas de control a lazo
cerrado.
Sistema de control a lazo abierto: es aquel sistema de control en el que la salida no es afectada por la seal de entrada. La
salida no se realimenta para compararla con la entrada.
Los elementos de un sistema a lazo abierto usualmente estn divididos en dos partes, el controlador y el proceso controlado, vase la Figura n 5.
Entrada de
referencia

Controlador

Entrada de
entrada

Proceso
Controlador

Variable
controlada

Fig. 5. Elementos de sistema de control a lazo abierto.

Un ejemplo prctico es una lavadora automtica; el remojo,


el centrifugado y el lavado operan con una base de tiempo. La
mquina no mide la seal de salida, la limpieza de la ropa. Otro
ejemplo es el sistema de control de trfico vehicular, ste est
basado para operar sobre un tiempo fijado, pero no mide su
respuesta que es el trfico; sin embargo, los sistemas de control
de trfico modernos, computarizados, pueden considerarse de
lazo cerrado: se ajustan de acuerdo al flujo de trfico.
Sistema de control a lazo cerrado (control realimentado): en el sistema de control a lazo cerrado, el controlador se
alimenta de la seal de error de desempeo, la cual representa
la diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin con el fin de reducir el error y llevar la salida del sistema
a un valor deseado. El trmino lazo cerrado siempre indica una
accin de control realimentado para reducir el error del sistema. Vase la Figura n 6.
Una de las ventajas importantes que presenta este tipo de
sistema de control es que se hace insensible a las perturbacio-

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Entrada de
referencia

Controlador

Entrada de
entrada

Proceso
Controlador

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Variable
controlada

Elemento de
Medicin

Fig. 6. Sistema de control a lazo cerrado.

nes y mantiene su exactitud; de la comparacin de la seal realimentada y la seal de entrada resulta la seal de error, la que
es minimizada con la accin de control. Sus principios son aplicables a sistemas que presentan perturbaciones o variaciones
imprevisibles en los componentes del sistema.
Servomecanismo: es un sistema de control mecnico realimentado (lazo cerrado) que involucra partes en movimiento
accionadas por un motor y cuya funcin es controlar posicin,
velocidad o aceleracin mecnica.

Anlisis de la realimentacin

La realimentacin simple. En un sistema realimentado, se


caracteriza por el hecho de que la variable controlada sea temperatura, la velocidad o presin, entre otras variables, son medidas por un sensor y esta informacin medida es regresada al
controlador que influye sobre la variable controlada. El principio es fcilmente ilustrado en un sistema de calefaccin casero que no son muy comunes en el trpico, controlado por un
termostato. Los componentes de este sistema y sus conexiones
son ilustrados en la Figura n 7.1, la cual identifica la mayor parte del sistema y muestra la direccin del flujo de informacin de
un componente a otro.
Se realiza muy fcilmente un anlisis cualitativo de la operacin de este sistema. Supngase que la temperatura de la casa
donde esta ubicado el termostato y la temperatura exterior est
muy por debajo de la temperatura deseada, cuando se aplica la

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Captulo 1. Introduccin a los sistemas de control

Termostato

Vlvula
de Gas

Horno

Prdida
de calor

Casa

Temperatura
del cuarto

Fig. 7. Sistema de control de temperatura de horno casero.

energa, el termostato estar en activo, transmitiendo energa a


la vlvula gas del horno o caldera que se abrir, haciendo que
se enciendan y que funcione el ventilador para que entre calor
a la casa. Si el calentador (horno o caldera) est bien diseado,
la cantidad de calor en la entrada ser mucho mayor que las
perdidas de calor y la temperatura del cuarto aumentar hasta
exceder el punto de operacin del termostato en una pequea
cantidad. En este momento se apagar la fuente de calor y la
temperatura del cuarto tender a tomar el valor externo. Cuando sta baja un grado o ms por debajo del punto de operacin
del termostato, ste se activa de nuevo y el ciclo se repite manteniendo el cuarto dentro de un rango de temperatura deseada.
A partir de este ejemplo se pueden identificar los componentes genricos de un sistema de control realimentado elemental, el cual se ilustra en la Figura n 7.1.
Perturbacin

Planta
Referencia Filtro de
entrada

Controlador

Actuador

Planta

Salida

Sensor
Sensor de ruido

Fig. 7.1. Diagrama de bloque de un sistema de control realimentado simple.

Al Jos Carrillo Paz

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El componente central es el proceso o planta, cuya variable


ser controlada. En nuestro ejemplo ilustrativo, la planta es el
cuarto. La seal de salida es la temperatura en el cuarto y la
seal de perturbacin es el flujo de calor del cuarto debido a
la conduccin a travs de las paredes a la temperatura exterior
ms baja (El flujo de calor depende del viento y las puertas
abiertas, etc.). El actuador es el dispositivo que puede influir en
el proceso, en nuestro caso es la caldera a gas.
En realidad, el horno o caldera tiene una luz piloto, la cual
implica usualmente retroalimentacin, una vlvula de gas, que
tambin implica retroalimentacin y un ventilador que con varios controles para el ciclo de operacin de encendido y apagado
sin realimentacin basado en el hecho de la operacin eficiente
del sistema. Estos detalles se mencionan para ilustrar que muchos sistemas realimentados contienen componentes que forman ellos mismos otros sistemas realimentados. El componente que designamos termostato en la Figura n 7 se ha dividido
en tres partes en la Figura n 7.1, son la referencia, sensores de
salida y comparador (smbolo de adicin). Para propsitos de
control, hay que medir la variable de salida (temperatura del
cuarto), medir la variable de referencia (temperatura deseada)
y compararlas.
El valor de la realimentacin puede ser demostrada fcilmente por un anlisis cuantitativo de un modelo simplificado
de un sistema, el control de la velocidad crucero de un automvil mostrado en la Figura n 7.3. El estudio de esta situacin
analticamente necesita un modelo matemtico de nuestro sistema en forma de un conjunto de relaciones cuantitativas tambin de variables.
En este ejemplo ignoramos la respuesta dinmica del automvil y solo consideramos el comportamiento. Adems, asumimos el rango de velocidad que ser usado por el sistema,
podemos considerarlo una relacin lineal, luego de medir la
velocidad del vehculo en un camino nivelado a 65 km/h, encontramos que el cambio de un grado en el ngulo de apertura
(nuestra variable de control) causa un cambio de 10 km/h en la

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Captulo 1. Introduccin a los sistemas de control

Fig. 7.2. Sistema de control de velocidad crucero en un automvil.

Medidor de
velocidad

Sensor de
ruido

Cuerpo
del auto

Velocidad
deseada

Controlador

Variable de
control

Actuador

Mquina

Proceso

Nivel del
camino

velocidad. Las observaciones realizadas mientras manejaba en


la subida y bajada de una montaa, stas arrojaron que cuando
el grado de inclinacin cambia en 1%, medimos un cambio de
velocidad de 5 km/h. El medidor de velocidad oper con una
exactitud de una fraccin 1 km/h el cual era considerado muy
exacto.

Para concluir, quiero aclarar que algunos autores utilizan la


palabra retroalimentado y algunos otros la palabra realimentado, como esta palabra viene de la traduccin en ingls feedback,
en ambos casos significan lo mismo.

Al Jos Carrillo Paz

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REFERENCIAS
1.
2.
3.
4.
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Moderno. Pearson 10ma. ed. Espaa, 2006.
Dorsey, John. Sistemas de Control Continuos y Discretos. McGraw-Hill. 1era. ed. Mxico, 2003.
Kuo, Benjamin and Golnaraghi, Farid. Automatic Control
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Nise, Norman. Control Systems Engineering, Wiley &
Sons. 4ta ed. California, 2007.
Ogata, Katsuhito. Ingeniera de Control Moderna, Pearson. 4ta. ed. Espaa, 2002.
Phillips, Charles and Harbor, Royce. Feedback Control
Systems. Prentice Hall. 3era. ed. 1996.
Valencia, Hernn. Sistemas Automticos de Control.Serie Nabla Delta, Universidad Pontificia Bolivariana. 1997
Fongiel M. Automatic Control System/Robotics. Research and Education Association 1era. ed.

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Captulo 1. Introduccin a los sistemas de control

CAPTULO 2

FUNDAMENTOS MATEMTICOS
La Transformada de Laplace

Introduccin
Uno de los aspectos ms importantes del anlisis y diseo
de los sistemas de control es su modelado, para ello es necesario el uso de los fundamentos matemticos para el desarrollo
de herramientas que faciliten el anlisis y la solucin de problemas en la teora clsica de sistemas de control, la razn de
esta afirmacin estriba en el hecho de que el comportamiento
de los sistemas fsicos se describen mediante ecuaciones diferenciales ordinarias, lo que conlleva al estudio detallado y profundo de las mismas para lograr un basamento matemtico que
garantice un nivel acadmico adecuado en los tpicos: teora
de variable compleja, la diferencial, ecuaciones diferenciales, la
transformada de Laplace y la transformada z. As mismo, en la
actualidad la teora de control moderno requiere considerablemente de un nivel matemtico ms intensivo, tales como la teora de matrices, teora de conjuntos, lgebra lineal, transformaciones lineales, programacin, teora de probabilidades y otros
tpicos de matemtica avanzada.
En este captulo se presenta la teora y aplicaciones de la
transformada de la Laplace y recomendamos la revisin de los
tpicos sobre variables complejas, ecuaciones diferenciales y el
lgebra matricial. Estas asignaturas normalmente forman parte
del ciclo bsico de ingeniera con nfasis en las aplicaciones a
los sistemas por lo que abordar estos temas en este texto hara
muy extensa la obra sobre contenidos ya incluidos en el diseo

32

Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.

curricular de los estudios de ingeniera.


Los objetivos de este captulo son:
1. Introducir los fundamentos de la transformada de Laplace.
2. Desarrollar aplicaciones de la transformada de Laplace
para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias.
3. Introducir el concepto de funcin de transferencia.
4. Usar la herramienta Matlab para la solucin de problemas.

La Transformada de Laplace

La transformada de la Laplace es una de las herramientas


matemticas ms usadas para resolver ecuaciones diferenciales. En comparacin con los mtodos clsicos de solucin de
ecuaciones diferenciales, el mtodo de Laplace se basa en:
1. Las soluciones, tanto homognea como particular de las
ecuaciones diferenciales, se obtienen en una sola operacin
matemtica.
2. La transformada de Laplace convierte la ecuacin diferencial
en ecuaciones algebraicas con el operador s, por lo que es
posible manipular las mismas mediante las reglas bsicas
del lgebra para obtener la solucin en el dominio de s. La
solucin final se obtiene tomando la transformada inversa
de Laplace.
Definicin de la transformada de Laplace
Sea ft una funcin continua en 0,. La transformada de
Laplace de ft es la funcin fs definida mediante la integral:

fs = ftestdt

(1)

El dominio de Fs est formado por todos los valores de s
para los cuales la integral en (1) existe, la transformada de la
Laplace se denota L ft o fs. Donde la variable s = + j se
define en el plano complejo.
0

Ejemplo 1
Sea la funcin ft definida por:

Al Jos Carrillo Paz

t =

33

1 t0

0 para otro valor


t
(t)

1
t

Fig. 8. Grfica de la funcin escaln unitario.

Usando la definicin de la transformada de Laplace para calcular:

1
1 1
fs = 1estdt = est = 0
= ,
(2)
s
s
s
0
0

s0
Para valores de s < 0, la integral diverge y por tanto el dominio de F(s) es para s > 0.

Ejemplo 2
Determine la transformada de Laplace de f t = eat, t 0,
donde a > 0 es una constante.

fs = eatestdt = esatdt
0

1 sat
e
sa

1
, sa
sa

(3)

De este resultado podemos obtener las trasformadas de las


siguientes funciones:
a) ft = ejat ,

b) ft = ejat

La transformada de la funcin ejat usando el resultado en (3)


obtenemos:
Fs =

1

s ja

y para la funcin ejat usando el mismo

34

Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.

resultado, obtenemos:

1
,
para s > |ja| se obtienen los pares de
s + ja
transformadas siguientes:
Fs =
ejat

e jat

1
s ja

1
s + ja

(4)

(5)

Si ft Fs,
operador matemtico doble implicacin
, significa que va en dos sentidos, el primero indica que:
Lft = Fs,

L1 Fs = ft,
L1 Fs

de igual manera el segundo indica

siendo

la transformada inversa de Laplace de Fs.

Propiedades de la transformada de Laplace


a) Propiedad de linealidad

Teorema 1
Dada dos funciones ft, gt, se requiere determinar la
transformada de la suma de estas funciones, la propiedad de linealidad de la transformada define a la trasformada de la suma
de funciones como la suma de sus transformadas, ilustrada de
la forma siguiente:
Laft + bgt = Laft + L bgt

= bFs + bGs

(6)

Ejemplo 3
Determine la transformada de la funcin ft = senat para
t 0, donde a es una constante arbitraria.
Podemos comenzar estableciendo la relacin de la funcin
seno con las funciones exponenciales, usando la identidad de

Al Jos Carrillo Paz

35

ejbt ejbt
. Este resultado facilita el
2j
clculo de la trasformada de la funcin seno, debido que la trasformada de las funciones exponenciales ya son conocidas usando (4) y (5), por lo cual es muy fcil hallar L senat mediante
la aplicacin de la propiedad de linealidad de la transformada
equivale a obtener:
Euler tenemos que senbt =

ejat ejat
:
2j

ft =
=

1
1
1
1
ejbt ejbt Fs =

2j
2j s bj s + bj
s + bj s + bj
2bj
b
1

=
= 2
2
2
2
2
s +b
2j
2s + b s + b2

y podemos concluir que:


senbt

b
s + b2
2

(7)

De manera anloga se puede determinar la transformada de


la funcin ft = cosb, la cual se dejar como ejercicio al lector,
donde obtendr el siguiente resultado:
s
cosbt 2

(8)
s + b2

Una funcin ft es de orden exponencial si existen constantes positivas T y M tales que:


ft Met

(9)

Teorema 2
SI ft es continua por partes en 0, y de orden exponencial , entonces L ft = Fs existe para s > .
Demostracin:

36

Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.

Separamos primero la integral 0 ftestdt en dos partes.


T

ftestdt + ftestdt

(10)

y como t T para s > entonces se puede aplicar la relacin:
ftest = est ft Mestt,

y se obtiene:

Mest dt = M est dt = Mest

1
<
s

Como f test Mest para t T, la integral impropia de la


funcin mayor converge para s > ; el criterio de comparacin
muestra que la integral

ftest dt

converge para s > . Por ltimo, como las dos integrales en (9)
existen, la transformada de Laplace Lft = Fs existe para s
> .
b) Propiedad de traslacin en s

Teorema 3
Si la transformada de Laplace ft = Fs existe para s > a
entonces:

eat ft = eat ftedt dt = fs a para s a


0

Demostracin:
De la definicin se sabe que:

eat ft = eat ftest dt = f tes atdt = Fs a

la cual es vlida para s > a.

Ejemplo 4
Determinar la transformada de Laplace de ft = eat senbt.
b
En el Ejemplo 3 vimos que senbt = 2
, as que por
s + b2

Al Jos Carrillo Paz

la propiedad de traslacin de F(s), tenemos que:


eat senbt =

b
s a2+b2

c) Transformada de Laplace de la derivada

37

(11)

Teorema 4
Sea ft una funcin continua diferenciable en el intervalo
0, ; entonces la transformada de Laplace de la funcin derivada de ft viene dada por:
f't = sFs f0

(12)

f''t = s2Fs sf0 f'0

(13)

Podemos usar induccin para extender el teorema a derivadas de orden superior:


y en general obtenemos el resultado:

f nf = snFs s n1 f0 s n2 f'0

s n3 f''0......f n10

(14)

Esta propiedad es muy til para encontrar la solucin de las


ecuaciones diferenciales ordinarias, lo cual abordaremos ms
adelante cuando estudiemos las aplicaciones de la transformada de Laplace, por ahora la usaremos para encontrar las transformadas de funciones conocidas.
Ejemplo 5
Sea la funcin ft = sen bt. Si f't = bcos bt y f0 = 0,
halle la transformada de la funcin ft = cos bt.
Sustituyendo en la ecuacin (12) obtenemos:
b cos bt = sFs 0

Por tanto,

b cos bt = s

b
s 2 + b2

38

Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.

y en consecuencia
cos bt =

s
s2 + b2

d) Propiedad de multiplicacin por t n


Teorema 5
Sea una funcin ft seccionalmente continua y diferenciable en el intervalo 0, ; entonces su trasformada de Laplace
es tambin diferenciable y por lo tanto,

dnFs
(15)
dsn
La demostracin de este teorema es muy sencilla, bastar
con derivar la funcin F(s) usando la definicin de la transformada de Laplace e intercambiando el orden de integracin y
derivacin.
t n ft = 1n

Ejemplo 6

Sea ft = tt donde t =

1 t0

0 t<0
La transformada de esta funcin la calculamos en el Ejemplo
1, y es:

1
t = ;
s
ahora bien, para calcular la transformada de la funcin ft, debemos aplicar la propiedad de multiplicacin por t, esto implica
que:
Fs =

1
d
s
ds

1
,
s2

y de acuerdo con este resultado podemos concluir que la transformada de:


1
ft = t para t 0 es fs = 2 .
s

Al Jos Carrillo Paz

39

Ejemplo 7
Podemos calcular las transformadas de ft = t2 y xt = t3,
para t 0, usando la propiedad de multiplicacin por t, y encontramos que:
Fs = 12

1
d2
s
ds

2
s3

y Xs = 12

1
d3
s
ds

6
s4

Si ahora hacemos ft = tn para t 0, se obtiene, por lo cual


concluimos que:
tn 1n

1
dn
s
ds

n!
sn+1

e) Propiedad de desplazamiento en el tiempo

(16)

Teorema 6
Sea ftuna funcin seccionalmente continua y existe su
transformada. Entonces la transformada de ft para t
est dada por:
ft = Fses
(17)
Demostracin:
Por definicin.

ft = ft esdt
0

Si hacemos u = t , t = u + , entonces,

ft = fueu+sdt = fuesuesdu
0

= es fuesudu = es fs
0

40

Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.

Ejemplo 8
Determinar la transformada de la funcin xt= sent 5
para t 5.

1
, aplicas +1
mos la propiedad de desplazamiento y obtenemos:
Como conocemos la transformada de sen t, es
sent 5=

1 5s
e
s +1
2

f) Transformada de la integral
Teorema 7
Sea ft una funcin seccionalmente contina en el intervalo
0,, y cuya transformada es Fs. Entonces,
t

ftdt =
0


Fs t
+ ftdt,
s

pero la funcin es cero si t < 0 y se tiene que:


t

ftdt =
0

Demostracin:
dg
= ft.
dt
Entonces,

Fs
s

Sea

dg
= ft y en consecuencia:
dt

ft = sGs g0, donde


t

Gs = gt, y gt ftdt,
0

g0 = ftdt.

con

(18)
(19)

Al Jos Carrillo Paz

Sustituyendo nos queda:


t

41

ft = s ftdt ftdt

Despejando se obtiene:
t

ftdt =

t
Fs
+ ftdt

Ejemplo 9
Determine la transformada de la funcin:
t

ft= e2t sen5tdt.


0

Buscamos primero la transformada del argumento:


5
e2t sen5t,
s + 22 + 25

y aplicamos la propiedad de la integral, para determinar la


transformada de ft, se obtiene:
5
ft = Fs =

s + 22 + 25
5
=
s
s s + 22 + 25

g) Propiedad de escalamiento en el tiempo

Teorema 8
Una funcin est escalada en el tiempo y est definida por
fat de tal manera que su transformada.

ft= 0 fatestdt

viene dada por:

fat=

s
1
F
a
a

42

Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.

Demostracin:
Sabemos que:

fatestdt

Haciendo un cambio de variables.


u
du
u = at, t = , du = adt
= dt
a
a
y sustituyendo en la integral obtenemos:
s
1
fue
a 0

u
a

dt =

1
s
F
a
a

Ejemplo 10
Determine la transformada de la funcin xat = at2.
Como conocemos la transformada de la funcin
2
ft = t 3 , aplicamos la propiedad del Ejemplo 7 y
s
obtenemos:
1
a

xat =

=
3

s

a

2
2a2
3 =
s3
s

h) Teorema del valor inicial


Teorema 9
Sea ft una funcin seccionalmente contina en el intervalo
0, y cuya transformada Ft existe. Entonces podemos conocer su condicin inicial en t = 0 mediante la propiedad:
lm ft = lm sfs = f0
t 0

Demostracin:
Sabemos que:

(20)

Al Jos Carrillo Paz

43

df st
df
= f0 =
e dt
0
dt
dt

por lo que,
pero

lm df est dt = lm sFs f0,


s 0 dt
s

f0 = lm ft

y nos queda:

t 0

lm

s 0

df st
e dt = 0
dt

lm ft = lm sFs= f0
t 0

Ejemplo 11
Suponga que la funcin xt tiene la transformada:
Xs =

3s2 + 2

s3 + s2 + 3s + 2

Determine x0
Aplicando el teorema de valor final nos queda:

3s3 + 2s
3
x0 = lm sXs = lm 3 2
=
= 3
s
s s + s + 3s + 2
1
i) Teorema del valor final

Teorema 10
Sea una ft funcin seccionalmente contina en el intervalo
0, con transformada Fs. Entonces podemos conocer f
por la relacin:
f = lm sFs
s 0

Demostracin:

(21)

44

Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.

Sabemos que:

df st
e dt = lm sFs f0
dt
s 0

lm
s 0 0

y tambin que:

df
lm
lm
dt dt = s 0 sFs f0 = t ft f0
= lm sFs f0
s 0

por lo que:

lm ft = lm sFs = f

s 0

Ejemplo 12
Determinar el valor final e inicial de la funcin xt = 4e5t
2t
3e .
s7
4
3
Xs =

= 2
s+5
s + 2 s + 7s + 14
x0 = lm

x = lm
s 0

Ejemplo 13

s2 7s

s2 + 7s + 14
s2 + 7s

s2 + 7s + 14

=1

=0

Suponga que Xs es una funcin racional dada. Halle x.


Xs =

2s2 3s + 4

s3 + 3s2 + 2s

lm xt = lm s

s 0

2s2 3s + 4

ss + 1s + 2

2s2 3s + 4

ss + 1s + 2

=2

Al Jos Carrillo Paz

s2s2 3s + 4
x0 = slm
=2

ss + 1s + 2

Resumen de Transformadas

ft
1,

t0

eat

ft = Fs
1,s0
s
1
sa
n!
sn+1

tn
senbt
cosbt
eat tn

eat senbt
eatcosbt

f t
f tdt
fat

b
s + b2
2

s
s + b2
2

n!
s an+1

b
s b2 + b2

sa
s a2 + b2
es Fs
Fs
s
1
a

Fs/a

45

46

Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.

Transformada inversa de Laplace


En la seccin anterior definimos a la transformada de Laplace como un operador integral que asocia a cada funcin ftcon
una funcin Fs. En esta seccin pretendemos encontrar ft,
cuando conocemos la transformada Fs, es decir, queremos
hallar la transformada inversa de Laplace.

Definicin de transformada inversa de Laplace


Sea una funcin Fs. Si existe una funcin ft que sea seccionalmente continua en el intervalo 0, y satisfaga la relacin:
-1Fs = ft
(22)
entonces ftes la transformada inversa de Laplace de Fs.

Ejemplo 14
Determinar la transformada inversa de Laplace -1Fs,
donde:
6
i) Fs = 4
s
ii) Fs =

iii) Fs =

s 22 + 36
s1

s2 2s + 5

Para calcular la transformada inversa de Laplace -1Fs,


usaremos la tabla de transformadas y las propiedades de la
transformada estudiadas en la seccin anterior.
3!
6
i) -1 4 = -1 4 = t3
s
s
ii) -1

s 22 + 36

= e2t sen6t

Al Jos Carrillo Paz

47

s1
iii) -1 s 12 + 4 = et cos2t

En la prctica no siempre es fcil encontrar una transformada inversa que aparezca en la tabla de transformadas de Laplace; para funciones ms complejas usaremos las propiedades
de -1 as como tambin las propiedades de la transformada de
Laplace (). Una de las herramientas ms tiles es la propiedad de la linealidad, la misma es heredada de la linealidad de la
transformada de Laplace y se enuncia a continuacin.
Teorema 11

Sean -1F1s y -1 F2s funciones que existen y son continuas en el intervalo 0,, entonces:
-1 F1s + F2s = -1 F1s + -1 F2s

(23)

Ejemplo 15

Determinar la transformada inversa de Laplace de:


Fs = -1

s3

2s

s +4
2

10

3s + 6s + 9
2

Primero aplicamos la propiedad de linealidad:


f(t) = 4 -1

s3

+ 2 -1

s2 + 4

10
3

-1

s2 + 2s + 3

De la tabla de transformadas de Laplace obtenemos que:


4-1

s3

= 4e3t, y 2-1

Ahora bien, para calcular:

s2 + 4

= 2cos 2t

Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.

48

10
3

-1

s2 + 2s + 3

es necesario hacer algunas manipulaciones para llevarla a una


expresin que aparezca en la tabla, para ello completamos cuadrados en el denominador para obtener s2 + 2s + 3 = s + 1 + 2
y luego sustituyendo en la transformada nos queda:
2
10 -1

s + 12 + 2
32

Si la ubicamos en la tabla de transformadas, de donde obte10 -t


nemos el siguiente resultado
e sen2t.
3 2
Por lo tanto, la solucin total es:
ft = 4e3t + 2cos 2t +

10

e-t sen 2t
32
Ahora bien, si usted tuviese la oportunidad de hallar la transformada inversa de Laplace de la funcin:
o de:

Fs =

5s + 3

s3 + 7s2 + 14s + 8

Fs =

3 s+1

2 s+2

17

6 s+4

que es igual a la anterior, por supuesto, es mucho ms fcil encontrar la solucin de la segunda funcin, pues esta expresin
est en una forma que permite usar el mtodo de fracciones
parciales. Estudiaremos este mtodo a continuacin.
Mtodo de fracciones parciales
Este mtodo consiste en expresar una funcin Fs de la forma Ps/Qs (funcin racional), donde Ps y Qs son polino-

Al Jos Carrillo Paz

49

mios en s, y donde el grado de Ps es menor que el grado de


Qs, por lo cual tienen un desarrollo en fracciones parciales
cuya forma est compuesta por factores lineales y cuadrticos
de Q(s). Debemos considerar tres casos:
1. Races reales diferentes.
2. Races reales repetidas.
3. Races complejas o factores cuadrticos.
1. Races reales diferentes
Si podemos expresar Qs en factores lineales distintos (factorizacin de polinomios) de la forma:
Qs = s r1 s r2 ... s rn

donde los valores ri, i = 1, 2, , n son nmeros reales, podemos


representar la funcin en fracciones parciales como:
A
A
A
Ps
Fs =
= 1 + 2 + .... + n
s rn
Qs s r1 s r2
donde las constantes Ai, i = 1, 2, , n son nmeros reales.
Ejemplo 16

Determinar la transformada inversa de Laplace -1 F1s, si


Fs =

5s + 3

s + 7s2 + 14s + 8
la cual podemos expresar de la siguiente manera:
A
B
C
5s + 3
Fs = 3
=
+
+
2
s + 7s + 14s + 8 s + 1 s + 2 s + 4
3

Hay muchas formas para encontrar estas constantes, para


nuestro caso las determinaremos considerando a A, B, C constantes o residuos de Fs y se calculan multiplicando ambos lados de la ecuacin por s sn siendo sn la raz de s que le corresponde a cada constante y se le asigna el valor de sn a s, es decir,
s + 1 F ss= 1 = A, como se muestra a continuacin:

50

Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.

A=
B=
C=

5s + 3

s + 2s + 4
5s + 3

s + 1s + 4
5s + 3

s + 1s + 2

Por lo tanto,
Fs =

s= 1

s= 2

C=

s= 4

17
6

5s + 3

s3 + 7s2 + 14s + 8

Fs =

2.

3 s+1

7.

2 s+2

17 . 1
6 s+4

Por ltimo, la transformada inversa de Laplace -1 F1s es:


ft=

et +

e2t

17 4t
6

2. Races reales repetidas

, para t > 0

Sea s r1 un factor lineal repetido de Qs y supongamos


que s r1m es la mxima potencia de Qs. Entonces la parte
del desarrollo en fracciones parciales de:
Ps corresponde al trmino s r m, es:
1
Qs
A1

s r1

A2

s r1

+ .... +

An

s r1n

Al Jos Carrillo Paz

51

donde los Ai son nmeros reales.


si,

Ejemplo 17

Determinar la transformada inversa de Laplace -1 F1s,


Fs =

s2 + 9s + 2

s3 + s2 5s + 3

sta la podemos expresar en la forma:


Fs=

s2 + 9s + 2

s 1 s + 3
2

s 1

s 1

C
s + 3

Para encontrar las constantes usamos el mismo mtodo anterior, pero con una variante que explicaremos en el desarrollo
del ejemplo.

Para encontrar A se procede de manera anloga al ejercicio


anterior:
A=

s2 + 9s + 2
s + 3

s= 1

12
4

=3

Para el caso de la constante debemos de aplicar la frmula


siguiente:
A1k =

dk1As

k 1!

dsk

s= r1

(24)

Si aplicamos esta relacin para encontrar B, tenemos que:


B=

1 1!

s2 + 9s + 2
s+3
ds

s= 1

52

Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.

=
y

2s + 9s + 3s2 + 9s + 2

44 12

C=

16

s + 32

32

16

s2 + 9s + 2
s 1

s= 1

=2

s= 3

16

16

= 1

Obtenemos entonces el resultado para la transformada inversa como:


ft = 3tet + 2et e3t
3. Factores cuadrticos con races complejas
Para este caso podemos expresar a Q(s) en factores cuadrticos o en factores con races complejas de la forma:
Qs = s + bj s bj o Qs= s 2 + 2

Hay dos formas de encontrar la solucin en este caso; primero resolveremos usando las races complejas y luego usaremos
el mtodo por factores cuadrticos y el lector escoger el que
ms le agrade.
Para resolver por el mtodo de las races complejas, se procede de la siguiente manera: Si s1 = p1 = + j, donde p2 = p 1 es
el complejo conjugado de p1.
Entonces,
F s =

C1

s p1

C 1

s p 1

y la solucin buscada ser f(t) = 1Fs, es decir,


f t = C1 ep1t + C 1 ep 1t

la cual se puede expresar tambin como:

Al Jos Carrillo Paz

f t = 2C1 et cost + C1

donde

53

(25)

C1 = s p1 fssp

Por el contrario, si queremos resolver por el mtodo de factores cuadrticos, se procede de la siguiente forma:
Se factoriza Qs usando completacin de cuadrados de la
forma s 2 + 2.

Luego se construye la fraccin parcial de la forma,


As
B
f s =
+
(26)
s 2 + 2 s 2 + 2
donde los valores de A y B se determinan por el lgebra bsica.
La trasformada inversa es:

f t = Aet cost + Bet sent

Ejemplo 18

Determine la transformada inversa de Laplace de la funcin.


Fs =

s2 2s + 1

s2 + 3s2 + 4s + 2

Primero procederemos por el mtodo de races complejas:


Fs =
=

s2 2s + 1

s + 1 js + 1 + js + 1
A

s + 1 j s + 1 + j s + 1

Para encontrar el valor de A hacemos el procedimiento antes
explicado en el mtodo de expansin en fracciones parciales.
A=

s2 2s + 1

s + 1 + js + 1

s=1+j

3
2

+ 2j

54

Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.

|A| =
B=

y A = 180 + tan1

s2 2s + 1

s2 + 2s + 2

s=1

=4

= 126.87

La solucin completa es:

ft = 5et cost + 126.87 + 4et para t 0

Usando el procedimiento de factores cuadrticos resolvemos factorizando Qs para obtener Qs = s + 12 + 1s + 1


y entonces,
Fs=

As + 1

s + 1 + 1
2

s + 1 + 1
2

s + 1

Resolviendo por lgebra bsica nos queda:

s2 2s + 1 = As + 12 + Bs + 1 + C s2 + 2s + 2
C=

s2 2s + 1

s2 + 2s + 2

3 = A

s=1

=4

10 = 6 + B B = 4

y a transformada inversa de F(s) es:

ft = 3et cos t 4et sen t + 4et = 5et cost + 126.87

Aplicaciones de la Transformada de Laplace a las


ecuaciones diferenciales
Ejemplo 19
Resuelva la siguiente ecuacin diferencial con los valores
iniciales dados.

Al Jos Carrillo Paz

y'' + 2y' + 2y = t,

55

y0 = 1 y'0 = 1

Primer paso: se aplica la transformada a ambos lados de la


ecuacin diferencial.
1
s2Ys sy0 y'0 + 2sYs y0 + 2Ys = 2
s
Yss2 + 2s + 2 = s + 3 +
Ys =

s3 + 3s + 1

s2

s2s2 + 2s + 2

Segundo paso: se busca Ys usando el mtodo de fracciones parciales; esto se deja como ejercicio al lector. Se obtiene:
Ys =

s + 1

2 s + 1 + 1
2

+2

s2

s + 12 + 1

Tercer paso: se determina la transformada inversa de Ys


para obtener yt.
yt =

e-t cos t + 2et sen t

Convolucin de funciones

Teorema 12
Sea dos funciones ft y gt seccionalmente continuas en
0,. La convolucin de las funciones ft y gtse denota
como:
t

ft* gt = fu gt udu

Propiedades

(27)

56

Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.

a. ft* gt = gt* ft

b. ft* gt + ht = ft* gt + ft* ht


c. ft* gt *ht = ft* gt* ht
d. ft* 0 = 0

Ejemplo 20
Sean ft = t y gt = t2 funciones continuas en el intervalo 0,
. Determine la convolucin ft* gt.
t

ft* gt = ut u2du = ut2 2ut + u2du


Ejemplo 21
Hallar -1

s + 1

por lo que
-1

s + 12
2

Tenemos que:
2

t4

t4 +

t4 =

12

t4

s + 1 s + 1
2

= sen t * sen t
t

= senu sent udu


0

s + 1 s + 1
2

t4

t2u2

u4
= ut2 2u2t + u3du =
u3t +
0
2
4 0
3
t

sen t t cos t
2

Al Jos Carrillo Paz

57

Se deja la comprobacin del resultado al lector usando la


trasformada inversa y propiedades de la transformada de Laplace.

Transformada de la funcin delta de Dirac

Un concepto importante en la teora de sistemas es la funcin impulso o tambin llamada delta de Dirac, se representa
como t definida as:
d(t)

1
t

Fig. 9. Grfica de la funcin Delta de Dirac.

1 t 0
t =
0 t > , t <

La funcin impulso o delta es muy importante en la ciencia e


ingeniera, el comportamiento de un sistema puede describirse
si lo perturbamos de manera abrupta cuando est en reposo,
est perturbacin significa inyectarle una cantidad finita de
energa en un lapso de tiempo muy corto, un ejemplo prctico
es, cuando la raqueta de un tenista golpea la pelota.
Existen varias maneras de representar el impulso, la representacin con ms analoga fsica de la cual se deriva, es la que
se muestra en la Figura n 9.
Ahora bien, la transformada de Laplace de la funcin impulso o delta de Dirac es:
t

(28)

t = testdt = 1
0

Demostracin:

58

Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.

nt
1
n

1
2
1
1

1
n

1
2

1
1

Fig. 10. Aproximacin de la funcin impulso.


t

st
t = te dt = lm e dt = lm 1 est
0
0
s
0
st

1 est
= lm

0
se puede resolver apli0
cando la regla de LHopital derivando el numerador y el denominador con respecto a .
El clculo del lmite indeterminado
Nos queda:

lm 1 es
lm
=

s

d1 es
d

De esta prueba se deduce:


t t0 = etso

ds
d

lm ses
=
=1
s

(29)

Esta conclusin se demuestra usando la propiedad de desplazamiento en el tiempo de la transformada de Laplace, expli-

Al Jos Carrillo Paz

59

cada con anterioridad.

Desarrollo de fracciones parciales usando Matlab


Para ello utilizaremos el comando RESIDUE(n, m), si tenemos una funcin racional Ys donde se puede aplicar algn
caso del mtodo de fracciones parciales, el desarrollo de
Ys =

Ps
,
Qs

donde el grado del polinomio Q(s) es mayor o igual que el grado


del polinomio:
r1
r2
rn
Ps y Ys =
+
+ ..........
+ k,
s p1 s p2
s pn
donde las r son las constantes,
Ys = s p1s p2s p3.......s pn,

y k representa el residuo de la divisin de polinomios.


Ejemplo 22
Sea
s2 + 2s + 3
A
B
C
Ys =
=
+
+
.
3
2
s + 1
s + 1 s + 1 s + 13
Podemos expresar
Ys de la forma:
Ys =

s2 + 2s + 3
s3 + 3s2 + 3s + 1

>>num=0 1 2 3;
>>dem=1 3 3 1;
>>r,p,k=residue(num,den)
Corrida
r=
1.000

60

Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.

p=
k=

0.000
2.000

-1.000
-1.000
-1.000

0.000
Este resultado representa la transformada:
Ys =

1
0
2
+
+
2
s + 1 s + 1
s + 13

Adicionamos el comando printsys(m, n, s) para escribir la


ecuacin:
>> printsys(num,den,s)
El resultado de la corrida es:
Num/dem =

s2+ 2s + 3
s3 + 3s2 + 3s +1

Al Jos Carrillo Paz

61

PROBLEMAS
1. Determine la transformada de Laplace de las funciones
siguientes:
1.1 ft = 4cos3te4t

1.2 ft = 5cos3tet + t2 cos5t


1.3 ft = t3et sen2t

1.4 ft = t 4et4 t 4

1.5 ft = cos2t 4 sen5t

2. Determine la transformada de Laplace de las funciones


mostradas en las grficas.
2.1
2
2

2.2

2
2

10

Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.

62

3. Determine la transformada inversa de las siguientes


funciones por el mtodo de fracciones parciales.
3.1 Fs =

3.2 Fs =
3.3 Fs =
3.4 Fs =
3.5 Fs =
3.6 Fs =

4s 5
s + 5s2 + 4s
3

5s2 + 3s + 2
s3 + 5s2 + 8s + 4

14s + 3
s + 8s + 14s2 + 12s
4

8s + 22
ss2 + 10s + 20
ss+

2s2 + s +1

3
s2 + 5s + 5
2

2s + 2
ss2 + s + 2

4. Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales usando


transformada de Laplace.
4.1 y'' + 4y' + 5y = 8cos t, y0 = 0, y'0 = 0
4.2 5y'' + 3y' + 2y = 8, y0 = 1, y'0 = 1

4.3 x''' + 3x'' + x' + 3x = 4 x0 = 1, x'0 = 2, x''0 = 5


4.4 x''' + 2x'' + 5x' + 6x = 3 ft + 2

x0 = 1, x'0 = 0, x''0 = 0

dft
donde ft = t2
dt

4.5 2x'' + 12x' + 10x = 6cos4t x0 = 1, x'0 = 8

Al Jos Carrillo Paz

63

5. Determine la transformada inversa de las siguientes funciones usando el teorema de convolucin de funciones.
5.1 Fs =

10
s + 12

5.2 Fs =

2s
s + 4

5.4 Fs =

10s
s + 2s2 + 4s + 8

5.3 Fs =

1
ss + 22
3

64

Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.

REFERENCIAS
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Dorsey, John. Sistemas de control continuos y discretos,
McGraw-Hill. 1era. ed. Mxico, 2003.
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Kamen, Edgard. Introduccin to Signal and System. Prentice Hall. 2da. ed. New York, 1990.
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Neagle Kent, Saff, Edgard y Snider, Arthur. Ecuaciones Diferenciales y problemas con valores de Frontera. Addison
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Zill, Dennis y Cullen, Michael. Ecuaciones Diferenciales
con valores de frontera. Thompson Learning, 5ta. ed.
2002.

CAPTULO 3

LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Grficos de flujo de seal y diagramas de
bloques

Introduccin
En la teora de control muy frecuentemente se usan las funciones de transferencia para describir las relaciones entre la entrada y la salida de componentes o de sistemas que se modelan
por medio de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en
el tiempo; se comenzar por definir la funcin de transferencia,
para luego calcular la funcin de transferencia de sistemas representados en diagramas de bloques y en espacios de estado.

Definicin de funcin de transferencia

La funcin de transferencia se define como el cociente de la


transformada de Laplace de la salida (funcin de respuesta del
sistema) y la transformada de Laplace de la entrada (funcin
excitacin), bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero, es decir, se considera que el sistema bajo estudio est en reposo.
Rs

Gs

Cs

Figura 11. Representacin de la ganancia de un sistema

Para el sistema ilustrado en la Figura n 11, la salida Rs es


el producto de la ganancia G(s) y la entrada Rs, lo que implica
que Cs = Rs Gs; la ganancia del sistema es entonces Gs
Cs
=
; para sistemas descritos por ecuaciones diferenciales liRs

66

Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...

neales e invariantes en el tiempo, tal como:


an yn + an1 yn1 + an2 yn2 +.....+ a1 y' + a0 y =
bn xm + bn1 xm1 + bn2 xm2 +.....+ b1 x' + b0 x

la ganancia viene dada por:


Gs =

Ys

Xs

bm sm + bm1 sm1 +..... b1 s + b0

an sn + an1 sn1 +..... a1 s + a0

(30)

Para el anlisis de los sistemas de control usaremos el modelo a lazo cerrado, el cual nos servir para el clculo y representacin de cualquier sistema expresndolo en la forma ilustrada
en la Figura n 12, cabe destacar que la definicin de Gs se
han considerado para sistemas en reposo, lo que traduce que
las condiciones iniciales son cero.
Rs

Es

Gs

Cs

Hs
Fig. 12. Modelo de sistemas de control a lazo cerrado.

A continuacin analizamos el diagrama de bloques del sistema mostrado en la Figura n 12; utilizando la definicin anterior de ganancia, obtenemos a:
Cs = Gs Es y Es = Rs Cs Hs,

y si ahora combinamos las ecuaciones despejando Cs de la


segunda y sustituyndola en la primera para determinar la ganancia total del sistema,

Al Jos Carrillo Paz

Gs =

Cs

Rs
obtenemos que:

67

Cs = GsRs CsHs;

as mismo operamos y obtenemos,

Cs = GsRs CsGsHs,

y finalmente despejamos a Cslo que nos da:


luego,

Cs + CsGsHs = GsRs,
Cs =

GsRs
1 + GsHs

para obtener finalmente:


GTs =

Cs

Gs

,
1 + GsHs

(31)

1 + GsHs = f0 =0,

(32)

Rs

donde la ecuacin caracterstica est definida por:

y la cual nos ser muy til para estudiar la estabilidad de los


sistemas.
Estas ecuaciones representan el modelo matemtico a utilizar en el anlisis del comportamiento y la estabilidad de sistemas de control de lazo cerrado que puedan reducirse a este
modelo. Es importante hacer notar que el procedimiento seguido para encontrar la ganancia del sistema, no es el ms efectivo;
sin embargo, se utiliz por razones de sencillez y de ilustracin.
Ms adelante en este captulo mostraremos algunos mtodos
ms efectivos para sistemas ms complejos.

68

Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...

Propiedades de la funcin de transferencia


Las propiedades de la funcin de transferencia quedan resumidas de la siguiente manera:
a) La funcin de transferencia est definida slo para sistemas
lineales invariantes en el tiempo, no est definida para sistemas no lineales.
b) La funcin de transferencia es independiente de la magnitud
y naturaleza de la entrada o funcin de excitacin.
c) Todas las condiciones iniciales son cero.
d) La funcin de transferencia de sistemas continuos es expresada slo como una funcin de la variable compleja s, para el
caso discreto los sistemas son modelados por ecuaciones de
diferencias y la funcin de transferencia es una funcin de z,
donde la transformada Z es la usada para este caso.
e) Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias formas de entradas
con la intencin de conocer las caractersticas del sistema.
Volvamos a la definicin de funcin de transferencia de
ecuaciones diferenciales invariantes en el tiempo mostrada en
la ecuacin (30), sta se denomina estrictamente propia debido
a que n > m, implica que el grado del polinomio del denominador debe ser mayor al grado del polinomio del numerador.

Funcin de transferencia de sistemas de mltiples


entradas y mltiples salidas

La definicin de la funcin de transferencia se puede extender a sistemas con mltiples entradas y mltiples salidas, definiendo en este caso una matriz de ganancias. Para ilustrar esto
mostramos el siguiente caso: sea el sistema definido por dos
entradas y dos salidas mediante las ecuaciones:
Y1s = G11s R1s + G12s R2s
Y2s = G21s R1s + G22s R2s

(33)
(34)

Al Jos Carrillo Paz

69

La salida del sistema queda representada por el vector:


Ys =

Y1s

Y2s

la entrada por el vector:


Rs =

R1s

R2s

y la matriz de Ganancia se define entonces por:


Gs =

G11s G12s

G21s G22s

Generalizando para el caso de m entradas y n salidas, se obtiene que la matriz de ganancia queda definida por:

G11s G12s G13s . G1m
G21s G22s G23s . G2m

Gnms = G31s G32s G33s . G3m


.
.
.
.
Gn1s Gn2s Gn3s . Gnm

Diagrama de bloques de un sistema

(35)

Un sistema de control puede estar constituido por varios


componentes, el diagrama de bloque es la representacin grfica en bloque funcional de las funciones que representan a cada
componente que conforma el sistema, los diagramas muestran
las relaciones existentes entre estos diversos componentes. As
mismo, es importante destacar que la representacin del sistema es realizado mediante el uso de figuras geomtricas que a su
vez representan los dispositivos o componentes que estn encargados de realizar funciones especficas. Generalmente son
rectngulos, cuadrados (bloques) y crculos que se interconectan mediante lneas rectas orientadas que indican el flujo de la
seal o de la informacin.

70

Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...

Un diagrama de bloques representa las etapas ms importantes de un sistema sin hacer nfasis en las caractersticas
internas de cada etapa o bloque, sino ms bien en su relacin
entre la entrada y la salida, la cual puede ser expresada matemticamente por la funcin de transferencia. Generalmente el
diagrama de bloques se expresa en el dominio de s; sin embargo, tambin se puede expresar en el dominio de t.

Elementos de un diagrama de bloques


a) Bloque funcional: se representa por un rectngulo y
hace referencia a dispositivos que realizan operaciones matemticas dentro del sistema, tambin puede decirse que representan una planta.
b) Sumador o comparador: esta representado por una circunferencia dividida donde cada porcin de ella debe indicar
un signo matemtico de suma o resta y hace referencia a que
la salida es la suma algebraica de las seales que ingresan al
sumador.
c) Punto de bifurcacin: es el punto del cual una seal que
sale de un bloque que va de manera concurrente a otros bloques o puntos de suma, en este punto se derivan lneas dirigidas para indicar que se ha tomado una muestra de la seal de
salida del bloque funcional.
Bloques
funcionales

Sumador

Rs +

Es

Gs

Cs

Punto de
bifurcacin

Hs

Fig. 13. Elementos de un diagrama de bloques.

Al Jos Carrillo Paz

71

Ejemplo 1
A continuacin mostramos un ejemplo ilustrativo de un
diagrama de bloques para un sistema con dos salidas y una entrada.
+

Rs

H1s

G1s

C1s

G2s

C2s

H2s

Fig. 14. Diagrama de bloques de un sistema de dos salidas.

Representacin de ecuaciones diferenciales por diagrama de bloques


Para representar una ecuacin diferencial invariante en el
tiempo de orden n se debe aplicar el mtodo que se describe
en el siguiente ejemplo:
Ejemplo 2
Determinar el diagrama de bloques de la ecuacin diferencial de tercer orden:
4y''' + 8y'' + 12y' + 2y' = ft, ft = et t

Primer paso: despejar la derivada de mayor grado.


y''' =

ft

2 y'' 3 y'

y
4
2
Segundo paso: construir el diagrama de bloques usando la
ecuacin anterior.

72

Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...

Para construir el diagrama de bloques de la ecuacin diferencial se debe partir de la ecuacin del primer paso, como se
ve, la suma de todas las derivadas de menor orden, ms la seal
de entrada es igual a la derivada de mayor, por lo tanto se debe
colocar a la salida del sumador. Para encontrar las derivadas de
menor grado se debe integrar tantas veces como el grado de la
derivada lo indique. As mismo, se deben colocar bloques funcionales con los coeficientes de las derivadas que deben partir
desde cada una de ellas para conectar con el sumador e igualmente con la entrada, las cuales deben de llegar al sumador indicando el signo que corresponda, indicado en la ecuacin del
primer paso, quedando el sistema como el mostrado en la Figura n 15.
fs

y'''

y''

y'

Fig. 15. Diagrama de bloques de la ecuacin diferencial.

Obsrvese que todo lo que llega al sumador da como resultado a y'''; esto quiere decir que se cumple estrictamente la
igualdad de la ecuacin despejada en el primer paso, luego las
integrales sern sustituidas por 1/s al aplicar la transformada
de Laplace al diagrama de bloques donde la salida ser Ys y
la entrada F(s), las realimentaciones con valor de -2, -3 y -1/2
representan los coeficientes de las derivadas de menor orden
que y'''.
El siguiente diagrama ilustra la forma de representar una
ecuacin diferencial invariante en el tiempo en el dominio de
Laplace, para ello se debe sustituir las integrales por su trans1
formada, la cual esta representada por y cambiar las entradas
s

Al Jos Carrillo Paz

73

y las salidas en funcin de s. As mismo podemos decir que para


cualquier ecuacin diferencial con coeficientes constantes debe
tener la misma forma, slo pueden cambiar los retornos en los
bloques dependiendo de los signos asociados a los coeficientes
de las derivadas de menor orden que la despejada.
Fs

1/s
2

1/s

1/s

Ys

Fig. 16. Diagrama de bloque final en el dominio de Laplace.

Ejemplo 3
Determine el diagrama de bloques de la ecuacin diferencial
y iv + 6y''' 3y'' + 2y' + y = ett,
Siguiendo el proceso del ejemplo anterior, primero despejamos la derivada de mayor orden
y iv ett 6y''' + 3y'' 2y' y

y el diagrama de bloque resultante se dibuja en la Figura n 17.


Para el caso de sistemas de ecuaciones diferenciales invariantes en el tiempo, se sigue el mismo proceso y se respeta la
igualdad de las ecuaciones, conectando una variable con la otra:
este tipo de caso es el ms comn en sistemas de control, porque en un sistema no slo se observa y se controla una variable,
sino varias variables simultneamente, donde algunas podran
ser entradas y otras salidas, dependiendo del caso; por ello hay
que definir cules variables son salidas y cules variables son
entradas o de proceso, para de esta forma construir de manera
ptima el diagrama de bloques del sistema. Hay algunos auto-

74

Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...

fs

yiv

y'''

y''

y'

Figura 17. Diagrama de Bloques de la ecuacin diferencial de cuarto orden.

res que en este tipo de situacin realizan cruces en el diagrama;


sin embargo, esto no es recomendable porque pudiera crear
confusin, por ejemplo, un elemento de gas, digamos, podra
cruzarse en el diagrama con elementos elctricos o flujo con
presin, etc., lo que no sucede en la realidad. Por esta razn, trataremos siempre de construir un diagrama de bloque sin que se
realicen cruces en las realimentaciones.

Ejemplo 4
Dado el sistema de ecuaciones diferenciales invariantes en
el tiempo, con condiciones iniciales iguales a cero.

y'' + 3x' 2y' + y = e3t


x'' 5y' + 7x' 2x 2y = et

Tmese X como la variable de salida y Y como la variable de


entrada, as mismo se toman f1t = e3t , f1t = et como entradas,
que a su vez se convertirn en el diagrama de bloques en F1t
y F2t, respectivamente. Siguiendo el procedimiento ilustrado
en el Ejemplo n 1, obtenemos:
y'' = e3t 3x' 2y' y
x'' = et + 5y' 7x' 2x + 2y
y el diagrama de bloques resultante se muestra en la Figura n
18.

Al Jos Carrillo Paz

F1s
+

1/s

1/s

Ys +
F2s

75

2
+

1/s
7

1/s

Xs

Fig. 18. Diagrama de bloques del sistema de ecuaciones.

Grficos de flujo de seal de un sistema


Los diagramas de bloques son muy tiles para representar
las interrelaciones entre las variables controladas y las variables de entradas; sin embargo, para sistemas muy complejos el
proceso de reduccin por diagrama de bloques es muy engorroso y difcil de completar, pero un diagrama de bloque y el
grfico flujo de seal contienen la misma informacin y no hay
ninguna ventaja de uno sobre el otro, slo hay una preferencia
personal por el grfico de flujo de seal como mtodo que facilita el clculo de las ganancias de sistemas ms complejos.
Definicin del grfico de flujo de seal

La representacin de un diagrama de bloques en segmentos


de rectas orientadas, como caminos orientados desde las entradas hasta las salidas de un sistema dado.

Elementos de un diagrama de flujo de seal


a. Nodo: est representado en el grfico de flujo de seal como
un punto, a su vez l representa las variables del sistema.
b. Nodo de entrada: tambin llamado nodo fuente, es aquel
donde slo salen ramas.
c. Nodo de salida: es aquel nodo al que slo le llegan ramas.
d. Rama: es un segmento de recta orientado que parte de un
nodo y llega a otro nodo, con ganancia y direccin asociada.

76

Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...

Ganancia asociada a la rama

Variable de entrada

Variable de salida

X(s)

Y(s)

G(s)

Y(s) = G(s) X(s), o G(s)=

Ys
Xs

e. Trayectoria: es la sucesin continua de ramas que van en


una misma direccin.
f. Trayectoria directa: es aquella trayectoria que comienza
en un nodo de entrada y termina en un nodo de salida del
sistema.
g. Ganancia de una trayectoria: es el producto de todas las
ganancias de las ramas que conforman una trayectoria.
h. Malla: lazo o bucle, es aquella trayectoria que se origina y
termina en un mismo nodo.
i. Ganancia de un lazo o malla: es el producto de las
ganancias de todas las ramas que forman ese lazo o malla.
H(s)
H(s)

G(s)
G(s)
Fig. 19. Malla o lazo.

j. Lazos independientes (no se tocan): son aquellos lazos


que no tienen nodos en comn.

Representacin de un sistema en diagrama de flujo de


seal
Para representar un sistema con un diagrama de flujo de
seal, previamente debe haberse construido el diagrama de

Al Jos Carrillo Paz

77

bloques y solo a partir de all, se debe respetar exactamente


la constitucin del mismo, es decir, no se debe alterar ningn
elemento, se debe sustituir cada bloque por una rama, las realimentaciones deben sustituirse por lazos, slo debemos indicar
las variables de salida y las variables de entrada del sistema.
Para ilustrar el procedimiento, a continuacin se da un ejemplo.
Ejemplo 5
Sea el sistema mostrado en la figura:

Rs

H1s

C1s

G1s
a

C2s

G2s

H2s
H1(s)

G1(s)

C1(s)

R(s)
1

G2(s)

C2(s)

H2(s)
Fig. 20. Grfico de flujo de seal del sistema del Ejemplo 5.

Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...

78

Mtodos para determinar las ganancias de un sistema


usando grfico de flujo de seal o diagrama de bloque
Mtodo de reduccin de diagramas de bloques
La representacin en diagramas de bloques a menudo se
pueden reducir a un diagrama de bloques simplificado, que
mostramos en la Figura n 12 de este captulo como modelo de
control, el cual ya conocemos su anlisis y resultado; tales reducciones son aplicadas de acuerdo a las reglas que se ilustran
en la Tabla n 1, estas operaciones segn estas reglas se denomina lgebra de bloques.
Tabla 1. Reglas de reduccin en los diagramas de bloques.

DESCRIPCIN
1. Combinacin de bloques.

DIAGRAMA ORIGINAL

x1

G1

x2

G2

EQUIVALENTE
x1

x3

G1 G2

x3

DESCRIPCIN
2. Movimiento de un punto de separacin anterior a un bloque.
DIAGRAMA
ORIGINAL

x1

G1

EQUIVALENTE

x2

G1

x2

G1

Al Jos Carrillo Paz

(TABLA 1. Continuacin)

DESCRIPCIN
3. Movimiento de un punto de separacin posterior a un bloque.
DIAGRAMA ORIGINAL

x1

G1

x2

EQUIVALENTE
x1

G1

x1

x2

G1

DESCRIPCIN
4. Movimiento de un punto de separacin anterior al bloque.
DIAGRAMA ORIGINAL

x1
x1

G1

x2

EQUIVALENTE

x1
x1

G1
1/G1

x2

79

Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...

80

(TABLA 1. Continuacin)

DESCRIPCIN
5. Movimiento a un punto de suma posterior a un bloque.
DIAGRAMA ORIGINAL

EQUIVALENTE

x1
x1

x3

G1

x3

G1
x1

x2

x2

1/G1

DESCRIPCIN
6. Eliminacin de un lazo de realimentacin
DIAGRAMA ORIGINAL
x1

EQUIVALENTE

x2

G1

x1

G1/1+ G1 H1

H1

x2

Ejemplo 6
Determinar la ganancia del sistema mostrado en la Figura
n 21 usando las reglas de la Tabla 1 para la reduccin de los
diagramas de bloques usando sus equivalentes.
Rs +

G1

H2

G2

+
+
H3

G3

G4
H1

Fig. 21. Diagrama de bloque del sistema de una entrada y una salida.

Ys

Al Jos Carrillo Paz

81

Primer paso: se aplica la regla n 2 equivalencia del movimiento de un punto de separacin anterior al bloque G4 de la
Tabla 1, nos queda:
Rs +

G1

H2
G4

G2

G3

G4

Ys

H1

H3

(a)

Segundo paso: se aplica primero la regla n 1 de la Tabla n


1. Combinacin de Bloques G3, G4 y luego regla n 6, eliminacin
de un lazo de realimentacin a los bloques G3, G4 y H1, lo que nos
da como resultado:
Rs +

G1

H2
G4

G2

G3G4
1 G3G4H1

Ys

H3

(b)

Tercer paso: en primer trmino se aplica la regla n 6 de la


Tabla 1, eliminacin de un lazo de realimentacin a los bloques.
H2
G4

G4 y

G3 G4

1 G3 G4H1

luego se vuelve aplicar la misma regla a los bloques resultantes


de la operacin anterior.
G1,

G2 G3 G4

1 G3 G4H1 G3 G4H2

, H3 nos queda:

82

Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...

Rs +

G1

Ys
G2G3G4
1 G3G4H1 + G2G3H2
H3

Rs

(c)

Ys
G1G2G3G4
1 G3G4H1 + G2G3H2 + G1G2G3G4H3
(d)

Finalmente, la ganancia del sistema queda definida con la


expresin que est contenida en el ltimo bloque producto de
la reduccin del diagrama de bloques, y se obtiene:
Ys

Rs

G1 G2 G3 G4

1 G3 G4H1 + G2 G3H2 + G1 G2 G3 G4H3

= Gs

Frmula de ganancia de Mason para diagrama de flujo


de seal
El procedimiento que permite determinar la funcin de
transferencia en grficos de flujo de seal que utiliza la denominada frmula de ganancia de Mason es relativamente simple,
pero se debe tener mucho cuidado con los trminos del numerador y denominador porque fcilmente podemos pasar por
alto algunos de ellos.
Es importante mencionar que debido a la dificultad que han
manifestado los estudiantes en la comprensin del clculo de
las ganancias de un sistema de mltiples entradas y mltiples
salidas, mostraremos la frmula de Mason de otra manera (ms
didctica, usando recursos andraggicos para su fcil comprensin), con ello evitaremos confusiones. Sin embargo, esta no se
cambia, en esencia es la misma mostrada desde otra perspectiva. Para nuestros propsitos la llamaremos sencillamente frmula de Mason ampliada, basado en las definiciones anteriores
de los elementos del grfico de flujo de seal.

Al Jos Carrillo Paz

83

La frmula de Mason ampliada queda expresada como:


p

Gs =

Mk k

k=1

(36)

donde:
Mk = La ganancia de la trayectoria directa de la k-sima trayectoria directa de una entrada respecto de una salida.
= 1- suma de las ganancias individuales de todos los lazos
del sistema + la suma de productos de todas las combinaciones
de los lazos independientes que existen en el sistema.
k = es la parte de conformado por los lazos que no toca a
la k-sima trayectoria directa.
Ejemplo 6
Tomemos el sistema del ejemplo n 5 para encontrar la ganancia del sistema usando la frmula ampliada de Mason.
H1(s)

G1(s)

C1(s)

R(s)
1

G2(s)

C2(s)

H2(s)

Primer paso: convertimos el diagrama de bloque en el grfico de flujo de seal usando las definiciones anteriores.
Segundo paso: observamos que es un sistema que tiene una
entrada y dos salidas, lo que significa que hay que calcular dos
ganancias, stas conforman la matriz columna de ganancias del
sistema, representadas por C1s/Rs y C2s/Rs. Para este

84

Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...

clculo aplicamos la frmula ampliada de Mason.


Para el primer caso, C1s/Rs, observamos que slo hay
una trayectoria directa, esto significa que k = 1, desde Rs hasta C1s.
La ganancia de la trayectoria M1 = G1s, as mismo calculamos,
1 = 1H2G2 ,
luego determinamos el valor de:
= 1H1G1 H2G2 + H1G1H2G2 =
1+ G1H1 + G2H2 + G1H1G2H2,
y observamos que 1 es una parte de que corresponde a los
lazos que no toca esa trayectoria.
Anlogamente procedemos a calcular C2s/Rs, con la diferencia de que hay dos trayectorias directas M1 = aG1G2 y M2 =
G2s y 1 = 1, porque no hay lazos que no toque esa trayectoria,
2 = 1 + G1H1
Tercer paso: sustituimos los trminos calculados en la frmula ampliada de Mason y obtenemos la ganancia del sistema
completo:
C1s
Rs

G1s1 + G2 H2

1 + G1 H1 + G2H2 + G1H1G2H2

De igual forma hallamos:


C1s
Rs

aG1G2+ G21 + G1 H1

1 + G1 H1 + G2H2 + G1H1G2H2

las cuales representan las ganancias del sistema.


Ejemplo 7
Determine la matriz de ganancias del sistema mostrado en
la Figura n 22.

Al Jos Carrillo Paz

R1

R2

85

C1

C2

Fig. 20. Diagrama de bloques de un sistema de dos entradas y dos salidas.

Usando el mismo procedimiento anterior:


3

1/s

R1s

R2s

1/s

C1s

C2s

Observemos que hay una matriz de cuatro ganancias, G11s,


G12s, G21s, G22s, aplicamos la frmula ampliada de Mason y
obtenemos las ganancias:
G11s =

1
s

1+

3
s

10
s2

+0

ntese que se suma cero porque no hay lazos independientes,

86

Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...

G11s =

s
s + 3s + 10
2

y anlogamente obtenemos las dems ganancias,


G12s =

G21s =

G22s =

s2

1+

1+
1
s

1+

3
s

3
s

s2
+

1 +
3
s

10
s2

10
s2
3
s

s + 3s + 10
2

10
s

s + 3s + 10
2

s + 3

s + 3s + 10
2

Introduccin a las matrices de estado


El mtodo de variable de estado se utiliza para describir,
con un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden, a
un sistema lineal o no lineal variante o invariante en el tiempo.
Este mtodo ha sido utilizado desde hace mucho tiempo en la
descripcin de sistemas dinmicos.

Definicin de ecuacin de estado


Se denomina variable de estado al conjunto linealmente independiente de variables que se utiliza para especificar el estado de un sistema cuyo estado se describe mediante un nmero
finito de variables de estado, este sistema se conoce como sistema finito. La ecuacin de estado debe formularse de tal modo

Al Jos Carrillo Paz

87

que si se obtiene el valor del sistema en un instante dado (condicin inicial) junto con los valores de las variables de entrada para ese momento y para toda t, entonces la disposicin del
sistema y de estas variables se podr determinar su valor para
cualquier otro momento t, la solucin del sistema. La forma matricial de la ecuacin de estado es:
x't = Axt + But,

donde:
xt: Es el vector de estado,
A : Matriz de coeficientes de n x m.
u(t): Es el vector de entrada o de excitacin.
B : Matriz de distribucin n x m.
La ecuacin de estado se escribe de la forma:
x'1
x'2
.

x'n

a11 a12

a21 a22
=
.
.
an1 an2

.
.
.
.

a1n
a2n

.
ann

x1
x2
.

xn

b11 b12

b21 b22

bn1 bn2

(37)

a1m

u1

a2m
anm

u2
un
(38)

Ecuacin de estado de una ecuacin diferencial o de un


sistema de ecuaciones diferenciales
Una ecuacin diferencial ordinaria de orden n, con coeficientes constantes, se puede expresar como una ecuacin de estado. Este proceso de transformacin se describe en el Ejemplo
n 8 a continuacin.
Ejemplo 8

Dada una ecuacin diferencial con coeficientes constantes:


2x''' 6x'' + 4x' + 10x = e3tt

88

Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...

x0 = 1, x'0 = 2, x''0 = 2
Primer paso: se despeja la derivada de mayor orden.
x''' =

e3tt

+ 3x'' 2x' 5x
3
Segundo paso: se efectan cambios de variables en la forma indicada a continuacin. Se puede usar la letra que se desee, siempre y cuando no sea igual a la letra de la variable de la
ecuacin diferencial.
z1 = x
z2 = z'1
z3 = z'2
z'3 =

e3tt + 3z3 2z3 5z1


2
Tercer paso: se construye la matriz de estado usando las
ecuaciones anteriores.
z'1

z1

z'3

5 2 3

z3

1/2

z'2 =
0 0

z2 + 0

e3tt z0=

1
2

Esta forma matricial representa la ecuacin de estado de la


ecuacin diferencial dada.
Ahora ilustraremos el mtodo para el caso de un sistema de
ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes.
Ejemplo 9
Dado el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias:
x'' 3y' 5x' 6y = f1t
y'' 5x' 3y' + 8x y = f2t
Para este caso se sigue el procedimiento anterior, slo que se
debe realizar dos veces.

Al Jos Carrillo Paz

89

x'' = f1t + 3y' + 5x' + 6y


y'' = f2t + 5x' + 3y' 8x + y
Los cambios de variables a ejecutar son los siguientes:
z1 = x
z2 = z'1
z2 = z'2
z'2 = f1t + 3w2 + 5z1 + 6w1
w1 = y

w2 = w'1

w'2 = f2t + 5z2 + 3w2 8z1 + w1

La matriz de estado queda de la forma:


z'1

z'2

5 0
=
w'1
0 0
w'2

8 5

0
6
0
1

z1

z2

3

1

w1
w2

1
0

0
1

f1t
f2t

La ecuacin de estado y el grfico de flujo de seal


La ventaja de utilizar las ecuaciones de estado radica en el
hecho de que es muy fcil representar una ecuacin de estado
mediante un grfico de flujo de seal y, por consiguiente, calcular la ganancia del sistema; ahora describiremos el proceso.
Ejemplo 10
Dado la siguiente matriz de estado:
x'1

0 6
=
x'2
1 5

x1
x2

1
3

f t

90

Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...

Tome a x2 como variable de salida y siga el siguiente procedimiento.


Primer paso: se escriben las ecuaciones matriciales:
x'1 = 6x2 f t

x'2 = x1 5x2 + 3 f t

Segundo paso: se aplica transformada de Laplace a ambos


lados de las ecuaciones:
sx1s = 6x2s f s
sx2s = x1s 5x2s 3f s
x1s =
x2s =

6x2s

x1s

f1 s

x2s +

f s

Tercer paso: construir el grfico de flujo de seal:


3

fs

1/s

1/s

X1s
6

Ejemplo 11

X2s

Considere el sistema de doble entrada y doble salida, cuyas


ecuaciones de estado son las siguientes:
x'1 = 2x1 + x2 + 5x3 + 10R2
x'2 = 3x2 + 2x3

Al Jos Carrillo Paz

91

x'3 = 4x2 + 2R1


donde las salidas del sistema son:
y'1 = 8x1 + 6x2
y'2 = 4x1 + 3x2

Tome como variable de salida a x1.


En este ejemplo usamos las definiciones de variables de salida y la salida del sistema, el primer trmino x1 representa el
nodo final de la trayectoria directa o trayectorias directas que
tiene el grfico de flujo de seal del sistema. Como el nodo x1
representa una variable del sistema, entonces esta variable representa la salida de todos los caminos del grfico de seal. Es
posible encontrar sistemas que tienen varias variables de salidas y estas pueden formar parte de la salida o salidas del sistema. En segun)(do trmino, la salida del sistema puede estar
representada por una sola variable de salida o por las sumas
algebraicas de las variables que conforman el sistema, formando una transformacin lineal, las cuales son operaciones de sumas algebraicas de seales entrantes que generan una seal de
salida.
Y2s

-3

5
R1

1/s

X3s

1/s

-3

-4

X2s

10

1/s

R2s

-2

X1s

Y1s

Siguiendo el procedimiento anterior se obtiene el siguiente


grfico de flujo de seal:
Obsrvese que la variable de salida del sistema es x1 y las
salidas del sistema son y1, y2 que son transformaciones lineales
de x1, x2, x3.

92

Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...

PROBLEMAS
1. Determine el diagrama de bloque y el grfico de flujo se
seal de las siguientes ecuaciones diferenciales y sistemas de
ecuaciones diferenciales. Donde las variables y(t), x(t), r(t), son
las variables de salida, entrada y excitacin, respectivamente,
del sistema.
y''' + 2y'' + 5y' + 6y = 3r' + r
yiv + 10y'' + y' + 5y = 5r

y''' 10y'' + 2y' + y + 2 yd = r' + 2r


0

2y'' + y' + 5y = rt 1 + r

3y'' 6x' 3y' 2x = e2t


x'' 5y' + 4x' 6y = e3t

y'' + 2y' + 4y' = 3sen5t

y'' + 2y' + 6y = 4sen2t + 3cos3t

y'' + 2y' + 3x = r1t + r2t

x'' + 3y' 4x + y = r2t + r'1

2. De las ecuaciones diferenciales y los sistemas de ecuaciones


diferenciales del problema anterior, determinar las ecuaciones
de estado que representan estos sistemas.
3. Determine la ganancia de los sistemas usando algebra de
bloque y luego compruebe usando la frmula ampliada de
Mason.

Al Jos Carrillo Paz

3.1

R1

R2

R2s

G4s

+
G7s

C1

C2

G1s

C1

C2

3.3

R1s

R2

3.2

R1

93

G8s
G5s

H2s

G2s

G9s

G1s

G3s
G6s

Y1s
Y2s

Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...

94

3.4
R1

R2

+
+

C1

C2

3.5. En los siguientes diagramas de flujo de seal determine


la ganancia del sistema.

R1s

R2s

H2s
G1s

G2s

G3s

G5s

H2s

G6s

G4s

Y1s

Y2s

Al Jos Carrillo Paz

Rs

G1
G5

H2

H3

G2

G3

G4

G6

G7

G8

H6

H7

L1

L2

L3

L4

95

Ys

4. Determine el grfico de flujo de seal para los sistemas expresados en diagrama de estado, considere las condiciones iniciales cero.
4.1
x'1
x1
2 3
1 0
e2t
=
+
x'2
x2
1 2
0 1
t
4.2

4.3

x'1

2 1
=
x'2
4 2

x1

x'1

x1

4 2
=
x'2
2 1

x2

x2

te2t
e2t

1
2

96

Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...

4.4

4.5

4.6

4.7

x'1

0 2
=
x'2
1 2

x1

x'1

x1

x2

0 1
=
x'2
2 3

x2

x'1

2 2 0

x1

x3

x'2 =
0 0
x'3

0 3 4

x'1

x1

x'3

6 1 6

x3

x'2 =
0 0

x2 + 0

x2 + 1

Al Jos Carrillo Paz

97

REFERENCIAS
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Roberts, M. J. Seales y Sistemas. McGraw-Hill, 1era. ed.
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15. Valencia, Hernn. Sistemas Automticos de Control. Serie Nabla Delta, Universidad Pontificia Bolivariana, 1997.
16. Fongiel, M. Automatic Control Systems, Robotics, Research and education association 1era. ed. 2000.
17. Zill, Dennis y Cullen, Michael. Ecuaciones Diferenciales
con valores de frontera. Thompson Learning, 5ta. ed.
2002.

CAPTULO 4

MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS


FSICOS

Introduccin
Una de las tareas ms importantes en el anlisis y diseo
de sistemas de control es el modelar matemticamente los
sistemas fsicos. Los dos mtodos ms comunes para modelar
sistemas lineales son el mtodo de la funcin de transferencia
y el mtodo de variable de estado. La funcin de transferencia
es vlida slo para sistemas lineales invariantes en el tiempo,
mientras que las ecuaciones de estado son aplicadas a sistemas
lineales y no lineales.
Aunque el anlisis y diseo de los sistemas de control lineal
han sido bien desarrollados, su contraparte, los sistemas no lineales son usualmente muy complejos, por lo tanto los ingenieros de sistemas de control con frecuencia tienen necesidad
de determinar cmo describir de manera precisa a un sistema
matemticamente, pero es ms importante an hacer consideraciones y aproximaciones de manera apropiada, cuando sea
necesario, para que los sistemas puedan ser realmente descritos por modelos matemticos lineales.
El principal objetivo de este captulo ser mostrar los modelos matemticos de los sistemas de control y sus componentes, los cuales son pasos fundamentales en el anlisis de los
sistemas de control. El modelado nos permitir el detalle de
los elementos que conforman un sistema y la naturaleza de su
funcionamiento con el objeto de brindar facilidad en el anlisis
y diseo de sistemas de control, el cual mostraremos en la me-

100 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

todologa a aplicar en este proceso.

Metodologa para el anlisis y diseo de un sistema de


control
Los pasos a seguir para el anlisis y diseo de un sistema de
control son:

1. Estudio preliminar del problema o situacin tomando en


cuenta como funciona en la actualidad, las dificultades, limitaciones (desempeo), caractersticas de operacin, aspectos del sistema que se puede aprovechar.
2. Determinar los parmetros y requerimientos para una ptima operacin del sistema, lo cual estar definido de acuerdo a las exigencias o necesidades a satisfacer.

3. Anlisis y seleccin de la tecnologa (circuitos, compensadores, sensores, sistema supervisorio, etc.) existente en el
mercado con la finalidad de comparar las versatilidades de
los fabricantes y seleccionar la que ms se ajuste a los parmetros y requerimientos establecidos en la fase anterior.
4. Diseo de la arquitectura del sistema, con el objeto de esquematizar la construccin del modelo o prototipo para facilitar el anlisis su comportamiento.
5. Propuesta del sistema. En esta fase se muestra el sistema
usando la arquitectura diseada y la tecnologa diseada
para su construccin y prueba final.

6. Verificacin de su funcionamiento aplicando el mtodo de


anlisis (Pruebas de sistema).
Para el estudio detallado del modelado de los sistemas elctricos, mecnicos y electromecnicos nos basaremos en las leyes del movimientos y las leyes circuitales, las cuales forman
parte del primer y segundo paso de esta metodologa para el
anlisis y diseo de un sistema de control.

Al Jos Carrillo Paz

101

Modelado de sistemas elctricos


La manera clsica de escribir ecuaciones en los circuitos
elctricos se atribuye a las dos leyes de Kirchoff y la manera
moderna de representar estas ecuaciones circuitales, utilizando el mtodo de variable de estado, para ello es necesario conocer el modelo matemtico de cada uno de los componentes de
un circuito elctrico, a continuacin se describe:

1. La resistencia elctrica
Segn la Ley de Ohm el modelo matemtico sobre el voltaje
que produce una resistencia cuando pasa una corriente a travs
de ella es V = R expresado en voltios (v) y por consiguiente la
V
resistencia es R =
expresada en Ohmios () (vase en la FiI
gura n 23).

v = Ri

(39)

Fig. 23. La resistencia.

2. La inductancia
Segn Joseph Henry (1797-1878) y Michael Faraday (17911867), el voltaje aplicado a una bobina o inductor es directamente proporcional a la razn de cambio respecto al tiempo de
la corriente que fluye a travs de este elemento o dispositivodiL
circuital, lo cual expresa su modelo matemtico como VL =
,
dt
vase en la Figura n 24.

102 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

++

vv

di
vv= L
dt

Fig. 24. La bobina o inductor.

El capacitor
Segn Michael Faraday (1791-1867) un voltaje aplicado a
placas paralelas da por resultado un campo elctrico entre ellas
y la corriente que fluye es directamente proporcional a la razn
de cambio respecto al tiempo del voltaje del dispositivo circuidVC
tal y su modelo matemtico queda expresado por Ic=
vadt
se en la Figura n 25.
r

i=C

dv
dt

(40)

Fig. 25. El capacitor.

El amplificador operacional
El Amplificador operacional usualmente llamado (Op Amp),
es un dispositivo con dos terminales de entrada, denominados
+ y o bien entrada no inversora y entrada inversora, respectivamente. El dispositivo se conecta adems a una fuente de corriente continua (+Vc y Vc), la referencia comn para las entradas, la salida y la fuente de alimentacin se encuentra fuera del

Al Jos Carrillo Paz

103

amplificador operacional se denomina tierra (Vc ), la tensin


de salida depende de la diferencia de potencial en las entradas,
despreciando los efectos capacitivos, el modelo matemtico
para el caso inversor es el mostrado en la Figura n 26 es:
V2

V1

R1

R2

R1

+ v
1

(41)

R2
+

v2

Fig. 26. Amplificador operacional.

Fuentes de voltajes y corrientes


Las fuentes de corrientes y de voltajes sern consideradas
entradas a los circuitos y pueden ser independientes o dependientes, a continuacin se muestra:

vs

is

Fig. 27. Fuentes independientes.

104 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

3VA

3I2

Fig. 28. Fuentes dependientes.

Usando los modelos matemticos de cada uno de los componentes y usando las leyes circuitales de Kirchoff, podemos
determinar el grfico de flujo de seal y la ganancia del sistema,
partiendo de la linealizacin de las ecuaciones diferenciales del
circuito, en otras palabras las ecuaciones de estado de los sistemas elctricos dados, esta es una forma moderna y efectiva de
determinar la ganancia de estos sistemas.
Ejemplo 1
Determine la matriz de estado y el grfico de flujo de seal
del circuito mostrado en la Figura n 29.
R

Vs

it

Fig. 29. Circuito RCL.

Primer paso: se aplica las leyes circuitales de Kirchoff para


encontrar las ecuaciones diferenciales que representan el circuito, tomando como variables de estado iL, Vc .

Al Jos Carrillo Paz

LKV: VS + RiL + L
LKC: iL =

diL

dt

dVC

+ VC = 0

dt

Segundo paso: se despeja las derivadas

ciones dadas:
diL

dt

VS

iL

diL dVC
,
de las ecuadt dt

VC

Tercer paso: construir la matriz de estado.


i'L

L
=
V'C
1
C

iL

VC

VS

Cuarto paso: construir el grfico de flujo de seal.

Vc
0
Vc(0)

ii(0)
0

V
Vss

1/L
1/L

105

1/s
1/S

-R/L
-R/L

1/s
1/S

1/C
1/C
ii(s)
s
-1/L
-1/L

1/S
1/s

1/s
1/S

Vc(s)
Vcs

106 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

Quinto paso: ganancia del sistema.


Considerando las condiciones iniciales cero, la ganancia
aplicando la frmula ampliada de Mason es:
GS =

LC

s2 +

R
L

S+

LC

LCs2 + RCS + 1

Ejemplo 2
Determine la matriz de estado del circuito mostrado en la
Figura n 30.
R1

Vs

R2

Fig. 30. Circuito elctrico combinado.

Siguiendo el procedimiento anterior obtenemos:


Primer paso:
I = IL + I C

Vs + R1I + L
L

dIL

dt

dIC

dt

=0

+ L2 IC + Vc = 0

Segundo paso: se combinan las ecuaciones anteriores de la


siguiente forma:

Al Jos Carrillo Paz

I = IL + C

dVc

dt

Vs + R1IL + C
dVC

dt

dIL

dte

= R2C

De donde,

dt

dt

CR1 + R2
dVC

dt

= R2
dIL

dVC

Vs

As mismo,
L

R2

+ R 2C

+ Vc = 0

dt

R1

CR1 + R2

+ Vc,

VS

R1 + R 2

LR1 + R2

dVC

Vc

CR1 + R2

dIL

dt

R1 R2

Vs

IL

R1 R2

IL

R1 + R 2

LR1 + R2

IL +

Tercer paso: matriz de estado.


I'L
V'C

107

R1 R2

R1

LR + R2 LR1 + R2
= 1
R1
1

CR1 + R2 CR1 + R2

IL
VC

R2

VC

R1 + R 2

R1

LR1 + R2

+ VC

Vc

R2

LR1 + R2
1

CR1 + R2

VS

108 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

Cuarto paso: construir el grfico de flujo de seal.


Dejamos al lector el clculo de la ganancia a partir del grfico
de flujo de seal, el cual se resuelve de manera anloga al del
Ejemplo 1.
1
C ( R1 + R2 )

Vs

1
S

R1 R2
L( R1 + R2 )

R2
L( R1 + R2 )

1
S

Vc(s)

1
C ( R1 + R2 )

R1
L( R1 + R2 )

Modelado de sistemas mecnicos


La mayora de los sistemas de control los elementos mecnicos son tan buenos como los componentes elctricos. Algunos
sistemas mecnicos tienen elementos hidrulicos y neumticos.
Desde el punto de vista matemtico las ecuaciones que describen los elementos elctricos y mecnicos presentan analogas,
de hecho el movimiento de los elementos mecnicos pueden
describirse en varias dimensiones, traslacional y rotacional o
combinacin de ambos. Las ecuaciones que rigen los sistemas
mecnicos de movimiento son a menudo formulados por la ley
de movimiento de Newton.
F = ma
(42)
Usando esta ley, podemos formular las ecuaciones que describen cada elemento que conforman un sistema mecnico. A
continuacin mostramos.
Sistemas mecnicos traslacionales

a. La masa: se considera un elemento que almacena energa


cintica en el movimiento traslacional, observe la Figura n
31.

Al Jos Carrillo Paz

109

x
f=

ft
M

d2x

dt2

(34)

Fig. 31. Modelado de la masa.

b. El amortiguador: representa un elemento de friccin viscosa y una relacin de retardo entre la fuerza aplicada y la
velocidad, la expresin de su modelo matemtico es:
dx
F = ,
(44)
dt
donde representa el coeficiente de friccin viscosa.
x

Fig. 32. Modelado del amortiguador.

c. Resorte lineal: representa un elemento de respuesta lineal


o proporcional a la fuerza que se aplica sobre l, se puede
considerar como un elemento mecnico que acta como
una correa, cable o resorte, el cual almacena energa potencial. La expresin matemtica es:
k

Fig. 33. Modelado del resorte.

F= kx

(45)

110 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

d. La fuerza de friccin: representa una relacin de retardo


entre la fuerza aplicada que tiene una constante de amplitud con respecto al cambio de velocidad. La expresin de su
modelo matemtico es:
dx
F=

(47)
dt
x

Fig. 34. Modelado de la fuerza de friccin.

e. Fuerzas externas: estas fuerzas son las responsables


del movimiento del sistema mecnico, las cuales pueden
ser motores, palancas y manillas, las cuales quedan
representadas por ft en el diagrama del sistema.
Ejemplo 3
Determinar las ecuaciones dinmicas y la matriz de estado
del sistema mecnico traslacional mostrado.
x

fs

k1

k2

1
Fig. 35. Sistema mecnico de traslacin del Ejemplo 3.

Al Jos Carrillo Paz

111

Primer paso: aplicar la ley de Newton de movimiento a la


masa para determinar la ecuacin dinmica del sistema, para
ello slo se deben identificar todos los elementos mecnicos
opositores al movimiento. Seguidamente, escribir la ecuacin
tomando todas las expresiones de cada uno de los componentes mecnicos identificados previamente como negativos y las
fuerzas externas que generan el movimiento como positivas. La
ecuacin dinmica de este sistema es:
k1x + 1

dx

dt

d2x

dt2

+ k2 x + 2

dx

dt

= f t

Segundo paso: despejar la derivada de mayor grado.


d2x

dt2

ft

k1 + k2

1 + 2 dx

dt

Tercer paso: cambio de variable para linealizar la ecuacin


diferencial.
Z1 = x
Z2 = Z 1
Z2 =

ft

k1 + k2

Z1

1 + 2

Z2

Cuarto paso: construir la matriz de estado.


Z1
Z2

=
k1 + k2
1 + 2

m
m

Z1
Z2

0
1
m

f t

112 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

Quinto paso: diagrama de flujo de seal.

fs

1
m

1 + 2
m

1/s

Z2s

1/s

Z1s

k1 + k2
m

Se deja al lector como ejercicio calcular la ganancia del sisZ1s


tema
.
fs

Ejemplo 4
Determinar las ecuaciones dinmicas y la matriz de estado
del sistema mecnico traslacional mostrado a continuacin:
x1

k1
ft

M1

x2

k2

M2

k3

Fig. 36. Sistema mecnico de traslacin del Ejemplo 4.

Primer paso: aplicar la ley de Newton para determinar las


ecuaciones dinmicas del sistema usando el procedimiento
descrito en el Ejemplo 1, con la diferencia de que cuando analicemos elementos mecnicos que se encuentren entre las dos
masas, se escribir una diferencia de desplazamientos en x, to-

Al Jos Carrillo Paz

113

mando como positivo el desplazamiento de la masa analizada


y negativa el desplazamiento de la otra masa sin analizar, en
nuestro caso, para cuando analicemos la masa n 1 el desplazamiento x1 es positivo y x2 ser negativo y para cuando analicemos la masa n 2 se invierten los signos.
Masa M1
d2x1
d2x1
k1x1 + 1
+ m1
+ k2x1 x2
dt
dt
+ 2

dx1 x2

dt

Masa M2

d2x2

k3x2 + m2

= f t
+ 2

dt2

dx2 x1

dt

+ k2x2 x1 = 0 2

Resolviendo y agrupando trminos nos queda:


d2x1

dt2

d2x2

dt2

f t
m1

k1 x 2
m1

k1 + k2

k2

m1

m2

x1 +

2 dx2

m1 dt

x1

1 + 2 dx2

2 dx1

m2 dt

2 dx2

m2 dt

dt2

m1

k3 + k2
m2

x2


Segundo paso: realizar las cambios de variables.
Z1 = x 1
Z2 = Z 1

114 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

Z2 =

ft

m1

k2

m1

k1 + k2

W1 = x2
W2 = W 1
W 2 =

m1

k2

m2

Z1+

W1+

Z1

m2

m1

W2

1 + 2

m2

Z2

Z2

k2 + k3

m2

W1

m2

W2

Tercer paso: construir la matriz de estado.

Z1
Z2

W 1
W 2

k1 + k2 1 + 2

m1
m1
=
0
0
k2

m2

m2

k2

m1

0
1
Z2
m1
+
f t
0
W1

m1

k2 + k3

m2

Z1

W2

m2

Cuarto paso: grfico de flujo de seal.

(k 2 + k 3 )
m2

( k1 + k 2 )
m1

f(s)

1
m1

1/s

( 1 + 2 )
m1

k2
m2

1/s

2
m2
1/s

1/s

2
m2
2
m1

k2
m1

Al Jos Carrillo Paz

115

Sistemas mecnicos de rotacin


Los sistemas rotacionales son anlogos a los sistemas traslacionales (las ecuaciones son de la misma naturaleza o forma),
se usa el mismo procedimiento para determinar las ecuaciones
dinmicas del sistema. Los tres elementos que usaremos en los
sistemas rotacionales se describen a continuacin.
a. El primer elemento es el momento de inercia, el cual es
definido por la ecuacin:
t = J

d2

dt2

=J

dwt

dt

(48)

donde t es el torque o par aplicado, J es el momento de inercia, donde es el ngulo de rotacin, y wt es la velocidad angular. La ecuacin (48) es anloga a la de masa en un sistema
traslacional, bastar con sustituir t por f t, m por J y por
x, tal como es mostrado en la Figura n 37.
J1

Fig. 37. Momento de inercia.

b. El amortiguador es el segundo elemento, el cual est


definido por la ecuacin:
t =

dt

(49)

donde , representa el coeficiente de amortiguamiento o de


friccin y donde es el ngulo de rotacin, como se muestra en
la Figura n 38.

116 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

Fig. 38. Amortiguador.

El resorte rotacional: este representa el tercer elemento rotacional, el cual esta definido por la ecuacin:
t = k

(50)

donde k representa la constante de elasticidad del resorte y es


el ngulo de rotacin, como se muestra en la Figura n 39.
k

Fig. 39. El resorte rotacional.

Adems de estos elementos principales, se debe incorporar


otro elemento no menos importante y muy usado en la industria y en los sistemas mecnicos tradicionales como lo son los
engranajes, el cual est definido por las siguientes ecuaciones:
N1 T1
=

(51)
N2 T2
y
N1 2
=
,
(52)
N2 1
donde N1 y N2 representan el nmero de dientes de cada engranaje, T1 y T2 son sus torques o pares mecnicos respectivos, los
cuales son ilustrados en la Figura n 40.

Al Jos Carrillo Paz

N1

117

T1

N2
T2

Fig. 40. Los engranajes.

Ejemplo 5
Determinar las ecuaciones dinmicas y la matriz de estado
del sistema mecnico rotacional mostrado a continuacin.
J1

J2

k1

T1s

k2

Fig. 41. Sistema rotacional del Ejemplo 5.

Primer paso: determinar las ecuaciones dinmicas, siguiendo de manera anloga el procedimiento de anlisis de masas
descrito en los sistemas de traslacin.
Masa J1
Ts = J1

d21

Masa J2

dt2

+ k1 1 2

k12 1 + k22 + J2
d21

dt2

J1

k1

J1

d22

dt2

=0

k1+ k2

J1

118 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.


d22

dt2

k1

J2

k1 + k2

J2

Segundo paso: realizar cambios de variables.


Y1 = 1

Y2 = Y1
Y2 =

J1

X1 = 2

k1

J1

k1

X1

J1

Y1

X2 = X1
X2 = X1
X2 =

k1

Y1

J2

k1 + k2

J2

X1

Tercer paso: construir la matriz de estado.

Y1
Y2
X1
X2

0
k1

0
k1

0
k1

0
k1 + k2

= 1

J2

0
0

J1

J2

0
0

Y1
Y2

X1
X2

0
1
J1
T
0
0

Se deja como ejercicio realizar el clculo de la ganancia del


sistema rotacional.
Ejemplo 6

Determine la matriz de estado del sistema mecnico de rotacin mostrado.

Al Jos Carrillo Paz

J1

k1

N1

N2

T1
T2

J2

119

k2

Fig. 42. Sistema rotacional del Ejemplo 6.

Siguiendo el proceso explicado en el ejemplo anterior, analizamos J1.


Ts = J1

de donde;

d21

d21

dt2
+

+ k1 1 2

k12

k11

dt
J1
J1
J1
Luego analizamos el engranaje y J2.
2

k12 1 + T1 = 0
k12 k11 + T1 = 0
T2s = J2

Luego,
n1

n2

T1

T2

d23

dt2

n1

n2

+ k23 +

k12 k11 + J2

, 3 =

n1

n2

d3

dt

n1

n2

3, T1 =

dt2

+k

d22

n1

n2

n1

n2
2

T2

2 +

n1

n2

d2

dt

=0

Realizamos cambio de variables para construir la matriz de


estado:

120 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

d22

dt

k1

J2

x1 = 1

n1

n2

x1 = x1
x2 =

y2=

J1

J2

n2

n2

+ k1

n1

J2
n2

y1 = 2

y1

J1

n1

n1

d2

J2

dt

y1 = y1

k1

k1

k
3

k1

J1

x1

x1

k
3

n1

n2

J2

+ k1

n1

n2

y1

J2

y2

La matriz de estado queda representada como:


x1
x2

y1
y2

0
k1

J1

J2

k1

n1

n2

0
k1

J1

k3

n1

n2

J2

n1

n2

x1

y1

+ k1

J2

x2
y2

0
1
J1
0
0

Al Jos Carrillo Paz

121

Sistemas electromecnicos
La corriente elctrica y el campo magntico interactan de
dos maneras particularmente importantes. Para comprender
la operacin de la mayora de los sistemas electromecnicos se
deben considerar dos aspectos, el primero consiste en que si
una corriente i amperios circula a travs de un conductor de
longitud L metros y adems ste es colocado en un campo magntico B Tesla que forme un ngulo recto respecto a la corriente, entonces existe una fuerza generada en el conductor queda
expresada en magnitud en Newton por la ecuacin:
F = Li Newtons

(53)

et = BLv Voltios

(54)

Esta ecuacin es la base de la conversin de energa elctrica


en trabajo mecnico y es llamada Ley de Motores.
El segundo es la relacin electromecnica importante. Consiste en el efecto mecnico de movimiento en voltajes elctricos. Si un conductor de longitud L metros se mueve en un campo magntico B Tesla a una velocidad v en metros por segundos
y mutuamente forman un ngulo recto (B y v), entonces el voltaje generado en el conductor queda expresada en magnitud en
la ecuacin:
Esta ecuacin es llamada la Ley de Generadores.
Ahora bien, analizaremos motores de corriente continua
para los casos generador por corriente de campo y motores de
corriente de armadura.
Generador corriente directa (CD)
Un generador CD puede ser usado como un suplidor de potencia, en el cual la potencia requerida para excitar el circuito
de campo es ms baja que el ndice potencia de salida del circuito de armadura, el voltaje eg inducido en el circuito de armadura
es directamente proporcional al flujo magntico , producido
por el campo y la velocidad de rotacin w, en la armadura expresada como:

122 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

eg = K1w

(55)

= K2if

(56)

El flujo en funcin de la corriente de campo y el tipo de material usado. Hasta llegar a saturacin, esta relacin es aproximadamente lineal, entonces el flujo es directamente proporcional a la corriente de campo:
eg = K1K2iwf

(57)

Se considerara la velocidad del generador constante y la


ecuacin queda expresada:
eg = Kf if

(58)

El modelo del generador se representa en la Figura n 37,


donde La , Ra , Rf , Lf son las resistencias e inductancia de armadura y campo respectivamente.
Ra

Rf

Lf

eg

La

ZL

Fig. 33. Diagrama esquemtico del generador.

Motores de corriente continua controlado por corriente armadura (inducido)


El troque o par desarrollado por el motor mostrado en la
Figura n 43, es proporcional a la magnitud del flujo , a la corriente de campo if y a la corriente de armadura ia , si suponemos que la corriente de campo es constante, y esta es la encargada de generar el campo, el que a su vez es el responsable de
producir el flujo , entonces el flujo es aproximadamente constante, concluimos que el torque o par puede expresarse:

Al Jos Carrillo Paz

T = Kpia

Ra
T
= Ka ia
Vi

ia

La

Vm +

123

(59)

(60)

J1
1

Fig. 44. Motor de corriente de armadura.

Ahora bien, el voltaje generado en el devanado de la armadura del motor, Vm puede ser escrito como:

d
(61)
dt
Donde K es un parmetro del motor, es el flujo magntico y
Vm = K

d
es la velocidad angular, suponemos que el flujo magntico es
dt
constante, por lo tanto la ecuacin queda:

d

(62)
dt
La asuncin del flujo es muy importante porque si el flujo es
variable, entonces se convierte en una ecuacin no lineal de dos
variables, all el anlisis es mucho ms complejo y engorroso
por lo que la transformada de Laplace no puede ser usada para
estos casos.
Motor de corriente continua controlado por corriente
de campo
El motor de corriente continua por efecto de campo convierte energa elctrica continua en energa mecnica, gran parte
del par generado es utilizado para mover cargas externas, as
mismo cabe destacar que de acuerdo a las caractersticas de
Vm = Km

124 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

funcionamiento que este tipo de motor ofrece, como lo son la


generacin de un par elevado, controlabilidad de la velocidad
en amplios rangos y adaptabilidad a diversos tipos de mtodos
de control, es la razn por la cual son ampliamente utilizados
en sistemas de control, tales como los manipuladores robticos,
mecanismos de transporte de cintas y unidades de cintas entre
muchos ejemplos que podemos citar. A continuacin mostramos en la Figura n 45 un diagrama esquemtico de un motor
de corriente continua controlado por corriente de campo.
Ra

La

Rf
Vi

J1

Lf

Fig. 45. Diagrama del motor CC controlado por corriente de campo.

El voltaje de entrada se puede aplicar a los terminales de excitacin o a los del inducido. El flujo en el espacio libre en el
motor es directamente proporcional a la corriente de excitacin
o de campo, siempre que el campo no est saturado, de modo
que:
= Kf if

(63)

Tm = K1 Kf if tia t

(64)

Se supone que el par desarrollado por el motor est relacionado linealmente con y con la corriente del inducido, es decir:
Es evidente que para mantener la proporcionalidad de la
ecuacin, la corriente de armadura sede ser constante, mien-

Al Jos Carrillo Paz

125

tras que la corriente de campo es la generada por el voltaje de


entrada, lo que proporciona una sustancial amplificacin de potencia. Entonces se tiene:
Tm = Kf if t

(65)

Ejemplo 7
Determine la matriz de estado del sistema electromecnico
mostrado a continuacin:
Ra

La

Rf
Vi

Lf

Fig. 46. Sistema electromecnico del Ejemplo 7.

Primer paso: se aplica la ley circuital de voltaje de Kirchoff.


Vi + Rf if + Lf

dif
dt

=0

Segundo paso: se aplica la ley de Newton para encontrar las


ecuaciones mecnicas.
T=J

d2
dt

+ K +

d
dt

Tercer paso: se relacionan las ecuaciones circuitales y mecnicas, usando la ecuacin n 65.
T
J d2 K
d
T = Kf if if = =
+ +
2
Kf Kf dt
Kf
Kf dt

126 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

Cuarto paso: sustituimos la corriente de campo en la ecuacin circuital.


Vi + Rf

J d2

Kf dt

Kf dt

Kf

d J d2
d K
+ Lf
+
+
= 0
2
dt Kf dt
Kf dt Kf


JL d3
Rf J + Lf d2
Vi + f
+

2
Kf dt3
Kf
dt
+

R f + Lf K
Kf

d
dt

Kf

=0

Quinto paso: construir la matriz de estado, usando los cambios de variables.


x1 =

x2 = x1
x3 = x2
x3 =

x1

Vi
JLf
Kf

JLf

Rf J + Lf
JLf

1
x2 =
K
x3

Rf + Lf K
JLf

x3

Rf + Lf K
JLf

Rf J + Lf
JLf

x2

x1

K
JLf

x2

x2 + 0
kf
x
3

JLf

Vi

Al Jos Carrillo Paz

127

Ejemplo 8
Determine la matriz de estado del sistema electromecnico
mostrado a continuacin:
RA

Vi

LA

Vm +

Fig. 47. Sistema electromecnico del Ejemplo 8.

Primer paso: se aplica la ley circuital de voltaje de Kirchoff.


Vi + Ra ia + La

dia
dt

+Vm = 0

Segundo paso: se aplica la ley de Newton para encontrar las


ecuaciones mecnicas.
d2
T = J 2 + K
dt

Tercer paso: se relacionan las ecuaciones circuitales y mecnicas, usando las ecuaciones n 59, 60, 62.
T
J d2 K
T = Ka ia ia = =
+

Ka Ka dt2 Ka
V m = Km

dt
Cuarto paso: sustituimos la corriente de campo en la ecuacin circuital.
Vi + Ra

J d2

Ka dt2

Ka

+ La

J d2

dt Ka dt2

Ka

128 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

+ Vm = 0

Vi + La

J d3

Ka dt3

Ra J d2 La K d Ra K
+
+
=0
Ka dt2 Ka dt
Ka

Quinto paso: construir la matriz de estado usando los cambios de variables.


x1 =

x2 = x1
x3 = x2
x3 =
x1

Ka

JLa

Vi

Ra
La
0

x3

0
x2 =
Ra K
x3

JLa

Sistemas anlogos

x2

Ra K
JLa

K
J

Ra
La

x1
0

x1

x2 +
x3

ka

Vi

JLa

Los sistemas que pueden representarse mediante el mismo


modelo matemtico, pero son diferentes fsicamente se llaman
sistemas anlogos, el concepto de analoga es muy importante
por las siguientes razones:

1. La solucin de la ecuacin que describe un sistema fsico


puede aplicarse a un sistema anlogo en forma directa en
otro campo.
2. Un tipo de sistema puede que sea ms fcil de manejar que
otro, en lugar de construir y estudiar un sistema mecnico,
podemos construir un sistema anlogo elctrico que son
ms fciles de manejar experimentalmente.

Al Jos Carrillo Paz

129

Analoga mecnico-elctricas
Hay dos analogas elctricas para los sistemas mecnicos; la
analoga fuerza-voltaje y la analoga fuerzacorriente.
Analoga fuerza-voltaje
Sistemas Mecnicos

Sistemas elctricos

Fuerza (Par T)

Voltaje e

Masa (m) (Momento de


inercia J

Inductancia L

Constante del resorte K

Reciproco de Capacitancia 1/C

Velocidad o Velocidad
angular

Corriente i

Coeficiente de friccin
viscosa

Desplazamiento x
(desplazamiento angular )

Resistencia R
Carga q

Ejemplo 9
Considere el siguiente sistema mecnico y el sistema elctrico que se muestran a continuacin:
R

ft

+
_

Fig. 48. Sistema anlogos del Ejemplo 9.

La ecuacin para el sistema mecnico es la siguiente:


m

d2x
dt

dx
dt

+ xk = ft

130 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

En tanto la ecuacin del sistema elctrico es:


d2q
dq q
L 2 +R
+
=e
dt
dt C

Obsrvese que si comparamos las dos ecuaciones diferenciales antes descritas para los sistemas elctrico y mecnico,
notamos que estas tienen las mismas caractersticas matemticas, por lo tanto concluimos que estos sistemas describen un
comportamiento anlogo.
Analoga fuerza-corriente
Sistemas mecnicos

Sistemas elctricos

Fuerza (Par T)

Corriente i

Masa (m) (Momento de


inercia J

Capacitancia C

Coeficiente de friccin viscosa

Constante del resorte K

Desplazamiento x
(desplazamiento angular )

Velocidad o Velocidad angular

Reciproco de la
Resistencia 1/R

Recproco de la
inductancia 1/L

Acoplamiento por flujo


magntico
Voltaje e

Ejemplo 10
Consideremos el mismo sistema mecnico del Ejemplo 9, el
sistema elctrico mostrado a continuacin:
ls

e
_

i2

ic

Fig. 49. Sistema elctrico para el Ejemplo 10.

Al Jos Carrillo Paz

131

La ecuacin del circuito,


dV
e
+ il + C c = is
dt
R

El flujo esta relacionado con el voltaje mediante la ecuacin:


d
= e;
dt

sabiendo que il =


1
de
edt, ic = C
L
dt

(66)

la ecuacin circuital puede escribirse en funcin del flujo:


C

d2 1 d 1
+
+ = is
dt2 R dt L

Ahora bien la ecuacin del sistema mecnico del ejemplo anterior es:
m

d2x
dt2

dx
dt

+ xk = ft

Encontramos que los dos sistemas son anlogos.


Veamos ahora como usar estas analogas en la solucin de
sistemas mecnicos, basndonos en los conceptos desarrollados anteriormente, para la construccin de una red mecnica o
modelo elctrico equivalente, para ello utilizaremos un ejemplo
sencillo que ha continuacin ilustramos.
Ejemplo 11
Dibuje el modelo elctrico equivalente o red mecnica del
sistema mecnico mostrado:

132 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

x1
k1

M1

ft

x2
k2

M2

Fig. 49. Sistema elctrico para el Ejemplo 11.

Para dibujar una red mecnica o analoga elctrica, el primer paso es ubicar los desplazamientos x1 y x2 como nodos de
referencia del circuito, todos los elementos de esta red deben
ser conectados entre estos puntos. Como segundo paso se debe
cumplir que sobre estos nodos la suma de todas las fuerzas
debe ser igual a cero, la cual es anloga a la Ley de Kirchoff de
corriente. Veamos cmo queda la red mecnica, la cual representa el modelo elctrico equivalente.
3

K1

Ft

M1

K2

M2

Fig. 51. Modelo elctrico equivalente al sistema mecnico.

Sistema de control de nivel de lquido

H1

q0

Tanque 1

A1

R1
q1

H2

Tanque 2

A2

Fig. 52. Sistema de tanques con interaccin.

R2
q2

Al Jos Carrillo Paz

Nomenclatura:

q: Caudal.

H: Nivel.
R: Restriccin de vlvulas.

A: rea de los Tanques.
Donde las ecuaciones quedan expresadas como:
dh1
= q0 q1
dt
dh
A2 2 = q1 qs
dt
A1

donde,

q1 =

h1 h 2
,
R1

qs =

133

(67)
(68)

h2
R2

La analoga elctrica queda expresada como:


q Corriente
h Voltaje
A Capacitancia
R Resistencia
El modelo elctrico equivalente es:

q0

H1

q1

A1

R1

q2

H2

A2

R2

Fig. 53. Modelo elctrico equivalente para el sistema de control de nivel.

134 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

Sistema de transmisin de correa


En la Figura n 54 se muestra un sistema usado comnmente
en una computadora para mover lateralmente el dispositivo de
impresin, est compuesta por transmisin de correa, el dispositivo de impresora puede ser una impresora lser, impresora
de bola o trmica.
Correa

Motor CC
Voltaje del
motor

Emisor de luz

Dispositivo
de impresin

Controlador

Sensor
de luz

Polea
yt
Posicin del
dispositivo de
impresin

Fig. 54. Impresora por transmisin de correa.

En la Figura n 54 muestra el modelo propuesto de un sistema de transmisin por correa, este modelo supone una constante de muelle k, el radio de la polea es r, la rotacin angular
del eje del motor y la rotacin angular de la polea de mano
derecha es p. La masa del dispositivo de impresin m y su posicin es yt; el sensor de luz se utiliza para medir y; la salida
del sensor es un voltaje V1; V1 = k1 y; el controlador proporciona
un voltaje de salida V2 ; V2 est en funcin de V1. El voltaje V2 se
conecta a la excitacin del motor.
Se supondr que se puede utilizar una relacin lineal:

dV
V1 = k2 1 + k3 V1
dt
y se utilizar k2 = 0, 1, k3 = 0, la inercia del motor y la polea es J
= Jmotor + Jpolea , la inductancia del campo es despreciable, a continuacin procedemos a describir las ecuaciones dinmicas del
sistema, obsrvese que y = rp, por lo tanto la tensin:
T1 = kr rp = kr y

YY22(s)
s

-3

RR11

1/s
1/s

1/s
1/s

RR11

T1

Al Jos Carrillo Paz


YY22(s)
s 4

-3

1/s
1/s

3(s)
Xxs

-3

T22
3(s)
Xx3s
Motor

-4

1/s
1/s
-3

-4
Controlador
dv1

v1 = -k2

dt

135

x2(s)

X2s10

x2(s)

1/s
1/s

m- 2
1/s
RR22 1/s

X2s10

RR22

Sensor
v1 = k1 y

6 -2

Xx11(s)
s
Xxy11(s)
s

Fig. 55. Modelo para la impresora de transmisin de correa.

8 YY1(s)
1

(s)
YY11s

La tensin T2:

T2 = y r

La tensin neta en la masa m:


d2y
T1 T2 = m 2
dt
Luego,

T1 T2 = kr y y r = 2kr y

Ahora bien,
i=

V2
y el troqu del motor,
R

Tm = km

km
V
R 2

El motor proporciona el par de transmisin de las correas


ms las perturbaciones no deseadas.
Tm = T + Td

De donde,
T=J

d2
d
+
+ r T1 + T2
dt
dt

136 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

km
V ,
R 2

Tm =

V2 = k2

dV1
,V =y
dt 1

km dy

R dt

Tm = k1k2

Despejando las variables:

k1k2km dy d 2kr2
d2
2kr
Td
=

+
y
+
JR dt
dt2
J dt
J
J
J

d2y 2kr
2k
=

y
2
dt
m
m
Haciendo cambios de variables, para construir matriz de estado, tenemos:
y = x1

x2 = x1
= z1

z2 = z1
x2 =

2kr

z2 =
x1
x2

z1
z2

x1

2kr
m

z1

2kr2
T
2kr
k1k2km
x2 z2
z1 +
x1 d
J
J
J
J
JR

0
2kr

1
0

0
2kr
J

0
2kr

0
k1k2km

0
0

0
2kr2
J

x1
x2

z1
z2

0
1
J

Td

Al Jos Carrillo Paz

137

Transformacin de modelos matemticos usando


Matlab
Si conocemos la funcin de transferencia de un sistema, podemos determinar la matriz de estado a cual pertenece dicha
ys
relacin
= Gs, veamos un ejemplo sencillo.
xs
Ejemplo 11
Sea la funcin de transferencia: Gs =

s
.
s + 14s + 56s + 150
3

Determine la matriz de estado usando MATLAB.


Se escribe en la Herramienta MATLAB:
> num=0 0 1 0;
>den= 1 14 56 160;
Representan los coeficientes de los polinomios numerador y
denominador respectivamente, luego,
>A,B,C,D=tf2ss(num,den)
El resultado es el siguiente:
A=
-14 -56 -160

11
0
0

1
1
0
B=

1

0

0
C=

0
1
0
D=

0

138 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

Ejemplo 12
Sea la matriz de estado:

x1

x2 =
1
0
x3
5 25

0
1

x1

x2 +
x3

25

120

x1

ut y=100 x2

x3

ys
usando Matlab.
us
Se escribe en la herramienta Matlab:
>A=0 1 0; 0 0 1; -5 -25 -5;
>B=0; 25; -120
>C=1 0 0
>D=0;
>num,den=ss2tf(A,B,C,D)

determine la funcin de transferencia

El resultado se muestra a continuacin;


num=

0.0000 0.0000 -25.0000 -245.0000
den=

1.0000 5.0000 25.0000 5.0000
Luego;
Printsys=(num,den)

La corrida mostrar:

num
25s + 5
3
den s + 5s2 + 25s + 5

Al Jos Carrillo Paz

139

PROBLEMAS
1. Determine la matriz de estado y la ganancia del sistema
para los sistemas elctricos dados a continuacin:
1.1
R1

R2

C1

Vi +

1.2

R1
Vi +

1.3

R2
L

R1
Vi +

C1

R2
L

140 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

1.4

C1

Is

1.5

C2

R2
R1
Vi +

R3

1.6

L
R3

R1
Vi +

i
R2

4i

Al Jos Carrillo Paz

141

2. Determine la matriz de estado y la ganancia del sistema


en los sistemas mecnicos y electromecnicos mostrados a
continuacin.
2.1
J1

T1

x1

x2

M1

k1
1

J1

k2

M2
4

k2
2

k3

2.3

J3

k2

2.2
k1

J2

k1

N1
N2

T1
T2

J2

k3
4

142 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

2.4
Vi

Vm

2.5

k1

N1

N2

T1

J2

T2

k2

Ra

R
Vi +

J1

La

k1

L
R

N1
1

N2

2.6

T1
T2

J2

k2

C1

Vi

R1

R2

Al Jos Carrillo Paz

2.7

H1

q0

Tanque 1

R1
q1

A1

H2

Tanque 2

143

R2
q2

A2

H3

Tanque 3
A3

qs

3. Determine el circuito equivalente o analoga elctrica de los


siguientes sistemas mecnicos mostrados.
3.1

ft

M1

k1

B3

k3

M2

k2

B1

3.2

k4

B2

ft
k1

M3

M1 = 1

xa

k2

M2 = 1

xb = y

k3

144 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

3.3

qA

Tanque 1

A1
h1

qB

R2

R1

q1

Tubera 1

3.4

J1

R1 = R2
R2

J2

q2

Tubera 3
R3
q3

B2

R1

Tanque 2

A2
h2

Sujetador B1

Tubera 2

Correas no elsticas

Eje deformable
k

Pared

4. Escriba las ecuaciones de estado de los sistemas mostrados


a continuacin, y luego construya el grfico de flujo de seal,
usando la nomenclatura indicada.
4.1
Ra

Ks

ia

+
ea

La

ia

ia

Tm
+
eb M

Jm,Bm m

Engranajes

T2

KL

Eje
2 flexible

a
m

m
b

Carga

JL

Al Jos Carrillo Paz

4.2

Ra
+
e

KA

+
ea

x4

m
Tm

Jm,Bm

+
eb M

145

KL

CARGA

Eje
flexible

JL

E
L
a
x4

x3
b

x3

x2

x2

x1

146 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

REFERENCIAS
1.
2.
3.
4.
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Continuos, problemas resuelto. McGraw-Hill. Espaa,
1996.
Bobrow, Leonard. Anlisis de Circuitos Elctricos. Editorial Interamericana. 1era. ed. Mxico, 1981
Dazzo, John and Houpis, Constantine. Linear Control System Analysis and Design. McGraw-Hill, 4ta. ed. New York,
1995.
Dorf, Richard and Bishop, Robert. Sistemas de Control
Moderno. Pearson. 10ma. ed. Espaa, 2006.
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Kuo, Benjamin and Golnaraghi, Farid. Automatic Control
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con valores de frontera. Thompson Learning, 5ta. ed.
2002.

148 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.

CAPTULO 5

ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL


DOMINIO DEL TIEMPO
Anlisis de variables de estado, respuesta
transistoria y estacionaria
Introduccin
Un sistema moderno complejo de muchas entradas y muchas
salidas que se relacionan entre s, resulta ser muy complicado
su estudio, razn por la cual para el anlisis de los sistemas de
este tipo es necesario disminuir la complejidad de las expresiones matemticas, adems se debe recurrir a computadoras que
realicen los clculos. El enfoque de variable de estados es ms
conveniente desde este punto de vista.
Mientras la teora de control convencional se basa en la relacin entradasalida o funcin de transferencia, la teora de control moderna de control se basa en la descripcin de un sistema en trminos de n ecuaciones diferenciales de primer orden
como lo vimos en el captulo anterior, en el cual cada sistema se
expresaba en forma de matriz de estado, en este captulo abordaremos los diversos mtodos de solucin de las matrices de
estado para obtener la respuesta del sistema en el tiempo y el
anlisis de la controlabilidad y la observabilidad de los sistemas de control.
Ahora bien en el captulo anterior se plante el primer paso
para analizar un sistema de control al obtener un modelo matemtico del mismo y su representacin de estado. Una vez
obtenido, existen varios mtodos para el anlisis del comportamiento del sistema, frecuentemente es deseable obtener la
respuesta en el tiempo de las variables de estado y as examinar el funcionamiento de ste, otro mtodo a considerar en el

150 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

anlisis del comportamiento del sistema es el uso de seales de


prueba, con estas seales de prueba es posible realizar con facilidad anlisis matemtico y experimental de sistemas de control, stas son funciones muy simples. Para ello analizaremos
la respuesta en el tiempo de un sistema de control compuesto
en dos partes, la respuesta transitoria y la respuesta de estado
estacionario donde veremos un detallado comportamiento de
los sistemas de control.

Mtodos de solucin de la ecuacin de variables de estado

Como vimos en el Captulo 3 la forma matricial de la ecuacin de estado esta definida por:
x = Ax + Bu t, y = Cx xx0= D

Mtodo de solucin matriz de transicin de estado


La respuesta transitoria puede obtenerse fcilmente calculando la solucin de la ecuacin diferencial de variable de estado, tomando la transformada de Laplace a la ecuacin de estado
obtenemos:
sxs x0 = Axs + Bus

Por tanto despejando xs:

(69)

sxs Axs = x0 + BUs


sI Ax s = x0 + BUs

xs = sI A1 *x0 + BUs

(70)

Calculando la transformada inversa de la Laplace, a la ecuacin (70) da como resultado:


t

xt = eAt x0 + eAt Bud,

(71)

e = I + At +

(72)

donde la funcin exponencial se define como:


At

A2t2
2!

+......... +

A nt n

n!

Al Jos Carrillo Paz

151

La ecuacin (71) es la solucin de la ecuacin de estado, por


lo tanto si usamos la ecuacin (70):
xs = sI A1 x0 + sI A1 Bus

(62)

s = sI A1,

(74)

si sacamos factor comn obtenemos:

es la transformada de Laplace de la funcin t = eAt esta funcin matricial describe la respuesta forzada del sistema y se conoce como matriz de transicin de estado, por tanto la ecuacin
puede escribirse:
t

xt = tx 0 + t Bud,
0

(75)

la solucin del sistema no forzado cuando ut = 0, sencillamente es xt = tx 0 este caso se llama Homogneo.
Ejemplo 1
Sea la matriz de estado o ecuacin de estado:
x1

0
1

2 3

x2

t, t = 1, t > 0

las condiciones iniciales son cero.


Primer paso: identificar A,B y determinar sI A1.
1
0

sI A = s

donde:

sI A1 =

0
1

s+3
s + 3s + 2 2
2

1
s
1
=
,
3
2 s+3

0
2

1
s

Segundo paso: determinar t.


La matriz de transicin de estado puede obtenerse calculando la transformada inversa de Laplace de sI A1, por lo cual

152 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

tenemos:

t =

2et e2t
2et + 2e2t

et e2t
et + 2e2t

Tercer paso: determinar xt usando la frmula (75).


2et e2t et e2t
2et + 2e2t
et + 2e2t

xt =
0

0
1

d,

El primer trmino se anula porque las condiciones iniciales


son cero, luego de realizar los productos indicados y calcular la
integral sencilla obtenemos:
x1t =

esto implica

0.5 et + 0.5e2t
, t 0,
et e2t

x1t = 0.5 et + 0.5e2t, x2t = et e2t

respectivamente.

Mtodo de solucin de matriz A diagonalizada


El caso particular cuando la matriz A solo tiene elementos
en la diagonal principal, entonces podemos aplicar la ecuacin
(71) de la siguiente manera:
a11 0 0........0

A=

0 a21 0........0

0 0 a31......0
0........ .
0........ .

xt = eat x0 + eat Budt,


0

ann

Esta ecuacin se podr aplicar siempre y cuando la matriz A

Al Jos Carrillo Paz

153

est diagonalizada.
Ejemplo 2

Sea la matriz de estado, determine la solucin del sistema.


x1
x2

x1

1 0
0 2

x2

x0 =

5
1

Aplicamos directamente la frmula para calcular x1t, x2t.


t

x1t = 5et + 2e2t d = 5et + 2e e d = 5et + 2


2e x1t = 3et + 2

x1t = et + 3e2t d = e2t + 3e2t e3 d = e2t +

e2t x2t =

2t

Mtodo de solucin de la transformada de Laplace


Si tomamos la ecuacin (70), podemos establecer que la solucin de la ecuacin estado estar dada por; xt = -1 sI
A1 x0 + Bus, donde I es la matriz unidad y s = sI
A-1 es la matriz de transicin de estado.
Ejemplo 3

Sea la matriz de estado:


x1
x2

0 6
=
1 5

x1
x2

0
1

t x0 =

Determine la solucin del sistema.


Primer paso: hallar sI A1.

1
2

, t= 1, t 0

154 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

0
s
6
0 6

=
1
1 s+5
1 5

sI A = s

1
0

sI A1 =

s+5 6
s + 5s + 6 1
s
2

Segundo paso: hallar x0 + Bus.


x0 + Bus =

1
2

1
s

Tercer paso: hallar xs.

x2s =

s2 + 17s + 6

ss + 2s + 3
2s

s + 2s + 3

A
s

+
A

s+5 6
xs = 2
s
s + 5s + 6 1
1

x1s =

1
= 2s +1

2s +1 =
s

s + 2

s + 2

+
B

s2 + 17s + 6

ss + 2s + 3
2s

s + 2s + 3

s + 3

s + 3

Cuarto paso: hallar x1t, x2t, aplicando la transformada


inversa de Laplace a x1s, x2s.
Luego de aplicar el mtodo de fracciones parciales para determinar las constantes y usar la transformad inversa de Laplace tenemos:
x1s = 1 + 12e2t 12e3t

Al Jos Carrillo Paz

155

x2s = 4e2t + 6e3t

Mtodo de diagonalizacin o vectores caractersticos


El mtodo consiste en la aplicacin de una transformacin
lineal, obtener una ecuacin de estado con matriz A diagonalizada y resolver la nueva ecuacin estado por el mtodo de matriz A diagonalizada analizado en este captulo. Seguidamente,
realizar la transformacin inversa para encontrar la solucin de
la ecuacin original, para ello cambiamos el vector de estado x
por z y la transformacin lineal ser V.
x = Vz

x = Vz

Sustituyendo en la ecuacin:
x = Ax + But

obtenemos,

Vz = AVx + But

Despejando a z:

z = V1 AVz + V1 But = z + Eut

(76)

Se puede apreciar que esta transformacin lineal aplicada al


vector x, cambia el sistema original con variables, x1, x2, x3,....xn a
un nuevo sistema con variables de estado x1, x2, x3,....xn, la solucin de este nuevo sistema se consigue muy fcilmente usando
el mtodo descrito en la pgina 154 y siguientes, luego podemos aplicar la transformacin lineal a esas variable x = Vz, para
encontrar la solucin de las variables originales. Para efectos de
encontrar el vector V, debemos utilizar los procedimientos usados en ingeniera para determinar el valor de de un sistema de
ecuaciones homogneo.
a11 a12 U2............a1nUn = 0
.
.
.

a12 U1 + a2 U2........... a2nUn = 0

156 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

an1U1 an2U2................... anUn

Para una solucin no trivial, la forma vectorial se tiene:


I AV = 0

(77)

DetI AV = 0

(78)

I AV = 0

(79)

Para V tenga solucin no trivial ser necesario y suficiente


que cumpla,
Se llama polinomio caracterstico de A y se le llaman valores caractersticos que satisface la ecuacin:
Se le denomina Vector caracterstico.
Ejemplo 4
Sea la matriz de estado:
x1
x2

x1

0 1
2 3

x2

0
1

t,

x0=

1
1

Determine la solucin del sistema.


Primer paso: determinar los valores caractersticos.
DetI AV = Det

1
= 2 + 3 + 2 = + 1 + 2 = 0
+3

De donde se obtiene:
1 = 1
2 = 2
Segundo paso: hallar el vector caracterstico V.
Para 1 = 1, usamos I AV = 0.

1
+3

V11
V12

1 1 V11
= 0,
2 2 V12

V11= V12

para ello tomamos un valor arbitrario, V12 = 1, V11 = 1, enton-

Al Jos Carrillo Paz

ces,

el vector V1 =

Anlogamente procedemos para 2 = 2.

1
+3

V21
V22

2 1 V21
= 0, V22 = 2V21 ,
2 1 V22

para ello tomamos un valor arbitrario para


V21 = 1, V22 = 2
Entonces en vector V queda definido:
V=

1
1

1
,
2

podemos calcular fcilmente,


2
1

V1 =

1
1

Tercer paso: diagonalizar la matriz de estado.


Usamos la ecuacin (65) nos queda:
z1
z2
t

2 1
1 1

Nos queda:

z0 =

0 1
1 3
2 1
1 1

1 1
1 2
1
1

z1
z2

2 1
1 1

1
1

157

158 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

z1
z2

z1

1 0
0 2

z2

z0 =

Cuarto paso: determinar la solucin de la matriz diagonalizada z1t, z2t


Aplicamos el mtodo desarrollado el Mtodo de solucin
de la transformada de Laplace (pg. 153 y siguientes).
t

x1t = 3et + et d = 3et + 1e = 1 + 2e


0

x2t = 2et + e2td


0

= 2e2t

1 e2t
1 3
+
= e2t
2 2
2 2

Quinto paso: hallar la solucin de la matriz original.


x1
x2

1 + 2et

1 1
= 1
3 2t
1 2
e

2
2

la solucin queda definida:


x1t =

+ 2et

x2t = 2et + 3e2t

= 2

+ 2et

e2t

2et + 3e2t

e2t

Mtodo de solucin interpolacin de Sylvester


Para aplicar el mtodo de interpolacin de Sylvestre para calcular eAt, es necesario enunciar el teorema de Cayley-Hamilton.
Teorema de Cayley-Hamilton
Sea una matriz nxn y su ecuacin caracterstica, n + a1 n1
+..... + an1 + an = 0 la matriz A satisface su propia ecuacin caracterstica An + a1 An1 +......... an1 A + an I = 0.

Al Jos Carrillo Paz

159

Ahora bien utilizando la frmula de interpolacin de Sylvester, se demuestra que eAt se obtiene la ecuacin determinante
siguiente:
2

1 1 1 ........1m1

e1t

1 2 2 ........2m1

e2t

..................................................

= 0

(80)

eAt = 0I + 1A + 2A2.........m1Am1

(81)

..................................................
2

1 m m ....................emt
I A

A2............Am1....eAt

Luego al despejar eAt nos queda:

Para determinar los valores de k, k = 1, 2, 3, 4......m1, se


debe resolver el sistema de m ecuaciones para k t de la forma
0 t + 1t1 + 2t12 +.......... m1t 1m1 = e1t
0 t + 1t2 + 2t +.......... m1t
2
2

m1
1

=e

2t

0 t + 1t3 + 2t32 +.......... m1t 3m1 = e3t


....................
....................

0 t + 1tm + 2tm2 +.........m1tmm1 = emt

Ejemplo 5
Sea la matriz de estado.
x1
x2

0 1
=
0 2

x1
x2

0
1

t, x0=

Determine la solucin del sistema.

0
0

(82)

160 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

Primer paso: determinar los valores caractersticos.

DetI A = 0, Det

1
= 0 la ecuacin caracte+2

rstica nos queda:


+ 2 = 0 2 = 0, 2 = 2

Segundo paso: hallar 0t, 1t porque el sistema es 2x2.


Usando la ecuacin (71):
0t + 11t= e1t
0t + 21t= e2t

Sustituyendo los valores de 1 = 0, 2 = 2 tenemos:


0t = 1

0t + 22t = e2t,

0t 22t = e2t

Resolviendo el sistema obtenemos:


0t = 1, 1t =

1 e2t

Tercer paso: hallar eAt.


Usando la ecuacin (81), hallamos eAt.
1

eAt = 0tI + 1tA = I + 1 e2tA


2
=

1
0

1 e2t
2
= t
e2t

Cuarto paso: luego de hallar t, hallamos la solucin del


sistema x1t, x2t.
Para hallar la solucin del sistema se debe usar la ecuacin
(75).

Al Jos Carrillo Paz

1 e2t

2
e2t

1 e2t
2
e2t

Nos queda:
t

xt =

1 e2t

De donde,

x1t =

x1t = 1 e2t

e2t
4

t+

0
1

161

dt

e2t
4

Controlabilidad y observabilidad
Controlabilidad: se dice que un proceso es completamente
controlable si cada variable de estado del proceso a ser controlado alcanza un objetivo en un intervalo finito de tiempo
por una seal de control sin restricciones ut. El significado
de controlabilidad de un sistema establece que si el sistema es
controlable en un tiempo t0 para un estado inicial xt0 y si se
puede transferir este estado a cualquier otro estado xt1 mediante un vector de control sin restricciones para un intervalo
finito, entonces podemos decir que el sistema es controlable.

162 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

Considrese un sistema lineal invariante en el tiempo descrito por las siguientes ecuaciones de estado:
x = Ax + But

(83)
yt = Cxt + Dux
Donde A, B, C y D son matrices de coeficientes con dimensiones apropiadas.
Teorema de controlabilidad
Consideremos la solucin de la ecuacin de estado:
t

xt = eAt x0 + eAtBud
0

Si aplicamos la definicin de controlabilidad del estado recin establecida, se tiene que:


t1

xt1 = eAt1 x0 + eAt1Bud = 0

Y despejando x0:
t

x0 = eAtBud
0

Podemos escribir eAt como:


n1

eAt = kAk
k=0

Como se ha visto en las secciones anteriores se obtiene:


n1

t1

x0 = AkB kud
k=0

Y se define,
t1

kud = k

Entonces,

n1

x0 = AkBk
k=0

Al Jos Carrillo Paz

163

Si el sistema es completamente controlable entonces debe


satisfacer:
x0 = B AB

A2B

0
1
.
A3B........ An1 B
.
.
n1


De este anlisis se puede concluir la condicin de controlabilidad para el sistema descrito por la ecuacin (83) es completamente controlable si y slo si los vectores B, AB........ An1 B, sean
linealmente independientes y la matriz de controlabilidad S es
de rango es n:
S = B AB

A2B

A3B........An1 B

(84)

Finalmente afirmamos que si la matriz S (matriz de controlabilidad) no es singular entonces el sistema es controlable.
Ejemplo 6

Sea el sistema descrito:


x1
1 1
=
2 1
x2

Para este caso:

S = B AB =

x1
x2

0 1
,
1 1

0
1

t, x0=

0
0

para probar que la matriz S no es singular bastar con que su


determinante sea diferente de cero, DetS 0 entonces si calculamos el determinante del sistema dado:

164 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

Det

0 1
= 0 2 = 2 DetS 0,
2 1

podemos concluir que el sistema es controlable.

Controlabilidad a la salida de un sistema


Para disear un sistema de control se puede necesitar controlar la salida en lugar del estado del sistema, la controlabilidad de estado no es condicin necesaria ni suficiente para controlar la salida del sistema.
Para sistemas descritos por la ecuacin (83), se puede demostrar que la condicin de controlabilidad completa a la salida del sistema es posible slo si se puede construir el vector
de control que transfiera la salida inicial yt0 a cualquier salida
final yt en un intervalo de tiempo finito, el sistema es completamente controlable a la salida si la matriz CB CAB CA2B.......
CAn1 B D es de rango m, matriz no singular, la demostracin
puede hacerse haciendo las mismas consideraciones para la
controlabilidad total y se deja al lector como ejercicio.
Observabilidad: se dice que un sistema es completamente
observable si el estado xt0 se determina a partir de la observacin de ytdurante un intervalo finito t0 t t1, el sistema es
completamente observable si todas las transiciones de estado
afectan eventualmente a todos y cada una de las variables de
salidas o al vector de salida.
Teorema de observabilidad
Para el sistema descrito por la ecuacin (83) cuya solucin
es:
t

xt = eAt x0 + eAtBud

Y la salida es:

yt = CeAt x0 + C eAtBud + DUt


0

Si consideramos el vector de salida para sistemas homog-

Al Jos Carrillo Paz

165

neos para hacer el anlisis ms sencillo cuya salida es:


yt = CeAt x0

Se tiene que:
n1

eAt = k Ak
k=0

Se obtiene:

n1

yt = k CAk x0
k=0

El sistema es completamente observable si cumple con la


condicin necesaria y suficiente para la matriz de observabilidad V, cuyo rango es n, no es singular y tiene la siguiente forma:
C

CA
CA2

V = CA3
.
.

CAn1

(85)

Tambin puede escribirse la ecuacin (74).


V = C t C t At........... C t Atn1

Entonces se dice que el sistema es totalmente observable si


la matriz V no es singular, implica que el DetV 0.
Ejemplo 7
Sea el sistema descrito:
x1
x2

2 0
=
0 1

x1
x2

3
1

t, y = 1 0

x0

0
0

166 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

Determine si es observable.
Entonces,
V=

CA

= Det

1
2

0
DetV
0

1 0
= 0 0 = 0, DetV = 0
2 0

podemos concluir que el sistema no es observable, la matriz V


es singular.

Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria

Una vez conocida la respuesta en el tiempo de un sistema


(cualquier sistema) por los mtodos estudiados anteriormente,
determinamos que la misma est compuesta por dos partes: la
respuesta transitoria y la respuesta de estado estacionario, por
lo tanto, la respuesta se puede escribir como:
yt = ytrt + ysst

(86)

Lm ytrt = 0

(87)

La respuesta transitoria ytrt se define como la parte de la


respuesta en el tiempo que va desde el estado inicial hasta un
estado final en el que tiende a cero cuando ha pasado un tiempo
muy largo. De manera que ytrt tiene la propiedad:
t

La respuesta de estado estacionario es la parte de la respuesta total del sistema que permanece o se mantiene en el tiempo,
luego que la respuesta transitoria ha desaparecido. De manera
que la respuesta de estado estacionaria puede variar slo sobre
un patrn fijo.
El control de la respuesta transitoria es necesariamente importante, porque significa que es la parte del comportamiento
dinmico del sistema y representa la desviacin entre la respuesta de salida y la entrada o la respuesta deseada, antes que

Al Jos Carrillo Paz

167

el estado estable sea alcanzado, sta debe ser inmediatamente


controlada porque puede causar problemas o afectar negativamente el comportamiento del sistema.

La respuesta de estado estacionario de un sistema de control es tambin muy importante, sta indica el estado de equilibrio del sistema cuando el tiempo se hace muy largo. Cuando
un sistema de control opera, la respuesta estacionaria es comparada con una seal de referencia o seal deseada. En general,
si la respuesta de estado estacionaria de la salida del sistema no
concuerda con la seal de referencia o con la seal deseada, el
sistema expresa que tiene un error de estado estacionario.
Error de estado estacionario

Como mencionamos en la explicacin de la respuesta de estado estacionario, la diferencia que existe entre la seal de salida y la seal de referencia lo definimos como el error de estado
estacionario, por esta razn la respuesta de estado estacionario
rara vez concuerda con la seal de referencia o deseada. Por
lo tanto, los errores de estado estacionario en los sistemas de
control son casi inevitables, ste es problema a considerar en
el diseo de los sistemas de control, uno de los objetivos es reducir el error de estado estacionario al mnimo o mantenerlo
en un valor tolerable, al mismo tiempo la respuesta transitoria
debe satisfacer el conjunto de especificaciones.
Los requerimientos de precisin en los sistemas de control
dependen en gran extensin de los objetivos del sistema de
control.
El anlisis de errores de estado estacionario es ilustrado en
Figura n 56 donde se muestra el diagrama de bloque de un sistema de control realimentado (Lazo cerrado) donde rt es la
entrada del sistema y yt es la salida del sistema. El error del
sistema queda definido como:
et = rt yt

(88)

168 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.


Rs

Es

Ys
Gs

Hs
Fig. 56. Modelo de sistema de control realimentado.

El error de estado estacionario es definido como:


ess = Lm et

(89)

ess = Lm et = Lm sEs

(90)

Usando el teorema de valor final de transformada de la Laplace, la ecuacin (89) puede ser escrita como:
t

s0

Ahora analizaremos la Figura n 56 para determinar la funcin error Es, con la cual podemos determinar el error en
funcin de los elementos del modelo de sistema de control realimentado en el dominio de s, seguidamente aplicamos la propiedad de la transformada de Laplace usando la ecuacin (90)
la cual detallamos.
Por definicin Ys = GsEs y Es = Rs HsYs, si
combinamos las ecuaciones, obtenemos:
Ys =

Rs Es
Hs

adems Rs Es = GsEsHs, despejando Es, nos queda:


Es =

Rs

1 + GsHs

(91)

Al Jos Carrillo Paz

169

ecuacin general de error,


Entonces el error de estado estacionario queda definido:
ess = Lm et = Lm sEs = Lm
t

s0

s0

S.Rs

1 + GsHs

(92)

Queda muy claro que ess depende de Gs, ms especficamente, podemos mostrar que ess depende del nmero de polos
de Gs, para s = 0, este nmero se conoce como el tipo de sistema de control o sencillamente el tipo.
Clculo del error de estado estacionario para tipos de
sistemas de control
Para realizar el anlisis matemtico del error de estado estacionario es necesario utilizar seales de entrada de prueba
para la respuesta en el tiempo de los sistemas de control, estas
seales son pulso unitario t, rampa tt y parablica:
t2
2

Caso n 1
Clculo de error de estado estacionario cuando la entrada es
un pulso unitario rt = t definida como:
t =

1 t0

0 t<0

Sabemos que la transformada de la Laplace de la entrada


rt = t es:
1
Rs = , entonces usando la ecuacin (92) tenemos:
s
ess = Lm
s0

Rs
1 + GsHs

= Lm
s0

1
s

1 + GsHs

170 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

= Lm
s0

1 + GsHs

1 + Lm GsHs
s0

Si llamamos kp = Lm GsHs, entonces el error de estado


s0
estacionario es:
1
ess =
1 + kp

La representacin tpica cuando la entrada es un pulso unitario tcuando kp es finita y diferente de cero se muestra en
la Figura n 57.
rt=
r (t ) t
= (t )

yt
y (t )

ess =

=
e ss 1

1
1+ kp

1 + kp

Fig. 57. Error tpico de estado estacionario para rt = t.

Cuando en un sistema tiene una seal de entrada pulso unitario, si se puede determinar el valor de la constante kp y sta es
diferente de cero, entonces para las entradas de prueba rampa
rt = tt y parablica:
rt =

t2

t,
2
el error de estado estacionario ess = 0, por lo tanto podemos
resumir que el error de estado estacionario para una entrada
pulso unitario tiene la siguiente caracterstica:

Al Jos Carrillo Paz

Sistema TIPO 0

ess =

171

1 + kp

Sistema TIPO 1 o Mayores ess = 0


Caso n 2
Clculo de error de estado estacionario cuando la entrada es
una rampa rt = tt.
Anlogamente al caso anterior, la transformada de Laplace
de la entrada es:
1
Rs = 2 , entonces usando la ecuacin (81) tenemos:
s
s
ess = Lm
s0

= Lm
s0

si hacemos

s2

1 + GsHs
1

s + GsHs

1
s

1 + GsHs
1

Lm GsHs
s0

kv = Lm GsHs
s0

Y el error de estado estacionario es:


ess =

kv

La representacin tpica cuando la entrada es una rampa


ttcuando kv es finita y diferente de cero se muestra en la
Figura n 58.
Anlogamente al primer caso, concluimos que si en un sistema donde la seal de entrada es una rampa, podemos calcu-

172 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

ess =

r (t ) = t (t )

1
kv

y (t )
yt

Fig. 58. Error tpico de estado estacionario para rt = t.

lar kv y sta es diferente de cero, entonces para las entradas de


prueba rampa rt = t y parablica:
rt =

t2
2

t,

el error de estado estacionario ess = y ess = 0 respectivamente,


entonces el error de estado estacionario tiene la siguiente caracterstica:
Sistema TIPO 0
Sistema TIPO 1
Sistema TIPO 2

ess =
1
ess =
kv
ess = 0

Caso n 3
Clculo de error de estado estacionario cuando la entrada es
una parbola:

Al Jos Carrillo Paz

rt =

t2

173

t.
2
Siguiendo el procedimiento, la transformada de Laplace:
t2
rt = t,
2
entonces usando la ecuacin (92) tenemos:
1
1
s 3
s2
s
ess = Lm
= Lm
s0 1 + GsHs
s0 1 + GsHs
= Lm
s0

s2 + s2 GsHs

Lm s2 GsHs
s0

Si hacemos ka = Lm s2 GsHs y el error de estado estacios0


nario es:
1
ess =
kv
La representacin tpica cuando la entrada es una parbola:
t2
rt = t.
2

cuando ka es finita y diferente de cero se muestra en la Figura


n 59.
t2
rt = t
2

Luego de analizar este caso, concluimos que si en un sistema


donde la seal de entrada es una parbola, podemos calcular ka
y sta es diferente de cero, entonces para las entradas de prueba rampa rt = t y parablica rt = t el error de estado
estacionario es para ambos casos ess = entonces el error de
estado estacionario tiene la siguiente caracterstica:
Sistema TIPO 0
ess =

174 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.


ess =

1
ka

t2
(t )
t
2
2

r (t ) =t2

rt=

yt
y (t )

Fig. 59. Error tpico de estado estacionario para

Sistema TIPO 1

ess =
1
ess =
ka

Sistema TIPO 2

rt =

t2
2

t.

La siguiente Tabla n 2 resume los errores de estado estacionario para seales de entradas pulso, rampa y parbola.
Tabla 2

Tipo de
sistema

0
1

ess

Constantes de error

kp

kv

0
0

ess

ess

Entrada
de seal
pulso

Entrada
de seal
rampa

Entrada
seal
parablica

kv

1 + ka

Al Jos Carrillo Paz

175

Tabla 2. (continuacin)

ess

Tipo de
sistema

Constantes de error

2
3

ka

ess

Entrada
de seal
pulso

Entrada
de seal
rampa

ess

Entrada
seal
parablica

ka

Ejemplo 8

Determine las constantes de error estado estacionario para


las seales de prueba, pulso, rampa y parbola:

t2 t
2
para sistema de control realimentado cuyas funciones de transferencias de lazo abierto son dadas a continuacin:
Gs =

s2 + s + 2

Hs =

s + 1

Primer paso: hallar las constantes kp, kv, y ka.


kp = Lm GsHs = Lm
s0

s0

s2 + s + 2 s + 1

kv = Lm sGsHs kv = 0
s0

ka = Lm s2 GsHs ka = 0
s0

1
2

176 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

Segundo paso: calcular los errores de estado estacionario.


1

Sistema Tipo 0 ess =


Sistema Tipo 1 ess =
Sistema Tipo 2

1
0

1+

ess =

1
2

2
3

=
0
Ahora que sabemos calcular los errores sobre las respuestas
de salida de un sistema, nos abocaremos a analizar la respuesta
en el tiempo de sistemas de primer y segundo orden observando su desempeo y caractersticas de comportamiento.
Respuesta en el tiempo de sistemas de primer orden

Un sistema de primer orden tiene una relacin de entradasalida (ganancia) siguiente:


Ys

Rs

Ts + 1

(93)

esto implica que el modelo estndar para este tipo de sistema


tiene la forma mostrada en el diagrama de bloque con realimentacin unitaria en la Figura n 60.
Rs

Ys

Ts

Fig. 60. Diagrama de bloque de un sistema de primer orden.

Al Jos Carrillo Paz

177

Si despejamos la salida de la ecuacin (93) obtenemos:


Ys =

Ts + 1

suponemos las condiciones iniciales cero, conociendo la seal


de entrada rt podemos determinar el comportamiento y respuesta en el tiempo del sistema, para explicar este proceso tomaremos una seal de prueba conocida, la funcin pulso, aunque pudiramos tomar cualquiera, por simplicidad hacemos
esta eleccin, sea rt = t, sabemos que:
1
Rs = ,
s

entonces,

Ys =

sTs + 1

si buscamos la transformada inversa de Laplace de Ys, tenemos:


yt = 1 e

, para t 0

Si aplicamos la definicin de error y usamos la ecuacin (88)


tenemos:
et = rt yt = 1 1 e

et = Lm e
t

=0

= et = e

ess = Lm
t

Ahora vamos a demostrar que usando la ecuacin (90) nos


da el mismo resultado, aplicamos el teorema de valor final para
determinar el error de estado estacionario:

178 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

ess = Lm s
s0

1
s

1+

= Lm

s0

Ts

Ts
Ts + 1

0
1

=0

Observamos que la respuesta en ambos casos es la misma, la


grfica del comportamiento del sistema en la Figura n 61.
rt
= t
r (t ) = (t )

yt = 1 e

y (t ) = 1 e
T

t
T

Fig. 61. Grfica de la respuesta en el tiempo.

En conclusin observamos que la respuesta del sistema depende de las caractersticas de la seal de entrada.
Respuesta en el tiempo de sistemas de segundo orden
Un sistema de segundo orden tiene una funcin de transferencia de la forma:
Ys

Rs

n2

s2 + 2ns + n2

(94)

Esta ecuacin es llamada la forma estndar de la funcin


de transferencia de un sistema de segundo orden, donde es
definido como la razn de amortiguacin y es adimensional y
n representa la frecuencia natural del sistema, la Figura n 62

Al Jos Carrillo Paz

Rs

n2

179

Ys

s s + 2n

Fig. 62. Modelo de sistema de segundo orden.

muestra el modelo en diagrama de bloques de un sistema de


control en de segundo orden.
La ecuacin caracterstica del modelo de segundo orden la
representa el denominador de la ecuacin (83) igualada a cero:
s = s2 + 2n + n2 = 0

(95)

Para una entrada pulso unitario, donde:


1
Rs = ,
s
la respuesta de salida se obtiene de buscar la transformada inversa de Laplace a la salida:
Ys =

n2

ss2 + 2ns + n2

el resultado que obtenemos es:


ent
yt = 1
senn 1 2 t + Cos1 t 0
1 2
(96)
Los efectos de los parmetros y n en la respuesta del mo
delo de segundo orden yt, la estudiaremos referidas a las races de la ecuacin caracterstica, donde:
s1, s2 = n jn 1 2

(97)

Los efectos de la ecuacin caracterstica en la amortiguacin


de un sistema de segundo orden, mientras la razn de amorti-

180 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

guacin vara desde a la frecuencia natural permanece


constante, la siguiente clasificacin de los sistemas dinmicos
con respecto a los valores de queda expresado.
Sub-amortiguado:
0 < < 1:

s1, s2 = n jn 1 2 n < 0

Crticamente amortiguado:
= 1

s1, s2 = n

= 1

s1, s2 = n n 1 2

Sobre amortiguado:

Sin amortiguamiento:
= 0: s1, s2 = jn

Negativamente amortiguado:
< 0:

s1, s2 = n jn 1 2 n < 0

En aplicaciones prcticas, slo los sistemas estables son los


que corresponden a > 0 y stos son los de inters, tomando
como entrada una seal pulso unitario mostramos a continuacin en la Figura n 63 la respuesta del sistema en funcin del
tiempo normalizado nt para varios valores de la razn amortiguamiento. Como vemos, la respuesta se hace ms oscilatoria
a medida que decrece . Cuando 1 la respuesta no presenta
sobrepaso, esto quiere decir que yt nunca excede al valor de
referencia durante la respuesta transitoria.
En muchos casos prcticos las caractersticas de desempeo
deseadas en los sistemas de control se expresan en funciones
en el dominio del tiempo. Por ejemplo, los sistemas que almacenan energa no responden instantneamente y presentan
respuestas transitorias cada vez ms sujetas a entradas indeseadas o perturbaciones.
Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican en trminos de la respuesta tran-

Al Jos Carrillo Paz

Plano s

ct

>1

Plano s

=1

Plano s

=0

0>>1

<1

1
0

ct

1
0

ct

1
0

Plano s

ct

Plano s

1
0

Plano s

ct

0<<1

ct

1
0

Fig. 52. Comparacin de las respuestas en el tiempo


para valores diferentes de .

181

182 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

tmax
td

tr

sitoria para una entrada de escaln unitario, puesto que sta es


muy fcil de generar y es suficientemente drstica.
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario depende de las condiciones iniciales, por conveniencia al comparar las respuestas transitorias de varios sistemas, es muy prctico usar la condicin inicial cero (sistemas en
reposo), por lo cual todas las salidas y todas las derivadas con
respecto al tiempo son cero. De este modo las caractersticas de
respuesta se comparan con facilidad.
En la prctica la respuesta transitoria de un sistema de conS p trol muestra con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de
y ( t) alcanzar el estado estacionario. Al especificar esta caracterstit s ca para una entrada escaln unitario, es comn definir los parmetros mostrados en la Figura n 53 para su estudio.
rt
(t)
r ( t) == t

Sobrepaso mximo o
mxima elongacin

yt

0.9

tmax
0.5

td
0.1

tr

ts

Fig. 64. Respuesta de un sistema de control segundo orden con entrada


escaln unitario.

td: tiempo de retardo.

tr: tiempo de levantamiento o subida.


tmax: tiempo mximo.

ts: tiempo de establecimiento o asentamiento.

Al Jos Carrillo Paz

183

Sp: sobrepaso mximo.

Ahora estableceremos las ecuaciones que relacionan estos


parmetros en la respuesta transitoria:
Sobrepaso mximo
Se maximiza la ecuacin (96).
yt = 1

ent

sen n 1 2 t + cos1 t 0

Utilizando la derivacin, all encontramos tmax y luego la sustituimos encontramos:

Sp = e

1 2

(98)

Tiempo mximo
Se encuentra al maximizar la funcin yt y obtenemos:

tmax = n
(99)
1 2
Tiempo de retardo
Se hace un estudio aproximado de la curva de la ecuacin
yt en un intervalo 0 < < 1, donde determinamos que el tiempo de retardo es aproximadamente:
td =

1 + 0.7
n

ms aproximadamente:
td =

1.1 + 0.125 + 0.4692

(100)

Tiempo de levantamiento
Anlogamente al tiempo de retardo se hace una aproximacin en un rango 0 < < 1, donde encontramos:
0.8 + 2.5
tr =
,
(101)
n

184 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

ms aproximadamente:
tr =

1 0.4167 + 2.9172
n

Tiempo de establecimiento
La aproximacin que se hace para valores < 0.69.
3.2
ts =
n

(102)

Ejemplo 8
El diagrama de bloque mostrado en la Figura n 65, determine las constantes de error para entradas pulso, rampa y parablica, la seal de error es definida et, adems determine el
error de estado estacionario en trminos de k y kt, luego determine los valores de k y kt si el sobrepaso mximo es 4.3% y el
tiempo de levantamiento es 0.2 seg; use las ecuaciones de (98)
hasta (91) para realizar los clculos.
Rs

Es

100

Kt

1 + 0.2s

Cs

20s

Fig. 65. Diagrama de bloque del Ejemplo 8.

Primer paso: simplificar el diagrama de bloque a la forma


del modelo de realimentacin clsico.
Rs

Es

100

1 + 0.2s + 100kt

20s

Cs

Al Jos Carrillo Paz

Luego,
Rs

Es

185

Cs

25K

s2 + 5 + 500kts

Ahora s podemos aplicar las frmulas de las constantes de


error, para:
25K
Gs = 2
y Hs = 1
s + 5 + 500kts
Segundo paso: aplicar las frmulas de las constantes kp, kv,
ka, para las entradas pulso, rampa y parbola.
Sistema Tipo 0

kp = Lm GsHs = Lm
s0

s0

Sistema Tipo 1

s2 + 5 + 500kts

kv = Lm sGsHs = Lm s
s0

s0

25K

s + 5 + 500kt

, ess =

Sistema Tipo 2
ka = 0, ess =

kv

25K

25K

ss + 5 + 500kt

s + 5 + 500kt

= ess = 0

25K

Tercer paso: determinar los valores de y n.


Los datos que tenemos son Sp = 0.043 y tr = 0.2seg, usando las
ecuaciones (98) y (101) tenemos:

186 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

0.043 = e

1 2

3.1465 =
9.9 =

ln0.043 =

1 2

1 2

3.14652 =

1 2

9.869604 2

1 2

9.9 9.9 2 = 9.869604 2.

de donde 9.9 = 19.769604 2.


2 =

9.9

19.769604

= 0.49923 = 0.706.

Ahora con ese valor buscamos n:



0.8 + 2.5
0.8 + 2.50.706
tr =
0.2 =
de donde:
n
n
n =

0.8 + 1.76
0.2

= 12.825

Cuarto paso: construir el modelo de respuesta en el tiempo


de segundo orden.
GTs =

=
=

n2

s + 2n +
2

2
n

,=

Cs

Rs

12.8252

s2 + 20.706+ 12.825s + 12.8252


164.4806

s + 18.10s + 164.4806
2

Al Jos Carrillo Paz

187

Comparamos este modelo con el modelo obtenido en el primer paso.


Cs

Rs

25K

s2 + 5 + 500kts + 25K

comparando trmino a trmino y despejamos:


25K = 164.4806 k =
k = 6.57

164.4806

5 + 500kt = 18.10 kt =
kt = 0.0162

25

= 6.57

18.10 5
500

= 0.0162

Controladores automticos industriales


La funcin del controlador automtico es comparar el valor
real de la salida de la planta con el valor deseado, con el objeto
de minimizar los errores en los sistemas de control, como vimos en los sistemas estudiados en el Captulo 1, el controlador
determina la desviacin y produce una seal de control que reduce la desviacin a cero o a un valor pequeo, la forma en que
el controlador produce la seal se llama accin de control.
A continuacin describiremos las acciones de control fundamentales usadas comnmente en controladores automticos
industriales.
Las acciones de control que desempean los controladores
automticos industriales consisten en minimizar los errores de
desempeo y mantener el sistema dentro de los parmetros deseados de operacin, los ms comunes son: El de dos posiciones
encendido y apagado, proporcional, integral y derivativo. Es importante comprender las propiedades bsicas de las acciones
de control, con el objeto que se pueda seleccionar el controlador ms adecuado, cuando se haga un anlisis de un sistema en

188 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

particular.
Veamos la Figura n 66 donde se muestra un diagrama de
bloques de un sistema de control industrial, el cual consta de un
controlador automtico, un actuador, una planta y un elemento
de medicin.
Controlador automtico

Detector de Error

Entrada de
Referencia

Amplificador

Actuador

Planta

Detector de error del


actuador
Elemento de
medicion

Fig. 66. Diagrama de bloques de un sistema de control industrial.

El controlador detecta la seal de error actuante, la cual


usualmente est en el nivel ms bajo de potencia y la amplifica
la un nivel suficientemente alto.
El actuador es un elemento que produce una seal a la entrada de la planta de acuerdo con la seal de control, de modo que
la seal de realimentacin corresponda a la seal de entrada.
El elemento de medicin es un dispositivo que convierte la
variable de salida en otra variable, tal como desplazamiento,
presin o voltaje, la cual puede usarse para comparar la salida
con la seal de entrada.

Controlador de dos posiciones o de encendido-apagado


El control de dos posiciones o de encendido-apagado es muy
barato y sencillo por lo cual es muy usado en la industria; supongamos que la salida del controlador es bt y la seal de
error et, la seal del controlador bt permanece en un valor
mximo o mnimo, dependiendo de que la seal de error del
actuador sea positiva o negativa, de modo que si et es menor
que cero, entonces pasa a un estado y si es positiva pasa a otro
estado, generalmente el estado que pasa el controlador cuando
la seal es negativa es cero, veamos el diagrama de bloque en
la Figura n 67.

Al Jos Carrillo Paz

189

bt

et

Fig. 67. Controlador de dos posiciones.

Controlador proporcional
El controlador mostrado en la Figura n 68 su accin de control definida en la relacin ecuacin (92).
bs
Gc =
= kp ,
(103)
Es
+

et

Gc = kp

bt

Fig. 68. Controlador proporcional.

se llama ganancia proporcional, para el caso de sistemas de segundo orden, el controlador responde de manera proporcional
a la seal de error, el error de estado estacionario se reduce si
se incrementa el valor de la ganancia; sin embargo, esto hara
que la respuesta fuera ms oscilatoria.
Controlador derivativo
El controlador mostrado en la Figura n 69 anlogamente al
anterior tiene una relacin en la ecuacin (104), ste responde
muy bien a la razn de cambio de velocidad del error y produce
una correccin de error antes que la magnitud de error sea demasiado grande.
Gc =

bs

Es

= skp

(104)

190 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.


et

Gc = skp

bt

Fig. 69. Controlador derivativo.

Controlador integral
El controlador mostrado en la Figura n 70 anlogamente al
anterior tiene una relacin mostrada en la ecuacin (105), ste
controlador elimina el error en estado estacionario en respuesta al escaln unitario. sta es una mejora importante al controlador proporcional que produce un offset (error de estado
estacionario en presencia del controlador proporcional) esto se
observa colocndolo en un sistema de primer orden.
Gc =

bs

Es

kp

(105)

s
et

Gc = kp/s

bt

Fig. 70. Controlador integral.

Controladores combinados
Con el objeto de mejorar su desempeo se usan tambin
controladores combinando los anteriormente, ellos se llaman:
Controladores proporcionales integrales
Cuya relacin de ganancia dada por:
Gc =

bs

Es

= kp

sT

+1; como vemos en la Figura n 60.

Al Jos Carrillo Paz

et

Gc = kp(1+1/s)

191

bt

Fig. 71. Controlador proporcional integral.

Controladores proporcionales integrales derivativos


(PID)
Cuya relacin de ganancia esta dada por:
Gc =

bs

Es

= kp

sT

+ s + 1; como vemos en la Figura n 72.

et

Gc = kp(1+s+1/s)

bt

Fig. 72. Controlador proporcional Integral derivativo.

Para el anlisis de estos controladores slo se debe aplicar el


mismo procedimiento desarrollado en el ejemplo n 8, donde se
resolvi el caso cuando el controlador es proporcional colocando en el bloque Gc una constante llamada K y donde determinamos su valor de 6.57.
Ejemplo 9
Sea el sistema de primer orden mostrado en la Figura n
73.a. Determinar el error de estado estacionario si la entrada
es un pulso unitario para un controlador proporcional y luego

192 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

usando un controlador integral y comparar los resultados.


Rs

Gc

Cs

sT + 1

Fig. 73.a. Modelo de sistema de control.

Primer paso: calcular el error de estado estacionario.


Usando el procedimiento del Ejemplo 8, si Gc = K y tenemos
que rt = t tenemos:
1
Rs = = y
s
Es =

Rs
Cs

Rs

1+

Ts + 1

sT + 1

ssT + K + 1

usando el teorema de valor final y la ecuacin n 92.


ess = Lm et = Lm sEs = Lm s
t

s0

s0

sT + 1

ssT + K + 1

K+1

La respuesta en el tiempo se dibuja en la Figura n 73.b.


Segundo paso: resolver el mismo problema pero ahora con
Gc =

K
s

Es =

y rt = t; tenemos Rs =
Rs
Cs

Rs

1+

K
sTs + 1

1
s

ssT + 1

ss2T + s + K

Al Jos Carrillo Paz

193

rt

ct

t
Figura 73.b. Respuesta a un pulso unitario y el error offset.

usando el teorema de valor final y la ecuacin (92).


ess = Lm et = Lm sEs = Lm s
t

s0

s0

ssT + 1

ss2T + K + s

=0

Este controlador elimina el error que haba con el controlador proporcional, lo que representa una mejora importante
respecto al controlador anterior.

Sensibilidad en los sistemas de control realimentados

El concepto de sensibilidad es de primordial importancia


en los sistemas de control, un sistema realimentado percibe el
cambio en la salida debido a los cambios del proceso e intenta
corregir la salida.

La sensibilidad del sistema se define como la relacin del


cambio porcentual en la funcin de transferencia del sistema
respeto al cambio porcentual en la funcin de transferencia del
proceso (parmetro del sistema). La funcin de transferencia
del proceso para un cambio incremental pequeo la definiremos para este caso como:

194 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

Gts =

Ys
Rs

(106)

por tanto la sensibilidad se define


Gt /Gts
S=
,
(107)
G /Gs
si tomamos el lmite para cambios pequeos la ecuacin queda:
Gt

SG =

Gts

Gs

Gts

(108)

Gs

Ejemplo 10
Sea el sistema mostrado en la Figura n 74, determine la sensibilidad respecto a K, si se tiene un controlador proporcional Gc
= kp y la funcin de transferencia de la planta.
G=

= Gs
s + 0.1
La funcin de transferencia del sistema es:
Rs

Ys

K
s + 0.1

Gc

Fig. 74. Sistema de realimentacin unitaria del ejemplo n 10.

Kkp
Gts =

Gp Gc
1 + Gp Gc

s + 0.1

1+

Kkp

s + 0.1

Kkp
s + 0.1 + Kkp

Al Jos Carrillo Paz

195

entonces la sensibilidad respecto a K:


Gt

SK =

=
Gt

SK =

Gt K

K Gt

K kp s + 0.1 + kp Kkp2 K

Gt

s + 0.1 + Kkp2

K kp s + 0.1 + kp
s + 0.1 + Kkp2

s + 0.1 + Kkp
Kkp

s + 0.1

s + 0.1 + Kkp

A medida que K se hace grande, la sensibilidad tiende a cero


y a medida que K se hace pequea la sensibilidad tiende a la
unidad y los cambios de K afectan directamente a la respuesta
de salida. Por lo tanto, se deben usar componentes en la planta que no varen con los cambios de ambiente u otros factores,
para que puedan mantenerse constantes.

Respuesta transitoria y estacionaria usando Matlab


Respuesta del sistema para una entrada pulso unitario.
Veamos el ejemplo:
Cs

Rs

= Gs =

s + 0.2 + 1
2

> num= 0 1 0;
> den=1 0.2 1;
>step(nun,den)
(Ver Figura n 75)
Para una entrada rampa unitaria, slo se cambia:
>> r=t;
>> y=lsim(nun,den,r,t);
>> plot(t,y)
(Ver Figura n 76)

196 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.


Step Response

11

0.8
0.8

Amplitude

0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2

00

-0.2
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.6

-0.8
-0.8
00

10
10

20
20

30
30

40
40

Time (sec)

50
50

60
60

Fig. 75. Respuesta del sistema usando Matlab.

1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

Fig. 76. Respuesta del sistema a una rampa unitaria.

Al Jos Carrillo Paz

197

PROBLEMAS
1. Determine las soluciones de las siguientes ecuaciones
de estado, usando el mtodos desarrollados en Mtodos de
solucin de la ecuacin de variables de estado.
1.1
x'1

2 3
=
1 2

x1

x'1

2 1
=
4 2

x1

4 2
2 1

x1

0 2
1 2

x1

x'2
1.2

x'2
1.3

x'1
x'2

1.4

x'1
x'2

x2

x2

x2

x2

1
+
0

te2t
e2t

0
1

e2t

x0=

x0 =

1
0

2
2

t x0 =

t x0 =

1
2
0
2

2. Determine las soluciones de las siguientes ecuaciones de estado (espacios de estado), usando el mtodo de diagonalizacin
o de vectores caractersticos.
2.1
x'1
x'2

0 1
2 3

x1
x2

t x0 =

198 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

2.2

2.3

x'1

x'2 =
0 0 1
x'3
0 3 4
x'1

x'2 =
0 0 1
x'3
6 1 6

x1

x2

+ 0

t x0 = 0

x1

x3

x2 +
x3

1
2

t x0 = 1
0

3. Para las siguientes matrices de los coefientes determine la


controlabilidad y la observabilidad.
3.1
A=

3.2
A=
3.3
A=

0
2 0
B=
C = 1 3
0 1
1
1
1

2
2
B=
C= 0 4
1
1
1

0 2

1 2 3

B=

1 C= 0 1
3

Al Jos Carrillo Paz

3.4
A=
3.5
A=

0 1

B=

0 1

1 C= 1 0
1

0
1 1
B=
C= 1 0
1 3
1

199

4. Determine el tipo de sistema, para los sistemas de realimentacin unitaria cuyas funciones de transferencias son dadas a
continuacin.
4.1 Gs =
4.2 Gs =
4.3 Gs =
4.4 Gs =
4.5 Gs =

s + 11 + 10s+ 1 + 20s
10s + 1

ss + 5+ s + 6
10s + 1

ss2 + 5s + 5

10e0.2s

s + 11 + 10s+ 1 + 20s
10s 1

s s + 5+ s + 62
2

200 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

5. Las siguientes funciones de transferencias son de sistemas


realimentados. Determine el error de estado estable para
t
entradas pulso unitario, rampa y parbola t.
2
5.1 Gs =
5.2 Gs =
5.3 Gs =
5.4 Gs =

Hs =

s + s + 2
2

s + 1

Hs = 5

ss + 5
1

Hs =

s2s + 10

s+4

s+1

s+2

s + 16s + 48s + 4s + 4
4

Hs =

10

s+5

6. Para los diagramas de bloques mostrados a continuacin,


determine el error de estado estacionario en trminos de las
constantes K y Kt, as mismo determine et cuando y rt =
tt y et para rt = 0 y nt = t.
6.1

Ns

N (s )

RRs
(s )
+

1 + 0.02 s

K
s 2 ( s + 25)

Kt s
Figura del problema N 6.1.

Es
E (s )

Al Jos Carrillo Paz

6.2

201

Ns

Rs
+

Es

++

s+
s

Ks + 3

Cs

s2s + 25

Figura del problema N 6.2

7. Determine en cada caso el modelo de respuesta del sistema


de segundo orden; para ello encuentre y n.
7.1 Sp = 10% y td =0,05seg.

7.2 Sp = 20% y td =0,01seg.
7.3 Sp = 10% y ts =0,01seg.
7.4 Sp = 4% y tr =0,05seg.

7.5 Sp = 15% y tr =0,08seg.

8. Para el sistema mostrado a continuacin:


Rs

Gc

n2

s2s + 2n

Ys

202 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

Determine el error de estado estacionario para cuando GC


sea:
8.1 GC = kp
8.2 GC =

kp
s

8.3 GC = skp

1
8.4 GC = kp 1 + s +
s
1
8.5 GC = kp 1 +
s

9. Repita el problema n 8 para el sistema mostrado a continuacin:


Rs

Gc

ks 1

ss + 1s + 2

Ys

Al Jos Carrillo Paz

203

REFERENCIAS
1.
2.
3.
4.
5.
6.
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8.
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Continuos, problemas resueltos. McGraw-Hill, Espaa,
1996.
Dazzo, John and Houpis, Constantine. Linear Control System Analysis and Design. McGraw-Hill, 4ta. ed. New York,
1995.
Dorf, Richard and Bishop, Robert. Sistemas de Control
Moderno: Pearson. 10ma. ed. Espaa, 2006.
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Valencia, Hernn. Sistemas Automticos de Control. Serie Nabla Delta, Universidad Pontificia Bolivariana, 1997.
Fongiel, M. Automatic Control Systems, Robotics. Research and education association. 1era. ed. 2000.

204 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.

CAPTULO 6

ANLISIS DE ESTABILIDAD DE LOS


SISTEMAS DE CONTROL

Introduccin
Desde los estudios de ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes, aprendimos que la solucin homognea
corresponde a la respuesta transitoria de un sistema y sta depende de las races de la ecuacin caracterstica. Bsicamente,
el diseo de un sistema de control podra ser considerado como
un problema de arreglo en la ubicacin de los polos y ceros en
la funcin de transferencia, tal que el sistema se desempear
de acuerdo con las especificaciones preestablecidas.
Entre muchas formas de especificaciones de desempeo
usadas en el diseo de sistemas de control, el ms importante
requerimiento es que el sistema debe ser estable. Un sistema
inestable es generalmente considerado intil.
Al disear un sistema de control, se debe ser capaz de predecir el comportamiento dinmico a partir del conocimiento de
sus componentes. La caracterstica mas importante del comportamiento dinmico de un sistema de control, es la estabilidad absoluta, es decir si un sistema es estable o inestable; un
sistema de control est en equilibrio, si en ausencia de cualquier perturbacin o entrada, la salida permanece en el mismo
estado. Un sistema de control lineal e invariante en el tiempo es
estable si la salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial.
Un sistema de control lineal e invariante en el tiempo es crticamente estable si las oscilaciones en la salida continan en

206 Captulo 6. Anlisis de estabilidad de los sistemas de control.

forma indefinida. Es inestable si la salida diverge sin lmite a


partir de su estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto a
una condicin inicial.
En realidad la salida de un sistema fsico puede aumentar
hasta un cierto grado, pero puede estar limitado por detenciones mecnicas o el sistema puede colapsarse o volverse no lineal una vez que la salida excede cierta magnitud por lo cual ya
no se aplicaran las ecuaciones diferenciales lineales.
Aparte de la estabilidad absoluta se debe considerar cuidadosamente la estabilidad relativa, sta representa la medida cuantitativa de la rapidez con que la respuesta transitoria
tiende a cero. Cuanto menor sea el tiempo en estabilizarse la
respuesta, el sistema es ms estable relativamente.
Por las razones anteriormente expuestas en este captulo
estudiaremos el concepto de estabilidad y los mtodos para determinar la estabilidad de un sistema.

Concepto de estabilidad

Antes de definir la estabilidad de un sistema, haremos una


breve explicacin de la relacin de la ecuacin caracterstica
con los polos y ceros, veamos el modelo del sistema de control
en la Figura n 77, donde la ganancia del sistema es:
Ys

Rs
Rs

Gs

1 + GsHs
+

Es

Ys
Gs

Hs

Fig. 77. Modelo de sistema de control realimentado.

Al Jos Carrillo Paz

La ecuacin caracterstica queda definida como:


fs = 1 + GsHs = 0 GsHs =

KQs
Ps

fs = Ps + KQs = 0,

207

(109)

donde Qs es un polinomio de grado n de la ecuacin caracterstica en s y sus races son llamadas ceros, Ps es un polinomio
de grado m y sus races son llamadas polos, el cual analizaremos con detalle a continuacin.
Un sistema lineal invariante en el tiempo es estable si:

a. Ante una entrada acotada responde con unan salida acotada.


b. Si todos los polos de la funcin de transferencia estn en
el semiplano negativo de s, es decir, tienen la parte real
negativa.
La localizacin de polos de un sistema en el plano s representa la respuesta transitoria resultante. Los polos en el plano
derecho de s dan como resultado una respuesta decreciente
para entradas de perturbacin. Anlogamente, los polos en eje
j y en el plano derecho de s dan como resultado una respuesta
neutral y otra creciente, respectivamente, para una entrada de
perturbacin, por tal razn la zona de estabilidad de un sistema
dinmico es el semiplano izquierdo del plano de s.
Por esto la condicin necesaria y suficiente para que un
sistema realimentado sea estable es que todos los polos de la
funcin de transferencia del sistema tengan partes reales negativas, ubicados en el semiplano izquierdo de s, si la ecuacin
caracterstica tiene races simples sobre el eje j con respecto a
las races del lado izquierdo del plano, el sistema se denomina
marginalmente estable, as mismo para que un sistema realimentado sea inestable bastar que la ecuacin caracterstica
tenga al menos una raz en el lado derecho del plano s. Vase la
Figura n 78 las zonas de estabilidad en el plano s.

208 Captulo 6. Anlisis de estabilidad de los sistemas de control.


J

REGIN
ESTABLE

REGIN
ESTABLE

Plano s

REGIN
INESTABLE
0

REGIN
INESTABLE

Fig. 78. Regiones de estabilidad en el plano s.

Nuestro problema ahora es determinar la estabilidad de un


sistema de control, para ello existen varios mtodos para determinar la estabilidad de un sistema realimentado, estos involucran las races de la ecuacin caracterstica. Los mtodos ms
utilizados para estudiar la estabilidad de sistemas de control
son:
1. Criterio de RouthHurwitz.
2. Criterio de Nyquist.
3. Mtodo de Diagrama de Bode.
Es evidente que para el anlisis de los sistemas de control,
se presentan mtodos alternativos que resuelven el mismo problema, el diseador simplemente selecciona el mtodo a utilizar que considere que es la mejor herramienta, dependiendo de
la situacin particular que enfrenta. En lo particular, preferimos
los dos primeros, sin desmeritar y quitar la importancia al diagrama de Bode.

Al Jos Carrillo Paz

209

Mtodos para determinar la estabilidad


Criterio de Routh-Hurwitz
Es un mtodo algebraico que ofrece informacin sobre la estabilidad absoluta de un sistema lineal invariante en el tiempo
que tiene una ecuacin caracterstica con coeficientes constantes. El criterio prueba la estabilidad absoluta para cualquiera
de las races de la ecuacin caracterstica situadas en el lado
derecho del plano s, tambin indica para el nmero de races
situadas en el eje j y en el lado derecho del plano s.
Tabulacin de Routh
Para construir la tabulacion de Ruth se basa en ordenamiento de los coeficientes de la ecuacin caracterstica fs = ansn +
an1sn1 + .......... + a1s + a0 = 0 tomando una lista o arreglo como
sigue a continuacin:
sn

an

an1 an3 an5 ..................

n1

an2 an4 ..................

Una regla nemotcnica consiste en tomar el inicial y luego


saltar un coeficiente y seleccionar el otro que sigue hasta que
se agoten los coeficientes, luego se empieza por el siguiente que
no fue seleccionado en el paso anterior y se repite el mismo
proceso para completar las dos filas principales, los arreglos
subsiguientes basados en clculos sencillos con el uso de la siguiente frmula:

an1

Det

an

an2

an1 an3

veamos cmo es el proceso.


Sea la ecuacin caracterstica:

fs = a6s6 + a5s5 + a4s4 + a3s3 + a2s2 + a1s + a0 = 0

Construimos las dos filas principales por seleccin alternada:

210 Captulo 6. Anlisis de estabilidad de los sistemas de control.

s6 a6
s5 a5

a4
a3

a2
a1

a0

Luego necesitamos realizar clculos sencillos para encontrar los siguientes grados que se indican a continuacin:
s6
s5
s4

s3

a6
a5
A

a4
a3
B

a2
a1
a0

a0
0
0

A=

a5 a4 a6 a3

C=

a5 a0 a6 0

D=

Aa3 Ba5

a5
a5

= a0

; E=

A.0 a5 0

=0

s2

F=

DB AE

G 0 0 0

G=

E Da0

s0

a0

a0=

a0

0 0 0

; B=

Ga0 F.0
G

a0=

a5 a2 a6 a1
a5

Aa1 a5 a0
A

Da0 A.0
D

Las races de la ecuacin caracterstica estarn en el semiplano izquierdo, si todos los elementos de la primera columna
tienen el mismo signo, as mismo el nmero de cambios de signos en los elementos de la primera columna equivale al nmero
de races con parte real positiva o en el semiplano derecho.

Al Jos Carrillo Paz

211

El criterio establece que para que un sistema sea estable,


requiere que no haya cambios de signos en la primera columna de la tabulacin, ste es un requisito necesario y suficiente;
sin embargo, existen casos especiales donde se debe adecuar o
modificar el procedimiento de clculo que veremos con detalle
a continuacin.
Ejemplo 1
Determine la estabilidad del sistema, cuya ecuacin caracterstica es dada:
fs = 2s4 + s3 + 3s2 + 5s + 10 = 0

s4

s3
s3
s

2
1

13 25
1

= 7

75 110
7

= 6.43

10

10


s0
10
0
0
Hay cambios de signos en la primera columna de la tabulacin de Routh, la ecuacin tiene dos races en el lado derecho
del plano s, por lo tanto el sistema es INESTABLE. Usando el
criterio de Routh Hurwitz.
Casos especiales
Caso n 1. Cuando el primer elemento de una fila es
cero
Si un cero aparece en el primer elemento de la fila, la tabulacin de Routh no debe continuar, para remediar la situacin,
debemos reemplazar el cero por un nmero positivo muy pequeo y se continua con el proceso de la tabulacin de Routh

212 Captulo 6. Anlisis de estabilidad de los sistemas de control.

Ejemplo 2
Sea el sistema fs = s4 + s3 + 2s2 + 2s + 3 = 0
Veamos:
s4 1
2
3
3
s 1
2
0
s4 0
3
Luego se sustituye por y queda:
s4 1
2
3
3
s 1
2
0
4
s
3

s 2s 3 0

0
s 3
Dos cambios de signos, el coeficiente de s es negativo.
Caso n 2. Cuando toda una fila es cero
Cuando toda la fila son ceros, se debe usar una ecuacin
auxiliar As =0, est formada por la fila justo arriba a la de ceros, luego se deriva la ecuacin auxiliar y los coeficientes resultantes de esa operacin se sustituyen en la fila de ceros, luego
se continua con el procedimiento de Routh.
Ejemplo 3
Considere la ecuacin caracterstica de un sistema de control.
fs = s5 + 4s4 + 8s3 + 8s2 + 7s + 4 = 0
La tabulacin:
s5 1
s4 4
s5 6
s2 4
s
0

8
8
6
4
0

7
4

Al Jos Carrillo Paz

213

Se usa la ecuacin auxiliar:


As = s2 + 4 = 0
Luego,
dAs

= 8s + 0
dt
Se sustituyen estos coeficientes en la fila de ceros y queda:
s5 1
8
7
4
s 4
8
4
3
s 6
6
2
s 4
4
s
8
0
0
s 4
No hay cambios de signo, por tanto por el criterio de Routh
el sistema es ESTABLE
Ahora analicemos los parmetros de un sistema usando el
criterio de RouthHurwitz. En este caso se involucran las constantes del sistema y se determina el intrvalo de valores que
deben de tomar para que el sistema sea estable.
Ejemplo 4

Sea GsHs =

K
ss + 2s + 2s + 2
2

La ecuacin caracterstica es:

fs = s4 + 4s3 + 6s2 + 4s + K = 0

La tabulacin de Routh.
s4 1
6
K
3
s 4
4
0
2
s 5
K
20 4K
s
5
s0

214 Captulo 6. Anlisis de estabilidad de los sistemas de control.

Para que el sistema sea estable debe cumplirse que K > 0 y


20 4 K > 0 resolviendo el sistema de inecuaciones se obtiene
K > 0 y K > 5, esto implica que el sistema es estable para los
valores de dentro del intervalo K < 0 < 5, para K = 5 el sistema
se vuelve oscilatorio, lo que quiere decir que es marginalmente
estable.
Ejemplo 5
Sea el sistema fs = s3 + 3Bs2 + 2s + K = 0.
La tabulacin de Routh;
s3 1
2
0
2
s 3B K
0
6B K
s
0
3B

s0 K
Para que el sistema sea estable debe cumplirse 3B > 0 K > 0
y 6B K > 0, esto implica que tenemos las inecuaciones B > 0, K
> 0 y K > 6B, la regin de estabilidad es mostrada en la Figura
n 79, para que el sistema sea estable B y K slo pueden tomar
valores dentro de la zona de estabilidad sin incluir los bordes,
B > 0, K > 0 y K > 6B.

Criterio de Nyquist
Determina la estabilidad de un sistema a lazo cerrado a partir de la respuesta de frecuencia en lazo abierto y los polos a
lazo abierto, por esta razn podemos decir que es un mtodo
semigrfico que suministra informacin sobre la diferencia entre el nmero de polos y ceros de la funcin de transferencia
de lazo cerrado o realimentado que se encuentran en el lado
derecho del plano s.
Antes de explicar el criterio de Nyquist, es necesario desarrollar los diagramas polares que permiten graficar la respuesta de frecuencia de un sistema realimentado, estos diagramas
son tiles para investigar la estabilidad del sistema y ser de
mucha ayuda en la construccin de la grfica de Nyquist.

Al Jos Carrillo Paz

Zona de
K inestabilidad

215

K < 6B

6
5

Zona de
estabilidad

4
3
2
1
1

Fig. 79. Zona de estabilidad para el sistema del Ejemplo 5.

Diagramas polares: el diagrama polar de una funcin


transferencia Gtj es una grfica de magnitud respecto a
un ngulo de fase de Gtj, cuando vara de cero a infinito,
por tanto se define como el lugar geomtrico de los vectores
GtjGtj cuando vara de cero a infinito, los ngulos
polares sern positivos si se miden en sentido contrario a las
agujas del reloj y negativos si van en el mismo sentido de las
agujas del reloj a partir del eje real positivo.
Veamos ahora el anlisis de grficas polares de los tipos de
control realimentado.
Caso n 1. Sistema con dos polos reales

La funcin de transferencia a lazo abierto es:

216 Captulo 6. Anlisis de estabilidad de los sistemas de control.

GsHs =

K
T1s + 1T2s + 1

Analizamos primero la funcin haciendo el cambio de s = j,


nos queda:
GjHj =

K
T1 j + 1T2 j + 1

Ahora observemos los valores que toma la funcin cuando


tiende a cero y cuando tiende a infinito.
K 0
0
GjHj =
0 180

De igual forma se puede construir una tabla de valores para


esta funcin en el intervalo (0, ) y graficar con el mdulo y
ngulo para cada valor dado a la funcin.
Veamos la Figura n 80 donde se muestra el diagrama polar
de este tipo de sistema.

Fig. 80. Diagrama polar para un sistema de dos polos reales.

Al Jos Carrillo Paz

217

Caso n 2 Sistema con dos polos reales y un polo en el


origen
La funcin de transferencia a lazo abierto es:
GsHs =

K
T1s + 1s

Analizamos primero la funcin haciendo el cambio de s = j,


nos queda:
K
GjHj =
T1j +1j

Ahora observemos los valores que toma la funcin cuando


tiende a cero y cuando tiende a infinito.
90 0
GjHj =
0 180

Tambin se puede construir una tabla de valores para esta


funcin variando en el intervalo (0,) y graficar con el modulo y ngulo para cada valor dado a la funcin, para obtener una
grfica mucho ms exacta.
Vase la Figura n 81, donde se muestra el diagrama polar de
este tipo de sistema.
Otro ejemplo para este tipo de caso, pero cuatro polos y uno
en el origen. Sea el sistema:
K
GsHs =
sT1s + 1T2s + 1T3s + 1
Analizamos primero la funcin haciendo el cambio de s = j,
nos queda:
K
GjHj =
jT1j + 1T2j + 1T3j + 1
Veamos los valores que toma la funcin cuando tiende a
cero y cuando tiende a infinito.
90 0
GjHj =
0 360

218 Captulo 6. Anlisis de estabilidad de los sistemas de control.

= +

= 0+
Fig. 81. Diagrama polar para el caso n 2.

Veamos la Figura n 82, donde se muestra el diagrama polar


de este tipo de sistema:

x
= +

= 0+
Fig. 82. Diagrama polar el sistema de la ecuacin
GjHj=

K
jT1j + 1T2j + 1T3j + 1

Al Jos Carrillo Paz

219

Obsrvese que el corte x se puede calcular cuando ImGjHj = 0 y el corte con el eje imaginario Re
GjHj = 0.
Caso n 3. Polos reales y dos en el origen
Sea el sistema
K
GsHs = 2
s T1s + 1T2s + 1T3s + 1

Analizamos primero la funcin haciendo el cambio de s = j,


nos queda:
K
GjHj =
2
j T1j + 1T2j + 1T3j + 1
Anlogamente hacemos el proceso anterior y obtenemos:
GjHj =

180 0

0 360

Veamos la Figura n 83, el diagrama polar del sistema:


-270

-180

-90

Fig. 83. Diagrama polar para el sistema del Caso n 3.

-360

220 Captulo 6. Anlisis de estabilidad de los sistemas de control.

Veamos el caso con un cero real, observemos el cambio en el


diagrama polar:
KT4s + 1
GsHs = 2
;
s T1s + 1T2s + 1T3s + 1

Analizamos primero la funcin haciendo el cambio de s = j,


nos queda:
KT4j + 1
GjHj =
2
j T1j + 1T2j + 1T3j + 1
Luego analizamos cuando tiende a cero y a infinito.
180 0
GjHj =
0 360

Veamos la Figura n 84, el diagrama polar del sistema:


-270

-180

-360

-90

Fig. 84. Diagrama polar para un sistema del caso n 3 con un cero real.

Ahora estamos listos para analizar la estabilidad usando el


criterio Nyquist, para ello definiremos la trayectoria de Nyquist,
para analizar los sistemas de control lineales, se supone que el

Al Jos Carrillo Paz

221

contorno cerrado en el plano s encierra el semiplano derecho


de ste. El contorno esta formado por el eje j completo desde
= a = , y una trayectoria circular de radio infinito en
el semiplano derecho de s. Dicho contorno se conoce como la
trayectoria de Nyquist (La trayectoria se forma en sentido de
las agujas del reloj).
Cuando la funcin de transferencia de lazo abierto GsHs
tiene n polos en el semiplano derecho de s, para ser estable el
sistema, el lugar geomtrico de GsHs debe rodear n veces el
punto 1 + 0j en sentido contrario a la agujas del reloj, se traza
la trayectoria de Nyquist modificada en el sentido de la agujas
del reloj.
Para aplicar el criterio de Nyquist el diagrama polar debe dibujarse desde = a = , para ello se debe completar
el diagrama, dibujando la parte negativa de diagrama polar, se
debe utilizar el conjugado del diagrama polar de la parte positiva, sta es simtrica a la curva del diagrama polar para valores
positivos de y uniendo los dos diagramas forman un crculo
de radio infinito.
Criterio de Nyquist expresa:
Z = N + P
(110)
donde,
N = Nmeros de rodeos en sentido de las agujas del reloj al
punto 1 + 0J.
N = Nmeros de polos de GsHs en el semiplano derecho
de s.
Z = Nmero de ceros de GsHs en el semiplano derecho
de s.
Si la trayectoria de Nyquist encierra Z ceros y P polos, no
pasa por los polos ni los ceros de fs en sentido de las agujas
del reloj, el contorno rodea un circulo de N = Z P veces al punto 1 + 0J en sentido de las agujas del reloj (Los valores negativos implican el sentido contrario a las agujas del reloj).

222 Captulo 6. Anlisis de estabilidad de los sistemas de control.

Si P no es cero, para un sistema de control estable, se debe


tener Z = 0 o N = P, lo cual indica que debe tener P rodeos en
el punto 1 + 0J en el sentido de las agujas del reloj, si GsHs
no tiene polos en el semiplano derecho de s, entonces Z = N por
lo tanto, para que haya estabilidad, no debe haber rodeos a 1
+ 0J.

Anlisis de estabilidad usando el criterio de Nyquist


Para el anlisis de estabilidad se presentan tres casos usando el criterio de Nyquist establece las siguientes condiciones:
1. El punto 1 + 0J no est rodeado, lo que implica que el
sistema es estable si no hay polos en el semiplano derecho
de s en caso contrario el sistema es inestable.
2. El punto 1 + 0J es rodeado una o varias veces en sentido
contrario a las agujas del reloj, el sistema es estable si
el nmero de rodeos es igual a nmero de polos en el
semiplano derecho de s; en caso contrario el sistema es
inestable.
3. El punto 1 + 0J queda rodeado en una o varias veces en
sentido de las agujas del reloj diremos que el sistema es
inestable.
A continuacin damos algunos ejemplos donde se dibujarn
la trayectoria de Nyquist y haremos el anlisis de estabilidad
usando el criterio de establecido por Nyquist.
Ejemplo 6
Determine la estabilidad del sistema a lazo cerrado si la funcin a lazo abierto es:
GsHs =

K
,
T1s + 1T2s + 1

tomamos T1, T2 como constantes positivas.


Use el criterio de Nyquist para determinar la estabilidad del
sistema.
Primer paso: construir el diagrama polar y la trayectoria de
Nyquist.
Analizamos primero la funcin haciendo el cambio de s = j,

Al Jos Carrillo Paz

nos queda:

GjHj =

223

K
T1j + 1T2j + 1
-270

Grfico polar
simtrico

Grafico Polar Simetrico

-180

K
= +

-1

=0

-360
+

-90
Fig. 85. Diagrama polar del ejemplo n 6.

El diagrama polar simtrico es el conjugado del diagrama


polar de la parte positiva, es una curva que forma el crculo de
radio infinito en sentido de las agujas del reloj, este define la
trayectoria de Nyquist.
Segundo paso: analizamos la estabilidad usando el criterio
de Nyquist.
K
1. La funcin GjHj =
, no tiene
T1j + 1T2j + 1
polos en el semiplano derecho de s.
2. El punto 1 + 0J no est rodeado por el lugar geomtrico de
GjHj para cualesquiera valores de K T1, T2 positivos.
Aplicando el criterio Nyquist, condicin n 1, se concluye
que el sistema es ESTABLE.

224 Captulo 6. Anlisis de estabilidad de los sistemas de control.

Ejemplo 7
Determine la estabilidad del sistema a lazo cerrado si la funcin a lazo abierto es:
K
GsHs =
sT1s + 1T2s + 1
Use el criterio de Nyquist para determinar la estabilidad del
sistema.
Primer paso: construir el diagrama polar y la trayectoria de
Nyquist.
Analizamos primero la funcin haciendo el cambio de s = j,
nos queda:
K
GjHj =
jT1j + 1T2j + 1

Para valores de K pequeo, la grfica que a continuacin


mostramos, la obtenemos haciendo el anlisis de para valores que tienden a cero y a infinito:
-270

Grfico polar
Grafico Polar Simetrico
simtrico

-360

-180
= +

-1

= 0+

-90

Fig. 86. Diagrama polar para K pequeo del ejemplo 7.

Para valores de K grandes, la grfica que obtenemos es:

Al Jos Carrillo Paz

225

-270

Grfico
polar simtrico
Grafico Polar Simetrico

-180

-360

-1

= 0+

= +

-90

Fig. 76. Diagrama polar para K grande del ejemplo n7.

Segundo paso: analizamos la estabilidad usando el criterio


de Nyquist.
Primero analizamos para valores de K pequeos.
K
1. La funcin GjHj =
, no tiene
jT1j + 1T2j + 1
polos en el semiplano derecho de s.
2. El punto 1 + 0J no est rodeado por el lugar geomtrico de
GjHj.
3. Para cualesquiera valores de K, T1, T2 positivos, implica N =
0, N = 0, P = 0.
Aplicando el criterio Nyquist condicin n 1, se concluye que
el sistema es ESTABLE.
En segundo Trmino analizamos para valores de K grandes.
K
1. La funcin GjHj =
, no tiene
jT1j + 1T2j + 1
polos en el semiplano derecho de s.

226 Captulo 6. Anlisis de estabilidad de los sistemas de control.

2. El punto 1 + 0J esta rodeado dos veces en sentido de las


agujas del reloj por el lugar geomtrico de GjHj si
hay dos rodeos y no hay ceros esto implica que la frmula
N = Z P, N = 2.
3. Para cualesquiera valores grandes de K positivos, implica
N = 2, Z = 2, P = 0 el criterio Nyquist la condicin n 3, se
concluye que el sistema es INESTABLE.
Ejemplo 8
Determine la estabilidad del sistema a lazo cerrado si la funcin a lazo abierto es:
KT2j + 1
GsHs =
.
sT1j + 1
Use el criterio de Nyquist para determinar la estabilidad del
sistema.
Primer paso: construir el diagrama polar y la trayectoria de
Nyquist.
Analizamos primero la funcin haciendo el cambio de s = j,
nos queda:
KT2j + 1
GsHs =
sT1j + 1

El grfico lo obtenemos haciendo que tienda a cero y a infinito o construyendo la grfica para valores dentro del intrvalo
, , cabe destacar que primero mostramos la Figura n 88
para valores de K grandes en y, luego mostramos la Figura n
89 para valores de K pequeos. El anlisis lo haremos de manera individual para estudiar la estabilidad del sistema, porque
presentan dos alternativas a considerar, anlogamente como
lo realizamos en el ejemplo n 7, debemos de tener cuidado al
dibujar es te tipo de grfica de Nyquist, porque cuando hay un
polo en el lado derecho del plano complejo debemos de cerrar
el crculo del lado izquierdo y en el mismo sentido de la agujas
del reloj, si encerramos el polo que se encuentra en plano positivo s, no estaramos dibujando correctamente la trayectoria de
Nyquist y no podremos analizar correctamente, veamos ahora:

Al Jos Carrillo Paz

227

-270

= 0+

Grfico polar
Grafico Polar Simetrico
simtrico
-360

-180

-1

= +

-90

Fig. 88. Diagrama polar para valores de K grande del ejemplo n 8.

Para valores de K pequeos:

-270

= 0+

Grfico polar
simtrico

Grafico Polar Simetrico

-360
-1

= +

-90

Fig. 89. Diagrama polar para valores de K pequeo del ejemplo n 8.

228 Captulo 6. Anlisis de estabilidad de los sistemas de control.

Segundo paso: analizamos la estabilidad usando el criterio


de Nyquist.
Primero analizamos para valores de K pequeos:
KT2j + 1
1. La funcin GjHj =
, tiene un polo en el
jT1j 1
semiplano derecho de s.
2. El punto 1 + 0J est rodeado una vez en el sentido de las
agujas del reloj por el lugar geomtrico de GjHj para
cualesquiera valores de T1, T2 positivos.
Aplicando el criterio Nyquist condicin n 3, se concluye que
el sistema es INESTABLE.
En segundo trmino analizamos para valores de K grandes.
KT2j + 1
1. La funcin GjHj =
tiene un polo en el
jT1j 1
semiplano derecho de s.
2. El punto 1 + 0J est rodeado una vez en sentido contrario
a las agujas del reloj por el lugar geomtrico de GsHs ,
donde el nmero de rodeos es igual al nmero de polos en
el semiplano derecho de s para cualesquiera valores de T1,
T2 positivos.
Aplicando el criterio Nyquist condicin n 2, se concluye que
el sistema es ESTABLE.

Determinacin de estabilidad usando Matlab

Para el uso de la herramienta Matlab, slo se debe usar la


instruccin:
>nyquist(nun,den); hagamos un ejemplo en el uso de esta
instruccin.
Ejemplo 9
Sea la funcin de transferencia simple:
K

GsHs =
0.1s + 10.2s + 1

Al Jos Carrillo Paz

229

A continuacin utilizaremos el software matemtico Matlab


donde utilizaremos los comandos relacionados con el criterio
de Nyquist, para ello es necesario seguir los siguientes pasos:
Ejecutamos el programa Matlab y escribimos la instruccin
de la siguiente manera.
To get started, select MATLAB Help from the Help menu.
>> nun=0 0 0.4;
>> den=0.02 0.3 1;
>> nyquist(nun,den)
Al ejecutar las instrucciones obtenemos la grfica de Nyquist:
Diagrama de Nyquist

0.25
0.2

0.15
Eje imaginario

0.1

0.05
0

-0.05
-0.1

-0.15
-0.2

-0.25
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2
Eje real

0.2

0.4

Fig. 90. Grfico polar usando Matlab.

Este grfico es anlogo al modelo desarrollado en el Captulo


6, primer caso.

230 Captulo 6. Anlisis de estabilidad de los sistemas de control.

PROBLEMAS
1. Usando el criterio de Routh- Horwitz determine la estabilidad de los siguientes sistema:
1.1 GsHs =
1.2 GsHs =
1.3 GsHs =
1.4 GsHs =
1.5 GsHs =

K
s + 5s + 5
2

100s 1
s 5 s2 + 2s + 2
100
s 5s + 3s + 10
3

Ks 1
s + 3s + 50s2 + s + 10

Ks 1
s 5 s2 + 2

2. Para cada una de las ecuaciones caractersticas de los sistemas de control dados a continuacin dados, determine el intervalo de estabilidad de K para que el sistema sea estable.
2.1 fs = s3 + K + 2s2 + 2Ks + 10K = 0
2.2 fs = s4 + Ks3 + 5s2 + 10s + 10 = 0

2.3 fs = s4 + Ks3 + 2s2 + K + 1s + 10 = 0


2.4 fs = s3 + 20s2 + 5s + 10 = 0

3. La funcin de transferencia a lazo simple de un sistema de


control realimentado esta dado por:
GsHs =

Ks 5

ss + 2 Bs + 1

Al Jos Carrillo Paz

231

donde los parmetros K y B pueden ser representado en plano


K en el eje horizontal y B en el eje vertical, encuentre la zona de
estabilidad del sistema.
4. Para el diagrama de bloque de un motor con tacmetro
de realimentacin mostrado en la Figura n 60, determine el
intervalo de Kt para que el sistema sea estable.
Ys

Rs

10

100
ss + 5 s + 10
Kt s

Fig. 91. Diagrama de bloque del problema n 4.

5. Para los sistemas de control realimentados donde GsHs


donde son dados a continuacin, determine la estabilidad sistema usando el criterio de Nyquist.
5.1 GsHs =
5.2 GsHs =
5.3 GsHs =
5.4 GsHs =
5.5 GsHs =

Ks 1

ss + 2s + 5s + 15
Ks + 2

ss3 + 3s + 1

K
s s 2s + 10
2

Ks + 10

ss 1s + 1000
Ks + 1

ss 7s + 12
2

232 Captulo 6. Anlisis de estabilidad de los sistemas de control.

REFERENCIAS
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Rodrguez, Maulio. Anlisis Moderno de Redes Elctricas. Universidad del Zulia (Ediluz), 1era. ed. 1986.
Thaler, George y Brown, Robert. Feedback Control Systems. McGraw-Hill, 2da. ed. 1960.
Valencia, Hernn. Sistemas Automticos de Control. Serie Nabla Delta, Universidad Pontificia Bolivariana. 1997.
Fongiel, M. Automatic Control Systems, Robotics. Research and education association. 1er. ed. 2000.

CAPTULO 7

TCNICA DEL LUGAR GEOMTRICO DE


RACES

Introduccin
La respuesta transitoria de un sistema realimentado se relaciona con la ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica
del sistema, por lo tanto se puede describir el comportamiento
de un sistema realimentado (a lazo cerrado) en trminos de la
ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica en el plano
s, donde contiene los polos y ceros del sistema.
Si la respuesta del sistema realimentado puede ajustarse de
tal forma que pueda conseguirse que ste tenga el comportamiento deseado mediante la variacin de uno o ms parmetros del sistema, resulta muy til determinar la ubicacin de las
races de la ecuacin caracterstica del sistema cuando se modifica un parmetro, esto trae como consecuencia que cuando
un parmetro del sistema es modificado, la ganancia del mismo
tambin vara haciendo que las races de la ecuacin caracterstica se muevan a las posiciones deseadas.
W.R. Evans en 1948 desarroll un mtodo sencillo para determinar las races de la ecuacin caracterstica, ampliamente
utilizado en los sistemas de control, este mtodo se denomina lugar geomtrico de races, con este mtodo se grafican las
races de la ecuacin caracterstica, para todos los valores de
un parmetro del sistema. El lugar geomtrico de races es una
herramienta poderosa para el anlisis y diseo de sistemas de
control realimentado, el cual es el tema central de este captulo.
Esta tcnica se desarrollar basado en el anlisis y propiedades

234 Captulo 7. Tcnica del lugar geomtrico de races.

para la construccin del lugar geomtrico de races manualmente, as como tambin se mostrar los dibujos de los lugares
geomtricos de races generados con el uso de la herramienta
computacional Matlab.

Mtodo de lugar geomtrico de races

De acuerdo al modelo de sistema de control mostrado en la


Figura n 77, en el Captulo 6 de este texto, sobre la definicin
de estabilidad, en el cual se dedujo la frmula (109), la cual qued de la forma:
fs = 1 + GsHs = 0

KQs
fs = Ps + KQs = 0,
Ps
sta representa la ecuacin caracterstica del sistema de control, si 1 + GsHs = 0, lo que implica que
GsHs =

GsHs = 1,

(111)

GsHs = 2k + 1

(112)

GsHs = 1

(113)

como GsHs es una cantidad compleja, por lo tanto esta


ecuacin se divide en dos condiciones:
Condicin de ngulo:
Condicin de magnitud:

En muchos casos GsHs puede contener un parmetro de


ganancia K, entonces la ecuacin caracterstica toma la forma
1+

Ks + z1s + z2.........s + zm
s + p1s + p2.........s + pm

= 0

(114)

donde las races del polinomio del numerador se definen como


ceros, se denotarn en la grfica en el plano s como 0 y las
races del polinomio del denominador se denominan polos y se
denotaran en el plano s como X. Entonces los lugares geom-

Al Jos Carrillo Paz

235

tricos de races para el sistema son los polos de lazo cerrado


cuando la ganancia K vara de cero a infinito.
Para efectos de identificacin, se definen las porciones de los
lugares geomtricos de races de acuerdo a los valores de K:
RL: porcin del lugar geomtrico de races donde K vara
desde cero hasta el infinito 0 K < .
RLC: porcin del lugar geomtrico de races donde K vara
desde menos infinito a cero < K < .
RC: contornos de las races cuando se vara ms de un parmetro.
Lugar geomtrico de las races total: cuando los valores
de K varan desde menos infinito a infinito, < K < .

Propiedades y construccin del lugar geomtrico de


races
Las siguientes propiedades son muy tiles para construir el
lugar geomtrico de races manualmente, las propiedades se
desarrollan con base en los polos y ceros de la ecuacin caracterstica.
a) Puntos donde K = 0, K =
Tomando la condicin de magnitud:

GsHs Qs 1
1
=
= GsHs =
,
K
Ps K
|K|

(115)

Cuando K tiende a infinito GsHs tiende a cero, el valor


de s tiende a los ceros y si K tiende a cero, entonces GsHs
tiende a infinito, lo que implica que s tiende a los polos, como se
muestra en la Figura n 92.

b) Nmero de ramas
Son curvas continuas que comienzan en cada uno de los polos de GsHs para K > 0, el nmero de ramas lo determina el
nmero de polos o races del polinomio del denominador de

236 Captulo 7. Tcnica del lugar geomtrico de races.

Jw

Plano s

K= K=0
0
x

K=0
x

Fig. 92. Puntos donde los cuales K=0 y K= .

GsHs de la forma:

Ks + z1s + z2.........s + zm

= GsHs

(116)

(117)

s + p1s + p2.........s + pn

c) ngulos de asntotas
Para K 0 (RL), son asintticas o asntotas con ngulos segn la ecuacin:
i =

2i + 1
nm

Para K < 0, (RLC) son asintticas o asntotas con ngulos segn la ecuacin;
2i
i =
(118)
n m
Con i = 1, 2, 3... n m 1
n representa el grado del polinomio del denominador y m el
grado del polinomio del numerador de la ecuacin (116) de

Al Jos Carrillo Paz

237

GsHs, siempre n > m, la razn estriba en que la mayora de


las funciones tienen ms polos que ceros. Con n polos y m ceros, se tienen n-m ramificaciones del lugar geomtrico de races
aproximndose a los n-m ceros en el infinito.
d) Centro de asntotas
ste representa el lugar geomtrico de races que cae en el
eje real de s segn la ecuacin:
=

polos de GsHs Ceros de GsHs

, (119)
nm
siempre es un nmero real, el centro de asntotas representa el
centro de gravedad del lugar geomtrico de races.

e) Lugar geomtrico de races en el eje real


Como se explic en anteriormente RL representa la seccin
del lugar geomtrico de races donde K 0, est presente sobre
el eje real si el nmero total de polos y ceros de GsHs a la
derecha de la seccin es impar.
De igual forma CRL, la seccin del lugar geomtrico de races
donde K < 0, est presente sobre el eje real si el nmero total
de polos y ceros de GsHs a la derecha de la seccin es par.
Cabe destacar que los polos y ceros complejos no contribuyen
a tipo de lugar geomtrico de races sobre el eje real. Como se
muestra en la Figura n 93.
Jw

RL

CRL

RL

Plano s

CRL

RL

x
Fig. 93. Lugar geomtrico de races sobre el eje real.

238 Captulo 7. Tcnica del lugar geomtrico de races.

f) ngulo de salida y llegada del lugar geomtrico de


races en polos o cero complejos
Los ngulos de salida y llegada del lugar geomtrico de races de un cero o un polo de GsHs denotan el ngulo de la
tangente del lugar geomtrico de races cerca del punto, se calculan utilizando la condicin de ngulo, de donde se deducen
las siguientes ecuaciones:
m

i 1

i 1

GsHs = s + pi s + zi = 2i + 1

0k<
m

i 1

i 1

GsHs = s + zi s + pi = 2i

< k 0 para
i 0, 1, 2........

(120)

(121)

La interpretacin de las ecuaciones 120 y 121, indican que


cualquier punto s1 sobre RL que corresponde a valores positivos
de K, debe satisfacer la condicin; la diferencia entre las sumas
de los ngulos vectores dibujados desde los ceros y los polos
hasta s1, debe ser un mltiplo impar de 180. Anlogamente
para valores negativos de K, debe satisfacer la siguiente condicin: de que la diferencia entre las sumas de los ngulos de los
vectores dibujados desde los ceros y los polos hasta s1, debe ser
un mltiplo par de 180.
Ahora bien para calcular el valor de K en un punto s1 sobre
el lugar geomtrico de races, bastar con aplicar la frmula siguiente:
n

|K| =

s + pi
j 1
m

s + zi
i 1

(122)

Evalundola en el punto s1 y se obtiene el valor numrico de


K, la ecuacin (111) es utilizada para calcular los valores de K
para cualquier punto en plano s a lo largo del lugar geomtrico

Al Jos Carrillo Paz

239

de races desde < K < y as analizar el comportamiento del


sistema grficamente.
Es importante destacar que cuando se determina un ngulo de salida o llegada de RL de un polo o cero es determinado
el ngulo de salida o llegada de CRL al mismo punto difiere en
180, como se ilustra en la Figura n 94.
Plano s
5

Jw

s1

x
x

Fig. 94. ngulo de apertura y salida en lugar geomtrico de races.

Aplicando la frmula (120) suponiendo que K > 0, entonces


la ecuacin queda expresada de la forma;
1 + 2 + 3 + 4 5 = 2i + 1, donde los ngulos 1, 2 ,
4, 5 se pueden determinar usando relaciones trigonomtricas
conocidas, seguidamente se despeja 3 de la ecuacin, considerando 2 = 90o, quedando la expresin 3 = 2i + 1 1 90 4
+ 5, lo que determina el valor del ngulo buscado, anlogamente si K<0, aplica la frmula (121) y se determina el valor del
ngulo buscado.

g) Intercepcin del lugar geomtrico de races con el


eje imaginario
Para el corte con el eje imaginario, se debe aplicar el criterio
de estabilidad de Routh-Hurwitz para determinar el intervalo
donde K hace estable al sistema, seguidamente tomando los valores marginales o crticos de K, se sustituye en el polinomio S2

240 Captulo 7. Tcnica del lugar geomtrico de races.

de la tabulacin de Routh y se iguala a cero, las races complejas


de ese polinomio definen el corte con el eje imaginario, si este
polinomio no tiene races complejas no hay corte con este eje.

h) Puntos de ruptura o puntos de silla


Los puntos de ruptura sobre el lugar geomtrico de races de 1
+ GsHs = 0, deben cumplir con la condicin:

dGsHs
= 0
(123)
ds

Sin embargo, se debe acotar que no todas las soluciones de


la ecuacin (123) son puntos de ruptura, para que sea punto de
ruptura debe satisfacer la ecuacin 1 + GsHs = 0, esto implica que debe ser un punto del lugar geomtrico de races para un
valor real de K, lo que se infiere las siguientes observaciones:
Todas las soluciones reales, son puntos de rupturas, porque el eje real, est contenido en el lugar geomtrico de
races
Las soluciones complejas, sern puntos de ruptura si satisfacen la ecuacin caracterstica o estn contenidas en
el lugar geomtrico de races.
1
1
Si GsHs =
K=
, de donde se dedu|K|
GsHs
ce que

dK
ds

dGsHs

dK

GsHs

ds

= 0,
2

dGsHs
ds

=0

Obsrvese que el ngulo con el que sale o entra un lugar


geomtrico de races en un punto de ruptura, depender del
nmero de lugares geomtricos en que est involucrado dicho
punto, se observa en las Figuras n 95 y n 96 que salen o entran con 90, mientras que en la Figura n 97, sale con 45, por
lo tanto para n lugares geomtricos de races, ya sean RL o RLC,
que entran o salen de un punto de ruptura, su ngulo est definido como 180/n.

Al Jos Carrillo Paz

Punto de
ruptura

Fig. 95. Punto de ruptura sobre el eje real entre dos polos.

Punto de
ruptura

Fig. 96. Punto de ruptura sobre eje real entre dos ceros.

x Punto de
ruptura

Fig. 97. Punto de ruptura sobre el eje real con polos conjugados.

241

242 Captulo 7. Tcnica del lugar geomtrico de races.

Ejemplo 1
Dibuje el lugar geomtrico de races para el sistema:
K
GsHs =
ss 1s + 2
Determine el valor de K para = 0.5.

Solucin:
Primer paso: determinacin de la ecuacin caracterstica.
Usando la ecuacin (103), tenemos que:
K
1 + GsHs = 1+
ss 1s + 2
= 0, s3 + 3s3 + 2s + K = 0

Segundo paso: determinar los polos y ceros.


Las races del polinomio del denominador que representan
los polos son, s1 = 0, s2 = 1, s3 = 2.
Las races del polinomio del denominador, como no hay races, se supone que hay un cero en el infinito, s = .
Tercer paso: nmero de ramas.
Como hay tres races en el denominador hay tres ramas, porque el polinomio es de grado tres.
Cuarto paso: centro de asntotas.
0+12 1
Aplicamos la frmula (119), =
=
, esto repre30
3
senta el centro de asntotas.
Quinto paso: ngulos de las asntotas.
Aplicamos las frmulas (117) y (118), para K 0, tenemos:
0 = 60

1 = 180
2 = 300

Al Jos Carrillo Paz

243

Para K < 0 tenemos:


0 = 0

1 = 120
2 = 240

Sexto paso: ngulo de salida y apertura de polos o ceros.


Para nuestro problema este paso se obvia porque no hay polos o ceros complejos.
Sptimo paso: corte con el eje imaginario.
Se aplica el criterio de Routh-Hurwitz y la tabulacin de
Routh a la ecuacin caracterstica determinada en el primer
paso.
fs = s3 + 3s2 + 2s + K = 0,

luego aplicamos la tabulacin de Routh,


s3 1 2

s2 3
K
6K
s
2
3

K>0
condiciones
; de donde la solucin es 0 < K < 6.
6K>0
Tomamos el valor marginal K = 6, y sustituimos en el polinomio 3s2 + K = 0, de la tabulacin de Routh, nos queda 3s2 +
6 = 0, las races del polinomio son s1 = 2 j y s2 = 2 j, stas
representan el corte con el eje imaginario.
Octavo paso: puntos de ruptura o silla.
Para calcular los puntos de ruptura aplicamos la ecuacin
(123), por lo tanto queda expresado que:
dK
ds

= 3s2 + 6s + 2 = 0,

cuyas las races son s1 = 1.57 y s2 = 0.42; esto indica que hay

244 Captulo 7. Tcnica del lugar geomtrico de races.

puntos de ruptura sobre el eje real que satisfacen la ecuacin


(123).
Noveno paso: graficar todo el lugar geomtrico de races.
Usando todos los resultados obtenidos en los pasos anteriores se dibuja el lugar geomtrico de races:
Asntotas K>0

Asntotas K<0

K=-

K<0
K>0
-3

S=-1.57, punto
de ruptura

RL K=0
X
-2

CRL, K=0 RL
-1

2
1

-1
-3

Asntotas K>0

S=j1.414.
Corte con eje el
imaginario

S=0.20+j0.85

K=0 K<0
X
-2

K=-

K>0

K=

S=-0.42, punto
de ruptura

K>0

S=j1.414

K=
Asntotas K>0

Fig. 98. Lugar geomtrico de races del sistema

ss 1s + 2

Dcimo paso: calcular el valor de K para = 0.5.

Se levanta una recta que parte del origen con un ngulo cuyo
valor es arcos (0.5) = 60, tomando esa inclinacin, cuando intercepte el lugar geomtrico de races, se determina el valor de
s, tomada de la grfica es s = 0.20 + j 0.85.
Seguidamente usando la ecuacin (122),
K = ss + 1s + 2s=0.2 + j 0.8 = 1.8377

Ejemplo 2

Dibuje el lugar geomtrico de races del sistema:

Al Jos Carrillo Paz

GsHs =

K
ss + 2s + 2s + 2
2

245

Solucin:
Primer paso: determinacin de la ecuacin caracterstica.
Usando la ecuacin (103), tenemos:
1 + GsHs = 1+

ss2 + 2s + 2s + 2

= 0,

s4 + 6s3 + 10s2 + 8s + K = 0

Segundo paso: determinar los polos y ceros:


Las races del polinomio del denominador que representan
los polos son, s1 = 0, s2 = 1 + j, s3 = 1 j, s4 = 2.
Las races del polinomio del denominador, como no hay races, se supone que hay un cero en el infinito, s = .
Tercer paso: nmero de ramas.
Como hay tres races en el denominador hay cuatro ramas,
porque el polinomio es de grado cuatro.
Cuarto paso: centro de las asntotas
0 1 j 1 + j 2
Aplicamos la frmula (119), =
=1.5,
40
esto representa el centro de asntotas.
Quinto paso: ngulos de las asntotas.
Aplicamos las frmulas (117) y (118), para K 0, tenemos
i =

2i + 1
nm

0 = 45

1 = 135

246 Captulo 7. Tcnica del lugar geomtrico de races.

2 = 225
4 = 315

Para K<0 tenemos i =


0 = 0

1 = 90

2i

;
nm

2 = 180

4 = 270
Sexto paso: ngulo de salida y apertura de polos o ceros.
Dibujamos los polos sobre el eje imaginario y seleccionamos
un polo complejo, hacemos concurrir una recta desde los dems polos hasta un punto muy cercano al polo complejo seleccionado, como se muestra en el dibujo a continuacin.
JW

x
2

Fig. 99. ngulo de apertura y salida de polo complejo

K
ss2 + 2ss + 2

Si tomamos un punto lo ms cercano posible al polo, podemos aproximar como si ste estuviese en el polo para calcular
los ngulos mostrados en la Figura n 99, porque los ngulos no
variarn significativamente, y sern aproximadamente los mis-

Al Jos Carrillo Paz

247

mos que si el punto estuviese en el polo, pero para efectos del


calculo de K, se debe usar el punto aproximado al polo, porque
si no el resultado ser K = 0.
1
4 = arctg = 18.43,
3

1 = 180 arctg 1 = 180 45 = 135,


2 = 90

Podemos decir que para i = 1, K > 0 y calculamos el ngulo


del polo complejo de la forma:
90 + 18.43 + 135 + 1 = 540
1 = 540 243.57
= 293.97, o
1 = 63.43
Sptimo paso: corte con el eje imaginario.
Se aplica criterio de Routh-Hurwitz y la tabulacin de Routh
a la ecuacin caracterstica determinada en el primer paso.
fs = s4 + 6s3 + 10s2 + 8s + K = 0,

y luego aplicamos la tabulacin de Routh. Se obtiene:


s4 1 10
K
s3
s2
s

s
2

8.6

69.2 6K
K

8.6

Las condiciones para estabilidad:

K>0
La solucin es 0< K <11.64
69.2 6K > 0

248 Captulo 7. Tcnica del lugar geomtrico de races.

Tomamos el valor marginal K = 11.64, y sustituimos en el


polinomio 8.66s2 + K = 0, de la tabulacin de Routh, nos queda
8.66s2 + 11.64 = 0 y las races del polinomio son s1 = 1.15 j y s2
= 1.15 j, las cuales representan el corte con el eje imaginario.
Octavo paso: puntos de ruptura o silla.
Para calcular los puntos de ruptura aplicamos la ecuacin
(123), por lo tanto queda expresado que:
dK
ds

= 4s3 + 18s2 + 20s + 8 = 0, slo la raz s1 = 3,0922

satisface la ecuacin (123), las dems races no se consideran.


Noveno paso: grfica del lugar geomtrico de races.
K<0

K<0

JW

X
CRL, K<0
-4

S=3.09. Punto de
ruptura o de silla

K<0

RL, K<0

-3

-2

-1

-1

K<0

-1

S=1.15j, K=13.3
Corte con eje
imaginario

CRL, K<0

-1

S=1.15j, K=13.3
Corte con eje
imaginario

K<0
K<0

Fig. 100. Grfica del lugar geomtrico de races de

K
ss2 + 2ss + 2

Al Jos Carrillo Paz

249

Ejemplo 3
Dibuje el lugar geomtrico de races utilizando Matlab para
el sistema dado por la ecuacin:
GsHs =

s + 3

s4 + 5s3 + 20s2 + 16s

Solucin:
>num=0 0 0 1 3;
>den=1 5 20 16 0;
>rlocus (num,den)

El programa generar la siguiente grfica:


6
4
Eje imaginario

2
0

2
4

6
6

Fig. 101. Lugar geomtrico de races utilizando Matlab.

250 Captulo 7. Tcnica del lugar geomtrico de races.

PROBLEMAS
1. Dibuje el lugar geomtrico de races para los sistemas mostrados a continuacin
K
1.1 GsHs =
ss + 1s + 3s + 5
1.2 GsHs =
1.3 GsHs =
1.4 GsHs =
1.5 GsHs =
1.6 GsHs =
1.7 GsHs =
1.8 GsHs =

Ks + 4

s2s + 23

Ks + 1

ss2 + 2s + 2
Ks + 42

s2s + 82

K2s + 5

s s2 + 2s + 1
2

Ks + 5

ss2 + 3s + 2
K

ss + 1s + 3
K

ss2 + 2s + 2s + 5

2. Demuestre que el lugar geomtrico de Races para un sistema


Ks2 + 6s + 10
de control con Gs = 2
Hs = 1 es un crculo con
s + 2s + 10
el centro en el origen y con radio igual a 10 .

Al Jos Carrillo Paz

251

3. Dibuje los lugares geomtricos de races para el sistema de


Ks + 0.5
control a lazo cerrado con Gs = 3 2
Hs = 1.
s +s +1
4. Dibuje el lugar geomtrico de races para un sistema de conKs + 4
trol a lazo cerrado con Gs = 2
Hs = 1.
ss + 2s + 2
5. Para las ecuaciones caractersticas mostradas a continuacin,
dibuje el lugar geomtrico de races.
5.1 fs = s3 + 3s2 + K + 2s + 5K = 0
5.2 fs = s3 + s2 + K + 2s + 3K = 0

5.3 fs = s4 + 8s3 + 16s2 + Ks2 + 4s + 5 = 0


5.4 fs = s4 + 2s3 + s2 + 2Ks + 5K = 0

252 Captulo 7. Tcnica del lugar geomtrico de races.

REFERENCIAS
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Barrientos, Antonio, Ricardo, Sanz. Control de Sistemas


Continuos, problemas resueltos. McGraw-Hill, Espaa,
1996.
Dazzo, John and Houpis, Constantine. Linear Control System Analysis and Design. McGraw-Hill, 4ta. ed. New York,
1995.
Dorf, Richard and Bishop, Robert. Sistemas de Control
Moderno. Pearson. 10ma. ed. Espaa, 2006.
Dorsey, John, Sistemas de Control Continuos y Discretos. McGraw-Hill 1era. ed. Mxico, 2003.
Eronini-Umez-Eronini. Dinmica de Sistemas de Control. Thomson Learning, Mxico, 2001.
Kamen, Edward. Introduction to Signals and Systems.
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Phillips, Charles and Harbor. Royce. Feedback Control
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Thaler, George y Brown, Robert, Feedback Control Systems, McGraw-Hill, 2da. ed. 1960.
Valencia, Hernn. Sistemas Automticos de Control. Serie Nabla Delta. Universidad Pontificia Bolivariana, 1997.
Fongiel M. Automatic Control Systems, Robotics. Research and education association 1era. ed. 2000.

Se termin de imprimir en el mes de febrero de 2011,


300 ejemplares, en los talleres de la Imprenta UNERMB. Se
utiliz fuente cambria, papel bond 20, portada glazze 200

254 Captulo 1. Introduccin a los sistemas de control

Al Jos Carrillo Paz

Sistemas Automticos de Control


Fundamentos Bsicos de Anlisis y Modelado
Al Jos Carrillo Paz. Graduado en Ingeniera Elctrica en la Universidad del
Zulia (LUZ), Lcdo. en Matemtica y Fsica en la Universidad Rafael Mara Baralt
(UNERMB), Maestra en Telemtica y Doctorado en Ciencias de la Educacin en la
Universidad Dr. Rafael Belloso Chacn (URBE).
Tiene una amplia experiencia en el rea de sistemas de control en la empresa
privada ejerciendo los siguientes cargos: Ingeniero de Switch, Coordinador de
Conmutacin, Coordinador de Planificacin de Red, Gerente de Planificacin
de la Red, Gerente de Operaciones Regin Noroccidental en Infonet. Adems, en
CANTV, ocup los cargos de Ingeniero de Entrenamiento, Supervisor de Centrales
y Supervisor de rea II.
Asimismo, ha ejercido la docencia en el Instituto Universitario Pedro Emilio Coll,
en las asignaturas Sistemas de Control, Diseo de Equipos Elctricos. En URBE
administr la asignaturas Sistemas de Control I y II, Sistemas de Comunicacin I y
II, Telefona, Programacin I (FORTRAN), Anlisis Numrico, Anlisis de Seales,
Laboratorio de Sistemas de Control I y II, Electrnica I, II y III, Diseo Lgico y
Teora de Ondas. En el Programa de Ingeniera y Tecnologa de la UNERMB desde
el ao 2004 ha estado a cargo de Matemtica I, IV y V, Matrices y Vectores, Fsica I,
II y III, Instrumentacin y Control, y Controles Automticos.
Jos Morn (Revisor Tcnico). Bachelor of Science (Ing. Elctrica), Master of
Science in Engineering Ph.D. Candidate en la University of Michigan. Profesor
en la Escuela de Ingeniera Elctrica del Instituto Tecnolgico de la Universidad
de Oriente en las materias relacionadas con Circuitos Elctricos, Sistemas de
Control y Teora Electromagntica. All ejerci la jefatura del Departamento de
Electrnica y Comunicaciones. Asistente de Ctedra en la materia Electrnica
Industrial, University of Michigan. Asistente de Investigaciones en el Radiation
Laboratory de la Universidad de Michigan en la investigacin de dispersin de
ondas electromagnticas por formas metlicas; y las en investigaciones sobre
la propagacin de ondas electromagnticas de muy baja frecuencia en medios
ionizados. Profesor Titular (Jubilado) de la Escuela de Ingeniera Elctrica de la
Universidad del Zulia. Dict las materias relacionadas con Teora Electromagntica,
Sistemas de Control (lineales y no lineales), Circuitos Elctricos y Comunicaciones.
Director de la Escuela de Ingeniera Elctrica (LUZ). Profesor y Director Escuela de
Ingeniera Elctrica de la Universidad Rafael Urdaneta.