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II.

Análisis de fundamentos
2.1 Control automático
La Ingeniería de control es una disciplina que se focaliza en modelizar
matemáticamente una gama diversa de sistemas dinámicos y el diseño
de controladores que harán que estos sistemas se comporten de la manera
deseada. Aunque tales controladores no necesariamente son electrónicos y por lo
tanto la ingeniería de control es a menudo un subcampo de otras ingenierías como
la mecánica.
Dispositivos tales como circuitos eléctricos, procesadores digitales y
los microcontroladores son muy utilizados en todo sistema de control moderno. La
ingeniería de control tiene un amplio rango de aplicación en áreas como los
sistemas de vuelo y de propulsión de los aviones de aerolíneas, militares, en
la carrera espacial y últimamente en la industria automotriz.
El objetivo del control automático es poder manejar con una o más entradas
(o referencia), una o más salidas de una planta o sistema, para hacerlo, la idea
más primitiva es colocar entre la referencia y la planta, un controlador que sea el
inverso de la función de transferencia de la planta, de tal manera que la función de
transferencia de todo el sistema (la planta más el controlador), sea igual a uno;
logrando de esta manera que la salida sea igual a la entrada; esta primera idea se
denomina control en la lazo abierto. Un ejemplo clásico de control en lazo abierto
es una lavadora de ropa ya que ésta funciona durante un ciclo predeterminado sin
hacer uso de sensores.

Las desventajas que tiene el control por lazo abierto son:
-Jamás se conoce la planta, a lo más se puede conocer un modelo aproximado,
por lo que no se puede lograr el inverso perfecto.
-No se puede usar para controlar plantas inestables.
-No compensa perturbaciones en el sistema.
-Si la planta tiene grado relativo mayor que cero, no se puede crear un controlador
que la invierta, ya que no se puede hacer una función de transferencia con grado
menor que cero.

y más ampliamente implementada. tiene sensores para cada elemento en el cuerpo y si es que se detecta una cantidad anormal. en este último caso la salida del sistema sería la velocidad del motor. ya que su inverso sería un adelanto en el tiempo (se debería tener la capacidad de predecir el futuro). como otra entrada del mismo. los que produce una actuación (cierra válvulas. otro ejemplo : en un automóvil con control de crucero la velocidad se sensa y se retroalimenta continuamente al sistema que ajusta la velocidad del motor por medio del suministro de combustible al mismo. Por ejemplo el cuerpo humano realiza un control por realimentación para mantener la homeostasis. Las ventajas que tiene el control por retroalimentación son: -Puede controlar sistemas inestables -Puede compensar perturbaciones -Puede controlar sistemas incluso si estos tienen errores de modelado Desventajas: -El uso de sensores hace más caro (en dinero) el control -Se introduce el problema del ruido. de tal forma que se puede diseñar un controlador que ajuste la actuación para variar la salida y llevarla al valor deseado.-Es imposible invertir perfectamente una planta. Una idea más avanzada. si esta tiene retardos. en que se usa la medición de la salida del sistema. el controlador sería el sistema que decide cuanto combustible echar de acuerdo a la velocidad y la actuación sería la cantidad de combustible suministrado. es el concepto de feedback o realimentación. etc) hasta que los sensores le indican al cuerpo que ya se alcanzó el equilibrio. al hacer la medición . produce más sustancia. el cuerpo tiene sistemas para compensarlo (estos sistemas serían el controlador).

1. será: . se usa para dar mayor o menor trascendencia a la acción derivativa.  e(t) = Error (diferencia entre medición y punto de consigna [PC]. La salida de este regulador es: Que en el dominio de Laplace.1) 2. El PC no es otra cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)  Td = Tiempo diferencial. Control derivativo El controlador derivativo se opone a desviaciones de la señal de entrada.1.(Figura 2. Si consideramos que:  y(t) = Salida diferencial. con una respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen éstas.

por lo que la respuesta del regulador diferencial será muy brusca. Que en el dominio de Laplace. la salida del bloque de control responde a la siguiente ecuación: Kp y Td son parámetros ajustables del sistema.Por lo que su función de transferencia será: Si la variable de entrada es constante. si no que siempre lleva asociada la actuación de un regulador proporcional (y por eso hablamos de regulador PD). no da lugar a respuesta del regulador diferencial. comparado con un controlador P puro. la velocidad de variación será muy elevada. lo que haría desaconsejable su empleo. cuando las modificaciones de la entrada son instantáneas. El regulador diferencial tampoco actúa exclusivamente (por eso no lo hemos vuelto a explicar separadamente como si hemos hecho con el integral -aunque el integral puro tampoco existe-). será: Y por tanto la función de transferencia del bloque de control PD será: . A Td es llamado tiempo derivativo y es una medida de la rapidez con que un controlador PD compensa un cambio en la variable regulada.

siempre actúan en combinación con reguladores de una acción proporcional. Control integral En realidad no existen controladores que actúen únicamente con acción integral.2.2) 2. primero entra en acción el regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el integral actúa durante un intervalo de tiempo.(Figura 2. complementándose los dos tipos de reguladores.1. (Ti= tiempo integral) La Función de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuación: .

Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades del sistema. que será el encargado de anular totalmente la señal de error. Respuesta temporal de un regulador PI. . y con un cierto retardo entrará en acción el control integral I. (Figura 2. Si Ti es grande la pendiente de la rampa. que será instantánea a detección de la señal de error.3) Por lo tanto la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas debidas a un control proporcional P. y viceversa. correspondiente al efecto integral será pequeña y. su efecto será atenuado.

El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores futuros. Controlador PID Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la posición de una válvula de control o la potencia suministrada a un calentador.2. . y el grado deoscilación del sistema. Cuando no se tiene conocimiento del proceso. el controlador puede proveer una acción de control diseñado para los requerimientos del proceso en específico. el integral. el grado el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste.1. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado. históricamente se ha considerado que el controlador PID es el controlador más adecuado. El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional. El valor Proporcional depende del error actual. Nótese que el uso del PID para control no garantiza control óptimo del sistema o la estabilidad del mismo. La respuesta del controlador puede describirse en términos de la respuesta del control ante un error.3. y el derivativo.

(Figura 2.4) .