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Cinemtica Directa e Inversa de

Manipuladores
Fajardo Pea Jeisson, Bolao Rodriguez Julian Enrique, Bello Moreno Andrs Fernando
Universidad Militar Nueva Granada
Bogot-Colombia
u1801214@unimilitar.edu.co
u1801884@unimilitar.edu.co
u1801994@unimilitar.edu.co

Resumen- En esta prctica se pretende realizar el


anlisis cinemtico el cual se divide en el anlisis
directo y anlisis inverso para un robot SCARA, con
ayuda de estos dos anlisis se llegara finalmente al
control y determinacin de las trayectorias para este
tipo de robot industrial.
Palabras clave- trayectorias, scara, robot industrial,
cinemtica directa, inversa.
Abstract- In this practice is sought kinematic analysis
which splits into the direct analysis and inverse analysis
for a SCARA robot, using these two analyzes are finally
gets to control and determination of trajectories for this
type of industrial robot.
Keywords- paths, mask,
kinematics, inverse.

industrial

robot,

direct

Se encuentra el problema cinemtico


directo y el problema cinemtico inverso
los cuales consisten en determinar cul es
la posicin y orientacin del extremo final
del robot, con respecto a un sistema de
coordenadas
referencia y

que

la configuracin que debe

2. OBJETIVOS
Calcular la cinemtica directa e
inversa de un manipulador de
3 grados de libertad.

El anlisis cinemtico se divide en anlisis


cinemtico directo e inverso, el cual se

Implementar en un software los

encarga de estudiar el movimiento de

modelos

acuerdo a un sistema de coordenadas,

calculados.

para llegar a la relacin entre posicin y


movimiento

articulaciones del robot.

como

orientacin del extremo conocidas.

1. INTRODUCCION

del

toma

adoptar el robot para una posicin y

orientacin

se

de

las

cinemticos

Implementar la visualizacin
tridimensional del manipulador

en posiciones y orientaciones

La matriz de transformacin homognea

determinadas por el usuario.

tiene la siguiente estructura:

Verificar

la

validez

modelos

de

los

cinemticos

calculados
aplicacin

mediante
sucesiva

de

la
los

clculos de cinemtica directa


e inversa.

3. MARCO TEORICO
3.1 ANALISIS
DIRECTO:

Donde:

CINEMATICO

n, s, a = Son vectores ortogonales


unitarios

El desarrollo de este anlisis se basa en

p= Es un vector que describe la posicin

la implementacin de algebra vectorial y

x, y, z del origen del sistema actual

matricial

respecto del sistema de referencia.

para

lograr

de

manera

generalizada y sistemtica la localizacin


de los elementos del manipulador con

REPRESENTACION

referencia

HARTENBERG

nuestro

sistema

de

DE

DENAVIT-

coordenadas en el cual giran o se

Este mtodo consiste en la relacin

trasladan, por esto se debe incluir otro

rotacional y traslacional entre elementos

sistema de coordenadas a lo largo del eje

adyacentes de acuerdo al sistema de

de articulacin para cada uno.

coordenadas de cada articulacin a lo

A lo que se reduce todo es a encontrar

largo del eje.

una matriz de trasformacin que relacione

Antes de aplicar el mtodo de D-H es

el sistema de coordenadas fijo con el

importante tener en cuenta lo siguiente:

sistema de coordenadas relacionado con


el cuerpo en movimiento.

Se parte de una configuracin

Para llegar a este punto se implementan

cualesquiera del robot, si bien es

la matriz de transformacin homognea

aconsejable

4X4 la cual transforma un vector referido

posicin sencilla de analizar.

en coordenadas homogneas desde un

Se

colocarlo

numeran

los

en

una

eslabones,

sistema a otro sistema de coordenadas, la

asignando el 0 para la base y n-1

cual incluye translacin y orientacin.

para el ltimo eslabn, siendo n el

nmero de grados de libertad del


robot.

ai

SIEMPRE

SON

CONSTANTES

El sistema de coordenadas orto

Si la articulacin es de revolucin i

normal dextrgiro de la base (x0,

es variable.

y0, z0) se establece con el eje z0

Si la articulacin es prismtica di es

localizado a lo largo del eje de

variable.

movimiento de la articulacin 1 y
apuntando hacia fuera del hombro
del brazo del robot.

El sistema de referencia de cada


eslabn se coloca al final del
mismo,

en el

articulacin

extremo de

la

cual

la

est

conectado el eslabn siguiente.

3.2 ANALISIS
INVERSO:

El ngulo o desplazamiento de
cada eslabn siempre se mide

Cada

tomando como base el sistema de

La cinemtica inversa consiste en hallar

referencia del eslabn anterior.

los valores de las coordenadas articulares

sistema

de

coordenadas

se

establece sobre las siguientes reglas:

i = Angulo alrededor del eje Zi-1


para hacer coincidir las direcciones
de los ejes Xi y Xi-1.

di = Distancia a lo largo del eje Zi1 para alinear los ejes Xi y Xi-1.

ai = Distancia a lo largo del eje Xi1 para hacer coincidir los orgenes.

CINEMATICO

i = Angulo alrededor del eje Xi-1


para

hacer

coincidir

completamente los sistemas de


coordenadas.

del

robot

q=[ q 1, q2 , q3 , . , q n ]

conocida la posicin y orientacin del


extremo del robot.
Se pueden encontrar diversos mtodos
para la resolucin de la cinemtica
inversa, suele ser habitual la resolucin
por medio de mtodos geomtricos. La
mayor parte de los robots pueden tener
cadenas

cinemticas

relativamente

sencillas, que facilitan la utilizacin de los


mtodos

geomtricos.

Para

muchos

robots, si se consideran slo los tres


primeros grados de libertad, se tiene una
estructura planar.

lo son ngulos con el objetico


de encontrar la matriz de
transformacin la cual permitir
realizar en el anlisis del
mecanismo.

4. PROCEDIMIENTO

Para
poder
realizar
un
adecuado desarrollo de la
prctica como primera medida
se decidi realizar un anlisis
mediante la implementacin de
los parmetros de Denavit
Hatemberg; de los cuales se
encontraran las matrices que
sern objeto de estudio de la
cinemtica directa.

Anlisis Robot Scara

Se realiz la implementacin de
una interfaz grfica en el cual
se analizara la cinemtica
directa de un robot escara de
tres grados de libertad, a travs
de parmetros de entrada como

Para obtener la representacin


matricial de rotacin y/o de
traslacin del mecanismo se
deber
empezar
por
comprender o conocer las
rotaciones elementales a las
que puedan llegar a ser
inducidas.

La unin de esta permitir


determinar la matriz de rotacin
la cual variara dependiendo del
eje sobre el cual se vaya a
realizar la rotacin de esta
forma se obtiene.

De esta forma la matriz que


expresa la cinemtica directa
quedando.

Los resultados obtenidos al


crear la interfaz grfica son los
observados en la siguiente
imagen.

Los resultados obtenidos se


compararon para encontrar un
error el cual se espera sea
mnimo, para la comparacin se
utiliz ROBOANALIZER en el
cual se ingresan los mismos de
DENAVIT-HARTENBERG y se
espera obtener la misma matriz
en los dos software.
Donde se definirn unos
parmetros
de
entrada,
ngulos, distancias; para a
travs de esta encontrar la
matriz de parmetros D-H,
donde se encontraran unas
matrices por eslabones las
cuales se post multiplicaran
entre ellas para encontrar la
matriz total del sistema, la cual
tendr
una
representacin
numrica dada por el resultado
interno del programa diseado,
y se podr observar finalmente.

Con los parmetros de DenavitHatenberg


obtenemos
la
siguiente matriz

Con la cual podemos


comparar la matriz encontrada
con el programa en MatLab.

Comparando los resultados


obtenidos por le programa
realizado y el programa ya
establecido vemos que el error
es casi 0 o realmente es 0.
La cinemtica directa nos
permite calcular la posicin final
de un manipulador a partir de la
posicin de un eje fijo y
conociendo
los
valores
geomtricos del robot que en
comparacin con el mtodo de
cinemtica inversa es mucho
ms sencillo de implementar ya
que en la mayora de lso casos
la cinematica inversa presenta
mltiples soluciones mientras
que con la directa obtenemos
una nica solucin.

6. INFOGRAFIA

5. CONCULUSIONES:

Obtenemos una representacin


muy precisa del movimiento del
robot SCARA 3 DOF por medio
de la ayuda del Algoritmo de
Denavit-Hatenberg el cual es
bstate sencillo de implementar
en un programa.

http://www.umng.edu.co/do
cuments/63968/74799/7n1
art2.pdf

http://nbio.umh.es/files/201
2/04/practica2.pdf

http://proton.ucting.udg.mx/
ma
terias/robotica/r166/r91/r91.
htm
https://www.youtube.com/w
atch?v=b3dINxuqLm0