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Semana 4 - Clase 11

Tema 5: Espacios Tensoriales

14/05/09

Tensores, sus componentes y sus contracciones
1.

Componentes de un tensor

m
Denominaremos componentes de un tensor, aquellos nu´meros que surgen de
incorporar
, hy n (2)|} bases de formas diferenciales y vectores. As´ı, si {|ui (1)i , |vj (2)i , |tk (3)i} y {hx (1)|
son bases para los vectores y las formas, respectivamente. Las componentes de un tensor
2 seran


3
|ui (1)i |vj (2)i |tk (3)i hxm (1)| hy n (2)|

S mn
ijk

=S ◦ ,

◦ , ◦ ;

• ,

• 

claramente, esta definici´on de componente contiene a las componentes cij de aquellos
espacios tensoriales generados por el producto tensorial. Ya si consideramos un tensor como
resultado
de un producto tensorial
y consideramos que las base {|ui (1)i , hxm (1)|} su componentes se
pueden expresar {ϕm (1)χi (1)}, vale decir,
m
m (1)δ (1)}
i
1 ⇐ ⇒ |ϕ(1)i ⊗ h∆(1)| =⇒ hx (1) |ϕ(1)i ⊗ h∆(1)| ui (1)i ⇐⇒ {ϕ
1

2.

Combinaciones lineales de Tensores

Es claro que podremos sumar (componentes) de tensores como lo hemos hecho con la
suma de (componentes) de vectores. Para los vectores ya sabemos que
a + b = (ax + bx ) i + (ay + by ) j + (az + bz ) k = a1 + b1 i1 + a2 + b2 i2 + a3 + b3 i3 = ai + bi
|ii i
Para tensores de mayor orden:
C ij = Aij + B ij = B ij + Aij
ij

ij
Rkl = αQijkl + βPkl

H´ector Hernandez / Luis Nu
´n˜ez

1

Universidad de Los Andes, M
´erida

• . 2 si se cumple que As´ı dos tensores 2 y 1    tipo hζ (1)| hξ(2)| 0  ↓ ↓    |ϕ(1)χ(2)i = |ϕ(1)i ⊗ |χ(2)i = T • . • . esto es i (1)χi (1) lo cual genera un escalar independiente de la base. Las componentes de podremos construir un nuevo tensor 1 2 in este nuevo tensor seran Sijk ≡ S˜jkn . 4. dada una componente Sijk correspondiente a un tensor 3 a partir de una contracci´on. • ⊗P ◦ . . Del mismo modo. dadas las componentes de dos tensores. Por analog´ıa y consi2 mn derando un caso mas general. •  Contraccion de un Tensor Denominaremos una contraccion cuando sumamos las componentes covariantes y contravariantes. •   =R ◦ . • . •  =⇒    |ui (1)i hε(1)| hφ(2)|  ↓ ↓ ↓ |µ(1)κ(2)Θ(1)i = |µ(1)i ⊗ |κ(2)i ⊗ hΘ (1)| = P  ◦ . Esta situacion ser mas evidente cuando definamos m´etricas y contraccion de tensores. •    |ϕ(1)χ(2)i ⊗ |µ(1)κ(2)Θ(1)i = |ϕ(1)i ⊗ |χ(2)i ⊗ |µ(1)i ⊗ |κ(2)i ⊗ hΘ (1)|     hζ (1)| hξ(2)| ↓ ↓ |ui (1)i hε(1)| hφ(2)| ↓ ↓ ↓ = T • .  |ui (1)i hε(1)| hφ(2)| hζ (3)| hξ(4)| ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ • . • . Producto Tensorial de Tensores Podemos extender au´n m´as la idea del producto directo y ahora realizarla entre tensores.3.

.

.

As´ı  lm  lij =⇒ P  2 =⇒ R = P lm ij 3 Qmk k =⇒ 0 ij 1 2 =⇒ Qzk   2 .ij lij ij P lm y Qzk generaran componentes de nuevos tensores Rk = P lm Qmk .

Simetrizacion de Tensores Un tensor (las componentes) ser sim´etrico respecto a dos de sus ´ındices si su no cambia su valor: permutacion Sij = Sji . viene representado por una matriz. {hum (1)|} y {|vi (2)i} son bases ortonormales para E1 E ∗1y E2 . 5. La matriz que representa un tensor de rango 2. S ij = S ji . Sij ···kl ··· mn = Sij···lk···mn S ij ···kl···mn = S ij ···lk···mn y ser´a antisim´etrico si Aij = −Aji . entonces sus productos podran ser expresados como  |γ(1)δ(2)i = γ i (1)δ j (2) |ui (1)i ⊗ |vj (2)i  | {z }  P i j =⇒ |α(1)β(1)i = αl (1)βm (2) |ul (1)i ⊗ hum (1)|   | {z } Qlm αl (1)βm (2) |ul (1)i ⊗ hum (1)| γ i (1)δ j (2) |ui (1)i ⊗ |vj (2)i =⇒ αl (1)βm (2) γ i (1)δ j (2) {hum (1) |ui (1)i} |vj (2)i ⊗ |ul (1)i =⇒ | { z δ} m i αl (1)βk (2) γ k (1)δ j (2) |vj (2)i ⊗ |ul (1)i = P ij Qil |vj (2)ul (1)i = Rjl |vj (2)ul (1)i Pero mas au´n si |ui (1)vj (2)i = |ui (1)i ⊗ |vj (2)i ∈ E es base de E entonces se puede demostrar lo anterior sin circunscribirnos a tensores cuyas componentes provengan de multiplicaci´on de las componentes en cada espacio vectorial. tendr como maximo 6 componentes distintas ser´a     1 1 1 S 1 2 3 S S 1 1 1 2 3 S S S1  S S  = S S S  j = Si = 1 2 2 2 3 S3 S31 S32 S33 S 13 S23 S33 .Es claro que si dos tensores derivan de productos tensoriales y si {|ui (1)i} . Aij = −Aji Aij ···kl ··· mn = −A ij···lk···mn Aij ···kl···mn = −Aij ···lk···mn Un tensor de rango 2.

podemos definir la expresion de un tensor sim 2 ´etrico naremos tensor m´etrico como   |ei i |ej i ↓ ↓ g  ◦ . Indices y Componentes Para una base gen´erica. de un espacio vectorial con 0 que denomiproducto interno. ◦. •  = gij ≡ gij =⇒ gij ≡ gji = g [|ei i . tres com. no necesariamente ortogonal. es evidente que las componentes de un tensor gen´erico Tij .ponentes con valor absoluto distintos de cero   0 A21 A31 j 0 A23  Aji = −Ai =  −A21 3 3 −A1 −A 2 0 Siempre es posible construir tensores sim´etricos y antisim´etricos a partir de un tensor gen ´eri. |ej i] =⇒ g  ij ≡ g ij = (gij )−1 . 6.  = gij ≡ gji  h ei | h ej | ↓ ↓ g  • . {|ej i} .mientras que un tensor antisim´etrico de segundo orden tendra. cuando maximo.co. Tensor M´etrico. Esto es: Sij = 1 (Tij + Tji ) ≡ T(ij) 2 Aij =1 2 (Tij − Tji ) ≡ T[ij] ⇐⇒ ⇐⇒ Sij ···kl···mn = 1(Tij ···kl···mn + Tij ···lk···mn ) = Tij ···(kl)···mn 2 Aij ···kl···mn = 1 (Tij ···kl···mn − Tij ···lk···mn ) = Tij ···[kl]···mn 2 Mas au´n. pueden expresarse como una combinacion de su parte sim´etrica y antisim´etrica Tij = Sij + Aij Obviamente que algo equivalente se puede realizar para componentes contravariantes de tensores.

La denominacion de tensor m´etrico. y subimos el ´ındice correspondiente. Con lo cual gij es la matriz inversa de g ij . 2. j = 1. |ej i] = gij ≡ gji ⇐ 0 ∀ |ej i y si g [|ei i . el tensor m´etrico nos permite asociar componentes covariantes a componentes contravariantes. |ej i] = 0 ⇒ i = j 2. 3. es tambi´en claro que ij g ei ⊗ ej |ai = ak g ij i e ⊗ ej k |e i = ak g ij k ij j e |e i ei = ak g kδ ei = ak g j ik i i e ≡ a ei con lo cual ai = ak gik . el tensor m´etrico nos permite subir y bajar ´ındices. En general impondremos que ij g ei ⊗ ej k m k ij m ij ij j = g g ji = δii = n g km |e i ⊗ |e i = g g km ei |e i ej |e i = g g km δki δ m ya que i. g [|ei i . |ej i] La desigualdad Triangular Si la base gen´erica.  cumple con todas las propiedades de la m´etrica definida para un espacio vectorial euclidiano. g [|ei i . |ei i |ej i ↓ ↓  Notese que las gij ≡ gji son las componentes del tensor g  ◦ . Vale decir 1. hemos definido las componentes contravariantes del tensor de modo j que cumplan con gik g kj = δi Adicionalmente. |ei i] ⇒ gij ≡ gji 3. Dicho rapido y mal pero muy frecuente. ◦.  una vez que la base   |ei i |ej i ↓ ↓ {|ej i} ha actuado. g  ◦ . |ej i] = g [|ej i . |ek i] + g [|ek i . {|ej i} . no es gratuita. Es decir. . · · · . De la misma forma ha| g ij |ei i ⊗ |ej i = ha| g ij |ei i ⊗ |ej i = g ij ha |ei i⊗|ej i = ak g ij ek |ei i |ej i = ak g kj |ej i ≡ aj |ej i otra vez aj = ak g kj . De esta manera. n. g [|ei i . claramente. |ej i] ⇐ g [|ei i . ◦. es ortonormal entonces estas propiedades emergen de manera natural y es claro que gij ei ⊗ ej ≡ gji ej ⊗ ei y g ij |ei i ⊗ |ej i ≡ g ji |ej i ⊗ |ei i con lo cual sus componentes seran matrices sim´etricas gij = gji e igualmente g ij = g ji .

Esto es k k k m km hb |ai = ha |bi = a bk = ak b = a b gkm = ak bm g Obviamente la norma de un vector. j = 1. el desplazamiento infinitesimal puede expresarse como 2 (ds) ≡ hdr |dri = d xk ek (d xm |em i) = ek |em i d xk d xm = d xm d xm = gkm d xk d xm Si la base {|ej i} es ortogonal (cosa mas o menos comu´n pero no necesariamente cierta siempre) las matrices gij y g ij son diagonales y cumplen con 1 2 2 2 3 2 1 2 gii = ii =⇒ (ds) g = h1 dx + h2 dx + h3 dx √ donde hi = gii con i. 3. de manera natural.Otra forma de verlo es combinando las propiedades del producto directo de tensores y contraccion de ´ındices |ej i ⊗ Pklmn |el i ⊗ |em i ⊗ |en i ⊗ ek ei i = g ij |ei i ⊗ |ej i ⊗ Pk lmn |el i ⊗ |em i ⊗ |en i ⊗ ek ⇒ g ij P lmn k k ei i = P |ej i ⊗ |el i ⊗ |em i ⊗ |en i · e |ej i ⊗ |el i ⊗ |em i ⊗ |en i | {z } δik g ij P ilmn jlmn ≡P Adicionalmente. dado un pro. As´ı. tambi´en incluir´a al tensor m´etrico: 2 k|aik = ha |ai = ai aj ei |ej i = ai ai = ai aj g ij = ai aj gij El caso la normaortogonal de un desplazamiento infinitesimal. .el producto interno de dos vectores involucra. Para unamas baseemblem´atico gen´erica. {|ejlo i} constituye no necesariamente de un espacio vectorial con producto interno. 2. el tensor m´etrico permite la contraccion de ´ındices. la m´etrica del espacio.ducto tensorial de dos vectores que se pueden expresar en una base ortonormal ij g j ei ⊗ e |ai ⊗ |bi = ak bm |ek i ⊗ |em i ⇓ k m k m k m a |ek i ⊗ b |em i = a b gij δ i δ j = ak bm gkm = ak bk = hb |ai = ha |bi Con lo cual .

El caso 2D Supongamos un cuerpo que se encuentra en equilibrio y esta ´ sometido a un conjunto de fuerzas externas. Para facilitar las cosas consideremos el efecto de esas fuerzas sobre un plano que contiene a un determinado punto P (ver figura 1 cuadrante Ia) Es decir.1. estas fuerzas por unidad de longitud1 sobre el punto P existen un conjunto de fuerzas que generan esfuerzos (stress ). observaremos que el efecto del conjunto de fuerzas externas es distinto sobre P en la direccion perpendicular a cada una de esas l´ıneas. Ese caso lo veremos en la proxima secci´on. El tensor de esfuerzos (stress). Como observamos en la figura 1 Ib y Ic. Es costumbre 1 En el caso tridimensional. las fuerzas que generan los esfuerzos ser´an definidas como fuerzas por unidad de area. Para irnos aclarando consideremos un elemento de a´rea infinitesimal ds sobre la cual actu´an un conjunto de fuerzas externas. vamos a considerar los efectos de las componentes de todas las fuerzas sobre ese plano y obviaremos el efecto del resto de las componentes.0 De hecho al “cortar” la superficie las fuerzas que aparecen sobre las l´ıneas AB (y A B 0 ) antes eran fuerzas internas y ahora los son externas al nuevo cuerpo “cortado”. de las fuerzas externas y de la direcci´on del efecto. . As´ı. Un par de tensores 7. las cuales las podemos descomponer como normales y tangenciales a la l´ınea sobre la cual estan aplicadas (ver figura 1 cuadrante II). si cortamos la superficie en dos l´ıneas (AB y A0 B 0 ).Figura 1: Tensor de Esfuerzos (stress ) en 2 dimensiones 7. Por lo tanto es claro que los esfuerzos sobre un punto dependen del punto.

como est Esto es en equilibrio. queremos conocer los esfuerzos medidos en el punto P en la direccion n. O. nos podemos preguntar cual es la expresi´on de los esfuerzos cuando se miden respecto a una superficie gen´erica. −σ4 ≡ σyy . Adicionalmente notamos que los esfuerzos tienen que ver. En esta misma l´ınea de razonamiento. φ y → σyy dx+σyx dy = σnn ds sen φ−σsn ds cos . y un esfuerzo tangencial τ1 . τ1 = −τ3 . nos damos cuenta que existen s´olo tres cantidades independientes: dos esfuerzos normales σ1 y σ2 . con la direccion de la fuerza y la superficie sobre la cual va aplicada. es decir σnn . ⇒ τ1 = τ2 = τ3 = τ4 con lo cual. tambi´en la sumatoria de torques se tendr (τ1 dy) dx 2 (τ3 dy) dx 2 − (τ2 dx) dy 2 − (τ4 dx) dy 2  = 0 =0  que anular. tal y como muestra la figura (ver figura 1 cuadrante II) σ1 ≡ σxx . Con ello podemos disen˜ar la siguiente notaci´on para los esfuerzos: σij . Es importante tambi´en sen˜alar que los esfuerzos en cualquier punto contenido en el diferencial de a´rea dA = dxdy deben ser considerado constantes. σ1 = −σ3 pero mas au´n. Es decir. definida por un vector normal n (ver figura 1 cuadrante III). El primer ´ındice indica la direccion de la fuerza y el segundo direccion de la normal de la superficie donde est aplicada. lo que es lo mismo. que podemos hacer tender a cero el ´area del diferencial y con ello asociar los esfuerzos σij a un punto P contenido en dA sobre la cual hemos calculado los esfuerzos. τ2 = −τ4 .denotar los esfuerzos normales y tangenciales  ↑ Y2 = σ2 dx −→ X2 = τ2 dx Y3 = τ3 dy ↑  dx X3 = σ3 dy → dy ds dy dA = dxdy ⇒ dx  ↑ Y4 = σ4 dx → X4 = τ4 dx ↑ Y1 = τ1 dy → X1 = σ1 dy La segunda ley de Newton nos lleva a   τ1 dy + σ2 dx + τ3 dy + σ4 dx = 0 = (σ2 + σ4 ) dx + (τ1 + τ3 ) dy X = dm a = 0 ⇒ i  σ1 dy + τ2 dx + σ3 dy + τ4 dx = 0 = (τ2 + τ4 ) dx + (σ1 + σ3 ) dy Fext con lo cual σ2 = −σ4 . Tendremos que en x → σxx dy+σxy dx = σnn ds cos φ+σsn ds sen φ. τ2 ≡ σxy ≡ σyx El cambio de signo se debe a lo incomodo de la notacion σ4 ≡ σy−y ya que la normal de lado 4 apunta en la direcci´on −y. As´ı.

dado que dy = ds cos φ y dx = ds sen φ. σyz dxdy. Como veremos m´as adelante. 3 × 3 y por lo . σyz = σzy . El caso 3D Analicemos ahora el caso tridimensional. El tensor de esfuerzos (stress). σxz dxdy. σxy dxdz. σyy dxdz. si bientendremos el tensor 6decomponentes esfuerzos σij(tres vienenormales representado una matrizindependientes. l = n. s. j = n. σzz dxdy.Ahora bien. k. En este caso tambi´en procedemos como en el anterior estableciendo las condiciones de equilibrio ext X Fext = 0 y τ i X i =0 con ello construimos un volumen (cu´bico) diferencial y construimos los esfuerzos normales y tangenciales. entonces podemos expresar σnn = σxx cos2 φ + σxy sin φ cos φ + σyx sin φ cos φ + σyy sin2 φ σsn = σxx sin φ cos φ + σxy sin2 φ − σyx cos2 φ − σyy sin φ cos φ y si ahora nos damos cuenta que si construimos una matriz cos φ sin φ x Ax n As = Aji = sin φ − cos φ Ayn Asy entonces podemos expresar σnn = Axn Axn σxx + Anx Any σxy + Any Anx σyx + An y An y σyy i j → σnn = A n A n σij y σsn = Axs Axnσxx + Asx Ayn σxy + Asy Anx σyx + As y A n σyy i j → σsn = A n A n σij con i. s j es decir σkl = Aki Al σij con i. Siguiendo el mismo proceso que involucra imponer el equilibrio es facil demostrar que al igual que el caso anterior. los cuales seran σxx dydz. 7.2. j. s con i. cualquier objeto que transforme como j σkl = Aki Al σij lo llamaremos tensor de segundo orden. σxy = σyx yEspor lo tanto y tres por tangenciales) decir. el tensor de esfuerzos σij cumple con: σxz = σzx . j = n.

Es claro que la condicion de equilibrio se traduce en X 1 1 1 Fxi = 0 → σxn dSn − σxx dy dz − σxy dx dz − σxz dx dy = 0 2 2 2 X 1 1 1 Fyi = 0 → σyn dSn − σyx dy dz − σyy dx dz − σyz dx dy = 0 2 2 2 X 1 1 1 Fzi = 0 → σzn dSn − σzx dy dz − σzy dx dz − σzz dx dy = 0 2 2 2 .Figura 2: Tensor de Esfuerzos en 3 dimensiones tanto tiene 9 elementos. Construyamos ahora el caso general para un tensor de esfuerzos en un medio el´astico. y sobre su cara gen´erica asociada a un vector normal n una fuerza   F = σ dS x xn n    → F i = σ i nj dS → F = σ·dS i  j F = |F|uˆ n = F ii = Fx i+Fy j+Fz k  Fy = σyn dSn →      Fz =  σzn dSn se especifica como la fuerza que actu´a sobre un determinado elemento de superficie. Para ello construimos un tetraedro regular tal y como muestra la figura 2. solo 6 son independientes.

? ¿ por qu´e Donde ω es la velocidad angular instantanea del sistema. z y σzn = σzx Anx + σzy An y + σzz A n las cuales con se conocen lasbien.Si consideramos que la proyecci´on de dSn sobre cada uno de los planos del sistema cartesiano tendremos que  dS n cos (i. . j = x.3. n) = 21 dy dz = dS n Anx    n 1 n y → σxn = σxx Axn + σxy Ayn + σxz Anz dS cos (j. Entonces tendremos que n L = X m(i) r(i) × ω × r(i) i=1 n = X m(i) ω r(i) · r(i) − r(i) ω · r(i) i=1 . La cantidad de movimiento angular para este sistema vendr dada por n L = X m(i) r(i) × v(i) i=1 donde hemos indicado que la i−´esima part´ıcula que est´a en la posici´on r(i) tiene una velocidad v(i) . n) = 2 dx dy = dS An y equivalentemente σyn = σyx Axn + σyy Any + σyz Anz .como Ahora dado que F = σ · ydSrepresentan es una relacion vectorial podemos proyectar en la direcci´on uˆ m → F m = σ m dS n = σ m Ai dS n = σ m Ai n dS n i n i n uˆ m · F = uˆ m · σ · dS σmn dS n = σmi Ani dS n → σmn dS n = σki Amk Ani dS n con i. n) = 2 dx dz = dS An    1 n n z dS cos (k. El Tensor de Inercia Consideremos el caso de un sistema de n part´ıculas. y. relaciones de Cauchy los esfuerzos sobre la superficie normal n. Si las distancias entre las part´ıculas y el origen de coordenadas es constante podremos expresar la velocidad de cada una de ellas como v(i) = ω × r(i) . 7. z Una vez m´as vemos que transforma como un tensor.

l 2 2 dθ k dt          . m1 . r2 = −r1 y v2 = −v1 . Si el sistema (masas + varillas) se encuentra girando alrededor su centro de masa y ambas masas se encuentran sobre el plano x. Entoces tendremos que π r= l l cos θ i + sin θ j 2 2 ⇒ v= dr l dθ sin θ i + l dθ cos θ j =− dt 2 dt 2 dt con lo cual L = m1 (r1 × v1 )+m2 (r2 × v2 ) = m (r1 × v1 )+m ((−r1 ) × (−v1 )) = 2m (r1 × v1 ) = ya que m1 = m2 = m. vale decir que la barra sin masa forma un a´ngulo de α = 2 con el eje z.las componentes de la cantidad de movimiento angular seran n X k L = m(i) ω k x(i)m x(i)m − x(i)k ω m x(i)m i=1 Si vemos que ω k = δlk ω l entonces Lkk x = n X m(i) δ k ω l xm x(i)m − l (i) n X ωkl x(i)l = ω l x (i) es decir l i=1 i=1 | Lkk x l = ω Il k k donde Il = n X x(i)l m(i) δ k xm x(i)m − (i) (i) {z } Ilk m(i) δ k xm x(i)m − x(i)l l (i) (i) i=1 el objeto Il k se conoce como el tensor de inercia y corresponde a 9 cantidades (a pesar que solo 6 son independientes porque es un tensor sim´etrico) i  P (i) hy 2 P (i) x(i) y(i) P (i) x(i) + z  1  (i) 2 2 3 m m z(i) − − (i) I1 I1 I1   i m     P (i) (i) (i) l 2  21 P (i) h 2 + z2 P (i) (i) (i) k 2 2  = m x y m x (i) − (i)  − I 3= I I m y z I       P (i) (i) (i) P (i) (i) (i) P   (i)− − h m x z m y z i 1 2 3 m I3 I3 I3 2 2 z(i) + y(i) La ilustracion mas sencilla de que la masa en rotaci´on se comporta como un tensor y no como un escalar lo vemos en la rotacion de dos masas. m2 iguales (con lo cual m1 = m2 = m) unidas por una varilla sin masa de longitud l. y.

i m x(l)m i . es decir que transforma como 0 0 Ii0 j = αi0 m αj n Im n Tenemos entonces que n h 0 xm0 x X j0 m δj I i0 = (l) i0 (l) (l)m i 0 xj x 0 = (l) (l)i n X h 0 hαm0 xr i m δj α (l) l=1 n l=1 = X m h (l) l=1 = = n X l=1 n X (l) m = j0 m l=1 m j = αi0 α n m j0 = αi0 α − α x x n i 0 0 α n (l) (l)s i0 i m α0i m s x (l)x(l)s (l) − αj n αi0 s xn x(l)s i 0 (l)m i 0 h n m n i αj α x x j0 n m s (l)s α δ α 0 x x − n 0 (l) m (l) n X 0 j0 h i j0 s r j0 m n 0 δi0 δr x(l) x(l)s − α n α i x(l)x (l)m 0 (l) m h s n r δi0 α m0 s αm r x(l) x (l)m x(l)s − αj n α i0 m x(l) m(l) hαj l=1 n X r (l) i0 0 l=1 n n Im m(l) δmn xs(l) x(l)s − xn(l)x (l)m .Podemos ver si este objeto es efectivamente un tensor.