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ADL13

CAPITULO 3

Modelagem no Domínio
do Tempo

Espaço de Estados

Introdução
técnica clássica, ou no domínio de freqüência.

Vantagens:
• substituição de uma equação diferencial por uma equação algébrica simplifica a
representação de subsistemas individuais e também a modelagem de subsistemas
interconectados.
•fornecem rapidamente informação sobre a estabilidade c sobre a resposta
transitória.
Desvantagem:
•aplicabilidade limitada: só pode ser usada em sistemas lineares e invariantes no
tempo ou em sistemas que possam ser aproximados como tal.

espaço de estados ou abordagem moderna ou
tempo

domínio do

• análise e projeto de uma gama ampla de sistemas: P. exemplo, sistemas nãolineares dotados de folga, saturação e zona morta.
•sistemas com condições iniciais não-nulas.
• Os sistemas variantes no tempo
•Sistemas com múltiplas entradas e múltiplas saídas
•Sistemas com um computador digital na malha ou para modelar sistemas para
simulação digital.
Desvantagem:
• Não é tão intuitiva quanto a abordagem clássica. O projetista deve se envolver com
muitos cálculos antes que a interpretação física do modelo se torne aparente.

Para um sistema de ordem n. 2. escrevemos n equações diferenciais de primeira ordem. cuja transformada de Laplace é V(s) = l/s. seja um degrau unitário u(t). com corrente inicial i(0) (3. Escrevemos a equação de malha. simultâneas em termos das variáveis de estado. v(t). 3.1 Circuito RL. Combinamos algebricamente as variáveis de estado com a entrada e obtemos todas as outras variáveis do sistema para t t0. Exemplo: 1. poderemos resolver as equações diferenciais simultâneas em função das variáveis de estado para t t0. i(t). Fig. v(t). Transformada de Laplace com condições iniciais nulas. 4. Assim. i(0). (3.Representação em espaço de Estados 1. Selecionamos um subconjunto particular de todas as variáveis do sistema e chamamos as variáveis deste subconjunto de variáveis de estado. Chamamos esta equação algébrica de equação de saída.3. i(t) é uma variável de estado : a equação diferencial (3. calculamos I(s) e obtemos (3. Chama esta representação de representação do sistema no espaço de estados.4) se soubermos a condição inicial. Se conhecermos a condição inicial de todas as variáveis de estado em t0 bem como a entrada do sistema para t t0. (3.1) 3. Consideramos as equações de estado e as equações de saída uma representação viável do sistema. 2. 5.3) de onde resulta (3. Selecionamos a corrente.4) A função i(t) é um subconjunto de todas as variáveis possíveis do circuito que somos capazes de calcular com base na Eq. .2) Admitindo que a entrada.1) é uma equação de estado. e a entrada.

v(t). a tensão sobre o resistor é: (3. 4. Por exemplo.12b) 3. a tensão sobre o indutor pode ser escrita em termos das variáveis de estado e da entrada como .5) A tensão sobre o indutor é (3. 1.1). substituindo i = VR/R na Eq. a carga do capacitor. Neste caso. conhecendo-se a variável de estado. resulta (3. que descreve a dinâmica do circuito.10) em duas equações diferenciais de primeira ordem.6) A derivada da corrente é (3. pode-se obter o valor ou estado de qualquer variável do circuito em qualquer instante de tempo. Estas são as equações de estado e podem ser resolvidas simultaneamente para obter as variáveis de estado. cada uma delas com a seguinte forma (3. como as duas variáveis de estado. q(t) e i(t) se conhecermos as condições iniciais para q{t) e i(t) e a entrada. Escrevendo a equação de malha. simultâneas: (3.8) que pode ser resolvida conhecendo-se a condição inicial vR(0) = Ri(0)e conhecendo-se v(t).1). Por exemplo. Por exemplo.9) 3. resulta (3. expressando em função da carga: (3. A Eq.11) onde cada xi é uma variável de estado e os coeficientes aij e bi são constantes nos sistemas lineares e invariantes no tempo. Ou.12a) (3. podemos calcular todas as outras variáveis do circuito.4. (3. (3. 2. i(t). a variável de estado é vR(t). t t0. Duas variáveis de estado: i(t) e q(t). v(t). Com base nessas duas equações. não é única. Podemos converter a Eq. v(t). (3.10) Mas uma equação diferencial de ordem n pode ser convertida em n equações diferenciais de primeira ordem. Esta equação poderia ter sido escrita em termos de qualquer outra variável do circuito.7) Assim. Podemos agora resolver algebricamente todas as outras variáveis do circuito em termos de i(t) e da tensão aplicada. Sistema de segunda ordem. e a entrada.

As equações de estado (3.(3. dizemos que vL(t)é uma combinação linear das variáveis de estado. então i(t) não pode ser escolhida. C = [-l/C -R].15) A equação de saída. com vR(t) e vC(t). (3.16) de uma representação no espaço de estados do circuito . as equações de estado. 5. à qual chamamos de uma representação no espaço de estados. Uma outra escolha de duas variáveis do estado pode ser feita. porque a primeira pode ser escrita como uma combinação linear de i(t). q(t) e i(t). u = v(t) Chamamos a combinação das Eqs.13) AEq. As equações de estado e de saída podem ser escritas na forma matricial se o sistema for linear.13} constituem uma representação viável circuito. e da entrada.13)é uma equação de saída. simultâneas. vR(t) = Ri(t). O sistema de equações diferenciais de primeira ordem. x = [q i]t. pode ser escrita como (3.15) e (3. se vR(t) for escolhida como variável de estado.12) combinadas e a equação de saída (3. ou seja. (3. Por exemplo. será: (3.16) y = vL(t). D = 1. As variáveis de estado devem ser linearmente independentes. todas as outras variáveis do circuito pc ser calculadas como combinação linear dessas variáveis de estado. Assim. Eq. Além disso. (3.13). estas equações diferenciais podem ser resolvidas para se obter as variáveis de estado se forem conhecidas as condições iniciais juntamente com a entrada v(t). Há alguma restrição na escolha das variáveis de estado? Sim! A restrição é que nenhuma das variáveis de estado possa ser escrita como uma combinação linear das outras variáveis de estado. onde (3. por exemplo.14) Novamente. v(t).