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FACTORES DE CONVERSIÓN
De unidades estadounidenses usuales a unidades métricas
1 Blob (bl)
1 Pulgada cúbica (in3)

=
=

1 Pie (ft)
1 Caballo de fuerza (hp)
1 Pulgada (in)
1 Milla, terrestre U.S. (mi)
1 Libra fuerza (lb)

=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=

0.3048
745.699
0.0254
1 609.344
4.4482
444 822.2
0.4536
1.3558
1.3558
1.3558
0.1128
0.1128
0.1128
47.8803

1 Libra/pulgada2 (lb/in2), (psi)

=

6 894.757

1 Revolución/minuto (rpm)
1 Slug (sl)
1 Tonelada, corta (2 000 lbm)

=
=
=

1 Libra masa (lbm)
1 Libra-pie (lb-ft)
1 Libra-pie-segundo (lb-ft/s)
1 Libra pulgada (lb-in)
1 Libra-pulgada-segundo (lb-in/s)
1 Libra/pie2 (lb/ft2)

175.127
16.387

0.1047
14.5939
907.1847

Kilogramos (kg)
Centímetros cúbicos (cc)
Metros (m)
Watts (W)
Metros (m)
Metros (m)
Newtons (N)
Dinas
Kilogramos (kg)
Newton-metros (N-m)
Joules (J)
Watts (W)
Newton-metros (N-m)
Joules (J)
Watts (W)
Pascales (Pa)
Pascales (Pa)
Radianes/segundo (rad/s)
Kilogramos (kg)
Kilogramos (kg)

Entre unidades estadounidenses usuales
1 Blob (bl)
1 Blob (bl)
1 Pie (ft)
1 Caballo de fuerza (hp)
1 Nudo
1 Milla, terrestre U.S. (mi)
1 Milla/hora
1 Libra fuerza (lb)
1 Libra masa (lbm)
1 Libra-pie (lb-ft)
1 Libra-pie-segundo (lb-ft/s)
1 Libra-pulgada (lb-in)
1 Libra-pulgada/segundo (lb-in/s)
1 Libra/pulgada2 (lb/in2), (psi)

=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=

12
386
12
550
1.1515
5 280
1.4667
16
0.0311
12
0.001818
0.0833
0.0218
144

1 Radián/segundo (rad/s)
1 Slug (sl)
1 Tonelada, corta

=
=
=

9.549
32.174
2 000

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Slugs (sl)
Libras masa (lbm)
Pulgadas (in)
Libras-pies/segundo (lb-ft/s)
Millas/hora (mph)
Pies (ft)
Pies/seg (ft/s)
Onzas (oz)
Slugs (sl)
Libras-pulgadas (lb-in)
Caballo de fuerza (hp)
Libras-pies (lb-ft)
Caballos de fuerza (hp)
2

2

Libras/pie (lb/ft )
Revoluciones/minuto (rpm)
Libras masa (lbm)
Libras masa (lbm)

DISEÑO DE MAQUINARIA
Síntesis y análisis de máquinas y
mecanismos
Cuarta edición

Robert L. Norton
Worcester Polytechnic Institute
Worcester, Massachusetts

Revisión técnica:
Miguel Ángel Ríos Sánchez
División de Ingeniería y Arquitectura,
Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey
(ITESM), Campus Estado de México

MÉXICO • BOGOTÁ • BUENOS AIRES • CARACAS • GUATEMALA
LISBOA • MADRID • NUEVA YORK • SAN JUAN • SANTIAGO
AUCKLAND • LONDRES • MILÁN • MONTREAL • NUEVA DELHI
SAN FRANCISCO • SINGAPUR • SAN LUIS • SIDNEY • TORONTO

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Director Higher Education: Miguel Ángel Toledo Castellanos
Director editorial: Ricardo Alejandro del Bosque Alayón
Editor sponsor: Pablo E. Roig Vázquez
Coordinadora editorial: Marcela I. Rocha Martínez
Editor de desarrollo: Edmundo Carlos Zúñiga Gutiérrez
Supervisor de producción: Zeferino García García
Traductor: Jesús Elmer Murrieta Murrieta
DISEÑO DE MAQUINARIA
Síntesis y análisis de máquinas y mecanismos
Cuarta edición
Prohibida la reproducción total o parcial de esta obra, por
cualquier medio, sin la autorización escrita del editor.

Educación
DERECHOS RESERVADOS © 2009 respecto a la cuarta edición en español
por McGRAW-HILL/INTERAMERICANA EDITORES, S.A. DE C.V.
A Subsidiary of The McGraw-Hill Companies, Inc.
Prolongación Paseo de la Reforma Núm. 1015, Torre A,
Piso 17, Colonia Desarrollo Santa Fe,
Delegación Álvaro Obregón,
C.P. 01376, México, D.F.
Miembro de la Cámara Nacional de la Industria Editorial Mexicana, Reg. Núm. 736

ISBN: 978-970-10-6884-7

Traducido de la cuarta edición de: Design of machinery: An Introduction to the
Synthesis and Analysis of Mechanisms and Machines. Copyright © MMVIII by
McGraw-Hill, All rights reserved. Previous editions: 2004, 2001, 1999, and 1992.
ISBN: 0-07-312158-4
0123456789

08765432109

Impreso en México

Printed in Mexico

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ACERCA DEL AUTOR
Robert L. Norton obtuvo grados de licenciatura tanto en Ingeniería Mecánica como en Tecnología
Industrial en la Northeastern University, y una maestría en Diseño de Ingeniería en la Tufts
Univer-sity. Es ingeniero profesional registrado en Massachusetts. Tiene una amplia experiencia
industrial en diseño y manufactura de ingeniería, y muchos años de experiencia docente en
ingeniería mecáni-ca, diseño de ingeniería, ciencia de la computación y materias relacionadas en
la Northeastern Uni-versity, Tufts University y Worcester Polytechnic Institute.
Durante 10 años diseñó cámaras en la Polaroid Corporation, mecanismos afines y maquinaria
automatizada de alta velocidad. Trabajó tres años en Jet Spray Cooler Inc., en donde diseñó
maqui-naria y productos para el manejo de alimentos. Durante cinco años ayudó a desarrollar un
corazón artificial y dispositivos de circulación inocua asistida (de contrapulsación) en el Tufts
New England Medical Center y el Boston City Hospital. Desde que se retiró de la industria para
dedicarse a la docencia, ha continuado desempeñándose como consultor independiente en
proyectos de ingeniería que van desde productos médicos desechables hasta maquinaria de
producción de alta velocidad. Posee trece patentes estadounidenses.
Ha formado parte del cuerpo de profesores del Worcester Polytechnic Institute desde 1981, y
en la actualidad es profesor de Ingeniería Mecánica, jefe del grupo de diseño en ese departamento
y director del Gillette Project Center en WPI. Imparte cursos de licenciatura y posgrado en
Ingeniería Mecánica, especialmente en diseño, cinemática, vibraciones y dinámica de maquinaria.
Es autor de numerosos ensayos y artículos técnicos sobre cinemática, dinámica de
maquinaria, diseño y fabricación de levas, computadoras en la educación y enseñanza de la
ingeniería, y de los textos Machine Design: An Integrated Approach y Cam Design and
Manufacturing Handbook. Es miembro de la American Society of Mechanical Engineers y de la
Society of Automotive Engineers. Los rumores sobre el trasplante de un microprocesador Pentium
en su cerebro son totalmente falsos (aun cuando podría utilizar algo de RAM adicional). En cuanto
al anillo de Unobtanium,* ésa es otra historia.

* Véase el índice.

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CONTENIDO
Prefacio de la cuarta edición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prefacio de la primera edición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

XIX
XXI

PARTE I CINEMÁTICA DE MECANISMOS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1

Capítulo 1

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3

Propósito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cinemática y cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mecanismos y máquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Una breve historia de la cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aplicaciones de la cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El proceso de diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3
3
4
4
6
7

Diseño, invención, creatividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identifi cación de la necesidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Investigación preliminar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Planteamiento de objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Especifi caciones de desempeño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ideación e invención . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Análisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Selección. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diseño detallado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Creación de prototipos y pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Producción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7
8
8
8
9
9

1.0
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5

1.6

Otros enfoques al diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7
1.8
1.9
1.10
1.11

Soluciones múltiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Factores humanos en la ingeniería . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El reporte en ingeniería. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Un estudio de caso de diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diseño axiomático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Educación para la creatividad en ingeniería . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.12 Lo que viene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.13 Recursos que acompañan el texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Videos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.14 Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.15 Bibliografía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capítulo 2
2.0
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5

Fundamentos de cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grados de libertad (gdl ) o movilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tipos de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Eslabones, juntas y cadenas cinemáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dibujo de diagramas cinemáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Determinación del grado de libertad o movilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27
27
28
29
32
33
34
36
36
38
41
41
45
46
47
49
53

Grado de libertad (movilidad) en mecanismos planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grado de libertad (movilidad) en mecanismos espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.13

10
11
11
12
12
13
13
13
14
14
15
17
17
21
21
22
22
22
23

Mecanismos y estructuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Síntesis de número . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paradojas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Isómeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transformación de eslabonamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento intermitente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inversión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
La condición de Grashof . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Clasifi cación del eslabonamiento de cuatro barras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

XI

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XII

CONTENIDO

2.14

Eslabonamientos de más de cuatro barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Eslabonamientos de cinco barras engranados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Eslabonamientos de seis barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Criterios de rotatibilidad tipo Grashof para eslabonamientos de orden alto . . . . .

2.15
2.16
2.17
2.18

2.19

2.20
2.21

58
58
60
61

Juntas de pasador contra correderas y semijuntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
¿En voladizo o en doble voladizo? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Eslabones cortos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Relación de apoyo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Correderas comerciales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Eslabonamientos contra levas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

61
63
64
64
64
65

Motores y propulsores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

66

Motores eléctricos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motores neumáticos e hidráulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cilindros neumáticos e hidráulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Solenoides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

66
70
70
71

Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

71
72

Síntesis gráfica de eslabonamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Síntesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generación de función, trayectoria y movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Condiciones límite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Síntesis dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Síntesis de dos posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Síntesis de tres posiciones con pivotes móviles especifi cados . . . . . . . . . . . . . . . . .
Síntesis de tres posiciones con los pivotes móviles alternos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Síntesis de tres posiciones con pivotes fi jos especifi cados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Síntesis de posición para más de tres posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5
3.6
3.7
3.8
3.9

Mecanismos de retorno rápido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.11
3.12
3.13
3.14

93
98
99
101
105

105

Curvas del acoplador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cognados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

110
118

Movimiento paralelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cognados de cinco barras engranados del mecanismo de cuatro barras . . . . .

122
124

Mecanismos de línea recta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

125

Diseño óptimo de mecanismos de cuatro barras de línea recta . . . . . . . . . . . . . .

128

Mecanismos con detenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

131

Otros mecanismos útiles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

131
133

134

Movimientos del pistón de velocidad constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento de balancín con excursión angular grande. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento circular con centro remoto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

135
137
137

Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bibliografía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Proyectos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

139
140
141
152

................................

4.3

87
87
89
90
93

105
107

Capítulo 4
4.0
4.1
4.2

87

Mecanismo de retorno rápido de cuatro barras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mecanismo de retorno rápido de seis barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mecanismos con detenimiento simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mecanismos con doble detenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.10

55
56
56

Los resortes como eslabones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mecanismos fl exibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistemas microelectromecánicos (MEMS, por sus siglas en inglés) . . . . . . . . . . . .
Consideraciones prácticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capítulo 3
3.0
3.1
3.2
3.3
3.4

55

Análisis de posición . .
155

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Posición y desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

155
156
157

Posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transformación de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

157
157
157

Traslación, rotación y movimiento complejo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

159

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CONTENIDO

XIII

Traslación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento complejo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4
4.5

Análisis gráfi co de la posición de mecanismos articulados. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Análisis algebraico de posición de mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Representación en confi guración de lazo vectorial de mecanismos . . . . . . . . . . .
Números complejos como vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ecuación de lazo vectorial para un mecanismo de cuatro barras. . . . . . . . . . . . .

4.6
4.7
4.8

Solución de posición de un mecanismo de cuatro barras de manivela-corredera
Solución de posición de un mecanismo de manivela-corredera invertido . . . . .
Mecanismos de más de cuatro barras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

159
159
160
161

161
162
163
164
165

168
170
172

Mecanismo de cinco barras engranado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mecanismos de seis barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

172
174

4.9
Posición de cualquier punto en un mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10 Ángulos de transmisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

175
176

Valores extremos del ángulo de transmisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

177

4.11 Posiciones de agarrotamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.12 Circuitos y ramas en mecanismos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.13 Método de solución de Newton-Raphson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

178
180
180

Determinación de una raíz unidimensional (método de Newton) . . . . . . . . . . . . .
Determinación de raíces multidimensionales (método de Newton-Raphson). . . .
Solución de Newton-Raphson para el mecanismo de cuatro barras . . . . . . . . . . .
Resolvedores de ecuaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

181
182
183
184

4.14 Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.15 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capítulo 5
5.0
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
5.13
5.14

Síntesis analítica de mecanismos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

197

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tipos de síntesis cinemática. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Síntesis de dos posiciones para salida de balancín . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puntos de precisión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generación de movimiento de dos posiciones mediante síntesis analítica. . . . .
Comparación de síntesis analítica y gráfi ca de dos posiciones . . . . . . . . . . . . . .
Solución de ecuaciones simultáneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generación de movimiento de tres posiciones mediante síntesis analítica . . . . .
Comparación de síntesis analítica y gráfi ca de tres posiciones . . . . . . . . . . . . . .
Síntesis para la localización de un pivote fi jo especifi cado . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Círculos con punto en el círculo y punto en el centro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Síntesis analítica de cuatro y cinco posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Síntesis analítica de un generador de trayectoria con temporización prescrita .
Síntesis analítica de un generador de función de cuatro barras. . . . . . . . . . . . . .
Otros métodos de síntesis de mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

197
197
198
199
200
205
207
209
213
217
222
224
225
225
228

Métodos de puntos de precisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Métodos de ecuación de curva del acoplador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Métodos de optimización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.15 Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.16 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capítulo 6
6.0
6.1
6.2
6.3
6.4

230
231
232

234
236

Análisis de la velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

245

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Defi nición de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Análisis gráfi co de la velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Centros instantáneos de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Análisis de velocidad con centros instantáneos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

245
245
247
251
257

Relación de velocidad angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ventaja mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilización de los centros instantáneos en el diseño de mecanismos. . . . . . . . . . .

6.5

184
185

259
260
262

Centrodas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

264

Mecanismo “sin eslabones”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cúspides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

266
267

6.6 Velocidad de deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

268

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XIV

CONTENIDO

6.7 Soluciones analíticas para el análisis de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.8
6.9
6.10
6.11

271
273
274

Análisis de velocidad del mecanismo de cinco barras engranado . . . . . . . . . . .
Velocidad de cualquier punto de un mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

276
277
279
279

Capítulo 7
....................
7.0
7.1
7.2
7.3

7.4
7.5
7.6
7.7
7.8
7.9
7.10
7.11

Análisis de la aceleración . . . . . . . . .
301

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Defi nición de la aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Análisis gráfi co de la aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Soluciones analíticas para el análisis de la aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

301
301
304
308

Mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mecanismo de cuatro barras manivela-corredera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aceleración de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mecanismo de cuatro barras manivela-corredera invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . .

308
310
312
314

Análisis de aceleración del mecanismo de cinco barras engranado . . . . . . . . .
Aceleración de cualquier punto de un mecanismo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tolerancia humana a la aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sacudimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mecanismos de n barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Laboratorio virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capítulo 8
....................................
8.0
8.1

271

Mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Manivela-corredera de cuatro barras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mecanismo de cuatro barras manivela-corredera invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . .

316
317
319
321
323
323
323
342

Diseño de levas .
343

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Terminología de levas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

343
344

Tipo de movimiento del seguidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tipo de cierre de junta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tipo de seguidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tipo de leva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tipo de restricciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tipo de programa de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

344
345
346
347
348
348

8.2 Diagramas S V A J . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Diseño de levas con doble detenimiento: selección de las funciones S V A J . . . .

349
349

Ley fundamental de diseño de levas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento armónico simple (MAS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Desplazamiento cicloidal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funciones combinadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Familia SCCA de funciones de doble detenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funciones polinomiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aplicaciones de polinomios con doble detenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.4
8.5

Diseño de una leva con detenimiento simple: selección de las funciones S V A J

372

Aplicaciones de polinomios a detenimiento simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Efecto de la asimetría en la solución polinomial al caso de subida-bajada . . . . .

375
376

Movimiento de trayectoria crítica (CPM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Polinomios utilizados para movimiento de trayectoria crítica. . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.6

8.7

352
353
354
357
361
368
369

Dimensionamiento de la leva: ángulo de presión y radio de curvatura . . . . . . . .

380
381

387

Ángulo de presión: seguidores de rodillo trasladantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Selección del radio de un círculo primario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Momento de volteo: seguidor de cara plana trasladante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Radio de curvatura: seguidor de rodillo trasladante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Radio de curvatura: seguidor de cara plana trasladante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

388
390
391
392
396

Consideraciones prácticas de diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

400

¿Seguidor trasladante u oscilante?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
¿Con cierre de forma o de fuerza? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
¿Leva radial o axial? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
¿Seguidor de rodillo o de cara plana?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
¿Con detenimiento o sin detenimiento? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

400
400
401
401
402

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CONTENIDO

8.8
8.9
8.10
8.11

¿Rectifi car o no rectifi car? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
¿Lubricar o no lubricar? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

402
402

Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Laboratorio virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Proyectos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

403
403
407
408

Capítulo 9
9.0
9.1
9.2

XV

Trenes de engranes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

413

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cilindros rodantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ley fundamental de engranaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

413
413
415

La forma de involuta en dientes de engrane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ángulo de presión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cambio de la distancia entre centros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Juego entre dientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

416
417
418
419

9.3
9.4

Nomenclatura de diente de engrane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interferencia y socavado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

420
422

9.5
9.6

Relación de contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tipos de engranes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

423
426

Engranes rectos, helicoidales y de espina de pescado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tornillos sinfín y engranes de tornillo sinfín . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cremallera y piñón . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Engranes cónicos e hipoidales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Engranes no circulares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transmisiones de banda y cadena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

426
427
427
428
429
430

Formas de diente de cabeza desigual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.7
9.8

Trenes de engranes simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Trenes de engranes compuestos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diseño de trenes compuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diseño de trenes compuestos revertidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Un algoritmo para el diseño de trenes de engranes compuestos . . . . . . . . . . . . .

9.9

Trenes de engranes epicíclicos o planetarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Método tabular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Método de la fórmula. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.10
9.11
9.12
9.13
9.14
9.15

Efi ciencia de los trenes de engranes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transmisiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bibliografía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

423

431
432
433
434
437

438
441
446

447
450
454
456
457
457

PARTE II DINÁMICA DE MAQUINARIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

467

Capítulo 10

469

10.0
10.1
10.2
10.3
10.4
10.5
10.6
10.7
10.8
10.9
10.10
10.11

Fundamentos de dinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Leyes del movimiento de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelos dinámicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Momento de masa y centro de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Momento de inercia de masa (segundo momento de masa) . . . . . . . . . . . . . . .
Teorema de ejes paralelos (teorema de transferencia) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Determinación del momento de inercia de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

469
469
470
470
471
473
474
474

Métodos analíticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Métodos experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

475
475

Radio de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelado de eslabones rotatorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Centro de percusión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelos dinámicos con parámetros concentrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Constante de resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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476
476
477
479
480
480

XVI

CONTENIDO

10.12

Sistemas equivalentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Amortiguadores combinados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Combinación de resortes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Combinación de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Relaciones de palanca y engranes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.13
10.14
10.15
10.16
10.17

Métodos de solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principio de d’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Métodos de energía: trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capítulo 11
..................
11.0
11.1
11.2
11.3
11.4
11.5
11.6
11.7
11.8
11.9
11.10
11.11
11.12
11.13
11.14
11.15
11.16
11.17

..................

489
490
492
493
494

499
499
500
502
507
513
515
518
518
519
520
521
527
528
529
529
540
541

Balanceo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
543

12.0
12.1
12.2
12.3

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Balanceo estático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Balanceo dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Balanceos de mecanismos articulados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.4
12.5
12.6
12.7
12.8
12.9
12.10

Efecto del balanceo en fuerzas de sacudimiento y fuerzas en pasadores. . . . . .
Efecto del balanceo en el par de torsión de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Balanceo del momento de sacudimiento en mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Medición y corrección del desbalanceo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Laboratorio virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Balanceo completo de fuerzas de mecanismos articulados . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capítulo 13

483
483
484
484

Análisis de fuerzas dinámicas . . . . . . .
499

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Método de solución newtoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Un solo eslabón en rotación pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Análisis de fuerzas de un mecanismo articulado de tres barras de
manivela-corredera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Análisis de fuerzas de un mecanismo de cuatro barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Análisis de fuerzas de un mecanismo de cuatro barras de manivela-corredera
Análisis de fuerzas del mecanismo de manivela-corredera invertido . . . . . . . . . .
Análisis de fuerzas: mecanismos con más de cuatro barras . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fuerza y momento de sacudimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programas FOURBAR, FIVEBAR, SIXBAR y SLIDER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Análisis de fuerzas en mecanismos mediante métodos de energía . . . . . . . . . . .
Control del par de torsión de entrada: volantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Índice de transmisión de fuerza en un mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consideraciones prácticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Laboratorio virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Proyectos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capítulo 12

482

543
543
546
550
551

554
555
556
559
561
562
568

Dinámica de motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

569

13.0
13.1
13.2
13.3
13.4
13.5
13.6
13.7
13.8
13.9
13.10

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diseño del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cinemática del mecanismo de manivela-corredera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fuerzas del gas y pares de torsión de gas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Masas equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fuerzas de inercia y de sacudimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pares de torsión de inercia y de sacudimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Par de torsión total del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Volantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fuerzas de pasador en un motor de un cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Balanceo del motor de un cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

569
569
575
580
582
585
588
589
589
591
597

Efecto del balanceo del cigüeñal en las fuerzas de los pasadores . . . . . . . . . . . .

600

13.11

Cambios y relaciones de diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

601

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. . . . . . . .14 Bibliografía . . . . . . . Análisis de fuerzas cinetostáticas del sistema seguidor-leva con cierre de fuerza 644 645 645 647 649 649 649 650 652 658 660 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Respuesta no amortiguada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor con un ciclo de dos tiempos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Respuesta amortiguada . . . . . . . . .12 Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . Análisis de fuerzas dinámicas del sistema leva-seguidor con cierre de fuerza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15. . .7 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problemas . . . . . . . . . . Fuerzas de sacudimiento en motores en línea. . . . . 14. . . . . . . . . . . . . . .12 13. . . . . . . . . . .13 Proyectos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . .CONTENIDO XVII Relación biela/manivela . . . . . . . . . 13. . .3 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Confi guraciones de motores opuestas . . . . . . . . . . . . . . . 14. . . . . . . . .6 Motores multicilindros . . . . . . . . . . . . . . . . Capítulo 14 14. . . . . . . . . . . .1 601 601 602 Resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor de dos cilindros perfectamente balanceado . . . . . . . . . Momento de sacudimiento en motores en línea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introducción . . . . . . Encendido uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 14. . . . . . . .3 602 603 607 Confi guraciones de motores en V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diseños de motores multicilindros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Balanceo de motores multicilindros . Relación diámetro interno del cilindro/carrera . . . . . . . . . 642 644 Capítulo 15 Dinámica de levas . . .13 13. . .2 15. . . . . . . . Proyectos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 609 609 609 612 616 617 618 620 621 622 630 638 638 Balanceo secundario en motores de cuatro cilindros en línea . . . . . . . . . . . . . Diagrama de fase de manivelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor de cuatro tiempos . . . . . . . . . . . . . . .0 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 14. . . . . . . .2 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Bibliografía . . . . . . . .0 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14. . . . . . . . . . . . . . .5 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15. . . . Par de torsión de inercia en motores en línea . . . . . . . . . . . . . . . . .10 Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Medición de fuerzas dinámicas y aceleraciones . . . . . . . . . . . . . . .6 15. . . . . . . . . . .࿿࿿࿿³ᑢ؊࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿´ㄲ䍷࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿µ䬢ᚬ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿¶乎盄࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿·ค ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ¸࿿ㆩ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿¹z䱏࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿º晴冷࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿»࿿妤࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿¼羶䔋࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ½࿿㐋࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿¾䀠楅࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿¿屪䧱࿿168Å鈶࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Æ㖀杫࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Ç࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿È࿿徦࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿É㽢瞓࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ê沴࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ë囖橭࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Ì缘孲࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Í岰兎࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Î࿿䈐࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ï࿿俴࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ð࿿䁎࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Ñ蝎䨖࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ò࿿嗾࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ó࿿υ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ô࿿惂࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Õ⼞䳃࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Ö࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿×࿿ቬ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ø࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ù࿿掂࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ú桚民࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Û࿿帞࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ü࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ý࿿啖࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Þજ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ß蘶ඃඃ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ à࿿熸࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿á響ക࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿â噚㵩࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ã࿿࿿ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ä贂࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ å诚ⓔ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿æ࿿吭࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ç叞礷࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿è࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿é鑒䃢࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ê࿿掤࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ë䩖矚࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ì࿿ሰ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ í绔࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿îᛄ 䟏࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ࿿ ï࿿剿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ð‫ؤ‬濌࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ñ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ò胈噅࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ó࿿傎࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ô࿿檑࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿õ䠒栐࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ö蚀拻࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿÷唰Τ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ø痒䮒࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ù伌࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿úú 懃࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿û駠挠࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ü靖④࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ý࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ þ‖ 炤࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ÿ࿿ᘛ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ā࿿ᛩ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ā癰࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ă黾㢵࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ă闊べ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ĄɌ勢࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ą䒴࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ć࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ć࿿潉࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Ĉ࿿࿿ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ĉ鑞࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ċ࿿朤࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ċ࿿忶࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Čጲ㌋࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ č⺦⻳࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ď橔࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ďᥖ⋗ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Đ☺䳁࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿đ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Ē  獥࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ē䳰㝒࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ĕ࿿烌࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ĕ确噡࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ė࿿㫶࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ė࿿㱞࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ę杈╮࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ę࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ě䋢࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ě‫ﺠ‬䧑࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Ĝ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ĝ拸࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ğ࿿忭࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ğ࿿㵵࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ġ࿿㸰࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ġ忢࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ģ刐淯࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ģ࿿ᄒ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ĥ࿿▆࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ĥ㮸࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Ħ࿿\࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ħ綞獌࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ĩ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ĩ࿿枀࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ī䞨千࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ī堀࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ĭ࿿ᙳ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ĭ࿿ֹ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Į࿿竗࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿įᘄ挵࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ İ鴚࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ı渽࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿IJ拴࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ij࿿罁࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ĵ曾䒟࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ĵ࿿ 啾࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ķ祊㮠࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ķ࿿樍࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ĸ࿿爷࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ĺ࿿嬟࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ĺ࿿㏟࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ļ帔࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ļἤἤἤ 歃࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ľ跊Ꮝ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ľ࿿嘺࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Ŀ⥳࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ŀ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ł汬䐩࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ł࿿㪆࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ń鉆凷࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ń寉 ࿿ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ņ綆㫣࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ņ࿿䕄࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ň砾¿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ň㺨≤࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ʼn垌࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ŋ宊壀࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ŋ࿿㣘࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ōঊ ṁ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ō堬厘࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Ŏ䑴࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ŏ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ő䚼䇖࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ő࿿㚔࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Œ目࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ œ࿿ ‫ ٵٵٵ ٵ‬࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ŕ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ŕ࿿枘࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ŗ簂炃࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ŗ圔繊࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Ř࿿䊸࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ř䣪④࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ś࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ś࿿࿿ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ŝ࿿㠰࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ŝ࿿浈࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ş࿿坯࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ş࿿撡࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Š㯴ㅲ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿š顠ᇶ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Ţ嚪㚙࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ţ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ťᗦ䳚࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ť暐篝࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ŧ屚࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ŧ咐漾࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ũ࿿ᑤ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ũ࿿暻࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ū茂࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ū࿿㊥࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Ŭ࿿㩔࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ŭ࿿䐣࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ů湌彜࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ů囌簪࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ű滠窸࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ࿿ ű࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ų ŲŲʠ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ų࿿‫ٵٵٵ‬ ‫ ۋ‬࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ŵ࿿狭࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ŵ肊猣࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Ŷ牶࿿ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ŷ臚㖦࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ÿ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ź࿿ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ź䵨探࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Ż࿿侷࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ż ६ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Žᆂ㬒࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ž撎㑙࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ſ࿿㫟࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ƀ ࿿䴈࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ɓ࿿櫲࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ƃ ࿿䠛࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ƃ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ƅ ࿿曐࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ƅ 玔嘖࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ɔᑜड࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ƈ࿿笴࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ƈ ࿿㳒࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ɖ非ㄷ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Ɗ࿿ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ƌ㮊眦࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ƌ 廖畛࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ƍᗞ ഷ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ǝ鉖獐࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Ə࿿瀓࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ɛ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ƒ雞痰࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ƒ࿿盞࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ɠ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Ɣ࿿椔࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ƕ 宎篴࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ɩ剨䄠࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ɨ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ƙ茮࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ƙ࿿Ⓜ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ƚ脈偒࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ƛ 穖࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ɯ ࿿忔࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ɲ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ƞ ࿿層࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ɵ嬸࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ơ࿿澞࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ơ࿿⑿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ƣ࿿䛀࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ƣ࿿噮࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ƥ㡂窖࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ƥ⽠信࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ʀ࿿冣࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ƨ掼㝨࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ƨ ࿿Ę࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ʃ䨔罾࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ƪ齆⺎࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ƫ ࿿癴࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ƭ忲࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ƭ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ʈ ࿿暇࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ư嬌╁࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ư࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ʊ ࿿嵦࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Ʋ ࿿セ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ƴ࿿ã࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ƴ㟲奛࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ƶ縂燛࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ƶ࿿ž࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ࿿ Ʒ ࿿煳࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ƹ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ƹ 䇌凑࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ƺ㕺ዹ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ƻ ࿿癲࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Ƽ ࿿噽࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ƽ ࿿潝࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ƾ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ƿ ࿿䘛࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ǀᏝ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ǁ 䕦樐࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ǂ 諎࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ǃ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿DŽ瓆㧱࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Dž ࿿渮࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ dž 䎜䗜࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿LJ㮆㬊࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Lj睨涬࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿lj ࿿瑪࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿NJ愜ㅾ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Nj࿿穡࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿njᒂᙊ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ǎ呪࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ǎ࿿࿿ ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ Ǐ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ǐバ畭࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ǒ帀偞࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ǒ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ǔ棄仈࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ ǔ࿿䈹࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ǖ綪ぼ࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿ǖ࿿䀼࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿࿿Ǘ淪 Análsisis de 15. . . . . . . . .7 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Par de torsión cinetostático en un árbol de levas .5 15. . . . 663 666 670 672 672 . . . .8 fuerzas cinetostáticas del sistema de leva-seguidor con cierre de forma . . . . . . . . . . . . . . . . . Consideraciones prácticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . .9 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 685 Apéndice E Atlas de curvas de acoplador. . . . . . . . 677 Apéndice B Propiedades de materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 683 Apéndice D Características de resortes . . . . . . . . . . . . . . .15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .FreeLibros. . . . . . . . Laboratorio virtual . . . . . . . . . . 689 Apéndice F Respuestas de problemas seleccionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709 Catálogo del DVD . . . . . . . . . . . . . . Problemas . . . . . . . . . . 672 673 676 Apéndice A Programas de computadora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Bibliografía . . 691 Apéndice G Ecuaciones para motores multicilindros subbalanceados o sobrebalanceados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 679 Apéndice C Propiedades geométricas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 705 Índice temático . . . . . . . . . . .10 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .me . . . . . . . . . . 722 www. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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y todos los errores conocidos han sido corregidos. Para cada una de las simulacio-nes del profesor Wang. se puede reproducir un archivo de video independientemente del programa Working Model. También se incluyen archi-vos completos de los datos que se toman. pero no es una versión completa del programa. Los profesores que adopten el libro para su curso pueden bajar la más reciente versión para el estudiante de los programas desde: http://www. videos y archivos en Matlab y Working Model. Los estudiantes pueden construir y probar mecanismos nuevos en pantalla. figuras. Estos videos pueden ayudar a solucionar ese aspecto. en la actualidad. en formato de hoja de cálculo. quienes observan que. Quienes adopten el libro para su curso pueden obtener información sobre cómo hacer que el programa WM XIX www. Los videos muestran las mismas demostraciones que el autor da a sus estudiantes. FIVEBAR. En esta tercera edición se hicieron muchas mejoras pequeñas al análisis de varios temas en cada capítulo con base en la retroalimentación de los usuarios. impresión en botellas y mecanismos de colocación para ensamblado automatizado. curvas de acoplamiento y cognados. Para obtener mayor información vea el índice del DVD. Otras mues-tran maquinaria real que utiliza eslabonamientos. etc. Estos modelos WM dan vida a las figuras del texto con animaciones.FreeLibros. Véase el prefacio actualizado de la primera edición para obtener información más detallada sobre el propósito y organización del libro.PREFACIO de la cuarta edición Norton: ¿cuántas veces tienes que hacer este libro para que salga bien? LOS EDITORES La cuarta edición es una mejora evolutiva de la tercera. que contiene más de 100 archivos en Working Model (WM) basados en las figuras del libro y 19 modelos en Matlab© para el análisis cinemático y la animación. El programa Working Model 2D Textbook Edition (WM) se incluye en el DVD. el estudiante de ingeniería mecánica típico nunca ha estado expuesto a maquinaria real. SLIDER. Los profesores deben advertir a sus estudiantes de estas limitaciones. DYNACAM. Ahora proporcionan ventanas ajustables a cualquier pantalla y realizan conversión de unidades. de modo que los estudiantes puedan realizar copias impresas para obtener las soluciones.html. del profesor Wang. Incluyen ayuda en línea y sensible al contexto (se requiere acceso a la red). Se han agregado más de 80 problemas y asignaciones de tareas nuevas. a quienes se les pide tomar datos de la fuerza y la aceleración de estas máquinas en funcionamiento y compararlos con sus predicciones teóricas de los mismos parámetros. La intención es permitir a sus estudiantes realizar ejercicios como en el laboratorio virtual. Se usa un navegador en la red para ver archivos HTML vinculados entre sí que contienen texto. levas y engranes para tareas como fabricación de resortes. Estos tutoria-les en video también se encuentran en el DVD. que reproducen los laboratorios usados en los cursos del autor en WPI. Todas las figuras de los proble-mas se incluyen como archivos PDF en el DVD. ENGINE y MATRIX escritos por el autor.com/registered/professor. así como tutoriales en video durante el uso del programa. Aún se incluye la Simulación del mecanismo en un ambiente multimedia. la condición de Grashof. SIXBAR.designofmachinery.me . Estos videos se proporcionan en parte como respuesta a la retroalimentación de profesores. Se revisaron y mejoraron los programas FOURBAR. gráficas y resultados numéricos. También se proporcionan videos de dos “laboratorios virtuales”. En el DVD se proporciona todo el Atlas Hrones y Nelson de curvas de acoplamiento como archivos PDF. Estas novísimas herramientas proporcionan varios tutoriales de lectura y demostración sobre temas como síntesis de posición. Los programas de computadora reciben una revisión frecuente por lo que a menudo se les agregan características y mejoras. La adición más importante consiste en dieciocho videos instructivos en el DVD anexo. pero el WM Textbook Edition tal como se proporciona no permite al usuario guardar o imprimir un modelo.

Steffen. Howell. de la Universidad de Nebraska. W. de la Estatal de Dakota del Norte. Pierre Larochelle. amablemente proporcionaron fotografías de mecanismos flexibles. desea reconocer a los usuarios que amablemente le señalaron errores o sugirieron mejoras en todas las ediciones desde la primera. De la misma manera. Swami Karunamoorthy. El profesor Cosme Furlong. de la Estatal de Pennsylvania. K. de la Universidad de Texas en San Antonio. T. Los profesores M. por su ayuda en la creación de los videos en el DVD. Y. . J. de la Estatal de Mississippi. Smith. de la Universidad de Evansville. G. el autor desea agradecer a todas las perso-nas y compañías que generosamente pusieron a nuestra disposición estos elementos.html. Ananthasuresh. proporcionó la mayoría de las nuevas series de problemas. W. El autor desea expresar un agrade-cimiento especial a James Cormier y David Taranto. de la Universidad de San Luis. también proporcionaron sugerencias o correcciones útiles. Lin. Mass. D. de la Universidad de Arizona. J. Shafi k Iskander. de la Universidad de Buenos Aires. Gupta. P. Éstos incluyen a: los profesores Chad O’Neal. de Dordt College. Keefe. Scott Openshaw. de BYU. del Centro Académico de Tecnología de WPI. de la Universidad de Pennsylvania. Diego Galuzzi. de manivela-corredera y de manivela-corredera invertida y se encuentran animados. El profesor emérito Thomas A. K. del tecnológico de Michigan. lo hizo con fotos MEMS e información. de WPI. Raven. de la Universidad Wonkwang. M. G. por sus esfuerzos en la creación de archivos de Working Model y Matlab en el DVD. Norton Norfolk. RECONOCIMIENTOS Las fuentes de las fotografías y otros elementos de arte que no son originales se proporcionan en las leyendas de las figuras. de la Universidad Leuven. Bram Demeulenaere. J. Richard Jakubek. John R. de NCAT. Jazar. Y. del York College. El estudiante puede modificar estos modelos para otras aplicaciones.com/registered/professor. Francis H. Corley. M. del Cal Poly Pomona. R. Wells. Cheong Gill-Jeong. de WPI. y C.XX PREFACIO DE LA CUARTA EDICIÓN guarde e imprima (pero sólo con propósitos educativos). de la Universidad de Texas en Tyler. Mariappan. de la Universidad de Toledo. Singh. de la Universidad de Illinois-Chicago. Sikkema. H. de la Universidad Estatal de Iowa. Devashier. de la Univer-sidad de Tennessee. de WPI. de WPI. y Donald A. Eben Cobb. pero no el programa Matlab. J. Los pro-fesores Larry L. S. de RPI. R. Hall. Cada archivo de Matlab incluye comentarios extensos que identifican por número las ecuaciones del texto que se utilizan. Arabyan. Se proporciona el código fuente de Matlab. Pourazady. del Tecnológico de Louisiana. de la Universidad Mercer. de la Universidad de Akron.designofmachinery. Los revisores de esta edición son los profesores A. Arnold E. del Tecno-lógico de Louisiana. de la Universidad de Wyoming. Li. To. de la Universidad de Valparaíso. del Tecnológico de Florida. Robert L. de la Universidad de Delaware. y L. Las valiosas contribuciones del doctor Cook merecen una mención especial. regístrese en el sitio web del autor: http://www. Algunos de los archivos Matlab que se proporcionan analizan mecanismos de cuatro barras. Walcerz. Grima. muestran la generación geométrica de una evol-vente o involuta y el movimiento de un compás de barra elíptico. y Yong-Mo Moon. Enero de 2007 El autor desea expresar su agradecimiento al profesor Sid Wang. Corea. Sommer III. así como sus soluciones mediante un impresionante y voluminoso manual de soluciones y los archivos de solución Mathcad®. Cook. de Notre Dame. Para obtener esta información. Otros calculan el perfil de diente de evolvente de un engrane recto.

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los cuales se explican de manera detallada. hasta el método actual antes descrito. o en dos cursos sucesivos.PREFACIO de la primera edición Cuando escucho. Al final de los capítulos se proporciona una gran variedad de problemas breves. Sin embargo. un poco más extensas. Estos cursos son vehículos ideales como introducción para el estudiante de ingeniería mecánica al proceso de diseño. se imprimió directamente de la computadora del autor con impresora láser para obtener una máxima claridad y calidad. sólo hasta hace poco la tecnología ha proporcionado los medios para alcanzar con más eficacia esta meta por medio de gráficos de microcomputadora. o en métodos algebraicos cuando las computadoras estuvieron disponibles. Estos proyectos permiten que los estudiantes lo hagan y entiendan. en la industria y como consultor. que hacía hincapié en el análisis gráfico de muchos problemas estructurados. también hace hincapié en la síntesis y los aspectos de diseño de los temas con un grado mayor que la mayoría de los otros textos sobre estos temas. el autor siempre ha promovido el diseño en sus cursos. y en escuelas diurnas a estudiantes más jóvenes.me . olvido. Además. am-bos temas pueden cubrirse en un semestre si se hace menos hincapié en algunos de los temas que se tratan en el texto. Este texto intenta mejorar los actualmente disponibles al proporcionar métodos y técnicas actualizadas de análisis y síntesis que aprovechan estos gráficos para destacar tanto el diseño como el análisis. No obstante que el nivel matemático está dirigido a estudiantes de segundo y tercer año de la carrera. informales y fáciles de leer. el primer semestre. o una parte de él. y en los casos en que se considera apropiado. en el tercer año de la mayoría de los programas de la carrera de ingeniería. recuerdo. desde la forma tradicional. aborda el uso de ingeniería asistida por computadora como aproximación al diseño y análisis de esta clase de problemas con una provisión de software que puede mejorar el entendimiento de los estudiantes. se presenta y deberá ser comprensible también para los estudiantes de escuelas técnicas. puesto que los mecanismos tienden a ser intuitivos para que los visualice y elabore. En la bibliografía se incluyen muchas lecturas sugeridas. La aproximación del autor a estos cursos y el texto mismo están basados en más de 40 años de experiencia en diseño de ingeniería mecánica. tanto por escrito como gráficamente. La forma de impartir su cátedra ha evolucionado mucho en ese tiempo. y el segundo a la dinámica de maquinaria. Por ello. La parte II lo es para un curso de dinámica de maquinaria de un semestre o un año. se dedica a la cinemática. dinámica y cálculo. La parte I de este texto es adecuada para un curso de cinemática de un semestre o un año. muchas tareas de proyectos no estructurados de diseño. Cuando veo. Ha impartido estas materias desde 1967 en escuelas nocturnas a ingenieros practicantes. Por otra parte. Por lo general. Todas las ilustraciones se hicieron con programas de dibujo para computadora. La redacción y el estilo de presentación se diseñaron para ser claros. Antiguo proverbio chino Este texto comprende temas de cinemática y dinámica de maquinaria que a menudo se imparten como curso único. También se incluyen algunas imágenes fotográficas escaneadas. También incluye un XXI www. La constante ha sido transmitir el proceso de diseño a los estudiantes para que puedan ahondar en problemas de ingeniería reales en la práctica. entiendo. Todo el texto. Si bien este texto pretende ser concienzudo y completo en los temas de análisis. Los prerrequisitos son los primeros cursos de estática. Cuando hago. incluidas las ecuaciones y el trabajo artístico.FreeLibros. Se presentan muchos ejemplos y técnicas de solución.

en V y W. 8. proporcionan animación dinámica y gráfica de los dispositivos diseñados. Se asignan proble-mas de diseño no estructurados y reales. El capítulo 10 presenta una introducción al modelado de sistemas dinámicos. de modo que los estudiantes puedan utilizar sus soluciones de posición para determinar velocidades y utilizarlas más adelante para determinar aceleraciones en los mismos eslabonamientos. El programa Engine analiza el eslabonamiento de manivelacorredera tal como se utiliza en el motor de combustión interna y proporciona un análisis dinámico completo de motores de un cilindro y varios cilindros en línea. Los capítulos 1 y 2 son introductorios. No se presta atención al análisis gráfico de fuerzas. El capítulo 15 presenta una introducción al modelado de sistemas dinámicos y utiliza el sistema de seguidor de leva como ejemplo. Reconocimientos Las fuentes de las fotografías y otros elementos de arte que no son originales se proporcionan en las leyendas y al dorso de la página del título. La intención del autor es presentar primero los temas de síntesis para permitir que los estudiantes realicen algunas tareas de diseño sencillas al principio del curso. Fivebar y Sixbar analizan la cinemática y dinámica de esos tipos de eslabonamientos. En el DVD se incluyen muchas soluciones de ejemplos y problemas del libro. es superior a concentrarse inicialmente en el análisis detallado de mecanismos para los cuales el estudiante no tiene un concepto de origen o propósito. Los capítulos 4. Aunque éste no es el método “tradicional” para la enseñanza del material. excepto Matrix. que tienen muchas soluciones válidas. Los capítulos 13 y 14 utilizan el motor de combustión interna como ejemplo para reunir muchos conceptos dinámicos en el contexto de diseño. Lo inverso también es cierto.me . El Dynacam permite el diseño y análisis dinámico de sistemas de seguidor de leva. moderno y concienzudo del diseño de levas que el que hacen los textos existentes sobre la materia. La mayoría de estas soluciones se pueden animar en pantalla para una mejor demostración del concepto. El capítulo 8 sobre levas es más extenso y completo que otros textos de cinemática y adopta el método de diseño. Todos estos programas. Se recomienda al lector que utilice estos programas para investigar los resul-tados de la variación de parámetros en estos dispositivos cinemáticos. En realidad. Los gráficos de programas para compu-tadora permiten que los estudiantes se percaten de los resultados de la variación de parámetros de inmediato y con precisión. 6 y 7 sobre análisis de posición. A los métodos de análisis gráficos manuales no se les da mucha importancia. Los métodos de análisis que se presentan son actuales. Se exhorta a los estudiantes y al instructor a que aprovechen los programas provistos. Los programas están diseñados para mejorar y enriquecer el texto en lugar de sustituirlo. 11. Fourbar. Se hace hincapié en la síntesis y el diseño por igual. Estos programas para computadora se incluyen en el DVD adjunto a este libro. velocidad y aceleración. algunas de las series de problemas son comunes entre estos tres capítulos. El tratamiento de fuerzas dinámicas en la parte II utiliza métodos matriciales para la solución de sistemas de ecuaciones simultáneas. El capítulo 9 sobre trenes de engranes es introductorio. La asignación y ejecución de problemas de proyectos no estructurados pueden facilitar en gran medida la comprensión del estudiante de los conceptos como lo describe el proverbio en el epígrafe de este prefacio. El balanceo de maquinaria y eslabonamientos rotatorios se trata en el capítulo 12. al mismo tiempo que profundizan en los temas de análisis. El autor escribió siete programas para computadora fáciles para los estudiantes. En el apéndice A se incluyen instrucciones para su uso. y permite el diseño dinámico de motores. lo que no siempre es posible en la página impresa. son secuenciales y están basados uno en el otro. al mismo tiempo que permiten la solución de problemas y la realización de proyectos más amplios y reales en el tiempo disponible que se pudieran haber hecho con técnicas de solución manuales. El programa Matrix resuelve ecuaciones lineales de uso general. Estos programas están diseñados para mejorar la comprensión del estudiante de los conceptos básicos. ya sean gráficas o algebraicas.XXII PREFACIO DE LA PRIMERA EDICIÓN tratamiento más completo. lo que refuerza su aprendizaje. Los capítulos 3. puesto que utilizan ecuaciones vectoriales y técnicas de matriz siempre que sean aplicables. Los programas Slider. El autor desea agradecer www.FreeLibros. interactivos para el diseño y análisis de mecanismos y máquinas. El capítulo 11 analiza las fuerzas de eslabonamientos. el cual contiene ins-trucciones para su uso en cualquier PC compatible con IBM capaz de ejecutar WindowsNT/2000/XT. 13 y 14 proporcionan problemas de proyectos abiertos lo mismo que conjuntos de problemas estructurados. Quienes deseen impartir el análisis antes de la síntesis pueden posponer los capítulos 3 y 5 sobre síntesis de eslabonamientos para más adelante.

al mismo tiempo que enseñaba con las versio-nes de prepublicación y pruebas del libro completo. El profesor Michael Keefe de la Universidad de Delaware hizo muchos comentarios útiles. Medford. Gupta. Maine. Desde la primera impresión del libro. El señor Eckhardt. Ault del Instituto Politécnico de Worcester revisó a cabalidad el texto. Agradecimientos sinceros también para el gran número de estudiantes no graduados y asistentes de enseñanza de posgrado que descubrieron errores tipo-gráficos en el texto y en los programas mientras utilizaban las versiones de prepublicación. el profesor William J. Waterville. P.. El profesor Holly K. y el profesor Crochetiere de Tufts y el profesor Charles Warren de la Universidad de Alabama impartieron y revisaron la parte I. Mass. el capítulo 15. De la misma manera desea dar reconocimiento a aquellos que revisaron varias secciones de la primera edición del texto e hicieron muchas sugerencias útiles para su mejora. Norton Mattapoisett. K. por las que se les agradece.PREFACIO DE LA PRIMERA EDICIÓN la cooperación de todas las personas y compañías que generosamente pusieron a nuestra disposición estos elementos. Agosto de 1991 . Cronin. Crochetiere y el señor Homer Eckhardt de la Universidad Tufts. Mass. XXIII Robert L. los profesores D. El señor John Titus de la Universidad de Minnessota revisó el capítulo 5 sobre síntesis analítica y el señor Dennis Klipp de Klipp Engineering. Jensen y el señor R. Jantz señalaron nuestros errores o hicieron sugerencias que han sido incorporadas. revisó el capítulo 8 sobre diseño de levas.

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PARTE Chebyschev a Sylvester. 1873 CINEMÁTICA DE MECANISMOS www.FreeLibros.Dedicarse a la cinemática le recompensará. Es más fecunda que la geometría. le da al espacio una cuarta dimensión.me I .

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Es bastante lógico considerarlos en el orden en que aparecen puesto que.Capítulo 1 1 INTRODUCCIÓN La inspiración siempre surge en aquellos que trabajan duro. y subsecuentemente investigar las fuerzas cinéticas asociadas con esos movimientos. así como el análisis de mecanismos para determinar su comportamiento dinámico de cuerpo rígido. y en gran medida se hace por conveniencia. El estudiante debe considerar que la división entre cinemática y cinética es bastante arbitraria. velocidades y aceleraciones que los movimientos crearán en las partes. Anónimo 0 PROPÓSITO En este texto se explora la cinemática y la dinámica de maquinaria con respecto a la síntesis de mecanismos para lograr los movimientos o tareas requeridas. En la práctica de diseño de ingeniería también es válido considerar primero los movimientos cinemáticos deseados y sus consecuencias. Un objetivo fundamental de la cinemática es crear (diseñar) los movimientos deseados de las partes mecánicas y luego calcular matemáticamente las posiciones. primero se explorará el tema de síntesis de mecanismos. Como para la mayoría de los sistemas mecánicos ligados a la Tierra la masa en esencia permanece constante con el tiempo. Cinética Estudio de las fuerzas sobre sistemas en movimiento. la definición de aceleraciones como función del tiempo también define las fuerzas dinámicas como una función del tiempo. Se comenzará con definiciones precisas de los términos utilizados en estos temas. el objetivo 3 www. Todo ello con el propósito de desarrollar su habilidad de diseñar mecanismos viables de solución de problemas de ingeniería no estructurados mediante el proceso de diseño. Luego se investigarán técnicas de análisis de mecanismos. F = ma. Estos temas son fundamentales en el tema más amplio de diseño de máquinas. Los separamos de manera arbitraria por razones didácticas en la educación de ingeniería. serán una función tanto de las fuerzas aplicadas como inerciales (ma). También existen situaciones en las que se conocen las fuerzas aplicadas y se tienen que encontrar las aceleraciones resultantes. Como el diseño de ingeniería implica crear sistemas libres de falla durante su vida de servicio esperada. Sobre la premisa de que no se puede analizar algo hasta que sea sintetizado dentro de su existencia.FreeLibros. Los esfuer-zos. Estos dos conceptos en realidad no se pueden separar. a su vez. por la segunda ley de Newton. en general se requiere conocer la aceleración (a) para calcular las fuerzas dinámicas (F) generadas por el movimiento de la masa (m) del sistema.me . 0 CINEMÁTICA Y CINÉTICA Cinemática Estudio del movimiento sin considerar las fuerzas. La mayoría de los sistemas mecánicos dinámicos no pueden diseñarse sin considerar a fondo ambos temas.

el fundamento del diseño mecánico. sus velocidades y aceleraciones analizadas cinemáticamente y. Si las fuerzas o niveles de energía en el dispositivo son significativos. 0 Un mecanismo Una máquina MECANISMOS Y MÁQUINAS Un mecanismo es un dispositivo que transforma el movimiento en un patrón deseable. Un diseño con cinemática deficiente resultará problemático y funcionará mal. etc. Las máquinas (y mecanismos que funcionan a altas velocidades). Algunos ejemplos de máquinas que poseen movimientos similares a los mecanismos antes mencionados son un procesador de alimentos. Una definición útil de trabajo de un mecanismo es un sistema de elementos acomodados para transmitir movimiento de una forma predeterminada. control o restricción del movimiento relativo. posteriormente. Algunos ejemplos comunes de mecanismos pueden ser un sacapuntas. Los antiguos egipcios idearon máquinas primitivas para la construcción de las pirámides y otros monumentos. primero deben tratarse como mecanismos. en ocasiones se pueden tratar de manera estricta como dispositivos cinemáticos. la puerta de la bóveda de un banco. una lámpara de escritorio ajustable y un paraguas. Desde los primeros tiempos se dedicaron grandes esfuerzos a resolver el problema de la medida o cómputo del tiempo. utilizaron la palanca. será considerado como un mecanismo. con frecuencia las fuerzas más grandes encontradas son las generadas por la dinámica de la misma máquina. 0 UNA BREVE HISTORIA DE LA CINEMÁTICA Las máquinas y mecanismos fueron ideados desde el amanecer de la historia. Ésta puede ser convertida en una definición de una máquina si se le agregan las palabras y energía después de la palabra movimiento. un reloj análogo. contiene mecanismos que están diseñados para producir y transmitir fuerzas [1] significativas. una niveladora. No existe una clara línea di-visoria entre mecanismos y máquinas. requiere que todas las fuerzas que actúan en el siste-ma sean definidas y se mantengan dentro de los límites deseados. aparatos para escalar muros. se considerará como una máquina. Estas fuerzas dinámicas son proporcionales a la aceleración.). se pueden analizar cinemáticamente sin considerar las fuerzas. es decir. obviamente. Las técnicas de síntesis de mecanismos presentadas en la parte I son aplicables al diseño tanto de mecanismos como de máquinas. La ingeniería mecánica tuvo sus principios en el diseño de máquinas. por otra parte. y por lo [13] ge-neral desarrolla fuerzas muy bajas y transmite poca potencia. puesto que en cada caso se debe crear algún conjunto de miembros móviles para generar y controlar los movimientos y la geometría deseados. como sistemas dinámicos en los que sus fuerzas estáticas y dinámicas producidas por esas aceleraciones son analizadas mediante principios de cinética.4 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I es mantener los esfuerzos dentro de límites aceptables para los materiales elegidos y las condiciones 1 ambientales encontradas. En maquinaria que se mueve (la única interesante). en general. Una máquina. la cual lleva de nuevo a la cinemática. Hunt define un mecanismo como un medio de transmisión. si se cargan en exceso y funcionan a bajas velocidades. Aunque los egipcios del Imperio antiguo no conocían la rueda y la polea (montadas en un eje). Más adelante fue acuñado el término ingeniería civil para diferenciar las aplicaciones civiles de las militares. Esto. James Watt (1736-1819) probablemente merece el título de primer cinematiciano por su síntesis de un eslabonamiento de línea recta (véase figura 3-29a) en la página 126 para guiar www. Mucho del diseño primitivo de máquinas estuvo dirigido hacia aplicaciones militares (catapultas. La rueda y el eje defi-nitivamente no eran conocidos. y la parte II de la dinámica de maquinaria. Las decisiones básicas y tempranas en el proceso de diseño que implican principios cinemáticos pueden ser cruciales para el éxito de cualquier diseño mecánico. Su primera aparición quizás ocurrió en Mesopotamia alrededor de 3000 a 4000 a. La parte I de este texto se ocupa de la cinemática de mecanismos. una silla plegable.FreeLibros. Los mecanismos. el plano inclinado (o cuña) y probablemente el rodador de troncos. un robot y un juego mecánico de un parque de diversiones. Difieren en su grado y no en su clase.C. lo que dio como resultado relojes más complejos. a medida que las invenciones de la Revolución Industrial requerían soluciones más complicadas en problemas de control de movimiento. la transmisión de un automóvil. si no es así. un obturador de cámara fotográfica.me .

Intentó sistematizar la tarea de síntesis de mecanismos. como se describió en la página 3. 1. A. en la que incluyó el concepto de que el movimiento plano consta de dos componentes independientes. A.FreeLibros. En su Essai sur la Philosophie des Sciences. Éste es el origen de nuestra división del tema en cinemática y cinética. derivado de la palabra griega para movimiento. por ingenieros e investigadores estadounidenses y europeos. publicó Theoretische Kinematik en 1875. deJonge escribió “What Is Wrong with ‘Kinematics’ and ‘Mecanisms’” lo que hizo que las instituciones de educación en ingeniería mecánica estadounidenses prestaran atención a los logros europeos en este campo. Más adelante su término fue incluido en los anglicismos como kinematics y en alemán como kinematik. G. Dos de sus contemporáneos. fue el primero en reconocer el valor de los movimientos del eslabón acoplador en el eslabonamiento de cuatro barras. también profesor en el L’Ecole Polythecnic. Tam-bién definió los pares “superiores” e “inferiores”. Contó cinco formas de obtener movimiento relativo entre eslabones de entrada y salida: contacto rodante. Freudenstein.) Él proporcionó el concepto de un par cinemático (junta). ¡Este texto llegó a ser el fundamento de la cinemática moderna y se imprime actualmente! (Véase la bibliografía al final del capítulo. Erdman. Hachette. Kaufman. Algunos resultados de esta investigación estuvieron disponibles en inglés. fue el primero en utilizar el término cinematique. 1 A principio de los años de 1800. L. conec-tores envolventes (bandas. la mayor parte del trabajo teórico sobre cinemática se realizó en Europa. sobre todo en Alemania. R. d’Alembert y Kant. Alexander Kennedy (1847-1928) tradujo a Reuleaux al inglés en 1876. Watt. “Theory and Practice. y sugirió que “esta ciencia tiene que incluir todo lo que se puede decir con respecto al movimiento en sus diferentes clases. Andre Marie Ampere (1775-1836).E. Hall. Euler presentó un tratamiento analítico de mecanismos en su Mechanica sive Motus Scienta Analytice Exposita (1736-1742).” Proc. Muchas de sus ideas todavía son actuales y útiles. F. no había ningún medio para fabricar una guía larga y recta que funcionara como una cruceta en la máquina de vapor. cadenas) y polipastos (malacates de cuerda o cadena). mientras se desempeñaba como profesor de Filosofía Natural en la Universidad de Cambridge. también propusieron ideas similares. en 1841. el tornillo. on Theory of Mechanisms and Machies. por consiguiente no debe definir una máquina. L’Ecole Polythecnic. los superiores tienen un contacto lineal o puntual (como en un cojinete de rodillos o bolas) y los inferiores tienen un contacto superficial (como en las juntas de pasador). Reuleaux en general es considerado como el padre de la cinemática moderna. Franz Reuleaux (18291905). sino como un instrumento mediante el cual se puede modificar la dirección y velocidad de un movimiento dado. ciertamente. la cinemática fue ampliamente ignorada hasta los [2] años 40.R. en París.S. la leva. en Maunder. . la rueda. p. cuando A. Hartenberg. Lagrange y Fourier formaron parte de su cuerpo de profesores. Robert Willis (1800-1875) escribió el texto Principles of Mechanisms. Muchos investigadores estadounidenses utilizaron la computadora para resolver problemas previamente in- www. A esta ciencia… le he dado el nombre de Cinemática. de la palabra Κινμα —movimien-to—”. era la institución depositaria de los conocimientos de ingeniería. (1979). Uno de sus fundadores fue Gaspard Monge (1746-1818). contacto deslizante. aun cuando aparentemente nunca se conocieron. Denavit. Montreal. Desde de la caída de la “Cortina de Hierro” mucho trabajo original realizado por cinematistas rusos soviéticos ha llegado a estar [3] disponible en Estados Unidos. emprendió la formidable tarea de clasificar “todo el conocimiento humano”. R.me * Ampere escribió “(La ciencia de los mecanismos). la traslación de un punto y la rotación del cuerpo en torno a dicho punto. inventor de la geometría descriptiva (la cual fue mantenida como secreto militar por el gobierno francés durante 30 años por su valor en la planificación de fortificaciones). antes de la segunda guerra mundial. Roth. eslabonamientos. tales como J. a saber. el trinquete y la banda. completó el trabajo en 1806 y lo publicó como lo que probablemente fue el primer texto sobre mecanismos en 1811. Euler (1707-1783) fue contemporáneo de Watt. Reuleaux definió seis componentes mecánicos básicos: el eslabón. B. como en general lo ha hecho. y es responsable de la notación simbólica de eslabonamientos esqueléticos genéricos utilizados en todos los textos de cinemática modernos. World Cong. Hain (de Alemania). también diseñó un eslabonamiento en línea recta para un motor de vapor. como un instrumento mediante el cual se puede modificar la dirección e intensidad de una fuerza dada. En el siglo xx.* para describir el estudio del movimiento al omitir las fuerzas.CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN 5 los pistones de carrera muy larga en las entonces nuevas máquinas de vapor. En Estados Unidos. 5th. se ha realizado mucho trabajo nuevo. También sugirió la separación del problema de análisis dinámico en “geométrico” y “mecánico” para simplificar la determinación de la dinámica del sistema. especialmente en síntesis cinemática. Sandor y A. Puesto que aún no se inventaba el cepillo mecánico (1817). Oliver Evans (1755-1819) un inventor estadounidense. cuya forma e interacción definen el tipo de movimiento transmitido entre los elementos del mecanismo. Monge creó un curso de elementos de máquinas y emprendió la tarea de clasificar ¡todos los mecanismos y máquinas conocidos por la humanidad! Su colega. Soni (todos estadounidenses) y K. Desde entonces. Inglaterra. tales como el realizado por Artobolevsky. Francia. independientemente de las fuerzas mediante las cuales se produjo”.

bandas. cadenas. a) Suspensión trasera con eslabonamientos espaciales b) Útil tractor con retroexcavadora Cortesía de John Deere Co. FIGURA 1-1 Ejemplos de dispositivos cinemáticos de uso general www. pero puede ser útil mostrar algunos ejemplos de aplicaciones cinemáticas en este capítulo introductorio. y la transmisión tiene muchos engranes. Este libro incluye varios programas de computadora para su uso. levas y engranes. Este texto aborda el diseño de dispositivos cinemáticos tales como eslabonamientos. los análisis de fuerzas y esfuerzos no pueden ser realizados hasta que los problemas cinemáticos hayan sido resueltos. Su sistema de dirección. Incluso los limpiaparabrisas son operados por eslabo-namientos. engranes. las válvulas del motor son abiertas por levas. el lector ya no podrá mirar cualquier máquina o producto sin distinguir sus aspectos cinemáticos. la suspensión de las llantas y el motor de pistones contienen eslabonamientos. 1. Otra aplicación que utiliza eslabonamientos es la del equipo ejercitador como el mostrado en la figura 1-1c. Un automóvil contiene muchos más dispositivos cinemáticos. Probablemente el lector ha utilizado muchos de estos sistemas sin pensar en su cinemática. máquinas utilizadas para fabricar los diversos bienes de consumo que se utilizan. tales como eslabonamientos. Equipos de construcción como tractores. La bicicleta puede ser un ejemplo simple de un sistema cinemático que contiene una transmisión de cadena para generar la multiplicación del par de torsión. En general.6 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I tratables.FreeLibros. Cada uno de estos términos será definido a cabalidad en capítulos subsiguientes. Este texto hará un uso extenso de las computadoras para analizar y sintetizar con más eficiencia soluciones a problemas de diseño de máquinas. Cortesía de Daimler Benz Co. y eslabonamientos operados por cables simples para el frenado. Los ejemplos de la figura 1-1 son todos bienes de consumo que se pueden encontrar a diario. c) Mecanismo ejercitador accionado por un eslabonamiento Cortesía de ICON Health & Fitness. levas.me . e hicieron un uso práctico de muchas de las teorías de 1 sus [4] predecesores. Virtualmente cualquier máquina o dispositivo que se mueve contiene uno o más elementos cinemáticos.4 APLICACIONES DE LA CINEMÁTICA Una de las primeras tareas al resolver cualquier problema de diseño de máquinas es determinar la configuración cinemática necesaria para producir los movimientos deseados. Inc. Una vez asimilados los términos y principios de la cinemática. grúas y retroexcavadoras utilizan extensamente eslabo-namientos en su diseño. La figura 1-1b muestra una pequeña retroexcavadora cuyo eslabonamiento es propulsado por cilindros hidráulicos. Es menos probable encontrarlos fuera del ambiente industrial. La figura 1-1a muestra un eslabonamiento espacial utilizado para controlar el movimiento de la rueda trasera de un automóvil moderno al pasar sobre baches. Muchos otros ejemplos cinemáticos se dan en el dominio de los elementos de producción. tanto de síntesis como de análisis.

quizás a la investigación de fondo y aprender más sobre el problema. por ejemplo. dos pasos hacia delante y uno atrás. cavilando sobre la manera de resolver un problema mal definido como ése. El ingeniero de diseño. Con el entendimiento de que la ejecución real del proceso implica iteración. por su naturaleza. El diseño es un constituyente universal de la práctica de ingeniería. lo que significa descompo-ner. Algunos de estos procesos presentan docenas de pasos. Esto es muy necesario. grafi car o planifi car. El ingeniero debe saber cómo analizar sistemas de varios tipos. como acción o trabajo… concebir. el problema tal como es planteado al ingeniero está mal definido e incompleto. o la ingeniería de una máquina para la fabricación de toallas faciales. Es inherentemente circular. continuamente enfrenta el reto de estructurar problemas no estructurados. Pero. térmicos o fluidos. inventar-idear”. ha demostrado que da buenos resultados en más de 40 años de práctica en el diseño de ingeniería. Con frecuencia los ingenieros se encuentran con el problema de la hoja de papel en blanco. matemático o no matemático. Iteración Antes de discutir cada uno de estos pasos a detalle es necesario señalar que éste no es un proceso en el que se procede del paso uno al diez de un modo lineal. eléctricos. creatividad Éstos son términos conocidos pero tienen diferentes significados para diferentes personas. como de la física fundamental de la función del sistema. La palabra diseño se deriva del latín designare. Si. encuentre E”. si es necesario. por la experiencia del autor. resulta que viola la segunda ley de la termodinámica. Antes de que se intente analizar la situación primero se debe definir con cuidado el problema. Así. la creación de obras arquitectónicas impresionantes. en la práctica. Síndrome del papel en blanco . regresar a uno de los primeros pasos en el proceso. Los problemas de los libros de texto en general adoptan la forma de “dados A. fácil o difícil. sin importar la disciplina. De manera invariable. Existen muchos ejemplos de excelentes soluciones de ingeniería que al final fueron rechazadas porque resolvían el problema de manera incorrecta. Se ha investigado ampliamente la definición de varios “procesos de diseño” tratando de proporcionar los medios para estructurar un problema no estructurado y obtener una solución viable. un proceso o un sistema con sufi cientes detalles que permitan su realización […] El diseño puede ser simple o muy complejo. En su lugar. mecánicos. la complejidad de la materia por lo general requiere que el estudiante disponga de un conjunto de problemas estructurados. invención.” El ingeniero novel buscará en vano en sus libros de texto una guía para resolver semejante problema. Este problema no estructurado por lo general conduce a lo que comúnmente se llama “síndrome de papel en blanco”. desarmar.CAPÍTULO 1 0 INTRODUCCIÓN 7 EL PROCESO DE DISEÑO 1 Diseño. otros sólo unos cuantos. antes de que cualquier sistema pueda ser analizado. debe existir. El diccionario Webster proporciona varias definiciones. el primer paso en cualquier ejercicio de diseño de ingeniería es el de síntesis. al analizarla. en la realidad adoptan la forma de: “Lo que se necesita es un artefacto para insertar este artifi cio en el orifi cio dentro del tiempo asignado para la transferencia de este otro cachivache. B. El análisis requiere un completo conocimiento tanto de las técnicas matemáticas apropiadas. ahora se analizará cada paso en el orden listado en la tabla 1-1. para garantizar que cualquier solución propuesta resolverá correctamente el problema. lo que parece ser gran idea. No obstante. la más adecuada para el caso es “bosquejar. es un proceso iterativo en el cual se avanza de manera vacilante. que significa conjuntar. Iterar significa repetir. El diseño de ingeniería. Desafortunada-mente. y una hoja de papel en blanco proporciona poca sustancia para el análisis. El presentado en la tabla 1-1 contiene 10 pasos y. que significa “diseñar” o “marcar”. C y D. TABLA 1-1 Un proceso de diseño ᜀĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀ ࿿ࠀࠀ ࿿⸀ĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀ ĀᜀĀᜀ0 Identifi cación de la necesidad 0 Investigación preliminar 0 Planteamiento objetivo de 23Especifi caciones de desempeño 5 Ideación e invención 6 Análisis 7 Selección 8 Diseño detallado 0 Creación de prototipos y pruebas 10 Producción Mucha de la educación de ingeniería se ocupa de temas de análisis. ¡se puede regresar al paso de ideación y buscar otra mejor! O. no resolvían el problema que el cliente realmente tenía. puede implicar un problema trivial o uno de gran importancia”. El diseño de ingeniería se ha definido como “[…] el proceso de aplicar las diversas técnicas y principios científi cos con el proposito de defi nir un dispositivo. comprende estas tres actividades y muchas otras. es decir. mediante un método preliminar de ingeniería. por simplicidad. regresar a un estado previo. Con frecuencia. el que aquí concierne. los problemas de ingeniería en la vida real casi nunca están estructurados de esa manera. descomponer en sus partes constituyentes. Pueden englobar un sinnúmero de actividades: el diseño de la ropa más moderna. paso a paso ideados para es-clarecer un concepto o conceptos particulares relacionados con el tema particular.

FreeLibros.me .www.

al decir: “Lo que se necesita es…” Por lo general este enunciado será breve y sin detalles. número de patente u otros datos.elsevier. el ASME Journal of Mechanical Design y el Mechanism and Machine Theory. Se puede imprimir una copia de la patente desde el mismo sitio. ya ha sido resuelto con anterioridad. o desechar el proyecto. título. Es muy probable que éste no será el caso. utilizado en este contexto. Una vez que ese plazo expira.com también proporciona copias de patentes existentes. Planteamiento de objetivos Una vez que se entiende por completo el antecedente del problema como originalmente se planteó. Se requiere la sección de “revelación” o “especificación” de una patente para describir la invención con tal detalle que cualquier “versado en la materia” puede hacer la invención.asme. cualquiera puede usarla. Además.8 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Identificación de la necesidad 1 Este primer paso es realizado por alguien. pero puede aprender mucho sobre el problema investigando el “arte” existente asociado con tecnologías y productos similares. inventor. Es muy importante dedicar tiempo y energía suficientes en esta fase de investigación y preparación del proceso para evitar la turbación de encontrar una gran solución al problema equivocado. En la web es fácil encontrar fuentes de partes adquiridas tales como engranes. se tienen sólo algunas opciones éticas: adquirir la solución existente con el dueño de la patente.gov donde se pueden encontrar patentes por palabra clave. si se encuentra que existe la solución y está amparada por una patente en vigor. sin duda será más económica de adquirir que crear una solución propia. Muchas compañías adquieren. y desafortunadamente con mucha frecuencia la más ignorada. Más bien es una investigación más mundana. Las publicaciones técnicas en ingeniería son numerosas y variadas y son provistas por un gran número de organizaciones profesionales. la American Society of Mechanical Engineers (ASME). no debe conjurar visiones de científicos de bata blanca mezclando sustancias en probetas. y es posible adquirir copias de artículos desde sus si-tios web en www.org/pubs/journals/ y www.” Investigación preliminar Identifi cación de la necesidad Reinvención de la rueda Cortadores de pasto Ésta es la fase más importante del proceso. Para el objeto de este texto. respectivamente. Las bibliotecas escolares pueden estar suscritas a éstos. Un sitio comercial en www. respectivamente.delphion. cojinetes y motores para diseñar máquinas. La mayoría de los ingenieros no experimentados (y algunos experimentados) prestan poca atención a esta fase y pasan con demasiada rapidez a la etapa de ideación e invención del proceso. es pertinente indagar si éste. No tiene caso reinventar la rueda. que reúne información de fondo sobre la física. La literatura de patentes y las publicaciones técnicas en la materia son fuentes obvias de información y son vía accesible a la wide web. Patent and Trademark Office mantiene un sitio web en www. ¡Esto debe evitarse! Hay que disciplinarse y no tratar de resolver el problema antes de estar perfectamente preparado para hacerlo. A cambio de esta revelación total el gobierno otorga al inventor un monopolio durante 20 años sobre la invención.uspto.S. Varios sitios web útiles están catalogados en la bibliografía de este capítulo. El término investigación. Es claro que. y la International Federation for the Theory of Machines and Mechanisms (IFToMM) poseen publicaciones pertinentes. diseñar algo que no cree un conflicto con la patente.com/inca/publications. incluidas las publicadas en países europeos. la cual ofrece membresías económicas para estudiantes. jefe o cliente. se estará listo para replantearlo en forma de enunciado de objetivos más coherentes. química u otros aspectos pertinentes del problema. La red mundial es un recurso increíblemente útil para el ingeniero o estudiante en busca de información sobre cualquier tema. el enunciado del problema podría ser: “Se necesita una mejor podadora de pasto. Los muchos motores de búsqueda disponibles proporcionan un caudal de información en respuesta a las palabras clave seleccionadas. La U. Este nuevo www. Estará muy lejos de proporcionarle un planteamien-to estructurado del problema. mucha información de diseño de máquinas está disponible en la web. un proceso en ocasiones conocido como “benchmarking”. Además. desarman y analizan los productos de sus competidores.me .FreeLibros. o un problema similar. Si tiene suerte suficiente de encontrar en el mercado una solución ya obtenida. Por ejemplo.

Desde “colorear dentro de líneas” en el jardín de niños hasta imitar los patrones de escritura de libros de texto en grados posteriores. El enunciado original del problema contiene una trampa incorporada en la forma de las palabras coloridas “podadora de césped”. se muestra el proceso creativo en la tabla 1-3. general e incoloro en cuanto a expresiones que predigan una solución. se puede dividir en cuatro subpasos. La mayoría de ellas no se le ocurrirían en caso de que le pidieran 10 diseños mejores de podadora de césped. Como un ejercicio. En esta etapa del proceso de diseño no es prudente intentar especificar cómo se tiene que lograr el objetivo. Algunos han alegado que los métodos de la educación occidental tienden a asfixiar la creatividad natural de los niños al promover la conformidad y restringir la individualidad. El diseño acabado puede ser probado en cuanto cumpla con las especificaciones. Este proceso creativo se puede impartir como un subconjunto del proceso de diseño y existir dentro de él. Por ejemplo. www.FreeLibros.me Ipsum Dolor amet Eusimod Volutpat Laoreet Adipiscing TABLA 1-3 Proceso creativo 5a Generación de ideas 5b Frustración 5c Incubación 5d ¡Eureka! * Orson Welles. y la mayoría está de acuerdo. Se puede mejorar su creatividad mediante varias técnicas. se está listo para formular un conjunto de especifi caciones de desempeño (también llamado especifi caciones de tareas). porque existen otras posibilidades que proporcionarán la movilidad deseada. 1 TABLA 1-2 Especificaciones de desempeño 0 El dispositivo debe contar con suministro de energía independiente. En suma. 0 El dispositivo debe costar menos de $100. Esta fase es potencialmente la más satisfactoria para la mayoría de los diseñadores. Será inapropiado requerir un motor de gasolina conforme a la especificación 1. Para la mayoría de las personas. 0 El dispositivo debe emitir < 80 dB de intensidad de ruido a 10 m. La diferencia es que las especificaciones de desempeño definen lo que el sistema debe hacer. Asimismo. …. mencione 10 maneras de cortar el césped. una cualidad humana. Ésta es. en lugar de cualquier incorporación particular. En la tabla 1-2 se presenta un conjunto muestra de especificaciones de desempeño de nuestra “podadora de césped”. es necesario evitar tales imágenes y plantear el problema general de manera clara y concisa. el ingeniero docto podría replan-tear el objetivo como “Diseñar un medio de acortar el pasto”.00. esta frase les creará una visión de algo con aspas zumbantes y un motor ruidoso. Éstas no deberán ser especificaciones de diseño. lo que signifi ca visualizar su función. El propósito de las especificaciones de desempeño es definir y limitar con cuidado el problema de modo que pueda ser resuelto y se puede mostrar lo que se resolvió después del hecho. otros dicen que es heredada. Ciertamente es una actividad exhibida en alto grado por todos los niños. se suprime la individua-lidad a favor de una conformidad socializante. Probablemente es cierto que la creatividad que se pierde o suprime puede ser reavivada. una vez dijo: El enemigo del arte es la ausencia de limitaciones. De hecho. Otros estudios sugieren que la mayoría subutiliza sus habilidades creativas potenciales. las especificaciones de desempeño sirven para definir el problema de una manera tan completa y general como sea posible. en tanto se han definido procesos de diseño. . demandar acero inoxidable para todos los componentes en la especificación 2 no sería prudente. Para que la fase de ideación sea más exitosa. pero tiene el efecto de reducir la habilidad del individuo para pensar de manera creativa. Obsérvese que estas especificaciones limitan el diseño sin restringir demasiado la libertad de diseño del ingeniero. por lo tanto. ¡Debe utilizar visualización funcional para evitar la limitación innecesaria de su creatividad! Especificaciones de desempeño* Cuando se entiende el antecedente y se plantea el objetivo con claridad. mientras que las especificaciones de diseño definen cómo debe hacerse. Se ha realizado una gran cantidad de investigación para explorar el fenómeno de “creatividad”. Proceso creativo Se han desarrollado muchas técnicas para mejorar o inspirar la solución creativa de problemas. Algunos afirman que la creatividad puede ser enseñada. Deberá ser conciso. Esto quizá sea necesario para evitar la anarquía. La velocidad y grado de desarrollo que ocurre en el ser humano desde su nacimiento a lo largo de los primeros años de vida requiere algo de creatividad innata. pero también la más difícil. 0 El dispositivo debe ser resistente a la corrosión. etc. y como una definición contractual de lo que se tiene que lograr. famoso autor y cineasta. No existen evidencias concretas de una u otra teoría. Especificaciones de desempeño Lorem Ideación e invención Este paso está lleno tanto de diversión como de frustración. si el enunciado original de la necesidad fue “Diseñar una mejor podadora de pasto” después de que por años se han investigado mil formas de cortar el pasto. Deberá ser expresado en términos de visualización funcional. 23 El dispositivo debe cortar 1/4 de acre de césped por hora.CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN 9 enunciado del problema deberá tener tres características. El paso de ideación e invención. Se puede parafrasear como El enemigo del diseño es la ausencia de especifi cación. puesto que se puede obtener resistencia a la corrosión mediante otros materiales menos onerosos. Esto se deja para la fase de ideación. 6 Etc.

El verbo de acción es “mover”. Se puede generar una gran cantidad de ideas en poco tiempo. El objetivo en este paso de ideación es generar un gran número de ideas sin una consideración particular sobre la calidad. Mientras la mente consciente está ocupada en otros menesteres. ideas técnicas. derramar.me . Definir el verbo de acción en el enunciado del problema y luego elaboran una lista con tantos sinónimos del verbo como sea posible. Otra ayuda útil para la creatividad es el uso de sinónimos. Por ejemplo: Enunciado del problema: Mueva este objeto del punto A al punto B. surgirá una idea. se requieren otras técnicas. El periodo de reorganización se refiere a la [5] fase de frustración cuando su subconsciente trabaja en el problema. La técnica más importante es aquella de juicio diferido. La inversión voltea el problema hacia fuera. El objetivo aquí es obtener una gran cantidad de diseños potenciales como sea posible. lanzar. Si es un problema mecánico. El segundo es el paso de investigación de antecedentes ya descrito en la página 8. un análisis posterior descubrirá algunas fallas en esta solución. considérese que lo que se desea mover permanezca inmóvil y viceversa. Hay que intentar sacar analogías entre el problema en cuestión y otros contextos físicos. no importa cuán tontas parezcan ser. deslizar. en cierto punto. por lo menos temporalmente. Éste es el paso llamado incubación. Incluso las sugerencias superficialmente ridículas deberán ser bienvenidas. El juicio sobre su calidad se pospone para más adelante. Las analogías e inversiones en ocasiones son útiles. Se habrá llegado al paso del proceso creativo llamado frustración. Algunos sinónimos son empujar. y parecerá ser la solución obvia y “correcta” al problema… ¡Eureka! Muy probablemente. Se han sugerido muchas técnicas para mejorar la producción de ideas. De ser así. ahora se pueden aplicar técnicas de análisis más complejas para examinar el desempeño del diseño en la fase www. investigación y quizás incluso una redefinición del problema. Las reglas de esta técnica requieren que nadie se burle o critique las ideas de cualquier persona. no expresarán sus pensamientos reales sobre una materia. en la fase de análisis. datos y el antecedente del problema. jalar. El primero de éstos proporciona la motivación para resolver el problema. por el temor de que se rían de ellas. Eso se hará más adelante. 1 Lluvia de ideas Frustración Lluvia de ideas es una técnica que algunos afirman es muy exitosa para generar soluciones creativas. 5889 Saturación con los hechos.FreeLibros. hay que saturarse con el problema y material relacionado. No trate de juzgar la calidad de sus ideas en esta etapa. saltar. ¡hay que retroceder e iterar! Puede que se requiera más ideación. ya que pueden generar ideas nuevas y sugerir otras soluciones más reales y prácticas. Cuando se realiza de manera apropiada. Pero. convertirlo por analogía en un fluido o eléctrico. de preferencia de 6 a 15 personas. esta técnica puede ser divertida y en ocasiones dar por resultado una “frenética alimentación” de ideas que se vigorizan entre sí. expulsar. en un momento y lugar inesperados. Es tiempo de olvidarse del problema y hacer algo más durante un tiempo. el “pozo mental” se secará. no tienen un interés consciente en el problema particular. A menudo surgen las ideas. Cuando se trabaja solo. sin importar cuán ridículas sean. lo que significa que su criticalidad deberá ser temporalmente suspendida. Súbitamente. La mayoría de las personas. cuando están en grupo.10 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Generación de ideas es el más difícil de estos pasos. Un participante actúa como “escriba” y su deber es registrar todas las sugerencias. en este periodo de reorganización. En Unlocking Human Creativity ¡Eureka! [5] Wallen describe tres requerimientos para las ideas creativas: 5888 Fascinación por el problema. 5890 Un periodo de reorganización. Por ejemplo. ¡Luego relajarse y dejar que su subconsciente haga el trabajo duro! Análisis Una vez que en esta etapa se ha estructurado el problema. la mente subconsciente seguirá trabajando en el problema. Wallen dice que los testimonios de personas creativas muestran que. Incluso las personas muy creativas tienen dificultad para inventar “por pedido”. Así que para mejorar la creatividad. y que el momento de generación de ideas aparece con frecuencia en medio de un periodo de relajación o sueño. Esta técnica requiere un grupo. e intenta superar la barrera más grande que enfrenta la creatividad: el temor al ridículo.

tal como del 1 al 10. A las columnas se les asignan categorías en las que los diseños tienen que ser evaluados.80 5. por cada pieza utilizada en el diseño.90 2 1. o viceversa. Cada diseño ocupa una fila en la matriz. tales como costo. Como ingeniero de diseño tiene que ejercer un juicio en cuanto a la selección y ponderación de estas categorías. confiabilidad y cualquier otra que considere apropiada para el problema particular. el cuerpo de la matriz se llena con números que clasifican cada diseño en una escala conveniente. Hay que observar que es una clasifi cación subjetiva.FreeLibros. En la figura 1-2 se muestra una matriz de decisión para la propuesta de un mejor cortador de césped.3 1.30 4 2. a cada categoría se le asigna un factor de ponderación.60 . las calificaciones se multiplican por los factores de pon-deración (los que en general son elegidos de modo que sumen a un número conveniente tal como 1) y los productos sumados para cada diseño.40 6 .me 1 . Después de todo.05 Diseño 2 4 1 Diseño 4 9 9 7 5 6 4. El proceso de selección casi siempre implica un análisis comparativo de las soluciones de diseño disponibles.60 . o archivos de diseño asistido por computadora (CAD).CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN 11 de análisis del proceso de diseño. Luego. Las calificaciones ponderadas reciben una clasificación de diseños. Posteriormente. En ocasiones una matriz de decisión ayuda a identificar la mejor solución al forzarlo a considerar varios factores de manera sistemática. El valor real de una matriz de decisión es que descompone el problema en piezas más tratables y obliga a pensar en el valor relativo de cada diseño en muchas categorías. Hay que ser precavido al aplicar estos resultados y ¡tener presente el origen y subjetividad de las calificaciones y de los factores de ponderación! Casi siempre existe la tentación de tener más fe en estos resultados que la justificada.20 3. Se deben repetir tantos pasos iniciales del proceso de diseño como sea necesario para garantizar su éxito. la confiabilidad puede ser un criterio más importante para el usuario que el costo.5 . ¡se ven impresionantes! ¡Incluso pueden ocupar varios lugares decimales! (pero no deben).15 Diseño 5 7 . Cada dibujo detallado debe especificar todas las dimensiones y las especificaciones de material necesarias Factor de ponderación Diseño 1 Costo Seguridad Desempeño Confiabilidad RANGO .60 2 1. desempeño.8 1.35 .15 .00 7 .30 5.70 3. Luego puede tomar una decisión más informada en lo que se refiere al “mejor” diseño.40 Diseño 3 4 1.0 3 6 1.05 2. creación de prototipo y pruebas.20 1. facilidad de uso.80 1. el cual mide su importancia relativa.7 1. Por ejemplo.2 1.20 FIGURA 1-2 Una matriz de decisión www.35 9 . Luego. (Algunos de estos métodos de análisis se analizarán en detalle en los capítulos siguientes. en cada una de las categorías. se debe seleccionar el mejor disponible para un diseño detallado.40 . Diseño detallado Este paso en general incluye la creación de un conjunto completo de dibujos de ensamble detallados. Selección Cuando el análisis técnico indica que se tienen algunos diseños potencialmente factibles.) Se requerirá más iteración conforme el análisis ponga de manifiesto algunos problemas.45 2 4 1 5. Se deben examinar los diseños y decidir la calificación de cada uno. eficiencia.30 .

Los modelos a escala conllevan sus propias complicaciones con respecto a la representación a la escala apropiada de los parámetros físicos. La ingeniería por lo general se define en función de lo que un ingeniero hace. Al final no sirve de nada tener ideas creativas y originales si no se ejecutan. fuerzas. mientras que la generación de calor puede ser proporcional al volumen. analizar extensamente la validez de estos conceptos. pero la superficie varía con el cuadrado. se debe disciplinar a hacer las cosas a conciencia. puede decir mucho sobre la calidad y carácter de los mecanismos del movimiento. además son simbióticas. un enfoque. de una manera lógica y ordenada. no lo es. para realizar un trabajo apreciable en el diseño de algo. o no pueden realizarse y “llevarse a la práctica”. El peligro. del concepto. aceleraciones. pero simplificadas. puede conducir a un comportamiento diferente de aquel del sistema a escala completa. que requieran más iteración. acoplados con mariposas como pivotes. La ingeniería es más un método. incluso mientras se tienen grandes www. Un modelo matemático. dinero y perseverancia. sin tener que construir el dispositivo real de tamaño natural. Para hacerlo. Si se omite algún detalle en la definición. Puede que se requieran pruebas en condiciones ambientales controladas tales como alta o baja temperatura o humedad. por la necesidad de simplificar las suposiciones. desde modelos a escala de trabajo. El proceso de diseño se utiliza ampliamente en ingeniería. y. Producción Por último. mientras que la exaltación de las virtudes del pensamiento creativo. Se debe tener cuidado al representar a escala modelos físicos. velocidades. Los prototipos a menudo son muy caros. La dos actividades no sólo son compatibles. Si bien puede parecer una contradicción en fun-ción de enfatizar la “atención al detalle”. Por ejemplo. irritantes y fatigosos que son tan necesarios para la consumación de cualquier fase del proceso creativo. gasto y turbación de encontrar fallas en su diseño después de hacer grandes cantidades de dispositivos defectuosos deberán obligarlo a tener el mayor cuidado en los primeros pasos del proceso de diseño para garantizar que éste sea ejecutado apropiadamente. la representación a escala de un sistema. Con estos dibujos (o archivos CAD) se debe construir un modelo (o modelos) de prototipos para experimentos físicos.me . Luego. el diseño estará listo para su producción. se debe definir por completo el problema. La transferencia de calor al ambiente puede ser proporcional al área superficial. El enfoque de ingeniería es el de la minuciosidad. temperaturas y otros parámetros. hay que disciplinarse y sufrir los detalles engorrosos. La microcomputadora ha hecho posible medir muchos fenómenos con precisión y a más bajo costo de lo que se podía hacer antes. se terminará resolviendo el problema de forma equivocada. nunca puede ser una representación completa y precisa del sistema físico real como un modelo físico. con suficiente tiempo. pero muy probablemente significará hacer miles o incluso millones de piezas de ese artefacto. Las pruebas del modelo o prototipo pueden variar desde simplemente accionarlo y observar su funcionamiento. Asimismo. se puede verificar la corrección o factibilidad de cualquier diseño hasta que esté construido y probado. Si se desea ser un buen diseñador o ingeniero. el volumen del material varía con el cubo de las dimensiones lineales. Cuando se comience a diseñar mecanis-mos articulados se verá que un modelo de cartón simple con eslabones de su elección. Por ejemplo. Es muy probable que las pruebas descubrirán más fallas. hasta fijar instrumentos suficientes para medir con precisión sus desplazamientos. si bien es muy útil. Así pues.12 1 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I para fabricar la pieza.FreeLibros. hacia arriba o hacia abajo. libre y abierto. por último. atención al detalle y consideración de todas las posibilidades. Pueden adoptar muchas formas. Creación de prototipos y pruebas Modelos Por último. Ésta podría consistir en la manufactura de una versión final simple del diseño. pero también en función de cómo hace el ingeniero lo que hace. Se deben buscar exhaustivamente soluciones conceptuales potenciales. detallar el diseño elegido hasta la última tuerca y tornillo para tener la confianza de que funcionará. Esto por lo general implica la construcción de un modelo físico del prototipo. pero pueden ser la forma más económica de probar un diseño. un proceso. un estado de la mente para la solución de un problema. Deberá adquirir el hábito de elaborar modelos articulados simples en todos sus diseños de eslabonamiento. se debe investigar a cabalidad la información de fondo. hasta representaciones de tamaño natural. que una actividad.

Éstos representan un rango del “qué” al “cómo”. 5889 Minimizar el contenido de la información. La información sobre el concepto físico se conoce como el estado conceptual de la información y es el equivalente a nuestra fase de ideación. Otros se han referido a esta segunda idea como KISS (por sus siglas en inglés). tales como el estado de requerimientos. pero no limitarse.CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN 13 pensamientos creativos y se itera para llegar a una solución. Dixon define un proceso de diseño como: La serie de actividades mediante las cuales la información sobre el objeto diseñado se cambia de un estado de información a otro. Suh sugiere una aproximación axiomática al diseño en la cual existen cuatro dominios: dominio del cliente. hasta una cantidad muy grande de información detallada más adelante. Puede incluir. por sus siglas en inglés). dominio funcional. que significa. a los que la mayoría de los estudiantes están acostumbrados. La metodología del diseño es el estudio del proceso de diseñar. esto www. que es análogo a nuestras especificaciones de diseño. y/u otros. Sus estados de parámetros y de confi guración sobresaliente son similares a nuestra fase de diseño detallado. a información sobre el tamaño y forma. Va desde una pequeña cantidad de información altamente abstracta al inicio del proceso de diseño. suficiente para llevar a cabo la manufactura. procesos de manufactura. comercialización. A diferencia de los problemas estructurados de “libro de texto de ingeniería”. El primero de éstos se refiere a la necesidad de crear un conjunto completo y no dependiente de especificaciones de diseño. Un objetivo de esta inves-tigación es definir el proceso de diseño con suficientes detalles. son necesarios para tener éxito en el diseño de ingeniería. estúpido”. Este autor (lento) tuvo que pedir una explicación. tolerancias y más. Puede ser parcial o completo. materiales. Algunas serán mejores que otras. Dixon continúa describiendo varios estados de información generalizados. función. el cual puede presentarse en varias …palabras. “mantenlo simple. Define dos axiomas que deben ser satisfechos para lograr lo siguiente: 5888 Mantener la independencia de los requerimientos funcionales. hasta cómo un proceso alcanzará el fin deseado. De hecho. Ambos atributos.* Existen tantas soluciones potenciales como diseñadores que desean intentarlas. Dixon formas: [6] define al diseño como un estado de información. 23 1 OTROS ENFOQUES AL DISEÑO En años recientes se han hecho grandes esfuerzos para entender mejor la metodología y el proceso de diseño. la mínima complejidad). desde el estado de definir lo que el cliente desea. con algo de crudeza. datos electrónicos. es decir. Diseño axiomático [7] N. 0 SOLUCIONES MÚLTIPLES Observe que por la naturaleza del proceso de diseño. no existe una respuesta preestablecida “en el dorso del libro” para cualquier problema de diseño real.FreeLibros. La implementación de esa aproximación al diseño tanto de Dixon como de Suh es un tanto complicada. determinar las funciones requeridas y la personificación física necesaria. pero muchas funcionarán. ¡Algunas no lo harán! No existe “una respuesta correcta” en la ingeniería de diseño. dominio físico y dominio del proceso. cualquier parte y toda la información pertinente a la vida física o económica de un objeto diseñado forma parte de su diseño.” .me * Un estudiante alguna vez comentó que “la vida es un problema de número impar”. mediante “inteligencia artificial” (AI. no hay una respuesta o solución correcta a cualquier problema de diseño. desempeño simulado. gráficos. El lector interesado debe consultar la literatura citada en la bibliografía de este capítulo para información más completa. de modo que pueda ser codificado en una forma adecuada para su ejecución en una computadora. la cual fue: “La respuesta no está en el dorso del libro. El segundo indica que la mejor solución de diseño tendrá el menor contenido de información (esto es.P. la creatividad y la atención al detalle.

Redactan propuestas y reportes técnicos. 0 EL REPORTE EN INGENIERÍA La comunicación de las ideas y resultados es un aspecto muy importante de la ingeniería. Como éste es un proceso muy caro. se debe saber cuánta fuerza puede ejercer el usuario con su manos mantenidas en varias posiciones. y condiciones de trabajo físicas con las capacidades y requerimientos del trabajador. las tareas de proyectos de diseño en capítulos posteriores están pensadas para ser redactados como reportes formales de inge-niería.14 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I es lo que la hace interesante. Para obtener experiencia en esta importante habilidad. En realidad. A menudo se hace referencia a la buena o mala ergonomía del interior de un automóvil. sistemas. Afortunadamente. La forma usual de presentación es un reporte formal de ingeniería. en general es necesario presentar los resultados a su cliente. Incluso los robots deben ser programados por humanos. (¿Ha programado su VCR últimamente. El término ergonómico es sinónimo de ingeniería de factores humanos. probablemente ni usted mismo se entienda. ya sea oralmente o por escrito. se necesitan datos sobre los límites de aceleración que el cuerpo puede tolerar. 1 0 Haga que la máquina se adapte al humano FACTORES HUMANOS EN LA INGENIERÍA Con pocas excepciones. su alcance y cuánto ruido pueden soportar sus oídos sin sufrir daños. Tener en cuenta las deformaciones elásticas de los miembros del mecanismo o máquina en general requiere métodos más complicados que utilizan técnicas de diferencia finita o el método del elemento finito (FEM. Muchos de ellos fueron desarrollados por el gobierno. www. o en la computadora. o de un aparato doméstico. es muy importante que el estudiante de ingeniería desarrolle sus habilidades de comunicación.FreeLibros. La única manera de determinar los méritos relativos de varias soluciones potenciales de diseño es mediante un análisis profundo. como sea posible antes de construir el dispositivo. La ingeniería de factores humanos es el estudio de la interacción hombre-máquina y se define como una ciencia aplicada que coordina el diseño de dispositivos. o puesto a tiempo su reloj?) Existe una abundancia de datos de factores humanos disponibles en la literatura. Parte de la investigación de fondo de cualquier diseño de máquina deberá incluir algo de investigación de factores humanos. Muchos estudiantes de ingeniería se ven a sí mismos en la práctica profesional ocupados la mayor parte de su tiempo realizando cálculos de una naturaleza similar a los que realizaron como estudiantes. Si el dispositivo transportará al usuario. es raro que esto ocurra. En el diseño de mecanismos y máquinas casi siempre es posible escribir las ecuaciones para la dinámica de cuerpo rígido del sistema y resolverlas en “forma cerrada” con (o sin) computadora. Pueden adoptar muchas formas. compañeros o empleador. hasta resistencias y fuerzas típicas que generan habilidad en varias posiciones. Existen datos sobre todos estos temas. el que por lo general incluirá pruebas físicas de prototipos. todas las máquinas se diseñan para ser usadas por humanos. El diseñador de una máquina debe estar consciente de este tema y diseñar dispositivos que se “adapten al hombre” en lugar de esperar que el hombre se adapte a la máquina. llevan a cabo presentaciones e interactúan con los gerentes y el personal de apoyo. si se piensa diseñar un dispositivo que será controlado por un humano (tal vez un cortador de césped). Se señalan al-gunas referencias en la bibliografía. Donde sea factible. Una máquina diseñada con ergonomía deficiente será incómoda y fatigosa e incluso puede ser peligrosa. según el tipo de sistema físico implicado. Cuando se realiza su diseño. Obviamente. De hecho. ya que sería muy aburrido. El tipo de información que podría requerirse en un problema de diseño de máquina va desde las dimensiones del cuerpo humano y su distribución entre la población por edad y género. los ingenieros ocupan mayormente su tiempo en comunicarse unos con otros. pero nadie lo sabrá si no puede comunicar sus ideas con claridad y brevedad. Se puede encontrar información sobre la redacción de reportes de ingeniería en las lecturas sugeridas en la bibliografía al final de este capítulo. que con regu-laridad prueba la capacidad del personal militar de soportar condiciones ambientales extremas. es conveniente hacer tantos análisis en papel.me . se deberán crear modelos matemáticos del diseño o partes de éste. Puede ser la persona más lista del mundo. Por lo tanto. la habilidad del cuerpo humano de soportar aceleraciones en varias direcciones. si no puede explicar lo que ha realizado. por sus siglas en inglés).

Ambos sistemas estadounidenses eligieron la fuerza. Fuente: The Boston Globe. es fácil de recordar.2) g Debe ser obvio que. 1. l longitud y t tiempo. Habrá cometido un error de 32. Se pretendía que orbitara el planeta Marte. las fuerzas en libras (lb) y el tiempo en segundos (seg). Los más comunes en Estados Unidos son el siste-ma libra-pie-segundo (fps.2 o 386 en † sus resultados. cualesquiera que sean. El autor osadamente sugiere (con algo de reticencia) que la unidad de masa en el sistema ips se llame blob (bl) para distinguirla con más claridad del slug (sl) y para ayudar al estudiante a evitar algunos de los errores más comunes en las unidades arriba listadas. si alguien ha visto un “slug de jardín”. La mayor parte de los errores respecto a la conversión de cálculos entre uno u otro de los sistemas estadounidenses y el sistema SI se debe a que el sistema SI utiliza un conjunto diferente de unidades básicas al que utilizan los sistemas estadounidenses. octubre 1 de 1999. Hay que observar que la constante de la aceleración de la gravedad (g) en la tierra al nivel del mar es aproximadamente de 32. Probablemente el error más común que los estudiantes cometen con las unidades es mezclar estos dos sistemas de unidades (fps e ips) cuando convierten unidades de peso (las cuales son libras fuerza) en unidades de masa. La masa es entonces una unidad derivada en los sistemas estadounidenses. m masa. p. pero en su lugar se consumió en la at-mósfera marciana o se estrelló en el planeta a causa de este error en las unidades. Éste es un error serio.* Peso se define como la fuerza ejercida en un objeto por la gravedad. Entonces la masa se deriva de la ley de Newton como m = Ft2 (1.FreeLibros. ¡Éste es suficiente como para que un buque se hunda! www.CAPÍTULO 1 0 INTRODUCCIÓN 15 UNIDADES 1 Existen varios sistemas de unidades en ingeniería. por sus siglas en inglés). la cual es un anagrama de lb (lb). por sus siglas en inglés). . Lockheed Aerospace. El sistema SI eligió la masa. La relación entre masa y peso es: Masa = peso/aceleración de la gravedad m=W (1. y se conocen como sistemas gravitacionales porque el valor de la masa depende de la constante gravitacional local.1b) l y las unidades son: 2 Libras por segundo al cuadrado por pie (lb-seg /ft) = slugs doce slugs = un blob El sistema libra-pulgada-segundo (ips) requiere que todas las longitudes se midan en pulgadas (in).1a) t2 donde F es fuerza. † Una sonda espacial de 125 millones de dólares se perdió porque la NASA no convirtió los datos dados en unida-des ips por su contratista. implica masa y se abrevia (bl). la fuerzas en libras (lb) y el tiempo en segundos (seg). lo que equivale a 386 pulgadas por segundo al cuadrado. suficientemente grande como para que se estrelle un avión. pero las unidades ahora son: 2 Libras por segundos al cuadrado por pulgada (lb-seg /in) = blobs ¡Esta unidad de masa no es slugs! Equivale a doce slugs o a un blob. ecuación 1. Además. Entonces el SI se conoce como sistema absoluto puesto que la masa es una unidad básica cuyo valor no depende de la gravedad local. Blob no suena más burdo que slug. Se pueden elegir las unidades de tres de estas variables.me * Es una lástima que la unidad de masa en el sistema ips no haya sido bautizado oficialmente tal como el término slug utilizada para masa en el sistema fps. por sus siglas en inglés) y el Sistema Internacional (SI. y luego se deriva la otra en función de las unidades elegidas. longitud y tiempo como unidades básicas y la fuerza es la unidad derivada. se tendrá un error de factor de 12 en sus resultados. Las tres unidades elegidas se llaman unidades básicas y la restante es. sabe que se ve como un “pequeño blob”.2 pies por segundo al cuadrado.1b. La masa se deriva de la ecuación de la ley de Newton.2 2 pies/ seg para calcular la masa. el sistema libra-pulgada-segundo (ips. por lo tanto. si miden todas las longitudes en pulgadas y luego se utiliza g = 32. en las unidades métricas utiliza-das en los programas de computadora de la NASA que controlaban la nave espacial. Peor aún si el estudiante ignora convertir el peso en masa en todos sus cálculos. Todos los sistemas se crearon con base en la selección de tres de las cantidades en la expresión general de la segunda ley de Newton F= ml (1. una unidad derivada. El sistema libra-pie-segundo (fps) requiere que todas las longitudes se midan en pies (ft). longitud y tiempo como unidades básicas.

a = aceleración y gc = constante gravitacional. y surge del uso de una forma ligeramente diferente de la ecuación de Newton: F = ma (1.me 3 3 3 N/m 3 kg/m 3 . hay que estar alerta al hecho de que la masa se convierte de kilogramos (kg) a o slugs (sl) o blobs (bl) y la fuerza se convierte de newtons (N) a libras (lb).81 m/seg .FreeLibros.S. Recuerde que en números redondos al nivel de mar en tierra: 1 lbm = 1 lbƒ 1 slug = 32. Por lo tanto. las lb m se dividirán entre 32. Sin embargo. lo que ayuda a aliviar la confusión.1b de Newton y las unidades son: 2 2 kilogramo-metros por segundo = (kg-m/seg ) = newtons De este modo.3) gc donde m = masa en lbm. La constante gravitacional (g) en el sistema SI es aproximadamente 2 de 9. La fuerza se deriva con la ecuación 1. El resultado será el mismo que cuando la masa se expresa en slugs o blobs en la forma F = ma de la ecuación. el estudiante debe recordar dividir el valor de m en lbm en gc cuando se sustituye en esta forma de la ecuación de Newton.2 lbƒ 1 blob = 386 lbƒ El sistema SI requiere que las longitudes se midan en metros (m). Abreviaturas entre ( ) Variable Símbolo Unidad ips Unidad fps Unidad SI Fuerza Longitud F l libras (lb) pulgadas (in) libras (lb) pies (pies) newtons (N) metros (m) Tiempo t segundos (seg) segundos (seg) segundos (seg) Masa m Peso Velocidad W v Aceleración a Sacudimiento j Ángulo Ángulo Velocidad angular 2 lb-seg /in (lb) lb-seg /pies (sl) libras (lb) in/seg libras (lb) pies/seg in/seg 2 2 pies/seg 3 3 kilogramos (kg) newtons (N) m/seg 2 m/seg 3 q q in/seg grados (deg) radianes (rad) pies/seg grados (deg) radianes (rad) m/seg grados (deg) radianes (rad) w rad/seg rad/seg rad/seg Aceleración angular a Sacudimiento angular j Par de torsión Momento de inercia de masa T I Energía Potencia E P Volumen V Densidad de peso g Densidad de masa 2 r 2 rad/seg 3 rad/seg lb-in 2 2 rad/seg 3 rad/seg lb-pies 2 2 rad/seg 3 rad/seg N-m 2 lb-in-seg lb-in-seg N-m-seg in-lb in-lb/seg pies-lb pies-lb/seg joules (J) watts (W) in 3 lb/in lb/in pies 3 3 3 m lb/pies sl/pies www. TABLA 1-4 Variables y unidades Las unidades básicas se dan en negritas. está el uso común 1 de la unidad libras masa (lbm). El valor de la masa de un objeto medido en libras masa (lbm) es numéricamente igual a su peso en libras fuerza (lbf).2 o entre 386 cuando se calcula la fuerza dinámica. la masa en kilogramos (kg) y el tiempo en segundos (seg). en el sistema SI existen nombres distintos para masa y fuerza. Cuando se convierte entre los sistemas SI y U. Esta unidad a menudo se utiliza en dinámica de fluidos y en termodinámica.16 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Para aumentar aún más la confusión del estudiante con respecto a las unidades. Éste en ocasiones se conoce como sistema mks..

acerca de uno de sus diseños. como ella se practica en la industria. Es “el proceso de darle vida a algo nuevo”. La tabla 1-4 muestra algunas variables utilizadas en este texto y sus unidades. Hace algunos años. Podría salvar una vida. deseo hacer notar que los esfuerzos menos creativos no son menos importantes o satisfactorios para muchos ingenieros de lo que es la experiencia creativa para aquellos que tenemos el deseo de crear. George A. La realización de cálculos para analizar un problema claramente definido y estructurado. Wood Jr. puede ser difícil. Sería una meta falsa para todas las escuelas de ingeniería suponer que su propósito es crear sólo ingenieros creativos y que su éxito debería medirse por el “cociente de creatividad” de sus graduados. Por otro lado. 0 UN ESTUDIO DE CASO DE DISEÑO De todo el conjunto de actividades que el ingeniero debe realizar en la práctica.S. mejore sus capacidades y lo prepare para ocupar un lugar en la industria donde su potencial pueda realizarse. Muchos ingenieros deciden no entrar en la empresa creativa. es el proceso creativo. Cuando he sido el www. Siempre verifique por partida doble sus resultados. el mismo señor Wood escribió un artículo corto acer-ca del diseño de ingeniería creativa en el que reconstruyó el supuesto proceso creativo del señor Towfi gh cuando diseñó el invento original. una ecuación debe eliminar todas las unidades a través del signo igual.S. [9] Una faceta de la ingeniería. pero el ejercicio de crear algo a partir de bosquejos para resolver un problema que a menudo está definido de manera deficiente. sino que prefi eren el ámbito del análisis. En este artículo revisaré el proceso creativo como lo he conocido personalmente y como lo he observado en otras personas. Después intentaré indicar aquellos aspectos de mi capacitación que pudieron prepararme mejor para un papel creativo y cómo este conocimiento y estas actitudes hacia una carrera en ingeniería po-drían reforzarse en las escuelas y universidades de la actualidad. Si se escribe apropiadamente. un balance de unidades en una ecuación no garantiza que sea correcta. La tapa frontal interna contiene una tabla de conversión de factores entre los sistemas U. En la opinión de este autor. sin que importe cuán complejo sea. y SI. Muchos otros encuentran satisfacción en roles de administración o negocios y por lo tanto se retiran de la creatividad en ingeniería como se anali-zará a continuación.. Defi nimos la [10] creativi-dad como lo hace Rollo May en su libro The Courage to Create (El valor de crear). he visto y he sido parte de varios momentos creativos. Años después. El simple placer y la alegría de concebir una solución viable para tal problema de diseño es una de las grandes satisfacciones en la vida de cualquier persona. La ma-yoría del diseño de máquinas en Estados Unidos aún se realiza en este sistema. es muy difícil. un ingeniero muy creativo y conocido por el autor. Desafortunadamente. sirve como un excelente ejemplo y modelo para ser considerado por el estudiante de diseño en ingeniería cuando deba ejercer su propia carrera de diseño. los cuales representan los puntos más altos de mi vida laboral. Educación para la creatividad en ingeniería Por George A. entonces se puede estar absolutamente seguro de que ésta es incorrecta. el diseño es al mismo tiempo el más desafiante y potencialmente el más satisfactorio. ya sea en la escuela o en la práctica profesional después de graduarse. Desde un principio. El estudiante debe tener la precaución de verificar siempre las unidades en cualquier ecuación escrita para la solución de un problema. sea ingeniero o no.FreeLibros. Wood Jr. Una gran parte de la ingeniería no tiene nada que ver con la creatividad en su sentido más completo. Durante una carrera de casi treinta años como diseñador de maquinaria.me 1 . Si no lo hace. las pruebas y el perfeccionamiento del producto o el proceso. Keivan Towfigh. es-cuchó una presentación de otro ingeniero creativo y también conocido por el autor. al estudiante que tiene una naturaleza creativa le espera una vida de grandes aventuras si puede insertarse en un entorno académico que reconozca sus necesidades. ya que puede haber muchos otros errores.CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN 17 El sistema principal de unidades utilizado en este libro de texto será el sistema ips U. Tanto el señor Wood como el señor Towfigh han con-sentido amablemente la reproducción de ese artículo en este texto.

En segundo lugar.FreeLibros. Debía visualizar la función de cada elemento del equi-po en su forma más básica. debería lograrse un aumento equivalente de las ventas o una reducción igual del costo de manufactura a un nivel más alto que si el dinero hubiera sido invertido en cualquier otra parte. con articulaciones fl exibles. puesto que se usaban hasta dieciséis de estos galvanómetros en el instrumento completo. 1 Relataré una experiencia de hace ocho años cuando escuché una plática impartida por un hombre creati-vo acerca de un momento inmensamente creativo. con la selección apropiada de las dimensiones del eslabonamiento. el señor Towfi gh debía tener un conocimiento profundo del equipo que debía diseñar. Pasó algunas horas pen-sando en todas las formas que conocía de hacer rotar un ensamble alrededor de un punto arbitrario. los jueces de la conferencia no dieron a esta plática el primer premio. la solicitud de alguna nueva característica que pudiera ser una fortaleza competitiva en el mercado. Para mí. El problema era proporcionar un ajuste rotacional sencillo para el espejo oscilante de un galvanómetro óptico. Además. diseñado así para que el centro del espejo estuviera en el centro instantáneo* del eslabonamiento en el punto medio de su ajuste. En la Primera Conferencia de Mecanismos Aplicados. Consideró el requisito de la rotación sin traslación. El autor era Keivan Towfi gh y en ella se describía la aplicación de las características geométri-cas del centro instantáneo del acoplador de un mecanismo de cuatro barras. pero mantener los costos bajos. (Vea la fi gura 4. Reconoció cuán deseable era un ajuste de tornillo. El espacio es crítico y el peso bajo también lo es. Desafortunadamente. Su solución fue montar los elementos del galvanómetro sobre el eslabón acoplador de un mecanismo de plástico de cuatro barras. Para lograr este objetivo. por supuesto. he sentido una gran alegría y una satisfacción inmensa. era necesario realizar el trabajo a un bajo costo. fui invitado a una plática titulada El eslabonamiento de cuatro barras como un [11] mecanismo de ajuste. una descripción de un momento notablemente creativo en la vida de un hombre creativo. me he sentido alentado por su felicidad. El problema del galvanómetro fue presentado al señor Towfi gh por su gerencia. Rechazó cada solución considerada si sentía que había una mejor forma de resolver el problema. y por lo tanto deseo describir un proceso creativo generalizado que puede ser incorrecto en algunos detalles pero que. fue. esta condición de rotación sin traslación podría satisfacer de manera sufi cientemente exacta los ángulos de ajuste que se requerían. Sin duda. aun así. El presupuesto y el tiempo disponibles fueron poco más de lo necesario para el rediseño convencional. Debía realizar él mismo los primeros modelos. Aun así. Determinó los ángulos máximos que serían necesarios y la traslación permisible que no afectaría la precisión práctica del equipo. No he visto al señor Towfi gh desde entonces. perpendicular al eje pivote de éste. Revisaremos juntos esta conferencia y reconstruiremos los pasos probables a través de los cuales avanzó el autor hacia el logro de su meta. una fecha en la que el modelo nuevo debería estar en producción y. cuyo espacio disponible era muy limitado.” Luego siguió una lista de especifi caciones que el mecanismo debería satisfacer. estoy seguro. Esta plática incluía una sola ecuación muy elemental y cinco fi guras ilustrativas sencillas. Quiero señalar que probablemente el ajuste del galvanómetro fue sólo una entre muchas solicitudes de mejora. la recuerdo con mayor claridad que cualquier otra plática que haya escuchado en conferencias sobre mecanismos. fue planteado de una forma parecida a ésta: “Debemos mejorar la estabilidad del ajuste del equipo de nuestro nuevo modelo. de manera indirecta. Estuvo incrustada entre dos ponencias académicas del tipo “cómo hacerlo” con gráfi cas y ecuaciones interesantes para los ingenieros que se dedican al análisis de problemas relacionados con mecanismos. Oklahoma. Sus ideas tenían www. Nuestro diseñador industrial nos presentó este bosquejo que nos ha gustado a todos en el departamento de ventas y usted debe hacer que el mecanismo se ajuste a él.) Alrede-dor de este punto geométrico particular (vea la fi gura 1) ocurre la rotación pura y. Ante ello. el momento creativo es la recompensa más grande que proporciona la profesión de ingeniero. El diseño global debe ser bien proporcionado porque a los clientes les gusta el equipo moderno y ligero y perderemos ventas con la com-petencia si no nos mantenemos delante de ella en todos los puntos. debía preguntarse a sí mismo (como si él fuera el cliente) qué requisitos operativos y de mantenimiento lo frustrarían más. Debía determinar cuáles de éstos podrían determinarse dentro del tiem-po de diseño disponible. era necesario hacer rotar todo el ensamble del galvanómetro alrededor de un eje que pasa por el centro del espejo. Para abordar este proyecto. está muy cerca de la historia real que él podría relatar. Cuando he estado con otros en sus momentos creativos. Era esencial una gran rigidez del sis-tema después del ajuste.me . (investigación) (generación de ideas) * La teoría de los centros instantáneos se explicará por completo en el capítulo 6. de una pieza. se enfocó en el ajuste del espejo. que se llevó a cabo en Tulsa. puesto que este costo debería cubrirse con las ventas esperadas del instrumento resultante. Por cada mil dó-lares gastados en ingeniería.18 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I creador.

* (Vea las fi guras 1. Estaba lleno de alegría. durante los minutos restantes. demasiados tornillos. Regresó al problema varias veces durante los siguientes días. Aun así. Se debía a la alegría de la victoria personal. Un día. 2. Estoy seguro que fue una imagen visual. Estaba eufórico. Toda su experiencia en ingeniería se lo dijo. le llegó una imagen del sistema basado en una de las características elementales de un mecanismo de cuatro barras. 3. Lo supo con certeza. diseñadores y dibujantes a extender su potencial creativo. me gustaría indicar. Su tiempo de diseño seguía corriendo. pues incluían correderas. Los elementos claves de la creatividad que tienen más relación con la calidad resultante del esfuerzo creativo son la visualización y el conocimiento básico. los cuales le dan fortaleza a la sensación de que se ha logrado la solución correcta. a la conciencia de que había triunfado. La primera provenía de las características del centro instantáneo.) Estoy seguro de que en este momento tuvo la sensación de que su solución era la correcta. Su placer no se debía a saber que sus superiores estarían impresionados o a que su seguridad en la compañía mejoraría. probablemente después de un periodo en el que puso su atención en cualquier otra parte. No hay duda en mi mente de que los principios mecánicos fundamentales que se aplican en el área en la cual se realiza el esfuerzo creativo deben estar vívidos en la mente del creador. (Vea la fi gura 4.me * Definidas en el capítulo 6. eran muy sensibles a la vibración o muy grandes.CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN Centro instantáneo. 19 1 Rotación pura momentánea E E Figura 1 C Figura 2 D A C B D A B Teoría Desarrollo Pantalla Espejo E E Figura 3 Figura 4 Lámpara Tornillo de ajuste C D A C D B A B Mecanismo Producto final de Keivan Towfigh demasiadas partes. Pensó en el problema esa noche y otras veces mientras seguía con el diseño de otros aspectos de la máquina. al volver a pensar en el dispositivo de ajuste. la forma en que la educación puede mejorar este proceso y ayudar a más ingenieros. tan clara como un dibujo sobre papel. (frustración) (incubación) (¡Eureka!) El proceso creativo ha sido documentado anteriormente por muchas otras personas más califi cadas que yo para analizar el trabajo de la mente humana.) La segunda se refería al uso de articulaciones fl exibles que implicaban el moldeado de una sola pieza. . pivotes. Probablemente no era completa pero involucraba dos inspiraciones. Las www.FreeLibros. Él era un especialista en mecanismos y visualizó una serie de manivelas y barras para mover los espejos.

El segundo es el crecimiento de la capacidad del estudiante para visualizar. el creador de máquinas o productos nuevos debe adquirir excelencia en esta área. el ingeniero obtendrá la oportunidad de desarrollar un concepto si no puede transmitir a quienes le rodean su entusiasmo y confi anza en la idea. jugar golf son habilidades que se adquieren a través del proceso de formar imágenes. conducir un automóvil. ¿Cuáles son los aspectos más signifi cativos de un currículum de ingeniería que ayudan al estudiante potencialmente creativo a convertirse en un ingeniero verdaderamente creativo? El primero es un conocimiento básico sólido en física. La ingeniería creativa es un proceso de construcción. matemáticas. aprender a leer. cuándo una aproximación es sufi ciente y dónde debe detenerse la optimización.20 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I palabras que escuchó en la escuela deben describir elementos reales que tengan signifi cado físico y visual. F = ma debe traer a su mente una imagen tan vívida que pueda tocarse. gente de negocios y el público en general. Con demasiada frecuencia se usan palabras técnicas para cubrir conceptos confusos. Antes que palabras. Para mí. Éstas sirven para el ego de quien las usa en vez de ayudar a la educación de quien las escucha. Esta capacidad es esencial cuando alguien se prepara para diseñar una pieza de equipo nuevo.. Con frecuencia. El diseñador creativo debe ser capaz de desarrollar una imagen mental de aquello que está inventando. Esta comunicación no sólo debe involucrar aptitudes relacionadas con las técnicas usadas por personas técnicas sino que debe incluir la capacidad de compartir conceptos de ingeniería con trabajadores de taller no capacitados. un curso en geometría descriptiva es una parte de la capacitación de un ingeniero que mejora su capacidad de visualizar conceptos teóricos y reproduce el resultado en forma gráfi ca. dice en el prefacio: “. El quinto elemento es el desarrollo del conocimiento de un estudiante acerca del resultado físico de la ingeniería. Estos periodos de falla sólo son negativos. aun cuando no se estén moviendo.” Obviamente. La visualización es el corazón de la biocomputadora. A través de este tipo de experiencia crece su juicio acerca de lo que hace buena a una máquina. Que esto suceda no descalifi ca el proceso sino que indica que la creatividad se basa en el aprendizaje y que las fallas construyen una base de juicio más fi rme mientras el ingeniero madura. Primero. El cerebro humano programa y se autoprograma a través de imágenes. Durante este tiempo. El cuarto elemento es el desarrollo de la capacidad del estudiante para comunicar su conocimiento a otros. Al estudiante de ingeniería se le debe pedir que use herramientas. más creativo podrá ser como diseñador. Estos fundamentos deben tener signifi cado físico para el estudiante y ser tan vívidos que le permitan explicar sus pensamientos a las personas no capacitadas. . química y las materias relacionadas (análisis) con esta área de interés. El ingeniero creativo observa los problemas a la luz de lo que ha visto. El diseñador debe observar sus elementos y mentalmente verlos funcionar en conjunto.. Difícilmente. su capacitación debe proporcionarle una curiosidad continua por 1 conocer cada máquina que vea funcionar. La visualización es la forma en que pensamos. El tercer elemento es la construcción del conocimiento del estudiante con base en lo que puede hacerse o ha sido hecho por otros con un conocimiento especializado diferente al que él tiene. cuando tienen como resultado el temor de aceptar un nuevo desafío y tomar precauciones excesivas que limitan la repetición del proceso creativo. comienza a vislumbrar una serie de direcciones que podría tomar el desarrollo. Ésta es un área en la que la experiencia le ayudará a través de su carrera mientras mantenga una curiosidad entusiasta. en el desarrollo de un ingeniero joven. imagina una serie de máquinas completas con huecos en los puntos donde están los problemas o las incógnitas. fi nalmente. se pierden ideas verdaderamente ingeniosas porque el creador no puede transferir su imagen vívida a aquellos que podrían fi nanciarla o comercializarla.” Es necesario reconocer que todos hemos tenido experiencias en las que la inspirada solución “correcta” ha probado ser errónea en el largo plazo. La visualización es la herramienta fundamental de la conciencia. Si una persona decide ser diseñador. hubo imágenes. aprendido y experimentado y busca nuevas formas de combinar estos conocimientos para satisfacer una nueva necesidad. Montar una bicicleta. ajuste maquinaria y visite fábricas. Nadie puede desarrollar un principio nuevo que implique principios sobre los que no tiene conocimiento. de Samuels y Samuels. haga productos. Las mejores imágenes se registran en papel y después se revisan y comparan entre sí hasta que. Siento que este tipo de conocimiento sólido y básico se complementa con la experiencia física para construir incluso niveles más críticos en los cuales se acepta una solución tentativa como “correcta. surge un concepto básico. Entre más pueda ver máquinas reales haciendo trabajo real. El editor del libro Seeing with the [12] Mind’s Eye. hornear un pastel.

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el impulso y el entusiasmo que son esenciales para el esfuerzo creativo. Lo que resta es el diseño detallado. De esto puede resultar una carrera más satisfactoria en el diseño de maquinaria. archivos PDF con todas las figuras de los problemas que pueden usarse para resolverlos. Se recomienda al estudiante que siga su prescripción para lograr una profundización completa en los conocimientos básicos de ingeniería y comunicación. Estos temas abarcan la esencia de las primeras etapas de un proyecto de diseño. se investiga el análisis de ésos y otros mecanismos en cuanto a su comportamiento cinemático.CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN 21 Con frecuencia se dice que ha habido tanto desarrollo teórico en ingeniería en las últimas décadas que los colegios y universidades no tienen tiempo para las bases que mencioné anteriormente. Por lo tanto. primero se explorará el tema de síntesis de mecanismos. El tema de diseño detallado se analiza en otros textos tales como la referencia. Como dije al principio. Acto seguido. un resultado del enfoque de “posponer las bases” es quitarle al es-tudiante de ingeniería dotado los medios para expresarse visual y físicamente. Creo que puede lograrse un balance en el currículum que mejore la creatividad latente en todos los estudiantes de ingeniería y ciencias. la expansión de la tecnología difi culta las decisiones de cursos tanto para profesores como para estudiantes. comunicar. Entonces. Ciertamente. siento que el desarrollo de un conocimiento básico fuerte. de manera que el estudiante pueda estar expuesto a la tecnología más reciente. A pesar de ello. Antes de escribir este artículo he pasado un tiempo considerable refl exionando sobre mis años en la ingeniería y deseo terminar con el pensamiento siguiente. 0 LO QUE VIENE En este texto se explorará el tema del diseño de máquinas con respecto a la síntesis de mecanismos para lograr los movimientos o tareas deseadas. Espero que este análisis pueda ayudar a la generación de pensamiento y que proporcione algunas sugerencias constructivas que conduzcan a más estudiantes de ingeniería a encontrar la inmensa satisfacción del momento creativo en el entorno industrial. no todos los estudiantes de ingeniería tienen el deseo. y también con respecto al análisis de estos meca-nismos para determinar su comportamiento dinámico de cuerpo rígido. se habrá completado la mayor parte del diseño conceptual. En los apéndices hay un índice del contenido del DVD. y videos digitales con información tutorial sobre varios temas del libro.FreeLibros. en la parte II se aborda el análisis dinámico de las fuer-zas y pares de torsión generados por estas máquinas móviles. las capacidades de visualizar. 0 [8] RECURSOS QUE ACOMPAÑAN EL TEXTO En el DVD que acompaña a este texto hay una serie de recursos útiles que incluyen programas de computadora. No obstante. Esto puede proporcionar una base fi rme para aquellos que intentan hacer una carrera de invención mecánica y al mismo tiempo incluir la emoción de la tecnología nueva. dos atlas de eslabonamientos (el atlas de cuatro barras Hrones y Nelson y el atlas de cinco barras engranadas Zhang. ver y sen-tir maquinaria real no deben ser excluidas por la excitación de lo nuevo. Hasta cierto grado entiendo y simpatizo con esta idea. La vanguardia del pensamiento académico tiene una atrac-ción compulsiva tanto para quien enseña como para quien aprende. el dimensionamiento de las partes contra fallas. La descripción del señor Wood de sus experiencias creativas en el diseño de ingeniería y los fac-tores educativos que las influyeron se asemejan bastante a las experiencias del autor.me 1 . Por último. pero siento que hay un lado negativo que debe reconocerse. las tareas del diseño de máquinas son absorbidas por los graduados de escuelas técnicas y comerciales y se pierde la contribución creativa de muchos estudiantes universitarios a productos que podrían mejorar nuestras vidas. archivos de muestra para esos programas. Una vez que la cinemática y cinética se han determinado. las culminaciones exitosas de los esfuerzos creativos permanecen entre nuestros instantes más felices. Se sugiere que la indus-tria debería completar las áreas de práctica para las cuales las universidades no tienen tiempo. siento la profunda necesidad de mejorar el poten-cial de aquellos que sí los tienen. Para aquellos de nosotros que hemos tenido esos momentos durante nuestras carreras. Sobre la premisa de que no se puede analizar algo hasta que se ha sintetizado para que exista. Si un ingeniero potencialmente creativo sale de la universidad sin los medios para lograr algún éxito creativo cuando ingresa a su primer trabajo. uso de programas y vistas de máqui-nas reales en operación para mostrar aplicaciones de la teoría. su entusiasmo por el esfuerzo creativo se frustra y su interés se agota antes de que la compañía más brillante pueda completar sus bases. Norton y Hammond). respetar lo que se ha hecho. www.

11. MIR Publishers: Moscú. W. 1-5. “What Is Wrong with ‘Kinematics and Mechanisms’?” Mechanical Engi-neering. y A. 0 Wallen. de manera que cualquier lector pueda hacer un ejercicio en laboratorio virtual similar al realizado en WPI.” Proc. del capítulo 3) casi siempre proporcionan mucha más información sobre el tema que la que puede presentarse en la página. of Fourth Conference on Mechanisms. Dover Publications: Nueva York. N. J. además tiene la ventaja de que la información se dice y se muestra al mismo tiempo. A. 0 Dixon. E. E. Todos los tutoriales se mencionan en notas a pie de página en las secciones del texto donde se encuentran desarrollados los temas. Mechanisms in Modern Engineering Design. 117b(2). . 64 (abril). p. En él se pueden ejecutar todos los archivos WM de las figuras y los ejemplos que están en el DVD. En el DVD se proporcionan manuales del usuario. Tutoriales de programa Este tipo de tutoriales sirven como una introducción a los programas. (1967). Todos los datos tomados en una sesión de laboratorio típica de estas máquinas se proporcionan en disco junto con las des-cripciones de la asignación. R. tutoriales sobre el uso del programa. Se proporcionan siete programas escritos por el autor para diseñar y analizar eslabonamientos y levas: FOURBAR. 2-8. (1942). SIXBAR. DYNACAM. 273-278. laboratorios virtuales y representaciones de mecanismos y máquinas reales. (1975). p. R. H.. Tutoriales del texto Los tutoriales sobre temas del texto (por ejemplo. Resulta instructivo ver las diferencias entre las predicciones teóricas del comportamiento de una máquina y los datos reales medidos. Todos estos videos pueden verse desde el interior de los programas siempre y cuando la computadora tenga una conexión a Internet. archivos de muestra y videos tutoriales para algunos de estos programas. ࠀ⠀⤀ĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀȀȀ ࠀ ⠀⤀ĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀ࿿ ȀȀ ࠀ ⠀⤀ĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀ Ѐࠀࠀ ㈀࿿ĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀĀᜀ0 REFERENCIAS 1 Rosenauer. La mayoría de los estudiantes no han tenido oportunidad de visitar una planta de manufactura o ver el funcionamiento interior de una maquinaria. 0 de Jonge. FIVEBAR.. (1957). uno sobre eslabonamientos y otro sobre levas. ed. I. Videos Los videos que se proporcionan se dividen en cuatro categorías: tutoriales sobre temas del texto. También se proporcionan videos cortos adicionales sobre temas específicos dentro de cada programa. 0 Artobolevsky. “Knowledge Based Systems for Design”. Kinematics of Mechanisms. pp. ENGINE y MATRIX. 275 ff. Modern Kinematics: Developments in the Last Forty Years. Éstos muestran y describen máquinas de laboratorio usadas por el autor en WPI para introducir a los estudiantes a la medición y el análisis de parámetros cinemá-ticos y dinámicos en máquinas reales. por lo que se espera que estos videos proporcionen algún conocimiento acerca de las aplicacio-nes de las teorías que se presentan en el texto. R. los cuales también son accesibles desde el interior de dichos programas. Máquinas en acción Se incluyen desde videos producidos comercialmente sobre los productos o procesos de manufactura de una compañía hasta videos elaborados por estudiantes sobre algunos de sus proyectos que involucran mecanismos. N. John Wiley & Sons: Nueva York. SLIDER. (1995). Purdue University. Weinstein. 0 Erdman. trad. A. Willis. I. Laboratorios virtuales Se proporcionan dos videos de laboratorio virtual.22 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Programas 1 El programa comercial Working Model (WM) se incluye en una “edición para libro de texto” que tiene algunas limitaciones (para mayores detalles vea el prefacio). pp. Síntesis de po-sición. Journal of Mechanical Design. (1993). vols. “Unlocking Human Creativity. Wiley Series in Design Engineering.

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NJ. Presentado en la 85a. pp. 273-278. The Courage to Create. ———— “Linkage Coupler Curve Synthesis: A Historical Review -II.” Mechanism and Machine Theory. (1976).. (1963). P. G. A. Dixon. E. y C. The Kinematics of Machinery.: Nueva York. Kinematic Synthesis of Linkages. S. Spatial Synthesis and Optimi-zation. Bantam Books. “Linkage Coupler Curve Synthesis: A Historical Review -I. Oklahoma State Univ. Poli.. H. 185-230. (1975). Kennedy. IA. “Kinematics of Mechanisms from the Time of Watt. (2006). F. A. se recomiendan las siguientes publicaciones: Alger. 587-590. (1959). of No. MA. 27-1-27-4. Gordon and Breach: Nueva York. B. G. Iowa State University Press: Ames. Prentice-Hall: Upper Saddle River. L.” United States National Museum Bulletin.CAPÍTULO 1 0 INTRODUCCIÓN 23 0 Suh. traductor.me 1 . Creativity as an Exact Science. J.. Erdman. S. A History of the Machine. A&W Publishers: Nueva York. (1960). 11. Conferen-cia Anual ASEE. ———— (1943). A. Nolle. Freudenstein. ———— (1975). (1995). Allen. Wiley Series in Design Engineering. Nueva York. 0 Wood. Conferencia de Mecanismos Aplicados. Seeing with the Mind’s Eye: the History. pp. 12(9). NJ. 1 Towfi gh. H. pp. 3 Hunt. R. H. 2. I. K. M. pp. pp. Beverly. p. F. (1976). (1993). W. N. Creative Synthesis in Design.” Mechanism and Machine Theory.” Mechanism and Machine Theory. (1978). V. R. 41-55. BIBLIOGRAFÍA Para más información sobre la historia de la cinemática se recomiendan las obras siguientes: Artobolevsky. 1-27. 9. Jr. Prentice-Hall: Upper Saddle River. 228 (27). “Axiomatic Design of Mechanical Systems. OK. 29-55. Altschuller. Para información sobre creatividad y el proceso de diseño. pp. R. (1964). 0 Norton. 353-361. Univ. Modern Kinematics: Developments in the Last Forty Years. p.” Mechanism and Machine Theory. Field Stone Publishers: Conway. 1. Developments up to 1875. y C. “What Is Wrong with ‘Kinematics’ and ‘Mechanisms’?” Mechanical Engineering. S. 0 May. R. Five Hundred and Seven Mechanical Movements. Oxford University Press: Oxford. (1962). 325-348. “Educating for Creativity in Engineering”. A. 663-683. Dakota. (1984). Brown. 1a. 9. (1974). “Linkage Coupler Curve Synthesis: A Historical Review -III.” Applied Mechanics Reviews. Dover Publications: Nueva York. Prentice-Hall: Upper Saddle River. T. 117b(2). ed. “Trends in the Kinematics of Mechanisms. Brown. Nueva York. Machine Design: An Integrated Approach. (1962). Denavit. E. K. Strandh. Ferguson. y J. Creative Engineering Design. NJ. pp. Morphological Creativity. R. 2 Samuels y Samuels. “The Four-Bar Linkage as an Adjusment Mechanism”. 1970. (1979).” Journal of Mechanical Design. (1869). pp. R. E. Tulsa. Techniques and Uses of Visualization. 147-168. “A Brief Account of Modern Kinematics. pp. 64 (abril). (1995). Hartenberg. (1964).” Transactions of the ASME. “Past Present and Future of the Theory of Machines and Mechanisms. Hays. pp. McGraw-Hill: Nueva York. Engineering Design and Design for Manufacturing—A Structured Approach. Coombs & Co. J. MA. republicada por USM Corporation. I. Random House. John Wiley & Sons: Nueva York. Kinematic Geometry of Mechanisms. Buhl. (1977). M.FreeLibros. 10. S. Reuleaux. de Jonge. pp. (1942). septiembre. www. R. H. (1969). Developments after 1875.

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motionsystemdesign.com Sitio de una revista de diseño de sistemas de movimiento con artículos e información de referencia para diseño y datos sobre motores. R. etc.library.asp Sitio de la revista Design News con artículos e información de diseño (con hipervínculos). Nelson.net/dn/index.me 1 . kinematics (cinemática). J. http://www. B.com Sitio de una revista de diseño de máquinas con artículos e información de referencia para diseño (con hipervínculos). http://www.CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN 25 Michaelson. McGraw-Hill: Nueva York.FreeLibros.howstuffworks. (con hipervínculos). productos y manufactura: http://www. H. http://www. Writing the Technical Report. http://www.edu/design/ Sitio del Laboratorio de Ingeniería de Integración Davis de la Universidad de California con “applets” que animan varios mecanismos.cornell.edu/ Una colección de modelos mecánicos y recursos relacionados para la enseñanza de los principios de cinemática que incluye la Colección Reuleaux de Mecanismos y Máquinas. cojinetes.uwa. (1952). http://kmoddl.mech. linkages (eslabonamientos).thomasregister.ucdavis. How to Write and Publish Engineering Papers and Reports. Algunos sitios web útiles para información sobre diseño. una colección importante de elementos de máquina del siglo xix que posee la Cornell’s Sibley School de Ingeniería Mecánica y Aeroespacial. Palabras clave sugeridas para búsqueda de más información en la web: machine design (diseño de máquina).au/DANotes/design/home. (1982).manufacturing.com Mucha información útil sobre una variedad de dispositivos de ingeniería (con hipervínculos). cam design (diseño de leva) www.html Una buena descripción del proceso de diseño desde Australia. http://iel. PA.edu. ISI Press: Filadelfia. linkage design (diseño de eslabonamiento). mechanism (mecanismo).machinedesing. http://www.com Thomas Register es esencialmente un listado nacional de compañías por productos o servicios ofrecidos (con hipervínculos).

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También se presentan algunas herramientas de análisis muy simples pero muy eficaces que son útiles en la síntesis de mecanismos. 5888 GRADOS DE LIBERTAD (GDL) O MOVILIDAD La movilidad de un sistema mecánico (M) se puede clasificar de acuerdo con el número de grados de libertad (GDL) que posee. La figura 2-1 muestra un lápiz colocado sobre un pedazo de papel plano junto con un X q Y y x FIGURA 2-1 Un cuerpo rígido en un plano tiene tres GDL 27 www.FreeLibros. El GDL del sistema es igual al número de parámetros (mediciones) independientes que se requieren para defi nir de manera única su posición en el espacio en cualquier instante de tiempo.Capítulo 2 2 FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA La fortuna favorece a la mente preparada. Hay que observar que GDL se define con respecto a un marco de referencia seleccionado. Pasteur 0 INTRODUCCIÓN En este capítulo se presentan definiciones de varios términos y conceptos fundamentales para la sín-tesis y análisis de mecanismos.me .

pero en este caso debe haber tres parámetros por conjunto. Pero hay que recordar. Cada uno puede presentarse sin el otro. el movimiento complejo se vuelve una combinación de rotación simultánea alrededor de un eje (perpendicular al plano) así como traslación descompuesta en elementos a lo largo de dos ejes en el plano. www. en esta etapa se supondrá. Movimiento complejo Una combinación simultánea de rotación y traslación. j. Si se restringe este lápiz a permanecer siempre en el plano del papel. Una línea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posición lineal pero no su orientación angular. Todos los demás puntos del cuerpo describen arcos alrededor del centro. Una línea de referencia trazada en el cuerpo a través del centro cambia sólo su orientación angular. y el término q la componente de rotación. el cual es una combinación simultánea de rotación y traslación. Hay que observar que los parámetros particulares elegidos para definir su posición no son únicos. para propósitos de síntesis y análisis cinemáticos iniciales. Las mediciones mínimas requeridas para definir su posición se muestran en la figura x. El lápiz en estos ejemplos representa un cuerpo rígido o eslabón. el cual cambiará continuamente de ubicación. en todo instante. Sosténgalo sobre la cubierta de su escritorio y muévalo con respecto a él. No se pueden determinar las deformaciones de un cuerpo hasta definir su tamaño. En un plano. y habrá. 27) los términos en x y y representan componentes de movimiento de traslación. propiedades de los materiales y cargas. se limitará este análisis al caso de sistemas cinemáticos planos (2-D). se definirán estos términos en movimiento plano como sigue: Rotación pura El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene movimiento con respecto al marco de referencia “estacionario”. un centro de rotación. Son necesarios seis parámetros para definir sus seis GDL.FreeLibros. Ahora permita que el lápiz exista en un mundo tridimensional. 2. Traslación pura Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas (curvilíneas o rectilíneas). Cualquier línea de referencia trazada en el cuerpo cambiará tanto su posición lineal como su orientación angular. Trate de identificar estos seis GDL al mover el lápiz o pluma con respecto a la cubierta del escritorio. Existe una infinidad de conjuntos de parámetros posibles. que los cuerpos cinemáticos son rígidos y sin masa. Para este propósito. En el espacio tridimensional. que se enfrenta a una hoja de papel en blanco en la etapa inicial del proceso de diseño. el cual para propósitos de análisis cinemático se supondrá que es incapaz de deformarse.2 TIPOS DE MOVIMIENTO Un cuerpo rígido libre de moverse dentro de un marco de referencia. se puede sobreponer cualquier deformación provocada por cargas externas o inerciales sobre los movimientos cinemáticos para obtener una imagen más completa y precisa del comportamiento del cuerpo. tales como dos longitudes y un ángulo. Si se define un sistema de coordenadas 2-D como se muestra en la figura 2-1. La traslación y rotación representan movimientos independientes del cuerpo. Se podría utilizar un conjunto alterno de tres parámetros. r). Esto es meramente una ficción conveniente que permite definir con más facilidad los movimientos totales del cuerpo. se requieren tres parámetros (GDL) para definir por completo la posición de cualquier punto en el lápiz y una coordenada angular (q) para definir el ángulo de éste con respecto a los ejes. en el caso general. y.me . o espacio bidimensional. en general. Los puntos en el cuerpo re-correrán trayectorias no paralelas. y. Un conjunto posible de parámetros que podría utilizarse es: tres longitudes (x. Para simplificar. Cualquier cuerpo rígido en el espacio tridimensional tiene seis grados de libertad. z) más tres ángulos (q. Por lo tanto. Este sistema del lápiz en un plano tiene por tanto tres GDL. Más adelante. tendrá mo-vimiento complejo.28 2 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I sistema de coordenadas x. forma. (p. puede haber rotación alrededor de un eje (cualquier eje oblicuo o uno de los tres ejes principales) y también traslación simultánea que se puede resolver en elementos a lo largo de tres ejes. para definir la posición del sistema debido a que un cuerpo rígido en movimiento plano tiene tres GDL. y y q.

Un eslabón. si hay holgura entre el pasador y el orificio (como debe ser para que haya movimiento). un bloque que se desliza sobre una superficie plana en realidad tiene contacto sólo en puntos discretos. el llamado contacto superficial en la junta de pasador en realidad se vuelve contacto de línea. la cual permite algún movimiento. Los esla-bonamientos se componen de eslabones y juntas. Como resultado. Eslabón cuaternario el que tiene cuatro nodos. como se muestra en la figura 2-2. cilíndrico (C).me Nombre Con-(símbolo) GDL tiene Revoluta ← 1R Prismático ← 1P Helicoidal ← 1RP Cilíndrica ← 2RP Esférica ← 3RRR Plana (F) 3 RPP . Eslabón binario el que tiene dos nodos. En capítulos posteriores se muestra que todas las formas comunes de mecanismos (levas. Sin embargo.FreeLibros. ← Por el número de eslabones unidos (orden de la junta). a escala microscópica.CAPÍTULO 2FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 29 Nodos 2 Eslabón binario Eslabón ternario Eslabón cuaternario FIGURA 2-2 Eslabones de diferente orden 23 ESLABONES. Esto es especialmente cierto para la junta de pasador de rotación. Eslabón ternario el que tiene tres nodos. cadenas) son de hecho variaciones del tema común de eslabonamientos. bandas. Las juntas (también llamadas pares cinemáticos) se pueden clasificar de varias maneras: 1 Por el tipo de contacto entre los elementos. Asimismo. engranes. TABLA 2-1 Los seis pares inferiores [1] Reuleaux acuñó el término par inferior para describir juntas con contacto superficial (como con un pasador rodeado por un orificio) y el término par superior para describir juntas con contacto de punto o de línea. esférico (S) y los pares inferiores planos (F) son combinaciones de los pares de revoluta y/o prismáticos y se utilizan en los mecanismos es- www. incluso sobre su relacionado par inferior. sus grados de libertad y sus símbolos. de línea. La figura 2-3a (p. la junta prismática o de corredera. entre los eslabones conectados. de punto o de superficie. 5888 3 Por el número de grados de libertad permitidos en la junta. El lubricante es expulsado con más facilidad por una junta de par superior no envolvente. Los pares de tornillo (H). JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS La exploración de la cinemática de mecanismos iniciará con una investigación del tema de diseño de eslabonamientos. La prin-cipal ventaja práctica de los pares inferiores sobre los superiores es su mejor capacidad de atrapar el lubricante entre sus superficies envolventes. se prefiere la junta de pasador por su bajo desgaste y larga vida. o movimiento potencial. Una junta es una conexión entre dos o más eslabones (en sus nodos). Los pares de revoluta (R) y los prismáticos (P) son los únicos pares inferiores útiles en un mecanismo plano. conforme el pasador hace contacto con sólo un “lado” del orificio. es un cuerpo rígido (supuesto) que posee por lo menos dos nodos que son puntos de unión con otros eslabones. Por el tipo de cierre físico de la junta: cerrada por fuerza o por forma. los cuales son las partes superiores de las asperezas superficiales. 30) muestra los seis pares inferiores posibles. Los eslabonamientos son los bloques de construcción básicos de todos los meca-nismos.

junta deslizante pura (P) o junta rodante y deslizante (RP) – 1 o 2 GDL (par superior) FIGURA 2-3 Juntas (pares) de varios tipos paciales (3-D). ref. Los pares R y P son los elementos de construcción básicos de todos los demás pares que son combinaciones de los dos mostrados en la tabla 2-1. Una forma más útil de clasificar juntas (pares) es por el número de grados de libertad que permiten entre los dos elementos unidos. según la fricción a) Los seis pares inferiores e) Junta rodante pura plana (R). q2 L q Df y Junta de pasador de primer orden – un GDL (dos eslabones unidos) 2 1 q 2 Junta de pasador de segundo orden – dos GDL (tres eslabones unidos) d) El orden de una junta es menor en uno que el número de eslabones unidos q Junta esférica (S) – 3 GDL y f x Junta plana (F) – 3 GDL Puede rodar. La figura 2-3 también muestra ejemplos de una y dos juntas .30 CINEMÁTICA DE MECANISMOS Dq PARTE I x Dq 2 Junta revoluta (R) – 1 GDL Junta de pasador completa rotatoria (R) Junta de corredera completa en traslación (P) (con cierre de forma) (con cierre de forma) x b) Juntas completas – 1 GDL (pares inferiores) Sección cuadrada X x ?x q Junta prismática (P) – 1 GDL q Eslabón apoyado contra un plano Pasador en una ranura (con cierre de fuerza) (con cierre de forma) Dq c) Juntas deslizantes y rodantes (semijuntas o RP) – 2 GDL (pares superiores) Junta helicoidal (H) – 1 GDL x L 1 L3 L2 q 3 L q Junta cilíndrica (C) – 2 GDL ref. o rodar y deslizarse. deslizarse.

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el orden de ésta se incrementa de uno en uno. a menudo se prefie-re el cierre de fuerza. se puede “bloquear” el grado de libertad de traslación ( x) y eso haría que se comporte como una junta completa. Una junta con cierre de forma se mantiene unida o cerrada por su geometría. Si el ángulo de la hélice es cero. La fricción determina el número real de libertades en esta clase de junta. Paradójicamente. con sus dos grados de libertad colocados en el denomi-nador. una junta de pasador rotatoria (revoluta) (R) y una junta de corredera (prismática) de traslación (P). Este joystick (bastón de mando) o junta de rótula se utiliza por lo general en mecanismos tridimensionales. El movimiento de la tuerca o el tornillo con respecto al otro produce movimiento helicoidal. una junta con cierre de fuerza. de traslación y rotación. El orden de la junta tiene importancia en la determinación apropiada del grado total de libertad del ensamble. a menos. Éstas también se conocen como juntas com-pletas (es decir. Un ejemplo común de este tipo de junta son las llantas del automóvil que ruedan en contacto con el suelo. [1] www. un pasador en un semicojinete o una corredera sobre una superfi-cie. un ejemplo son las juntas de rótula en un sistema de suspensión automotriz. La semijunta también se llama junta rodante-deslizante porque permite tanto rodamiento como deslizamiento. como la corredera deslizante de la figura 2-3b. Las juntas completas (pares inferiores) y las semijuntas (pares superiores) se utilizan tanto en mecanismos planos (2-D) como en mecanismos espaciales (3-D). donde el orden de la junta se define como el número de eslabones conectados menos uno. Si se bloquean los frenos sobre el hielo. y la junta de corredera permite un GDL traslacional entre los eslabones conectados. Conforme se van colocando más eslabones en la misma junta.FreeLibros. la combinación más simple de dos eslabones es una junta de orden uno. que se tope con un camino congelado o que se entusiasme con la aceleración o con tomar las curvas a gran velocidad. Se requieren dos eslabones para formar una junta simple. La junta de pasador permite un GDL rotacional. la tuerca se trasladará a lo largo del eje del tornillo y se transforma en una junta de corredera. como se muestra en la figura 2-3c. la de tornillo y tuerca (figura 2-3a). comúnmente encontradas en mecanismos planos. En eslabonamientos. Ésta se llama entonces junta rodante pura y sólo tiene libertad rotacional ( q). como se muestra en la figura 23e. Puede haber diferencias sustanciales en el comportamiento de un mecanismo debido a la elección del cierre de fuerza o de forma. se puede ver con más facilidad cuántas libertades tienen los dos eslabones conectados uno con respecto al otro. tal vez con la generación de un alto coeficiente de fricción entre ellos. un resorte o cualquier medio externo. requieren alguna fuerza externa para mantenerlas en contacto o cerradas. Una junta con más de un grado de libertad también puede ser un par superior.me 2 . que permite tres movimientos angulares independientes entre los dos eslabones conectados. Con los elementos cinemáticos de eslabones y juntas ya definidos. completa = 1 GDL) y son pares inferiores. Este tema se explorará más a fondo en capítulos posteriores. esta junta de dos grados de libertad en ocasiones se conoce como “semijunta”. Una junta esférica o de rótula (figura 2-3a) es un ejemplo de una junta de tres grados de libertad. La figura 2-3d muestra ejemplos de juntas de varios grados. desde luego. Para visualizar el grado de libertad de una junta en un mecanismo es útil “desconectar mentalmente” los dos eslabones que crean la junta del resto del mecanismo. Hay que observar que si no se permite que los dos eslabones en la figura 2-3c conectados por una junta rodante-deslizante se deslicen. La elección se deberá considerar con cuidado. esto es. Si el ángulo de hélice es de 90 grados. Esta fuerza podría ser suministrada por la gravedad. En uso normal existe rodamiento puro y sin deslizamiento en esta junta. es decir. entre los eslabones conectados. y es fácil de lograr. como se verá. la tuerca gira sin avanzar y se convierte en una junta de pasador. se pueden definir esos dispositivos con más cuidado basados en las clasificaciones de Reuleaux de la cadena cinemática. Pero en los sistemas de leva y seguidor. Estas dos juntas están contenidas en una junta común de un grado de libertad. mecanismo y máquina. Un pasador en un orificio o una corredera en una ranura de dos caras son juntas con cierre de forma. En el capítulo 1 se definió un mecanismo y una máquina. Puede ser rodante pura. deslizante pura o rodante-deslizante. De esta manera. La figura 2-3b muestra dos formas de una junta (o par) plana de un grado de libertad. por lo tanto. La figura 2-3c también muestra ejemplos de juntas con cierre de forma y con cierre de fuerza. esta junta se convierte en deslizante pura. La figura 2-3c muestra ejemplos de juntas de dos grados de libertad (pares superiores) que de forma simultánea permiten dos movimientos relativos independientes. En contraste. se prefiere el cierre de forma.CAPÍTULO 2 31 FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA libres.

Ahora se definirá una manivela como un eslabón que realiza una revolución completa y está pivotada a la bancada. [1] Según la definición de Reuleaux * una máquina es un conjunto de mecanismos acomodados para transmitir fuerzas y realizar trabajo.edu. En la figura 2-4 se muestran las notaciones esquemáticas que se recomiendan para los eslabones binarios. Son posibles muchas otras notaciones. La Cornell Uni-versity adquirió la colección en 1892 y ahora ha colocado imágenes y descripciones de estos mecanismos en la red en: http://kmoddl. es crucial que el diagrama indique cuáles eslabones o juntas Eslabón ternario Eslabón cuaternario Junta Junta Junta de Junta de rotatoria móvil rotatoria fija traslación móvil traslación fija FIGURA 2-4 Notación esquemática para diagramas cinemáticos Media junta fija Media junta móvil Ejemplo . Las juntas pueden permitir rotación. además de un ejemplo de su combinación. Una máquina se define como: Una combinación de cuerpos resistentes acomodados para hacer que las fuerzas mecánicas de la naturaleza realicen trabajo acompañadas por movimientos determinados. los alumnos principiantes en este tema tienen esta dificultad. ← * En el siglo xix Reuleaux creó un conjunto de 220 modelos de mecanismos para demostrar los movimientos de las máquinas. ternarios y de orden superior.cornell. se define como una línea entre juntas que permite el movimiento relativo entre eslabones adyacentes. Observe que de hecho el marco de referencia puede estar en movimiento. Bancada se define como cualquier eslabón o eslabones que están fi jos (inmóviles) con respecto al marco de referencia. pero independientemente de la que se utilice. Los movimientos posibles de la junta deben ser claros y obvios en el diagrama cinemáti-co. o borde de eslabón. traslación o ambos movimientos entre los eslabo-nes unidos. un balancín como un eslabón que tiene rotación oscilatoria (de vaivén) y está pivotado a la bancada. y un acoplador (o biela) como un eslabón que tiene movimiento complejo y no está pivotado a la bancada. Eslabón binario DIBUJO DE DIAGRAMAS CINEMÁTICOS El análisis de mecanismos requiere que se dibujen diagramas cinemáticos claros. 2 Un mecanismo se define como: Una cadena cinemática en la cual por lo menos un eslabón se ha “fi jado” o sujetado al marco de referencia (el cual por sí mismo puede estar en movimiento). A menudo. Reuleaux consideraba todos los dispositivos que transmiten fuerza o energía como máquinas que utilizan mecanismos. Algunas veces puede ser difícil identificar los eslabones y juntas cinemáticos en un mecanismo complicado.32 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Una cadena cinemática se define como: Un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que produzcan un movimiento controlado en respuesta a un movimiento suministrado. como sus bloques de construcción para proporcionar las restricciones de movimiento necesarias. Los eslabones reales pueden tener cualquier forma. En la presente sección se define un enfoque para elaborar diagramas cinemáticos simplificados. y para las juntas móviles y fijas con libertades de rotación y traslación. el mismo sitio cuenta con representaciones de otras tres colecciones de máquinas y trenes de engranes. pero un eslabón “cinemático”. Además. library. simples y esquemáticos de los eslabones y juntas con los que están formados dichos mecanismos.

FreeLibros.me .www.

En caso contrario. B. www. O2. Los pivotes móviles se llaman A. Observe que aquí todos los eslabones se han llevado a un plano común. El grado de libertad (también llamado movilidad M) de un sistema se define como: Grado de libertad el número de entradas que se necesita proporcionar para crear una salida predecible. Ese ejercicio depende de un conteo preciso del número de eslabones y juntas que tiene el mecanis-mo. En la siguiente sección se analizan las técnicas para determinar la movilidad de un mecanismo.me W contorno real del eslabón 6 L5 L4 L2 O4 L1 D B 2 . el usuario debe cargar cierto peso sobre el esla-bón 6 en la parte superior derecha. los cuales se indican como L1 a L6 y siete juntas de pasador. será imposible realizar el conteo correcto y. La fuerza de entrada F se aplica al eslabón 3. O4 y O6 denotan los pivotes fijos de sus números de eslabón respectivos. Observe la diferencia entre los contornos real y cinemático de los eslabones 2 y 6.CAPÍTULO 2FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA D O6 L6 L3 L1 A L B L6 L1 L6 W L5 3 33 L L3 L2 L4 1 L6 O6 L3 A F L5 L2 C L2 O4 L1 O2 L 1 contorno real O2 C L1 b) Diagrama cinemático del eslabón 2 a) Mecanismo para entrenamiento físico FIGURA 2-5 Un mecanismo y su diagrama cinemático están fijos y cuáles pueden moverse. nadie será capaz de interpretar la cinemática del diseño. obtener la movilidad correcta. puede analizarse en forma cinemática como si todos los eslabones estuvieran en un plano común. Es necesario ser capaz de determinar rápidamente el GDL de cualquier conjunto de eslabones o juntas que pueda ser sugerido como solución a un problema. Este mecanismo consta de seis eslabones unidos mediante pasadores. poner ambos pies contra la superficie plana del eslabón 3 (un acoplador) y empujar con las piernas para levantar los pesos mediante el eslabonamiento. A pesar de que sus eslabones están en planos paralelos separados por cierta distancia en la dirección z. Para utilizar la máquina de presión en piernas. En la figura 2-5b se muestra un diagrama cinemáti-co de su mecanismo básico. Los eslabones 3 y 5 son acopladores. por ende. claro y completo del mecanismo. Se debe usar el sombreado o achurado para indicar que un eslabón es sólido. La geometría del eslabonamiento está diseñada para propor-cionar una ventaja mecánica variable que se relaciona con la capacidad humana para proporcionar fuerza en el rango de movimiento de las piernas. C y D. 4 y 6 son balancines. La resistencia del peso W de “salida” actúa en el eslabón 6. Los eslabones 2. Sin un diagrama cinemático adecuado. colocarse en el asiento ubicado abajo a la derecha. El eslabón 1 está fijo. En la figura 2-5a se muestra una fotografía de un mecanismo simple que se utiliza para entrenamiento físico llamado máquina de presión en piernas. ← DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD O MOVILIDAD El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental tanto para la síntesis como para el análisis de mecanismos.FreeLibros.

19 en la p. como se muestra en la figura 2-7a. así como las juntas y las interacciones entre ellos. y puede tener uno o más grados de libertad. 30) son díadas. pero también puede ser mecánicamente programado en el diseño del mecanismo. casi siempre se dispone de alguna definición general del movimiento de salida deseado. Reuleaux limitó sus definiciones a cadenas cinemáticas cerradas y a mecanismos que tienen [1] sólo un GDL. Las amplias definiciones anteriores tal vez son más adecuadas para aplicaciones actuales. cilindro neumático u otro dispositivo convertidor de energía. a los cuales llamó restringidos. Un ejemplo común de un mecanismo abierto es un robot industrial. Ahora. solenoide. El número de entradas necesario para obtener esa salida puede o no ser especificado. el cual debe contar con algo de inteligencia. el costo es la restricción principal.FreeLibros. Grado de libertad (movilidad) en mecanismos planos Para determinar el GDL global de cualquier mecanismo. Véase la figura 1-1b (p. aunque ello es a menudo deseable por simplicidad. tal como un robot. Por consiguiente. se debe considerar el número de eslabones. En este caso. se eliminarán sus tres GDL. y x1 y x2 se combinan como x. Un mecanismo cerrado no tendrá puntos de fijación abiertos o nodos. y1 y y2 se combinan como y. En la figura 27c la semijunta elimina sólo un GDL del sistema (porque una semijunta tiene dos GDL) y deja el sistema de dos eslabones conectados por una semijunta con un total de cinco GDL. Una cadena cinemática abierta de dos eslabones binarios y una junta se llama díada.me b) Mecanismo de cadena cerrada . 6).) Las acciones de estos dispositivos de entrada deberán ser coordinadas por un “controlador”. ya sea un operador humano o un “esclavo” en la forma de un motor. Las cadenas cinemáticas o mecanismos pueden ser abiertos o cerrados. Este razonamiento lleva a la ecuación de Gruebler: a) Mecanismo de cadena abierta FIGURA 2-6 Cadena de mecanismos www. Los conjuntos de eslabones mostrados en la figura 2-3b y c (p. por lo que requiere tantos actuadores (motores) como grados de libertad tenga. Algunas máquinas tienen muchos GDL. El GDL de cualquier ensamble de eslabones se puede [2] pronosticar con una investigación de la condición de Gruebler. cuando cualquier eslabón está conectado a tierra o unido al marco de referencia. La figura 2-6 muestra tanto mecanismos abiertos como cerrados. estará limitado en sus movimientos en tanto se suministre el número de entradas necesario para controlar todos sus GDL. No existe un requerimiento de un mecanismo que tenga sólo un GDL. Un mecanismo con varios GDL. Además. donde los dos eslabones no conectados tienen un total de seis GDL. Cada entrada requerida necesitará algún tipo de accionador. con frecuencia este control es proporcionado por una computadora. 2 Al inicio del proceso de diseño. Esto elimina dos GDL y deja cuatro. imagine el número de palancas de control o cilindros actuantes en una retroexcavadora o grúa.34 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I también: el número de coordenadas independientes requerido para defi nir su posición. Cualquier eslabón en un plano tiene tres GDL. un sistema de L eslabones no conectados en el mismo plano tendrá 3L GDL. Cuando estos eslabones están conectados por una junta completa en la figura 2-7b. Un mecanismo abierto con más de un eslabón siempre tendrá más de un grado de libertad. Por ejemplo. (Estos dispositivos se analizan en la sección 2. 66.

Esto es menos confuso si se utiliza la modificación de Kutzbach de la ecuación de Gruebler en esta forma: M = 3(L −1) − 2J1 − J2 donde: M = grado de libertad o movilidad L = número de eslabones J1 = número de juntas de 1 GDL (completas) J2 = número de juntas de 2 GDL (semi) www.FreeLibros. las semijuntas cuentan como 1/2 porque sólo eliminan un GDL. el efecto neto será crear un eslabón conectado a tierra de mayor orden y más grande.1b) El valor de J en las ecuaciones 2. ya que sólo puede haber un plano de tierra.1a) donde: M = grado de libertad o movilidad L = número de eslabones J = número de juntas G = número de eslabones conectados a tierra Hay que observar que en cualquier mecanismo real.1b debe reflejar el valor de todas las juntas en el mecanismo.1c) . G siempre es uno y la ecuación de Gruebler se convierte en: M = 3(L −1) − 2J (2. Esto es. Por lo tanto.me (2. aun cuando más de un eslabón de la cadena cinemática esté conectado a tierra.CAPÍTULO 2FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 35 y1 y2 a) Dos eslabones desconectados GDL = 6 2 x2 x1 q1 q2 y x b) Conectados por una junta completa GDL = 4 q1 q2 x q2 c) Conectados por una junta deslizante 2 y y rodante (semijunta) GDL = 5 x1 q1 FIGURA 2-7 Las juntas eliminan grados de libertad M = 3L − 2J − 3G (2.1a y 2.

← * Si la suma de las longitudes de dos eslabones cualesquiera es menor que la longitud del tercero. es una estructura. deben evitarse las restricciones inexactas puesto que pueden conducir a un comportamiento mecánico inesperado. Grado de libertad (movilidad) en mecanismos espaciales El método utilizado para determinar la movilidad de un mecanismo plano se puede ampliar con facilidad a tres dimensiones. al igual que los pares superiores con más libertad. entonces su interconexión es imposible. Es interesante señalar que esta ecuación no contiene información sobre tamaños y formas de los eslabones. Esto conduce a la ecuación de movilidad de Kutzbach para eslabonamientos espaciales: M = 6(L − 1) − 5J1 − 4J 2 − 3J3 − 2J 4 − J5 (2. Siempre habrá algún error de fabricación. Si el GDL es exactamente cero. ya que siempre se podrá encontrar una posición † que permita el ensamble. sino sólo de cantidad. una de dos grados de libertad elimina 4 GDL. Como ejercicio. Entonces la estructura estará precargada. semijuntas y múltiples en cualquier eslabonamiento. entonces se tendrá una estructura. Si el GDL es positivo. El GDL de cualquier mecanismo se puede determinar rápidamente a partir de esta expresión antes de que se invierta tiempo en un diseño más detallado. Hay que observar además las juntas rotuladas como “múltiples” y “semijuntas” en la figura 2-8a y b.* los tres pasadores se pueden insertar en sus pares de orificios de los eslabones respectivos (nodos) sin esforzar a la estructura. y los eslabones tendrán movimiento relativo. La figura 2-9b muestra tres eslabones unidos por tres juntas completas. Un eslabón está fijo en cada caso. Exact Constraint: Machine Design Using Kinematic Principles. La figura 2-9a muestra cuatro eslabones unidos por cuatro juntas completas. En general. En la práctica. calcule el GDL de estos ejemplos con la ecuación de Kutzbach. Si el GDL es negativo. La bancada elimina 6 GDL. ASME Press. Obsérvese la notación esquemática utilizada para mostrar el eslabón bancada. La figura 2-9c muestra dos eslabones unidos por dos juntas completas. mientras que una viga simplemente apoyada tiene GDL igual a cero. aunque sea muy pequeño. Tiene un GDL de menos uno. Las juntas múltiples cuen-tan como uno menos que el número de eslabones unidos en dicha junta y se agregan a la categoría “completa” (J1). Tiene cero GDL y. igualando a cero sus GDL teóricos cuando es deseable tener 1 GDL) aun cuando tenga movimiento debido a su geometría particular (vea la sección 2. Una viga indeterminada también tiene GDL negativo. y sólo se requiere una entrada para producir los resultados predecibles. En este texto se limitará el estudio a mecanismos en 2-D. según la ecuación de Gruebler. 2 La figura 2-8b muestra una estructura con cero GDL.2) donde el subíndice se refiere al número de grados de libertad de la junta. entonces se tendrá una estructura precargada. lo que crea algún esfuerzo en los eslabones. Hay que observar que si las longitudes de los eslabones permiten una conexión. será un mecanismo. Ésta se denomina restricción exacta. Éste tiene que ser dibujado como contorno en tanto todas las juntas conectadas a tierra son identificadas. D. Probablemente haya una situación similar en un curso de mecánica aplicada en la forma de una viga indeterminada. Existen sólo tres posibilidades. las distancias entre centros de los orificios en ambos eslabones deben ser exactamente las mismas. da un GDL. por lo tanto.8 Paradojas). aquella que tiene demasiados apoyos o restricciones para las ecuaciones disponibles. Es posible proporcionar restricciones redundantes a un mecanismo (por ejemplo. Se moverá.me .36 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I El valor de J1 y J2 en estas ecuaciones debe ser determinado con cuidado para considerar todas las juntas completas. www.. Cada eslabón no conectado en tres espacios tiene 6 GDL y uno de los seis pares inferiores se puede utilizar para conectarlos. L. Con el fin de insertar los dos eslabones sin esforzar a los eslabones. † El concepto de restricción exacta también se aplica a mecanismos con GDL positivos. vea Blanding. MECANISMOS Y ESTRUCTURAS El grado de libertad de un ensamble de eslabones predice por completo su carácter. la cual contiene tanto semijuntas como juntas múltiples. es imposible fabricar dos piezas exactamente iguales. etc. lo que significa que no será posible ningún movimiento y que algunos esfuerzos también pueden estar presentes en el momento del ensamble. por lo que es una estructura precargada. Por lo tanto. 1999. La figura 2-9 muestra ejemplos de estos tres casos.FreeLibros. quizá tenga que forzar el segundo pasador para insertarlo. lo cual. lo que significa que nin-gún movimiento es posible. Una junta de un grado de libertad elimina 5 GDL. Para conocer un excelente análisis completo de este tema. La figura 2-8a muestra un mecanismo con un GDL y sólo juntas completas en él.

www. la estructura verdadera tiene GDL igual a cero y es rara en la práctica de ingeniería.CAPÍTULO 2FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 37 Junta completa deslizante Nota: No hay juntas rodantes y deslizantes (semijuntas) en este eslabonamiento L = 8.FreeLibros. semi y múltiples FIGURA 2-8 Eslabonamientos que contienen juntas de varios tipos En el campo de la ingeniería comúnmente se encuentran tanto las estructuras como las estructu-ras precargadas. se concentrará en dispositivos con sólo GDL positivo. De hecho. J = 10 GDL = 1 Bancada 8 7 2 6 Bancada 5 3 Junta múltiple ω 2 Bancada (eslabón 1) Bancada a) Eslabonamiento con juntas completas y múltiples Bancada Junta múltiple 6 4 L = 6. debido al uso de juntas soldadas y remachadas en lugar de juntas de pasador.5 GDL = 0 5 2 3 Semijunta Bancada Bancada (eslabón 1) b) Eslabonamiento con juntas completas.me . puentes y bastidores de máquina son estructuras precargadas. Incluso estructuras simples como una silla a menudo están precargadas. La mayoría de los edificios. Como lo que aquí interesa son los mecanismos. J = 7.

incluidos conjuntos de hasta ocho eslabones. Como ejemplo se derivarán todas las posibles combinaciones de eslabones para un GDL. Pruebe: M = 2m – 1 y L = 2n – 1 (es decir.1b para despejar J. números impares cualesquiera): J = 3n − m − 3 (2. binario. lo cual se refiere al número de GDL que una junta posee.3b) 2 Ésta no puede dar por resultado que J sea un entero positivo como se requiere.3d) . un número impar de GDL requiere un número par de eslabones y viceversa. Comprobación: Dado: Todos los enteros pares se pueden denotar por 2m o por 2n y todos los enteros impares por 2m – 1 o por 2n – 1. Hipótesis: Si todas las juntas son completas. El número de juntas debe ser un entero positivo. ambos números impares cualesquiera) J = 3n − m − 5 † No confundirse con “orden de junta” como se definió con anterioridad.3a) Pruebe: Se sustituyen M = 2m y L = 2n (es decir. Pruebe: M = 2m – 1 y L = 2n (es decir. todos números enteros) Luego: se reescribe la ecuación de Gruebler 2. impar-par): J = 3n − m − 2 www. estructuras y estructuras precargadas ← SÍNTESIS DE NÚMERO El término síntesis de número significa la determinación del número y orden de eslabones y juntas necesarios para producir movimiento de un GDL en particular. cuaternario. En este contexto orden de † eslabón se refiere al número de nodos por eslabón. Por simplicidad se supondrá que los eslabones se conectarán sólo con juntas de rotación completa. El valor de síntesis de número permite la exhaustiva determinación de todas las posibles combinaciones de eslabones que producirán cualquier GDL elegido.FreeLibros. (2. Más adelante se podrán introducir semi-juntas. un pasador que conecta dos eslabones).3c) 2 Ésta tampoco puede resultar en que J sea un entero positivo como se requiere. En primer lugar observe algunos atributos interesantes de los eslabonamientos como se definieron en la suposición anterior con respecto a juntas completas.38 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I 2 a) Mecanismo: GDL = +1 b) Estructura: GDL = 0 c) Estructura precargada: GDL = –1 FIGURA 2-9 Mecanismos. Esto equipa entonces al diseñador con un catálogo definitivo de eslabonamientos potenciales para resolver una variedad de problemas de control de movimiento. ternario. etc.me (2. J = 3 (L −1) − M 2 2 (2. donde n y m son cualesquiera enteros positivos. simples (es decir. J = número de juntas y M = GDL = 2m (es decir. juntas múltiples y juntas deslizantes mediante una transformación del eslabonamiento. Sea: L = número de eslabones. y órdenes de eslabón que incluyen ocho eslabones hexagonales. es decir.

CAPÍTULO 2FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 39 Éste es un entero positivo con m ≥ 1 y n ≥ 2. en el ejemplo de mecanismos de un GDL. par-impar): (2. se deben combinar las ecuaciones 2. Así. 38) y 2. Para determinar todas las posibles combinaciones de eslabones para un GDL particular. 4.6 (mediante sustitución progresiva) para determinar todas las combinaciones compatibles de eslabones para GDL = 1.6) Ahora se resolverán simultáneamente las ecuaciones 2.4d) 2 Se sustituyen las ecuaciones 2. 8… eslabones.me [17] * Karunamoorthy define varias reglas útiles para determinar el número de combinaciones posibles de cualquier número de eslabones con un grado de libertad dado.4a) … Puesto que se requieren dos nodos de eslabón para formar una junta: J = nodos (2. (Nota: L debe ser par para GDL impar.4a para eliminar B: L − 3 − M = T + 2Q + 3P + 4H (2. 35) M = 3 B + T + Q + P + H − 1 − 2 2B + 3T + 4Q + 5P + 6H ( ) 2 (2. hasta ocho eslabones. se puede considerar sólo combinaciones de 2. Así que se deben agregar o restar eslabones ternarios en pares para mantener un número entero de juntas.4c) luego J= … (2B + 3T + 4Q + 5P + 6H + ) (2. El GDL es independiente del número de eslabones ternarios en el mecanismo.5) Ahora hay que combinar la ecuación 2. en la p. .4a y 2.1b. para eliminar todas las combinaciones imposibles.3a (p.4b) 2 y nodos = orden del eslabón × núm. de eslabones de ese grado (2. Pero como cada eslabón ternario tiene tres nodos. 6.) www.3e) J = 3n − m − 3 2 Éste es un entero positivo con m ≥ 1 y n ≥ 2.4a y 2.5 con la ecuación 2.FreeLibros.4d:* 3 (L − 1) − M = (2B + 3T + 4Q + 5P + 6H) 2 2 2 3L − 3 − M = 2B + 3T + 4Q + 5P + 6H (2. La adición o sustracción de eslabones ternarios en pares no afectará el GDL del mecanismo.4e) M = B − Q − 2P − 3H − 3 ¡Hay que observar lo que falta de esta ecuación! Los eslabones ternarios han sido eliminados. Pruebe: M = 2m y L = 2n – 1 (es decir. La estrategia será comenzar con el número más pequeño de eslabones y el eslabón de mayor orden posible con ese número.4d en la ecuación de Gruebler (2. sólo puede crear o eliminar 3/2 juntas. Si el orden de los eslabones se representa por: B = número de eslabones binarios T = número de eslabones ternarios Q = número de eslabones cuarternarios P = número de pentagonales H = número de hexagonales el número total de eslabones en cualquier mecanismo será: L=B+T+Q+P+H+ (2.

T = 0 Q = 0. así que L = 2 es imposible.7d) Q=1 (2. Caso 3.7f) . Hay que observar que una de ellas es de hecho el eslabonamiento de cuatro barras más simple con dos eslabones ternarios agregados como se predijo anteriormente. L=8 Se requiere un método tabular con este número grande de eslabones: L – 4 = T + 2Q + 3P + 4H = 4 B+T+Q+P+H=8 H=1 H=0 B = 7.7e) Si Q = 1. Caso 2.40 CINEMÁTICA DE MECANISMOS Caso 1. L=6 L – 4 = T + 2Q + 3P + 4H = 2. (2. Existen entonces dos posibilidades para L = 6. así que: P = H = 0 T sólo puede ser 0. P = 0 T + 2Q + 3P = 4 B+T+Q+P=8 P=0 T + 2Q = 4 P=1 T + 2Q = 1 B+T+Q=8 Q=2 Q=1 Q=0 T=0 T=2 T=4 B=6 B=5 B=4 B+T+Q=7 T = 1. B=4 (2. 1 o 2: Q sólo puede ser 0 o 1 (2. por lo tanto: T = Q = P = H = 0 L = B + 0 = 4.7b) El eslabonamiento de un GDL más simple tiene cuatro eslabones binarios: el eslabonamiento de cuatro barras. B = 4. L=4 L – 4 = T + 2Q +3P + 4H = 0. Q = 0. T=2 (2. B = 6 (2.7a) L − 4 = T + 2Q + 3P + 4H = −2 2 PARTE I L=2 Ésta requiere un número de eslabones negativo. luego T debe ser 0 y: L = B + 0T + 1Q = 6.7c) Si Q = 0 entonces T debe ser 2 y: L = B + 2T + 0Q = 6. Caso 4. B = 5.

me .www.FreeLibros.

Sin embargo. Mechanism and Machine Theory (40) pp. o completa. . 1068-1097. incluida la bancada. Por ejemplo. Con esa suposición. es exactamente igual a la suma de los radios de las dos ruedas. La junta entre dos ruedas puede ser prefijada para que no permita deslizamiento. etc. existen 3 eslabones y 3 juntas completas. Para garantizar la movilidad. La figura 2-11a muestra dos isómeros de www. La tabla 2-2 muestra los llamados “conjuntos de eslabones” para todos los posibles eslabonamientos de un GDL hasta de 8 eslabones y orden hexagonal. Gogu ha demostrado que ninguna de las ecuaciones simples de movilidad descubiertas hasta ahora (Gruebler. este eslabonamiento sí se mueve (GDL = 1).CAPÍTULO 2 FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 41 TABLA 2-2 Mecanismos planos con 1 GDL y juntas revolutas hasta de 8 eslabones Conjuntos de eslabones Eslabones totales Binario Ternario Cuaternario Pentagonal Hexagonal 4 4 0 0 0 0 6 6 4 5 2 0 0 1 0 0 0 0 8 8 7 4 0 4 0 0 0 0 1 0 8 8 5 6 2 0 1 2 0 0 0 0 8 6 1 0 1 0 2 De este análisis se desprende que. siempre que se disponga de suficiente fricción. ← PARADOJAS Como el criterio de Gruebler no presta atención a los tamaños y formas de los eslabones. entonces ésta es una junta de un grado de libertad. Este arreglo de eslabones en ocasiones se llama “quinteto E” por su parecido a la letra mayúscula E y al hecho de que tiene cinco eslabones.me Gogu. Kutzbach. porque la distancia entre centros. Con esta peculiar configuración geométrica. puede dar resultados equivocados en el caso de configuraciones geométricas únicas. † La palabra isómero se deriva del griego y significa de partes iguales. para un GDL.FreeLibros. y de la ecuación de Gruebler se predice un GDL cero. se puede ver que se moverá a pesar de que la predicción de Gruebler diga lo contrario. o la longitud del eslabón 1. la figura 2-10a muestra una estructura (GDL = 0) con los eslabones ternarios de forma arbitraria. Los isómeros en química son compuestos que tienen el mismo número y tipo de átomos. Existen otros ejemplos de paradojas que no cumplen el criterio de Gruebler por su geometría única. La figura 2-10c muestra un mecanismo muy común que no cumple el criterio de Gruebler. existe sólo una configuración posible de cuatro eslabones.) es capaz de resolver las muchas paradojas que existen. ← ISÓMEROS * También se llama cadena de Assur. (2005) “Mobility of Mechanisms: A Critical Review”. pero están interconectados de diferente manera y por lo tanto tienen diferentes propiedades físicas. dos configuraciones de seis eslabones y cinco posibilidades de ocho eslabones desde binarios hasta hexagonales.. † El diseñador debe estar alerta a estas posibles inconsistencias. que permite sólo movimiento angular relativo ( q) entre las ruedas.* Es el bloque de construcción estructural más simple después del “triplete delta”. G. Los tres binarios también son iguales en longitud. La figura 2-10b muestra el mismo quinteto E con eslabones ternarios rectos y paralelos y con nodos equiespaciados. Si no ocurre deslizamiento. es necesario un análisis completo de los movimientos del eslabonamiento (como el que se describe en el capítulo 4).

al igual que todos los átomos de hidrógeno son iguales en el análogo químico. La tabla 2-3 muestra el número de isómeros válidos encontrados para mecanismos de un GDL con pares de revoluta hasta de 12 eslabones.42 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I a) El quinteto E con GDL = 0. Obsérvese que existe sólo un isómero en el caso de 4 eslabones. rodante pura sin resbalamiento c) Cilindros rodantes con GDL = 1. el ensamble tendrá diferentes propiedades de movimiento. Dhararipragada presenta un buen resumen histórico de investigación de isómeros hasta 1994. De hecho. pero conectados de diferente manera y tienen propiedades diferentes. 41) está lejos de ser obvio. n-butano e isobutano. Un isómero es único sólo si las interconexiones entre sus tipos de eslabones son diferentes. La figura 2-11b muestra todos los isómeros para los casos simples de un GDL con 4 y 6 eslabones. concuerda con la ecuación de Gruebler 2 b) El quinteto E con GDL = 1. El número de isómeros posible para un conjunto dado de eslabones (como en cualquier fila de la tabla 2-2 en la p. Muchos investigadores han dedicado mucho esfuerzo a este problema con algunos éxitos recientes.FreeLibros. Obsérvese que cada uno tiene el mismo número de átomos de carbono e hidrógeno (C4H10). Los isómeros de eslabonamiento son análogos a estos compuestos químicos en que los eslabones (como los átomos) tienen varios nodos (electrones) disponibles para conectarse a otros nodos de eslabones. todos los eslabones binarios se consideran iguales. www. Esto es. El eslabonamiento ensamblado es análogo al compuesto químico. Las longitudes y las formas de los eslabones no figuran en el criterio de Gruebler o en la condición de isomerismo.me . El caso de 6 eslabones de 4 binarios y 2 ternarios tiene sólo dos isómeros válidos. el problema de predecir matemáticamente el número de isómeros de todas las combinaciones de eslabones ha sido por mucho tiempo un problema sin solución. Éstos se conocen como la cadena de Watt y la cadena de Stephenson en honor de sus descubridores. no concuerda con la ecuación de Gruebler la cual predice GDL = 0 FIGURA 2-10 Paradojas de Gruebler: eslabonamientos que no se comportan como predice la ecuación de Gruebler TABLA 2-3 Número de isómeros válidos Isómeros Eslabones válidos ← 1 ← 2 ← 16 10 230 ← 6 856 o 6 862 hidrocarburos. Según las conexiones particulares de los eslabones disponibles. no concuerda con la ecuación de Gruebler por su geometría única Junta completa. [6] Véanse las referencias [3] a [7] para más información.

La cadena de Watt tiene los dos ternarios conectados.FreeLibros. la cual requiere que el GDL global (1 en este caso) se distribuya uniformemente por todo el eslabonamiento y que no www. pero la de Stephenson no.me . como se muestra en la figura 2-11c. También existe un tercer isómero potencial para este caso de seis eslabones.CAPÍTULO 2FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 43 H H H H C C C C H H H H H H H H H C C C 2 H H H C 1 1 H H a) Isómeros de hidrocarburos n-butano e isobutano 3 H H 2 3 Moléculas 3 0 3 de Franke 2 El único isómero de cuatro barras 2 Isómero de seis barras de Stephenson Isómero de seis barras de Watt b) Todos los isómeros válidos de los eslabonamientos de cuatro y seis barras 1 3 0 3 Molécula de Franke 3 Una subcadena de cuatro barras concentra el GDL del mecanismo Una subcadena estructural reduce tres eslabones a una armadura “triplete delta” de cero GDL c) Un isómero de seis barras inválido el cual se reduce al mecanismo más simple de cuatro barras FIGURA 2-11 Parte 1 Isómeros de cadenas cinemáticas Obsérvense las diferentes interconexiones entre los ternarios y binarios en estos dos ejemplos. pero falla la prueba de distribución de grados de libertad.

Por lo tanto. Las dos primeras son. 0. Obsérvese que esta disposición (figura 2-11c) tiene una subcadena estructural de GDL = 0 en la formación triangular de los dos ternarios y el binario único que los conecta. 4). 2). la tercera es el isómero inválido de la figura 2-11c. Las únicas combinaciones de tres enteros (incluido el cero) que se suman a 4 son (1. los eslabonamientos de Stephenson y de Watt. 2). W. .. Estos círculos están conectados con un número de líneas que emanan de cada uno igual a su valencia. 3) y (0. este arreglo se redujo al caso más simple del eslabonamiento de cuatro barras a pesar de sus seis barras. Esto crea una armadura. Kinematics of Machinery. Obsérvese la correspondencia en la figura 2-11b entre los eslabonamientos y sus respectivas moléculas de Franke. A. Éste es un isómero inválido y es rechazado. Esto da una representación “molecular” del eslabonamiento que permite la determinación exhaustiva de todas las interconexiones posibles de eslabones binarios entre los eslabones de mayor orden. 0.44 7 3 4 5 7 5 2 1 2 6 7 2 2 8 5 6 6 2 3 4 7 8 2 4 3 2 7 2 5 6 1 7 6 7 1 8 5 8 6 2 3 4 8 4 1 2 1 8 8 3 3 6 1 6 7 1 5 4 8 4 4 3 2 4 4 8 2 3 8 6 1 6 1 5 5 6 5 7 2 3 1 3 1 7 4 2 5 8 3 1 3 4 6 1 5 4 5 6 3 8 3 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I 7 7 8 8 2 5 7 4 1 7 6 5 5 8 2 7 6 4 3 1 3 7 5 4 2 6 8 1 d) Todos los isómeros válidos de ocho barras con 1 GDL FIGURA 2-11 Parte 2 Isómeros de cadenas cinemáticas (Fuente: Klein. Cada eslabón de mayor orden se muestra como un círculo con su número de nodos (su valencia) escrito dentro de él como se muestra en la figura 2-11. La cuarta combinación también es in-válida ya que produce una cadena de 2 GDL de 5 binarios en serie con el quinto “binario” formado por los dos terciarios unidos por sus dos nodos en una estructura precargada con una subcadena con GDL de –1. En la figura 2-11d se muestran los 16 isómeros válidos del eslabonamiento de ocho barras con 1 GDL. o triplete delta. McGraw-Hill. (2. 1. NY) se concentre en una subcadena. respectivamente. El método de Franke “Notación Condensada para Síntesis Estructural” se puede utilizar para encontrar isómeros de cualquier conjunto de eslabones que incluya algunos eslabones de mayor orden que el binario. 1917. 1. (0. Se coloca un número sobre cada línea para representar la cantidad de eslabones binarios en esa conexión. Los tres binarios restantes en serie forman una cadena de cuatro barras (GDL = 1) con la subcadena estructural de los dos ternarios y el binario único reducida a una estructura que actúa como eslabón único.

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Obsérvese que esta transformación de un eslabón de salida oscilante a un eslabón de salida de corredera equivale a incrementar la longitud (radio) del eslabón oscilante 4 hasta que su movimiento de arco en la junta entre los eslabones 3 y 4 se vuelve una línea recta. La figura 2-13a muestra la cadena de seis barras de Stephenson tomada de la figura 2-11b (p. Ahora es una estructura con GDL = 0. ← La eliminación de un eslabón reducirá el GDL en uno. El acoplador efectivo ahora está “pivotado” en el infinito. como lo hizo la junta de pasador que reemplaza. Se creará una junta múltiple y el GDL se reducirá.* ← Cualquier junta completa se puede reemplazar por una semijunta. Las dos subcadenas triangulares son obvias. ‡ ‡ La figura 2-12b muestra una manivela-corredera de cuatro barras transformada por la regla número 4 mediante la sustitución de una semijunta por el acoplador. Esto creará una junta múltiple pero no cambiará el GDL del mecanismo. La figura 2-12c muestra un eslabonamiento de cuatro barras transformado en un eslabonamiento de leva-seguidor con la aplicación de la regla número 4. La primera versión mostrada conserva el mismo movimiento de la corredera que el eslabonamiento original con el uso de una ranura curva en el eslabón 4. Este mecanismo se llama yugo escocés y produce un movimiento armónico simple exacto de la corredera en respuesta a una entrada de velocidad constante para la manivela. 2 ← Las juntas revolutas en cualquier lazo se pueden reemplazar por juntas prismáticas sin cambiar el GDL del mecanismo. Su nombre de archivo es el mismo que el número de la figura. la corredera equivale a un eslabón oscilante infinitamente largo el cual está pivotado en el infinito a lo largo de una línea perpendicular al eje de la corredera como se muestra en la figura 2-12a (p. Así como la cadena de cuatro barras es el bloque de construcción básico de mecanismos con un GDL. Se investigará el eslabonamiento de cuatro barras y estas variantes con más detalle en capítulos posteriores. ‡ Esta figura incluye el archivo AVI y archivo de Working Model en el DVD. Todavía es una cadena de seis barras de Stephenson con un GDL. Se quitó el eslabón 3 y se sustituyó una semijunta con una junta completa entre los eslabones 2 y 4. siempre que por lo menos dos juntas revolutas permanezcan en el lazo. este triplete delta triangular de tres barras es el bloque de construcción básico de estructuras con cero GDL (armaduras). Es aún un eslabonamiento de cuatro barras.CAPÍTULO 2FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 2. † La figura 2-12a muestra un eslabonamiento de manivela-balancín de cuatro barras transformada en una manivela-corredera de cuatro barras mediante la aplicación de la regla número 1. El acoplador efectivo siempre es perpendicular a la tangente de la ranura y queda sobre la línea del acoplador original. el resultado será un ensamble de GDL 2. otra paradoja de Gruebler. se pueden transformar estos eslabonamientos básicos en una variedad más amplia de mecanismos con incluso mayor utilidad. Existen varias técnicas o reglas de transformación que pueden aplicarse a cadenas cinemáticas planas.FreeLibros. Además. Ésta aún tiene un GDL. pero esto incrementará el GDL en uno. ← Cualquier eslabón ternario o de mayor orden puede ser parcialmente “contraído” a un eslabón de menor orden mediante coalición de nodos. Esto reduce el ensamble a un eslabonamiento de tres barras el cual deberá tener un GDL de cero. en la que el acoplador (eslabón 3) se ha convertido en un eslabón efectivo de longitud variable. un triplete delta con tres juntas prismáticas tiene un GDL de uno. Por lo tanto. Su nombre de archivo es el mismo que el número de la figura. La segunda versión mostrada tiene la ranura recta y perpendicular al eje de la corredera. 43) transformada por la contracción parcial de un eslabón ternario (regla número 5) para crear una junta múltiple. ← La combinación de las reglas 2 y 3 anteriores mantendrán el GDL original sin cambios. Si ahora se relaja la restricción arbitraria que limitaba a sólo juntas revolu-tas. 46). un eslabonamiento de cuatro barras pero con otra apariencia.me * Si todas las juntas revolutas en un eslabonamiento de cuatro barras son reemplaza-das por juntas prismáticas. www. La figura 213b muestra la cadena de seis barras de Watt conforme a la figura 2-11b con un eslabón ternario completamente contraído para crear una junta múltiple. ← La contracción completa de un eslabón de orden alto equivale a su eliminación. El eslabón 4 se convirtió en una corredera. La ecuación de Gruebler no cambia a un GDL porque la corredera forma una junta completa contra el eslabón 1. si tres juntas revolutas en un lazo de cuatro barras son reemplaza-das con juntas prismáticas. . y la leva-seguidor es. la junta revoluta restante no será capaz de girar. de hecho. † Esta figura viene como archivo AVI y archivo de Working Model en el DVD. Pero. bloqueando efectivamente dos eslabones conectados por pasador como si fuera uno.10 45 TRANSFORMACIÓN DE ESLABONAMIENTOS El número de técnicas de síntesis descritas proporcionan al diseñador un conjunto de eslabonamientos básicos con GDL particular.

www.FreeLibros. En el siguiente capítulo se analizan otros mecanismos de detención puros.me . La variación de leva-seguidor del eslabonamiento de cuatro barras como se muestra en la figura 2-12c a menudo se utiliza en estas situaciones. Una detención es un periodo en el cual el eslabón de salida permanece inmóvil mientras que el de entrada continúa moviéndose. El diseño de ese dispositivo tanto para movimiento inter-mitente como continuo será abordado en detalle en el capítulo 8.46 CINEMÁTICA DE MECANISMOS Manivela-balancín de Grashof 3 PARTE I Manivela-corredera de Grashof Corredera 3 2 4 2 2 4 Pivote de Eslabón efectivo 4 Pivote de balancín efectivo hacia el infinito balancín ∞ a) Transformación de un mecanismo de manivela-balancín en un mecanismo de manivela-corredera Manivela 2 Eslabón efectivo 3 Manivela 2 Eslabón efectivo 3 Corredera 4 Corredera 4 b) Transformación de un mecanismo de manivela-corredera en un yugo escocés Junta de rodamiento y deslizamiento (semijunta) Eslabón Eslabón efectivo 3 efectivo 2 Eslabón efectivo 4 Seguidor Leva 4 4 2 2 ω ω c) El mecanismo de leva y seguidor tiene un equivalente efectivo de cuatro barras FIGURA 2-12 Transformación de un eslabonamiento ← MOVIMIENTO INTERMITENTE El movimiento intermitente es una secuencia de movimientos y detenciones. Existen muchas aplicaciones en maquinaria que requieren movimiento intermitente.

. ambos trinquetes se mantienen en contacto con la rueda por medio de resortes. También puede ser utilizado con un motor inversor para obtener oscilación inversa lineal de una corredera de salida de ranura simple. hasta de orden hexagonal). El trinquete trabante evita que la rueda invierta su dirección mientras que el trinquete motriz regresa. como se muestra en la figura 2-14c.CAPÍTULO 2FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 47 Eslabón contraído Eslabón contraído 6 3 5 6 2 5 2 1 4 3 4 2 6 1 5 6 GDL = 1 3 GDL = 1 4 2 5 3 2 1 4 1 GDL = 1 a) Contracción parcial de un eslabón superior que retiene su GDL original GDL = 0 b) Contracción completa de un eslabón superior que reduce el GDL en uno FIGURA 2-13 Contracción de un eslabón Mecanismo de Ginebra Una forma común de dispositivo de movimiento intermitente es el mecanismo de Ginebra mostrado en la figura 2-14a (p. 48). Su nombre de archivo es el mismo que el número de la figura. El brazo de empuje gira en torno al centro de la rueda dentada y se mueve hacia delante y hacia atrás para indexar la rueda. La manivela tiene un pasador que entra en una ranura radial y hace que la rueda gire una parte de una revolución. La rueda de Ginebra dispone de por lo menos tres ranuras radiales equidistantes. Esto mantiene a la rueda de Ginebra inmóvil y en el lugar apropiado para la siguiente entrada del pasador. malacates. el cual engancha con un rebaje en la pe-riferia de la rueda de Ginebra cuando el pasador está afuera de la ranura. Mecanismo de Ginebra lineal También existe una variación del mecanismo de Ginebra que tiene salida traslacional lineal. El número máximo de paradas está limitado sólo por el tamaño de la rueda. Rueda y trinquete La figura 2-14b* muestra un mecanismo de rueda y trinquete.* Éste también se transforma en un eslabonamiento de cuatro barras en el que el acoplador se reemplazó por una semijunta. Se puede utilizar como mando de banda transportadora intermitente con las ranuras dispuestas a lo largo de la cadena o banda transportadora. ocho eslabones. existen ocho combinaciones de eslabonamientos mostrados en la tabla * Esta figura incluye el archivo AVI y archivo de Working Model en el DVD. Cuando el pasa-dor sale de la ranura. donde paro es sinónimo de detención. La manive-la de entrada (eslabón 2) en general es impulsada por un motor a velocidad constante.* Este mecanismo es análogo a un dispositivo de yugo escocés abierto con yugos múltiples. El trinquete motriz hace girar la rueda (o rueda dentada) en sentido contrario a las manecillas del reloj y no trabaja en el movimiento de retorno (en el sentido de las manecillas del reloj). Incluso con las limitaciones impuestas en el ejemplo de síntesis de número (1 GDL. El número de ranuras determina el número de “paros” del mecanismo. etcétera. la rueda permanece inmóvil hasta que el pasador entra en la siguiente ranura. Por lo general. Una rueda de Ginebra necesita un mínimo de tres paradas para trabajar. Estos mecanismos se utilizan mucho en dispositivos tales como “llaves de tuercas”. El resultado es una rotación intermitente de la rueda de Ginebra. ← INVERSIÓN Ahora deberá ser evidente que existen muchos eslabonamientos posibles en cualquier situación. La manivela también dispone de un segmento de arco.

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Además. pero algunas inversiones de un eslabonamiento pueden producir movimientos similares a otras inversiones del mismo eslabonamiento. 97) y P4-6 (p.48 CINEMÁTICA DE MECANISMOS Rueda de Ginebra w Trinquete motriz salida Brazo de Trinquete trabante 2 PARTE I empuje Resorte 3 w entrada Manivela 2 w salida w entrada Arco Rueda dentada a) Mecanismo Ginebra con cuatro detenimientos b) Mecanismo de rueda y trinquete Corredera v salida 3 Manivela ← w entrada c) Mecanismo de “Ginebra” con movimiento intermitente lineal Véanse también las figuras P3-7 (p. 164) para otros ejemplos de mecanismos de movimiento intermitente lineal FIGURA 2-14 Mecanismos de movimiento intermitente rotatorio y lineal 2-2 (p. o sea una inversión de mecanismo. Una inversión es creada por la conexión a tierra de un eslabón diferente en la cadena cinemática. se puede introducir otro factor. Por lo tanto.FreeLibros. 41) y éstas generan 19 isómeros válidos en la tabla 2-3 (p.me . sólo algunas de las inversiones pueden tener movimientos www. 42). existen muchas inversiones de un esla-bonamiento como los eslabones que tiene. En estos casos. Los movimientos que resultan de cada inversión pueden ser muy diferentes.

La menor cantidad de partes que puede realizar el trabajo en general será la solución menos cara y más confiable. La condición de Grashof es una relación muy simple que predice el comportamiento de rotación o rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras basado sólo en las longitudes de los eslabones.me * La figura incluye un archi-vo AVI y archivo de Working Model en el DVD.FreeLibros. † En el DVD del libro se incluye un video sobre La condición de Grashof. en los que la manija es el eslabón 2 (extendido) y el eslabón 1 baja hasta la tubería del pozo para montar un pistón en su extremo inferior. como se muestra en la figura 2-16. la doble manivela. ← LA CONDICIÓN DE GRASHOF † Con anterioridad se demostró que el eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado más simple posible para movimiento controlado con grado de libertad simple. Las cuatro barras con juntas de pasador tienen cuatro inversiones distintas: la manivela-balancín. La inversión número 2 se obtiene al fijar el eslabón 2 y produce el mecanismo de retorno rápido Whitworth o limadora de manivelas. La inversión número 4 se obtiene al fijar el eslabón 4 y se utiliza en mecanismos manuales de bomba de pozo.) La inversión número 3 se obtiene al fijar el eslabón 3 y da a la corredera rotación pura. 52). Sea: S = longitud del eslabón más corto L = longitud del eslabón más largo www.) La cadena de seis barras de Watt tiene dos inversiones distintas y la de seis barras de Stephenson tiene tres inversiones distintas. Su nombre de archivo es el mismo que el número de la figura. La figura 2-15* muestra las cuatro inversiones del eslabonamiento de corredera-manivela de cuatro barras y todas tienen movimientos distintos. La inversión número 1. (Los mecanismos de retorno rápido serán estudiados más a fondo en el siguiente capítulo. con el eslabón 1 como bancada y su corredera en traslación pura. De hecho. el eslabonamiento de cuatro barras deberá estar entre las primeras soluciones a problemas de control de movimiento a [8] ser investigados. La sencillez es la marca de un buen diseño. Por lo tanto. es la más común y se utiliza en motores de pistones y en bombas de pistón. También es extremadamente variado en función de los tipos de movimiento que puede generar. . También aparece con varias formas tales como la de manivela-corredera y la de leva y seguidor.CAPÍTULO 2FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 49 4 4 4 4 2 3 1 2 3 1 2 a) Inversión número 1 traslación de la corredera 3 2 b) Inversión número 2 la corredera tiene movimiento complejo 1 3 1 2 c) Inversión número 3 la corredera gira d) Inversión número 4 la corredera es estacionaria FIGURA 2-15 Cuatro inversiones distintas del mecanismo de manivela-corredera de cuatro barras (cada eslabón negro es estacionario. Se denotarán las inversiones que tienen movimientos enteramente diferentes como inversiones distintas. (En la figura está invertido. en el que la corredera tiene movimiento complejo. es el dispo-sitivo más común y omnipresente utilizado en maquinaria. el doble balancín y el balancín triple mostrados en las figuras 2-17* (p. 51) y 2-18* (p. todos los eslabones en tono claro se mueven) enteramente diferentes.

Los movimientos posibles de un eslabonamiento de cuatro barras dependerá tanto de la condición de Grashof como de la inversión elegida. P. Esto es. se obtendrá una doble-manivela. en la que ambos eslabones pivotados a la bancada realizan revoluciones completas. pero en un eslabonamiento que no es de Grashof (y que no tiene manivela) los eslabo-nes pueden tener más de 180° de rotación relativa. www. Q o S. así como lo hace el acoplador. 72). en un eslabonamiento de Grashof. entonces el eslabonamiento no es Grashof y ningún eslabón será capaz de realizar una revolución completa con respecto a cualquier otro eslabón. Si se fija el eslabón opuesto al más corto. Waldron probó que. Si se fija el eslabón más corto. Ya sea que se ensamblen después en una cadena cinemática en S. Q o en cualquier otro orden.me . L. donde el eslabón más corto girará por completo y el otro eslabón oscilará pivotado a la bancada. no cambiará la condición de Grashof.FreeLibros. Las inversiones se definirán con respecto al eslabón más corto.* Ésta es una cadena cinemática de clase II. L. Los movimientos son: [18] * De acuerdo con Hunt (p. S + L < P + Q: Si se fija cualquier eslabón adyacente al más corto. la determinación de la condición de Grashof puede hacerse con base en un conjunto de eslabones no ensamblados.50 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I 2 a) Inversión I de seis barras de Stephenson b) Inversión II de seis barras de Stephenson d) Inversión I de seis barras de Watt c) Inversión III de seis barras de Stephenson e) Inversión II de seis barras de Watt FIGURA 2-16 Todas las distintas inversiones del eslabonamiento de seis barras P = longitud de un eslabón restante Q = longitud de otro eslabón restante Luego si: S+L≤P+Q (2. Ésta se llama cadena cinemática de clase I. Hay que observar que los enunciados anteriores se aplican sin importar el orden de ensamble de los eslabones. P. Si la desigual-dad no es cierta. se obtiene un mecanismo manivela-balancín. En el caso de la clase I. ningún par de esla-bones distintos a la manivela puede rotar más de 180° entre sí. se obtendrá un doble-balancín de Grashof.8) el eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un eslabón será capaz de realizar una revolución completa con respecto al plano de bancada. en el que ambos eslabones pivotados a la bancada oscilan y sólo el acoplador realiza una revolución completa.

todos los balancines triples de eslabonamiento no Grashof. El eslabonamiento de paralelogramo es muy útil. La figura 2-19a y b muestra las configuraciones de paralelogramo y antiparelogramo del eslabonamiento especial de Grashof. ya que duplica con exactitud el movimiento rotatorio de la manivela impulsora en la impulsada. Las dos manivelas-balancines producen movimientos similares y por lo tanto no son distintas una de otra. En [18] estos puntos de cambio el comportamiento de salida se volverá indeterminado. en los que ningún eslabón puede girar por En el caso de la clase III. El acoplador del eslabonamiento de paralelogramo está en traslación curvilínea. Hunt las denomina “configuraciones inciertas”. y permanece en el mismo ángulo mientras que todos los puntos en ella describen rutas circulares * La figura incluye un archi-vo AVI y archivo de Working Model en el DVD. S + L > P + Q: [9] Todas las inversiones serán balancines triples. Un uso común es acoplar los dos balancines de salida de limpiaparabrisas a todo lo ancho del parabrisas de un automóvil.) La figura 2-17* muestra las cuatro inversiones posibles del caso Grashof: dos manivelasbalan-cines. completo. . Su nombre de archivo es el mismo que el número de la figura. todas las inversiones serán dobles-manivelas o manivela-balancín. S + L = P + Q: Conocida como caso especial de Grashof y también como cadena cinemática clase III. pero tendrán “puntos de cambio” dos veces por revolución de la manivela de entrada cuando todos los eslabones se vuelven colineales. En estas posiciones colineales el comportamiento del eslabonamiento es entonces impredecible ya que puede asumir cualquiera de dos configuraciones.CAPÍTULO 2FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 51 2 Número 1 Número 2 a) Dos inversiones no distintas de manivela-balancín (GCRR) Número 3 Número 4 b) Inversión de doble-manivela (GCCC) c) Inversión de balancín doble (mecanismo de eslabón de arrastre) (GRCR) (el acoplador gira) FIGURA 2-17 Todas las inversiones del eslabonamiento de Grashof de cuatro barras En el caso de la clase II. una doble-manivela (también llamada eslabón de arrastre) y un doble balancín con acoplador rotatorio. (Véase la figura 2-19c. La figura 2-18* muestra cuatro inversiones no distintas. Su movimiento debe ser limitado para evitar que alcance los puntos de cambio o utilizar un eslabón adicional fuera de fase para garantizar un “arrastre” de los puntos de cambio.

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Obsérvese que los puntos de cambio permiten que el eslabonamiento cambie de manera impredecible entre las formas de paralelogramo y antiparelogramo cada 180 grados a menos que se utilicen algunos eslabones más para sostener las posiciones. Cuando un lado estaba en un punto de cambio. con el fin de tener un eslabón rotatorio para la entrada del motor. 90 grados fuera de fase. en honor de su descubridor. el otro lo impulsaba. más www. es necesario un eslabonamiento de limpiaparabrisas impulsado por motor. en el otro lado del eje de la locomotora. de modo que cada una lleva a la otra a sus puntos de cambio. La disposición de doble paralelogramo mostrada en la figura 2-19c es bastante útil. Esto se puede lograr agregando un eslabonamiento acompañante desfasado acoplado a la misma manivela. fue utilizado para conectar las ruedas motrices entre sí. por ejemplo. pero la manivela de salida tiene una velocidad angular diferente de la manivela de entrada. como en la puerta trasera de un camión y en robots industriales. A menudo. No hay nada bueno o malo con respecto a la condición de Grashof.52 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I 2 a) Triple balancín número 1 (RRR1) b) Triple balancín número 2 (RRR2) c) Triple balancín número 3 (RRR3) d) Triple balancín número 4 (RRR4) FIGURA 2-18 Todas las inversiones del eslabonamiento de cuatro barras de no Grashof son balancines triples idénticas. Si. Una aplicación común de este eslabonamiento de doble parale-logramo se usaba en las locomotoras de vapor.FreeLibros. La figura 2-19d muestra la configuración deltoide o de cometa que es una doble manivela en la cual la manivela más corta realiza dos revoluciones por cada una de las realizadas por la manivela larga.me . Los eslabonamientos de las tres persuasiones son igualmente útiles en su lugar. Las dos etapas de paralelogramo del eslabonamiento están desfasadas. ya que produce un acoplador en traslación que permanece horizontal en todas las posiciones. se utiliza para este movimiento paralelo. El eslabonamiento en configuración de antiparelogramo (también llamado “mariposa” o “corbata de moño”) también es una doble manivela. Los puntos de cambio se manejaban al proporcionar el eslabonamiento duplicado. puede que se desee un eslabonamiento de manivela-balancín Grashof de caso no especial. Éste también se llama eslabonamiento isósceles o mecanismo Galloway. como se muestra en la figura 2-19c.

donde el subíndice 1 indica la bancada.* Clasificación del eslabonamiento de cuatro barras [10] Barker desarrolló un esquema de clasificación que permite predecir el tipo de movimiento que se puede esperar de un eslabonamiento de cuatro barras con base en los valores de sus relaciones de eslabones. Cada eslabón se designará con una letra basada en su tipo de movimiento cuando se conecta a los demás eslabones. como el utilizado en una má-quina de dibujo. puede que se desee un eslabonamiento de paralelogramo Grashof de caso especial. r3 y r4 (todas positivas y no cero). r2. Las relaciones de eslabón se forman entonces al dividir cada longitud de eslabón entre r2 y se obtiene: l1 = r1/r2. Si un eslabón puede realizar una revolución completa con respecto a los demás eslabones. l4 = r4/r2. . Al movimiento del eslabonamiento ensamblado basado en su condición de Grashof e inversión se le puede dar entonces un código de letra tal como GCRR para una manivela-balancín de Grashof o GCCC para un mecanismo de doble manivela Grashof (eslabón de arrastre). En cualquier caso. Si es necesario controlar los movimientos de una rueda de automóvil sobre los baches. l3 = r3/r2.CAPÍTULO 2FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 53 2 a) Forma de paralelogramo b) Forma de antiparalelogramo c) El eslabonamiento de doble paralelogramo le transmite movimiento paralelo (traslación curvilínea pura) a la biela y también lo lleva a través de los puntos de cambio d) Forma de deltoide o de corneta FIGURA 2-19 Algunas formas del eslabonamiento de Grashof de caso especial una etapa en configuración de paralelogramo para acoplar los dos lados como antes se describió. 2 el eslabón impulsor. 3 el acoplador y 4 el eslabón restante (de salida). Sean las longitudes de los eslabones designados r1. balancín (R). Los diseñadores de movimiento C y R siempre se mencionan con el fin * Vea el video “La condición de Grashof” en el DVD del libro para una exposición más detallada y completa de este tema. Esto permite que las longitudes de los eslabones se normalicen al dividir tres de ellas entre la cuarta para crear tres relaciones adimensionales que definan su geometría. se llama manivela (C). puede que se desee un eslabonamiento de balancín triple no Grashof para movimiento oscilatorio de desplazamiento corto. Si se desea duplicar con exactitud algún movimiento de entrada en un lugar remoto. esta condición determinada de manera simple dice mucho sobre el comportamiento esperado de un diseño propuesto de eslabonamiento de cuatro barras antes de la construcción de modelos o prototipos. y si no. Las características de movimiento angular de un eslabonamiento son independientes de los valores absolutos de las longitudes de sus eslabones.

me .www.FreeLibros.

La aplicación de este criterio en función de las tres relaciones de eslabón define cuatro planos de movilidad cero que limitan el espacio de solución. Sxx = Caso especial Tipo s + I vs.me . así que esta condición proporciona un criterio para separar las regiones de no movilidad de las regiones que permiten movimiento dentro del espacio de solución. 1=λ1+λ3+λ4 λ3=λ1+1+λ4 (2. Para impulsar un eslabonamiento GRRC con el balancín. Con el fin de que los cuatro eslabones se ensamblen. las cuatro siguientes son los balancines triples de no Grashof y las últimas seis son eslabonamientos Grashof de caso es-pecial. RRRx = no Grashof.FreeLibros. Los nombres tradicionales de las mismas inversiones también se muestran para comparación y son menos específicos que la nomenclatura de Barker.54 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I de eslabón de entrada. Las primeras cuatro filas son las inversiones Grashof. Le dan nombres únicos a cada tipo basados en una combinación de su condición de Grashof e inversión. l3. l = eslabón más largo. se requiere agregar un volante a la manivela como se hizo con el mecanismo manivela-corredera del motor de combustión interna (el cual es un eslabonamiento GPRC). el más largo debe ser más corto que la suma de los otros tres. acoplador. l4 como se muestra en la figura 2-20.9) Si L = (S + P + Q). p+q 1 < 2 < 3 < 4 < 5 > 6 > 7 > 8 > 9 = 10 = 11 = 12 = 13 = 14 = Inversión L1 = s = bancada L2 = s = entrada L3 = s = acoplador L4 = s = salida L1 = l = bancada L2 = l = entrada L3 = l = acoplador L4 = l = salida L1 = s = bancada L2 = s = entrada L3 = s = acoplador L4 = s = salida dos pares iguales L1 = L 2 = L 3 = L 4 Designación de Barker Código También conocido como I-1 manivela-manivela-manivela de Grashof GCCC doble manivela I-2 manivela-balancín-balancín de Grashof GCRR manivela-balancín I-3 balancín-manivela-balancín de Grashof GRCR doble balancín I-4 balancín-balancín-manivela de Grashof GRRC balancín-manivela II-1 balancín-balancín-balancín clase 1 RRR1 triple balancín II-2 balancín-balancín-balancín clase 2 RRR2 triple balancín II-3 balancín-balancín-balancín clase 3 RRR3 triple balancín II-4 balancín-balancín-balancín clase 4 RRR4 triple balancín III-1 manivela-manivela-manivela con punto de cambio SCCC doble manivela SC* III-2 manivela-balancín-balancín con punto de cambio SCRR manivela-balancín SC III-3 balancín-manivela-balancín con punto de cambio SRCR doble balancín SC III-4 balancín-balancín-manivela con punto de cambio SRRC balancín-manivela SC III-5 punto de cambio doble S2X paralelogramo III-6 punto de cambio triple S3X o deltoide cuadrado Clase * SC = caso especial. El prefijo G indica un eslabonamiento de Grashof. Gxxx = Grashof.10) λ4=λ1+1+λ3 λ 1= 1 + λ 3 + λ 4 TABLA 2-4 Clasificación completa de Barker de mecanismos planos de cuatro barras Tomada de la ref. s = eslabón más corto. S un caso especial de Grashof (punto de cambio) y sin prefijo un eslabonamiento de no Grashof. 46). las relaciones pueden limitarse a un valor razonable. www. eslabón de salida. Hay que observar su diferenciación entre el manivela-balancín de Grashof (subclase 2) y manivela-balancín (subclase 4). Barker también define un “espacio de solución” cuyos ejes son las relaciones de eslabón l1. pero en cualesquiera eslabonamientos prácticos. Véase la figura 2-12a (p. (10). L < ( S + P + Q) (2. entonces los eslabones pueden ser ensamblados pero no se moverán. La tabla 2-4 muestra 14 tipos de eslabonamientos de cuatro barras de Barker basados en este 2 esquema de designación. Estos valores de las relaciones teóricamente se extienden hasta el infinito.

vea la referencia [10]. Si se agrega un par de engranes para vincular los dos eslabones con una nueva semijunta. Los seis mecanismos de punto de cambio restantes de la tabla 2-4 (p.RRR1 6 . Estos ocho volúmenes están en contacto uno con el otro en el espacio de solución. 54) existen sólo en los planos de punto de cambio que son las caras de contacto entre los ocho volúmenes.RRR4 4 3 6 7 8 l3 1 l 4 FIGURA 2-20 Espacio para la solución de Barker del eslabonamiento de cuatro barras Adaptado de la referencia (10). Cada volumen contiene mecanismos únicos para una de las pri-meras ocho clasificaciones de la tabla 2-4 (p. 54). pero para mostrar sus formas se “separaron en piezas” en la figura 2-20. y se crea el mecanismo de cinco barras engranado (GFBM) de la figura 2-21b*. . en primer lugar.GRCR 2 2 4 .GRRC 5 .CAPÍTULO 2 55 FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA l 1 1 . Sin embargo.10) contiene ocho volúmenes que están separados por los planos de punto de cambio (ecuación 2. La aplicación de la condición de Grashof S + L = P + Q (en función de las relaciones de eslabón) define tres planos adicionales en los que quedan todos los mecanismos de punto de cambio. El mecanismo de cinco barras engranado produce movimientos más complejos que el mecanis-mo de cuatro barras a expensas del eslabón agregado y el juego de engranes como se puede ver en * Esta figura incluye el archivo AVI y archivo de Working Model en el DVD.RRR2 7 . Muchos problemas de control de movimiento bastante complejos se pueden resolver con sólo cuatro eslabones y cuatro pasadores. Para más detalles sobre este espacio de solución y el sistema de clasificación de Barker de los que permite el espacio aquí.GCCC 5 2 .RRR3 8 . deberán tratar de resolver sus problemas con un eslabonamiento de cuatro barras. l1–l4. habrá casos en los que se requiere una solución más complicada. Si se agrega un eslabón y una junta para formar un eslabonamiento de cinco barras (fi-gura 2-21a) se incrementará el GDL de uno. el GDL se reduce de nuevo a uno. l3–l4 y los cuatro planos de movilidad cero (ecuación 2. Su nombre de archivo es igual al número de la figura. los diseñadores siempre. a dos.11) 1+λ4=λ1+λ3 El octante positivo de este espacio. 1 + λ 1= λ 3 + λ 4 1+λ3=λ1+λ4 (2. por simpli-cidad. Es un dispositivo extremadamente versátil y útil.11). limitado por los planos l1–l3. ← ESLABONAMIENTOS DE MÁS DE CUATRO BARRAS Eslabonamientos de cinco barras engranados Se ha visto que el eslabonamiento más simple con un GDL es el mecanismo de cuatro barras.GCRR 3 . Así pues.

me .FreeLibros.www.

2 GDL 2 5 b) Eslabonamiento de cinco barras engranada. Acepte todos los valores predeterminados y anime el eslabonamiento. Muchos problemas de diseño reales requerirán soluciones que consisten en más de cuatro barras. Revolvabilidad se refiere a un eslabón específi co en una cadena e indica que éste es uno de los eslabones que pueden girar. Si esta desigualdad no es cierta. Puede ejecutarlo para observar estos eslabonamientos diná-micamente. Algunos eslabonamientos de Watt y Stephenson se dan como ejemplos incorporados al programa Sixbar adjunto con este texto. Seleccione cualquier ejemplo del menú.5br. [11] Rotatibilidad de eslabonamientos de cinco barras engranadas Ting derivó una expresión para la rotatibilidad del eslabonamiento de cinco barras engranado que es similar al criterio de Grashof del eslabonamiento de cuatro barras. entonces es una www. Véase el apéndice A para instrucciones sobre cómo ejecutar el programa. El mecanismo de seis barras de Stephen-son puede ser considerado como dos eslabonamientos de cuatro barras conectadas en paralelo y que comparten dos eslabones en común. 1 GDL FIGURA 2-21 Dos formas del eslabonamiento de cinco barras el apéndice E.FreeLibros. Vea la figura 2-16 (p. Muchos eslabonamientos se pueden diseñar con la técnica de combinar múltiples cadenas de cuatro barras como bloques de construcción básicos en ensambles más complejos.12) los dos eslabones más cortos pueden girar por completo con respecto a los otros y el eslabonamiento es designado como cadena cinemática de clase I. luego. si: L1 + L 2+ L 5< L 3 + L 4 (2. El lector también puede observar el comportamiento dinámico del eslabonamiento mostrado en la figura 2-21b si ejecuta el programa Fivebar adjunto con este texto y abre el archivo de datos F02-21b.me . 50). II o III. acepte todas las respuestas predeterminadas y anime los eslabonamientos. Criterios de rotatibilidad tipo Grashof para eslabonamientos de orden alto Rotatibilidad se define como la capacidad de que por lo menos un eslabón de una cadena cinemática realice una revolución completa con respecto a los otros eslabones y define la cadena como clase I. Sean las longitudes de los eslabones desig-nadas L1 a L5 para incrementar la longitud. El mecanismo de seis barras de Watt se puede considerar como dos eslabonamientos de cuatro barras en serie y que comparten dos eslabones en común. Eslabonamientos de seis barras Ya se han considerado los mecanismos de seis barras de Watt y Stephenson.56 CINEMÁTICA DE MECANISMOS 3 4 3 PARTE I 4 2 2 5 a) Eslabonamiento de cinco barras.

[13] Rotatibilidad de eslabonamiento de N barras Ting y colaboradores ampliaron los criterios de rotatibilidad a todos los eslabonamientos de lazo simple de N barras conectadas con juntas revolutas y desarrollaron teoremas generales para la rotatibilidad de eslabonamientos y la revolvabilidad de eslabones individuales basados en las longitudes de los eslabones.12 se reemplaza con un signo igual. Un eslabonamiento de junta revoluta de lazo simple de N eslabones tendrá un GDL de (N – 3). debe haber uno y sólo un eslabón largo entre dos ángulos no de entrada. Ting las describe en detalle. el eslabonamiento será una cadena de clase III en la cual los dos eslabones más cortos pueden girar por completo pero tendrán puntos de cambio como los eslabona-mientos de caso especial de cuatro barras de Grashof. con respecto a los demás eslabones de la cadena y se puede determinar con: N−1 Li + LN ≤ ∑ Lk k=1. la ecuación 2. con los engranes fijos en las dos manivelas. Hay que observar que si uno de los eslabones cortos (por ejemplo L2) se hace cero. si se desea aplicar un juego de engranes entre dos eslabones de la cadena de cinco barras (para reducir su GDL a 1).16) 2 . Además de la rotatibilidad del eslabonamiento. [12]. 50).8 (p. La referencia [11] describe las condiciones bajo las cuales un eslabonamiento de cuatro barras engranados de clase II será y no será rotatorio. Estas condiciones son necesarias y suficientes para definir la rotatibilidad. en realidad se necesita unir un eslabonamiento de doble manivela.FreeLibros.me (2. sería adecuado conocer las clases de movimientos [11] que son posibles con cada una de las cinco inversiones de una cadena de cinco barras. También tiene sentido evitar la condición de punto de cambio clase III.13) k k =1 Un eslabón K será un eslabón corto si {K}kN=−13 (2. tiene sentido obedecer la ecuación 2. 2.14a) {K}kN= N−2 (2. clase II o clase III. mayor que. La revolvabilidad de cualquier eslabón Li se define como su capacidad de girar por completo.CAPÍTULO 2 57 FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA cadena de clase II y puede o no permitir que cualesquiera eslabones giren por completo según la relación de engranes y el ángulo de fase entre los engranes. Una cadena de cinco barras de clase I será un mecanismo de doble manivela si los dos eslabones más cortos se encuentran entre el juego de tres eslabones que comprende la bancada del mecanismo y las dos manivelas pivotadas a la bancada [11] . Pero. Sean los … eslabones de un eslabonamiento de N barras denotados por Li (i = 1. o igual a la suma de las longitudes de los dos eslabones largos restantes. Clase I: L LN + (L1 + L2 … + Clase II: LN + (L1 + L2 + Clase III: LN + (L1 + L2 + … … + LN−3 ) < LN−2 + + LN−3 ) > LN−2 + + LN−3 ) = LN−2 + L N−1 N−1 L (2. dependiendo de si la suma de las lon-gitudes de su eslabón más largo y sus eslabones más cortos (N – 3) es. ya que los criterios de rotatibilidad son independientes de ese factor. k≠i www. En términos de diseño práctico. Los eslabones no necesitan estar conectados en cualquier orden particular.12 para garantizar una condición de “Grashof”. Si la desigualdad de la ecuación 2. Una cadena cinemática de N barras de lazo simple que contiene sólo juntas revolutas de primer orden.14b) y largo si Habrá tres eslabones largos y (N – 3) cortos en cada eslabonamiento de este tipo.12 se reduce a la fórmula Grashof de la ecuación 2. La condición necesaria y suficiente para el ensamblaje de un eslabonamiento de N barras es: L N −1 N≤ ∑ L (2.15) N−1 y.…N). para un eslabonamiento de clase I. respectivamente. con L1 ≤ L2 ≤ ≤ LN. será un eslabonamiento de clase I.

y esa energía lanza la flecha. y aún está caliente. La mayoría de los resortes helicoidales del tipo utilizado en estos ejemplos son lineales. Su nombre de archivo es el mismo que el número de la figura. y mantiene el sistema en equilibrio estático. a medida que cambia la fuerza del resorte con la longitud crecien-te. como se muestra en la figura 2-23. Obsérvese que las reglas con respecto al comportamiento de eslabonamientos de cinco y cuatro barras engranados (ley de Grashof) antes enunciadas son consistentes con. como el prolipropileno. cualquier eslabón que no sea más largo que Li también será giratorio. Flexibilidad es lo opuesto de rigidez. mostrada en la figura 2-22. donde F es fuerza y x desplazamiento del resorte. Cuando la parte se saca del molde. Ésta es una díada o un mecanismo de dos eslabones (caja y tapa) con una delgada sección de material que conecta las dos partes.58 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Además. permanecerá estable en un rango bastante amplio de posiciones a pesar de la variación del momento de volteo causado por el momento cambiante del brazo del cabezal de la lámpara. El resorte en este caso es un eslabón adicional de longitud variable. permiten que la sección delgada se flexione repetidamente sin falla. su brazo de momento también cambia de una manera que equilibra continuamente el momento cambiante del cabezal de la lámpara. Otro ejemplo es la omnipresente lámpara de escritorio de brazo ajustable. Esto se logra con un diseño cuidadoso de la geometría de las relaciones resorte-eslabón. La figura 2-24 muestra un prototipo de un interruptor de volquete de eslabo-namiento de cuatro barras hecho de una pieza de plástico como mecanismo flexible. Un resorte lineal se puede caracterizar por su constante. MECANISMOS FLEXIBLES Hasta ahora todos los mecanismos descritos en este capítulo se componen de elementos discretos en la forma de eslabones rígidos o resortes conectados por juntas de varios tipos.* Este dispositivo tiene dos resortes para contrabalancear el peso de los eslabones y el cabezal de la lámpara. Un miembro o “eslabón” que es flexible es capaz de sufrir deflexiones significativas en respuesta a una carga. A menos que se trate del modelo (barato) con la varilla que se inserta en un orificio para sostener el cofre. de tal suerte que. Al duplicar su deflexión.FreeLibros. puede soportar millones de ciclos de aperturacierre sin falla. puede forzarse de nuevo a ser un sistema con un GDL al vencer la fuerza del resorte cuando jala el cofre para cerrarlo. En las referencias [12] y [13] se pueden encontrar más teoremas y corolarios con respecto a límites en los movimientos de eslabones. En muchos mecanismos y máquinas es necesario equilibrar las cargas estáticas aplicadas al dispositivo. Si está bien diseñada y fabricada.. Una vez que se enfría. En tanto puede proporcionar la cantidad correcta de fuerza. si Li es un eslabón giratorio. Un ejemplo común es el mecanismo de bisagra del cofre del automóvil. ← FIGURA 2-23 Una caja de herramien-ta con “bisagra viva” Cortesía de Penn Plastics Inc. Los mecanismos flexibles producen movimientos similares con pocas partes y pocas (incluso cero) juntas físicas. Un antiguo ejemplo de mecanismo flexible es el arco y la flecha. El arco y la cuerda comprenden dos partes. actúa para reducir el GDL del mecanismo a cero. en el que la deflexión del arco en respuesta al jalón hacia atrás de la cuerda almacena energía de deformación elástica en el arco flexible. y están contenidas dentro de estos teoremas generales de rotatibilidad. Un resorte ins-talado entre dos de los eslabones proporciona una fuerza para detener el cofre en la posición abierta. Ciertos termoplásticos. k = F/x. 2 ← FIGURA 2-22 Un mecanismo de eslabonamiento balancea-do con resorte LOS RESORTES COMO ESLABONES Hasta aquí se han abordado sólo los eslabones rígidos. * La figura incluye el archivo AVI y archivo de Working Model en el DVD. Sin embargo. pero en su forma más pura el mecanismo flexible consiste en un eslabón único cuya forma es diseñada con cuidado para proporcionar áreas de flexibilidad que sirven como pseudojuntas.me . El cofre puede ser el acoplador de un eslabonamiento de no Grashof cuyos dos balancines están pivotados en la carrocería. se duplicará la fuerza. probablemente se trate de un eslabonamiento de cuatro o seis barras que conecta el cofre a la carrocería en cada lado. Se mueve entre www. Bridgeport. la bisagra debe flexionarse una vez para alinear las moléculas del material. El espacio no permite su completa exposición aquí. CT. Probablemente el ejemplo más comúnmente disponible de un mecanismo flexible simple es la omnipresente caja de tachuelas de plástico o la caja de herramientas hecha con “bisagra viva”.

Portsmouth RI) FIGURA 2-25 Los mecanismos fl exibles www. Howell. “eslabón” 1 “eslabón” 4 resorte cerrojo D quijadas C B A cerrojo “eslabón” 3 A1 A2 “eslabón” 2 a) Fórceps flexible de polipropileno moldeado en una pieza (Nalge Nunc International. Obsérvese que hay un eslabonamiento de cuatro barras 1. En lugar de las dos piezas convencionales conectadas por una junta de pasador. 2. Brigham Young University las posiciones activado y desactivado por flexión de las delgadas secciones de bisagra que sirven como pseudojuntas entre los “eslabones”. Suecia) b) Gancho de resorte flexible™ (Wichard USA. La figura 2-25a muestra un fórceps diseñado como mecanismo flexible de una pieza. Las demás partes del dispositivo tales como las manijas y quijadas están diseñadas con geometría más rígida para reducir al mínimo sus deflexiones. 264). Es moldeado por inyección de termoplástico de polietileno con “bisagras vivas”. La figura 2-25b muestra un gancho de resorte de dos piezas que utiliza la flexibilidad del cierre de resorte que resulta de la oreja del resorte pivotada en diferentes lugares A1 y A2. B. 4 en el centro cuyas “juntas” son las secciones flexibles de pequeña dimensión en A. 3. La flexibilidad del material en estas pequeñas secciones proporciona un efecto de resorte integrado para mantenerlo abierto en la condición de reposo. este fórceps tiene secciones transversales pequeñas diseñadas para que funcionen como pseudojuntas. los ganchos en las manijas se cierran.me .FreeLibros. Cuando el usuario cierra las quijadas.CAPÍTULO 2FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 59 “eslabón” 3 “eslabón” 3 “eslabón” 2 2 “eslabón” 2 “eslabón” 4 “eslabón” 4 “eslabón” 1 a) Interruptor activado “eslabón” 1 b) Interruptor desactivado FIGURA 2-24 Interruptor fl exible de una pieza Cortesía del profesor Larry L. y sujetan el elemento. C y D. El caso de estudio que se analizó en el capítulo 1 describe el diseño de un mecanismo flexible que también se muestra en la figura 6-13 (p.

2 Los mecanismos flexibles se han usado por mucho tiempo (p.me . Worcester Polythecnic Institute www.) se genera por computadora a gran escala y luego fotográficamente se reduce y proyecta sobre la oblea. Algunas de sus ventajas sobre los mecanismos convencionales son la reducción del número de partes. Todas estas características reducen el costo. sin embargo. ya que sólo hay una pieza. Están hechos de las mismas obleas de silicio que se utilizan para circuitos integrados o microchips. La parte terminada está lista para usarse como sale del molde. Este texto considerará sólo el diseño y análisis de eslabones y mecanismos no flexibles (es decir. actuadores electrostáticos flexibles 300 mm 50 mm motor impulsor a) Microengranes b) Micromotor y tren de engranes FIGURA 2-26 MEMS de silicio químicamente atacado a) microengranes Cortesía de Sandia National Laboratories b) micromotor de Sandia Labs SEM fotografías cortesía del profesor Cosme Furlong. Son de sólo unos cuantos micrómetros de diámetro. el arco y la flecha. Lo que permanece es una diminuta reproducción de la configuración geométrica original en el silicio. La forma o configuración del dispositivo deseado (mecanismo. Estos dispositivos contienen elementos medidos en micrómetros y micromáquinas que varían en tamaño desde unos cuantos micrómetros hasta unos cuantos milímetros. La figura 2-26a muestra microengranes de silicio fabricados mediante este método. las grapas para papel). org/mems/ SISTEMAS MICROELECTROMECÁNICOS (MEMS. el cortauñas. Un proceso de ataque químico elimina entonces el material de silicio donde la imagen alteró o no el recubrimiento fotosensible en el silicio (el proceso se puede preparar para que realice una u otra cosa). No se requiere ninguna operación de ensamble. POR SUS SIGLAS EN INGLÉS)* Avances recientes en la manufactura de microcircuitos tales como “chips” de computadora han conducido a una nueva forma de mecanismo conocido como sistema microelectromecánico o MEMS. ej. el peso. engrane.60 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Estos ejemplos muestran algunas ventajas de los mecanismos flexibles sobre los convencionales. el desgaste y el mantenimiento en comparación con los mecanismos convencionales. Para información sobre el diseño y análisis de mecanismos flexibles consúltese la referencia [16]. El efecto de resorte ne-cesario se produce por el control de la geometría en áreas locales. más difíciles de diseñar y analizar a causa de sus relativamente grandes deflexiones que excluyen el uso de la teoría convencional de pequeñas deflexiones.. supuestos rígidos) con juntas físicas.FreeLibros. pero encontraron nuevas aplicaciones a finales del siglo xx debido en parte a la disponibilidad de materiales nuevos y procesos de manufactura modernos. ← * Se puede encontrar más información sobre MEMS en http://www. la inherente carga de resorte y las potenciales reducciones del costo.sandia. etc. Son. la eliminación de holguras en las juntas.memsnet.gov/ y en http://www.

La figura 2-26b muestra un micromotor que utiliza los engranes de la figura 2-26a y su tamaño es de unos cuantos milímetros. Si se supone que se eligen los materiales apropiados. tal como una junta. Actuadores térmicos amplifican la expansión térmica para hacer que el dispositivo oscile entre sus dos posiciones. Los sensores MEMS de presión son instalados en las llantas de automóvil para monitorear continuamente su presión.* b) Junta deslizante Apenas empiezan las aplicaciones de estos microdispositivos. comunicación personal. Se puede utilizar como microinterruptor o microelevador. Es relativamente fácil y barato diseñar y construir una junta de pasador de buena calidad. ← q y CONSIDERACIONES PRÁCTICAS Existen muchos factores que deben considerarse para crear diseños de buena calidad. Este motor es capaz de manejar velocidades continuas de 360 000 rpm y ráfagas cortas hasta de millones de rpm antes de que se sobrecaliente por la fricción causada por esas altas velocidades. Juntas revolutas (pasador) La junta de pasador o revoluta simple (figura 2-28a) es la opción ideal aquí por varias razones. La superficie de contacto rozante se llama cojinete de apoyo. Se han fabricado monitores MEMS de presión sanguínea que pueden ser colocados en los vasos sanguíneos. En la actualidad se utilizan microsensores hechos con esta tecnología en ensambles de bolsas de aire automotrices para detectar la desaceleración repentina y disparar el inflador de la bolsa de aire. Esta sección intenta describir algunas de tales consideraciones prácticas en el diseño de máquinas. En su forma pura. Muchas otras aplicaciones que utilizarán esta tecnología en el futuro están siendo y serán desarrolladas. Por ser muy pequeño. c) Semijunta FIGURA 2-28 Juntas de pasador contra correderas y semijuntas La selección del material apropiado y una buena lubricación son la clave para una larga vida en cualquier situación. puede ser actuado en unos cuantos microsegundos”. El mecanismo motriz es una serie de eslabonamientos flexibles que oscilan por la acción de un campo electrostático para impulsar la manivela mostrada en la vista ampliada de la figura 2-26b. Brigham Young University Los mecanismos flexibles se adaptan muy bien a esta técnica de manufactura. Howell (2002).CAPÍTULO 2FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 61 q 2 a) b) FIGURA 2-27 Micromecanismo de silicio biestable fl exible en dos posiciones a) Junta de pasador Cortesía del profesor Larry L. . el llamado cojinete de manguito o muñón. la geometría del pasador en el orificio atrapa una película de lubricante dentro de su superficie de contacto anular Juntas de tipos variables * Profesor Larry L. En el diseño también interviene una gran cantidad de arte basado en la experiencia. la elección del tipo de junta puede tener un efecto significante en la capacidad de proporcionar una buena y limpia lubricación durante el tiempo de vida de la máquina. No todos ellos están contenidos dentro de las teorías aplicables. y La figura 2-27 muestra “un mecanismo flexible biestable (conocido como mecanismo de Young) en sus dos posiciones estables. donde dos materiales se frotan entre sí. Dos de estos actuadores electrostáticos operan en la misma manivela a 90° fuera de fase para arrastrar las posiciones de punto muerto. Howeell.

me .FreeLibros.www.

la capacidad de atrapar lubricante dentro de la caja de los rodillos (por los sellos extremos) combinada con velocidad de rodamiento relativamente alta de las bolas o rodillos promueve la lubricación hidrodinámica y una larga vida. envueltos alrededor del pasador. NY www. sin desensamble. Ithaca. Se puede introducir lubricante de reemplazo a través de orificios radiales al interior de la superficie de contacto del cojinete. Anillo externo Anillo interno Retén Bola a) Cojinete de bolas Anillo externo Anillo interno Retén Comercialmente. Obsérvese que los cojinetes de elementos rodantes en realidad contienen superficies de contacto de junta superior (semijuntas) en cada bola o rodillo. Sus elementos rodantes proporcionan operación a baja fricción y un buen control dimensional. Rodillo Retén c) Cojinete de agujas FIGURA 2-31 Cojinetes de bolas. Rodillo b) Cojinete de rodillos Anillo externo Para juntas revolutas pivotadas a la bancada. Sin embargo.62 CINEMÁTICA DE MECANISMOS Aceite Muñón estacionario Eje w 2 C corriL miento PARTE I Eje girando con rapidez • lubricación hidrodinámica • contacto no metálico • fluido bombeado por el eje • flecha descentrado con respecto a la línea de centros del cojinete FIGURA 2-29 Lubricación hidrodinámica en un cojinete de manguito-holguras y movimientos exagerados por acción capilar y promueve una condición llamada lubricación hidrodinámica. como se muestra en la figura 2-29. Éste es un cojinete tipo manguito esférico que se autoalinea a una flecha que puede estar no paralela. varios tipos de cojinetes comercialmente disponibles facilitan el empacamiento. como se señala a continuación.me . Los cojinetes de chumacera y los de montaje con brida (figura 2-32) (p. Algunos de estos cojinetes (principalmente el tipo de bolas) se pueden obtener prelubricados y con extremos sellados. En los extremos del orificio es fácil instalar sellos. Japón FIGURA 2-30 Extremo de barra esférico Cortesía de Emerson Power Transmission. semejante a las mostradas en la figura 2-30. como se muestra en la figura 2-31. Para más información detallada sobre cojinetes y lubricación. vea la referencia [15]. o de manera continua o periódica. El cojinete de chumacera permite un montaje conveniente en una superficie al eje del pasador y los cojinetes montados en bridas se fijan en superficies perpendiculares al eje del pasador.FreeLibros. lo que permite que los eslabones se fabriquen con varillas redondas con extremos roscados que permiten ajustar la longitud del eslabón. rodillos) o cojinetes de manguito tipo muñón. en la cual las partes están separadas por una delgada película de lubricante. se dispone de una forma conveniente de cojinete para eslabonamientos pivotados como barra de extremo esférico. para evitar la pérdida de lubricante. Cojinetes de bolas y rodillos relativamente baratos están disponibles en una gran variedad de tamaños para juntas revolutas. rodillos y agujas para juntas revolutas Cortesía de NTM Corporation. lo cual es potencialmente un problema. 63) están disponibles con cojinetes de elementos rodantes (bolas. Su cuerpo se enrosca en el eslabón.

p. El pasador sentirá un momento de flexión en ambos casos. el diseño puede ser exitoso. prismáticas o superiores) siempre que sea posible. Un pasador en voladizo está en cortante simple. NY Buje de bolas lineal Cortesía de Thomson Industries. en algunas ocasiones puede servir como pasador pivote. Los pistones en los cilindros de motor son correderas reales y están bañados en el aceite del motor. 46) sufren aún más por los problemas de lubricación de la corredera.CAPÍTULO 2FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 63 2 a) Cojinete con caja de chumacera b) Cojinete con caja de brida de chumacera FIGURA 2-32 FIGURA 2-33 Cojinetes con caja de chumacera y brida de montaje Cortesía de Emerson Power Transmisión. La lubricación es difícil de mantener en cualquier junta de corredera. entonces un tornillo de resalto comercial con vástago endurecido y rectificado. se deben usar sobre ejes endurecidos y rectificados. como una viga en voladizo. 61) o una junta de leva y seguidor (figura 2-12c. dos secciones transversales comparten la carga. Este tipo de junta necesita funcionar en un baño de aceite para una larga duración. Son posibles dos métodos básicos como se muestra en la figura 2-34. como se muestra en la figura 2-35 (p. con sellos en todos los ejes salientes. porque por lo general tienen dos superficies curvas opuestas en contacto lineal. aunque los de bolas lineales (figura 2-33) están comercialmente disponibles. Es buena práctica utilizar juntas en doble voladizo (ya sean revolutas. ¿Cuándo fue la última vez que lubricó el eslabonamiento de su limpiaparabrisas? ¿Alguna vez ha fallado este eslabonamiento (no el motor)? P P a) Montaje en voladizocortante simple P ¿En voladizo o en doble voladizo? Cualquier junta se debe soportar contra las cargas en la junta. Una ranura abierta o eje tiende a acumular partículas de suciedad transportadas por el aire que pueden actuar como compuesto abrasivo cuando se quedan atrapadas en el lubricante. y se debe reponer al introducir la junta en un baño de aceite o me-diante reengrase manual periódico. Una junta en voladizo tiene sólo el pasador (muñón) soportado. Las válvulas en el motor se abren y cierran mediante juntas de leva y seguidor (semijuntas) que están sumergidas en el aceite del motor.me P b) Montaje en doble voladizo-cortante doble FIGURA 2-34 Juntas de pasador montadas en voladizo y en doble voladizo . Port Washington. Estos tipos de juntas se utilizan mucho en maquinaria con mucho éxito. que tienden a expulsar el lubricante de la junta. NY Juntas prismáticas (correderas) Requieren un cuidadoso maquinado y una ranura o barra recta (figura 2-28b. Si se debe utilizar un pasador en voladizo. Esto requiere que el ensamble sea alojado en una costosa caja hermética al aceite. Ithaca. 64). p.FreeLibros. En tanto se preste la debida atención a los detalles de ingeniería. p. Juntas superiores (semijuntas) Tales como un pasador redondo en una ranura (figura 2-28c. 61). Los cojinetes a menudo se fabrican al gusto del cliente. pero el pasador de la viga en voladizo está en cortante doble. El mecanismo de limpiaparabrisas es un eslabonamiento de pasador puro. Sin embargo. Algunos ejemplos comunes de los tres tipos de juntas se pueden encontrar en un automóvil. Probablemente cambia el aceite de su motor con frecuencia. Esto en ocasiones es necesario como en una manivela que debe pasar sobre el acoplador y no puede tener nada en el otro lado de éste. Esto acelerará el desgaste. una viga en voladizo es inherentemente más débil (con la misma sección transversal y carga) que una viga en doble voladizo (simplemente apoya-da). El lubricante no es geométricamente capturado. www. La viga en doble voladizo puede evitar la aplicación de un momento de flexión a los eslabones al mantener las fuerzas en el mismo plano.

CA FIGURA 2-36 Manivelas excéntricas Eslabones cortos En ocasiones sucede que la longitud requerida de una manivela es tan corta que no es posible utilizar pasadores o cojinetes de tamaño apropiado en cada uno de sus pivotes. Buena Park. Un mueble con cajones de mejor calidad tendrá una guía central con una gran relación L/D.FreeLibros. que si se ignora o viola. puesto que es más ancho que profundo. y son cinemáticamente equivalentes a un tubo largo.5 y nunca menor que 1. contiene el eslabón. Relación de apoyo La necesidad de movimiento en línea recta en maquinaria requiere un uso extenso de juntas de corredera en traslación. como se muestra en la figura 2-37 a. en cualquier plano perpendicular al movimiento deslizante. Mientras más grande sea. como se muestra en la figura 2-36. son efectivamente tan largos como su separación total. dos collares cortos. en realidad. bajo el fondo del cajón y se deslizará con suavidad. Este caso con frecuencia conduce a deficientes relaciones de apoyo. por sus siglas en inglés) se define como la longitud efectiva de la corre-dera sobre el diámetro efectivo del cojinete: BR = L/D.me . No debe ser un contacto continuo sobre esa distancia. Este arreglo tiene la ventaja de una gran área de superficie dentro del cojinete para reducir el desgaste. aunque es difícil mantener lubricado el muñón de gran diámetro. Un ejemplo común de un dispositivo con una deficiente relación de apoyo es el cajón de un mueble barato. Correderas comerciales Muchas compañías suministran correderas lineales estándar que se pueden utilizar como eslabonamientos de manivela-corredera y sistemas de leva y seguidor con seguidores de traslación.. El diámetro efectivo es la distancia más larga a través de las guías estacionarias. La longitud efectiva se define como la distancia sobre la cual la corredera móvil está en contacto con la guía estacionaria . Éstos están disponibles con cojinetes de bolas lineales que se deslizan sobre guías de acero endurecido a www. respectivamente. más sus propias longitudes. espaciados a gran distancia. el diámetro y longitud efectivos son idénticos al diámetro de la barra y la longitud del buje. La distancia e es la excentricidad de la manivela (la longitud de la manivela). entonces el diámetro y longitud efectivos son el ancho y longitud totales. Si la corredera es una plataforma que se desliza sobre dos barras y bujes múltiples. Probablemente haya experimentado el trabamiento que ocurre con un cajón como ése. Esto es. Si las únicas guías para el movimiento deslizante del cajón son sus costados que se mueven en contacto con el armazón. invariablemente conducirá a problemas. La relación de apoyo (BR. Un pasador pivote se agranda al punto en que. El diámetro externo de la manivela circular se convierte en el muñón del pivote móvil. El pivote fijo se coloca a una distancia e del centro de este círculo igual a la longitud requerida de la manivela. Para una operación suave esta relación deberá ser mayor que 1. del ensamble de plataforma. Existe una relación geométrica básica llamada relación de apoyo. mejor. como se muestra en la figura 2-37b. tendrá una relación de apoyo menor que 1. La solución es diseñar el eslabón como una manivela excéntrica.64 CINEMÁTICA DE MECANISMOS e PARTE I e 2 3 2 3 4 2 4 FIGURA 2-35 a) Manivela-balancín excéntrico b) Manivela-corredera excéntrica Tornillo de resalto Cortesía de Cordova Bolt Inc. Si la junta de corredera es sólo una barra en un buje.

Pero. IL . www. las limitacio-nes prácticas de las juntas de leva y correderas se deben analizar. habrá muchos problemas donde se requiere un mo-vimiento deslizante recto o las detenciones exactas de una leva y seguidor. a menos que estén selladas para evitar la entrada de contaminantes ambientales. son menos sensibles a errores de fabricación y pueden manejar cargas muy altas. mientras que las levas no. Pero los eslabonamientos son mucho más fáciles y baratos de fabricar con una alta precisión que las levas. Los eslabonamientos tienen un mejor comportamiento dinámico a altas velocidades que las levas. pero las levas pueden adaptarse mejor a movimientos específicos. 46) tiene todos los problemas asociados con la semijunta mencionada con anterioridad. La figura 2-38 muestra un ejemplo de una corredera lineal con cojinetes de bolas con dos carros montados sobre un riel simple. Sin embargo. Algunos están precargados para eliminar el error por holgura o juego. Otros se encuentran disponibles con cojinetes ordinarios. y deberá ser la primera posibilidad a explorar en cualquier problema de diseño de máquinas. de este modo pueden ser un tanto difíciles de empacar.. p. Las detenciones son fáciles de obtener con levas y difíciles con eslabonamientos. Es otra situación de intercambio de diseño en la cual deben ponderarse todos los factores para hacer la mejor elección. Los eslabonamientos son relativamente difíciles de sintetizar. Por las ventajas potenciales del eslabonamiento puro es importante considerar un diseño de eslabonamientos antes de elegir una tarea de diseño potencialmente más fácil. con frecuencia en la misma máquina y en combinación (levas que impulsan eslabona-mientos).FreeLibros. Los eslabonamientos tienen la desventaja de su tamaño relativamente grande en comparación con el desplazamiento de salida de la parte de trabajo. con todo lo demás igual. Así que la respuesta está lejos de ser clara. Schaumberg. Las levas tienden a ser de tamaño compacto comparadas con el desplazamiento del seguidor.CAPÍTULO 2 65 FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 2 L ef L D D ef a) Barra simple en casquillo b) Plataforma sobre dos barras FIGURA 2-37 Relación de apoyo muy baja fricción. Eslabonamientos contra levas Los eslabonamientos de pasador tienen todas las ventajas de las juntas revolutas antes mencionadas. ¿por qué elegir uno sobre el otro? El eslabonamiento de pasador “puro” con buenos cojinetes en las juntas es un diseño potencial-mente superior. y las levas son relativamente fáciles de diseñar (siempre y cuando se disponga de un programa de computadora como Dynacam). En tal caso. ambos mecanismos son muy utilizados en el diseño de máquinas. con lubricación deficiente. Se proporcionan orificios de montaje para fijar el riel en el plano de la bancada y en los carros para fijar los elementos que van a ser guiados. Así que. Estos últimos pueden sobrevivir en ambientes muy hostiles. pero más cara.me FIGURA 2-38 Corredera lineal con cojinetes de bolas Cortesía de THK America Inc. El mecanismo de leva y seguidor (figura 2-12c.

Motores de CD de imán permanente La figura 2-40a (p. Los barcos comerciales modernos usan un arreglo similar con máquinas a diésel que impulsan generadores y motores eléctricos que hacen girar los propulsores. Algunas clasificaciones funcionales (descritas a continuación) son los motores de engranes. no pueden tolerar una detención a velocidad cero y plena corriente por más de algunos minutos sin sobrecalentarse. Existen muchas posibilidades. El par de torsión de un motor se incrementa en lugar de disminuir con la velocidad angular creciente. pero sus limpiaparabrisas y elevadores de ventana son accionados por motores eléctricos. serie.5 V. Así. y es suministrada por generadores o baterías y es muy utilizada en vehículos. y la corriente alterna trifásica proporciona tres sinusoides con ángulos de fase de 120°. tal como un eslabonamiento de Grashof. Si el movimiento de entrada es de traslación. etc. Cada configuración proporciona diferentes caracterís-ticas de par de torsión-velocidad. lo cual es típico en todos los motores eléctricos. ej. Muchos otros países suministran corriente alterna a 50 Hz. Los motores eléctricos también se clasifican por su potencia nominal. Su par de torsión es máximo cuando se detiene (velocidad cero). Tanto los motores de CA como de CD están diseñados para proporcionar movimiento rotatorio continuo. ±240 o ±480 volts (V) pico. por sus siglas en inglés).. Los automóviles híbridos más modernos tienen uno o más motores eléctricos para guiar las llantas y una máquina para cargar la batería y proporcionar potencia auxiliar directamente a las llantas. aviones.66 CINEMÁTICA DE MECANISMOS ← TABLA 2-5 Clases de potencia para motor HP Subfraccionaria < 1/20 Fraccionaria Integral * MOTORES Y PROPULSORES A menos que sea operado manualmente. Motores eléctricos Los motores eléctricos se clasifican tanto por su función como por su configuración eléctrica. desde un par de torsión máximo (detención) a velocidad cero hasta un par de torsión cero a máxima velocidad (sin carga). independientes de sus clasificaciones funcionales. a diferencia de uno de motor de combustión interna que no puede arrancar cuando está detenido bajo carga. Ésta es una ventaja cuando se ponen en movimiento cargas pesadas: p. Esta relación se deriva del hecho de que potencia = par de torsión × velocidad angular. como se muestra en la figura 2-39. 67) muestra una curva par de torsión-velocidad de un motor de imán permanente (PM). tales como de imán permanente (PM. 2 Clase PARTE I 1/20 – 1 >1 Los términos motor y máquina a menudo se usan de manera indistinta. pues utilizan motores eléctricos en las llantas para dirigirlas y máquinas a diésel que accionan generadores para proporcionar la electrici-dad. como se muestra en la tabla 2-5. una corredera-manivela o una leva-seguidor. Estas líneas de carga representan una carga variable con el tiempo aplicada al mecanismo impulsado. un automóvil convencional es accionado por una máquina de gasolina o diésel. Si el diseño requiere un movimiento de entrada rotatorio continuo. Los nombres se refieren a la manera en que las bobinas de la armadura rotatoria están eléctricamente conectadas a las bobinas del campo estacionario. CA y CD se refieren a corriente alterna y corriente directa. o en una combinación serie-paralelo (compuesto). La división de configuración eléctrica principal se encuentra en motores de CA y CD. Las locomotoras a diéseleléctricas también son híbridas. Si bien pueden ser detenidos momentáneamente contra una carga. La corriente alter-na en general es suministrada por compañías eléctricas. diésel). el motor universal está diseñado para funcionar tanto con CA como con CD. como es común en equipo para movimiento en tierra. devanados en serie y con devanado compuesto. respectivamente. un incremento del par de torsión requiere un decremento de la velocidad angular y viceversa. pero los “puristas” reservan el término motor para motores eléctricos hi-dráulicos y neumáticos y el término máquina para dispo-sitivos termodinámicos tales como máquinas de combus-tión externa (vapor. También hay disponibles muchas configuraciones eléctricas diferentes. Observe que su par de torsión varía mucho con la velocidad. Las baterías se fabrican en múltiplos de 1. La curva de par de torsión-velocidad de un motor describe cómo responderá a una carga aplicada y es de gran interés para el diseñador mecánico. los servomoto-res y los motores de pasos. 12 y 24 V son las más comunes. Los motores a diésel o gasolina son otra posibilidad.FreeLibros. un mecanismo requerirá algún tipo de dispositivo impulsor para generar movimiento y energía. pero no significan lo mismo. en paralelo (derivación). Motores de CD Se fabrican en diferentes configuraciones eléctricas. Los motores están disponibles en una amplia variedad de tipos. La fuente de energía más común para un motor es la electricidad. El problema proviene del hecho de que conforme se incrementa la www. Puesto que la potencia disponible del motor está limitada a un valor finito. automóviles. entonces en general se requiere un cilindro hidráulico o neumático. devanados en derivación. aunque un tipo. con 6.me . stirling) y combustión interna (gasolina. y en Estados Unidos será sinusoidalmente alterna a 60 hertz (Hz) a aproximadamente ±120. ya que predice cómo se comportará el sistema mecánico-eléctrico cuando la carga varía dinámicamente con el tiempo. Su diferencia es en gran medida semántica. tales como buques. Los imanes permanentes reemplazan a las bobinas de campo en un motor de imán permanente. un vehículo de motor eléctrico no necesita embrague. pero el aire comprimido y el fluido hidráulico presurizado también se utilizan para accionar motores neumáticos e hidráulicos. Una sola fase de CA proporciona un sinusoide simple que varía con el tiempo. La corriente directa permanece constante con el tiempo. entonces un motor o máquina* es la elección lógica. La figura 2-40b muestra una familia de líneas de carga superpuestas sobre la curva de par de torsión-velocidad de un motor PM.

velocidad de 0 0 100 200 300 Par de torsión 400 % de par de torsión nominal a) Característica velocidad-par de torsión de un motor eléctrico de imán permanente % velocidad 50 100 75 25 % de Puntos de operación nominal Velocidad nominal Velocidad * El motor de CA sincrónico y el motor de CD controlado por velocidad son las excepciones. los motores devanados en derivación se utilizan en ventiladores y sopladores. Un motor por lo general se selecciona con base en su curva par de torsión-velocidad. La velocidad del motor devanado en derivación es menos sensible a la variación de la carga en su rango de operación. Otros tipos de motores de CD tienen más o menos sensibilidad de velocidad a la carga que el motor PM.* Si se requiere velocidad constante. En general. Motores de CD devanados en derivación Tienen una curva de par de torsión-velocidad como la mostrada en la figura 2-41a. Por lo tanto. la velocidad de entrada variará en respuesta a las variaciones de la carga en la mayoría de los motores. sin importar su diseño. Carga variable 50 100 75 25 0 0 100 200 300 Par de torsión 400 % de par de torsión nominal b) Líneas de carga sobrepuestas en la curva velocidad-par de torsión FIGURA 2-40 Característica velocidad-par de torsión típica de motores eléctricos de imán permanente (PM) de CD . Obsérvese la pendiente más plana alrededor del punto de par de torsión nominal (al 100%) comparada con la figura 2-40. esto puede ser inaceptable.CAPÍTULO 2FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 67 Motores de CD Motores de CA De imán permanente Devanado en derivación Devanado en serie Devanado compuesto 2 Monofásico Inducción Jaula de ardilla Motor universal Sincrónico Polifásico Sincrónico Inducción Rotor devanado Fase dividida Polo sombreado Arranque con capacitor Capacitor de dos valores Capacitor dividido permanente Repulsión Polo sombreado Histéresis Reluctancia Imán permanente Arranque por repulsión Repulsión e inducción Rotor devanado Jaula de ardilla FIGURA 2-39 Tipos de motores eléctricos Fuente: Referencia [14] carga requerida. el motor debe reducir su velocidad para suministrarlo. pero se detiene muy rápido cuando la carga excede su capacidad de sobrecarga máxima de aproximadamente 250% del par de torsión nominal.

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Sin embargo. Como consecuencia de su característica par de torsión-velocidad tienen aspectos de motores devanados tanto en derivación como en serie. como se muestra en la figura 241c. La tendencia del motor a reducir su velocidad cuando se aplica la carga. amortigua el golpe que se sentiría si se aplicara de repente un par de torsión incrementado a los elementos mecánicos. En ocasiones se instalan detectores de exceso de velocidad para limitar su velocidad sin carga. ya que produce un “arranque suave” cuando mueve cargas de gran inercia. No obstante. En realidad. Están limitados a unas cuantas velocidades estándar. Se utilizan motores devanados en serie en máquinas de coser y lijadoras portátiles. Motores de CD de devanado compuesto Sus bobinas de campo y armadura están conectadas en serie y en paralelo. a un cierto grado. puesto que el controlador también convierte la corriente alterna en directa. También se utilizan en aplicaciones de trabajo pesado tales como en la dirección de los vehículos de tracción donde su alto par de torsión de arranque es una ventaja. ya que puede ser controlada. la sensibilidad de su velocidad (pendiente grande) es ventajosa en aplicaciones de cargas pesadas. lo que crea un problema de desboque potencial si el motor no tiene una velocidad autolimitada sin carga. como a menudo es el caso en maquinaria de producción. Esta característica. Motores de CD controlados por velocidad Si se requiere un control de velocidad preciso. lo cual hace que tienda a desbocarse si se elimina la carga. Motores de CA Son la forma menos costosa de obtener movimiento rotatorio continuo y se pueden obtener con una amplia variedad de curvas par de torsión-velocidad para adaptarse a varias aplicaciones de carga. Además. que son una función de . en las que su velocidad variable representa una ventaja. Otra posible solución es utilizar un volante en la flecha de entrada. la cual almacenará energía cinética y ayudará a suavizar las variaciones de velocidad introducidas por las variaciones de carga.100 80 60 40 20 0 0 % de velocidad nominal % de velocidad nominal 2 CINEMÁTICA DE MECANISMOS % de velocidad nominal 68 100 80 60 40 20 0 100 200 300 400 % de par de torsión nominal PARTE I 100 80 60 40 20 0 0 100 200 300 400 % de par de torsión nominal a) Devanado en derivación b) Devanado en serie 0 100 200 300 400 % de par de torsión nominal c) Devanado compuesto FIGURA 2-41 Curvas par de torsión-velocidad de tres tipos de motor de CD Motores de CD devanados en serie Tienen una característica par de torsión-velocidad como la mostrada en la figura 2-41b. las pérdidas por fricción y de-vanado limitarán su velocidad máxima. mediante la variación del voltaje. el costo de esta solución es elevado. No tiene ninguna velocidad teórica máxima sin carga. Su sensibilidad a la velocidad es mayor que la de un motor devanado en derivación. La velocidad de este tipo es más sensible que las configuraciones en derivación o PM. En el capítulo 11 se investigarán los volantes. Estos motores de CD (por lo general PM) de velocidad controlada funcionan con una fuente de CA. su par de torsión de arranque puede ser tan alto como un 800% del par de torsión nominal a plena carga. otra solución es utilizar un motor de CD controlado por velocidad que es operado mediante un controlador que incrementa o disminuye la corriente suministrada al motor ante un cambio de carga para tratar de mantener la velocidad constante. más su par de torsión de arranque y su capacidad de arranque suave lo hacen una buena elección para grúas y malacates que realizan altas cargas inerciales y pueden perder repentinamente la carga por una falla del cable. la cual puede ser hasta de 20 000 a 30 000 revoluciones por minuto (rpm). pero menor que la de un motor devanado en serie y no se desbocará cuando se descarga.

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Servomotores Estos motores son controlados por lazo cerrado de respuesta rápida capaces de proporcionar una función programada de aceleración o velocidad. 50 Hz en otras partes del mundo). La cinemática del diseño de una caja de engranes se aborda en el capítulo 9. Para reforzar el par de torsión de arranque. se puede conectar un reductor de velocidad de caja de engranes a la flecha de salida del motor. C y D en la figura 2-42 difieren principalmente en su par de torsión de arranque y en la sensibilidad de su velocidad (pendiente) cerca del punto de plena carga. Los motores reductores de engranes están comercialmente disponibles en una gran variedad de velocidades de salida y clasificaciones de potencia. Los motores de CA no sincrónicos tienen una pequeña cantidad de resbalamiento que los hace retrasarse con respecto a la frecuencia de línea en aproximadamente 3 a 10%.17) Los motores sincrónicos “se acoplan” con la frecuencia de línea de corriente alterna y funcionan a velocidad sincrónica exacta. La tabla 2-6 muestra las velocidades sincrónicas y no sincrónicas de varias configuraciones polo-motor de CA. los diseños de arranque por capacitor y fase divi-dida emplean un circuito de arranque separado que se interrumpe por un interruptor centrífugo a medida que el motor se aproxima a su velocidad de operación.CAPÍTULO 2FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 69 la frecuencia de línea de la corriente alterna (60 Hz en Estados Unidos. un control de posición y de mantener una posición fija contra una carga. Los diseños de capacitor dividido permanente y polo som-breado monofásicos tienen una par de torsión de arranque más bajo que su par de torsión a plena carga. Las curvas quebradas indican que el motor ha cambiado de su circuito de arranque a su circuito de operación. Los circuitos en el controlador del motor responden a la información retroalimentada al reducir o incrementar (o invertir) el flujo de corriente (y/o su Arranque 100 % 80 Polo 20 60 sombreado 40 develocidad con capacitor nominal Fase dividida % develocidad lnomina Capacitor dividido permanente 0 0 100 200 300 400 % de par de torsión nominal Diseño B 100 Diseño C 80 20 60 40 Diseño D 0 0 100 200 300 400 % de par de torsión nominal b) Trifásico a) Monofásico FIGURA 2-42 Curvas par de torsión-velocidad de motores de CA mono y trifásicos www. o adquirir un motor reductor que tenga una caja de en-granes integral. . Los diseños de motores trifásicos NEMA* B. y producen velocidades sin carga no sincrónicas de aproximadamente 1 725 rpm. Lazo cerrado significa que los sensores (por lo gene-ral codifi cadores de fl echa) en el motor o en el dispositivo de salida que es movido retroalimenta información sobre su posición y velocidad. 2 TABLA 2-6 Velocidades de motor de CA Sincrónica rpm Asincrónica rpm 2 4 3 600 1 800 3 450 1 725 6 1 200 1 140 8 900 850 10 720 690 12 600 575 Polos Motores de engranes Si se requieren velocidades de salida únicas diferentes (en contraste con las variables) de las estándar de la tabla 2-6. Estos motores se utilizan en relojes y temporizadores. La figura 2-42 muestra curvas típicas de par de torsión-velocidad de motores de CA monofásicos (1j) y trifásicos (3j) de varios diseños. lo que refleja un resbalamiento en relación con la velocidad sincrónica de 1 800 rpm a 60 Hz. por sus siglas en inglés). Los motores más comunes de CA tienen 4 polos.me * Asociación Nacional de Fabricantes Eléctricos (NEMA.FreeLibros. La velocidad del motor sincrónico nS es una función de la frecuencia de línea ƒ y el número de polos magnéticos p presentes en el rotor. nS = 120 f p (2.

70 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I frecuencia) hacia el motor. Sin embargo. A diferencia de los servo-motores. un método común es la modificación del ancho de pulso. Además. baja eficiencia y factores de complicación que los mencionados para sus equivalentes de motores neumáticos e hidráulicos. 200 pasos/rev. El número de tiras magnéticas y el tipo de con-trolador determinan su resolución (por lo general. y hacer un rápido paro de emergencia mediante el freno dinámico. pero un mando de micropasos puede incrementarla a 2 000 o más pasos/rev). al siguiente imán. Un ejemplo común es la llave de impacto neumática utilizada en talleres de reparación automotrices. éstos son dispositivos de movimiento intermitente y no proporcionan movimiento rotatorio continuo como otros motores. debido a las pérdidas asociadas con la conversión de la energía primero de química o eléctrica a presión de fluido y luego a forma mecánica. Son relativamente pequeños comparados con los motores CA/CD y tienen una baja capacidad de par de torsión. Cuando se energiza. 2 Los servomotores se fabrican tanto en configuraciones CA como CD. en centros de maquinado numéricamente controlados. como lo es el control de la velocidad y forma de la respuesta del motor a los cambios de † carga u órdenes de entrada. comparten el mismo alto costo. donde se dispone de aire comprimido a alta presión para otros usos. por ejemplo. y mantendrán la salida en una posición (aunque sí se calientan. Estos dos dispositivos son menos eficientes en lo que se refiere a la energía que la conversión directa de la energía eléctrica a mecánica de los motores eléctricos. por cada pulso recibido. aviones y buques. Por lo tanto. El posicionamiento preciso del dispositivo de salida es entonces posible. permanecerán satisfactoriamente energizados durante un periodo indefinido. Éstos son actuadores lineales (pistón en un cilindro) que proporcionan una salida lineal de carrera limitada por medio de un flujo de fluido presurizado. Cada conversión de energía implica algunas pérdidas. Los motores neumáticos encuentran una amplia aplicación en fábricas y talleres. . el rotor se mueve un paso. pero un elevado par de torsión de detención. Cilindros neumáticos e hidráulicos † Los costos de todos los dispositivos electrónicos disminuyen conforme avanza la tecnología y los controladores de motor no son la excepción. Otras ventajas de los servomotores incluyen su capacidad de realizar “arranques suaves” programados. El controlador primero rectifica la corriente de línea CA en CD y luego la “recorta” a la frecuencia deseada. lo que significa que no reciben retroalimentación en cuanto a si el dispositivo de salida responde como se solicitó. mantener cualquier velocidad a tolerancias mínimas frente a una variación del par de torsión con carga. Son el método de elección si necesita un movimiento lineal como entrada. Su construcción interna consiste en varias tiras magnéticas dispuestas alrededor de la circunferencia tanto del rotor como del estator. Por lo tanto. No obstante. 68). estos sistemas neumáticos son bastante costosos cuando se incluye el costo de todo el equipo auxiliar. aire comprimido. Éstos son dispositivos relativamente costosos que por lo general se utilizan en aplicaciones tales como mover las superficies de control de vuelo en aviones y en misiles dirigidos. Los motores hidráulicos se encuentran con más frecuencia en máquinas y sistemas tales como equipo de construcción (grúas). simplemente porque requieren aire comprimido o un fluido hidráulico. por lo general proporcionan hasta tres veces su par de torsión nominal continuo durante periodos cortos tales como bajo sobrecargas intermitentes. o fluido hidráulico (usualmen-te aceite). Motores neumáticos e hidráulicos Su aplicación es más limitada que la de los motores eléctricos. Los sistemas hidráulicos son muy costosos cuando se incluye el costo de todo el equipo auxiliar. pueden desfasarse con el programa designado. donde el fluido hidráulico a alta presión es provisto para muchos propósitos. de imán permanente sin escobilla diseñados para posicionar un dispositivo de salida. 100-150°F). por lo general funcionan en lazo abierto. Aunque los motores neumáticos individuales y los cilindros neumáticos son relativamente baratos. el tipo de CA en la actualidad es más popular. La velocidad de éstos es controlada por un controlador que genera una corriente de frecuencia variable con la cual sincroniza el motor de CA sincrónico. Motores de pasos Éstos son motores de tipo híbrido o de reluctancia variable. en maquinara automática de fabricación y en el control de robots. Tienen capacidad de par de torsión elevado y una curva par de torsión-velocidad plana similar a la figura 2-41a (p. Son moderadamente costosos y requieren controladores especiales.

www.FreeLibros.me .

Una aplicación común de los solenoides se encuentra en los obturadores de cámaras fotográficas. “The Stratified Representation of Mechanisms. y F. para reducir la velocidad del actuador al final de su carrera. ← Gruebler. 507. C. M. tenderán a funcionar a velocidad constante. “A Complete Classification of Planar Fourbar Linkages. Theoretische Maschinenlehre. responderá con un poco más de aceleración constante. No pueden manejar mucha potencia.” Mechanism and Machi-ne Theory. pp. L. ← Grashof. www. J. MN. y sus tiempos de respuesta son muy rápidos. A. Dover Publications: Nueva York. T. (1985). p. Springer Verlag: Berlín. 114(1). Otra aplicación se da en puertas eléctricas o en las cerraduras de cajuela de automóvil.” Journal of Mechanical Design.me 2 . “Fully Rotatable Geared Fivebar Linkages. donde cilindros hidráulicos (no servo) de lazo abierto accionan la pala u hoja mediante eslabonamientos.” Journal of Mechanical Design. dejados a sus propios dispositivos. (1990). (1993). ← Ting. 515-518. lo que significa que su velocidad se incrementará linealmente con el tiempo. (1917). B. (1992). 627.CAPÍTULO 2 71 FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA Otro problema es el control.” Proc.” Journal of Mechanical Design. “Detection of Isomorphism Among Kinematic Chains Using the Distance Concept. N. 113(1). 535-554. M. “Rotatability Laws for N-Bar Kinematic Chains and Their Proof. Solenoides Éstos son actuadores lineales electromecánicos (CA o CD) que comparten algunas de las limitacio-nes de los cilindros neumáticos y poseen algunas más de su propiedad. (1883). Minneapolis. K. of 23rd Biennial Mechanisms Conference. desarrollan una fuerza que varía de manera exponencial a lo largo de la carrera y entregan cargas de alto impacto. y T. y B. Cuando un actuador lineal se somete a una fuente de fluido a presión constante. ← Fang. 103. REFERENCIAS ← 1 Reuleaux. p. ← Barker. 115(3). Freudenstein. W. et al. (1963). “An Algorithm of Topological Ordering for Unique Representa-tion of Graphs. confiables. W. “A More Direct Method for Structural Synthesis of SimpleJo-inted Planar Kinematic Chains. y Y. 514. 29-55. “A Reassessment of Grashof’s Criterion. Kennedy. 2.” Journal of Mechanical Design. Kwak. La aplicación más común de cilindros de potencia fluida se encuentra en el equipo agrícola y de construcción. como tractores y retroexcavadoras. 112(4). (1995). 101(3). W. L. pp. p. E. El cilindro y su pistón se transforman en dos de los eslabones (corredera y guía) en un mecanismo de manivela-corredera. 32-39. trad. 67-71. J.” Proc. en las que se utiliza un pequeño solenoide para tirar del cerrojo y disparar el obturador cuando se oprime el botón para tomar una fotografía. F. pp. ← Dhararipragada. S. of 3rd Applied Mechanisms and Robotics Conference. K.” Journal of Mechanical Design. The Kinematics of Machinery. Sin embargo. Cincinnati. son baratos. ← Paul. donde el clic de su impacto casi se puede escuchar cuando le da vuelta a la llave (o presiona el botón) para trabar o destrabar el mecanismo. están limitados a carreras muy cortas (cerca de 2 a 3 cm). La mayoría de los motores. Véase la figura 1-1b (p. 6). p. (1994). (1991). pp. Liu. (1979).FreeLibros. Vol. Getriebelehre. R. Es posible controlar el flujo de fluido mediante una servoválvula. B. pero es bastante costoso. pp. Su casi instantánea respuesta es un activo en esta aplicación y se realiza muy poco trabajo para accionar un cerrojo. 117(4). ← Tang. Son inefi cientes en cuanto a energía. et al. (1993). ← Kim. F. y por lo general se utilizan como dispositivos de control o conmutación en lugar de dispositivos para realizar grandes cantidades de trabajo en un sistema. ← Ting. “The Degree Code—A New Mechanism Identifier. 20(6). ← Yadav. Voss: Hamburgo. Liu.” Journal of Mecha-nical Design. V. C. típico en la mayoría de los compresores. Esto puede resultar en cargas de impacto severo en el mecanismo impulsado cuando el actuador llega al final de su carrera a máxima velocidad.

FreeLibros. l) Un mecanismo de camión de la basura. 2-2 ¿Cuántos GDL tienen su muñeca y mano combinados? Descríbalos. a) El mecanismo de bisagra de cofre de un automóvil. 84. g) La pluma en un graficador XY. a) Un molino de viento.html para ver las animaciones.“Rule Based Number Synthesis for Kinematic Linkage Mechanisms With Full Revolute Joints”. H. PROBLEMAS ← † *2-1 Encuentre tres (u otro número asignado) de los siguientes dispositivos comunes. i) Un sacacorchos como el mostrado en la figura P2-9 (p. m) Un mecanismo de la puerta trasera de una camioneta de reparto. ← Karunamoorthy. g) Un columpio para bebé. y K. e) Un mesa para jugar cartas plegable. (2001). Oxford University Press. L. L. Kinematic Geometry of Mechanisms. H. 39. 116(1). 18. ed. e) Sus nudillos. ← Hunt. Machine Design: An Integrated Approach. ed. c) Una embarcación de superficie. *2-3 ¿Cuántos GDL tienen las articulaciones siguientes? a) Su rodilla. www. *2-4 a) Un submarino sumergido. Ohio. 78). e) La cabeza de impresión de una impresora de matriz de puntos de 9 puntas f ) La pluma en un graficador XY. Los nombres de los archivos son los mismos que el número de la figura. 343. (1998).machinedesign. ← Howell. (2006). no al dar vuelta). 3a. “Invariant Link Rotatability of N-Bar Kinematic Chains. Trace cuidadosos diagramas cinemáticos y encuentre sus grados de libertad totales. d) Las teclas en un teclado de computadora. p. traslación pura o movimiento planar complejo. 14 Miller. artículo de ASME DETC98-MECH-5818. S.me . h) Una mecedora para bebé. n) Un gato de automóvil.. pp. (1978). f ) Una ficha de hockey sobre hielo. f) Una silla de playa plegable. S.72 CINEMÁTICA DE MECANISMOS 2 PARTE I 13 Shyu. b) Una bicicleta (en el plano vertical.. * Respuestas en el apéndice F. L. c) Un abrelatas eléctrico. Prentice-Hall: Upper Saddle River. Compliant Mechanisms. H. (Véase también www. ¿Cuántos GDL tienen los siguientes artefactos en su ambiente normal? *2-5 ¿Son las juntas del problema 2-3 cerradas por fuerza o por su forma? *2-6 Describa el movimiento de los siguientes dispositivos como rotación pura. John Wiley & Sons: Nueva York. J. d) Un burro para planchar plegable. o) Una antena de radio automotriz extensible. (1994).” Journal of Mechanical Design. Ting. j) Un mecanismo de limpiaparabrisas.. c) Su hombro. k) Un mecanismo de camión de volteo. b) Su tobillo. Machine Design Electrical and Electronics Reference Issue. c) Una ventana de “doble hoja” convencional. b) El mecanismo elevador de la puerta trasera de un automóvil. W. d) Su cadera. b) Un satélite orbitando la Tierra. Ejecute Animations. NJ. Penton Publishing: Cleveland. R. e) La manecilla de un reloj. K. d) Una motocicleta.com) ← Norton. † Todas las figuras de los problemas se incluyen como archivos PDF y algunas como archivos AVI y Working Model en el DVD.

*2-8 Identifique los elementos en la figura P2-1 como mecanismos. 41) si se tienen: a) Cuatro eslabones binarios y cuatro ternarios. 2-7. 2-26. con sólo juntas de revolutas.CAPÍTULO 2 73 FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA a) b) 2 TABLA P2-0 Tema/matriz de problemas ← Grados de libertad 2-2. Construya modelos de cartón de los eslabonamientos y describa los movimientos de cada inversión. hasta 9 eslabones. 2-55 ← Movilidad 2-1. 235. 2-9 Use la técnica de transformación de eslabonamiento de la figura P2-1a para convertirla en un mecanismo con 1 GDL. dos ternarios y uno cuaternario. 50). *2-7 Calcule los GDL de los eslabonamientos asignados de la figura P2-1 partes 1 y 2. c) Seis binarios y dos cuaternarios. 2-23. 2-42. al orden hexagonal. 2-68 2. 2-41. 2-53. Inversión 2-63.me * Respuestas en el apéndice F. 2-31.19 Motores e impulsores 2-16 2-14 Use la transformación de eslabonamientos para crear un mecanismo con 1 GDL con una junta completa deslizante y una semijunta con el eslabonamiento de seis barras de Stephenson mostrado en la figura 2-16b (p. d) Seis binarios. 2-25. 2-27 ← Síntesis de número 2-11 ← Isómeros 2-12. b) Cinco binarios. 2-14.13 Condición de Grashof 2-15.47 d) c) FIGURA P2-1 Parte 1 Eslabonamientos para los problemas 2-7 a 2-10 h) La cabeza de impresión de una impresora para computadora. juntas y cadenas cinemáticas 2-5. 256 a 2-67 ← Mecanismos estructuras 2-8. 2-10 Use la técnica de transformación de eslabonamientos de la figura P2-1d para convertirla en un mecanismo con 2 GDL. 2-4 ← Tipos de movimiento 2-6. 2-34. 2-10. 2-39. estructuras o estructuras precargadas. 2-44. ← 2-12 Encuentre los isómeros válidos de las combinaciones de eslabones con 1 GDL de ocho barras en la tabla 2-2 (p. 2-21. 50). y 2. 2. 2-17. 2-43 2-13 Use la transformación de eslabonamientos para crear un mecanismo con 1 GDL con dos juntas completas deslizantes a partir del eslabonamiento de seis barras de Stephenson mostrado en la figura 2-16a (p. 2-45. . 2-37 ← Eslabones. 254. 2-30. 2-28. 2. *2-15 Calcule la condición Grashof de los mecanismos de cuatro barras antes definidos. 2-19 2. 2-22. 2-40. 2-38. Las longitudes de los eslabones están en pulgadas (duplíquese los números dados en centímetros).FreeLibros. i) Una ventana “de cubierta”. 229. 224. 2-36 2-11 Use la síntesis de número para hallar todas las combinaciones de eslabones posibles para 2 GDL. 2-20. www.10 Transformación de eslabonamiento 2-9. 2-32. 2-46. un ternario y un eslabón pentagonal. 2-3. 2-13.15 Resortes como eslabones 2-18. 2-48 a 2-53.

74 CINEMÁTICA DE MECANISMOS palanca angular PARTE I resorte de válvula balancín bancada 2 e) leva herramienta varilla de empuje válvula biela f) bancada seguidor de rodillo brazo de seguidor levantaválvulas cilindro leva neumático y pistón bancada 2 balancines 2 levas 2 levas g) h) 2 válvulas FIGURA P2-1 Parte 2 Eslabonamientos para los problemas 2-7 y 2-8 a) b) c) 2-16 2 2 2 4. www.me .0 7 7 6 9 9 8 ¿Qué tipo(s) de motor eléctrico especificaría? a) Para impulsar una carga con inercia grande.5 4.5 3.FreeLibros. b) Para reducir al mínimo la variación de la velocidad con la variación de la carga.

defina los tipos de todos los eslabones y juntas. 58). *2-21 Encuentre la movilidad de los mecanismos mostrados en la figura P2-4 (p. 76). 2-17 Describa la diferencia entre una junta de leva-seguidor (semijunta) y una junta de pasador. 78) muestra una transmisión de engrane sol de Watt que utilizó en su motor de vapor. Haga un modelo de cartón. 76). 77). www. 77). y determine la movilidad de los mecanismos mostrados en la figura P2-3. 76). *2-24 Determine la movilidad de los mecanismos mostrados en la figura P2-5 (p. Calcule su movilidad y condición de Grashof. Calcule su movilidad y condición Grashof. Describa cómo mantiene el cofre levantado. 2-28 Determine la movilidad del sacacorchos mostrado en la figura P2-9 (p. b) Cuando sujetan el bloque de hielo pero antes de levantarlo (hielo en el suelo). 2-22 Encuentre la condición de Grashof y las clasificaciones Barker de los mecanismos mostrados en la figura P2-4a. 77). Describa cómo se mantiene estable.CAPÍTULO 2FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 75 c) Para mantener una velocidad constante precisa sin tomar en cuenta las variaciones de la carga. 2-23 Determine la rotatibilidad de cada lazo de los mecanismos en la figura P2-4e. b y d (p. f y g (p. *2-27 Trace un diagrama cinemático de gato de tijeras mostrado en la figura P2-8 (p.me FIGURA P2-2 Problema 2-19 . Analícelo con un diagrama de cuerpo libre. c) Cuando la persona transporta el bloque de hielo con las tenazas. 78). 2-25 Determine la movilidad de las tenazas para hielo mostrada en la figura P2-6 (p. Analícelo con un diagrama de cuerpo libre. Dibújelo con cuidado. 78) y determine su movilidad. Describa cómo trabaja. 2 2-19 Encuentre una lámpara de escritorio con brazo ajustable del tipo mostrado en la figura P2-2.FreeLibros. La rotación de salida se toma del en- FIGURA P2-3 Problema 2-20 Retroexcavadora y cargador de tractor Cortesía de John Deere Co. El engrane sol está rígidamente fijo en el eslabón 3 y su centro es guiado por el carril fijo 1. *2-26 Determine la movilidad del mecanismo de aceleración de automóvil mostrado en la figura P2-7 (p. Elabore un modelo de cartón. La viga 2 es impulsada en oscilación por el pistón del motor. 2-29 La figura P2-10 (p. Mídala y dibújela a escala. a) Cuando operan para sujetar el bloque de hielo. 2-18 Examine el mecanismo de bisagra del cofre de un automóvil del tipo descrito en la sección 2.15 (p. ¿Existen algunas posiciones en las que pierde estabilidad? ¿Por qué? 2-20 Trace diagramas cinemáticos.

76 CINEMÁTICA DE MECANISMOS Y y A Y y 2 2 3 X O 2 L1 = 174 2 L2 = 116 L = 108 O2 8 3 X 2 5 X L2 = 19 L4 = 110 4 4 B 4 O4 x L1 = 162 L2 = 40 L4 = 122 L3 = 96 3 O2 5 E 3 4 O2 O4 = L3 = L5 = 160 O 8 O 4 = L6 X O4 B = O4 D = 20 O4 E = O4 G = 30 Y B 3 6 = L7 = 120 7 8 O2 A = O2 C = 20 O4 O2 G D B 2 4 4 4 C A L6 = 70 c) Compresor radial O caja L3 = 150 L4 = 30 Y L5 = 70 B 2 L1 = 150 L2 = 30 L4 = 70 x b) Eslabonamiento de cuatro barras A L3 = 70 7 O4 a) Eslabonamiento de cuatro barras w2 6 3 57° 3 Y B A PARTE I F A L2 = 63 L 3 = 130 offset = 52 2 H O8 F = O8 H = 30 O O8 X 2 f) Manivela-corredera d) Transportadora de balancín e) Mecanismo de palanca angular Y B 22.P. Trace un diagrama cinemático de este mecanismo y determine su movilidad.8 y x L2 = 19. ¿qué clase y subclase Barker es? .4 X C L = 45. y W.4 4.5 typ.9 O6 O 2 3 L 1 = 87 6 O8 A L4 = 153 2 121° 4 2 5 7 B C 8 L4 = 38.9 D 4 E D L9 = 19. g) Mecanismo de freno de tambor h) Mecanismo simétrico todas las dimensiones están en mm FIGURA P2-4 Problemas 2-21 a 2-23 Adaptado de P.8 1 A L2 = 49 L = 100 3 5 descentrada 22.3 L8 = 19. con autorización grane sol 4.3 O2 = 153 9 3 5 L6 O4 L7 = 13.3 6 L = 100 L5 = 13.8 L3 = 19. Rule (1960) Mechanisms: Analysis and Design. ¿Se puede clasificar conforme al esquema de Barker? De ser así.H.

www.me . Trace un diagrama cinemático de este dispositivo y dibuje su eslabonamiento equivalente.2-30 La figura P2-11 (p. Sugerencia: Considere que el cable flexible es un eslabón.FreeLibros. 79) muestra el ensamble de palanca de freno de mano de una bicicleta. Determine su movilidad.

Rule (1960) Mechanisms: Analysis and Design.me 2 . 2-33 La figura P2-14 (p. determine su movilidad y su tipo (es decir. con autorización www. 1877 2-31 La figura P2-12 (p. Filtro de aire O6 Conexión de acelerador Cuerpo de acelerador O 8 Pedal de acelerador O4 Motor Carrocería del automóvil O2 FIGURA P2-7 Problema 2-26 Adaptado de P. Trace su diagrama cinemático.FreeLibros. 2-32 Determine la movilidad. 2-34 La figura P2-15 (p. 79) muestra el ensamble de tijera de freno de bicicleta.P. un mecanismo de ocho barras.CAPÍTULO 2FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA El eslabón 6 se mueve horizontalmente en línea recta 77 6 8 El eslabón 8 se mueve horizontalmente en línea recta 5 3 7 5 3 6 2 4 2 O2 O4 4 O2 O4 a) b) FIGURA P2-5 Problema 2-24 Chebyschev a) y Silvestre-Kempe b) mecanismo de movimiento en línea recta Adaptado de Kempe.H. F F ← Las gomas de freno no están en contacto con la rueda. un mecanismo de seis barras de Stephenson. ← Las gomas de freno están en contacto con la rueda. 79). un mecanismo Watt de seis barras. How to Draw a Straight Line. un mecanismo Watt de seis barras. Trace un diagrama cinemático de este dispositivo y de su eslabonamiento equivalente. un mecanismo de seis barras de Stephenson. un hielo W FIGURA P2-6 Problema 2-25 * Respuestas en el apéndice F. la condición de Grashof y la clasificación de Barker del mecanismo mostrado en la figura P2-13 (p. El eslabón 5 pivotea en O5 y su peso contacta la hoja con la pieza de trabajo mientras que el eslabonamiento (eslabón 4) la mueve hacia delante y hacia atrás dentro del eslabón 5 para cortar la pieza. o qué es?). ¿es un mecanismo de cuatro barras. *2. Trace su diagrama cinemático. Sugerencia: Considere que los cables flexibles son reemplazados por fuerzas en este caso. 80) muestra una sierra mecánica utilizada para cortar metal. ¿es un mecanismo de cuatro barras. 81) muestra una prensa manual utilizada para compactar materiales en polvo. Use la transformación inversa de eslabonamiento para determinar su eslabona-miento de junta revoluta equivalente. Determine su movilidad bajo dos condiciones. MacMillan: Londres.35 La figura P2-16 (p. determine su movilidad y su tipo (es decir. Hill y W. 80) muestra el sistema de suspensión de la rueda trasera de una bicicleta. El absorbedor de choque está justo debajo del bastidor superior. Nota: El brazo oscilante gira en el centro del pedal. Bosqueje su diagrama cinemático y determine su movilidad.

b) Un carrito “chocón”.80 L4 = 0.25 L3 = 1. e) Un paseo en bote a través de un laberinto.54 3 1 4 1 Sección A-A FIGURA P2-10 Problema 2-29 Transmisión de engrane sol de James Watt www.me . traslación pura o movimiento plano complejo. 73) es un ejemplo de un mecanismo. Numere los eslabones. comenzando con el punto A.FreeLibros. Use la transformación inversa de eslabonamiento para deter-minar su eslabonamiento de junta revoluta equivalente. como rotación pura. g) Un paseo en tren. c) Un carro de arrancones. comenzando con 1. 2-37 Trace el movimiento de los siguientes juegos mecánicos. A FIGURA P2-9 2 2 Problema 2-28 3 L1 = 2. f) Un péndulo.) Rotule las juntas alfabéticamente. 2-38 La figura P2-1a (p. 81) en la posición mostrada. o qué es?).15 1 A 4 1 L2 = 1. a) Una rueda de la fortuna.78 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I 4 5 3 2 7 2 6 1 FIGURA P2-8 Problema 2-27 mecanismo de ocho barras. 2-36 Trace el eslabonamiento equivalente al mecanismo de leva y seguidor mostrado en la figura P2-17 (p. comúnmente encontrados en un parque de diversiones. d) Una montaña rusa cuya cimentación está dispuesta en línea recta. (No olvide el eslabón de “bancada”. Demuestre que tiene el mismo GDL que el mecanismo original.

CAPÍTULO 2FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 79 F mano F 3 cable 2 palanca de freno 2 cable pivote Mh 1 Px Py manubrio agarradera F mano FIGURA P2-11 Problema 2-30 Ensamble de palanca de freno de mano de bicicleta cable brazo de freno cable brazo de freno cuadro goma goma rin de la rueda rin de la rueda FIGURA P2-12 Problema 2-31 Ensamble de la horquilla de los frenos de una bicicleta F L = 0.me presión .50 3 L4 = 0.60 F mano FIGURA P2-13 Problema 2-32 4 Herramienta de plegar www.92 mano 1 L2 = 0.FreeLibros.27 1 2 F L3 = 0.

2-44 La figura P2-20 (p. 82) muestra un mecanismo “Rube Goldberg” que activa un interruptor de luz cuando se abre la puerta de un cuarto y lo desactiva cuando se cierra. 2-42 Determine la movilidad. Un arreglo de cuerdas y poleas en el interior del cuarto (no mostrado) transfiere la oscilación de la puerta y la convierte en rotación del eslabón 2. 2-43 Determine la movilidad. El pivote en O2 está inser-tado en la pared. 2-39 Repita el problema 2-38 para la figura P2-1b (p. la condición de Grashof y la clasificación de Barker del compartimiento para equipajes elevado de avión mostrado en la figura P2-19 (p. determine el orden de cada junta. y tira del interruptor L =75 mm 4 2 w5 3 B carrera de corte V hoja L3 =170 mm 5 A 4 2 w2 1 3 45 mm 5 2 O2 O 5 1 pieza de trabajo FIGURA P2-15 Problema 2-34 Sierra mecánica Adaptado de P. Hill y W.FreeLibros. 2-41 Repita el problema 2-38 para la figura P2-1d (p. Elabore un modelo de cartón e investigue sus movimientos. 2-40 Repita el problema 2-38 para la figura P2-1c (p.me . con autorización.80 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I 2 FIGURA P2-14 Problema 2-33 Sistema de suspensión de una bicicleta de montaña a) Con sus números de eslabón. www. el empuje del interruptor hacia arriba mostrado en la figura y la apertura de puerta hace girar el eslabón 2 en sentido contrario al de las manecillas del reloj. Rule (1960). ternario. etcétera. 73). Mechanisms: Analysis and Design. 73). la condición de Grashof y la clasificación de Barker de la bomba de campo petrolero mostrada en la figura P2-18 (p. Hay dos dispositivos de pistón en cilindro de resorte en el ensamble. describa cada eslabón como binario. 73). 81). determine si cada una es una semijunta o una junta completa. La apertura de la puerta hace girar el eslabón 2 en el sentido de las manecillas del reloj. b) Con sus letras de junta. P. c) Con sus letras de junta. 81). H.

columna 3. Rule (1960).CAPÍTULO 2FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 81 4 4 a2 2 w2 4 3 3 4 3 polvo 2 matriz 2 2 O2 FIGURA P2-16 Problema 2-35 Prensa compactadora de polvos seguidor Adaptado de P. 137). columna 1? rodillo leva 2-46 Repita el problema 2-45 para el eslabonamiento de la fila 4. P. ¿Cuántas inversiones distintas tiene el eslabonamiento de la fila 4. de hecho. Considere que el cilindro de resorte es. H. w FIGURA P2-17 Problema 2-36 51. Determine la movilidad del eslabonamiento. 44) tienen ocho inversiones posibles. 2-45 Todos los eslabonamientos de ocho barras de la figura 2-11 parte 2 (p. un eslabón binario simple de longitud variable.5 76 14 12 FIGURA P2-18 Problema 2-42 Bomba de pozo petrolero-dimensiones en pulgadas .26 80 47. 136). 2-48 Determine la movilidad del mecanismo mostrado en la figura 3-33 (p. 2-49 Determine la movilidad del mecanismo mostrado en la figura 3-34 (p. Los que tienen movimientos distintos se denominan inversiones distintas. con autorización resorte hacia abajo. columna 2. Hill y W. Mechanisms: Analysis and Design. Algunos realizarán movimientos similares a otros. 2-47 Repita el problema 2-45 para el eslabonamiento de la fila 4.

FreeLibros.me .www.

2-52 Determine la movilidad del mecanismo mostrado en la figura 3-37b (p. 2-53 Repita el problema 2-38 para la figura P2-1e (p.17 9.FreeLibros.17 FIGURA P2-19 Problema 2-43 Mecanismo de arcón de equipaje elevado de avión-dimensiones en pulgadas 2-50 Determine la movilidad del mecanismo mostrado en la figura 3-35 (p. 138). 2-51 Determine la movilidad del mecanismo mostrado en la figura 3-36 (p.95 9.17 9. 2 q ent O 2 FIGURA P2-20 Mecanismo de control de interruptor de luz “Rube Goldberg” www. 139). 74).79 2 6.57 9.82 CINEMÁTICA DE MECANISMOS 2. 138). 2-54 Repita el problema 2-38 para la figura P2-1f (p. 74). 2-55 Repita el problema 2-38 para la figura P2-1g (p.me Cortesía de Robert Taylor WPI PARTE I . 74).

a) Cuando el tractor está detenido y el tirante está fijo. determine el número de eslabones y sus respectivos órdenes de eslabón. Motion Geometry of Mechanisms. En la figura P2-21e se muestra un mecanismo de arado unido a un tractor. ambas en las direcciones que se muestran después de que el estabón 6 pase el tope. Dibuje un diagrama cinemático del mecanismo. E. 2-57 Para el eslabonamiento que se muestra en la figura 2-5b (p.62 Considere que las ruedas del transportador están frenadas y no hay tronco en la mordaza. el número de juntas y sus respectivos órdenes y la movilidad del eslabonamiento. (Sugerencia: Considere que el tractor y la rueda son uno con la Tierra. Considere que el transportador está moviendo un tronco a un destino en línea recta.. 2-60 La figura P2-21c muestra una sierra circular montada sobre el acoplador de un eslabonamiento de cuatro barras.CAPÍTULO 2FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 83 2 a) Eslabonamiento de Nuremberg b) Mecanismo c) Sierra circular tirante tractor arado d) Transportador de troncos e) Mecanismo de arado montado en un tractor FIGURA P2-21 Problemas 2-58 a 2-62 (Algunas ilustraciones de Dijksman. Encuentre su movilidad. b) La condición de una carga finita W y una carga finita F. 33) determine el número de juntas. Londres. *2-61 La figura P2-21d muestra un transportador de troncos.) * Respuestas en el apéndice F. Dibuje su diagrama cine-mático y determine su movilidad que incluya a la Tierra como un “eslabón”. Encuentre su movilidad y clasifique su tipo de isómero. 2-58 La figura P2-21a muestra un mecanismo de “tijeras de Nuremberg”. 32). Considere que las ruedas del transportador están frenadas y se está levantando un tronco. A. 2-59 La figura P2-21b muestra un mecanismo. Dibuje su diagrama cinemático y determine su movilidad. especifique el número de eslabones y juntas y luego determine su movilidad: a) b) c) *2. La línea central de la hoja de la sierra está en un punto del acoplador que se mueve aproximadamente en línea recta. sus órdenes respectivos y la movilidad para: a) La condición de una carga finita W en la dirección que se muestra y una carga cero F. Cambridge Press. . 1976) 2-56 En el caso del eslabonamiento de ejemplo que se muestra en la figura 2-4 (p.

me .www.FreeLibros.

¿es de tipo I. es decir.FreeLibros. Dibuje su diagrama cinemático y determine su movilidad bidimensional (es decir. se lleva de un cuarto a otro. estando plegada.me d) Suspensión trasera de motocicleta . Dibuje su diagrama cinemático.) 2-63 La figura P2-22 muestra un eslabonamiento inversor de Hart de seis barras. 15 mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador y un codo de gas-resorte que lo hace de seis barras. (Sugerencia: Sume los GDL del tractor en movimiento a los que se encontraron en el inciso a. 18. b) Cuando.) c) Cuando el tractor está en movimiento y el tirante está fijo. No tome en cuenta el movimiento de conduc- absorbedor de choques pivote Paralever a) Escalera plegable c) Suspensión delantera de motocicleta absorbedor de choques pivote del brazo oscilante b) Mecanismo de apertura de cajuela FIGURA P2-23 Problemas 2-64 a 2-67 www. después. Dibuje su diagrama cinemático y determine su movilidad con respecto al cuerpo del automóvil. su respuesta al choque) con respecto al bastidor de la motocicleta.84 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I b) Cuando el tractor está detenido y el tirante se está ajustando. 2-65 La figura P2-23b muestra el mecanismo de apertura de la cajuela de un automóvil que contiene un FIGURA P2-22 Problema 2-63 de la ref. a) ¿Es un eslabonamien- 2 to de Watt o Stephenson? b) Determine su inversión. determine su movilidad: a) Durante el acto de plegarla. 2-66 La figura P2-23c muestra el mecanismo de la suspensión delantera de una motocicleta BMW Paralever®. (Misma sugerencia. p. II o III? 2-64 La figura P2-23 muestra una escalera plegable.

II o III? FIGURA P2-24 Problema 2-68 www. ¿es de tipo I.FreeLibros. a) ¿Es un eslabonamiento de Watt o Stephenson? b) Determine su inversión. Considere que la moto se asienta en su centro con la llanta levantada del suelo y determine la movilidad del sistema de suspensión cuando se aplica una fuerza hacia arriba sobre la rueda. 2-67 La figura P2-23d muestra el mecanismo de la suspensión trasera de brazo oscilante con dirección de eje de una motocicleta con absorbedor de choques. su respuesta a los golpes) con respecto al bastidor de la motocicleta. 2 2-68 La figura P2-24 muestra un eslabonamiento de seis barras.me . Considere que la moto se asienta en su centro con la rueda separada del suelo y determine la movilidad del sistema de suspensión cuando se aplica una fuerza hacia arriba sobre la rueda. Dibuje su diagrama cinemático y determine su movilidad bidimensional (es decir. es decir.CAPÍTULO 2FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 85 ción e inclinación de la moto al virar.

FreeLibros.www.me .

Los sistemas de dibujo asistido por computadora (CAD) pueden acelerar este proceso hasta cierto punto.Capítulo 3 3 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS El genio es 1 por ciento inspiración y 99 por ciento transpiración. como se describió en el proceso de diseño. hasta estar satisfecho con el resultado. Slider. La mayoría de los cursos de ingeniería se ocupan principalmente de técnicas de análisis en varias situaciones. se puede analizar la solución propuesta para determinar su viabilidad e iterar entre síntesis y análisis. Thomas A. Así que. La herramienta tradicional es la mesa de dibujo. donde se dibujan a escala múltiples vistas ortográficas del diseño. en cartón o en Mylar de dibujo y observar los movimientos directamente. Luego. Como la mayoría de los problemas de diseño reales tendrán muchas más variables desconocidas que ecuaciones para describir el comportamiento del sistema. Las posibilidades son infinitas. Tal vez se necesita tratar una trayectoria particular en el espacio para insertar una pieza en un ensamble. ← SÍNTESIS Síntesis cualitativa Significa la creación de soluciones potenciales en ausencia de un algoritmo bien defi nido que confi gure o pronostique la solución. no se puede simplemente resolver las ecuaciones para obtener una solución. Dynacam. mostrando múltiples posiciones y usando cubiertas transparentes removibles. Muchos problemas de diseño de máquinas requieren la creación de un dispositivo con características de movimiento particular. No obstante. Sin embargo. a escala. Edison ← INTRODUCCIÓN La mayor parte del diseño en ingeniería implica una combinación de síntesis y análisis. Tal vez se tenga que mover una herramienta de la posición A a la B en un intervalo particular.me . y se investigan los movimientos dibujando arcos. pero a menudo un denominador común es la necesidad de un eslabonamiento para generar los movimientos deseados. se debe trabajar en este vago contexto para crear una solución potencial y también para juzgar su calidad. Se encuentran disponibles otras herramientas en la forma de programas de computadora tales como Fourbar. Existen varias herramientas y técnicas de ayuda en este proceso. pero probablemente encontrará que la forma más rápida de tener una idea de la calidad del diseño de eslabonamiento ® es modelarlo. Engine y Matrix (todos incluidos en este 87 www. Fivebar.FreeLibros. no se puede analizar algo hasta que haya sido sintetizado para que exista. ahora se explo-rarán algunas técnicas de síntesis simples que permitan crear soluciones de diseño de eslabonamien-tos potenciales para algunas aplicaciones cinemáticas típicas. Sixbar.

Síntesis cuantitativa o síntesis analítica Significa la generación de una o más solu-ciones de un tipo particular que se considera adecuado para el problema. Cada una de estas soluciones. Como el nombre sugiere. pero ruidoso y poco confiable. aunque preciso y repetible. D. Así que. y aún más importante. con buena precisión. et al. el mecanismo de leva y seguidor será costoso. constante. También se proporcionan archivos de datos para estos programas en el disco y para la solución de los problemas de ejemplo y las figuras en estos capítulos. pp.G. podría no estar enterado de que esta tarea puede ser realizada de un modo conceptual por cualquiera de los siguientes dispositivos: ← Un eslabonamiento rectilíneo ← Una leva y seguidor ← Un cilindro neumático ← Un cilindro hidráulico ← Un robot ← Un solenoide † Un buen análisis de la síntesis de tipo y una extensa bibliografía sobre el tema pueden encontrarse en Olson. El eslabonamiento rectilíneo puede resultar demasiado grande o tener aceleraciones indeseables. Ésta quizá es la tarea más difícil para el estudiante. la solución debe ser barata. un ingeniero puede hacer con un dólar lo que cualquier tonto puede hacer con diez. Pero. El cilindro hidráulico es más caro. El costo siempre es una limitación importante en el diseño de ingeniería. Rara vez habrá una solución clara. Recuerde. 3 Síntesis de tipo Se refiere a la defi nición del tipo apropiado de mecanismo más adecuado † para el problema y es una forma de síntesis cualitativa.me . El proceso se vuelve entonces un diseño cualitativo mediante análisis sucesivo. En capítulos subsiguientes se desarrollarán las soluciones matemáticas utilizadas en estos programas para establecer los fundamentos apropiados para comprender su operación. para las que no existe un algoritmo de síntesis definido. supóngase que la tarea es diseñar un dispositivo para seguir el movimiento lineal de una pieza sobre una banda transportadora y rociarla con un recubrimiento químico conforme pasa. conforme se presenten. A menos que haya tenido la oportunidad de ver una amplia variedad de equipo mecánico.FreeLibros. (1985). por sus siglas en inglés). Los nombres de los archivos de datos se encuentran cerca de la figura o ejemplo. repetibilidad.88 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I texto). Si tal www. Pueden analizar una solución de prueba de un mecanismo tan rápido que su salida gráfica dinámica aporta una retroalimentación visual casi instantánea sobre la calidad del diseño. y los detalles surgirán de la fase de investigación del proceso de diseño. y debe ser confiable. Además. produce velocidad y cargas de alto impacto. si se desea probar estos programas para reforzar algunos de los conceptos en estos primeros capítulos. este tipo de solución se puede cuantificar. obvia. Se pueden examinar una gran cantidad de soluciones de prueba en muy poco tiempo por medio de herramientas de ingeniería asistida por computadora (CAE. Se hace referencia a funciones de los programas relacionados con los temas en cada capítulo. ya que requiere algo de experiencia y conocimientos de los diversos tipos de mecanismos existentes y de su factibilidad desde un punto de vista de desempeño y manufactura. aunque posibles. Se tendrán que conocer más detalles sobre el problema para realizar ese juicio. Una elección deficiente en la etapa de síntesis de tipo puede crear problemas irresolubles más adelante. El apéndice A describe estos programas. aunque éstos son principalmente herramientas de análisis. Como ejemplo. Algunos programas comercialmente disponibles tal como Solidworks. la elección del tipo de dispositivo tiene un gran efecto en la calidad del diseño. Esto se debe realizar a una velocidad alta. El solenoide. de un problema real de ingeniería. El diseño tendría que modificarse a un elevado costo después de haberse terminado. pueden no ser óptimas o incluso prácticas.. El cilindro neumático es barato. Cada tipo de solución propuesto en este ejemplo tiene puntos positivos y negativos. Estos ejemplos se pueden ejecutar aceptando los valores predeterminados provistos en todas las entradas. si existe un conjunto de ecuaciones que proporcionen una respuesta numérica. se puede hacer. algunos de los cuales realizan síntesis. aunque es barato. Mechanism and Machine Theory 20(4). “A Systematic Procedure for Type Synthesis of Mechanisms with Literature Review”. Los estudiantes deben introducir estos archivos de muestra en los programas para observar ejemplos más dinámicos que los proporcionados por una página impresa. el cual en realidad es una iteración entre síntesis y análisis. y el DVD contiene un manual para su uso. El diseño es un ejercicio de transacciones. 285-295. confiabilidad y todos los demás factores de interés. lo mismo que el robot. Pro-Engineer y Working Model también permiten el análisis rápido del diseño mecánico propuesto. El trabajo como ingeniero de diseño significa balancear estas características conflictivas y encontrar una solución que proporcione la mejor transacción de funcionalidad contra costo.

De hecho. En el capítulo 5 se abordará la generación de función y trayectoria analítica. que resuelve el problema de síntesis de eslabonamientos de cuatro barras en cuatro posiciones.* que resuelven el problema de síntesis de eslabonamientos de barras múltiples en tres posiciones. la orientación del eslabón es importante. es común que se defina la temporización de arribo del punto hacia lugares particulares a lo largo de la trayectoria. SE. esto se deja a juicio del diseñador y requiere análisis e iteración para optimizar el diseño. Cook y colaboradores. los generadores de función mecánicos encontraron una amplia aplica-ción en telémetros de artillería y sistemas para apuntar los cañones a bordo de un buque y en muchas otras tareas. Esta situación es más común para eslabonamientos. que el sistema de leva y seguidor. pero también puede ser una forma de síntesis cualitativa si existen más variables que ecuaciones. Minneapolis. ← GENERACIÓN DE FUNCIÓN.com † Disponible con el profesor A. no se hace mención especial de los generadores de eslabonamiento mecánicos en este texto. 1207 Downey Place. Con frecuencia son menos las ecuaciones disponibles que el número de variables potenciales. de tal suerte que siga una trayectoria prescrita. Los programas de computadora provistos con este texto también permiten realizar síntesis analítica en tres posiciones y diseño mediante análisis sucesivo de eslabonamientos generales. Excepto en casos muy simples. se requiere una herramienta CAE para realizar análisis cuantitativos. Generación de trayectoria Se define como el control de un punto en el plano. El desarrollo de microcomputadoras electrónicas digitales baratas para sistemas de control. En el capítulo 5 se presentan los métodos de síntesis analítica de eslabonamientos y en el capítulo 8 la síntesis de levas. Virtualmente todas las máquinas modernas son controladas por dispositivos electrónicos. en cuyo caso se deben suponer algunos valores razonables para un número suficiente de incógnitas y así reducir el conjunto de las incógnitas restantes al número de ecuaciones disponibles. aun cuando se presentan algunos ejemplos simples en este capítulo y un método general de diseño analítico en el capítulo 5.) La síntesis dimensional supone que. 111 Church St.symech. el generador de función electromecánica controlado por computadora es programable. Antes de que existieran las computadoras electrónicas. son computadoras analógicas mecánicas.. Hay que observar que en la generación de trayectoria no se hace ningún intento por controlar la orientación del eslabón que contiene el punto de interés. En la siguiente sección se presentan ejemplos específicos de curvas de acoplador. es de hecho una forma de generador de función mecánica y en general es capaz de proporcionar niveles de fuerza y potencia más altos por dólar que los sistemas electromecánicos. Los ingenieros mecánicos deben entender su funcionamiento. Minn.FreeLibros. Este caso se llama generación de trayectoria con temporización prescrita y es análogo a la generación de función en que se especifica una función de salida particular. y en poco tiempo genera la iteración rápida para una mejor solución. en este caso también interviene algo de juicio cualitativo en la síntesis. Erdman y colaboradores. lo que permite cambiar con rapidez la función gene-rada conforme cambian las demandas. Fl 34747 415-221-5111 http://www. y Lincages [1] † 3 de A. y. junto con la disponibilidad de servomotores y motores de paso compactos. la gene- www. ‡ Vale la pena señalar que hace mucho pasó el día en que un ingeniero mecáni-co podía prescindir de la electrónica y la electromecánica. Éste es un problema más amplio que la generación de trayectoria.CAPÍTULO 3 89 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS respuesta es buena o adecuada. Por otra parte. ya se ha determinado que un eslabonamiento (o una leva) es la solución más apropiada al problema. mediante síntesis de tipo. En este caso. TRAYECTORIA Y MOVIMIENTO Generación de función Se define como la correlación de un movimiento de entrada con un movimiento de salida en un mecanismo. Celebration. . Generación de movimiento Se define como el control de una línea en el plano de modo que asuma un conjunto prescrito de posiciones secuenciales. Erdman. redujo la demanda de estos eslabonamientos generadores de función mecánica.. Un generador de función es conceptualmente una “caja negra” que entrega alguna salida predecible en respuesta a una entrada conocida. Ejemplos de tales herramientas son los programas SyMech de J. Sin embargo. sin embargo. U. Esto en general se logra con por lo menos cuatro barras.me * Disponible en SyMech Inc. MN 55455 612-625-8580. analizado extensamente en el capítulo 8. Síntesis dimensional De un eslabonamiento es la determinación de las proporciones (longitudes) de los eslabones necesarios para lograr los movimientos deseados y puede ser una forma de síntesis cualitativa si se define un algoritmo del problema particular. Muchas aplicaciones como ésas ahora se pueden realizar con más economía y eficiencia ‡ mediante dispositivos electromecánicos. (La síntesis dimensional de levas es cuantitativa. Por lo tanto. Obsérvese. Por esta razón. de hecho. En este capítulo se analiza en detalle la síntesis dimensio-nal gráfica de eslabonamientos. donde un punto del acoplador traza la trayectoria deseada. La rápida velocidad de cálculo de estos programas permite analizar el desempeño de muchos diseños de prueba de mecanismos.

Las posiciones de agarrotamiento se determinan por la colinealidad de dos de los eslabones móviles. se demostrará también que las técnicas bidimensional de síntesis y análisis aquí presentadas son de valor práctico al diseñar en tres dimensiones. Muchos mecanismos reales están acomodados de esta manera. la que sujeta a los dos eslabonamientos planos en un ensamble tridimensional. Se pueden encontrar muchos ejem-plos como ése de ensambles de eslabonamientos planos en configuraciones tridimensionales. y un Grashof de doble balancín dos. Algunas referencias para su estudio más amplio se encuentran en la bibliografía de este capítulo. El cucharón debe asumir un conjunto de posiciones para cavar.90 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I ración de trayectoria es un subconjunto de la generación de movimiento. Un ejemplo es cualquier silla plegable. se debe hacer que el movimiento de una línea pintada en un costado del cucharón asuma las posiciones deseadas. Posiciones de agarrotamiento Una prueba importante se puede aplicar dentro de los procedimientos de síntesis descritos a continuación. Un eslabonamiento es la solución usual. En capítulos posteriores se explorará a detalle el análisis de estos mecanismos. colineal extendido www. no se empleará mucho tiempo en analizar con gran detalle un diseño que puede resultar inadecuado según algunas evaluaciones simples y rápidas. Sin embargo. 3 Mecanismos planos contra mecanismos espaciales La discusión anterior de movi-miento controlado supuso que los movimientos deseados son planos (2-D). Habrá un eslabonamiento idéntico en el lado derecho de la silla. Estos dos esla-bonamientos planos XY estarán conectados por medio de alguna estructura en la dirección Z. el estudio de mecanismos planos no está limitado en la práctica como puede parecer ya que muchos dispositivos en tres dimen-siones se construyen de múltiples conjuntos de dispositivos bidimensionales acoplados. como eslabonamientos planos duplicados. y los mecanismos deben funcionar en ese mundo. Es necesario verificar que el eslabonamiento en realidad puede alcanzar todas las posiciones de diseño especificadas sin que encuentre una posición límite. Existen muchos criterios que se pueden aplicar. se observa su mecanismo de bisagra en cada lado del automóvil. y las de síntesis analítica computarizadas presentadas en el capítulo 5 son medios razonablemente rápidos de obtener una solución de prueba a un problema de control de movimiento. no será posible otro movimiento en ninguna dirección desde uno de estos eslabones de balancín (ya sea del eslabón 2 desde las posiciones C1D1 y C2D2 o el eslabón 4 desde las posiciones C3D3 y C4D4). Cuando se abre el cofre de un automóvil. Posiciones estacionarias Un eslabonamiento de manivela-balancín de cuatro barras de Grashof también asumirá dos posiciones de agarrotamiento como se muestra en la figura 3-1b. El cofre y la carrocería sujetan los dos eslabonamientos planos en un ensamble tridimensional. Su diseño y análisis son mucho más complejos que los de mecanismos planos.FreeLibros. recoger y vaciar la tierra excavada. Los procedimientos de síntesis de eslabonamientos a menudo sólo permiten obtener las po-siciones particulares especificadas. gráfica y dimensional presentadas en este capítulo. ← CONDICIONES LÍMITE Las técnicas de síntesis manual. cuando el eslabón más corto (manivela O2C) es colineal con el acoplador CD (eslabón 3). Conceptualmente. se debe evaluar su calidad. En una posición triangular (de agarrotamiento).me . se vive en un mundo tridimensional. Un mecanismo de triple balancín y cuatro barras tendrá cuatro. De este modo. Tendrá alguna clase de eslabonamiento en el plano lateral izquierdo que permita plegarla. Sin embargo. C1D1 y C2D2 (líneas sólidas) son las posiciones de agarrotamiento que se alcanzan desde el eslabón 2. C3D3 y C4D4 (líneas punteadas) son las posiciones de agarrotamiento que se alcanzan desde el eslabón 4. Los mecanismos espaciales son dispositivos tridimensionales. No obstante. Una vez que se encuentre una solución potencial. La figura 3-1a muestra un eslabonamiento de cuatro barras de no Grashof en sus límites de movimiento llamados posiciones de agarrotamiento. No indican nada acerca del comportamiento del eslabonamiento entre esas posiciones. El estudio de mecanismos espaciales queda fuera del ámbito de este texto introductorio. de estas posiciones de agarrotamiento en las que el eslabonamiento asume una configuración triangular. Entonces será necesario impulsar un eslabón diferente para salir del eslabonamiento. los cuales son dispositivos bidimensionales. desplazados en la dirección Z en planos paralelos y rígidamente conectados. Un ejemplo de un problema de generación de movimiento es el control del “cucharón” de una retroexcavadora.

El ángulo de transmisión ahora se encuentra entre los eslabones 3 y 2 y es de 45 grados. en los cuales su velocidad angular pasará por cero. o en un modelo para una aproximación preliminar. . Pero una fuerza aplicada al eslabón 4 como eslabón de entrada lo moverá. Seguramente se pueden hallar muchos ejemplos de esta aplicación. Sucede que es un caso especial del eslabonamiento de Grashof en la configuración deltoide (véase también la figura 2-19d. Es una medida de la calidad de transmisión de fuerza y velocidad en la junta. En otras circunstancias. Una manera sencilla de hacerlo es mediante un modelo del eslabonamiento. antes de que el eslabonamiento se mueva. pero cuando se impulsa la manivela O2C (eslabón 2). Puede crear una función autotrabante cuando el eslabonamiento se mueve ligeramente más allá de la posición de agarrotamiento contra un tope fijo. No puede ser impulsado hacia atrás desde el balancín O4D (eslabón 4) a través de estas posiciones colineales (las cuáles actúan como agarrotamientos). para ahorrar espacio. y se pliega sobre sí mismo cuando está cerrado. entonces el ángulo de transmisión no tiene valor. (Véase la sección 11-12 en la p. Sólo predice la calidad de la transmisión de fuerza o par de torsión si los eslabones de entrada y salida están pivotados a la bancada. Esto se puede realizar analítica o gráficamente en la mesa de dibujo.CAPÍTULO 3 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS 91 D3 D C1 D2 3 D1 C3 2 4 O2 2 O ← 2 4 4 3 D2 O2 3 D1 C2 C1 C4 4 3 O4 1 C2 D4 ← Posiciones de agarrotamiento de un triple balancín que no es de Grashof ← Configuraciones estacionarias de una manivelabalancín de Grashof FIGURA 3-1 Eslabonamientos en posiciones límite (O2C2D2) o colineal traslapante (O2C1D1). Un indicador de mérito diferente llamado índice de fuerza de junta (JFI. Si se considera que la fuerza de salida proviene de un eslabón flotante (acoplador).FreeLibros. Sin embargo.* En general. puesto que el ángulo de transmisión se forma entonces entre los eslabones 3 y 4 y es cero en esa posición. p. el cual proporciona una posición de agarrotamiento de bloqueo cuando está abierto. Ángulo de transmisión Otra prueba útil que puede aplicarse rápidamente a un diseño de eslabonamiento para valorar su calidad es la medición de su ángulo de transmisión. www. se considera como el valor absoluto del ángulo agudo del par de ángulos formado en la intersección de dos eslabones y varía continuamente de un valor mínimo a un valor máximo conforme el eslabonamiento pasa por su intervalo en movimiento. 53). Después de sintetizar una solución de doble o triple balancín para un problema de múltiples posiciones (generación de movimiento). Es importante comprender que una condición de agarrotamiento sólo es indeseable si evita que el eslabonamiento pase de una posición deseada a otra. requiere un análisis completo de la fuerza del eslabonamiento.4br y animar estos ejemplos. el agarrotamiento es muy útil. ésta pasará por ambas posiciones estacionarias porque es de Grashof.) El JFI es útil en situaciones en las que el eslabón de salida también es flotante o para proporcionar la misma clase de información cuando se considera que la salida proviene de un eslabón que gira en torno de la bancada. el cual discute un análisis de fuerzas en el eslabonamiento. Un ejemplo de un eslabonamiento agarrotado se muestra en la figura 3-2. Una herramienta CAE tal como Fourbar o Working Model también sirve para este problema. (Extienda los eslabones más allá del pivote para medir el ángulo. 527. Se debe emplear el programa Fourbar para leer los archivos de datos F03-01A. mientras que el ángulo de transmisión se determina sólo por la geometría de éste. Obsérvese en la figura 3-2 que el eslabonamiento no puede moverse de la posición abierta mostrada por cualquier fuerza aplicada a la puerta trasera. La condición de agarrotamiento se analizará con más detalle en un capítulo posterior. Cualquier intento de invertir el movimiento del eslabonamiento provoca entonces que simplemente se trabe más contra el tope. como en los eslabonamientos de una mesa para jugar cartas. debe revisarse para ver si existen posiciones de agarrotamiento entre sus posiciones de diseño. en las patas de un burro de planchar y también en los eslabonamientos de la puerta trasera de un camión de reparto o de una vagoneta. Hay que observar que estas posiciones de agarrotamiento también definen los límites de movimiento del balancín impulsado (eslabón 4).) El ángulo de transmisión µ se muestra en la figura 3-3a y se define como el ángulo entre el eslabón de salida y el acoplador.4br y F03-1b.me * El ángulo de transmisión [2] como lo define Alt tiene una aplicación limitada. Habrá que tirar manualmente de él “sobre el centro” para sacarlo del agarrotamiento. eslabón 2. por sus siglas en inglés) se presenta en el capítulo 11.

quien definió el ángulo de transmisión. la cantidad de movimiento de los elementos móviles y/o la adición de un volante llevará a un mecanismo a través de lugares de ángulo de transmisión deficiente. Una forma más defi-nitiva de calificar la función dinámica de un mecanismo es calcular la variación de su par de torsión motriz requerido. sería conveniente que toda la fuerza F34 fuera empleada para producir el par de torsión de salida T4 en el eslabón 4. 3 C t 4 F34 = F34 sen m 2 motriz T2 O2 O4 a) Ángulo de transmisión m de un eslabonamiento FIGURA 3-3 Ángulo de transmisión en el eslabonamiento de cuatro barras www. Cuando µ es menor que 45°. También se puede calcular un índice o indicador de fuerza de junta (JFI). En capítulos posteriores se investigará el ángulo de transmisión con más detalle. esto provoca una fuerza colineal estática F34 a ser aplicada por el eslabón 3 al 4 r t en el punto D. Levantar la puerta trasera 3 Eslabón 3 Puerta trasera volcable de un camión (eslabón 2) Carrocería del camión (eslabón 1) FIGURA 3-2 Eslabonamientos deltoide con agarrotamiento utilizado para controlar el movimiento de la puerta trasera de un camión ‡ [2] Alt. Sin embargo. El ángulo de transmisión proporciona un medio para juzgar la calidad de un eslabonamiento recién sintetizado. Esta componente radial sólo incrementa la fricción en el pivote y no contribuye al par de torsión de salida. se puede iterar a través del procedimiento de síntesis para mejorar el diseño. el valor óptimo del ángulo de transmisión es de 90°. respectivamente. Soltar el agarrotamiento 2. la componente radial será mayor que la tan-gencial. Sin embargo. El ejemplo más común es la manivela-corredera impulsada en retroceso (como las que se utilizan en motores de combustión interna) la cual tiene µ = 0 dos veces por revolu-ción. (Véa-se la nota al pie en la página anterior. Por otra parte. Por consiguiente. C eslabón de salida Eslabón 2. F F 34 m Eslabón 3. sólo la r componente tangencial crea un par de torsión en el eslabón 4. Si no es satisfactoria. recomendó mantenerlo mmín > 40°.) La figura 3-3b muestra un par de torsión T2 aplicado al eslabón 2.FreeLibros. entonces pueden ser viables ángulos de transmisión mínimos menores de 40°. r = F 34 cos m D acoplador D Eslabón 4. el ángulo de transmisión sólo es crítico en un eslabonamiento de cua-tro barras cuando el balancín es el eslabón de salida contra el cual choca la carga de trabajo. se ‡ puede tener éxito con valores de µ incluso más bajos. Los pares de torsión motrices y volantes se abordan en el capítulo 11.92 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Posición retraída Para operar: Eslabón 4 1. La mayoría de los diseñadores de máquinas tratan de mantener el ángulo de transmisión mínimo por encima de unos 40° para promover un movimiento suave y una buena transmisión de fuerza. La componente radial F34 sólo produce tensión o compresión en el eslabón 4. si en un diseño particular hay muy poca o ninguna fuerza externa o par de torsión aplicado al eslabón 4.me 34 m O2 T4 O4 b) Fuerzas estáticas en una junta de eslabonamiento . Incluso antes de que ocurra cualquier movimiento. Pero se puede argumen-tar que a altas velocidades. Sus componentes radiales y tangenciales F34 y F 34 se descomponen en forma paralela y perpendicular al eslabón 4. Si la carga de trabajo es soportada por el acoplador y no por el balancín. En el caso ideal.

Dos posiciones con desplazamiento angular. † Esta figura se incluye como archivos animados AVI y Working Model en el DVD. Esta sección supone que. como A1 y A2. Esta solución con frecuencia conducirá a un balancín triple. de hecho. el balancín triple de cuatro barras puede impulsarse por un motor mediante la adición de una díada (cadena de dos barras). 94. A continuación se explora la síntesis de cada uno de estos tipos de solución al problema de dos posiciones.me * En el DVD anexo se in-cluye un video sobre “Síntesis de posición” (Position Syn-thesis) en el que se muestra cómo sintetizar mecanismos para dos y tres posiciones. El compás. Existen muchas técnicas para realizar esta tarea de síntesis dimensional de un eslabonamiento de cuatro barras. Sin embargo. son todas las que se necesitan para generar estos eslabonamientos.* ✍EJEMPLO 3-1 Salida de balancín. 6 Mida la longitud del acoplador como A1 a B1 o A2 a B2. Síntesis de dos posiciones La síntesis de dos posiciones se subdivide en dos categorías: salida de balancín (rotación pura) y salida de acoplador (movimiento complejo). (Generación de función.4br al programa Fourbar para ver cómo se mueve este ejemplo.CAPÍTULO 3 ← 93 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS SÍNTESIS DIMENSIONAL La síntesis dimensional de un eslabonamiento es la determinación de las dimensiones (longitudes) de los eslabones necesarios para lograr los movimientos deseados. es un caso trivial de generación de función en el cual la función de salida se define como dos posiciones angulares discretas del balancín. la manivela 2 y del balancín 4. porque había muchas más variables www. p. Se inició con el extremo de salida del sistema. el resultado final es un mecanismo de seis barras de Watt que contiene una subcadena de cuatro barras de Grashof. 7 Mida la longitud de la bancada 1. Más allá de este número. Si no es de Grashof. 10 Se puede introducir el archivo F03-04.) † ← Dibuje el eslabón de salida O4B en ambas posiciones extremas. ← Elabore un modelo de cartón del mecanismo y ármelo para verificar su funcionamiento y sus ángulos de transmisión. el transportador y la regla son las únicas herramientas necesarias para la síntesis gráfica de eslabonamientos. 4 Bisecte el segmento de línea B1B2 y trace un círculo con ese radio alrededor de O2.. B1 y B2 en cualquier lugar conveniente.) Problema: Diseñe una manivela-balancín de Grashof de cuatro barras que produzca una rotación de 45° del balancín con el mismo tiempo hacia delante y hacia atrás. . las propiedades de las líneas paralelas y perpendiculares y las definiciones de arcos. 2 Dibuje la cuerda B1B2 y extiéndala en ambas direcciones. etc. Consulte cualquier texto introductorio de geometría (de bachillerato) si los teoremas geométricos no son claros. Su nombre de archivo es el mismo que el número de la figura. 3 Hay que observar que los principios utilizados en estas técnicas de síntesis gráfica son simplemente los de la geometría euclideana. Hay que observar varias cosas sobre este proceso de síntesis. Solución: (Véase la figura 3-4. 8 Encuentre la condición de Grashof. de modo que el ángulo de movimiento deseado q4 quede subtendido. La salida de acoplador es más general y es un caso simple de generación de movimiento en el que dos posiciones de una línea se definen como la salida. repita los pasos 3 a 8 con O2 más alejado de O4. Se tuvieron que tomar muchas decisiones e hipótesis bastante arbitrarias para proseguir. como se describe en el capítulo 5. Éstos funcionan bien hasta para tres posiciones de diseño. se determinó que un eslabonamiento es la solución más apropiada al problema. con una entrada de motor de velocidad constante. 5 Marque las dos intersecciones del círculo y B1B2 extendido. mediante la síntesis de tipo.FreeLibros. ya que fue el único aspecto definido en el enunciado del problema. Los métodos más simples y rápidos son gráficos. Las reglas de bisección de líneas y ángulos. 3 Seleccione un punto conveniente O2 sobre la línea B1B2 extendida. La salida de balancín es más adecuada para situaciones en las cuales se desea una manivela-balancín de Grashof y. por lo general se requiere un método de síntesis analítica numérica mediante una computadora.

Dos posiciones con desplazamiento complejo. Con-forme se adquiera más experiencia en el diseño de soluciones cinemáticas. articular y estudiar el modelo. ✍EJEMPLO 3-2 Salida de balancín. (Generación de movimiento. Por lo tanto. Estas elecciones libres son en realidad definiciones de parámetros de diseño.FreeLibros.) Problema: Diseñe un eslabonamiento de cuatro barras para mover el eslabón CD de la posición C1D1 a C2D2. www. éstos son métodos de síntesis cualitativa y requieren un proceso iterativo.me . Con frecuencia se necesitan realizar “elecciones libres” de “un ángulo o longitud conveniente”. se podrán realizar mejores elecciones de estos parámetros de diseño con pocas iteraciones. Estas observaciones generales serán válidas para la mayoría de los ejemplos de síntesis de eslabonamientos presentados.94 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Eslabón 3 Eslabón 2 a) Método de construcción 3 B1 B2 A A1 2 O2 q4 O4 Su elección b) Eslabonamiento terminado Eslabón 3 Eslabón 2 B2 B1 A1 Eslabón 4 A2 O2 Eslabón 1 O4 Eslabón 3 FIGURA 3-4 Síntesis de función de dos posiciones con salida de balancín (de no retorno rápido) que “ecuaciones” disponibles. Una elección deficiente conducirá a un diseño defectuoso. incluso para este ejemplo simple. ¡El valor de elaborar un modelo simple de un diseño no se puede sobreestimar! Se tendrá una mejor idea de la calidad del diseño con menos esfuerzo al elaborar. La primera solución que se obtenga probablemente no será satisfactoria y se requerirán varios intentos (iteraciones).

← Elabore un modelo del mecanismo y ármelo para comprobar su funcionamiento y sus ángulos de transmisión. Por lo tanto. como el balancín en un mecanismo de cuatro barras.CAPÍTULO 3 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS 95 D1 C2 C1 D2 B1 B 3 2 Eslabón 4 O4 Rotopolo a) Localización del rotopolo en el ejemplo 3-2 Eslabón 4 Eslabón 2 A1 D1 C1 C2 A2 Eslabón 3 D2 B B2 1 O2 Eslabón 1 O4 Rotopolo b) Construcción del mecanismo mediante el método del ejemplo 3-1 FIGURA 3-5 Síntesis de movimiento en dos posiciones con salida de balancín (de no retorno rápido) Solución: (Véase la figura 3-5*. ← Bisecte la línea C1C2 y la línea D1D2 y extienda sus bisectrices perpendiculares hasta intersectar a O4.) 1 Dibuje el eslabón CD en sus posiciones deseadas C1D1 y C2D2 como se muestra en el plano. ← Seleccione un radio conveniente y trace un arco alrededor del rotopolo para cortar ambas líneas O4C1 y O4C2. como el acoplador de un mecanismo de cuatro barras. Su nombre de archivo es el mismo que el número de la figura. 93) para completar el mecanismo. Marque las intersecciones como B1 y B2. Observe que el ejemplo 3-2 se reduce al método del ejemplo 3-1 una vez que se localiza el roto-polo. Su intersección es el rotopolo. El siguiente ejemplo mueve el mismo eslabón por las mismas dos posiciones. un eslabón representado por una línea en movimiento complejo se puede reducir al problema más simple de rotación pura y moverse a dos posiciones cualesquiera en el plano. 2 Trace líneas de construcciones del punto C1 a C2 y del punto D1 a D2. * Esta figura se incluye como archivos animados AVI y Working Model en el DVD. 5 Realice los pasos del 2 al 8 del ejemplo 3-1 (p. .

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96

CINEMÁTICA DE MECANISMOS

PARTE I

✍EJEMPLO 3-3
Salida de acoplador. Dos posiciones con desplazamiento complejo.
(Generación de movimiento.)

3

Problema:

Diseñe un eslabonamiento de cuatro barras para mover el eslabón CD mostrado de la posición
C1D1 a C2D2 (con pivotes móviles en C y D).
(Véase la figura 3-6.)

Solución:

1 Dibuje el eslabón CD es sus dos posiciones deseadas, C1D1 y C2D2 como se muestra en el plano.
2 Trace líneas de construcción del punto C1 a C2 y del punto D1 a D2.
← Bisecte la línea C1C2 y la línea D1D2 y extienda las bisectrices perpendiculares en direcciones
convenientes. El rotopolo no será utilizado en esta solución.
4 Seleccione cualquier punto conveniente en cada bisectriz como pivotes fijos O2 y O4, respectivamente.
5 Conecte O2 con C1 y llámelo eslabón 2. Conecte O4 con D1 y llámelo eslabón 4.
6 La línea C1D1 es el eslabón 3, la línea O2O4 es el eslabón 1.
← Verifique la condición de Grashof, y repita los pasos 4 a 7 si no está satisfecho. Observe que cualquier
con-dición de Grashof es potencialmente aceptable en este caso.
← Construya un modelo de cartón y verifique su funcionamiento para asegurarse de que puede pasar de la
posición inicial a la final sin encontrar posiciones límite (agarrotamiento).
9 Verifique los ángulos de transmisión.

Hay que introducir el archivo F03-06.4br al programa Fourbar para ver el ejemplo 3-3 (p. 96).
Obsérvese que el enunciado de este ejemplo es casi igual al del ejemplo 3-2 (p. 94), pero la
solución es completamente diferente. Por lo tanto, un eslabón también puede moverse a dos
posiciones cua-lesquiera en el plano, como el acoplador de un eslabonamiento de cuatro barras, en
lugar de como el balancín. Sin embargo, para limitar sus movimientos a esas dos posiciones de
acoplador como extre-mos, se requieren dos eslabones adicionales. Estos eslabones adicionales
pueden diseñarse mediante el método mostrado en el ejemplo 3-4 y la figura 3-7 (p. 97).

Eslabón 4
Eslabón 3

C

Eslabón 4

D1

D1

C

Eslabón 3
C2

1

C2

1

D2
D2

O

Eslabón 2

O4

4

Eslabón 2
Eslabón 1
O2
a) Síntesis de dos posiciones

O2
b) Mecanismo de cuatro barras
de no Grashof terminado

FIGURA 3-6
Síntesis de movimiento de dos posiciones con salida de acoplador

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CAPÍTULO 3

SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS

97

D1
3
C1

4 C2

Eslabón 5

3

Eslabón 6
2

A2

4

2

3

B1

A1

D2

O4
B2
a) Adición de una díada motriz a la cadena

O6

de

cuatro barras
O2
r

Su
elección

D1
2r

3

C1

r

C2

3

4
Manivela

Eslabón 6

2

4

2

A2

A1

B2

5

D

B1
1

O6

1

3

C1

O2

b) Eslabonamiento completo de seis barras

C2

3

4

de Watt con motor en O6

D2
4

1
2

Eslabón 6

O4
A2
1

O2

A1
5
O6

B

2

1
O4

B1
c) Una ubicación alterna de la díada

motriz con motor en O6
FIGURA 3-7
Impulsión de un eslabonamiento de no Grashof con una díada (de no retorno rápido)

✍EJEMPLO 3-4
Adición de una díada (cadena de dos barras) para controlar el movimiento en el
ejemplo 3-3 (p. 96).
Problema:

Diseñe una díada para controlar y limitar los extremos de movimiento del mecanismo del
ejemplo 3-3 a sus dos posiciones de diseño.

Solución:

(Véase la figura 3-7a.)

D2

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98

CINEMÁTICA DE MECANISMOS

PARTE I

← Seleccione un punto conveniente en el eslabón 2 del eslabonamiento diseñado en el ejemplo 3-3. Observe
que no necesita estar en la recta O2C1. Marque ese punto como B1.
← Trace un arco alrededor del centro O2 a través de B1 para intersectar la línea correspondiente O2B2 en la
segunda posición del eslabón 2. Marque este punto como B2. La cuerda B1B2 produce el mismo
problema del ejemplo 3-1 (p. 93).
← Realice los pasos 2 a 9 del ejemplo 3-1 para completar el eslabonamiento, excepto al agregar los
eslabones 5 y 6 y el centro O6 en vez de los eslabones 2 y 3 y el centro O2. El eslabón 6 será la manivela
motriz. La subcadena de cuatro barras de eslabones O6, A1, B1, O2 debe ser un mecanismo de Grashof
del tipo manivela-balancín.

3

Hay que observar que se usó el enfoque del ejemplo 3-1 (p. 93) para agregar una díada que sirva
como etapa motriz para el mecanismo de cuatro barras existente. Esto produce un mecanismo de seis
barras de Watt cuya primera etapa es de Grashof como se muestra en la figura 3-7b.* Por lo tanto, se
puede impulsar con un motor en el eslabón 6. Note también que es posible situar el centro del motor O6
en cualquier parte del plano mediante una elección sensata del punto B1 en el eslabón 2. Si se hubiera
puesto B1 abajo del centro O2, el motor estaría a la derecha de los eslabones 2, 3 y 4 como se muestra
en la figura 3-7c. Existen una infi nidad de díadas motrices posibles que impulsarán cualquier
ensamblaje de eslabones de doble balancín. Hay que introducir los archivos F03-07b.6br y F03-07c.6br
al programa Sixbar para ver el ejemplo 3-4 (p. 97) en movimiento con estas dos soluciones.

Síntesis de tres posiciones con pivotes móviles especificados
La síntesis de tres posiciones permite definir las tres posiciones de una línea en el plano y creará una
configuración de eslabonamiento de cuatro barras para moverlo a cada una de esas posiciones. Éste es
un problema de generación de movimiento. La técnica de síntesis es una extensión lógica del método
utilizado en el ejemplo 3-3 (p. 96) para síntesis de dos posiciones con salida de acoplador. El
eslabonamiento resultante puede ser de cualquier condición de Grashof y, en general, requerirá la
adición de una díada para controlar y limitar su movimiento a las posiciones de interés. El compás, el
transportador y la regla son las únicas herramientas necesarias en este método gráfico.

✍EJEMPLO 3-5
Salida de acoplador. Tres posiciones con desplazamiento complejo.
(Generación de movimiento.)
Problema:

Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabón CD mostrado de la posición

Solución:

C1D1 hasta la C2D2 y luego a la posición C3D3. Los pivotes móviles están en C y D.
Localice los lugares del pivote fijo.
(Véase la figura 3-8, p. 99.)

1 Dibuje el eslabón CD en sus tres posiciones C1D1, C2D2, C3D3 como se muestra en el plano.
2 Trace líneas de construcción del punto C1 a C2 y del punto C2 a C3.
← Bisecte las líneas C1C2 y C2C3 y prolongue sus bisectrices perpendiculares hasta que se corten. Marque
su intersección como O2.
4 Repita los pasos 2 y 3 para las líneas D1D2 y D2D3. Marque la intersección como O4.
5 Conecte O2 con C1 y llámelo eslabón 2. Conecte O4 con D1 y llámelo eslabón 4.
6 La línea C1D1 es el eslabón 3. La línea O2O4 es el eslabón 1.
← Compruebe la condición de Grashof. Observe que cualquier condición de Grashof es potencialmente
acep-table en este caso.
← Construya un modelo de cartón y compruebe su funcionamiento para asegurarse de que puede pasar de la
posición inicial a la final sin encontrar posiciones límite (agarrotamiento).
* Esta figura se incluye como
archivos animados AVI y
Working Model en el DVD.
Su nombre de archivo es el
mismo que el número de la
figura.

← Construya una díada motriz de acuerdo con el método del ejemplo 3-4 (p. 97) mediante una extensión del
eslabón 3 para enlazar la díada.

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CAPÍTULO 3

SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS

99

Eslabón 4

O4

Eslabón 4

O4

D1

D1
Eslabón 3

Eslabón 3

C1

D2

C2

4

4

C1
3

C2

3

D2

D3

D3
3

2
C3

Eslabón 2

Eslabón 2

C3
2

Eslabón 1 = O2O4

O

Eslabón 1 = O2O4

O2

2

a) Método de construcción

b) Mecanismo de cuatro barras
de no Grashof terminado

FIGURA 3-8
Síntesis de movimiento en tres posiciones

Hay que observar que aun cuando usualmente se obtiene una solución en este caso, es posible que
no pueda mover el mecanismo de manera continua desde una posición hasta la siguiente sin desarmar
los eslabones y reensamblarlos para que se muevan más allá de la posición límite. Eso obviamente será
insatisfactorio. En la solución particular presentada en la figura 3-8, obsérvese que los eslabones 3 y 4
están en una posición de agarrotamiento, y los eslabones 2 y 3 están agarrotados en la posición tres. En
este caso se tendrá que impulsar el eslabón 3 con una díada motriz, puesto que cualquier intento de
impulsar el eslabón 2 o el eslabón 4 fallará en las posiciones de agarrotamiento. Ninguna cantidad de
par de torsión aplicado al eslabón 2 en la posición C1 alejará al eslabón 4 de la posición D1 y el eslabón
impulsado 4 no alejará al eslabón 2 de la posición C3. Hay que introducir el archivo F03-08.4br al
programa Fourbar para ver el ejemplo 3-5 (p. 98).

Síntesis de tres posiciones con los pivotes móviles alternos
Otro problema potencial es la posibilidad de una ubicación indeseable de los pivotes fijos O2 y O4
con respecto a sus restricciones de empaque. Por ejemplo, si el pivote fijo de un diseño de
mecanismo de limpiaparabrisas termina a la mitad del parabrisas, sería mejor rediseñarlo. El
ejemplo 3-6 muestra una forma de obtener una configuración alterna para el movimiento de tres
posiciones del ejemplo 3-5. Y el método mostrado en el ejemplo 3-8 (más adelante en la p. 103) le
permite especificar el lugar de los pivotes fijos con anticipación y luego localizar los lugares de
los pivotes móviles en el eslabón 3, que son compatibles con los pivotes fijos.

✍EJEMPLO 3-6
Salida de acoplador. Tres posiciones con desplazamiento complejo - puntos de unión alternos
para los pivotes móviles. (Generación de movimiento.)
Problema:

Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabón CD mostrado de la posición

Solución:

C1D1 a C2D2 y luego a la posición C3D3. Use diferentes pivotes móviles en lugar de CD.
Localice las ubicaciones de pivote fijo.
(Véase la figura 3-9* p. 100.)

← Dibuje el eslabón CD en sus tres posiciones deseadas C1D1, C2D2, C3D3 en el plano, como se realizó en
el ejemplo 3-5 (p. 98).

* Esta figura se incluye como
archivos animados AVI y
Working Model en el DVD.
Su nombre es el mismo que
el número de la figura.

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100

CINEMÁTICA DE MECANISMOS

PARTE I

a) Puntos de unión alternos

D
C

Eslabón 4
Eslabón 3

3

O

D1

E

4

F
C1

E2

D3

E1

D2
F1

E3

b) Síntesis de tres posiciones

F3
F2
Eslabón 2

1

Eslabón 1 = O2O4
D1

O4
4

D

3

C1

3

E1

F1

Eslabón 6

D2

E2

E3

O2

F3

A3

F2

2
A1

B1

B2

Eslabón 1 = O2O4

5
O6
B3

O2
1
c) Mecanismo completo de seis barras de Watt con motor en O6
FIGURA 3-9
Síntesis en tres posiciones con pivotes móviles alternos

← Defina nuevos puntos de unión E1 y F1 que tengan una relación fija entre C1D1 y E1F1 dentro del
eslabón. Ahora use E1F1 para definir las tres posiciones del eslabón.
3 Trace líneas de construcción del punto E1 al punto E2 y del punto E2 al punto E3.
← Biseque la línea E1E2 y la línea E2E3 y prolongue las bisectrices perpendiculares hasta que se corten.
Marque la intersección como O2.
5 Repita los pasos 2 y 3 para las líneas F1F2 y F2F3. Marque la intersección como O4.
6 Conecte O2 con E1 y llámelo eslabón 2. Conecte O4 con F1 y llámelo eslabón 4.

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CAPÍTULO 3

SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS

101

7 La línea E1F1 es el eslabón 3. La línea O2O4 es el eslabón 1.
← Compruebe la condición de Grashof. Observe que cualquier condición de Grashof es potencialmente
acep-table en este caso.
← Construya un modelo y verifique su funcionamiento para asegurarse que pueda ir de la posición inicial a
la final sin encontrar ninguna posición límite (de agarrotamiento). Si no es así, cambie las ubicaciones de
los puntos E y F y repita los pasos 3 a 9.

3

10 Construya una díada motriz que actúe en el eslabón 2 de acuerdo con el método del ejemplo 3-4 (p. 97).

Hay que observar que el cambio de los puntos de unión en el eslabón 3 de CD a EF también
cambió las ubicaciones de los pivotes fijos O2 y O4. Por lo tanto, ahora pueden estar en
ubicaciones más favorables que las obtenidas en el ejemplo 3-5 (p. 98). Es importante comprender
que dos pun-tos cualesquiera en el eslabón 3, tales como E y F, pueden servir para definir
completamente ese eslabón como un cuerpo rígido, y que existe una infinidad de puntos de dónde
escoger. Aun cuando los puntos C y D tienen una ubicación particular en el plano definido por el
funcionamiento del mecanismo, los puntos E y F pueden estar en cualquier parte del eslabón 3,
por consiguiente, se crea una infinidad de soluciones para este problema.
La solución en la figura 3-9 (p. 106) es diferente de la de la figura 3-8 en varios aspectos. Evita las
posiciones de agarrotamiento y, por lo tanto, puede impulsarse por una díada que actúa en uno de los
balancines, como se muestra en la figura 3-9c, y los ángulos de transmisión son mejores. Sin embargo,
las posiciones de agarrotamiento de la figura 3-8 en realidad podrían ser valiosas si se deseara un
elemento autobloqueante. Reconozca que estas dos soluciones son del mismo problema, y que la
solución de la figura 3-8 (p. 103) es justamente un caso especial del de la figura 3-9. Ambas soluciones
pueden ser útiles. La línea CD se mueve por las mismas tres posiciones con ambos diseños. Existe una
infinidad de otras soluciones para este problema que también esperan ser encontradas. Se debe cargar el
archivo F03-09c.6br en el programa Sixbar para ver el ejemplo 3-6 (p. 99).

Síntesis de tres posiciones con pivotes fi
jos especifi cados
Aun cuando probablemente se puede encontrar una solución aceptable al problema de tres
posiciones mediante los métodos descritos en los dos ejemplos anteriores, se puede observar que
el diseñador tendrá poco control directo sobre la localización de los pivotes fijos, ya que éstos son
uno de los resultados del proceso de síntesis. Es común que el diseñador tenga algunas
restricciones en cuanto a localizaciones aceptables de los pivotes fijos, puesto que estarán
limitados a localizaciones en las cuales el plano de la bancada del conjunto se encuentre accesible.
Sería preferible si se pudieran definir las ubicaciones de los pivotes fijos, así como también las tres
posiciones del eslabón móvil, y luego sintetizar los puntos de fijación apropiados, E y F, con
respecto al eslabón móvil para satis-facer estas restricciones más reales. El principio de inversión
se puede aplicar a este problema. Los ejemplos 3-5 (p. 98) y 3-6 (p. 99) demostraron cómo
encontrar los pivotes fijos requeridos para las tres posiciones elegidas de los pivotes móviles. La
inversión de este problema permite especificar las ubicaciones de los pivotes fijos y determinar los
pivotes móviles requeridos para esas posiciones. El primer paso es encontrar las tres posiciones
del plano de bancada que corresponden a las tres posiciones del acoplador deseadas. Esto se hace
al invertir el eslabonamiento* como se muestra en la figura 3-10 y el ejemplo 3-7.

✍EJEMPLO 3-7
Síntesis de tres posiciones con pivotes fi jos especifi cados. Inversión del problema de
síntesis de movimiento de tres posiciones.
Problema:

Invierta un mecanismo de cuatro barras que mueve el eslabón CD mostrado de la posición

Solución:

C1D1 a C2D2 y luego a la posición C3D3. Use los pivotes fijos especificados O2 y O4.
Primero encuentre las posiciones invertidas del eslabón de bancada correspondiente a las tres
posiciones del acoplador especificadas. (Véase la figura 3-10, p. 102.)

* El método y el ejemplo
fueron proporcionados por
el señor Homer D. Eckhardt,
ingeniero consultor,
Lincoln, MA.

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102

CINEMÁTICA DE MECANISMOS

D1

D

2

C

D1

D

D3

2

C

C2

1

PARTE I

D

3

C2

1

C3

O2

3

O2
O4

O4

a) Problema original de tres posiciones del acoplador con
pivotes especificados

b) Posición del plano fijo con respecto a la
segunda posición del acoplador

D1

D1
C1

D2

C1
O 2'

O4

C2

'

D3

C3

O

2

O2
O4

O4

c) Traslado de la segunda posición del plano fijo a la
localización de referencia en la primera posición

d) Posición del plano fijo con respecto a la
tercera posición del acoplador

D

D1

1

C1

2

O"

O"

2

2

O"

F2

E2

E3

O2

O'
4

O'

C1

E1
"

O4

O2

F3

O4

4

O4
F1

e) Traslado de la tercera posición del plano fijo
a la localización de referencia en la primera
posición

f ) Las tres posiciones invertidas del plano fijo
correspondientes a la posición original
del acoplador

FIGURA 3-10
Inversión del problema de síntesis de movimiento en tres posiciones

← Dibuje el eslabón CD en sus tres posiciones deseadas C1D1, C2D2, C3D3 en el plano, como se realizó en
el ejemplo 3-5 (p. 98) y como se muestra en la figura 3-10a.
← Dibuje la bancada O2O4 en su posición deseada en el plano con respecto a la primera posición del
acoplador C1D1 como se muestra en la figura 3-10a.
← Trace los arcos de construcción del punto C2 a O2 y del punto D2 a O2 cuyos radios definen los lados del
triángulo C2O2D2. Éste define la relación del pivote fijo O2 con respecto a la línea del acoplador CD en
la segunda posición de éste, como es muestra en al figura 3-10b.

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CAPÍTULO 3

SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS

103

← Trace los arcos de construcción del punto C2 a O4 y del punto D2 a O4 cuyos radios definen los lados del
triángulo C2O4D2. Éste define la relación del pivote fijo O4 con respecto a la línea del acoplador CD en
la segunda posición de éste como se muestra en la figura 3-10b.
← Ahora transfiera esta relación de regreso a la primera posición del acoplador C1D1 de modo que la posición del
plano de bancada O2′O4′ guarde la misma relación con C1D1 que O2O4 guardó con la segunda posición del
acoplador C2D2. En efecto, usted está deslizando C2 a lo largo de la línea punteada C2-C1 y D2 a lo largo
de la línea punteada D2-D1. Con esto se pretende que el plano de la bancada se mueva de O2O4 a O2′O4′ en

3

vez de que el acoplador se mueva de C1D1 a C2D2. Es decir, se invierte el problema.
← Repita el proceso para la tercera posición del acoplador, como se muestra en la figura 3-10 d y transfiera
la tercera posición relativa de la bancada a la primera posición o referencia mostrada en la figura 3-10e.
7 Las tres posiciones invertidas del plano de bancada que corresponden a las tres posiciones del acoplador están marcadas como O O , O′ O′ y O′′O ′′ y también se han renombrado como E F , E F y E F , como se

2 4

2 4

2

4

1 1

2 2

3 3

muestra en la figura 3-10f. Éstas corresponden a las tres posiciones del acoplador mostradas en la figura 3-10a.
Observe que las tres líneas originales C1D1, C2D2 y C3D3 ya no se necesitan para la síntesis del mecanismo.

Se pueden utilizar estas tres nuevas líneas E1F1, E2F2 y E3F3 para encontrar los puntos de
unión GH (pivotes móviles) en el eslabón 3, lo que permitirá utilizar los pivotes fijos deseados O2
y O4 para las tres posiciones de salida especificadas. De hecho, ahora se considerará que la
bancada O2O4 es un acoplador que se mueve a través del inverso de las tres posiciones originales,
se encontrarán los “pivotes fijos” GH necesarios para el movimiento invertido y se colocarán en el
acoplador real. El proceso de inversión realizado en el ejemplo 3-7 (p. 101) y la figura 3-10 han
intercambiado las funciones de acoplador y plano de bancada. La tarea restante es idéntica a la
realizada en el ejemplo 3-5 (p. 98) y la figura 3-8 (p. 103). El resultado de la síntesis entonces
debe reinvertirse para obtener la solución.

✍EJEMPLO 3-8
Localización de los pivotes móviles para tres posiciones y pivotes fi jos especifi cados.
Problema:

Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabón CD mostrado de la posición C1D1 a
C2D2 y luego a la posición C3D3. Use los pivotes fijos especificados O2 y O4. Encuentre las
ubicaciones de los pivotes móviles requeridas en el acoplador mediante la inversión.

Solución:

Con las posiciones de los eslabones de tierra invertidas E1F1, E2F2 y E3F3, encontradas en
el ejemplo 3-7 (p. 101), encuentre los pivotes fijos para el movimiento invertido, luego
reinvierta el mecanismo resultante para crear los pivotes móviles para las tres posiciones del
acoplador CD que utilizan los pivotes fijos seleccionados O2 y O4, como se muestra en la
figura 3-10a (véase también la figura 3-11* p. 104).

← Comience con las tres posiciones invertidas en el plano, como se muestra en las figuras 3-10f y 3-11a.
Las líneas E1F1, E2F2 y E3F3 definen las tres posiciones del eslabón invertido a ser movido.
2 Trace líneas de construcción del punto E1 a E2 y del punto E2 a E3.
← Biseque la línea E1E2 y la línea E2E3 y prolongue las bisectrices hasta que se intersequen. Marque la
inter-sección como G.
4 Repita los pasos 2 y 3 para las línea F1F2, F2F3. Marque la intersección como H.
← Conecte G con E1 y nómbrelo como eslabón 2. Conecte H con F1 y nómbrelo como eslabón 4. Véase la
figura 3-11b.
6 En este mecanismo invertido, la línea E1F1 es el acoplador, eslabón 3. La línea GH es el eslabón bancada 1.
← Ahora se debe reinvertir el mecanismo para regresar a la configuración original. La línea E1F1 en realidad es la
bancada O2O4 y GH en realidad es el acoplador. La figura 3-11c muestra la reinversión del mecanismo
en la cual los puntos G y H ahora son los pivotes móviles en el acoplador, y E1F1 ha recobrado su identidad como
eslabón de bancada O2O4. (Véase la figura 3-10e, p. 102.)

← La figura 3-11d reintroduce la línea original C1D1 en su relación correcta con la línea O2O4 en la
posición inicial como se muestra en el planteamiento del problema original en la figura 3-10 a. Esto
constituye el plano del acoplador requerido y define una forma mínima del eslabón 3.

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* Esta figura se incluye
como archivos animados
AVI y Working Model en el
DVD. El nombre del archivo
es el mismo que el número
de la figura.

104

CINEMÁTICA DE MECANISMOS

E2

F2

E3

E2

E1

PARTE I

F2

E3

E1

H
2

H

G

3

4

F3

G

F3

F1
a) Construcción para encontrar los pivotes “fijos” G y H

F1
b) Inversión correcta del eslabonamiento deseado

D1
C1
E1
3

O2

H

2
G

O2

3

4

2

H
4

F1
O4

G

c) Reinversión para obtener el resultado

O4

d) Recolocación de la línea CD en el eslabón 3

D1
C1
C2
O2

3

2

3

D

D2
3

H1

H3

G3

G1

O4

G2
e) Las tres posiciones (el eslabón 4 impulsado en sentido
contrario al de las manecillas del reloj)

H2

FIGURA 3-11
Construcción del eslabonamiento para tres posiciones con pivotes fi jos especifi cados por inversión

← Los movimientos angulares requeridos para alcanzar la segunda y tercera posiciones de la línea CD mostra-

das en la figura 3-11e son las mismas que las definidas en la figura 3-11b para la inversión del
mecanismo. El ángulo F1HF2 en la figura 3-11b es el mismo ángulo que H1O4H2 de la figura 3-11e, y
F2HF3 es igual al ángulo H2O4H3. Las excursiones angulares del eslabón 2 conservan la misma relación
entre la figura 3-11b y e. Los movimientos angulares de los eslabones 2 y 4 son iguales con ambas
inversiones ya que sus excursiones son relativas entre sí.

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CAPÍTULO 3

SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS

105

← Verifique la condición de Grashof. Observe que cualquier condición de Grashof es potencialmente
aceptable es este caso, siempre que el mecanismo tenga movilidad entre las tres posiciones. Esta solución
es un meca-nismo de no Grashof.
← Construya un modelo de cartón y compruebe su funcionamiento para asegurarse de que se puede pasar de la
posición inicial a la final sin encontrar posiciones límite (agarrotamiento). En este caso los eslabones 3 y

4 alcanzan una posición de agarrotamiento entre los puntos H1 y H2. Esto significa que este mecanismo
no puede impulsarse desde el eslabón 2, ya que permanecerá en esa posición de agarrotamiento. Debe
impulsarse desde el eslabón 4.

Con la inversión del problema original, éste se redujo a una forma más manejable que permite
una solución directa mediante el método general de síntesis de tres posiciones con los ejemplos 35 (p. 98) y 3-6 (p. 99).

Síntesis de posición para más de tres posiciones
Deberá ser obvio que mientras más restricciones se imponen en estos problemas de síntesis, más
complicado es encontrar una solución. Cuando se definen más de tres posiciones del eslabón de
salida, la dificultad se incrementa sustancialmente.
La síntesis de cuatro posiciones no se adopta para las soluciones gráficas manuales, aunque
[4]
Hall presenta un método. Probablemente el mejor método es el utilizado por Sandor, Erdman
y
otros, el cual es un método de síntesis cuantitativo y requiere una computadora para ejecutarlo. En
resumen, se formula un conjunto de ecuaciones vectoriales simultáneas para representar las cuatro
posiciones deseadas de todo el mecanismo. Éstas se resuelven después de que el diseñador elige
[1]
algunos valores para las variables. El programa de computadora Lincages
de Erdman y
[5]
colaboradores, y el programa Kinsyn
de Kaufman, proporcionan un medio basado en gráficos de
computadora conveniente y fácil de utilizar para hacer las elecciones de diseño necesarias para resolver
el problema de cuatro posiciones. Véase el capítulo 5 para un análisis más amplio.
[3]

MECANISMOS DE RETORNO RÁPIDO

Muchas aplicaciones de diseño de máquinas requieren una diferencia en la velocidad promedio entre
sus carreras de “avance” y de “retorno”. En general, el mecanismo realiza algún trabajo externo en la
carrera de avance y la de retorno debe efectuarse tan rápido como sea posible, de modo que se disponga
de un tiempo máximo para la carrera de trabajo. Muchas configuraciones de eslabones proporcionarán
este funcionamiento. ¡El único problema es sintetizar la disposición correcta!

Mecanismo de retorno rápido de cuatro barras
El mecanismo sintetizado en el ejemplo 3-1 (p. 93) tal vez es el ejemplo más simple de un
problema de diseño de un mecanismo de cuatro barras (véase la figura 3-4, p. 94) y el archivo
F03-04.4br del programa Fourbar). Es un mecanismo de manivela-balancín que produce dos
posiciones del balancín con tiempos iguales para las carreras de avance y de retorno. Éste se llama
mecanismo de no retorno rápido y es un caso especial del caso general de retorno rápido. La razón
para su estado de no retorno es el posicionamiento del centro de la manivela O2 en la cuerda B1B2
extendida. Esto hace que la manivela describa ángulos iguales de 180° cuando impulsa el balancín
de un extremo (posición de agarrotamiento) al otro. Si la manivela gira con velocidad angular
constante, como lo hace cuando es impulsada por un motor, entonces cada giro de 180°, hacia
adelante y hacia atrás, tomará el mismo tiempo. Pruebe esto con el modelo del ejemplo 3-1 al girar
la manivela a velocidad uniforme y observe el movimiento y velocidad del balancín.
Si el centro de la manivela O2 se encuentra fuera de la cuerda B1B2 prolongada, como se muestra
en la figura 3-1b (p. 91) y la figura 3-12, entonces la manivela describirá ángulos desiguales entre las
posiciones de agarrotamiento (definidas como colinealidad de la manivela y el acoplador). Ángulos

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3

Hay que observar que el término retorno rápido se utiliza de manera arbitraria para describir esta clase de mecanismo.2) el cual será utilizado para sintetizar el mecanismo. Es más difícil [6] diseñar el mecanismo para una relación de tiempo seleccionada. ✍EJEMPLO 3-9 Mecanismo de cuatro barras de retorno rápido de manivela-balancín para una relación de tiempo especifi cada. en un lugar conveniente.1) También se debe definir un ángulo de construcción.me .25 con 45° de movimiento del balancín. α + β = 360 α T = R β (3. † En el DVD del libro se incluye un video sobre “Mecanismos de retorno rápido” que muestra cómo sintetizar eslabonamientos de retorno rápido de 4 y 6 barras. de modo que el ángulo de movimiento deseado. Su relación a /b se llama relación de tiempo (TR) y define el grado de retorno rápido del mecanismo. es subtendido. Hall proporciona un método gráfico para sintetizar un mecanismo de cuatro barras de retorno rápido de Grashof. q4. Se pueden formular dos ecuaciones que impliquen a y b y resolverlas simultáneamente. † Problema: Rediseñe el ejemplo 3-1 (p. * Esta figura se incluye como archivos animados AVI y Working Model en el DVD. Estos ángulos están designados como a y b en la figura 3-12. cuando la manivela gira a velocidad constante. Para esto se necesitan calcular los valores de a y b que den la relación de tiempo especificada.106 CINEMÁTICA DE MECANISMOS B1 PARTE I d ' 2 (O2 A2) B2 B1 B2 B1 3 3 Balancín 4 Acoplador 3 q4 b A1 O4 O2 Manivela 2 A2 4 A1 O4 1 O2 a Bancada A2 d a) Construcción de un mecanismo b) Mecanismo articulado terminado en sus balancín-manivela de Grashof de retorno rápido dos posiciones de agarrotamiento FIGURA 3-12 Mecanismo manivela-balancín de cuatro barras de Grashof y de retorno rápido desiguales darán tiempos desiguales. es una tarea trivial estimar la relación de tiempo al medir o calcular los ángulos a y b.FreeLibros. será un mecanismo de avance rápido. www.) ← Dibuje el eslabón de salida O4B en ambas posiciones extremas. 93) para proporcionar una relación de tiempo de 1:1. δ = 180 − α = 180 − β (3. Su nombre es el mismo que el número de la figura. Solución: (Véase la figura 3-12*. Dado un mecanismo completo. Si la manivela gira en la di-rección opuesta.

5 Marque la intersección de las dos líneas de construcción como O2. ← Marque los puntos A1 y A2 en las intersecciones de las líneas que subtienden el ángulo a y el círculo de radio O2A. 10 La línea O2O4 ahora define el eslabón de bancada. Si es de no Grashof. b = 200°. b.5. Biséctela para localizar el pivote fijo O4. ✍EJEMPLO 3-10 Mecanismo de retorno rápido de seis barras con eslabón de arrastre y relación de tiempo especifi cada. Cargue el archivo F03-12. 4 Trace una línea de construcción a través del punto B2 a un ángulo d con la primera línea.FreeLibros. En este ejemplo a = 150° y b = 210°. y luego agregar una etapa de salida (dos barras) díada. eslabón 2 y la línea A1C1 es el acoplador. 4 Dibuje un círculo de radio conveniente O2A con centro en O2.2. Este método funciona bien para relaciones de tiempo de aproximadamente 1:1. 2 Dibuje una línea de centros XX en cualquier lugar conveniente. Primero se sintetizará el mecanismo de cuatro barras con eslabón de arrastre. Marque la intersección como B1′. ← Ajuste el compás a un radio conveniente AC suficientemente largo para cortar XX en dos lugares a ambos lados de O2 cuando oscile a partir tanto de A1 como de A2. Problema: Proporcionar una relación de tiempo de 1:1. 5 Trace el ángulo a con vértice en O2 simétrico con respecto al cuadrante uno. 10 Verifique los ángulos de transmisión.me 3 . www.1 y 3. eslabón 4. los ángulos de transmisión serán deficientes y se necesitará un mecanismo más complejo. 9 Elabore un modelo de cartón del mecanismo y ármelo para verificar su funcionamiento. 106). 8 Calcule la condición de Grashof. La línea B2B1′ es el doble de la longitud de la manivela. luego se agregará la díada. Acoplador + manivela = O2B1 Acoplador – manivela = O2B2 o puede construir la longitud de la manivela haciendo oscilar un arco con centro en O2 desde B1 para cortar la línea O2B2 prolongada. Para este ejemplo. La estrategia en este caso es diseñar primero un mecanismo de eslabón de arrastre de cuatro barras que tenga la relación de tiempo deseada entre su manivela motriz y su eslabón impulsado o “arrastrado”. impulsada por la manivela arrastrada. y d con las ecuaciones 3. Mecanismo de retorno rápido de seis barras Se pueden obtener relaciones mayores de 1:2 diseñando un mecanismo de seis barras.1. Solución: (Véase la figura 3-13. Designe C1 y C2 a las intersecciones. 6 La línea O2O4 ahora define el eslabón de bancada. Biseque este segmento de línea para medir la longitud de la manivela O2A1.4 con movimiento del balancín de 90°. Más allá de este valor. 8 La línea O2A1 es la manivela motriz. ← Elija un lugar para el pivote de manivela O2 en la línea XX y trace un eje YY perpendicular a XX a través de O2. Esta díada puede disponerse para tener un balancín o una corredera trasladante como eslabón de salida. 7 Calcule las longitudes de la manivela y el acoplador al medir O2B1 y O2B2 y resuélvalas simultáneamente.4br en el programa Fourbar para ver el ejemplo 3-9 (p. La línea O4C1 es la manivela impulsada. ← La distancia C1C2 es dos veces la longitud de la manivela impulsada (arrastrada). repita los pasos 3 a 8 con O2 adelante de O4.CAPÍTULO 3 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS 107 2 Calcule a. a = 160°. d = 20°.) 1 Calcule a y b con las ecuaciones 3. eslabón 3. 3 Trace una línea de construcción a través del punto B1 a cualquier ángulo conveniente.

repita los pasos 7 a 11 con un radio más corto en el paso 7. El pivote O6 quedará sobre la bisectriz perpendicular de B1B2 a una distancia de la línea XX que subtienda el ángulo del balancín de salida especificado. Los puntos B1 y B2 quedarán sobre la línea XX separadas una distancia 2O4C1. eslabón de arrastre y salida de balancín Y Eslabón 6 Eslabón 3 a A1 Eslabón 2 4 Eslabón 5 6 O4 C2 X X C1 B1 Eslabón 1 B2 3 O2 2 A2 Eslabón 4 Nota: El eslabón 5 debe acoplarse a los eslabones 3 y 4 en el punto C Y b) Mecanismo de seis barras de retorno rápido. 93) para crear la díada de salida con XX como la cuerda y O4C1 como manivela motriz.FreeLibros. ← Verifique los ángulos de transmisión.108 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I 90 Y a O6 Eslabón 6 Eslabón 3 6 3 A1 Eslabón 2 4 O4 C2 X X C1 B1 2 O2 B2 3 A2 Eslabón 5 Eslabón 4 Nota: El eslabón 5 debe acoplarse con los eslabones 3 y 4 en el punto C Y a) Mecanismo de seis barras de retorno rápido.me . Si no es de Grashof. eslabón de arrastre y salida de corredera FIGURA 3-13 Síntesis de un mecanismo de seis barras con eslabón de arrastre y retorno rápido ← Calcule la condición de Grashof. www. ← Invierta el método del ejemplo 3-1 (p.

FreeLibros. del tipo de manivela de cepilladora www. 108). 3 Manivela-corredera de retorno rápido Un mecanismo comúnmente utilizado. Luego. se muestra en la figura 3-14. 102) en acción. como se muestra en la figura 3-13b. Ésta es independiente del desplazamiento angular del eslabón de salida el cual puede ajustarse al acercar el pivote O6 o alejarlo de la línea XX. Como el ángulo b es mayor que a. la carrera de avance durará más tiempo. Su nombre es el mismo que el número de la figura. como se muestra en la figura 3-13a (p. hasta que se alcanza la relación de tiempo deseada (a /b).6br en el programa Sixbar para ver el ejemplo 3-10 (p. Por lo tanto. El eslabón 2 es la entrada y el eslabón 6 la salida. Si el eslabón de bancada es el más corto.* Si se desea una salida trasladante.* A menudo se utiliza en máquinas conformadoras de metal para proporcionar una carrera de corte lenta y una carrera de retorno cuando la herramienta no realiza trabajo. Observe que la carrera cordal de la díada de salida es el doble de la longitud de la manivela O4C1. capaz de grandes relaciones de tiempo. un diseño elaborado a un tamaño arbitrario puede ajustarse a cualquier paquete. Este mecanismo es muy fácil de sintetizar simplemente al mover el pivote del balancín O4 a lo largo de la línea de centros vertical O2O4 mientras se conservan las dos posiciones extremas del eslabón 4 tangentes al círculo de la manivela. entonces se comportará como mecanismo de doble manivela o mecanismo Whitworth. El tamaño arbitrariamente elegido de éste o cualquier otro mecanismo puede incrementarse o disminuir simplemente con multiplicar todas las longitudes de los eslabones por el mismo factor de escala. Según sean las longitudes relativas de los eslabones de estos mecanismos se conoce como mecanismo Whitworth o mecanismo limador de manivela. 47). la corredera (eslabón 6) se colocará en la línea XX y oscilará entre B1 y B2. de la posición C1 a C2. El ángulo de transmisión en la junta entre el eslabón 5 y el eslabón 6 se optimizará si el pivote fijo O6 se coloca en la bisectriz perpendicular de la cuerda B1B2. como se muestra en la figura 2-13b (p.CAPÍTULO 3 109 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS Este mecanismo proporciona un retorno rápido cuando se conecta un motor de velocidad constante al eslabón 2. entonces se comportará como mecanismo de manivela- Eslabón 6 Eslabón 5 6 b 5 Eslabón 1 Eslabón 2 Eslabón 3 2 3 a Eslabón 4 4 Eslabón 1 FIGURA 3-14 Mecanismo de retroceso rápido. 47) se muestra la inversión número 2 del mecanismo de manivelacorredera. la etapa de salida completará otros 180° de C2 a C1. En la figura 2-13b (p. con ambos eslabones pivotados realizando revoluciones completas. . Cárguese el archivo F03-13a.me * Esta figura se incluye como archivos animados AVI y Working Model en el DVD. mientras el eslabón 2 completa su ciclo de b grados. Hay que observar que el desplazamiento angular del eslabón 4 también queda definido. Si la manivela motriz es el eslabón más corto. Éste recorrerá el ángulo a mientras el eslabón 4 (el cual arrastra con él a la díada de salida) recorre los primeros 180°.

más alto será el grado de la curva generada. mientras más eslabones haya. Una curva (función) puede tener tantas intersecciones (raíces) con cualquier línea recta como el grado de la función. Son capaces de aproximar líneas rectas y grandes arcos Eslabón 3 Acoplador † B En ocasiones. Las curvas del acoplador pueden utilizarse para generar movimientos de trayectoria bastante útiles para problemas de diseño de máquinas. por lo tanto. la ecua-ción algebraica de la curva del acoplador se conoce como “séxtica tricircular” refiriéndose. No obstante. el de seis [7b] barras y ensambles más complicados tendrán curvas aún de grado más alto. incluso a lo largo de la línea AB. en configuración de paralelogramo. las cuales son círculos. 18 y 54 para las curvas del acoplador de mecanismos de cuatro.6 CURVAS DEL ACOPLADOR Un acoplador es el eslabón más interesante en cualquier mecanismo. O FIGURA 3-15 Acoplador de un mecanismo de cuatro barras extendido para incluir un gran número de puntos del acoplador www. donde el grado en este caso significa la potencia más alta de cualquier término en su ecuación. El mecanismo de cinco barras engranado. El mecanismo de cuatro barras. Vea su ecuación en el capítulo 5. cada uno de los cuales genera una curva diferente. Wunderlich derivó una expresión para el grado más alto posible m de una curva del acoplador de un mecanismo de n eslabones conectados sólo con juntas revolutas.me . Realiza movimiento complejo 3 y. en general. La manivela-corredera de cuatro barras tiene. Véase el análisis de circuitos y defectos ramales en la sección 4. las juntas de pasador entre cualquier manivela o balancín y el acoplador que describe curvas de segundo grado (círculos). 3. 180). grados de 6. esta teoría señala el potencial de movimientos interesantes de la curva del acoplador. por ejemplo. seis y ocho barras.12 (p. como se muestra en la figura 3-14.110 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I balancín o mecanismo de manivela de cepilladura. Hay que observar que estos puntos pueden estar en cualquier parte en el acoplador. La figura 3-15 (p. respectivamente. Son la misma inversión ya que la corredera realiza movimiento complejo en cada caso. Ésta da. curvas del acoplador de cuarto grado. a su circularidad de 3 (puede contener 3 ciclos) y su grado de 6. desde luego.* En general. respectivamente.FreeLibros. tiene curvas del acoplador degeneradas. Todos los mecanismos que poseen uno o más eslabones acopladores “flotantes” generarán curvas del acoplador. Su nombre es el mismo que el número de la figura. hasta de sexto grado. Algunos puntos específicos en sus acopladores pueden tener curvas degeneradas de grado más bajo como. Es interesante observar que éstas serán curvas cerradas incluso para mecanismos de no Grashof. (3. Kempe demostró su teoría de que un mecanismo con sólo juntas revolutas (pasador) y prismáticas (corredera) trazaría cualquier curva algebraica de cualquier grado y complejidad. una infinidad de puntos en el acoplador. cada uno de los cuales describe una curva del acoplador diferente. Existe. 110) muestra un mecanismo de cuatro barras con su acoplador extendido para incluir un gran número de puntos. El acoplador (o cualquier eslabón) puede extenderse infinitamente en ‡ el plano.3) m = 2 ⋅3( n 2 −1) [7a] * En 1876. los puntos en él pueden tener movimientos de trayectoria de alto grado. la junta de † pasador de cuatro barras. Pero el mecanismo para cierta curva particular puede ser excesivamente comple-jo e incapaz de recorrer la curva sin encontrar posiciones límite (de agarrotamiento) e incluso puede ser necesario desarmarlo y ensamblarlo para que alcance todos los puntos en la curva. A Eslabón 4 O2 4 Eslabón 2 ‡ Esta figura se incluye como archivos animados AVI y Working Model en el DVD.

Las relaciones de las demás longitudes de eslabón con la manivela se dan en cada página. www. la cual define las relaciones de eslabón. Para mecanismos de cuatro barras Grashof de caso especial con ángulos de transmisión mínimos adecuados para aplicaciones de ingeniería. mas no la forma de la curva del acoplador. Su nombre es el mismo que el número de la figura. con todos los mecanismos definidos por sus relaciones de eslabón basadas en una manivela de longitud unitaria.CAPÍTULO 3 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS 111 circulares con centros distantes.2 (p. a grandes rasgos. para una velocidad de la manivela constante supuesta. Sin embargo. los movimientos de detención. es un dispositivo muy útil y puede convertirse en un generador de movimiento paralelo con la adición de dos eslabones. estampado y alimentación. Cada ciclo a rayas representa cinco grados de rotación de la manivela. cada geometría del mecanismo ocupa cinco páginas. Observe que la aceleración en la cúspide no es cero. El atlas de H&N está dis-puesto de manera lógica. Contiene unas 7 000 curvas del acoplador y define la geometría de cada uno de sus † mecanismos de Grashof de manivela-balancín. † La figura 3-17b (p. como se describe en la siguiente sección. siempre que exista rodamiento puro y no haya deslizamiento entre los elementos. Existe un rango infinito de variación entre estas formas generalizadas. no es una solución al problema de generación de movimiento. El ejemplo más simple de una curva con cúspide es la curva cicloide. La figura 3-17a (p. Cuando el pun-to toca la superficie. 89). Por lo tanto. 112) definen los pivotes fijos. Los círculos dobles en la figura 3-17a (p. La ubicación del punto del acoplador elegido puede tomarse a escala del atlas y queda definida en el acoplador por la posición del vector R cuyo ángulo constante j se mide con respecto a la línea de centros del acoplador. la separación de las rayas es proporcional a la velocidad de la trayectoria. En general. † Esta figura se incluye como archivos animados AVI y Working Model en el DVD. puesto que la actitud u orientación de una línea en el acoplador no es pronosticada por la información contenida en la trayectoria.FreeLibros. y sinfonías más complicadas de movimientos temporizados están dis-ponibles incluso con el mecanismo de cuatro barras más simple y su infinita variedad de frecuencia con sorprendentes movimientos de curva del acoplador.* los cuales pueden ser una combinación de cúspides y crúnodas como se puede apreciar en la figura 3-16. Así que. a) Pseudoelipse 3 b) Habichuela c) Plátano d) Creciente [8a] El atlas de Hrones y Nelson (H&N) de curvas de acoplador de cuatro barras es una referencia útil. Cualquiera de los diez puntos del aco-plador puede utilizarse al incorporarlo a un eslabón acoplador triangular. los que ellos denotan como 3 “propios” y 3 “impropios” puntos dobles reales. como se muestra en la figura 3-16.me . la curva del acoplador de cuatro barras tiene 9 puntos dobles. 112) reproduce una página de este libro y el atlas completo se reproduce en forma de archivos PDF en el DVD del libro. Sin embargo. La curva del acoplador es una solución al problema de generación de movimiento descrito en la sección 3. Por sí misma. de los cuales 6 realmente son comúnmente imaginarios. La característica de la cús-pide de velocidad cero tiene valor en aplicaciones tales como en procesos de transporte. Los cambios de velocidad y e) Recta simple f) Recta doble FIGURA 3-16 Parte 1 “Catálogo resumido” de formas de curva del acoplador * En realidad. Una cúspide es una forma puntiaguda en la curva que tiene la útil propiedad de la velocidad instantánea cero. Una crúnoda es un punto doble que se presenta donde la curva del acoplador se cruza a sí misma creando lazos múltiples. Las curvas del acoplador de cuatro barras se presentan en una variedad de formas las cuales pueden categorizarse. Las longitudes de los eslabones pueden incrementarse o disminuir para adaptarlas a las restricciones del paquete y esto afectará el tamaño. Las curvas del acoplador H&N se muestran con líneas punteadas. Cualquier cosa unida a un punto de cúspide se detendrá con suavidad a lo largo de una trayectoria y luego se acelerará de manera uniforme alejándose de ese punto en una trayectoria diferente. una curva del acoplador de cuatro barras puede tener hasta tres puntos dobles reales. Como se verá. sólo aparecerán 3 puntos dobles “propios”. los movimientos de aproximación de recta. 112) muestra un mecanismo “disecado” dibujado en la parte superior de la página del atlas H&N para ilustrar su relación con la información de éste. Las dos pendientes (tangentes) en una crúnoda dan al punto dos propiedades diferentes. El acoplador se muestra como una matriz de cincuenta puntos del acoplador para cada geometría del mecanismo y en cada página aparecen diez. Fichter y [8b] Hunt señalan algunas configuraciones únicas del mecanismo de cuatro barras (es decir. La manivela siempre es de longitud unitaria. Dos características interesantes de algunas curvas del acoplador son la cúspide y la crúnoda. rombos y paralelogramos y los que se aproximan a esta configu-ración) pueden tener hasta 6 puntos dobles reales. la cual puede proporcionar al diseñador un punto de inicio para el análisis y diseño adicionales. Cada página contiene una “clave” esquemática en la esquina superior derecha. la cual se genera por medio de un punto en el borde de una rueda que gira sobre una superficie plana. ninguna de las cuales es cero en contraste con la cúspide. tiene la misma velocidad (cero) que todos los puntos en la superficie inmóvil.

también permite una rápida investigación de formas de curva del acoplador. verá la forma de la curva del acoplador.me . Eslabón 3 eslabón = A = 3 j) Cúspide triple f Eslabón 2 R longitud = 1 Crúnoda k) Ocho Crúnoda Cúspide i) Curva triple Eslabón 1 FIGURA 3-16 Parte 2 “Catálogo resumido” de formas de curva del acoplador Eslabón 4 longitud = B = 3. se conserva la nueva geometría del mecanismo con esa curva. MA. Beaverton. Analysis of the Fourbar Linkage. Thompson de Cedarville College. J.112 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I la naturaleza de retorno rápido del movimiento de la curva del acoplador pueden verse con claridad por la separación de las rayas. adjunto con este texto.5 longitud = C = 2 b) Creación del eslabonamiento con la información del atlas FIGURA 3-17 Selección de una curva del acoplador y construcción del eslabonamiento a partir del atlas de Hrones y Nelson * Hace mucho que el atlas de Hrones y Nelson no se imprime pero se incluye una reproducción en forma de archivos PDF en el DVD de este libro. www. y G. 9725 SW Gemini Drive. Entonces. El programa Fourbar.htm creado por el prof. velocidades 3 Cúspides h) Cimitarra Cúspide i) Sombrilla a) Una página del atlas de Hrones y Nelson de curvas del acoplador de cuatro barras* Hrones. Para cualquier geometría definida del mecanismo. se puede tomar la solución tentativa del atlas y utilizarse en un recurso CAE. con base en el análisis completo de posiciones. Reproducido con autorización.FreeLibros. un volumen similar al libro H&N llamado Atlas of Linkage Design and Analysis Vol 1: The Four Bar Linkage está disponible en Saltire Software. el cual describe las propieda-des de las curvas y muestra cómo extraer la información del atlas y utilizarla para diseñar un mecanismo práctico. Además. tal como el programa Fourbar para refinar aún más el diseño. OR 97005.cedarville. el programa dibuja la curva. MIT Technology Press. Thomas J. También se proporciona un video “Curvas del acoplador” en el DVD. L. Cambridge. A.edu/dept/eg/kinematics/ccapdf/fccca. También hay un sitio web en http://www. Al hacer clic con el ratón en el punto del acoplador y arrastrarlo. Cuando suelte el botón del ratón. (800) 659-1874. instantáneamente actualizada por cada nueva ubicación del punto del acoplador. el cual proporciona un atlas interactivo de curvas del acoplador que permite cambiar [21] las dimensiones de los eslabones y generar curvas del acoplador en pantalla. Nelson (1951). Cúspide g) Lágrima Se pueden repasar los recursos de este atlas de mecanismos en el DVD del libro y encontrar una solución aproximada a virtualmente cualquier problema de generación de trayectoria.

Al diseñar el mecanismo para controlar las trayectorias de varios puntos en la rueda (parche de contacto con llanta. y deja en blanco la pantalla. p. Para más información. ya que la idea es mantener la llanta perpendicular al suelo para una mejor tracción en todos los virajes y cambios * Esta figura se incluye como archivos animados AVI y Working Model en el DVD. Existen miles de ejemplos de curvas del acoplador utilizadas en máquinas y me-canismos de todas clases. El resto del movimiento de la curva de acoplador es. . 114) se muestra un ejemplo de una aplicación de un mecanismo de cuatro barras a un problema práctico. uno de los cuales es el armazón de la cámara). Luego gira abruptamente hacia abajo y sigue una más o menos aproximada línea recta al jalar con rapidez la película hacia abajo al siguiente cuadro.. Estos parámetros pueden cambiarse en el programa Fourbar para modificar y afinar el diseño. la cual es impulsada por un motor a velo-cidad constante. de modo que éste no es estrictamente un problema de generación de trayectoria. El punto O4 es el pivote del balancín y los puntos A y B son los pivotes móviles. El ciclo completo tarda sólo 1/24 de segundo. como se describió en la sección 3-2 (p. Hay que cargar el archivo F03-18. El gancho entra en uno de los orificios de la película para rueda dentada al pasar por el punto F1. El pivote O2 es el pivote de la manivela. Otro ejemplo de una aplicación muy diferente es el de la suspensión automotriz (figura 3-19. Una película en realidad es una serie de imágenes fijas. La orientación de la rueda también es de interés en este caso. 112). El obturador (impulsado por otro mecanismo con la misma flecha motriz en O2) se cierra durante este intervalo de movimiento de la película. la película debe ser movida muy rápido de un cuadro al otro mientras que el obturador está cerrado para borrar la pantalla. Algunas ventajas al utilizar este tipo de dispositivo en esta aplicación son: sencillez y bajo costo (sólo cuatro eslabones. y puede confiablemente sincronizarse con los demás elementos en el mecanismo global de la cámara mediante una flecha común impulsada por un solo motor. dispuestos por duplicado para proporcionar control tridimensional. Sólo unos cuantos fabricantes en la actualidad utilizan un mecanismo espacial verdadero en el cual los eslabones no están dispuestos en planos paralelos. un “tiempo desperdiciado” ya que prosigue hacia la parte de atrás para estar listo a entrar en la película de nuevo y repetir el proceso. 89).4br con el programa Fourbar para animar el mecanismo mostrado en esa figura. la generación de movimiento se logra ya que el acoplador tiene movimiento complejo. La figura 3-19a* y b* muestra mecanismos de cuatro barras planos de los cuales penden las ruedas. Los puntos A. Por lo general. El tiempo de respuesta del ojo humano es demasiado lento para notar el pestañeo asociado con esta corriente discontinua de imágenes fijas. La curva del acoplador del centro de la rueda es casi una línea recta a lo largo del pequeño desplazamiento vertical requerido. Esto es deseable. los movimientos hacia arriba y hacia abajo de las ruedas del carro son controla-dos por alguna combinación de mecanismos de cuatro barras planos. B y C definen al acoplador donde C es el punto de interés. centro de la rueda. por lo que parece un flujo continuo de imágenes cambiantes. En el punto F2 hay una cúspide en la curva de acoplador que hace que el gancho se desacelere suavemente a velocidad cero en la dirección vertical. La abrupta transición de la dirección en la cúspide permite que el gancho retroceda hacia fuera del orificio sin hacer vibrar o trepidar la película. de modo que entra en el orificio limpiamente. cada “cuadro” de la cual es proyectado durante una pequeña fracción de segundo en la pantalla.4br con el programa Fourbar para animar el mecanismo mostrado en esa figura. lo cual haría que la imagen saltara en la pantalla cuando se abre el obturador. también vea el video “Curvas del acoplador” en el DVD. el cual es un mecanismo de avance de película de una cámara de cine (o proyector). y luego conforme se acelera de manera uniforme hacia arriba y hacia fuera del orificio. 114). La película es guiada por separado por un carril recto llamado “compuerta”. En todos los casos. el ensamble de rueda está unido a un acoplador del ensamble del eslabonamiento y su movimiento es a lo largo de un conjunto de curvas del acoplador. 114) está inteligentemente diseñado para proporcionar el movimiento requerido. Hay que observar que la dirección del movimiento del gancho en ese punto es casi perpendicular a la película. Los únicos datos necesarios para el programa Fourbar son las cuatro longitudes de eslabón y la ubicación del punto seleccionado para el acoplador con respecto a la línea de centros del eslabón acoplador como se muestra en la figura 3-17 (p.CAPÍTULO 3 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS 113 y aceleraciones realizado por el programa. En la figura 3-18* (p. es en extremo confiable. etc. 3 El mecanismo mostrado en la figura 3-18* (p. Su nombre es el mismo que el número de la figura. Cárguese el archivo F03-17b. los cuales son puntos en el mismo eslabón acoplador extendido). Entre cada imagen. tiene baja fricción si se utilizan buenos cojinetes en los pivotes. en esencia. Un gancho en el acoplador de este mecanismo de Grashof de manivela-balancín de cuatro barras en el punto C genera la curva mostrada.

FreeLibros.www.me .

Vol. 115) muestra un mecanismo como ése. Desde luego.4br en el programa FOURBAR para animar el mecanismo. 202. sin embargo. así que incluso se podría utilizar un mecanismo de Grashof. Vienna.114 CINEMÁTICA DE MECANISMOS Película y F1 C x 2 2 1 3 3 Chasis del carro 3 ← 4 F2 4 PARTE I 4 Resortes 3 O4 a) Eslabonamientos planos de cuatro barras duplicados en planos paralelos. La figura 3-19c muestra un verdadero mecanismo espacial de siete eslabones (incluido el chasis y la rueda) y nueve juntas (algunas de las cuales son de rótula) utilizado para controlar el movimiento de la rueda trasera. porque la rotación completa de la rueda en este plano podría tener algunos resultados y sorpresas indeseables para el conductor. Die Kinematographische Kamera. su curva de acoplador simétrica y el lugar geométrico de www. Michel Kurt. Los resortes soportan el peso del vehículo y actúan como un quinto “eslabón de fuerza” de longitud variable que estabiliza el mecanismo como se describió en la sección 2-14 (p. Harold Weise. 3.FreeLibros. se utilizan topes limitadores para evitar tal comportamiento. (1955). 55). Estos eslabones no se mueven en planos paralelos. pág. detrás de los eslabones mostrados 2 A O2 FIGURA 3-18 Mecanismo para el avance de película de cámara de cine Tomada de Die Wissenschaftliche und Angenwan-dte Photografi e.me . (ed. La función del mecanismo de cuatro barras es únicamente guiar y controlar los movimientos de la rueda.) b) Eslabonamiento plano paralelo utilizado para controlar el movimiento de rueda Viper (Cortesía de Chrysler Corporation) c) Eslabonamiento espacial verdadero con eslabones múltiples utilizado para controlar el movimiento de rueda trasera (Cortesía de Mercedes Benz of North America. Ésta es una aplicación en la cual un mecanismo de no Grashof es perfectamente aceptable. Springer Verlag. La figura 3-20 (p. (Ábrase el archivo F0318. Curvas del acoplador de cuatro barras simétricas Cuando la geometría de un mecanismo de cuatro barras es tal que el acoplador y balancín son de la misma longitud de pasador a pasador. todos los puntos del acoplador que quedan en un círculo centrado en la junta acoplador-balancín. OHG. Inc. controlan el movimiento tridimensional del acoplador que soporta el ensamble de la rueda. generará curvas simétricas.) FIGURA 3-19 Eslabonamientos utilizados en suspensiones de chasis automotriz en el comportamiento de la carrocería del auto. con radio igual a la longitud del acoplador.). desplazados en la dirección z.

Tres posibles parámetros para definir la geometría de un mecanismo de cuatro barras simétrico en combinación con la ecuación 3. BP/L2 y g. q2 = 180°). donde L1 = bancada.me 4 O4 x 1 * Los nueve parámetros independientes de un mecanismo de cuatro barras son: cuatro longitudes de eslabón.* Se pueden reducir a cinco como sigue. Con sólo tres parámetros en lugar de cinco. Un mecanismo de cuatro barras simétrico con un eslabón de bancada definido necesita sólo tres parámetros para definir su geometría porque tres de los cinco parámetros no simétricos ahora son iguales según la ecuación 3. dos coordenadas del punto del acoplador con respecto al eslabón acoplador y tres parámetros que definen la ubicación y orientación del eslabón fijo en el sistema de coordenadas global. El eslabón más corto (la manivela. Las 3 curvas del acoplador simétricas han demostrado que son bastante útiles. L3/L2.4 son entonces: L1/L2.CAPÍTULO 3 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS 115 todos los puntos que producirán curvas simétricas. L2 = manivela. se simplifica en gran medida el análisis del comportamiento de la forma de la curva de acoplador cuando se cambia la geometría Lugar geométrico de los puntos de acoplador para curvas simétricas d = 180° − g 2 AP = 2(AB)cosd Curva del acoplador Punto P del BP acoplador Eje de simetría 3 d L A g 3 L2 2 B y q2 = 180° O 2 1 L4 L1 FIGURA 3-20 Eslabonamiento de cuatro barras con curva del acoplador simétrica www. si es un mecanismo de Grashof de manivela-balancín) en general se toma como eslabón de referencia y se forman tres relaciones de eslabón como L1/L2. Hay que observar que si se multiplican estos parámetros por un factor de escala cambiará el tamaño del mecanismo y su curva de acoplador pero no cambiará la forma de ésta. Las cuatro longitudes de eslabón pueden reducirse a tres parámetros normalizando tres longitudes a la cuarta.4: L3/L2 = L4/L2 = BP/L2. el criterio para la simetría de curva de acoplador puede establecerse como: (3. L3 = acoplador y L4 = balancín. Tres parámetros pueden eliminarse si se fija la ubicación y orientación del eslabón de bancada. . cinco parámetros que definirán la geometría como un mecanismo de cuatro barras no simétrico (mediante el punto B como referencia en el eslabón 3 y los rótulos de la figura 3-20) son: L1/L2. El eje de simetría de la curva del acoplador es la línea O4P trazada cuando la manivela O2A y el eslabón de tierra O2O4 están colineales y extendidos (es decir. L4/L2. Se requieren dos parámetros para localizar el punto en el acoplador: la distancia de un punto de referencia conveniente en el acoplador (B o A en la figura 3-20) al punto del acoplador P y el ángulo que la línea BP (o AP) forma con la línea de centros del acoplador AB (d o g). Por lo tanto. L3/L2. con un eslabón de bancada definido.4 es verdadera se conoce como mecanismo de cuatro barras simétrico. se requieren nueve parámetros para definir la geometría de un mecanismo de cuatro barras no simétrico con un punto de acoplador. Algunas son una buena aproximación de arcos circulares y otras son muy buenas aproximaciones de líneas rectas (en una parte de la curva del acoplador). como se muestra en la figura 320.4) AB = O4 B = BP Un mecanismo para el cual la ecuación 3. L3/L2 y g. Si se utiliza la notación de esa figura.FreeLibros. En el caso general. L4/L2. como se verá en varias de las siguientes secciones.

0 Clase III 3.0 3.0 Relación 3 Kota realizó un extenso estudio de las características de curvas del acoplador de mecanismos de cuatro barras simétricos y proyectó la forma de la curva de acoplador como una función de los tres parámetros de mecanismo antes definidos.FreeLibros. 4 /L2 BP.5 36 72 108 144 180 216 252 288 324 Ángulo del acoplador g (grados) b) Variación de la forma de curva del acoplador con una relación de eslabón bancada y ángulo del acoplador para una relación común de eslabones L3/L2 = L4/L2 = BP/L2 = 2.0 2.5 Clase I 3. L/ 2 Relación común 5.me Adaptada de la . La longitud AP y el ángulo d se requieren como datos de entrada de la geometría del mecanismo en el programa Fourbar.0 4.5 FIGURA 3-21 Formas de curvas de acoplador de eslabonamientos simétricos de cuatro barras referencia [9] www.5 4.5 4. [9] de eslabones 3L L/ 2 L. Otras relaciones para el acoplador en configuración de triángulo isósceles se muestran en la figura 3-20.5 2.0 1.5 2.0 2.5 3. La figura 3-21 muestra dos secciones de plano ortogonal tomadas Clase II 4.5 36 72 108 144 180 216 252 288 324 Clase III Ángulo del acoplador g (grados) a) Variación de la forma de curva del acoplador con una relación común de eslabones y ángulo del acoplador para una relación de eslabón bancada L1/L2 = 2.116 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I del mecanismo. Definió un espacio de diseño tridimensional para proyectar la forma de la curva de acoplador.0 deeslabó n bancadaL 1 /L 2 5.0 Clase I 1.

muestran una idea de la forma en que la variación de los tres parámetros de mecanismo afecta la forma de la curva del acoplador. la relación de engranes y el ángulo de fase entre los engranes). Las curvas del acoplador de cinco barras engranado (figura 3-23. se reproduce una página del atlas ZNH. eslabón 2 = eslabón 5 y eslabón 3 = eslabón 4) y relaciones de engranes de ± 1 y ±2. estas gráficas de diseño pueden servir de guía para el diseñador en la selección de valores apropiados de los parámetros del mecanismo para lograr un movimiento de trayectoria deseada. La simetría define los eslabones 4 y 5 como ya se señaló. si la relación de engranes utilizada no es entera. 118) son más complejas que la variedad de cuatro barras. λ = engrane 5/engrane 2. ej. con más cúspides y crúnodas (lazos). De hecho. Aun cuando las dos secciones transversales de la figura 3-21 muestran sólo una pequeña fracción de la información contenida en el espacio de diseño 3-D de la figura 3-22. Hammond (ZNH) muestra curvas del acoplador típicas de estos mecanismos limitados a geometría simétrica (p.. la relación de engranes y el ángulo de fase se pueden ingresar al programa Fivebar y luego modificarlos para observar los efectos en la forma de * Adaptada de materiales provistos por el profesor Sridhar Kota.* y la figura 322 muestra un esquema del espacio de diseño. Cada página muestra la familia de curvas del acoplador obtenidas mediante la variación del ángulo de fase con un conjunto particular de relaciones de eslabón y relación de engranes. . Debido a que hay tres variables de diseño independientes adicionales en un mecanismo de cinco barras engranado en comparación con el de cuatro barras (una relación de eslabón adicional. El Atlas de Mecanismos de Cinco Barras Engranados (GFBM. En el apéndice E hay páginas adicionales y en el DVD del libro se incluye todo el atlas. El ángulo de fase j se anota en los ejes trazados en cada curva del acoplador y se ve que tiene un efecto significativo en la forma de la curva de acoplador resultante. Utilizada en combinación con una herramienta de diseño de mecanismos tal como el programa Fourbar. las curvas del acoplador pueden ser de grado más alto que las del mecanismo de cuatro barras.CAPÍTULO 3 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS 117 Longitud de eslabón bancada 3 Ángulo del acoplador (grados) FIGURA 3-22 Mapa tridimensional de formas de curva del acoplador de eslabonamientos simétricos de cuatro barras (9) a través de este espacio de diseño con valores particulares de relaciones de eslabón. En la figura 3-23. Esta referencia está pensada para utilizarse como punto de inicio en el diseño de un mecanismo de cinco barras engranado. Las relaciones de eslabón. Esto significa que las curvas pueden convolucionarse. b = eslabón 1/eslabón 2. por sus siglas en [10] inglés) de Zhang. Una clave en la esquina superior derecha de cada página define las relaciones: a = eslabón 3/eslabón 2. Norton. p. Universidad de Michigan. el eslabón de entrada tendrá que hacer un número de revoluciones igual al factor necesario para lograr que la relación sea un entero antes de que el patrón de la curva del acoplador se repita.

me .FreeLibros.www.

de diferente geometría. sucede que una buena solución para un problema de síntesis de un mecanismo satisfará las restricciones de generación de trayectoria. el uso de un cognado del mecanismo [11] puede ser útil. Hay que observar que el programa Fivebar supone que la relación de engranes sea de la forma engrane 2/engrane 5.0 BETA = 3. pero tiene los pivotes fijos en lugares inapropiados para la fijación al plano de bancada o marco disponible. [11] Hartenberg y Denavit presentaron extensiones de este teorema para los mecanismos de seis barras y de manivela-corredera: * En el DVD del libro se proporciona el video “Cognados” que muestra cómo encontrar los cognados de un mecanismo de cuatro barras.me . las velocidades y aceleraciones. Mientras se mantiene el acoplador www. Se puede introducir asimetría de los eslabones y una ubicación del punto del acoplador diferente de la junta de pasador entre los eslabones 3 y 4 definidos en el programa Fivebar. la cual es la inversa de la relación λ en el atlas ZNH.0 3 FIGURA 3-23 Una página del atlas de Zhang-Norton-Hammond de curvas del acoplador para mecanismos de cinco barras engranado [10] la curva del acoplador.118 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I PARAMETROS ALPHA = 5.FreeLibros. 119) muestra un mecanismo de cuatro barras para el cual se desea encontrar los dos cognados. En esos casos. Dos mecanismos planos de corredera-manivela diferentes trazarán curvas del acoplador idénti† cas. ← COGNADOS* En ocasiones. † [25] Dijksman y Smals establecen que un mecanismo de manivela-corredera invertido no posee ningún cognado. que genera la misma curva del acoplador. El término cognado fue utilizado por Hartenberg y Denavit para describir un meca[23] nismo. La curva del punto del acoplador de un mecanismo plano de cuatro barras también es descrita por la junta de una díada de un mecanismo de seis barras apropiado. El primer paso es liberar los pivotes fijos OA y OB. Samuel Roberts (1875) y Chebyschev (1878) descubrieron el teorema que ahora lleva sus nombres: Teorema de Roberts-Chebyschev Tres mecanismos diferentes planos de juntas de pasador trazarán curvas del acoplador idénticas.2 LAMBDA = –2. La figura 3-24a (p.

CAPÍTULO 3 119 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS P P 3 3 2 2 A1 4 3 4 B1 A1 OA B1 OA O OB B a) Mecanismo de cuatro barras b) Alinee los eslabones 2 y 4 original (cognado número 1) con el acoplador OC 8 A1B1P ~ A2PB2 ~ PA3B3 7 B 3 B2 Cognado número 2 Cognado número 3 6 ← A2 A3 P 10 5 3 OA 2A1 B1 4 OB Cognado número 1 c) Trace líneas paralelas a todos los lados del mecanismo de cuatro barras original para crear cognados FIGURA 3-24 Diagrama de Cayley para encontrar cognados de un mecanismo de cuatro barras inmóvil. por lo tanto. hay que girar los eslabones 2 y 4 hasta que queden colineales con la línea de centros (A1B1) del eslabón 3. como se muestra en la figura 3-24b.FreeLibros. Ahora se pueden construir líneas paralelas a todos los lados de los eslabones en el mecanismo original para crear el diagrama de [24] Cayley en la figura 3-24c. Este arreglo esquemático define las longitudes y formas de los eslabones 5 a 10 a los cuales pertenecen los cognados.me . generarán el mismo movimiento de trayectoria en sus curvas del acoplador. www. Los tres mecanismos de cuatro barras comparten el punto del acoplador original P y.

y se mantendrán las relaciones de paralelogramo entre los eslabones.FreeLibros. tres cognados de mecanismo de cuatro barras que comparten la misma curva del acoplador. como se muestra en la figura 3-25a. los extremos de los eslabones 2 y 4 son regresados a las ubicaciones originales de los pivotes fijos OA y OB. Los demás eslabones seguirán este movimiento. www.120 CINEMÁTICA DE MECANISMOSPARTE I OC 8 7 B2 P 3 B3 9 Cognado número 2 6 A2 3 w2 = w 7 = w 9 10 w3 = w5 = w10 Cognado número 3 A3 5 w4 = w 6 = w 8 2 A1 OAOBOC ~ A1B1P B1 4 O Cognado A O número 1 B a) Regrese los eslabones 2 y 4 a sus pivotes fijos OA y OB. El punto OC asumirá su ubicación apropiada OC A1B1P ~ A2PB2 ~ PA3B3 OC 8 7 B2 9 P P P B3 Cognado número 2 6 A2 3 10 A1 B1 2 OA OA A3 5 Cognado número 3 4 Cognado OB OB número 1 b) Separe los tres cognados. El punto P recorre la misma trayectoria en cada cognado FIGURA 3-25 Diagrama de Roberts de tres cognados de cuatro barras Para localizar la ubicación correcta del pivote fijo OC con el diagrama de Cayley. y el pivote fijo OC estará entonces en su ubicación apropiada en el plano de bancada.me . Esta configuración se llama diagrama de Roberts.

Hartenberg y Denavit sugieren los siguientes pasos para encontrar los cognados en este caso. entonces ambos cognados también lo serán y sus ángulos de transmisión mínimos serán los mismos en pares que son impulsados desde el mismo pivote fijo. Los tres mecanismos entonces pueden separarse y cada uno de manera independiente generará la misma curva de acoplador. Los cognados pueden ser separados como muestra la figura 3-25b (p. El programa Fourbar calculará de manera automática los dos cognados de cualquier configura-ción que se introduzcan en él. El programa también dibuja el diagrama de Cayley para el conjunto de cognados. La configuración de Roberts de diez eslabones (nueve de Cayley más la tierra) ahora puede ser articulada hasta cualesquiera posiciones de agarrotamiento y el punto P describirá la trayectoria original del acoplador. www. Aun cuando la trayectoria del acoplador es la misma para todos los cognados. colocando su base (AB) entre OA y OB. Esto define el segundo cognado OBA3B3OC. Las velocidades y aceleraciones de cada cognado entonces pueden calcu-larse y compararse. Sus curvas del acoplador (por lo menos las partes que cada cognado puede alcanzar) se verán idénticas. El punto OC no se moverá si el mecanismo de Roberts es articulado. Su vértice estará en OC. localizando A2. También es posible localizar el pivote fijo OC de manera directa con el mecanismo original. Se requiere un método diferente para [11] determinar la geo-metría de los cognados. y los demás serán un doble balancín de Grashof. Éstos son mecanismos especiales y serán analizados a fondo en la siguiente sección. La notación se refiere a la figura 3-26. Estos hallazgos indican que los cognados de los mecanismos de Grashof no ofrecen ángulos de transmisión mejorados sobre el mecanismo original.4br para animar y ver el movimiento de cada cognado mostrado en la figura 3-25 (p. de imagen de espejo idénticos. el diagrama de Cayley degenera en un grupo de líneas colineales. Si el mecanismo original es un Grashof de doble manivela (eslabón de arrastre). 120). El ángulo mínimo de transmisión del cognado de manivela-balancín será el mismo que el mecanismo original de manivela y balancín. Sus ventajas principales son la diferente ubicación del pivote fijo y las diferentes velocidades y aceleraciones de los demás puntos en el mecanismo. considerando que el pivote es tierra. 2 La línea OA A2 es paralela a A1P y A2P es paralela a OAA1. Los eslabones correspondientes en los cognados tendrán la misma velocidad angular que el mecanismo original. entonces un cognado también lo será. la cual es la misma para los tres cognados. entonces ambos cognados también serán balancines triples. Esto define el primer cognado OAA2B2OC. ← La junta B2 divide la línea A2P con la misma relación que el punto P divide a AB. Cárguese el archivo F03-24.FreeLibros.4br. Cuando el punto del acoplador queda en la línea de centros del eslabón 3. OC/OA = PA/AB).me 3 .4br y Cognate3. Si el mecanismo original es un manivela-balancín de Grashof. como se muestra en la figura 3-25a.4br con el programa Fourbar para ver en pantalla el diagrama de Cayley de la figura 3-24 (p. 119). Se construye un triángulo similar al del acoplador. El ejemplo elegido para la figura 3-26 es inusual en que los dos cognados del mecanismo son gemelos.CAPÍTULO 3 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS 121 El diagrama de Roberts puede dibujarse directamente con el mecanismo original sin recurrir al diagrama de Cayley al observar que los paralelogramos que forman los demás cognados también están presentes en el diagrama de Roberts y los tres acopladores son triángulos similares. como se define en la figura 3-25. 120) y cualquiera de los tres mecanismos se usa para generar la misma curva del acoplador. localizando A3. Cárguense los archivos Cognate1. [12] [13] Nolle reporta el trabajo de Luck (en alemán) que define el carácter de todos los cognados de cuatro barras y sus ángulos de transmisión. Cognate2. ← El pivote fijo OC queda en la línea de centros OAOB extendida y la divide con la misma relación que el punto P divide a AB (es decir. ← La línea OB A3 es paralela a B1P y A3P es paralela a OBB1. sus velocidades y aceleraciones en general no serán las mismas. puesto que la geometría de cada cognado es diferente. Si el mecanismo original es un Grashof de triple balancín. ← La junta B3 divide la línea A3P con la misma relación que el punto P divide a AB.

* En el DVD del libro se proporciona el video sobre mecanismos de construcción “Movimiento paralelo”. Una vez que el movimiento por la trayectoria apropiada en la forma de un acoplador y su mecanismo de cuatro barras hayan sido encontrados. 5. el resultado del † cual será un mecanismo de seis barras de Watt que incorpora el mecanismo de cuatro barras originales y partes de su cognado. Solución: (Véase la figura 3-27. sin rotación) de un eslabón nuevo de salida que siga la trayectoria del acoplador. Deseche el mecanismo de doble balancín y conserve los eslabones numerados 2.) ← La figura 3-27a muestra el mecanismo de Grashof de cuatro barras de manivela-balancín seleccionado y su curva del acoplador. Hay que observar que los eslabones 2 y 7 son las dos manivelas y ambos tienen la misma www. como se describe en la p. 6 y 7 en la figura 327b. Su diseño se describe mejor con un ejemplo. 3. ← Uno de los cognados de un mecanismo manivela-balancín también será un mecanismo de manivela-balan-cín (aquí el cognado número 3) y el otro es un mecanismo de Grashof de doble balancín (aquí el cognado número 2). El centro fijo OC se encuentra dibujando un triángulo similar al triángulo del acoplador A1B1P cuya base es OAOB. 119. 123. Esto se conoce como movimiento paralelo. 144 para un ejemplo de un mecanismo como ése. Véase la figura P3-7 en la p. † Otro método común utilizado para obtener movimiento paralelo es duplicar el mismo mecanismo (es decir. El mecanismo de Roberts puede encontrarse de manera directa. 4. El método mostrado es como se describe en Soni. Problema: Diseñe un mecanismo de seis barras para movimiento paralelo a lo largo de la trayectoria de un acoplador de mecanismo de cuatro barras. p.FreeLibros. pero uno u otro método alcan-zará la meta deseada.122 CINEMÁTICA DE MECANISMOS 3 P 3 B A 2 A1 6 B2 4 2 9 4 8 6 5 1 1 OA OB a) Mecanismo de cuatro barras y su curva de acoplador B3 7 10 A2 OA P B1 9 3 PARTE I A3 1 OC OB b) Cognados del mecanismo de cuatro barras FIGURA 3-26 Localización de cognados de un mecanismo de cuatro barras cuando su punto acoplador está en la línea de centros del acoplador Movimiento paralelo* Es bastante común desear que el eslabón de salida de un mecanismo siga una trayectoria particular sin ninguna rotación del eslabón a medida que se mueve a lo largo de la trayectoria. conectarlos con un lazo en configuración de paralelogramo y eliminar dos eslabones redundantes. El primer paso es crear el diagrama de Roberts y encontrar sus cognados como se muestra en la figura 3-27b. El método mostrado aquí produce un mecanismo más simple. sin recurrir al diagrama de Cayley. un cognado de ese mecanismo proporciona un medio conveniente de replicar el movimiento por la trayectoria del acoplador y proporcionar traslación curvilínea (es decir. [14] ✍EJEMPLO 3-11 Movimiento paralelo de una curva del acoplador del mecanismo de cuatro barras.me . el cognado idéntico). Esto da por resultado un me-canismo de ocho eslabones.

←Sin permitir que los eslabones 5.me . 6 y 7 giren. La estrategia es unir estas dos manivelas en un centro común (OA) y luego combinarlas en un solo eslabón. El extremo libre del eslabón 5 quedará entonces en el punto O′B y el punto P en el eslabón 6 quedará en P ′. www. deslícelos como un ensamble a lo largo de las líneas OAOC y qq hasta que el extremo libre del eslabón 7 quede en el punto OA.FreeLibros.CAPÍTULO 3 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS 123 OC P Curva del acoplador B 1 B3 P B2 A acoplador OB A 6 Cognado 2 3 a) Mecanismo de cuatro barras original A3 10 B1 con curva del acoplador w2 = w 7 = w 9 2 A1 O 1 C w3 = w5 = w10 O 4 1 número 1 A Cognado número 3 5 Cognado w4 = w 6 = w 8 P 3 9 Curva del 1 Cognado número 1 O 8 número 2 4 A 2 7 OAOBOC ~ A1B1P Cognado 3 OB b) Diagrama de Roberts que muestra todos los cognados número 1 Curva del acoplador Nuevo eslabón 3 de salida 8 A P'' P' 4 OA q P 1 2 Curva del acoplador Nuevo eslabón de salida 8 B1 1 7 B3 6 3 OB P'' 4 A1 2 1 OA Cognado B3 número 3 ← 5 c) Cognado número 3 1 desplazado con OC q moviéndose hacia OA O B A3 Curva del acoplador B1 Cognado número 3 P' A3 ' OB Curva del acoplador d) Eslabón 5 redundante omitido y eslabones 2 y 7 combinados que forman un mecanismo de seis barras de Watt FIGURA 3-27 Método de construcción de un mecanismo de seis barras de Watt que replica una trayectoria del acoplador con traslación curvilínea (movimiento paralelo) (14) velocidad angular. 3 Trace la línea qq paralela a la línea OAOC y a través del punto OB como se muestra en la figura 3-27c.

FreeLibros. Chebyschev también descubrió que cualquier curva del acoplador del mecanismo de cuatro barras puede duplicarse con un mecanismo de cinco barras engranado cuya relación de engranes sea más uno. y produce tres mecanismos de cinco barras engranados (los cuales pueden o no ser de Grashof). Éste es el nuevo eslabón de salida 8 y todos los puntos en él describirán la curva del acoplador original como se ilustra en los puntos P. 77). como se muestra en la figura 3-27d. lo que significa que los engranes giran con la misma velocidad y dirección. el eslabón 7 paralelo al eslabón 4. como el eslabón 8 al engrane 8. Los dos mecanismos comparten sólo el punto del acoplador P y los pivotes fijos OA y OB. Los tres cognados de cinco barras en realidad pueden verse en el diagrama de Roberts. El mecanismo resultante es un mecanismo Watt del tipo I de seis barras (véase la figura 2-14. 48) con los eslabones numerados 1. Cuando son impulsados tanto por las manivelas 2 como por la 7. Es una combinación de dos de los cognados mostrados en la figura 3-26. para obtener el mecanismo de cinco barras engranado que producirá la misma curva del acoplador que el de cuatro barras. 3 ← Éste es un mecanismo sobrecerrado con eslabones redundantes. debido al engrane loco). 7. como se muestra en la figura 3-28b. 3. el eslabón 5 puede eliminarse y el eslabón 6 reducirse a un eslabón binario soportado y restringido como una parte del lazo 2.me . 2. El eslabón 5 se une al engrane 5. 10 juntas revolutas y un GDL. 8. ← El mecanismo en la figura 3-27c tiene ocho eslabones.* Cognados de cinco barras engranados del mecanismo de cuatro barras * Otro ejemplo de mecanismo de seis barras de movimiento paralelo es el me-canismo Chebychev de línea recta de la figura P2-5a (p. p. El de cinco barras es OAA2PB2OB (eslabones 1. Las longitudes de los eslabones del mecanismo engranado de cinco barras serán diferentes de las del mecanismo de cuatro barras. ensamblados mediante el método descrito en el ejemplo 3-11 y mostrados en la figura 3-27. La figura 3-28a muestra el método de [15] construcción. 2. como lo describe Hall . P′ y P′′ en la figura 3-27c. pero pueden determinarse directamente con éste. 5. Esta técnica de construcción puede aplicarse a cada uno de los tres cognados de cuatro barras. 3. A1 Mecanismo de cuatro barras B1 Engrane 5 3 Engrane 8 2 4 P P 5 A2 Mecanismo 7 7 5 OB 6 6 OA OA OB 8 8 A2 B2 OC Engrane loco B2 de cinco barras a) Construcción de un mecanismo de cinco barras equivalente b) Mecanismo resultante de cinco barras engranado FIGURA 3-28 Cognado de un mecanismo de cinco barras engranado de un mecanismo de cuatro barras www. El eslabón 8 está en traslación curvilínea y sigue la trayectoria del acoplador del punto original P. 6 y 8.124 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I ← Agregue un nuevo eslabón de longitud OAOC entre P y P′. pueden unirse para formar un eslabón. 8). 6. 3. Debido a que los eslabones 2 y 7 tienen la misma velocidad angular. 4. En tal caso. el eslabón 5 paralelo al A1P y el eslabón 8 paralelo al B1P. El mecanismo de cinco barras se construye simplemente con dibujar el eslabón 6 paralelo al eslabón 2. El mecanismo de cuatro barras original es OAA1B1OB (eslabones 1. 6. 4). Se requiere un sistema de tres engranes para acoplar los eslabones 5 y 8 con una relación de más 1 (el engrane 5 y el engrane 8 son del mismo diámetro y giran en la misma dirección. todos los puntos en el eslabón 8 duplicarán la curva del acoplador del punto P.

Richard Roberts (1789-1864) (quien no debe confundirse con Samuel Roberts de los cognados) descubrió el mecanismo de línea recta de Roberts mostrado en la figura 3-29c. tres GFBM y uno o más de seis barras. † Una aplicación muy común de las curvas del acoplador es la generación de líneas rectas aproximadas. el cual es una significativa ventaja práctica. Hay otros valores posibles de AP y BP.FreeLibros. El programa Fourbar calcula la configuración de cinco barras engranada equivalente de cualquier mecanismo de cuatro barras y exportará sus datos a un archivo de disco que puede abrirse en el programa Fivebar para su análisis. 80) que la díada impulsada (eslabones 7 y 8 en la figura 329b o 3 y 4 en la figura P210) son un arreglo complicado de engranes sol y planetarios con el eje planetario en una vía circular. pero lo cita como un Chebyschev de mani-velabalancín sin advertir su relación cognada con el Chebyschev de doble balancín. La parte de la curva del acoplador mostrada está entre 150 y 210° y tiene una línea recta muy precisa con una desviación de sólo 0. Londres. Además.4br puede abrirse en Fourbar para animar el mecanismo mostrado en la figura 3-28a. p. Este mecanismo de triple balancín aún se utiliza en sistemas de suspensión automotrices para guiar el eje trasero hacia arriba y hacia abajo en línea recta así como también en muchas otras aplicaciones.0025 dec%) de la longitud de la manivela. Hay que observar que el mecanismo de cuatro barras original es un triple balancín.0004 dec%) de la longitud del eslabón 2 sobre el rango de 49° < q2 < 69°. La figura 3-29 muestra un conjunto de los mecanismos más conocidos. Por lo tanto. 3. (1854). habría descubierto el cognado “Hoeken” de su propio doble balancín. Esta conversión a un mecanismo GFBM sería una ventaja cuando se ha encontrado la curva del acoplador “correcta” en un mecanismo no Grashof de cuatro barras. Entonces también abra el archivo F03-28b. 122) son los mecanismos de Chebyschev y Hoeken. Citado en Muirhead. Es ‡ interesante observar que los mecanismos de Hoeken y Chebyschev son cognados uno del otro. J. La figura 3-29f muestra un mecanismo de línea recta de Evans.* La figura 3† 29b muestra el mecanismo que Watt usaba para guiar el pistón de su motor de vapor. El archivo F03-28a. pero los que se muestran proporcionan la línea recta más exacta con una desviación de sólo 0. el cual puede impulsarse por un motor. como uno de los creadores del teorema de los mecanismos cognados.me Hay que observar también en la figura 3-29b (y en la figura P2-10 en la p. use la selección Export bajo el menú desplegable File. Evans y Hoeken (y muchos otros) a lo largo del siglo pasado desarrollaron y descubrieron mecanismos en línea aproximados o exactos.P.04% (0. me siento más orgulloso del movimiento paralelo que de cualquier otra de mis invenciones mecánicas. Sin embargo. En la figura 3-29g se muestra un segundo mecanismo en línea recta de Evans. Peaucellier. La primera aplicación registrada de una curva del acoplador a un problema de movimiento es el de mecanismo de línea recta de Watt. 89. ‡ Hain [17] (1967) cita la referencia Hoeken [16] (1926) [18] de este mecanismo. se puede observar que hay por lo menos siete mecanismos que generarán la misma curva del acoplador. patentado en 1784 y mostrado en la figura 3-29a. Es ciertamente concebible que Chebyschev. Se dice que James Watt le dijo a su hijo Aun cuando no ansío la fama. Los cognados mostrados en la figura 3-26 (p. Los mecanismos de línea recta se conocen y utilizan desde la época de Watt en el siglo xviii. Nolle (1974) muestra el mecanismo Hoeken. ← MECANISMOS DE LÍNEA RECTA * En la época de Watt. pero se requiere una salida continua a través de las posiciones de agarrotamiento del mecanismo de cuatro barras.5br en el programa Fivebar para ver el movimiento del mecanismo de cinco barras engranado equivalente. y sus nombres están asociados con esos dispositivos hasta este día. que también es un triple balancín con un rango de movimiento del eslabón de entrada de aproximadamente –81 a www. Muchos cinemáticos tales como Watt. la mayoría de los cuales también vienen como archivos animados en el DVD. The Origin and Progress of the Mechanical Inventions of James Watt. mostrado en la figura 3-29d. Éste es un triple balancín.CAPÍTULO 3 125 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS Hay que observar que en el ejemplo mostrado. este autor no ha podido encontrar ninguna mención de su génesis en la literatura inglesa aparte de las aquí citadas. que también muestra. Es un triple balancín con un rango de movimiento del eslabón de entrada de aproximadamente 27 a 333° entre las posiciones de agarrotamiento. Pero. el mecanismo Hoeken tiene la característica de velocidad casi constante a lo largo de la parte central de su movimiento en línea recta . vol. Kempe. un doble balancín de Grashof. un mecanismo de no Grashof de cuatro barras de triple balancín produce un mecanismo de Grashof de cinco barras.25% (0. Chebyschev. tres de cuatro barras. Éstos tienen el mismo efecto que la manivela y biela más simples. de modo que no puede alcanzar todas las partes de la curva del acoplador cuando se impulsa por un balancín. el mecanismo equivalente de cinco barras engranado puede realizar una revolución completa y re-correr toda la trayectoria del acoplador. Chebyschev (1821-1894) también inventó muchos mecanismos de línea recta. Watt ideó varios mecanismos de línea recta para guiar el pistón de carrera larga de su motor de vapor en una época en que la maquinaria de corte de metal que podía crear una guía larga recta aún no existía. [16] El mecanismo de Hoeken en la figura 3-29e es un mecanismo de Grashof de manivela-balancín. . Para exportar un archivo de disco Fivebar para el GFBM equivalente de cualquier mecanismo de cuatro barras desde el programa Fourbar. Watt se vio obligado a inven-tar la transmisión de engranes sol y planetarios para evadir la patente de 1780 de James Pickard del cigüeñal y biela. el movimiento en línea recta 3 era apodado “movimiento paralelo” aun cuando en la actualidad se utiliza el término de una manera un tanto diferente.

Ambas pueden ser correctas ya que Chebyschev registró varios diseños de mecanismos de línea recta.5 AP = 5 AP = 0.25. Las relaciones utilizadas aquí son las reportadas por primera vez (en inglés) por Kempe (1877).5 A B L2 = 1 L3 = 1 2 4 L3 = 2. [20] . Pero Kennedy (1893) describe el mismo mecanismo.5. Se supondrá que la referencia de Kempe es correcta como se indica en la figura. 3. 2. 3.5 O4 O O2 O 4 a) Mecanismo de línea recta de Watt 5 2 vapor 7 6 A w8 O8 L1 = 2 B L2 = 1 8 entrada L3 = 1 2 3 vapor 4 L4 = 1 AP = 1.5 BP = 1.126 CINEMÁTICA DE MECANISMOS B L1 = 4 3 4 P L2 = 2 4 3 L3 = 1 3 PARTE I 2 2 A L4 = 2 AP = 0.5 L4 = 2.5 L4 = 2.25.5 b) Mecanismo de línea recta de Watt O P O4 2 c) Mecanismo de línea recta de Roberts B P P 3 3 L1 = 2 L1 = 2 L2 = 2.5 4 2 O2 O A 4 d) Mecanismo de línea recta de Chebyschev* O 4 O2 e) Mecanismo de línea recta de Hoeken FIGURA 3-29 Parte 1 Algunos mecanismos de línea recta aproximada comunes y clásicos * Las relaciones de eslabones del mecanismo de línea recta de Chebyschev mostrados se han reportado de manera diferente por varios autores. “como Chebyschev lo demostró en la exhibición de Viena de 1893” con las relaciones de eslabones 1.

me .www.FreeLibros.

69 3 3 B O4 30° O2 4 f ) Mecanismo de línea recta aproximada de Evans número 1 L1 = 2. En la figura 3-29h se muestra un tercer mecanismo en línea recta de Evans. La parte de la curva del acoplador que se muestra está entre –40 y +40° y tiene una línea recta larga pero menos precisa con una desviación de 1.015 dec%) de la longitud de la manivela.6 L4 = 1.CAPÍTULO 3 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS 127 A 3 2 P L1 = 1.FreeLibros. Es un triple balancín con un rango de movimiento del eslabón de entrada de aproximadamente –75 a +75° entre las posiciones de agarrotamiento.2 B O L4 = 1. La parte de la curva del acoplador que se muestra es la alcanzable entre esos límites y tiene dos partes rectas.039 AP = 2. Algunos de estos mecanismos en línea recta se proporcionan como ejemplos incorporados al programa Fourbar. El resto de la curva del acoplador es una imagen especu-lar que forma la figura de un ocho.5% (0. También pueden encontrarse archivos AVI y Working Model muchos de ellos en www.2 60° O2 L2 = 1 P 4 L3 = 1.167 AP = 1.me .305 L1 =2 L2 = 1 AB = 1.5 4 P 3 g) Mecanismo de línea recta aproximada de Evans número 2 L2 = 1 =1 L3 L4 = 1 4 A 2 AP = 2 D L5 = L6 = L7 = L8 O O4 2 L1 = L2 h) Mecanismo de línea recta aproximada de Evans número 3 O 4 4 B A ← 3 D 8 B 1 O 2 4 O2 7 2 5 E AB = CD AD= BC 6 5 L3 = L 4 4 A P P O2 6 O2 O4 = O 2 E AO4 / AB = AE / AD = PC / BC = m 0 < m < 1 C j) Mecanismo de línea recta exacta de Peaucellier i) Mecanismo de línea recta exacta de Hart FIGURA 3-29 Parte 2 Mecanismos de línea recta aproximada y exacta +81° entre las posiciones de agarrotamiento.

edu. artículos de arreglo personal. Las fuerzas.me . A History of the Machine. escribió sobre él al Atheneum Club en Londres en 1874.nthu. 64) están comercialmente disponibles a un precio moderado y hacen que esta solución de www. decorados o ensamblados en máquinas complejas y sofisticadas que contienen un gran número de eslabonamientos y sistemas de leva y seguidor. En la figura 3. Artobolevsky presenta siete mecanismos en línea recta de Watt. Si se mueve el pivote O2 a la izquierda o la derecha de la posición mostrada y se cambia sólo la longitud del eslabón 1. mostrado en la figura 3-29j. Fuente: Strandh. Otra razón es que se obtiene una muy buena aproximación de una línea recta verdadera con sólo cuatro eslabones y esto a menudo es “suficientemente bueno” para las necesidades de la máquina diseñada. obviamente se reduce. Existe una necesidad real de los movimientos de línea recta en maquinaria de todas clases. p. Una mirada rápida al atlas Hrones y Nelson de curvas del acoplador (en el DVD) revelará un gran núme-ro de curvas del acoplador con segmentos en línea recta aproximada. A&W Publishers: Nueva York.htm.math. pero no recibió ningún reconocimiento inme-diato por eso. Tradicionalmente. Un mecanismo de cinco barras engranado simétrico (figura 2-21. causarán que el desempeño de cualquier mecanismo sea menor que el ideal. Cuando O2O4 es exactamente igual a O2A.5BR en el programa Fivebar y se anima el mecanismo. (1979). la mayor parte de esta clase de equipo de producción ha sido de la variedad de movimiento intermitente. S. sobre todo en maquinaria de producción automatizada. que requieren altas velocidades o máquinas adicionales caras. El famoso físico Sir William Thomson (posterior-mente Lord Kelvin). 67. Pero este mecanismo es meramente un mecanismo de seis barras de Watt transformado obtenido al reemplazar un eslabón binario con una junta de grado más alto en la forma de un par de engranes. el punto C genera un arco de radio infinito. James Silvester.FreeLibros. 7 y 8 forman un rombo de tamaño conveniente. rastrillos y botellas son fabricados. Diseño óptimo de mecanismos de cuatro barras de línea recta Dado el hecho de que una línea recta exacta puede generarse con seis o más eslabones usando sólo juntas revolutas. Un “applet Java” que anima una celda de Peaucellier puede encontrarse en http://math2. 3 * Peaucellier fue un capitán de la armada francesa e inge-niero militar que por primera vez propuso su “compass compose” o compás compues-to en 1864. incluidos los de velocidad casi constante a lo largo de la trayectoria en línea recta.128 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I [20] el DVD. Las consideraciones económicas demandan de continuo altas tasas de producción. no he tenido suficiente de él. Las tolerancias de fabrica-ción. Esta presión económica ha provocado que muchos fabricantes rediseñen sus equipos de ensamble para el movimiento de transportadoras continuas. tw/jcchuan/java-sketchpad/ peau. El mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador es el mecanismo de 1 GDL posible más simple. ¿por qué utilizar entonces un mecanismo en línea recta aproximada de cuatro barras? Una razón es el deseo de simplicidad en el diseño de la máquina. cinco de Roberts y dieciséis de Evans en su volumen I. siete de Chebyschev. Muchos productos de consumo tales como cámaras. Un movimiento (casi) perfecto en línea recta se obtiene con facilidad con un mecanismo de cuatro barras de manivela-corredera. donde otra vez se detiene para realizar otra operación.) El matemático británico-estadounidense. 62) y correderas de bolas (figura 2-36. se rehusó a abandonarlo y declaró: No. 56) con una relación de engranes de –1 y un ángulo de fase de π radianes. una línea recta exacta. p. generará una línea recta exacta en la junta entre los eslabones 3 y 4. y luego lo indexa a la siguiente estación de trabajo. Peaucellier* (1864) descubrió un mecanismo de línea recta exacta de ocho barras y seis pasado† res. cada cabezal de trabajo que opera en el producto debe articularse para seguir al producto e igualar tanto su trayectoria en línea recta como su velocidad constante mientras realiza la tarea. del Instituto de Francia. Él observó que el movimiento paralelo perfecto luce tan simple y se mueve con tanta facilidad que las personas que lo ven se asombran de que haya pasado tanto tiempo para descubrirlo. Su nombre es el mismo que el número de la figura. y por lo general más grande que la masa del producto) limita de manera severa las velocidades a las cuales estas máquinas pueden funcionar. la probabilidad de que un mecanismo de línea recta exacta entregue en la práctica su desempeño teórico. Bujes de bolas (figura 2-31. Conforme se incrementa el número de eslabones y juntas. También existen otros mecanismos en línea recta exacta. Un modelo del mecanismo de Peaucellier fue pasado alrededor de la mesa. (Posteriormente recibió el “Premio Montyon”. Por lo menos se requieren seis eslabones y siete juntas de pasador para generar una línea recta exacta con un mecanismo de juntas revolutas puras. p. p. después de todo. † Esta figura se incluye como archivos animados AVI y Working Model en el DVD. Los eslabones 5. Estos factores han incrementado la necesidad de mecanismos en línea recta. Esto significa que el producto se lleva a través de la máquina sobre un transportador rotatorio o lineal que se detiene para cualquier operación que se vaya a realizar en el producto. Los eslabones 3 y 4 pueden ser de cualquier longitud pero iguales. el cual incluye los que se muestran aquí. es decir. es la cosa más hermosa que jamás haya visto en mi vida. par de torsión y potencia requeridas para acelerar y desacelerar la gran masa del transportador (la cual es independiente de.29i se muestra el mecanismo inversor de seis barras en línea recta exacta de Hart. Cuando el producto se encuentra en movimiento continuo en línea recta y a velocidad constante. películas. un mecanismo de seis barras de Watt o de Stephenson. Este movimiento en línea recta de cinco barras engranadas puede verse si se abre el archivo Straight. es decir. este mecanismo generará arcos de círculo verdaderos con radios mucho mayores que las longitudes de [20] los eslabones. Para generar una línea recta exacta con sólo juntas de pasador son necesarios más de cuatro eslabones. Son bastante comunes. Véase Artobolevsky. 6.

FreeLibros. Puesto que se especifica el ángulo g de la línea BP y L3 = L4 = BP. 134) para un mecanismo de manivela-corredera modificado con la velocidad de la corredera casi constante en alguna parte de su carrera.CAPÍTULO 3 129 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS baja fricción sea razonable al problema de guía por una trayectoria en línea recta. . Además. Sin embargo. de modo que puede impulsarse por un motor. (Véase la sección 3. por ejemplo. Se realizó un estudio para determinar los errores de rectitud y velocidad constante del mecanis-mo de tipo Hoeken en varias fracciones b del ciclo de la manivela como función de las [19] relaciones de eslabones. rectitud) εS y el error estructural de la velocidad εV se definen con la notación de la figura 3-30 como: ( ) ( ) εS = MAXin=1 Cyi − MINin=1 Cyi x εV = MAXin=1 Vxi − MINin=1 Vxi ( ) (3.) 3 El mecanismo de tipo Hoeken ofrece una combinación óptima de rectitud y velocidad casi constante y es un mecanismo de manivela y balancín.5.5)* ( ) V x Los errores estructurales se calcularon por separado para cada uno de los rangos de ángulo de la manivela b de 20° a 180°. la velocidad lineal Vx a lo largo de la parte recta x de la trayectoria del acoplador estará muy próxima a ser constante en una parte significativa de la rotación de la manivela b. Mecanismo mostrado con P en la parte central de la línea recta de la trayectoria www. Los errores tanto de rectitud como de velocidad P x Y Porción exacta Vx de línea recta con velocidad casi constante Cx g = 180° Ángulo de manivela correspondiente a x L3 A C B y L4 q inicio b w X L2 2 O 2 L1 O4 FIGURA 3-30 Geometría del mecanismo de Hoeken. Su geometría. ya sea de posición o velocidad con valores de b de 20° a 180°. Pero. La tabla 3-1 muestra las relaciones de eslabones que dan el error estruc-tural más pequeño posible.10 (p. dimensiones y trayectoria del acoplador se muestran en la figura 3-30. Hay que observar que no es posible obtener una rectitud óptima y un error de velocidad mínimo en el mismo mecanismo. se puede llegar a compromisos razonables entre los dos criterios. El error estructural de posición (es decir. Éste es un mecanismo simétrico de cuatro barras. en espe-cial para rangos pequeños del ángulo de manivela.me * Véase la referencia [19] para la derivación de las ecuaciones 3. los problemas de costo y lubricación de un mecanismo manivela-corredera guiada de manera adecuada son aún mayores que los de mecanismos de cuatro barras con juntas de pasador. se requieren sólo dos relaciones de eslabones para definir su geometría. L1/L2 y L3/L2. Si la manivela L2 se impulsa a velocidad angular constante w2. un mecanismo de manivela-corredera tiene un perfil de velocidad que es casi sinusoidal (con algún contenido armó-nico) y está lejos de tener velocidad constante en algunas partes de su movimiento.

588 2.8% 0. columna muestra que su error de velocidad será de 14.2% 0.361 2.001% 6.910% 0.045 1.299 0.963 0.640% 1.013 3.878% 1.933 5.975 3.374 2.me = 100 mm 3.004% 9.0004 in).68% de la velocidad promedio sobre la longitud de 100 mm.725 3. Para una longitud de 100 mm.047% 27.88 mm (a) .038% 0.456 se incrementan cuando se utilizan partes más largas de la curva (mayores a b).200 2.750 2.790 0.238 2.274% 1.845 100 130 27.238 Las otras longitudes de los eslabones son entonces: www. 129 y la tabla 3-1. de la velocidad de la manivela.885% 0.575 1.53% 1. la desviación absoluta será entonces de 0.23 = 30.646 2.725 2.446% 1.7% 0.48% 1.3% 0.023% 20.025 3.130 CINEMÁTICA DE MECANISMOS TABLA 3-1 PARTE I Relaciones de eslabones para errores más pequeños alcanzados en rectitud y velocidad con varios rangos de ángulo de manivela de un mecanismo [19] de cuatro barras de línea recta aproximada de Hoeken Rango de Optimizado para rectitud Optimizado para velocidad constante movimiento 3 b q () () inicio % de ciclo % de Cy máximo V % Relaciones de eslabones Vx % de Vx máximo C y % Vx Relaciones de eslabones (L2 w2) L1 / L 2 L3 / L 2 x / L2 (L2 w2) L1 / L 2 L3 / L 2 x / L2 20 170 5.950 3. Determine su desviación máxima a velocidad constante.863 3.575 0.00027% 3.232 180 90 50.613 0.411 80 140 22.327% 0. La longitud de la manivela requerida para obtener 100 mm de línea recta x es: de la tabla 3-1: x = 3.347 2.00001% 0.275 1. El valor absoluto de este error de velocidad depende. 2 Las dimensiones del mecanismo del inciso a) se encuentran con las relaciones en las columnas 7. La 4a.800 4.900 2. 8 y 9.27% 1.229 1.350 2.31% 1.193 0. La 5a.68% 1.975 2.01 mm (0.FreeLibros.319 1. Determine las dimensiones del mecanismo de tipo Hoeken que a) Proporcionará una desviación mínima a línea recta.340% 0.) ← El inciso a) requiere la línea recta más exacta. El uso de la tabla 31 para diseñar un mecanismo de línea recta se demostrará con un ejemplo.932 160 100 44.463 1.500 3.600 140 110 38.9% 0.181 9.623 3.825 3.436 2.238 1.299% 1.738 2.238 L2 L2 = x 3.387% 1.125 2.925 1.250 3.565 2. Problema: Solución: Se requiere movimiento de línea recta de 100 mm de largo en 1/3 del ciclo total (120° de rotación de la manivela).15% 1.137% 1.050 2.900 3.096% 35. por supuesto.503% 1. (Véase la figura 3-30 en la p.504 2.888% 1. Determine su desviación máxima en línea recta.679 2.480 40 160 11.01% de la longitud de la porción de línea recta empleada. fila de la tabla 3-1 la cual es para una duración del ángulo de manivela b de los 120° requeridos.90% 1.438 3.010% 14.6% 0.067% 1.106% 0.178 1.675 2. Busque en la 6a.4% 0.825 2.763 0.717 2.625 3.950 60 150 16.38% 1.006% 0.350 3.0% 0.00004% 1. b) Proporcionará una desviación mínima a velocidad constante.025 2.702 2.850 1.611 2.48% 1.237 120 120 33.752% 1.538 1. ✍EJEMPLO 3-12 Diseño de un mecanismo de línea recta de tipo Hoeken.1% 0. columna muestra que la desviación mínima posible de la línea recta es de 0.601 0.124 1.075 2.

Pero. L3 = L4 = BP = 106.FreeLibros. el cual debe multiplicarse por la longitud de la manivela L2 y su velocidad angular ω2 en radianes por segundo (rad/seg). Su desviación de 3/4% de la condición de rectitud.18 mm. La velocidad nominal Vx del punto del acoplador en el centro de la línea recta (q 2 = 180°) se determina con el factor de la 12a.438L2 = 3. También es posible obtener detenimiento con mecanismos “puros” constituidos sólo por eslabones y juntas de pasador. La 10a. L2 = 38.07 mm L3 = 3. .75 mm (0.17 (p.030 in). los cuales tienen la ventaja sobre las levas de su bajo costo y alta confiabilidad. Los eslabonamientos. pero la desviación del 15% de su velocidad probablemente sería inaceptable si el factor fuera considerado importante. Para una longitud de 100 mm de la desviación absoluta de la condición de rectitud en este mecanismo de velocidad constante óptima será entonces de 0. La segunda solución (paso 3) da una desviación de menos de 2% de la velocidad constante. producen sólo un detenimiento aproximado.88 mm) = 81. Ambos resultan en mecanismos de seis barras y requieren encontrar primero un mecanismo de cuatro barras con una www.18 mm El mecanismo completo es entonces: L1 = 81. Muchas máquinas de producción realizan una serie de operaciones que implican introducir una pieza o herramienta a un espacio de trabajo y luego mantenerla allí (en detenimiento) mientras se realiza algún trabajo. el cual debe multiplicarse por la longitud de la manivela L2 y por su velocidad angular ω2 en rad/seg. la cual puede ser viable en una aplicación de diseño. Por lo tanto.238 y 2.625L2 = 2. 14 y 15.CAPÍTULO 3 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS de la tabla 3-1: L1 = 2.46. La velocidad nominal Vx del punto del acoplador en el centro de la línea recta (q 2 = 180°) puede determinarse con el factor de la 6a. Con frecuencia. columna muestra que la desviación de la condición de rectitud es de 0.625 L2 de la tabla 3-1: 131 (b) L1 = 2. ← El inciso b) requiere la velocidad más precisa. De nuevo la 6a. L3 = L4 = BP = 86. ← La primera solución (paso 2) resulta en una línea recta muy exacta sobre una parte significativa del ciclo.88 mm) = 106. La 11a.88. pero el eslabón de salida se detiene.07.08 mm.752% de la longitud de la porción recta empleada. se utilizan levas y seguidores (capítulo 8) para estos trabajos porque es trivialmente fácil crear un detenimiento con una leva.600 de las columnas 13.885% de la velocidad promedio Vx sobre la porción recta empleada. Un detenimiento se define como un movimiento de salida nulo para algún movimiento de entrada no nulo. por lo general. Después. El resultados es: L1 = 70.19.625(30. columna.me * En el DVD del libro se proporciona un video sobre el diseño de “mecanismos con detenimiento”. excepto que se utilizan las relaciones de engranes 1. valen el esfuerzo. Mecanismos con detenimiento simple Existen dos métodos usuales para diseñar mecanismos con detenimiento simple. siempre existe un intercambio en el diseño de ingeniería y las levas tienen sus problemas de alto costo y desgaste como se describió en la sección 2. En otras palabras. la pieza debe retirarse del espacio de trabajo y tal vez detenida por segunda vez mientras el resto de la máquina “se pone al corriente” realizando algunos otros trabajos.438(30. columna muestra que la posible desviación mínima de la velocidad constante es de 1. L2 = 30. Las longitudes de los eslabones para este mecanismo se determinan de la misma manera que en el paso 2. Los mecanismos de detenimiento son más difíciles de diseñar que las levas con detenimiento. 65). columna. puede aceptarse en algunas situaciones. 130) indica la duración del ángulo de manivela b a los 120° requeridos. aun cuando es mucho mayor que el primer diseño. el motor continúa funcionando.438 3 L2 (c) L3 = 3. pero son mucho más baratos de construir y mantener que las levas.825. fila de la tabla 3-1 (p. ← MECANISMOS CON DETENIMIENTO* Un requisito común en los problemas de diseño de máquinas es la necesidad de un detenimiento del movimiento de salida. 2.

y localice la ubicación extrema a lo largo de la bisectriz a donde alcance la punta del compás. 9 Verifique los ángulos de transmisión. dibuje la cuerda del arco y construya su bisectriz perpendicular como se muestra en la figura 3-31b. Solución: (Véase la figura 3-31.* Hay que observar que es posible tener cualquier desplazamiento angular del eslabón 6 que se desee con los mismos eslabones 2 a 5. el cual debe unirse al punto del acoplador P. www. 3 ✍EJEMPLO 3-13 Mecanismo con detenimiento simple con sólo juntas de revolutas. Un atlas de las curvas de acoplador es invaluable en esta parte del trabajo. es esencialmente estacionario en su otro extremo. 116) para determinarlas. El centro quedará en esta bisectriz. alcanzará a lo largo de la bisectriz. 90° en este ejemplo. detenimiento. Dibuje el eslabón 6 a partir de D (o E) a través de O6 y extiéndalo a cualquier longitud conveniente. impulsará suavemente al eslabón 5 del punto D al E. Sin embargo. ← Su compás ahora debe estar ajustado al radio aproximado del arco del acoplador. ← Trace este mecanismo a escala. Cuando el punto P abandona la parte del arco. durante el tiempo en que el punto del acoplador P recorre la parte del pseudoarco de la curva del acoplador. incluida la curva del acoplador y localice el centro aproximado del pseudoarco de la curva del acoplador elegido mediante técnicas geométricas gráficas. El primer método requiere. Problema: Diseñe un mecanismo de seis barras con un movimiento de balancín de 90° a lo largo de 300 grados de rotación de la manivela con detención para los 60° restantes. unido a P y de la misma longitud que el radio del arco. Las curvas de acoplador simétricas son también muy adecuadas para este trabajo y se puede utilizar la información en la figura 3-21 (p.me .31c. Para ello.132 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I curva del acoplador adecuada. unido en P. 6 Trace una bisectriz perpendicular al segmento de línea DE y prolónguela en una dirección conveniente. incluso la trepidación a causa de su naturaleza aproximada. Éste es el eslabón de salida que detendrá la parte especificada del ciclo de la manivela. Luego se agrega una díada para proporcionar un eslabón de salida con la característica de detenimiento deseado. ya que éstos definen por completo el aspecto del * Esta figura se incluye como archivos animados AVI y Working Model en el DVD. Si se mueve el pivote O6 a la izquierda y a la derecha a lo largo de la bisectriz de la línea DE. Localícelo al trazar arcos con la punta de su compás sobre la bisectriz mientras ajusta el radio para obtener el mejor ajuste a la curva del acoplador. El segmento de línea DE representa el desplazamiento máximo que un eslabón de longitud PD. El detenimiento en el movimiento del eslabón 6 se ve con claridad en la animación.FreeLibros. en la cual el “arco” ocupa la parte deseada del ciclo del eslabón de entrada (manivela) diseñada con el detenimiento.) ← Examine el atlas de H&N para un mecanismo de cuatro barras con una curva de acoplador que tenga una porción de arco de círculo (pseudo) aproximado que ocupe 60° de movimiento de la manivela (12 rayas). debido a que D es sólo un centro aproximado del pseudoarco en la curva del acoplador de sexto grado. Designe a este punto como E. Este mecanismo produce un detenimiento porque. Designe al arco del centro como D. Su nombre es el mismo que el número de la figura. ← Trace la curva del acoplador con la punta del compás mientras mantiene la mina de lápiz del compás sobre la bisectriz perpendicular. el otro extremo del eslabón 5. para su estudio. De hecho.6br en el programa SIXBAR y anímelo para ver en acción el mecanismo del ejemplo 3-13. una corredera puede sustituir al eslabón 6 como se muestra en la figura 3-31d* y se tendrá traslación lineal a lo largo de la línea DE con la misma temporización y detenimiento en D. el detenimiento en el punto D experimentará una “trepidación” u oscilación. El mecanismo de cuatro barras elegido se muestra en la figura 3-31a. 10 Elabore un modelo de cartón del mecanismo y ármelo para verificar su funcionamiento. lo que a su vez hará girar el eslabón de salida 6 a través de su arco como se muestra en la figura 3-31c. Localice el pivote fijo O6 en la bisectriz de DE de modo que las líneas O6D y O6E subtiendan el ángulo de salida deseado. el diseño o definición de un mecanismo de cuatro barras con una curva de acoplador que contenga una porción de arco de círculo aproximado. Introduzca el ar-chivo F03. el cual es el centro del arco. Éste será la longitud del eslabón 5. cambiará el desplazamiento angular del eslabón 6 pero no su temporización.

que utiliza una curva del acoplador de pseudoarco Mecanismos con doble detenimiento También es posible utilizar una curva del acoplador de cuatro barras para crear un movimiento de salida con doble detenimiento. Ahora se requiere una curva del acoplador que tenga dos arcos de círculo aproximados del mismo radio pero con centros diferentes.CAPÍTULO 3 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS 133 Punto del acoplador Bisectriz Punto del acoplador Eslabón 3 Pseudoarco A P Pseudoarco B P Cuerda Curva del acoplador Eslabón 2 acoplador Eslabón 5 D D O2 Curva del Movimiento de salida Bisectriz Eslabón 1 Eslabón 4 O6 O4 Posición de detenimiento a) Mecanismo de cuatro barras de manivelabalancín seleccionado con una sección de pseudoarco de 60 de rotación del eslabón 2 3 Eslabón 6 E P b) Construcción de la díada con detenimiento de salida B A 3 Bisectriz B P A 2 2 5 5 6 O2 4 D O6 O4 Movimiento de salida 6 D Posición de detenimiento 4 Carrera máxima E O4 Posición de detenimiento c) Mecanismo de seis barras completado con detenimiento simple con opción de salida de balancín 5 O2 5 6 d) Mecanismo de seis barras completado con detenimiento simple con opción de salida de corredera FIGURA 3-31 Diseño de un mecanismo de seis barras con detenimiento simple con salida de balancín o corredera. ambos convexos o cóncavos. Se agregará un eslabón 5 con longitud igual al radio de los dos arcos. de modo que éste y el eslabón 6 permane- 3 . El método es el mismo que se utilizó en el detenimiento simple del ejemplo 311 (p. 122).

www.FreeLibros.me .

o eslabonamientos de ocho barras. puesto que poseen curvas de acoplador con múltiples arcos de círculo aproximados. Conecte la corredera 5 al punto del acoplador P en el eslabón 3 con una junta de pasador. tienden a ser grandes para los movimientos de salida obtenidos. Uno deberá ocupar 160° de movimiento de manivela (32 rayas) y la otra 40° de movimiento de la manivela (8 rayas). en algunas situaciones pueden ser valiosos. Se pueden utilizar mecanismos de orden más alto. Otro [20] catálogo usual de eslabonamientos es el volumen cinco de Artobolevsky.FreeLibros.134 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I cerán casi estacionarios en el centro de cada uno de los arcos. otros son mecanismos de seis barras de Watt o de Stephenson. Se presentan algunos ejemplos de estos eslabonamientos usuales de encontrar. con pivote en O6. En la figura 3-32c se muestra el mecanismo de seis barras terminado. de modo que no se empacan bien.html donde se encontrarán dibujos de mecanismos y sus acopladores. La aceleración del eslabón de salida también puede ser muy alta como en la figura * Varios mecanismos interesantes contiene el sitio web: http://www.blueyonder. Si se une una corredera pivotada (eslabón 5) al acoplador en este punto y se permite que el eslabón 6 se deslice en el eslabón 5. ✍EJEMPLO 3-14 Mecanismo con doble detenimiento. Solución: (Véase la figura 3-22. La naturaleza aproximada de la línea recta del mecanismo de cuatro barras provoca también una trepidación en estos detenimientos. Diseñe el eslabón 6 para que permanezca a lo largo de estas tangentes rectas. Designe a este punto como O6. Problema: Diseñe un mecanismo de seis barras para un movimiento de salida de balancín de 80° a lo largo de 20 grados de rotación de la manivela con detenimiento de 160°. El resultado se muestra en la figura 3-32. y obtenidos a escala de sus dibujos. además de vínculos hacia applets JAVA descargables que animan los movimien-tos de mecanismos en http://math2. pero Hain no lo hace.nthu. Unos son eslabonamientos de cuatro barras. tal como el de cinco barras engranado para crear salidas con detenimiento múltiples mediante una técnica similar. 5 Verifique los ángulos de transmisión.html. Es evidente que estos mecanismos con detenimiento tienen algunas desventajas. Considere una ranura en el eslabón 6 para acomodar la corredera 5 como se muestra en la figura 3-32b.uk/MathsPages/ SketchPadFiles/Mechanical_ Linkages/Mechanical_ Linkages. 3-10 OTROS MECANISMOS ÚTILES* Existen muchos problemas prácticos de diseño de máquinas que pueden resolverse con el diseño [22] de eslabonamientos. Mientras la corredera 5 recorre los segmentos de “línea recta” de la curva. 3-32. (Obsérvese el gran desplazamiento angular del eslabón 6 como consecuencia de un pequeño movimiento del eslabón 5. El programa Sixbar incluye ejemplos tanto de mecanismos con detenimiento simple como doble. co.edu. mientras que la punta del acoplador recorre las partes circulares de su trayectoria. Habrá movimiento del eslabón de salida 6 sólo cuando el punto del acoplador se encuentra entre esas porciones de arco. Además de ser difíciles de sintetizar. cuando la corredera 5 está cerca del pivote O6. Trace este mecanismo a escala incluida la curva de acoplador y localice la intersección de dos líneas tangentes colineales con los segmentos rectos. 3 Un segundo método utiliza una curva del acoplador con dos segmentos de línea recta aproximada de duración apropiada.math. Además. Ésta es una curva con forma de cuña como se muestra en la figura 3-32a. tw/jcchuan/java-sketchpad/ jsp. Una de las mejores referencias para estos mecanismos es de Hain. mfdabbs.) Examine en el atlas de H&N un mecanismo con una curva de acoplador que tenga dos porciones de línea recta aproximada.) Sin embargo. tal que las dimensiones de los eslabonamientos mostrados aquí son aproximados.me . producen sólo detenimientos aproximados con algunas trepidaciones en ellas. sólo resta elegir un pivote O6 en la intersección de los segmentos de línea recta prolongados. Véase el mecanismo de doble detenimiento del ejemplo incorporado en programa SIXBAR para una demostración de este método. movimiento de retorno de 140° y segundo detenimiento de 40°. www. en aquellas que no se requiere un detenimiento completo y el bajo costo y alta confiabilidad de un mecanismo son factores importantes. Hain describe su construcción gráfica. pwp. Artobolevsky provee relaciones de eslabones. no impartirá ningún movimiento angular al eslabón 6.

este mecanismo simple es por completo www. La maquinaria de manufactura los utiliza para obte-ner movimientos en línea recta.me Posición de 5 detenimiento .FreeLibros. En la mayoría de los casos. Todo motor de combustión interna (CI) y compresor de movimiento alternativo tiene tantos de ellos como cilindros.CAPÍTULO 3 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS 135 B A 3 2 3 O2 P 4 1 a) Curva del acoplador de un mecanismo de cuatro barras con dos segmentos “rectos” O4 Posición de detenimiento A B b) Díada de corredera para detenimiento doble 3 2 6 O2 P O6 4 c) Mecanismo de seis barras completo con doble detenimiento O4 FIGURA 3-32 Mecanismo de seis barras con doble detención Movimientos del pistón de velocidad constante El mecanismo de cuatro barras de manivela-corredera probablemente es el mecanismo utilizado con más frecuencia en maquinaria.

tkw.* pero siempre será fundamentalmente un movimiento sinusoidal. De este modo.136 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I adecuado para la aplicación. Por consiguiente.000 L2 = 2.400 C 0 O4 Velocidad normalizada L4 = 2. Cada función de la etapa de salida transforma la entrada al resultado siguiente y final en su combinación matemática. Éste es un ejemplo del efecto de mecanismos en cascada. La velocidad angular constante es la entrada del eslabón 2 del eslabón de arrastre. Esto hace que el eslabón de “salida” 4 tenga una velocidad angular no constante que se repite en cada ciclo. Además de dosificar fluidos. el que efectivamente es un mecanismo de seis barras de Watt. Una limitación es la falta de control sobre el perfil de velocidad de la corredera cuando la manivela es impulsada con velocidad angular constante. Sin embargo.170 L3 = 2. La modificación de las relaciones de eslabón (manivela vs. Esta velocidad angular variable se convierte en la “entrada” para la etapa de manivela-corredera 45-6.8 (p. El mecanismo de Hoeken también es útil para la aplicación de recoger y colocar a velocidad constante. En algunos casos. Véase el archivo de TKSolver Dragslider. * Este tema será abordado a fondo en el capítulo 13. La figura 3-33 muestra el resultado. acoplador) tiene un efecto de segundo orden en la forma de las curvas de aceleración y velocidad de la corredera. se requiere una velocidad constante o casi constante en la carrera de avance o retorno de la corredera. análoga a agregar términos a una serie.310 6 102° –2 x VC / w2 contra s VC /w2 VC /w2 2 1 s 0 –1 –2 de corredera –3 –40 90 180 270 360 O2 (grados) FIGURA 3-33 Mecanismo de seis barras con manivela-corredera impulsada por eslabón de arrastre de velocidad constante aproximada (22) . movimiento en línea recta exacto en ambas direcciones. debe variar a un mayor grado que en el mecanismo no modu-lado. La corredera tiene puntos de velocidad cero en cada extremo de movimiento.067 B 2 5 w2 O2 VC /w2 2 4 X y L5 = 5. 125) produce una línea recta casi exacta con velocidad casi constante mediante sólo cuatro eslabones y cuatro juntas de pasador en lugar de los seis eslabones y guía de corredera requeridos en este caso. este mecanismo se utiliza en situaciones donde una parte debe recogerse de un plano de la bancada y transferirse a una transportadora que se mueve a velocidad constante. Sin embargo. y una larga región de velocidad aproximadamente constante. la velocidad oscilatoria del eslabón de arrastre efectivamente “corrige” o modula la velocidad de la corredera para que sea casi constante en la carrera de avance como se ilustra en la figura. La desviación de la velocidad constante es de < 1% en el intervalo 240° < q2 < 270° y < = 4% en el intervalo 190° < q2 < 316°. su velocidad en la carrera de retorno. Y 3 L1 = 1. cuyo eslabón de entrada es ahora el eslabón 4. Hain proporciona una solución de mecanismo puro a este problema y agrega una etapa de cuatro barras con eslabón de arrastre a la manivela-corredera con la geometría del eslabón de arrastre elegida para modular el movimiento deslizante sinusoidal para que sea de manera aproximada de velocidad constante. ya que convierte la entrada rotatoria continua en salida de línea recta oscilante. Un ejemplo es una bomba de pistón para dosificar fluidos cuya velocidad de flujo debe ser constante durante la carrera de suministro. Una solución directa es utilizar una leva para impulsar el pistón con un movimiento a velocidad constante en lugar de 3 [22] utilizar un mecanismo de manivela-corredera. observe que el mecanismo de línea recta de Hoeken de la sección 3.

me .www.FreeLibros.

Se obtiene una salida de balancín incluso de más de 212° con el mecanismo de seis barras de Watt clase II mostrado en la figura 3-35. Los ángulos de transmisión mínimos son de 36° en la etapa 1 (eslabones 2-3-4) y de 23° en la etapa 2 (eslabones 4-5-6).CAPÍTULO 3 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS 137 Movimiento de balancín con excursión angular grande* Con frecuencia. Para obtener una oscilación mayor de 120° con buenos ángulos de transmisión se requieren seis eslabones. Es un mecanismo de no retorno rápido en el cual 180° de rotación de la manivela de entrada corresponden a la oscilación completa del balancín de salida.158 DB = 3.259 [20] A w2 w2 2 w2 D 1. El balancín 6 está conectado al agitador en la tina de lavado.6br.556 eslabón 6 L3 = AB = 4. clase III con oscilación de 180° del eslabón 6 cuando la manivela 2 gira por completo (Fuente: Hain. [22] pp. se desea obtener un movimiento oscilante de gran ángulo con entrada rotatoria continua.00 L2 = 1. respectivamente. El motor impulsa la manivela dentada 2 por medio de un piñón P. Cambios leves en la geometría del mecanismo producirán ±360° de oscilación de la manivela de salida. Artobolevsky 3. 448-450) O6 D .905 A O2 2 O 2 D 6 3 5 5 2 C O2 6 C x O6 C 3 O4 4 X x 4 O B O4 6 B 6 b) Posición intermedia del 5 3 4 O4 c) Posición extrema en sentido B a) Posición extrema en sentido contrario al de las manecillas del reloj del eslabón 6 O4 O6 = 1.125 de las manecillas del reloj del eslabón 6 L6 = 1. [20] Hain diseñó un mecanismo como ése (figura 3-34). Un mecanismo de cuatro barras manivela-balancín de Grashof está limitado aproximadamente 120° de oscilación del balancín si los ángulos de transmisión se mantienen por encima de 30°. El balancín 4 sirve como la entrada para el balancín 6 mediante el acoplador 5.6br y F03-35. Una oscilación del balancín de 180° obviamente haría que el ángulo de transmisión fuera cero y también crearía un mecanismo Barker clase III con puntos de cambio. [22] ¡Hain también creó un notable mecanismo de ocho barras que produce ±360° de movimiento oscilatorio de balancín con rotación unidireccional continua del eslabón de entrada! Este mecanis-mo. tiene un ángulo de transmisión mínimo de 30°.542 CD = 2. una solución inaceptable. mostrado en la figura 3-36. Movimiento circular con centro remoto * Los mecanismos mostrados en las figuras 3-34 y 3-35 se pueden animar en el programa SIXBAR abriendo los archi-vos F03-34.248 L4 = 2.274 ∠CDB = 36° FIGURA 3-34 Mecanismo de Stephenson. se puede utilizar un mecanismo para describir un movimiento circular aproximado o exacto “en el aire” alejado de los pivotes fijos o móviles del mecanismo. Este mecanismo se utiliza para oscilar el agitador en algu-nas máquinas de lavadoras. Cuando se requiere un movimiento rotatorio pero el centro de esa rotación no está disponible para montar el pivote de una manivela. La manivela 2 hace que el balancín 4 oscile 102° mediante el acoplador 3. como el mecanismo clase III de seis barras de 3 Stephenson que produce 180° de movimiento del balancín con rotación continua de la manivela de entrada.

me .FreeLibros.www.

145 . lo cual causa que el punto P imite el movimiento del punto A y produce una réplica 1:1 exacta del movimiento circular de A en torno a O4. q2 = 209° O2 O4 = 1.990 C O4 B = O4 C = 0.823 O4 O6 = 0. Si se agregara un eslabón entre OP y P.590 CD = 0.419 6 4 O4 2 O6 5 pp.643 O2 O 6 FIGURA 3-35 Mecanismo agitador de una lavadora.6° 3 B 7 4 4 D 6 2 O2 O4 8 A 2 5 42° O6 x O 4 A D 7 F E a) Primera posición extrema.938 L8 = 0. La figura 3-37a muestra un mecanismo Chebyschev de cuatro barras trazador de círculos aproximados.325 ∠CDE = 173° FIGURA 3-36 Mecanismo de ocho barras con rotación oscilatoria de ±360° del eslabón 8 cuando la manivela 2 gira por completo (Fuente: Hain. [22] 42° 8 F b) Segunda posición extrema. este me-canismo podría sustituirse por un par de engranes externos (conjunto de engranes) con una relación 1:1 (véase el capítulo 9 para información sobre engranes). 368-370) www. giraría a la misma velocidad.800 PARTE I del reloj del eslabón 6 a −116.572 DE = 0.429 O2 O4 = 3. Cuando la manivela gira en el sentido contrario al de las manecillas del reloj.286 L6 = 0. pero en dirección opuesta al eslabón 2.325 L7 = 0.286 O4 D = 1.00 L2 = 0. dos de los cuales están reproducidos en la figura 3-37.771 O4 B = 1.000 L3 = 3. Por lo tanto.450 L3 = 0. E C 3 B 128. de seis barras.857 = 4.me CE = 1. pero en la dirección opuesta.4° L2 = 1. trazador de círculos exactos que contiene un pantógrafo (B-C-D-O4).2° L5 = 1.FreeLibros.138 CINEMÁTICA DE MECANISMOS D 2 E O2 A 3 P w2 6 q2 = –12° 2 3 5 4 157° w O4 O6 O A P B D q2 = 167° 3 2 O6 4O 2 a) Posición extrema en sentido contrario al de las 6 5 4 B E b) Posición extrema en el sentido de las manecillas manecillas del reloj del eslabón 6 a +96. El motor de velocidad constante impulsa el eslabón 2 y el eslabón 6 en O6 oscila el agitador muestra diez mecanismos como ésos. el punto P traza un círculo del mismo diámetro en el sentido de las manecillas del reloj. q2 = 19° L6 = 0. La figura 337b muestra un me-canismo Delone.

(1974). Waveland Press: Prospect Heights. “Linkage Coupler Curve Synthesis: A Historical Review-II. y G. Nelson. 7b Wunderlich. Machine Design. pp. Hartenberg. Gustafson. 8(2). octubre 26 de 1978. pp.75 AO2 = 0. Vol. G. 19(6). 162-165. y J. www. 61-64. S. J. 7. (1959). E. G. Journal of Mechanical Design. 359-367. Advanced Mechanism Design: Analysis and Synthesis. R. 459-466. Erdman. Denavit. (1961). Kaufman. 9. “The Variety. Waveland Press: Prospect Heights. y K. Montreal. “Cognate Linkages”.414 O2 A 2 P 3 B D 6 3 P 5 4 3 OP 2 A O4 O2 a) Mecanismo de cuatro barras de Chebyschev b) Mecanismo de seis barras de Delone aproximado trazador de círculos trazador de círculos exactos FIGURA 3-37 Mecanismos generadores de círculos [20] (Fuente: Artobolevsky. Analysis of the Fourbar Linkage. (1979). A. Kinematics and Linkage Design. 26.. 94-100. Mechanism and Ma-chine Theory. “Höhere Koppelkurven”. (1951). R.FreeLibros. ASME Paper: 77-DTC-5. “Zur Erzeugung von Koppelkurven viergliedriger Getriebe”. Mechanism and Machine Theory. “Optimization of Parameters for Specified Path Generation Using an Atlas of Coupler Curves of Geared Five-Bar Linkages”. 8b Fichter. K. 177-187. W. pp. (1961). C. 2. abril 16 de 1959. Sandor. S. 213-216. A.136 AO2 = 0. G. “Lincages: Linkage INteractive Computer Analysis and Graphically Enhanced Synthesis”. pp. 450-451) REFERENCIAS 1 Erdman. (1977). “Der Übertragungswinkel und seine Bedeutung für das Konstruieren periodischer Getriebe (The Transmission Angle and its Importance for the Design of Periodic Mechanisms)”. NJ. Kota.0 O4 4 C O2 O4 = 0. N. H. E. Hall. (1963). Cognate Relationships. and Degeneration of the Coupler Curves of the Planar 4R Linkage”. Norton y T. Alt. (1978). pp. S. Hunt. Hammond. Developments after 1875”. “Mechanism Design by Computer”. Nolle. 149-152. MIT Technology Press: Cambridge. (1992). 1028-1031. 33-34. pp. E. pp. 1974. Werkstattstechnik. A. (1959). pp. pp. (1876).5 4 B O2 O4 = 1. “On a General Method of Describing Plane Curves of the Nth Degree by Linkwork”. Machine Design. Proc. L. H. R. Zhang.0 O4OP = 0. 1. IL. of 5th World Congress on Theory of Machi-nes and Mechanisms. p. y J. 325-348. MA. XVII(3). (1984). L. S. A. 8a Hrones. A. y A.CAPÍTULO 3 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS 139 AB = BC = CD = DP = BO = DO 4 = 1. Prentice-Hall: Upper Saddle River. Maschinenbautechnik (Getriebetechnik). Österreichisches Ingenieur Archiv. H.me . Hall. (1984).75 AB = BP = BO4 = 1. Proceedings London Mathematical Society. 146. Kinematics and Linkage Design. vol. “Automatic Selection of Mechanism Designs from a Three Dimensional Design Map”. pp. (1932). 7a Kempe. pp. F. 97-104. B. Class. Luck. pp. pp. IL. 114(3).

(1975). McGraw-Hill: Nueva York. 7.. Tuttle. Adams. (1967). Machine Devices and Instrumentation. p. 20(4). E. y N. pp.140 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Soni. K. Cambridge University Press: Cambridge. Marcel Dekker: Nueva York. G. Math. S. Nolle. (1976). 51. Waveland Press: Prospect Heights.me . I. Mechanism and Machine Theory. Djiksman. McGraw-Hill: Nueva York. Classical and Modern Mechanisms Engineers and Inventors. 136-166. P. Applied Kinematics. I. McGraw-Hill: Nueva York. P. 3 Hain. and Mechanical Controls. F.. (1999). Scripta. IL. McGraw-Hill: Nueva York. pp. Dijksman. Chironis. Weinstein. Chironis.. Mechanism and Machine Theory. “In Search of the ‘Perfect’ Straight Line and Constant Velocity Too”. pp. Lond. Molian. J. Springer-Verlag: Nueva York. traductor. Para más información sobre sínstesis dimensional de mecanismos. (1967). Kinematics and Linkage Design. se recomiendan las siguientes referencias. S. 9. Lond. on Simulation and Multimedia in Eng. Mechanisms. IL. I a IV. McGraw-Hill: Nueva York. pp. R. D. Applied Kinematics. M. vol. Jensen. Hall. I a IV. Newell. Artobolevsky. (1991). San Diego. (1876). P.. Jones. (1982). 399. ed. Adams.P. y colaboradores (1985). OH. Norton. H. (1967). Cincinnati. (1965). Smals. R. MIR Publishers: Moscú. (1961). Soc. McGrawHill: Nueva York. S. 320 pp. MIR Publishers: Moscú. Hartenberg. ed. W. A. D. (1974). H. pp. Mechanism Synthesis and Analysis. McGraw-Hill: Nueva York. Mechanisms for Engineering Design. 308309. H. www. Cayley. “A Web-Based Atlas of Coupler Curves and Centrodes of Fourbar Mechanisms”. S. N. B. Anwendung der Getriebelehre Werkstattstechnik. Kinematic Synthesis of Linkages. Waveland Press: Prospect Heights. y T. Industrial Press: Nueva York. E. Sclater. Motion Geometry of Mechanisms. Developments up to 1875”. McGraw-Hill: Nueva York. (2000). K. pp. I. Applied Kinematies. (1975). Roberts. S. (1996). traductor. Mechanism and Machine Theory. Mechanisms and Mechanical Devices Sourcebook. A. McCarthy. vol. J. P. Hain. p. J. D. y J. Hoeken. Denavit. (2000). Hall. I a IV. (1967). Kinematics and Linkage Design. Geometric Design of Linkages. P. 209-213. Mechanism Design: An lntroductory Text. K. Mechanisms in Modern Engineering Design. (1926). John Wiley & Sons: Nueva York. (1964). K. 35. pp. “On Three-bar Motion”. D. Cambridge University Press: Londres. 14-23. vol. 305-327.. (1967). “A Systematic Procedure for Type Synthesis of Mechanisms with Literature Review”. P. “Linkage Coupler Curve Synthesis: A Historical Review -I. N. T. Proc. M. 285-295. Ingenious Mechanisms for Engineers. 431-447. A. I. Olson. 147-168.. S. N. traductor. A. A. “Steigerung der Wirtschaftlichkeit durch zweckmäßige”. Hain. Math. Education. N. Mechanisms in Modern Engineering Design. A. (2000). 7. Proc. traductor. Proc. (1875) “Three-bar Motion in Plane Space”. BIBLIOGRAFÍA Para más información sobre síntesis de tipo. pp. Chironis. Weinstein. Adams. ed. Thompson. 381-382. 6th Applied Mechanisms and Robotics Conference. se recomiendan las siguientes referencias: Artobolevsky. Soc.FreeLibros. Proc. L. (1974). “How to Exchange Centric Inverted Slider Cranks With λformed Fourbar Linkages”. pp. (1966). N. Horton y J. traductor. Linkages. of SCSI Conf. (1961).

98. *3-3 Diseñe un mecanismo de cuatro barras que proporciona las dos posiciones mostradas en la figura P3-1 de movimiento de balancín de salida sin retorno rápido. Problemas 3-3 a 3-4 www. N. (Véase el ejemplo 3-2. Prentice-Hall: Upper Saddle River.FreeLibros. Kinematics and Mechanism Design. 97. (1984). Construya un modelo de cartón y determine las posiciones de agarrotamiento y el ángulo de transmisión mínimo con el modelo. Computer Aided Analysis of Mechanical Systems.) *3-6 Diseñe un mecanismo de cuatro barras que proporcione las tres posiciones mostradas en la figura P3-2 con los pivotes fijos O2 y O4 mostrados. Tao. Nikravesh. c) Un mecanismo de ajuste de un termostato.) *3-5 Diseñe un mecanismo de cuatro barras que proporcione las tres posiciones de movimiento del acoplador sin retorno rápido mostradas en la figura P3-2. (Véase el ejemplo 3-1.html para tener acceso y ejecutar las animaciones. (Véase el ejemplo 3-4. D. NJ. Applied Linkage Synthesis. (Véase también el ejemplo 3-5. Computer Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems. a) Un mecanismo apuntador de telescopio (rastreador de estrellas).13 *3-1 PROBLEMAS ‡ Defina los siguientes ejemplos como casos de generación de trayectoria. Construya un modelo de cartón y determine las posiciones de agarrotamiento y el ángulo de transmisión mínimo con el modelo. Agregue una díada motriz. y C. Addison Wesley: Reading. se recomiendan las siguientes referencias: Haug.W. Suh. p. Advanced Mechanism Design: Analysis and Synthesis. (1989). J. (1964). 97. MA. sin retorno rápido. G. p. p. P. 3-2 Diseñe un mecanismo manivela-balancín Grashof de cuatro barras. para 90° de movimiento de balancín de salida. (1988). Agregue una díada motriz. Allyn and Bacon: 3 Boston. vol. movimiento o función. Los nombres de los archivos PDF son los mismos que el número de las figuras. 3. A1 2. 2. (Véase el ejemplo 3-3. John Wiley & Sons: Nueva York.me . E. C. C. 94). 93). y A. G. b) Mecanismo de control de cucharón de una retroexcavadora.750 ‡ 0. e) Un mecanismo de control de una pluma de graficador XY. p. p.751 1. d) Un mecanismo de mando de cabeza de una impresora de computadora.409 B2 0. Construya un modelo y determine las posiciones de agarrotamiento y el ángulo de transmisión mínimo.470 A2 B 1 Todas las figuras de los problemas se incluyen como archivos animados AVI y Working Model en el DVD.. Prentice-Hall: Upper Saddle River. (Véase el ejemplo 3-4.) Ignore los puntos O2 y O4 mostrados. Agregue una díada motriz.CAPÍTULO 3 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS 141 Sandor. Construya un modelo de cartón y determine las posiciones de agarrotamiento y el ángulo de transmisión mínima con el modelo. Para más información sobre mecanismos espaciales. E. (1978).656 2. 3-4 Diseñe un mecanismo de cuatro barras que proporcione las dos posiciones mostradas en la figura P3-1 de movimiento del acoplador.721 FIGURA P3-1 * Respuestas en el apéndice F. H. NJ. p. 1. Erdman. 96). Radcliffe. Construya un modelo y determine las posiciones de agarrotamiento y el ángulo de transmisión mínimo con el modelo. Ejecute el programa Animations.

3-15 La figura P3-4 muestra un mecanismo de cuatro barras de no Grashof impulsado por el eslabón O2A.371 C1 Tema/matriz de problemas D3 1. 3-14 La figura P3-3 muestra una rueda de afilar operada por pedal impulsada por un mecanismo de cuatro barras. 3-55. *3-10 Encuentre los dos cognados del mecanismo mostrado en la figura 3-17 (p. 3-65 Tres posiciones con pivotes fi jos especifi cados 3-6. 323. Verifique sus resultados con el programa Fourbar. Dibuje los diagramas de Cayley y Roberts. 3-11 Encuentre los tres mecanismos de cinco barras engranado equivalentes para los tres cognados de cuatro barras mostrados en la figura 3-25a (p. 106.905 Condiciones limitantes C3 2.9 Mecanismos con detenimiento Detenimiento simple 3-12. con un movimiento de balancín de salida de 45°. 3-58. 3-32. 3-15. p.4. 3-20. 3-44 Mecanismos de línea recta 3-19. 3-22.409 4. 3-9 Diseñe un mecanismo de retorno rápido y manivela de cepilladora con una relación de tiempo de 1:3 (figura 3-14. ¿Funcionará? Si es así.FreeLibros. 3-63.383 3-14. 3-78 a 3-83 Cognados 3-10. 3-72. 356. 3-29. 3-9. 3-27 3-7 Repita el problema 3-2 con una relación de tiempo de retorno rápido de 1:1. 3-37. 3-69 Seis barras 3-8. 3-18. 3-51.me . 3-36. Construya un modelo de cartón del mecanismo a una escala conveniente. 3-49. 3-76. 3-60. Comente sobre su funcionamiento. 112). 3-28 Cognados de cinco barras engranados del mecanismo de cuatro barras 3-11. seguido por un segundo detenimiento de aproximadamente 60° de movimiento de manivela.933 TABLA P3-0 parte 1 PARTE I 2. 376. 3-77 3. 346. 3-3. con un movimiento de balancín de salida de 60°. 3-77 0. 3-21. Verifique sus resultados comparando las curvas del acoplador con los programas Fourbar y Fivebar.086 Tres posiciones con pivotes móviles especifi cados 2. 3-50. 3-40. 3-67. 3-26. 3-52. 3-47. 3-25. 3-43 Movimiento paralelo 3-17. 3-64. 3-57. 3-13 Diseñe un mecanismo de seis barras con detenimiento doble para un detenimiento de 90° de movimiento de manivela. 3-68. 3-31.303 0.652 D1 D2 0. p. * Respuestas en el apéndice F. Determine sus ángulos de transmisión mínimos con el modelo.142 CINEMÁTICA DE MECANISMOS 3.019 2. 3-71 Curvas del acoplador O4 FIGURA P3-2 Problemas 3-5 a 3-6 3-15. 341. 330.995 3-5.035 Tipo de movimiento 0. 3-42 C2 Síntesis dimensional Dos posiciones 3-2. a) Encuentre el ángulo de transmisión en la posición mostrada.779 3-1 1. explique cómo lo hace. 3-39. 3-16. 3-62. 120). 3-53. 3-59. 354. b) Encuentre la posiciones de agarrotamiento en función del ángulo AO2O4. Todas las dimensiones están en centímetros (cm). 3-34.) *3-8 Diseñe un mecanismo de seis barras de retorno rápido con eslabón de arrastre para una relación de tiempo de 1:2 y movimiento de balancín de salida de 60°. 3-48. 3-33.741 5. (Véase el ejemplo 3-9. 3-70. 3-4. 3-38. www. 3-66 Mecanismos de retorno rápido Cuatro barras O2 3-7. 3-73. 3-61. 3-74 Detenimiento doble 3-13. 109). 3-12 Diseñe un mecanismo de seis barras con detenimiento simple para un detenimiento de 90° de movimiento de manivela. 335.

6 m FIGURA P3-3 Problema 3-14. son redundantes y deben eliminarse del mecanismo de cuatro barras du-plicado. (El resultado será un mecanismo de ocho barras. *3-22 Encuentre los ángulos de transmisión máximo y mínimo del impulsor de cuatro barras (eslabones L1.4 50° 9. Su mecanismo de cuatro barras deberá ser de Grashof y estar agarrotado en cada posición extrema del brazo de balancín. 1m horquillas montacargas de horquillas FIGURA P3-5 Problema 3-19 0. 0. para proporcionar movimiento paralelo a la trayectoria del acoplador que sigue el punto P del mecanismo mostrado en la figura P3-4.CAPÍTULO 3 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS 143 c) Encuentre los ángulos de transmisión máximo y mínimo sobre su rango de movimiento mediante técnicas gráficas.) 3-19 Diseñe un mecanismo de juntas de pasador el cual guiará hacia arriba y hacia abajo las horquillas del montacargas de la figura P3-5 en una línea recta aproximada sobre el rango de movimiento mostrado.5 5 O4 14° O2 FIGURA P3-4 Problemas 3-15 a 3-18 x . d) Trace la curva de acoplador del punto P sobre su rango de movimiento. Rueda rectifi cadora operada por un pedal P y 8. L3. el cual emplea una curva del acoplador de cuatro barras. que impulse el eslabón 8 con el mismo movimiento paralelo mediante dos eslabones menos. Mantenga los pivotes fijos tan cerca de la estructura existente como sea posible. 3-21 La figura P3-7 muestra un mecanismo transportador de viga viajera. L2. Disponga de los pivotes fijos de manera que se encuentren cerca de cierta parte del armazón o cuerpo existente del montacargas. de clase I. para “entretejerlo” en la tela. Determine la condición de Grashof y sus ángulos de transmisión mínimo y máximo con precisión gráfica. reproducido con mecanismo de paralelogramo para movimiento paralelo. *3-23 La figura P3-8 muestra un mecanismo de cuatro barras mediante un telar mecánico para lanzar una lengüeta en forma de peine contra el hilo. L4) en la figura P3-7 con precisión gráfica. que hace girar el brazo de balancín y el eslabón en V a través de los 90° mostrados.75 m 0. L2. diseñe un mecanismo de seis barras de Watt. clase I. 3-20 La figura P3-6 muestra un mecanismo de descarga de “eslabón en V” de una transportadora de rodillos de papel. Mediante la misma etapa motriz de cuatro barras (eslabones L1. L4 con un punto de acoplador P). 3-16 Dibuje el diagrama de Roberts del mecanismo mostrado en la figura P3-4 y encuentre sus dos cognados. Observe que la manivela y el acoplador duplicados mostrados como imágenes fantasmas en la mitad derecha del mecanismo. Diseñe un mecanismo de juntas de pasador para reemplazar el cilindro neumático motriz. ¿Son o no son de Grashof? 3-17 Diseñe un mecanismo de seis barras de Watt.9 B A 56° 5 4.9 m 3-18 Agregue una díada motriz a la solución del problema 3-17 para impulsar el mecanismo a lo largo de su posible rango de movimiento sin retorno rápido. L3.13 m F 3 0.

FreeLibros.www.me .

22 AP = 3.0 O6 7 A' 5 B' FIGURA P3-7 Problemas 3-21 a 3-22 Mecanismo de transporte de ocho barras de viga viajera en línea recta www.375" 8 L4 = 2.FreeLibros. *3-31 Diseñe un mecanismo de línea recta de Hoeken que produzca un error mínimo de velocidad en más * Respuestas en el apéndice F. 3-27 Use el mecanismo de la figura P3-9 para diseñar un mecanismo de ocho barras con doble detenimiento que tiene una carrera de la corredora de salida de 5 unidades de manivela.06 P' 6 31° A acoplador lengüeta 8.06 ω2 balancín manivela 7. 3-26 Use el mecanismo de la figura P3-9 para diseñar un mecanismo de ocho barras con doble detenimiento que tenga un balancín de salida a 45°. 3-25 Encuentre el cognado del mecanismo de cinco barras equivalente del mecanismo mostrado en la figura P3-9. 126). con movimiento paralelo que lleve un eslabón a través de la misma curva del acoplador en todos los puntos.me 2" bancada 9. de 22% del ciclo para un movimiento en línea recta de 15 cm de largo.187" O' P B L3 = 2. 122) para diseñar un mecanismo de seis barras de Watt.33 O2 L2 = 1. 3-30 Encuentre los cognados del mecanismo de línea recta de Roberts mostrado en la figura 3-29b (p. 3-29 Encuentre los cognados del mecanismo de línea recta de Watt mostrado en la figura 3-29a (p.625" FIGURA P3-8 Problema 3-23 Transmisión de una tejedora de barras descubiertas . tipo I. Especifique todos los parámetros del mecanismo. win 1 O4 L1 = 2. 3-28 Use dos de los cognados mostrados en la figura 3-26b (p. Comente sobre sus similitudes con el diagrama de Roberts original. 126).144 CINEMÁTICA DE MECANISMOS 1m PARTE I eslabones en V brazo de balancín máquina 3 de rodillos de papel cilindro barra estación de descarga neumático FIGURA P3-6 Problema 3-20 3-24 Dibuje el diagrama de Roberts y encuentre los cognados del mecanismo mostrado en la figura P3-9.

116) para determinar las relaciones de eslabón requeridas y genere la curva del acoplador con el programa Fourbar.33 3 O L1 = 2. Use los datos de la figura 3-21 (p.) *3-36 Encuentre la condición de Grashof. 3-34 Repita el problema 3-33 para una curva del acoplador en “doble recta”.356 P B A L2 = 0. 3-37 Dibuje el diagrama de Roberts y encuentre los cognados del mecanismo mostrado en la figura P3-10. 3-38 Encuentre los tres cognados de cinco barras engranado del mecanismo mostrado en la figura P3-10. Especifique todos los parámetros del mecanismo. (Sugerencia: Piense en la definición de una cúspide y en cómo puede utilizar los datos del programa para mostrarla.06 L2 = 1. las posiciones límite y los valores extremos del ángulo de transmisión (con precisión gráfica) del mecanismo mostrado en la figura P3-10. *3-39 Encuentre la condición de Grashof. 146).CAPÍTULO 3 145 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS B L3 = 2.09 L3 = 0. 3-35 Repita el problema 3-33 para una curva de acoplador en forma de “cimitarra” con dos cúspides distintas.785 L4 = 0.0 O P –31° = 2.950 L1 = 0. 111 y 112). AP = 1. 3-40 Dibuje el diagrama de Roberts y encuentre los cognados del mecanismo mostrado en la figura P3-11 (p.544 O 2 O4 FIGURA P3-10 Problemas 3-36 a 3-38 * Respuestas en el apéndice F.06 A AP = 3. 3-33 Diseñe un mecanismo que produzca una curva del acoplador simétrica en forma de “habichuela” como se muestra en la figura 3-16 (pp. 146).22 2 L4 4 FIGURA P3-9 Problemas 3-24 a 3-27 3-32 Diseñe un mecanismo de línea recta de Hoeken que produzca un error mínimo de rectitud en más del 39% del ciclo para un movimiento en línea recta de 20 cm de largo. . Demuestre que existen (o no) cúspides verdaderas en la curva con el programa Fourbar. la inversión. las posiciones límite y los valores extremos del ángulo de trasmisión (con precisión gráfica) del mecanismo mostrado en la figura P3-11 (p.

me .FreeLibros.www.

Todos los pivotes fijos deberán estar en la base.72 O2 A L3 = 0.86 A FIGURA P3-11 Problemas 3-39 a 3-41 3-41 Encuentre los tres cognados de cinco barras engranados del mecanismo mostrado en la figura P3-11 *3-42 Encuentre la condición de Grashof. de la posición 2 a la 3. 3-43 Dibuje el diagrama de Roberts y encuentre los cognados del mecanismo mostrado en la figura P3-12. Agregue una díada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseñado para convertirlo en un mecanismo de seis barras. son verdaderas. Agregue una díada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseñado para convertirlo en un mecanismo de seis barras. y utilice los puntos A y B para fijación.85 L1 = 2.33 O4 L2 = 0.FreeLibros.me B L4 = 0.86 L3 = 1.22 3 O2 AP = 1. P AP = 0. Todos los pivotes fijos deberán estar en la base. Todos los pivotes fijos deberán estar en la base. 3-46 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la figura P3-13. 3-48 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la figura P3-13.85 O4 . y utilice los puntos A y B para fijación. Todos los pivotes fijos deberán estar en la base. 3-45 Demuestre que las relaciones entre las velocidades angulares de varios eslabones en el diagrama de Roberts mostrado en la figura 3-25 (p. de la posición 1 a la 2.82 1 FIGURA P3-12 Problemas 3-42 a 3-44 www. 3-49 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la figura P3-14. 3-44 Encuentre los cognados de cinco barras engranados del mecanismo mostrado en la figura P3-12. de la posición 1 a la 2. Agregue una díada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseñado para convertirlo en un mecanismo de seis barras. a través de las tres posiciones mostradas.68 L = 1. las posiciones límite y los valores extremos del ángulo de transmisión (con precisión gráfica) del mecanismo de la figura P3-12 .97 54° L2 = 0.146 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I B P L4 = 0. Agregue una díada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseñado para convertirlo en un mecanismo de seis barras. con los puntos A y B para fijación. 3-47 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la figura P3-13. y utilice los puntos A y B para fijación. 120).

Agregue una díada motriz para 43 86 típico 43 típico 184 120 A1 86 típico A2 7 90° 105° B1 130 B2 A3 180 base 90° B3 167 todas las dimensiones están en mm FIGURA P3-14 Problemas 3-49 a 3-51 www.me . Agregue una díada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseñado para convertirlo en un mecanismo de seis barras. de la posición 2 a la 3. a través de las tres posiciones mostradas. y utilice los puntos A y B para fijación.CAPÍTULO 3 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS 147 250 43 184 43 típico 17 90° A 86 típico 1 B 1 45° 17 típico 3 A2 52 típico 86 típico 145 B2 0° 180 base A3 B3 167 todas las dimensiones en mm FIGURA P3-13 Problemas 3-46 a 3-48 3-50 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la figura P3-14.FreeLibros. y utilice los puntos A y B para fijación. 3-51 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la figura P3-14. Todos los pivotes fijos deberán estar en la base.

de la posición 2 a la 3.148 CINEMÁTICA DE MECANISMOS 43 86 típico 69 típico 43 típico A1 86 típico 148 130 90° 29 A2 B1 B 52 típico 3 PARTE I 2 A 180 B 65° 187 3 3 –11° 167 todas las dimensiones están en mm base FIGURA P3-15 Problemas 3-52 a 3-54 limitar su movimiento al rango de posiciones diseñado para convertirlo en un mecanismo de seis barras. de la posición 1 a la 2. 101. de la posición 2 a la 3. www. p. a través de las tres posiciones mostradas. Construya un modelo y agregue una díada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseñado para convertirlo en un mecanismo de seis barras. (Véase el ejemplo 3-7.me . 3-54 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la figura P3-15.) Construya un modelo y agregue una díada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones mostrado para convertirlo en un mecanismo de seis barras. 3-57 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para producir las tres posiciones mostradas en la figura P3-16 (p. Todos los pivotes fijos deberán estar en la base. Agregue una díada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseñado para convertirlo en un mecanismo de seis barras. Ignore la tercera posición y los pivotes fijos O2 y O4 mostrados. 3-53 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la figura P3-15 (p. y utilice los puntos A y B para fijación. Todos los pivotes fijos deberán estar en la base. Todos los pivotes fijos deberán estar en la base. 148).FreeLibros. y utilice los puntos A y B para fijación. 148). Agregue una díada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseñado para convertirlo en un mecanismo de seis barras. con los puntos A y B para fijación. 148). Ignore la primera posición y los pivotes fijos O2 y O4 mostrados. Construya un modelo y agregue una díada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseñado para convertirlo en un mecanismo de seis barras. Todos los pivotes fijos deberán estar en la base. 3-58 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para producir las tres posiciones mostradas en la figura P3-16 y utilice los pivotes fijos O2 y O4 mostrados. de la posición 1 a la 2. Construya un modelo y agregue una díada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseñado para convertirlo en un mecanismo de seis barras. 3-55 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la figura P3-16. Agregue una díada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseñado para convertirlo en un mecanismo de seis barras. 3-56 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la figura P3-16 (p. 148). 3-52 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la figura P3-15 (p. Ignore los pivotes fijos O2 y O4 mostrados.

355 D D2 1 1.744 5.me 1. Construya un modelo y agregue una díada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones mostrado para convertir-lo en un mecanismo de seis barras.497 C2 1.500 4. Ignore los pivotes fijos O2 y O4 mostrados.500 4.714 C1 3.FreeLibros.134 2. Construya un modelo y agregue una díada motriz 0.834 D3 D2 2.036 O4 FIGURA P3-17 Problemas 3-59 a 3-62 www. 3-61 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para obtener las tres posiciones mostradas en la figura P3-17.200 . Construya un modelo y agregue una díada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseñado para convertirlo en un mecanismo de seis barras.900 3.090 C3 C2 1.900 3 C1 C D3 3 1.250 2.600 4. Ignore la primera posición y los pivotes fijos O2 y O4 mostrados.998 3.350 3.000 O O 2 4 PROBLEMA P3-16 Problemas 3-55 a 3-58 3-59 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabón mostrado en la figura P3-17 de la posición 1 a la 2.100 2.428 D1 0.CAPÍTULO 3 149 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS 7. 3-60 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabón mostrado en la figura P3-17 de la posición 2 a la 3.000 O2 1. Ignore la tercera posición y los pivotes fijos O2 y O4 mostrados.100 2.743 1.000 3.

(Véase el ejemplo 3-7.971 0. Construya un modelo y agregue una díada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseñado para convertirlo en un mecanismo de seis barras.) Construya un modelo y agregue una díada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseñado para convertirlo en un mecanismo de seis barras.591 D3 0.247 2.124 D2 3 1.150 CINEMÁTICA DE MECANISMOSPARTE I 1. Ignore la primera posición y los pivotes fijos O2 y O4 mostrados. Ignore la tercera posición y los pivotes fijos O2 y O4 mostrados. p.) Construya un modelo y agregue una díada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseñado para convertir-lo en un mecanismo de seis barras. (Véase el ejemplo 39.267 1. 101.928 3. p.) www.347 O2 O4 3.282 C3 1.000 FIGURA P3-18 Problemas 3-63 a 3-66 para limitar su movimiento al rango de posiciones diseñado para convertirlo en un mecanismo de seis barras.679 4. p. Construya un modelo y agregue una díada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseñado para convertirlo en un mecanismo de seis barras.me . 3-67 Diseñe un mecanismo de cuatro barras de Grashof de manivela-balancín para 120° de movimiento de salida del balancín con una relación de tiempo de retorno rápido de 1:2. 3-64 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabón mostrado en la figura P3-18 de la posición 2 a la 3.920 C1 C2 2. 106. (Véase el ejemplo 3-7.591 2. 3-62 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para obtener las tres posiciones mostradas en la figura P3-17 y utilice los pivotes fijos O2 y O4 mostrados.053 D1 0. 3-65 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para obtener las tres posiciones mostradas en la figura P3-18. Construya un modelo y agregue una díada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseñado para convertirlo en un mecanismo de seis barras. 3-66 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para obtener las tres posiciones mostradas en la figura P3-18 y utilice los pivotes fijos O2 y O4 mostrados. 150) de la posición 1 a la 2. 3-63 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabón mostrado en la figura P3-18 (p.FreeLibros. Ignore los pivotes fijos O2 y O4 mostrados. 101.

75 y ángulo del acoplador g = 70°. (Véase el ejemplo 3-13. (Véase el ejemplo 3-13. (Véase el ejemplo 3-13.0.0. con un movimiento de salida del balancín de 45°. 3-77 Diseñe una díada para impulsar el eslabón 2 del mecanismo en línea recta de Evans de la figura 329g (p.) 3-70 Diseñe un mecanismo de seis barras de retorno rápido con eslabón de arrastre para una relación de tiempo de 1:4 y movimiento de salida del balancín de 50°. p. *3-79 El primer conjunto de 10 curvas del acoplador de la página 1 del atlas Hrones y Nelson de curvas del acoplador de cuatro barras (en el DVD del libro) tiene A = B = C = 1. B = C = 3. p. (Véase el ejemplo 3-9.0.) 3-69 Diseñe un mecanismo de cuatro barras de Grashof de manivela-balancín para 80° de movimiento de salida del balancín con una relación de tiempo de retorno rápido de 1:2.5. p. 3-80 Repita el problema 3-79 para el conjunto de curvas del acoplador de la página 17 del atlas Hrones y Nelson (vea la página 32 del archivo PDF en el DVD del libro) que tiene A = 1.) 3-75 Con el método del ejemplo 3-11. 109). 132. Dibuje un modelo del mecanismo de seis barras resultante y trace la curva del acoplador. p. Véase también la figura 3-26 (p. usando el punto del acoplador más lejano a la derecha del renglón que se muestra. p. 132.5. 122) para información adicional útil para esta solución. 132.0. determine los 10 posibles pares de valores de j y R del primer renglón de puntos sobre el eje horizontal si el espaciado entre los puntos de la malla es de la mitad de la manivela unitaria. usando el punto del acoplador más lejano a la derecha del renglón que se muestra.5. * Respuestas en el apéndice F. relación del eslabón común = 2. (Véase el ejemplo 3-9.5. p. 77) es una combinación del mecanismo de cuatro barras de línea recta de Chebyschev de la figura 3-29d y su cognado de Hoeken de la figura 3-29e (p.5.5. 126). 106. . con un movimiento de salida del balancín de 50°.CAPÍTULO 3 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS 151 3-68 Diseñe un mecanismo de cuatro barras de Grashof de manivela-balancín para 100° de movimiento de salida del balancín con una relación de tiempo de retorno rápido de 1:1. con un movimiento de salida del balancín de 30°. 122. p. Observe que tendrá que orientar el eslabón 1 con el ángulo apropiado en Fourbar para obtener la curva que se muestra en el atlas.5 y ángulo del acoplador g = 60°. mediante un mecanismo de cuatro barras simétrico que tenga los siguientes parámetros: relación de eslabón de bancada = 2.0 y ángulo del acoplador g = 40°. demuestre que el mecanismo de seis barras de línea recta de Chebyschev de la figura P2-5 (p. 127) de −40° a 40°. 3-82 Repita el problema 3-79 para el conjunto de curvas del acoplador de la página 34 del atlas Hrones y Nelson (vea la página 49 del archivo PDF en el DVD del libro) que tiene A = 2. 3-76 Diseñe una díada para impulsar el eslabón 2 del mecanismo en línea recta de Evans de la figura 3-29f (p. mediante un mecanismo de cuatro barras simétrico que tenga los siguien-tes parámetros: relación de eslabón de bancada = 2. 127) de 150° a 210°.) 3-73 Diseñe un mecanismo de seis barras para un detenimiento simple de 100°. Dibuje un modelo del mecanismo de seis barras resultante y trace la curva del acoplador.5 (figura 3-14. usando el segundo punto del acoplador a partir del extremo derecho del renglón que se muestra. 3-81 Repita el problema 3-79 para el conjunto de curvas del acoplador de la página 21 del atlas Hrones y Nelson (vea la página 36 del archivo PDF en el DVD del libro) que tiene A = 1. B = C = 3. C = 2. 3 3-71 Diseñe un mecanismo de retorno rápido manivela de cepilladora para una relación de tiempo de 1:2. 3-72 Diseñe un mecanismo de seis barras para un detenimiento simple de 70°. Construya gráfica-mente el mecanismo de seis barras Chebyschev de movimiento paralelo de la figura P2-5a a partir de sus dos mecanismos de cuatro barras constituyentes y construya un modelo físico o de computadora del resultado. relación del eslabón común = 1. 3-78 La figura 6 de la página ix del atlas Hrones y Nelson de curvas del acoplador de cuatro barras (en el DVD del libro) muestra un acoplador de 50 puntos que fue usado para generar las curvas del atlas. 106.0. Modele este mecanismo con el programa Fourbar usando el punto del acoplador más lejano a la izquierda del renglón que se muestra en la página 1 y grafique la curva del acoplador resultante. relación del eslabón común = 2. Utilizando la definición del vector R dado en la figura 3-17b del texto. mediante un mecanismo de cuatro barras simétrico que tenga los siguientes parámetros: relación de eslabón de bancada = 2. B = 1.0.) 3-74 Diseñe un mecanismo de seis barras para un detenimiento simple de 80°.0.

FreeLibros.me .www.

PROYECTOS 3 Estos enunciados de proyectos a gran escala carecen de manera deliberada de detalles y estructura y están defi nidos sin mucha precisión. simple y confiable. existen muchas variedades y formas de monitores de video de computadora. P3-3 ¡La abuela no está en su mecedora otra vez! Su nieto menor corre hacia ella a la sala de Bingo para abrazarla. Por lo tanto. pueden proporcionar una combinación de entradas que echarán al agua a la víctima. Se deja al estudiante que estructure el problema mediante investigación preliminar y cree un establecimiento claro de metas y un conjunto de especifi caciones de desempeño antes de diseñar una solución. El sistema debe funcionar automáticamente y sin vigilancia. Su uso durante mucho tiempo causa fatiga de los ojos y del cuerpo. C = 2. P3-1 El entrenador de tenis necesita un mejor servidor de pelotas de tenis para prácticas. Deberá acomodar la máxima variedad de tamaños de libro posibles. se prefiere un diseño de mecanismo de juntas de pasador impulsado por motor. pero se debe hacer algo por su mecedora antes de que regrese. motorizada. usando el quinto punto del acoplador a partir del extremo izquierdo del renglón que se muestra. se requiere un cambiador de páginas automático barato. Era una ávida lectora antes de su lesión. El orden y frecuencia de las caídas de las pelotas en una de las tres áreas de la cancha deben ser aleatorias. puesto que el espacio es limitado. Además. Se debe evitar el daño a los libros y la seguridad del usuario es de primordial importancia. Este dispositivo debe ser autónomo.5. Estos proyectos pueden realizarse y analizarse cabalmente mediante los métodos presentados en capítulos posteriores. La unidad de procesamiento central (CPU) de la computadora puede colocarse en una posición remota. Las únicas restricciones son que debe ser seguro. de manera que caigan y reboten dentro de cada una de las tres áreas de la cancha definidas por las líneas blancas de la cancha. son similares a la clase del planteamiento de problema de “identifi cación de necesidad” encontrado en la práctica de ingeniería . el cual sumergirá y sacará de la tina de agua al infortunado voluntario (a fuerza). P3-5 La sección estudiantil de ASME está patrocinando un concurso de primavera en el “campus”.FreeLibros. Todos los resultados deberán documentarse en un reporte profesional de ingeniería. recoger un panqué. El libro puede colocarse en el dispositivo por un ayudante. Las únicas res-tricciones son que el dispositivo debe ser seguro y proporcionar movimientos interesantes y placente-ros. que. Este dispositivo debe disparar una serie de pelotas de tenis estándar desde un lado de una cancha de tenis hasta la red. debe ser tan compacto como sea posible. y le gustaría leer de nuevo libros de pasta dura estándar sin la necesidad de que una persona dé vuelta a las páginas por ella. P3-2 Una paciente parapléjica perdió todo el movimiento de su cuerpo. Este mecanismo debe ajustarse a la velocidad constante de la transportadora. similares a los de su mecedora Boston actual. B = 1. Este proceso de diseño se describió en el capítulo 1 y deberá seguirse en todos estos ejemplos. Necesitan un mecanismo para su cabina “Refresque a su profesor”. para su cumpleaños 100. P3-4 El parque de diversiones local sufre a consecuencia de la proliferación de salas de juegos de computadora. Ella sólo puede mover una pequeña “varilla bucal” para cerrar un interruptor.5. Por lo tanto. Necesita un juego nuevo y más emocionante que atraiga a clientes nuevos. Si conocen su cinemática. excepto el de su cabeza. Ella se ha quejado de que su artritis hace que sea doloroso empujar la mecedora. se le dará una sorpresa con una mecedora nueva.me . Se prefieren juntas de pasador completas y una entrada rotatoria continua. P3-6 La Casa Nacional de los Panqués desea automatizar su producción de panqués.5. Necesita un mecanis-mo que voltee automáticamente los panqués “al vuelo” cuando viajen a través de la tortera sobre una transportadora de movimiento continuo. de modo que se pueda utilizar con una silla. voltearlo y colocarlo de nuevo sobre la transportadora.152 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I 3-83 Repita el problema 3-79 para el conjunto de curvas del acoplador de la página 115 del atlas Hrones y Nelson (vea la página 130 del archivo PDF en el DVD del libro) que tiene A = 2. sillón o sofá cómodo www. Por simplicidad. Deberá servir 50 pelotas entre recargas. La temporización de los servicios de pelotas deberán variar. Como la simplicidad es la marca de un buen diseño. P3-7 En la actualidad. Se requiere un soporte ajustable que sostenga al monitor y al teclado en cualquier posición que el usuario considere cómoda. a todas las partes del cuerpo del ocupante. se prefiere un mecanismo con sólo juntas de pasador completas. Así. automática. emocionante y que no someta a los usuarios a aceleraciones o velocidades excesivas. Los contendientes proporcionarán las entradas para un mecanismo de GDL múltiples. dentro de 2 semanas.

Por lo general. Una versión más avanzada también podría presentar movimientos de salto. La seguridad del usuario es muy importante. Desea un dispositivo para levantar lajas y paneles de madera hasta el techo o paredes y detenerlos mientras los clava. aunque podría desmontarse de la silla cuando no juegue golf. Se han ideado muchas máquinas ejercitadoras. Aunque no se ha logrado aprobar la legislación para evitar la matanza indiscriminada de éstos. Aún existe espacio para mejorar estos dispositivos. muchas banquetas bloquean el acceso de sillas de ruedas a lugares públicos. P3-11 Cabalgar es un pasatiempo o deporte muy costoso. Este dispositivo debe colocar la transmisión debajo del carro (sobre un elevador) y permitir maniobrarla para colocarla en su lugar con seguridad y rapidez. P3-22 El carpintero del proyecto P3-20 es muy exigente (y perezoso). P3-12 La nación se encuentra en la locura por el ejercicio físico.CAPÍTULO 3 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS 153 elegido por el usuario. También existe la necesidad de una máquina ejercitadora. para subir y bajar cargas pesadas sobre la caja del camión. P3-17 La Fuerza Aérea solicitó un simulador para el entrenamiento de pilotos que los exponga a fuerzas G similares a las que experimentarían en maniobras de combate aéreo.. P3-10 Las máquinas de monedas “mecedoras de niños” que se encuentran afuera de los supermercados. Esto reduce en gran medida su vida útil. No deberá requerir que asuma una postura de “sentado frente a un escritorio” convencional para utilizar la computadora. para las personas mayores que necesitan ejercicios más suaves. La seguridad es primordial. Ninguna parte del remolque debe humedecerse. medio galope o galope.me 3 . Debe soportar a una persona y producir aceleración de 1 G negativa durante el mayor tiempo posible. P3-24 Un parapléjico que era un ávido golfista antes de lesionarse. los hermanos colocadores. proporcionan movimientos de balanceo poco imaginativo al usuario. necesitan un mejor gato de transmisiones para su taller Good News. Tiene fuerza suficiente en la parte superior de su cuerpo y brazos. ergonómicamente óptima. P3-14 La armada solicitó una caminadora mecánica para probar la durabilidad de sus botas. desea un mecanismo que le permita ponerse de pie en su silla de ruedas para jugar golf una vez más. Se requiere una “mecedora” superior que produzca movimientos más interesantes y sea segura para los niños pequeños. No puede darse el lujo de comprar un camión de volteo. P3-23 Click y Clack. desea un juego de “látigo” móvil que proporcione a dos o cuatro pasajeros un paseo emocionante pero seguro y el cual pueda remolcarse por un camión de reparto. Este dispositivo deberá proporcionar movimientos similares al ocupante a los que sentiría en la silla con varios tipos de galope tales como caminata. No debe interferir con el uso normal de la silla de ruedas. Se requiere un lanzador de pichones que acelere suavemente al pichón de arcilla hacia la trayectoria deseada. P3-21 El carpintero del proyecto P3-20 desea un montacargas económico que pueda usar en su camión de reparto.FreeLibros. La seguridad del usuario es de gran importancia. Debe imitar el modo de caminar de una persona y generar fuerzas similares al pie de un soldado promedio. P3-16 La Amusement Machine Co. P3-18 Cheers necesita un mejor simulador de “toro mecánico” para su bar “yuppie” en Boston. Diseñe un accesorio para sillas de ruedas convencionales que le permita brincar las banquetas. les preocupan los aspectos inhumanos de las grandes aceleraciones impartidas al pichón cuando es lanzado al cielo para que el tirador le dispare. P3-20 Un carpintero necesita un accesorio de volteo para su camión de reparto. P3-15 La NASA desea una máquina de gravedad cero para el entrenamiento de astronautas. están diseñados para los atletas jóvenes y fuertes. P3-9 La fundación “Salven al Pichón” solicita el diseño de un lanzador de pichones más humano. Se requiere un simulador de paseo ecuestre para entrenar a quienes son prospectos de jinetes. lo mismo que la protección contra daños al bote. P3-19 A pesar de la mejora del acceso para discapacitados. P3-13 Un paciente parapléjico necesita un dispositivo para pararse de su silla de ruedas y meterse en el jacuzzi sin ayuda. de modo que pueda descargar materiales de construcción. sobre todo en agua salada. Debe simular un “jineteo de toro salvaje” pero seguro. en general. Debe ser estable en todas las posiciones y soportar con seguridad el peso del equipo. Se requiere un remolque que permanezca en tierra firme mientras meten o sacan el bote. Inc. www. P3-8 La mayoría de los remolques de botes pequeños deben sumergirse en el agua cuando meten o sacan el bote.

Los datos de investigación de mercadeo hasta ahora indican que los clientes desean portatibilidad (es decir. peso ligero. se pueden agregar puntos de fijación a su estructura y el asiento posterior del camión puede removerse si es necesario. Esta persona tiene una excelente resistencia en la parte superior de su cuerpo y.FreeLibros.75 m sobre el piso. El recipiente vacío pesa 150 lb. de modo que permita el uso normal de éste en todo momento. puede entrar a la cabina desde la silla. no cuentan con una fuente de energía tal como una batería a bordo. Este mecanismo deberá levantar el recipiente lleno de basura del suelo. 3 P3-26 Un parapléjico necesita un mecanismo que pueda instalarse en un camión de reparto de 3 puertas que levante su silla de ruedas detrás del asiento del conductor. El camión puede modificarse como se requiera para que pueda realizar esta tarea. y luego regresarlo vacío al suelo. Algunos son convertibles de usos múltiples. La seguridad. La variación de la marea es de 4 pies y la barda se encuentra a 3 pies sobre la marca de marea alta. De preferen-cia. plegabilidad). Se desea un mecanismo de operación manual. cuando se jale la mesa para abrirla. y cuando se encuentran deben llevarse a la mesa y colocarse de manera manual. y la simplicidad es la marca de un buen diseño. P3-32 Los botes de vela pequeños a menudo no se desaguan de manera automática. El dispositivo debe ser estable. efectivo y seguro para el bebé y el operador. El dispo-sitivo debe ser estable. Puede ser manual o motorizado.me .5 m horizontalmente hasta su ubicación instalada. P3-30 Un pequeño contratista necesita un miniaditamento de volteo para su camión. www. hasta el primer piso de la casa. Una barda protege el embarcadero del propietario. operación con una mano y ruedas grandes.154 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I P3-25 Se requiere un elevador para levantar una silla de ruedas y una persona a 3 pies del piso del garaje. económico. se presenta la tarea de insertar las hojas extensibles en la mesa del comedor. Puede especificar una forma de unir su mecanismo al contenedor y al camión. otros andaderas. P3-33 Una máquina utiliza varios servomotores de 200 kg atornillados debajo de la placa de base de la máquina la cual está a 0. Es decir. Estos botes. el camión no se volcará en el proceso. Diseñe un mecanismo para transportar el motor desde el almacén hasta la máquina. Algunos son carreolas. de preferencia me-diante la acción de abrir las mitades de la mesa como movimiento actuador. la confiabilidad y el costo es lo más importante. P3-29 ¡Los contenedores de basura están llenos! ¡Estamos a punto de ahogarnos en la basura! El mundo necesita un mejor compactador de basura. silencioso. P3-31 A medida que se aproxima un día de fiesta. El dispositivo debe ser seguro y fácil de utilizar. compacto y seguro. eficaz y seguro para el operador. Por ejemplo. pero se prefiere la operación manual para mantener el bajo costo. y la base del bote descansa sobre la barda. El armazón de la máquina tiene una abertura frontal cuadrada de 400 mm a través de la cual se inserta el motor. lo que significa que acumulan el agua de lluvia y pueden hundirse cuando están atracados si no se “achican” manualmen-te (vaciar el agua) después de una tormenta. la hoja deberá arrastrarse por el mecanismo de su diseño a su lugar apropiado para ampliar la superficie. ¿No sería mejor si las hojas se guardaran en la misma mesa y pudieran insertarse de manera automática en su lugar cuando se abriera? Las únicas restricciones impuestas al problema son que el dispositivo debe ser fácil de usar. Se prefieren juntas completas a las semijuntas. Ford o Dodge). Por lo general. se guardan en algún lugar olvidado. Deberá ser simple. El mecanismo deberá guardarse permanentemente en el camión. por lo general. Muchos dispositivos como ésos se pueden encontrar en el mercado. vaciar su contenido en el camión. Ha fabricado varios recipientes de basura de 4 pies × 4 pies × 3. Algunas de estas características están presentes en algunos dispositivos existentes. P3-28 El propietario de un bote ha pedido que se diseñe un mecanismo elevador para mover de manera automática un bote de 1 000 lb y 15 pies desde la base sobre el suelo hacia el agua. Diseñe un mecanismo que pueda montarse y desmontarse con rapidez y guardarse en el bote de 20 pies de largo y utilice la acción del oleaje (balanceo del bote) para accionar una bomba de carena para desaguar el bote automáticamente y mantenerlo a flote cuando esté atracado. y no demasiado costoso. con la ayuda de manijas especialmente instaladas en el camión. Debe extenderse 0. P3-27 Existe demanda por un mejor dispositivo de transportadoras de bebés. se desea un mecanismo manual y se prefieren juntas comple-tas a las semijuntas. Su mecanismo también deberá ser capaz de quitar el motor de la máquina. Por lo tanto. aunque pueden utilizarse unas u otras. Necesita un mecanismo que sujete las escuadras de sus camiones estándar (Chevrolet. insertarlo debajo de la máquina y subirlo 200 mm a su posición. elevarlo sobre la puerta trasera cerrada del camión.5 pies de altura. Su mecanismo entrará en con-tacto con el suelo y moverá el bote desde su posición de almacenamiento sobre la base hasta el agua y lo regresará a su lugar.

diferenciarlas para velocidad y aceleración.FreeLibros. Si se desea información para más de 180 posiciones. Nada de la información obtenida gráficamente para la primera posición será aplicable a la segunda o cualesquiera otras. entonces ha resuelto el problema de análisis 155 www. Por ejemplo. Si se decide utilizar el método gráfico de análisis. sólo significa que habrá que esperar más tiempo para que la computadora genere los datos. se tiene que obtener una solución gráfica independiente para cada una de las posiciones de interés. es probable que se desee calcular las posiciones. según la segunda ley de Newton. en un simple mecanismo de Grashof de cuatro barras.Capítulo 4 4 ANÁLISIS DE POSICIÓN La teoría es la esencia destilada de la práctica. Para calcular los esfuerzos. Por lo tanto. se puede resolver con rapidez (mediante una computadora) para todas las posiciones. Rankine INTRODUCCIÓN Una vez que el diseño tentativo de un mecanismo ha sido sintetizado. Una computadora hará está última tarea mucho más fácil. primero se deben localizar las posiciones de todos los eslabones o elementos en el mecanismo por cada incremento del movimiento de entrada. y luego diferenciar las ecuaciones de posición contra el tiempo para hallar las velocidades y luego diferenciar otra vez para obtener expresiones para la aceleración. las cuales son útiles para verificar los resultados analíticos. Si puede dibujar el mecanismo a escala. Así que. o derivar las ecuaciones generales de movimiento para cualquier posición. velocidades y aceleraciones de los eslabones de entrada (acoplador y balancín) quizá para cada dos grados (180 posiciones) de la posición de la manivela de entrada durante una revolución de ésta. Es interesante señalar que el análisis gráfico de posiciones de mecanismos es un ejercicio verdaderamente trivial.me . Esto se puede hacer mediante varios métodos. En los capítulos 6 y 7 se hace lo mismo para el análisis de velocidad y aceleración de mecanismos planos. los esfuerzos en los materiales deben mantenerse por debajo de los niveles permisibles. y luego resolver estas expresiones analíticas para las 180 (o más) ubicaciones de la manivela. Por el contrario. Se puede utilizar un método gráfico para determinar la posición. También se analizan soluciones gráficas. una vez que se deriva la solución analí-tica para un mecanismo particular. El ingeniero de diseño debe garantizar que el mecanismo o máquina propuesta no fallará en condiciones de operación. velocidad y aceleración de los eslabones de salida en todas las 180 posiciones de interés. ¡puede disfrutar otra taza de café mientras la computadora se encarga de los números! En este capítulo. mientras que el método algebraico de análisis de posiciones es mucho más complicado. Un objetivo fundamental del análisis cinemático es determinar las aceleraciones de todas las partes móviles del ensamble. se presentan y derivan soluciones analíticas al problema de análisis de posiciones para varios mecanismos planos. es necesario conocer las fuerzas estáticas y dinámicas sobre las partes. Para calcular las fuerzas dinámicas se necesita conocer las aceleraciones. Las ecuaciones derivadas son las mismas. Las fuerzas dinámicas son proporcionales a la aceleración. debe entonces ser analizado. Es necesario conocer las fuerzas dinámicas para calcular los esfuerzos en los compo-nentes.

Todos los ángulos en este texto se medirán mediante la regla de la mano derecha. lo inverso es verdadero en el análisis de velocidad y en especial en el de aceleración. Si la meta fuera analizar el movimiento de la pluma de un limpiaparabrisas. las cuales son fáciles de resolver con una microcomputadora. No obstante. y se podría considerar como sistema de coordenadas absoluto. En ese caso. ángulos en sentido contrario al de las manecillas del reloj.Y ) unido al carro sería útil. Éste podría ser una junta de pasador. Además. Éste es un ejercicio muy tedioso pero fue el único método práctico disponible en los días antes de la computadora. Por lo tanto. Incluso si se utiliza a la Tierra como marco de referencia absoluto.156 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I SE BUSCAN INGENIEROS Conocimientos de computación obligatorios Acudir con solicitud elaborada 4 ¡Caray. denotado X. tal como el armazón de un automóvil. para ayudar a entender y resolver el problema.FreeLibros.me . Como ingeniero graduado. aunque muy bien podría estar unido a otro plano fijo arbitrario. El término marco de referencia inercial se utiliza para denotar un sistema que por sí mismo no tiene aceleración. Se denota a uno de éstos como sistema de coordenadas global o absoluto. nunca estará lejos de una computadora de suficiente potencia para resolver este tipo de problemas e incluso puede llevar una en el bolsillo. todos los movimientos en realidad son relativos. y los demás serán sistemas de coordenadas locales dentro del sistema global. velocidades y aceleraciones absolutas. debí haber tomado ese curso de programación! de posiciones gráficamente. El sistema global a menudo se considera como unido a la Madre Tierra. un centro de gravedad o una línea de centros de un eslabón. Las soluciones analíticas de éstas son menos complicadas de derivar que la solución analítica de posiciones. Aunque se discutirá de posiciones. SISTEMAS DE COORDENADAS Los sistemas de coordenadas y los marcos de referencia existen para la conveniencia del ingeniero que los define. Los sistemas de coordenadas locales por lo general se unen a un eslabón en algún punto de interés. En los siguientes capítulos se presentarán los sistemas con múltiples sistemas de coordenadas como sea necesario. los diagramas vectoriales gráficos deben ser dibujados de novo (que significa literalmente de nuevo) por cada una de las posiciones de interés del mecanismo. se debe considerar que ésta tampoco está inmóvil. Pero. el análisis gráfico de la velocidad y aceleración llega a ser bastante complejo y difícil. tenga en cuenta que. y por ello no es muy útil como marco de referencia para una sonda espacial. posiblemente no se incluiría el movimiento bruto del automóvil en el análisis. Es decir. las velocidades y aceleraciones angulares son de signo positivo. hasta que se descubra algún punto inmóvil en el universo. La proliferación de microcomputadoras económicas en años recientes realmente ha revolucionado la práctica de ingeniería. Los programas de computadora adjuntos con este texto utilizan las mismas técnicas analíticas derivadas en el texto. www. el sistema de coorde-nadas global (GCS. finalmente. Joe. en este texto se tratarán principalmente las soluciones analíticas. Sólo resta medir los ángulos de los eslabones en el dibujo a escala con precisión de transportador. lo cual fue no hace mucho tiempo.

Por ejemplo (en Fortran): FUNCTION Atan2 (x. Transformación de coordenadas Con frecuencia se requiere transformar las coordenadas de un punto definido en un sistema en coor-denadas de otro punto. las ecuaciones son RX = Rx cosd − Ry sen d (4. los cuales pueden expresarse en coordenadas polares o cartesianas.me * Observe que se debe utilizar una función arco-tangente de dos argumentos para obtener ángulos en los cuatro cuadrantes. Cada forma es directamente convertible en la otra mediante:* el teorema de Pitágoras: 2 RA  2 R R X X R θ  arctan y trigonometría: Y (4. Si se desea medir algunos parámetros en un eslabón. La forma polar proporciona la magnitud y el ángulo del vector. Obviamente.14159 ELSE Atan2 = Temp END IF RETURN END El código anterior supone que el lenguaje utilizado tiene una función arcotangente de un solo argumento incorporada llamada ATAN(x). una junta de pasador). Puede calcular con facilidad su propia función arcotangente de dos argumentos probando el signo de la componente x del argumento y. La función arcotangente de un solo argumento que se encuentra en la mayoría de las calculadoras y lenguajes de programación de computadora proporciona valores de ángulo sólo en el primer y cuarto cuadrantes. La elección de ejes de referencia es arbitraria y se elige de conformidad con el observador. Si se quiere medir el ángulo de un eslabón cuando éste rota en el sistema global.0a están expresadas en coordenadas globales pero también podrían estarlo en coordenadas locales. la cual proporciona un ángulo entre ±π/2 radianes cuando se le da un argumento que representa el valor de la tangente del ángulo. El vector de posición RBA define el desplazamiento del punto B con respecto al punto A. según como se desee. y) IF x <> 0 THEN Q = y/x Temp = ATAN(Q) IF x < 0 THEN Atan2 = Temp + 3. La línea curva ilustra la trayectoria a lo largo de la cual viajó el punto.0a) RX Las ecuaciones 4. Este sistema no rotatorio se moverá junto con su origen en el eslabón pero siempre permanecerá paralelo con el sistema global. Ry y se desea transformar sus coordenadas a RX. denotado como x. A y B.CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE POSICIÓN 157 Estos sistemas de coordenadas locales pueden ser rotatorios o no rotatorios. La figura www.FreeLibros. se puede expresar en función de las coordenadas originales y el ángulo d entre los sistemas de coordenadas. se deben definir los ángulos o posiciones de estos sistemas 4 de coordenadas locales móviles en el sistema global en todas las posiciones de interés. independientes de su rotación. La figura 4-2a (p. RY en el sistema global XY. 158) muestra un punto en dos posiciones. Si la posición del punto A en la figura 4-1b se expresa en el sistema local xy como Rx. Este sistema se moverá y girará junto con el eslabón en el sistema global. probablemente se desee unir un sistema de coordenadas no rotatorio local (LNCS.0b) RY = Rx sen d + Ry cos Desplazamiento El desplazamiento de un punto es el cambio en su posición y se define como la distancia en línea recta entre la posición inicial y fi nal de un punto que se ha movido en el marco de referencia. La forma cartesiana proporciona las componentes X y Y del vector. si x es negativa. POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO Posición La posición de un punto en el plano puede definirse por medio de un vector de posición. y) a algún punto del eslabón (por ejemplo. Muy a menudo se tendrán ambos tipos de sistemas de coordenadas locales (LNCS y LRCS) en los eslabones móviles para rea- lizar un análisis completo. La figura 4-1a muestra un punto en el plano definido en un sistema de coordena-das global y la figura 4-1b muestra el mismo punto definido en un sistema de coordenadas local con su origen coincidente con el sistema global. Un vector bidimensional tiene dos atributos. . como se muestra en la figura 4-1. Si los orígenes de los sistemas coinciden como se muestra en la figura 4-1b y la transformación requerida es una rotación. denotado como x′. y′) a lo largo de alguna línea en el eslabón. agregue π radianes o 180° al resultado obtenido con la función arcotangente de dos argumentos disponible. Ob-serve que el desplazamiento no es necesariamente el mismo que la longitud de la trayectoria que el punto pueda haber recorrido de su posición inicial a la final. entonces se construye un sistema de coordenadas rotatorio local (LRCS.

El vec-tor RBA denota la diferencia de posición. R Y Forma polar: RA @ f Rx .1b) AO R BA B A a) Trayectoria RB R – RA BA Y A B R BA c) RA Trayectoria RB X O b) FIGURA 4-2 Diferencia de posición y posición relativa . R y X 4 RX RX a) Sistema de coordenadas global XY b) Sistema de coordenadas local xy FIGURA 4-1 Un vector de posición en el plano. Los vectores RA y RB definen. Esta expresión también se podría escribir como: R BA =R BO −R (4. respectivamente. Éste se puede expresar como la ecuación de diferencia de posición: (4.1a) R BA = R B − R A Esta expresión se lee: La posición de B con respecto a A es igual a la posición (absoluta) de B menos la posición (absoluta) de A. o el desplazamiento. Se utilizará la notación R para denotar un vector de posición. donde absoluta significa con respecto al origen del marco de referencia global.158 CINEMÁTICA DE MECANISMOS Ry Y y A A Y Y A Forma polar: RA @ q R R PARTE I R A Forma cartesiana: q Rx x f RY Forma cartesiana: X d RX . las posiciones absolutas de los puntos A y B con respecto a este marco de referencia global XY. expresado tanto en coordenadas globales como locales 4-2b define esta situación con más rigor y con respecto a un marco de referencia XY. entre A y B.

www.me .FreeLibros.

1. En el ejemplo de la figura 4-2. es decir. Con esa suposición. es más interesante considerar el movimiento de un cuerpo rígido o eslabón. un automóvil desplazándose a lo largo de la carretera desde A a B. Sin embargo. pero B se mueve a través del vector de diferencia de posición RB′B = RB′A – RBA. Traslación La figura 4-3b muestra el eslabón AB movido a una nueva posición A′B′ por traslación gracias al desplazamiento AA′ o BB′ los cuales son iguales. es convencional referirse al vector RBA como diferencia de posición. Una manera más formal de distinguir entre estos dos casos es como sigue: Caso 1: Un cuerpo en dos posiciones sucesivas => diferencia de posición Caso 2: Dos cuerpos simultáneamente en dos posiciones distintas => posición relativa Esto puede parecer un punto un tanto fino de distinguir. cuando se analicen las velocidades y aceleraciones. 160) muestra un eslabón AB denotado por un vector de posición RBA. sin embargo. un vector referido al origen. La figura 4-3a (p. 4. pero con movimientos diferentes. Las ecuaciones vectoriales 4. a menudo se llama vector absoluto. Por consiguiente. Existe. Aquí se utiliza el término posición relativa. Esto significa que se toma con respecto a un marco de referencia el cual se supone está inmóvil (es decir. tal como RA. el cual primero se localizaba en A y posteriormente en B es. que se mueve dentro del marco de referencia. entonces será el caso especial de traslación rectilínea y la trayectoria y el desplazamiento serán los mismos. www. Una definición de traslación es: Todos los puntos en el cuerpo tienen el mismo desplazamiento.1 y el diagrama en la figura 4-2b son todavía válidas. que implica tanto la posición de un punto como la orientación de una línea sobre el eslabón. se acostumbra omitir el segundo subíndice. o punto. El eslabón no rota si estas trayectorias son paralelas. Podría ser. en su ausencia. El punto A permanece en el origen. Rotación La figura 4-3c muestra el mismo eslabón AB movido de su posición original en el origen por rotación de un cierto ángulo. por conveniencia. en el punto A. Obsérvese que la traslación no debe efectuarse a lo largo de una trayectoria recta. pero la distinción demostrará ser útil y las razones de ello más claras. pero ahora se hace referencia al RBA como posición relativa o posición aparente. otra situación que conduce al mismo diagrama y ecuación. tácticamente se ha supuesto hasta ahora que este punto. Se entiende. en movimiento plano. RA′A = RB′B. Las líneas curvas de A a A′ y B a B′ son la traslación curvilínea del eslabón.me 4 . de hecho. el eslabón conserva su orientación angular. por ejemplo.FreeLibros. ROTACIÓN Y MOVIMIENTO COMPLEJO Hasta ahora se ha estudiado una partícula.CAPÍTULO 4 159 ANÁLISIS DE POSICIÓN donde el segundo subíndice O denota el origen del marco de referencia XY. algunas veces llamada la POSTURA (POSE) del eslabón. la misma partícula. en especial cuan-do se presentan situaciones (caso 2) en las cuales dos cuerpos ocupan la misma posición al mismo tiempo. Por otra parte. tal vez como dos automóviles que viajan por la misma carretera. Se colocó un sistema de ejes en la raíz del vector. Si la trayectoria es recta. Sin embargo. pero requiere otro nombre. es importante tener en cuenta que la bancada también está en movimiento en un marco de referencia más grande. La figura 4-2c muestra una solución gráfica de la ecuación 4.3 TRASLACIÓN. que es el origen. Supóngase ahora que los puntos A y B en la figura 4-2b representan no la misma partícula sino dos partículas independientes que se mueven en el mismo marco de referencia. la bancada). Cuando un vector de posición está fijado en el origen del marco de referencia.

me (4. El eslabón ahora cambia su orientación angular en el marco de referencia.1c) B′′B′ B′′A′ (4. y por lo tanto. ya sea si primero se hace girar y luego trasladar o viceversa.1d) . Movimiento complejo El caso general de movimiento complejo es la suma de los componentes de traslación y rotación.FreeLibros. existe una diferencia de desplazamiento entre dos puntos cualesquiera elegidos. Observe que el orden en el cual estos dos componentes se agregan no es importante. El desplazamiento resultante complejo será el mismo. Esto se debe a que los dos factores son independientes. La figura 4-3d muestra el mismo eslabón movido tanto por traslación como por rotación.160 CINEMÁTICA DE MECANISMOS Y Y PARTE I B' R B'B B B R R BA R B'A' A' BA R A'A X 4 X A A Trayectoria de traslación curvilínea a) b) B' Y Y B'B B R B R R BA BA A' R R B''B' A'A R B'B R X X B''A' A A R B" B''A R B'A B' c) d) FIGURA 4-3 Traslación. El desplazamiento total complejo del punto B se define mediante la siguiente expresión: Desplazamiento total = componente de traslación + componente de rotación R B′′B =R B′B +R La nueva posición absoluta del punto B referida al origen en A es: R =R +R B′′A A′A www. y todos los puntos tienen desplazamientos diferentes. rotación y movimiento complejo Una definición de rotación es: Puntos diferentes del cuerpo sufren desplazamientos diferentes.

1c es una expresión del teorema de Chasles.1a (p. se creó una sistema de ejes xy local. se puede hallar una solución aproximada muy rápida para cualquier posición. Si se dibuja el mecanismo de manera cuidadosa a escala. No obstante. se requiere sólo un parámetro para definir por completo las posiciones de todos los eslabones. como se definió con anterioridad en la sección 2.FreeLibros.CAPÍTULO 4 161 ANÁLISIS DE POSICIÓN Obsérvese que las dos fórmulas anteriores son meramente aplicaciones de la ecuación de diferencia de posición 4. traslación y movimiento complejo. con una regla. 4 Esto se aplica a rotación pura como se definió con anterioridad en la sección 2. y se conocen las longitudes de los eslabones. La precisión de esta solución gráfica se verá limitada por el cuidado y habilidad para dibujar y por las limitaciones del transportador. Esto describe el movimiento complejo. entonces sólo es necesario medir los ángulos de los eslabones 3 y 4 con el transportador. Véase también la sección 2. 28). Y y B 3 A x q3 2 4 LNCS q 4 [7] q2 O2 O4 FIGURA 4-4 Medición de ángulos en el mecanismo de cuatro barras www. . Chasles (1793-1880) proporcionó un corolario al teorema de Euler ahora conocido como: [6]* Teorema de Chasles: Cualquier desplazamiento de un cuerpo rígido equivale a la suma de una traslación de cualquier punto en él y una rotación alrededor de un eje que pasa por ese punto. El parámetro usualmente elegido es el ángulo de eslabón de entrada. El análisis gráfico de este problema es trivial y puede realizarse sólo con geometría de alta escuela. Teoremas Teorema de Euler: El desplazamiento general de un cuerpo rígido con un punto fi jo es rotación alrededor del mismo eje. Se quieren hallar q3 y q4. compás y transportador en una posición particular (dado q2). Éste se muestra como q2 en la figura 4-4. tal como uno de cuatro barras. paralelo al sistema XY global. en el punto A para medir q3. En la figura 4-4.me X GCS * Ceccarelli señala que el teorema de Chasles (París.2 (p. ANÁLISIS GRÁFICO DE LA POSICIÓN DE MECANISMOS ARTICULADOS Para cualquier mecanismo con un GDL. 28).2 (p. 28) para definiciones y discusión de rotación. Obsérvese que todos los ángulos de los eslabones se miden con respecto a un eje X positivo. 1830) fue publicado con anterioridad (Nápoles. 1763) por [8] Mozzi. Observe que en estos ejemplos siempre se numera el eslabón de bancada como 1 y el motriz como 2. Estos estados de movimiento pueden expresarse según los teoremas siguientes. pero este trabajo al parecer fue desconocido o ignorado en el resto de Europa y el teorema se asoció con el nombre de Chasles. Obsérvese que la ecuación 4. 158).2 (p.

2a) Ay = asenθ2 Las coordenadas del punto B se encuentran con las ecuaciones de los círculos en torno a A y O4. el cual puede ensamblarse en dos configuraciones llamadas circuitos.FreeLibros.me  B y − Ay 2 (4. Los circuitos en mecanismos serán analizados en una sección posterior.5 ANÁLISIS ALGEBRAICO DE POSICIÓN DE MECANISMOS El mismo procedimiento utilizado en la figura 4-5 para resolver geométricamente las intersecciones B y B′ y los ángulos de los eslabones 3 y 4 puede codificarse en un algoritmo algebraico. Para cada análisis de posición adicional habrá que volver a dibujar por completo. El compás se abre a la longitud a escala del eslabón 3 y se traza un arco de ese radio en torno al extremo del eslabón 2 (punto A). designados como abierto y cruzado en la figura 4-5. Una solución gráfica sólo es válida para el valor particular del ángulo de entrada utilizado. d y el ángulo q2 del eslabón de entrada. Los ángulos de los eslabones 3 y 4 se miden con un transportador. 2 2 b =  Bx − Ax  + www. c. b. 4. Esto puede llegar a ser tedioso si se requiere un análisis completo con cada incremento de 1 o 2 grados de q2. el eslabón 1 se dibuja a lo largo del eje X.2b) . En ese caso convendrá derivar una solución analítica para q3 y q4.162 CINEMÁTICA DE MECANISMOS Y Abierta y q B b 3' A 3 LNCS 2 O2 c x q3 a 4 PARTE I q 4 q4 q 4' 2 1 3' X d O4 GCS 4' Cruzada B' FIGURA 4-5 Solución de posición gráfi ca de las confi guraciones abierta y cruzada del mecanismo de cuatro barras La figura 4-5 muestra la construcción de la solución gráfica de posición. el otro q3' y q4'. Las coor-denadas del punto A se encuentran con Ax = a cosθ2 (4. se dibuja la bancada (1) y el eslabón de entrada (2) a una escala conveniente. Un circuito tiene los ángulos q3 y q4. Por conveniencia. Se dan las cuatro longitudes de los eslabones a. Estos dos arcos tendrán dos intersecciones en B y B′ que definen las dos soluciones al problema de posición de un mecanismo de cuatro barras. Primero. la cual puede resolverse por computadora. Luego se abre el compás a la longitud a escala del eslabón 4 y se traza un segundo arco en torno al extremo del eslabón 1 (punto O4). de modo que se corten en el origen O2 del sistema de coordenadas XY global con el eslabón 2 colocado en el ángulo de entrada q2.

La figura 4-6 muestra el mismo mecanismo de cuatro barras de la figura 4-4 (p. Si se resta la ecuación 4.2c) 2 c = ( Bx − d ) + B y las cuales constituyen un par de ecuaciones simultáneas en Bx y By. La posición actual del mecanismo queda definida por el ángulo de entrada q2 ya que es un mecanismo de un GDL.FreeLibros.2c. Una vez que se encuentran los dos valores de By (si son reales).me 4 . se obtiene una ecuación cuadrática en By. Las ecuaciones 4.2e) Ax − d Ésta se resuelve con la expresión conocida para las raíces de una expresión cuadrática. 2 By = − Q ± Q − 4PR (4.2f ) 2P donde: P= 2 Q = 2Ay d − S +1 Ay  Ax − d 2 2 R = (d − S ) − c Ax − d S =a 2 − b 2 + c 2 − d2 2 2(Ax − d Observe que las soluciones de esta ecuación pueden ser reales o imaginarias. Para hacerlo se necesita una notación conveniente para representar los vectores.2d) 2(Ax − d) Si se sustituye la ecuación 4. Los ángulos de los eslabones para esta posición se determinan entonces con q = tan −1 By − Ay 3 Bx − Ax q4 = tan −1 By (4.2 pueden codificarse en cualquier lenguaje de computadora o resolvedor de ecuaciones y el valor de q2 puede variar dentro del rango utilizable del mecanismo para encontrar todos los valores correspondientes de los otros dos ángulos de eslabón. pueden sustituirse en la ecuación 4. Los eslabones se representan como vectores de posición. la cual tiene dos soluciones correspondientes a las de la figura 4-5.2g) Bx − d Se debe utilizar una función de arcotangente de dos argumentos para resolver las ecuaciones 4. ello indica que los eslabones no se pueden conectar con el ángulo de entrada dado o con todos los demás.2g puesto que los ángulos pueden estar en cualquier cuadrante. 161).2d para encontrar su componentes x correspondientes. www.CAPÍTULO 4 163 ANÁLISIS DE POSICIÓN 2 2 (4.2c de la 4. Si resultan imaginarias.2d en la 4. Se requiere encontrar los ángulos q3 y q4. B2 + S− y AB 2 − c2 −d y y =0 (4. Este lazo se cierra sobre sí mismo y hace que la suma de los vectores alrededor de él sea cero. 2 2 2 2 Bx = a − b + c − d − 2Ay By 2(Ax − d) = S − 2Ay By 2(Ax − d) (4. Las longitudes de los vectores son las longitudes de los eslabones ya conocidas. Representación en configuración de lazo vectorial de mecanismos Un método alterno de análisis de posición de mecanismos crea un lazo vectorial (o lazos) [9] alrededor del mecanismo. pero los eslabones ahora no están dibujados como vectores de posición que forman un lazo vectorial. Este método ofrece algunas ventajas en la síntesis de mecanismos que serán abordados en el capítulo 5. como lo propuso Raven por primera vez.2b se obtiene una expresión para Bx.

la que. De manera que cualquier término en un número complejo que no tenga el operador j es una componente x y j indica una componente y. R sen q j . Y ^ R sen q j A ^ Forma polar: R A R A j q ^ i X ^ R cos q i FIGURA 4-7 Notación vectorial unitaria para vectores de posición www. no como valor.164 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Y y B R3 b A a q3 R4 x c q4 R2 q 4 d 2 X R 1 O2 O4 FIGURA 4-6 Lazo vectorial de posición de un mecanismo de cuatro barras Números complejos como vectores Existen muchas maneras de representar vectores.FreeLibros.0a. Este desafortunado término imaginario surge del uso de la notación j para representar la raíz cuadrada de menos uno. no puede evaluarse numéricamente. la componente en la dirección Y del mismo vector.me @ q Forma cartesiana: ^ ^ R cos q i . Pueden definirse en coordenadas polares por su magnitud y ángulo o en coordenadas cartesianas como componentes x y y.3b) La ecuación 4. Estas formas desde luego son fáciles de convertir unas en otras con las ecuaciones 4. La figura 4-8a (p. La ecuación 4.3b utiliza notación de número complejo donde el componente en la dirección X se llama parte real y el componente en la dirección Y se llama parte imaginaria. Sin embargo. y el eje imaginario.3a) (4. 165) muestra el plano complejo en el cual el eje real representa la componente en la dirección X del vector en el plano. La figura 4-7 muestra la notación de vector unitario para un vector de posición.3a utiliza vectores unitarios para representar las direcciones de los componentes vectoriales x y y en la forma cartesiana. este número imaginario se utiliza en un número complejo como operador. por supuesto. Los vectores de posición en la figura 4-6 pueden representarse como cualquiera de estas expresiones: Forma polar Forma cartesiana ^ ^ r cosq i + r sen q j r cosq + j r sen q @∠q r e jq (4.

puesto que es su propia derivada: de jq (4. Por definición. RC = –RA.4a) Cualquier vector bidimensional puede representarse por medio de la notación polar compacta en el lado izquierdo de la ecuación 4. indicados por sus puntas de flecha.CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE POSICIÓN 165 jq Forma polar: R e Forma cartesiana: R cos q + jR sen q Imaginario R= Imaginario R j A B j A RB = jR +q 2 RC = j R = –R R A jR sen q A q C O RA Real 3 RD = j R = – jR R cos q D a) Representación de un número complejo de un vector de posición b) Rotaciones vectoriales en el plano complejo FIGURA 4-8 Representación de un número complejo de vectores en el plano Observe en la figura 4-8b que cada multiplicación del operador RA por el operador j produce una rotación en sentido contrario al de las manecillas del reloj del vector a través de 90 grados.FreeLibros. Se quiere medir el ángulo q4 en el pivote fijo O4. Ecuación de lazo vectorial para un mecanismo de cuatro barras Las direcciones de los vectores de posición en la figura 4-6 se eligen de modo que definan sus ángulos donde se desea medirlos. conducen a esta ecuación de lazo vectorial: R 2 + R 3 − R 4 − R1 = 0 www. El vector RC = j RA está 2 diri-gido a lo largo del eje real negativo porque j = –1. no en su cabeza. de modo que el vector R4 se acomoda para que su raíz quede en ese punto.me 4 Real (4. de modo que el vector R3 tenga su raíz allí. la raíz del vector del eslabón de entrada. Estas elecciones de las direcciones y sentidos de los vectores. velocidad y aceleración de mecanismos.5a) . Una ventaja de utilizar esta notación de número complejo para representar vectores planos se deriva de la identidad de Euler: e ± jq = cosq ± j sen q (4. Se desea medir el ángulo q3 en el punto donde los eslabones 2 y 3 se unen. el ángulo de un vector siempre se mide en su raíz. Una lógica similar dicta el arreglo de los vectores R1 y R2. 3 RD = j RA = –jRA y esta componente está dirigida a lo largo del eje j negativo. por lo tanto. El 2 vector RB = jRA está dirigido a lo largo del eje imaginario positivo o j.4b) = je jq dq Se utilizará esta notación de número complejo de vectores para desarrollar y derivar las ecua-ciones de posición.4a. Del mismo modo. Observe que el eje X (real) se elige por conveniencia a lo largo del eslabón 1 y el origen del sistema de coordenadas global en el punto O2. R2. No hay ninguna función más fácil de diferenciar o integrar.

Al sustituir la ecuación 4. de manera simultánea. Resolver este sistema de dos ecuaciones trigonométricas simultáneas es simple pero tedioso. Además. y como tales pueden resolverse para dos incógnitas.6b para aislar una de las dos incógnitas en el lado izquierdo. Éstos están rotulados así en la figura 4-6 (p.5d) Para resolver la forma polar de la ecuación vectorial 4. c y d.6c y 4. El segundo subíndice se omite por convención si es el origen del sistema de coordenadas global (punto O2): R A + R BA − R BO − RO = 0 4 4 (4.6d) Ahora se elevan al cuadrado ambos lados de las ecuaciones 4.166 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Una notación alterna para estos vectores de posición es utilizar los rótulos de los puntos en las puntas y raíces (en ese orden) como subíndices. p. Esto deja a los ángulos del eslabón 3 y 4 por ser encontrados. Las longitudes de los eslabones son constantes en este mecanismo particular.5c.5c) Éstas son tres formas de la misma ecuación vectorial. q2.6a y 4. se sustituye la notación de número complejo para cada vector de posición.6d y se suman: b 2 (sen2q 3 + cos2 q 3 ) = (− a sen q 2 + c sen q 4 )2 + (− acosq 2 + ccosq4 + d)2 www.6c) b sen q 3 = − a sen q2 + c sen q4 (4. Para simplificar la notación y reducir al mínimo el uso de subíndices. c. las cuales se resuelven. d. d. y las j se eliminan.6a) a cosq 2 + b cosq 3 − c cos q4 − d = 0 parte imaginaria (componente y): ja sen q 2 + jb sen q 3 − jc sen q 4 − jd sen q1 = 0 pero: q1 = 0.me (4.5c: a(cosq 2 + j sen q 2 ) + b(cosq 3 + j sen q 3 ) − c(cosq 4 + j sen q 4 ) − d (cosq 1 + j sen q1) = 0 (4. Alguna sustitución de identidades trigonométricas simplificará las expresiones. La variable independiente es q2. los cuatro ángulos de los eslabones. En este ejemplo se aísla q3 y se resuelve para q4.5b) 4 A continuación.6a y 4. 164). Estas expresiones serán de la forma: q 3 = f {a.5e) Esta ecuación ahora puede dividirse en sus partes real e imaginaria y cada una se iguala a cero. y luego dividir la forma cartesiana de la ecuación vectorial en dos ecuaciones escalares.q2} (4. se deben sustituir las equivalentes jq de Euler (ecuación 4.FreeLibros.6b) a sen q 2 + b sen q 3 − c sen q4 = 0 Las ecuaciones escalares 4. el valor del ángu-lo del eslabón 1 es fijo (cero) puesto que es la bancada. b.6b se resuelven de manera simultánea para q3 y q4. La ecua-ción se transforma entonces en: ae jq 2 +b e jq 3 −c e jq 4 jq −d e 1=0 (4. b. 165) para los términos e . parte real (componente x): a cosq 2 + b cosq 3 − c cos q4 − d cosq1 = 0 pero: q1 = 0. así que: (4. b.7a) .q2} q 4 = g{a. por lo tanto: (4. para q3 y q4. Hay cuatro variables en esta ecuación. c. es decir. El primer paso es volver a escribir las ecuaciones 4. se denotan las longitudes escalares de los cuatro eslabones como a. la cual se controlará con un motor u otro dispositivo motriz. Se necesitan expresiones algebraicas que definan q3 y q4 como funciones sólo de las longitudes constantes de los eslabones y del ángulo de entrada.4a en la ecuación 4.4a. b cosq 3 = − a cosq2 + c cosq4 + d (4.

7b) El segundo miembro de esta expresión ahora debe ser expandido y los términos reunidos.10a es cuadrática y la solución es: tan q4 2 q = − B ± B 2 − 4AC 2A (4. en un mecanismo de no Grashof.me 4 .8c) Para simplificar la ecuación 4. Esto puede ocurrir cuando las longitudes de los eslabones son completamente incapaces de establecer una conexión en cualquier posición o. Éstas se conocen como las configuraciones cruzada y abierta del mecanismo y también como www.FreeLibros.7c) Para simplificar aún más esta expresión. cuando el ángulo de entrada queda más allá de la posición límite de agarrotamiento.CAPÍTULO 4 167 ANÁLISIS DE POSICIÓN Observe que la cantidad entre paréntesis del primer miembro es igual a 1. se obtiene la forma conocida como ecuación de Freudenstein.10a) 2 A = cosq 2 − K1 − K 2 cosq2 + K3 B = −2 senq2 C = K1 − (K 2 + 1)cosq2 + K3 Observe que la ecuación 4. lo cual significa que existen dos valores de q4 que corresponden a cualquier valor de q2.8b para su solución. Si el discriminante bajo el radical es negativo. complejas conjugadas. A tan 2 2 donde: q 4 + B tan q4 +C=0 (4. como con cualquier ecuación cuadrática. 2 −B± 2 arctan B 2 − 4AC 2A La ecuación 4. será útil sustituir las identidades semiangulares que convertirán los términos sen q4 y cos q4 en términos tan q4: 1 − tan 2 q4 2 tan q4 sen q4 = 2 .10b tiene dos soluciones. pueden ser de tres tipos: reales e iguales. en tal caso la solución es compleja conjugada.8a) 2ac y: K1 cosq 4 − K 2 cosq 2 + K3 = cosq 2 cosq 4 + senq 2 senq4 (4. obtenidas a partir de las condiciones ± en el radical. B y C. 2 2 2 2 b = a + c + d − 2ad cosq 2 + 2cd cosq 4 − 2ac(senq 2 sen q 4 + cosq 2 cosq4 ) (4. q 1 + tan 2 cosq4 = 4 1 + tan 2 2 (4.10b) = 41. Excepto en esta situación. K cosq 4 − K 2 cosq 2 + K 3 = cos q − q 1 (2 4 ) (4. donde los términos de las longitudes de los eslabones y el valor de entrada (q2) conocidos se reunieron como constantes A. las constantes K1. y la ecuación ahora puede resolverse para: 2 2 2 b = (− a sen q 2 + c sen q 4 ) + (− a cosq 2 + c cosq4 + d) (4.7c: K =d K =d a c 1 2 K = a 2 − b 2 + c 2 + d2 3 (4. No existe entonces ninguna solución real con ese valor del ángulo de entrada q2. al eliminar q3 de la ecuación y sólo quedar q4. lo cual simplemente significa que las longitudes de los eslabones elegidas no son capaces de conectarse con el valor elegido del ángulo de entrada q2.8b) Si se sustituye la identidad cos (q2 – q4) = cosq2 cosq4 + senq2 senq4. K2 y K3 se definen en función de las longitudes constantes de los eslabones en la ecuación 4. Estas dos soluciones. reales y desiguales.9) 2 q 4 2 De este modo se obtiene la siguiente forma simplificada. la solución por lo general será real y desigual.

Al volver a las ecua-ciones 4. Los términos cruzado y abierto están basados en la suposición de que el eslabón de entrada 2.168 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I los dos circuitos del mecanismo. y la positiva da q4 para la configuración cruzada. a la otra. y moviendo los eslabones a las únicas posiciones en las que el perno los conectará otra vez. La figura 4-5 (p. 162) muestra tanto las configuraciones cruzadas como las abiertas para un mecanismo de Grashof manivela-balancín. se puede obtener una solución con el mismo mecanismo simplemente con quitar el perno que conecta los eslabones 3 y 4 en la figura 4-5.6e) c sen q 4 = a sen q 2 + b sen q3 (4. La ecuación resultante puede resolverse para q3 como se hizo anteriormente para q4. se encuentra en el primer cua-drante 4 (es decir. En otras palabras. cruzada o abierta. se eliminará q4. y como abierto si no lo hacen en esta posición. El término descentrado significa que el eje de la corredera extendido no pasa por el pivote de la manivela . o circuito.8b. La figura 4-9 muestra un mecanismo de corredera-manivela de cuatro barras descentrado. ésta también tiene dos soluciones. Al hacer esto.11a) La constante K1 es la misma definida en la ecuación 4. Observe que la configuración del mecanismo. 2 = 2 arctan 2D (4.me . para el cual q2 está definido. con lo que se obtiene esta expresión: K1 cosq 3 + K 4 cosq 2 + K5 = cosq 2 cosq3 + senq 2 sen q3 (4. en esencia.6.12) 2 D = cosq 2 − K1 + K 4 cosq2 + K5 E = −2 senq2 ) 1 ( 2 + K4 +K5 F=K − 1 cosq y la solución es: 2 − E ± E − 4DF q 31. No se puede predecir sólo con las longitudes de los eslabones cuál de las soluciones será la deseada. Éste es el caso general. se cambiará de una solución de posición. es posible reacomodarlas para aislar q4 del primer miembro.6f) Si se elevan al cuadrado y suman estas ecuaciones. correspondientes a los circuitos cruzado y abierto del mecanismo.) Este mecanismo podría representarse por sólo tres vectores de posición. K4 y K5 son: 2 K4 = d . 2 2 2 K5 = c − d − a − b b 2ab (4. 47) son los casos especiales. La solución para el ángulo q3 es. www. c cosq 4 = a cosq2 + b cosq3 − d (4.13) Como con el ángulo q4.11b) Ésta también se reduce a una forma cuadrática: Dtan 2 q 3 + E tanq3 2 donde: +F=0 (4. depende sólo de la forma en que los eslabones están ensamblados. 162). similar a la que se da para q4. SOLUCIÓN DE POSICIÓN DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS DE MANIVELA-CORREDERA El mismo método de lazo vectorial utilizado para el mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador puras puede aplicarse a mecanismos que contienen correderas. la solución negativa da q4 para la configuración abierta. como se muestra en la figura 4-5 (p.FreeLibros. En el mecanismo de cuatro barras. inversión número 1. (Los mecanismos de manivela-corredera no descentrados mostrados en la figura 2-13 (p. Un mecanismo de Grashof se define entonces como cruzado si los dos eslabones adyacentes al eslabón más corto se cruzan entre sí. 0 < q2 < π/2).

el vector R4 será cero y R1 = RS. en este ejemplo. la cual define entonces su ángulo q3 en el punto B. Si las magnitudes vectoriales (longitudes de los eslabones) se representan como a. b.FreeLibros.CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE POSICIÓN 169 Y q3 y B x R3 A a b c R 4 4 Rs q2 q4 O2 R2 d X R1 FIGURA 4-9 Lazo vectorial de posición de un mecanismo de cuatro barras manivela-corredera R2.15a) pero: q1 = 0. El ángulo q3 siempre debe medirse en la raíz del vector R3 y. Este arreglo particular de vectores de posición conduce entonces a una ecuación de lazo vectorial similar a la del ejemplo de mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador: R 2 − R 3 − R 4 − R1 = 0 (4. R1. ae jq 2 +b e jq 3 −c e jq 4 jq −d e 1=0 (4.14a con la ecuación 4. d como se muestra.14a) Al comparar la ecuación 4. se observa que la única diferencia es el signo de R3. pero uno de ellos (RS) será un vector de magnitud y ángulo variables. se pueden sustituir los equivalentes de números complejos por los vectores de posición. Observe que en el caso especial.me . por lo tanto: a cosq 2 − b cosq3 − c cosq4 − d = 0 www. Esto se debe tan sólo a la elección. un tanto arbitraria. el par de vectores R1 y R4 son componentes ortogonales del vector de posición RS del origen hasta la corredera.14b) Se sustituyen los equivalentes de Euler: a(cosq 2 + j sen q2 ) − b(cosq 3 − c(cosq 4 + j sen q3 ) (4. El vector de posición R3 del acoplador se coloca con su raíz en la corredera. El vector R4 es ortogonal a R1 y define el descentrado de magnitud constante del mecanismo. Una vez que se hacen estas elecciones arbitrarias es crucial que los signos algebraicos resultantes se observen con cuidado en las ecuaciones. R2. R3 y R4 con R1 dispuesto paralelamente al eje del deslizamiento y R4 perpendicular. Los vectores R2 y R3 completan el lazo vectorial. 165). El vector de dirección constante y longitud variable R1 representa entonces la posición de la corredera con magnitud d. El análisis se simplifica si se coloca un eje de coordenadas paralelo al eje de deslizamiento. En realidad. convendrá tener el ángulo q3 en la junta B.5a (p. R3 y RS.14c) + j sen q 4 ) − d (cosq1 + j sen q1) = 0 Se separan los componentes real e imaginario: parte real (componente x): a cosq 2 − b cosq 3 − c cosq 4 − d cosq1 = 0 (4. o los resultados serán completamente erróneos. c. del sentido del vector de posición R3 en cada caso. Será más fácil utilizar cuatro vectores. versión no descentrada.

Pero observe que como se dispuso el sistema de coordenadas paralelo y perpendicular al eje del bloque deslizante. Su evaluación dará un valor entre ±90°.7 (4. el descentrado c y el ángulo q4. La variable independiente es el ángulo de la manivela q2. la bancada.15b se resuelve para q3 y el resultado sustituido en la ecuación 4.me R4 X .FreeLibros. Su nombre es el mismo que el número de la figura. p. La corredera tiene rotación pura con su centro descentrado del eje de deslizamiento. 49. Las longitudes de los eslabones a y b.15a para resolverla para d. el ángulo q1 es cero y q4 es de 90°.16a) q = arcsen a sen q2 − c 4 31 b d = a cosq 2 − bcosq3 (4. muestra la versión no descentrada de este mecanismo en la cual el vector R4 es cero. que representa sólo un circuito del mecanismo. La solución es: (4. en el cual la junta deslizante se encuentra entre los eslabones 3 y 4 en el punto B. El valor de d depende del valor calculado de q3. La ecuación 4.) * Esta figura viene como archivos animados AVI y Working Model en el DVD.15b) q1 = 0. por lo tanto: a sen q 2 − b sen q 3 − c sen q4 = 0 Las ecuaciones 4.16b) Obsérvese que de nuevo existen dos soluciones válidas correspondientes a los dos circuitos del mecanismo. se conocen.170 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I parte imaginaria (componente y): ja sen q 2 − jb sen q 3 − jc sen q 4 − jd sen q1 = 0 pero: (4.15 se resuelven simultáneamente para las dos incógnitas. La función arcoseno es de valores múltiples. El valor de q3 para el segundo circuito del mecanismo se calcula con: q = arcsen − a sen q2 − c + p 32 4. El sistema de coordenadas global se considera de nuevo con su origen en el pivote O2 de la manivela de entrada y el eje positivo X a lo largo del eslabón 1. Éste se muestra como un mecanismo de manivela-corredera descentrado. y las j se eliminan. Se colocó un sistema local Y q3 Y y g q3 q4 q4 y g B B 3 x 4 A 2 A a R q 4 2 q 2 O4 O2 1 X O2 x b R3 c RB d O4 R 1 a) b) FIGURA 4-10 Inversión número 3 del mecanismo de cuatro barras manivela-corredera www. la longitud del eslabón d y el ángulo del eslabón q3.17) b SOLUCIÓN DE POSICIÓN DE UN MECANISMO DE MANIVELA-CORREDERA INVERTIDO La figura 4-10a* muestra la inversión número 3 del mecanismo de cuatro barras manivelacorredera común. (La figura 2-15c.

19a) (4. el ángulo del eslabón 4. 169) sólo se pueden resolver para dos incógnitas.20a) sen q3 acosq2 − a sen q 2 − c sen q4 cosq 3 − c cosq4 − d = 0 (4. Otra variable será q4.15 (p. sin embargo. Para resolver esta ecuación para q4.9 (p. el valor de b será una de las variables a resolver en esta inversión.20b) sen q3 Al sustituir la ecuación 4. La ecuación 4. Observe.22a) 4 . Al repetir las ecuaciones 4. mostrada como g en la figura 4-10. 169) también se aplican a esta inversión. se requiere otra ecuación para resolver el sistema. Esto da un total de tres incógnitas. R son constantes con cualquier valor de entrada de q2.21) P = a sen q 2 sen g + (a cosq 2 − d)cosg Q = −a sen q 2 cosg + (a cosq 2 − d) sen g R = −c sen g Observe que los factores P.15 (p.18) q3=q4±g donde el signo más se utiliza para la configuración abierta y el signo menos para la cerrada.19b resuelve la longitud del eslabón b y es sustituida en la ecuación 4. cambiará cuando pasa por el bloque deslizante del eslabón 4. la ecuación 4. el ángulo del eslabón 3.CAPÍTULO 4 171 ANÁLISIS DE POSICIÓN de ejes en el punto B para definir q3. Esta disposición particular de los vectores de posición conduce a la misma ecuación de lazo vectorial que la del ejemplo previo de manivela-corredera.20 se reduce a: P sen q 4 + Q cosq4 + R = 0 donde: (4. Por lo tanto. De este modo. Observe que existe un ángulo fijo g en el eslabón 4 que define el ángulo de la ranura con respecto a ese eslabón. Las ecuaciones 4. En este ejemplo la longitud del eslabón 3 entre los puntos A y B. se tendrá una ecuación cuadrática en función de tan (q4/2). conviene sustituir las identidades tangentes semiangulares (ecuación 4.18 y después de realizar una manipulación algebraica.19a. que también existe una incóg-nita en q3. Las ecuaciones 4. designada como b.FreeLibros.2 1 − tan q 2 tan q4 4 P 2 1 + tan 2 q 2 +Q 4 1 + tan +R=0 2 2q 4 2 www. Existe una relación fija entre los ángulos q3 y q4. Observe que la posición absoluta del punto B está definida por el vector RB el cual varía tanto su magnitud como su dirección conforme se mueve el mecanismo. Se ha elegido representar el RB como el vector de diferencia R2 – R3 para utilizar los eslabones existentes como los vectores de posición en la ecuación del lazo. la cual puede resolverse para los dos valores de q4. En la figura 4-10b los eslabones están representados como vectores de posición con sentidos compatibles con los sistemas de coordenadas seleccionados por conveniencia cuando se definieron los ángulos de los eslabones. 167)) por los términos sen q4 y cos q4.19b) Éstas tienen sólo dos incógnitas y se resuelven de manera simultánea para q4 y b. Todos los mecanismos de corredera tendrán por lo menos un eslabón cuya longitud efectiva entre las juntas variará a medida que se mueve el mecanismo.15 y numerarlas de nuevo a conveniencia del lector: a cosq 2 − b cosq 3 − c cosq4 − d = 0 a sen θ 2 − b sen θ 3 − c sen θ4 = 0 (4. Por lo tanto.me (4. Q. la cual da la ecuación: (4. b = a sen q 2 − c sen q4 (4.14 y 4.

dependen de la presencia de un lazo de cuatro barras en el mecanismo que debe ser resuelto primero. [1] * Waldron y Sreenivasan reportan que los métodos de solución comunes para análisis de posición no son generales. Dos factores determinan el comportamiento del eslabón 5 con respecto al eslabón 2.23a. 4 y 5. 55) y se muestra en la figura 4. d. Puesto que una ecuación vectorial bidimensional sólo puede resolverse para dos incógnitas. Por otra parte. éste también tiene una solución cruzada y una abierta representadas por los signos más y menos en el radical. que puede reducirse a dos ecuaciones con dos incógnitas.5br del programa Fivebar.18 (p. Observe que también se deben calcular los valores de la longitud del eslabón b por cada q4 con la ecuación 4. tales como los aquí utilizados. No todos los mecanismos contienen lazos de cuatro barras. La ecuación 4. con a. no son aplicables a mecanismos de n eslabones.23b) Observe también que esta ecuación de lazo vectorial tiene tres variables desconocidas en ella. U=Q+R (4.FreeLibros.14 (p.23b. es decir.23c) θ 5 = λθ2 + φ Ésta permite expresar q5 en función de q2 en la ecuación 4. ae jθ 2 + be jθ 3 − ce jθ 4 j λθ φ −d e  www. 2 +U=0 2 = 2 arctan − T ± T 2 − 4SU (4. no iterativo para el análisis de mecanismos planos que contienen cualquier número de eslabones rígidos conectados por juntas rotacionales o traslacionales. T = 2P. b.* el mismo método. tiene un vector más que el de cuatro barras. es necesaria otra ecuación para resolver este sistema. general. Obviamente. los eslabones 2 y 5 en este caso. (Un mecanismo de 1 GDL de ocho barras no contiene lazos de cuatro barras —vea el isómero número 16. es decir.me 2 − f e jθ 1 =0 (4. la relación de engranes l y el ángulo de fase f. c. p. abajo a la derecha de la figura 2-11d. Los mecanismos más complicados pueden tener lazos múltiples que conducen a más ecuaciones que deben resolverse de [10] manera simultánea y que pueden requerir una solución iterativa.172 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Ésta se reduce a: (R − Q)tan 2 + (Q + R ) = 0 q4 q4 + 2P tan 2 2 sea: S = R − Q.22c) 2S Como fue el caso con los ejemplos previos. Como éste es un mecanismo de cinco barras engranado.) Incluso si los tuvieran. Wampler presenta un método nuevo. La relación es: (4.23b sustituye la notación polar compleja de los vectores de posición en la ecuación 4.23a) R 2 + R 3 − R 4 − R 5 − R1 = 0 Observe que los sentidos de los vectores de nuevo se eligen de conformidad con los deseos del analista para tener los ángulos de los vectores definidos en un extremo conveniente del eslabón respectivo. 171). 171).20a (p. (El ángulo del eslabón 2 es la variable de entrada o independiente y el eslabón 1 es fijo con ángulo constante). lo cual requiere que el mecanismo se invierta para iniciar la solución. seguido por una descomposición de los eslabones restantes en una serie de díadas. es el mecanismo de cinco barras engranado.11a y el archivo F04-11.23c en la ecuación 4. existe una relación entre los dos eslabones engranados. como el mostrado aquí para mecanismos de cuatro barras. El ángulo q3 del acoplador se calcula con la ecuación 4. El lazo vectorial para este mecanismo se muestra en la figura 4. Los métodos de análisis de posición convencionales. los pivotes de los lazos de cuatro barras puede ser que estén conectados a la bancada. puede utilizarse para cualquier número de eslabones en una configuración de lazo cerrado. f para representar las longitudes escalares de los eslabones como se muestra en la figura 4-11. Por otra parte. los ángulos de los eslabones 3. entonces se requiere interpolación para resolver las posiciones de los eslabones. MECANISMOS DE MÁS DE CUATRO BARRAS Con algunas excepciones. Mecanismo de cinco barras engranado Otro ejemplo. el cual se abordó en la sección 2. ae jq 2 +b e jq 3 −c e jq 4 −d e jq 5 −f e jq 1 =0 (4. si la junta motriz no está en el lazo de cuatro barras.24a) .23b y reducir el número de incógnitas a dos al sustituir la ecuación 4.11b. es decir. Su ecuación de lazo vectorial es: (4.22b) entonces: S tan 2 q 4 + T tan q4 4 2 q y la solución es: 41. 44—.

172).24c) a sen θ 2 + b sen θ 3 − c sen θ 4 − d sen λθ 2 + φ  − f sen θ1 = 0 (4. girar uno con respecto al otro y volverlos a engranar. 165) en cada término de la ecuación de lazo vectorial 4.24e) b sen θ 3 = − a sen θ 2 + c sen θ 4 + d sen  λθ 2 + φ  (4.24d ) Reacomódelas para aislar una incógnita (q3 o q4) en cada ecuación escalar. la relación de engranes o el ángulo de fase. las únicas incógnitas que quedan en la ecuación 4.4a.CAPÍTULO 4ANÁLISIS DE POSICIÓN 173 B Y P B P 4 R3 3 R4 y c q3 b A C A 2 x a x d q2 R2 5 f q5 R5 R1 O2 O5 O2 O5 Engrane 5 Engrane 2 a) b) FIGURA 4-11 Mecanismo de cinco barras engranado y su lazo vectorial Observe que la relación l es la relación de los diámetros de los engranes que conectan los dos eslabones (l = diám2/diám5) y el ángulo de fase f es el ángulo inicial del eslabón 5 con respecto al eslabón 2.24a (p. El procedimiento de solución de esta ecuación de lazo vectorial es el mismo que se utilizó para el mecanismo de cuatro barras: Sustituya el equivalente de Euler (ecuación 4. b cosθ 3 = − a cosθ 2 + c cosθ 4 + d cos λθ 2 + φ  + f (4. La ecuación 4.24 son q3 y q4. La formas de la curva del acoplador también cambiarán con la variación de cualquiera de estos parámetros como se puede ver en la figura 3-23 (p.me X 4 .23c define la relación entre q2 y q5.24f) www. p. a cosθ 2 + b cosθ 3 − c cosθ 4 − d cos λθ 2 + φ  − f cosθ1 = 0 (4. El ángulo de fase puede cambiarse simplemente con desengranar los engranes.24b) Separe las partes real e imaginaria de la forma cartesiana de la ecuación de lazo vectorial. Por ello se producen diferentes posiciones de los eslabones 3 y 4 con cualquier cambio del ángulo de fase. respec-tivamente. el eslabón 5 se encuentra en el ángulo de fase f. Como los eslabones 2 y 5 están rígidamente en contacto con los engranes 2 y 5. sus rotaciones angulares relativas también cambiarán. Tanto l como f son parámetros seleccionados por el ingeniero de diseño junto con las longitudes de los eslabones.FreeLibros. Observe que q1 es cero. El comportamiento del mecanismo de cinco barras engranado puede modificarse al cambiar las longitudes de los eslabones. 118) y en el apéndice E. Cuando el eslabón 2 está a cero grados. a  cosθ 2 + j sen θ 2  + b  cosθ 3 + j sen θ 3  − c  cosθ4 + j sen θ4  − d cos λθ 2 + φ  + j sen λθ 2 + φ − f  cosθ + j seen θ = 0  q4 y C 1 1  (4. Con estos parámetros definidos.

Se dibujan dos lazos vectoriales. 2 − d cos λθ 2+ φ  2 − d sen λθ 2 + φ G = 2b a cosθ H = 2b a senθ =a 2 +b 2 −c 2 +d 2 + f 2 − f  − 2af cosθ2 2d  a cosθ 2 − f  cos λθ 2 + φ  − 2ad senθ 2 sen λθ 2 + φ  M = 2H . b2 = 2c d cos  λθ 2 + φ  − a cosθ 2 + f cosθ 4  λθ 2 + φ  − a sen θ 2 sen θ + 2c d sen 2 2 2 4 2 + a + c + d + f − 2af cosθ2 − 2d  a cosθ 2 − f  cos λθ 2 + φ  − 2ad sen θ 2 sen λθ 2 + φ  (4. −M± M θ3 1. Según la inversión del mecanismo Watts analizado.FreeLibros. 172).23c (p. Observe que existe una relación angular constante entre los vectores R4 y R5 en el eslabón 4. 167 y 168.24h) Repita los pasos 3 y 5 para el otro ángulo desconocido q3.24i) Observe que estos pasos de derivación son en esencia idénticos a aquellos para el mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador una vez que q2 se sustituye en lugar de q5 con la ecuación 4.174 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Eleve al cuadrado ambas ecuaciones y súmelas para eliminar una incógnita.13. F=A+C 2 −E± E − 4DF D = C − A. N = G + K L = K − G. (Véase la figura 2-16. La solución para el mecanismo de cuatro barras (ecuaciones 4. λθ 2 + φ  − a cosθ 2 A =2c d cos B = 2c d sen =a 2 −b 2  + f λθ 2+ φ  − a sen θ 2 +c 2 +d 2 + f 2 − 2af cosθ2 2d  a cosθ 2 − f  cos λθ 2 + φ  − 2ad sen θ 2 sen λθ 2 + φ  E = 2B.10 y 4. por ejemplo q3. θ 4 = 2arctan 1. p. 167) en lugar de los términos seno y coseno y manipule la ecuación resultante del mismo modo que para el mecanismo de cuatro barras para resolverla para q4. 50.) En cualquier www.2 2D (4. puede haber dos lazos de cuatro eslabones o uno de cuatro y uno de cinco. Mecanismos de seis barras El mecanismo de seis barras de Watt se compone esencialmente de dos mecanismos de cuatro barras. como se muestra en la figura 4-12a y pueden analizarse como tales. respectivamente) simplemente se aplica dos veces en este caso.2 = 2arctan 2L 2 − 4LN (4.24g) 4 Sustituya las identidades semiangulares tangentes (ecuación 4.9. como se muestra en la figura 4-12b. pp. p. Estas ecuaciones de lazo vectorial se resuelven en sucesión con los resultados del primer lazo aplicados como datos para el segundo lazo.me .

En los demás casos. se debe utilizar una solución iterativa tal como el método de Newton-Raphson (véase la sección 4. Se pueden dibujar dos lazos vectoriales. no habrá más de dos ángulos de eslabón desconocidos a ser encontrados de una vez. POSICIÓN DE CUALQUIER PUNTO EN UN MECANISMO Una vez que se encuentran los ángulos de todos los eslabones.13a y b. tres ángulos desconocidos. es simple definir y calcular la posición de cualquier punto en cualquier eslabón para cualquier posición de entrada del mecanismo. se puede encontrar una solución.13. por lo tanto. si se analiza primero el lazo de cuatro eslabones. 180) para encontrar las raíces de las ecuaciones. El programa Sixbar está limitado a las inversiones que permiten una solución de forma cerrada. p. como se muestra en la figura 4. está agrandado para conte-ner un punto de acoplador P. Sin embargo. La manivela y balancín también se agrandaron para mostrar los puntos Y Y R 3 2 R2 R3 R 4 4 X O 6 O 2 R6 5 5 4 R1 O 2 O X 7 4 O6 a) R R8 O6 b) FIGURA 4-13 Mecanismo de seis barras de Stephenson y lazo vectorial * Véase la nota al pie de la p. por lo tanto.CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE POSICIÓN 175 Y 4 Y 5 3 2 6 R4 R2 R5 R7 X O2 R6 R3 R1 O4 O2 X R8 O4 4 O6 O6 a) b) FIGURA 4-12 Mecanismo de seis barras de Watt y lazo vectorial caso. pero según la inversión que se esté analizando. los dos lazos tendrán por lo menos un eslabón no de bancada en común. La figura 414 muestra un mecanismo de cuatro barras cuyo acoplador. una de las cuales se muestra en la figura 4-13. El mecanismo de seis barras de Stephenson es un mecanismo más complicado de analizar. cualquiera o ambos lazos tendrán cinco eslabones* y. El programa Sixbar no realiza la solución iterativa. . 172. el eslabón 3.

www.me .FreeLibros.

Para determinar la posición del punto S. La ecuación 4.26) δ  δ 4   j sen θ 4  δ jθ  ue  4 4  u cos θ 4  4  La posición del punto P en el eslabón 3 se encuentra con la adición de dos vectores de posición RA y RPA. En el capítulo 11 se presenta un indicador de mérito diferente llamado índice de fuerza en junta (JFI.10 ÁNGULOS DE TRANSMISIÓN El ángulo de transmisión se definió en la sección 3. el JFI requiere un análisis de fuerza completo del mecanismo mientras que el ángulo de transmisión se determina sólo con su geometría. δ3  jθ R PA (4. Sin embargo. los cuales podrían representar los centros de gravedad de los eslabones. (Véase la sección 11.27a)  δ 3   j sen θ  δ  p cos θ  pe  3 3 R P  R A  RPA 3 3  (4. ) El JFI es útil en situaciones en las cuales el eslabón de salida es flotante y proporciona la misma clase de información cuando la salida se toma de un eslabón que gira contra la tierra.27 con la ecuación 4.me . En general se considera como el valor absoluto del ángulo agudo del par de ángulos en la intersección de los dos eslabones y varía continuamente de un valor mínimo a uno máximo conforme el mecanismo recorre su rango de movimiento. El ángulo entre www.5 (p. el cual es un descentrado angular constante en el eslabón.3 (p.25) La posición del punto U en el eslabón 4 se encuentra del mismo modo mediante el ángulo d4. entonces el ángulo de transmisión no tiene valor. Este ángulo d2 es definido por completo por la geometría del eslabón 2 y es constante. ya que un mecanismo puede tener muchos ángulos de transmisión. El vector de posición para el punto S es entonces: R SO2  R S * El ángulo de transmisión tiene una aplicación limitada. con el ángulo de descentrado d3 del eslabón interno y el ángulo de posición del eslabón 3. jθ  se  2 δ 2  s cos θ 2 δ 2   j sen θ 2  δ  2 (4. 166).27 es la ecuación de diferencia de posición. Este vector RSO2 forma un ángulo d2 con el vector RAO2. por sus siglas en inglés) que analiza fuerzas en mecanismos.27b) Compare la ecuación 4. RA ya se definió con el análisis de los ángulos de eslabón en la ecuación 4. 4. 90) para un mecanismo de cuatro barras.* Se ampliará esa definición aquí para representar el ángulo entre dos eslabones cualesquiera de un mecanismo.FreeLibros. Si la fuerza de salida se toma de un eslabón flotante (acopla-dor).1 (p. RPA se define de la misma manera que RS o RU. Sólo predice la calidad de transmisión de la fuerza o par de torsión si los eslabones de entrada y salida están pivotados en la bancada. RPA es la posición relativa del punto P con respecto al punto A. 92) y se define como el ángulo entre el eslabón de salida y el acoplador. se dibuja un vector de posición del pivote fijo O2 al punto S. Es una medida de la calidad de transmisión de la fuerza en la junta. q3. Esa definición se repite aquí para su conveniencia.176 CINEMÁTICA DE MECANISMOS Y P p d3 B y 3 A S 4 q3 x 2 s PARTE I q U 4 d4 u q4 2 d2 X 1 O2 O4 FIGURA 4-14 Posiciones de puntos en los eslabones S y U. El ángulo de transmisión m se muestra en la figura 3-3a (p. Se desea desarrollar expresiones algebraicas para las posiciones de estos (o cualesquiera) puntos en los eslabones.12. La expresión es: R UO4 (4. 158).

el valor mínimo del ángulo de transmisión ocurrirá cuando la manivela es colineal con la bancada. como se muestra en la figura 4-15a o cuando los eslabones 1 y 2 son colineales y no traslapados. 164) se designaron los eslabones como sigue: a = eslabón 2. Con la notación compatible de la sección 4. d = eslabón 1 Para el caso de traslape (figura 4-15a) la ley de cosenos da µ1 = γ 1 b = arccos 2 2 + c −  d − a 2 (4. Los valores del ángulo de transmisión en estas posiciones son fáciles de calcular con la ley de cosenos. Por convención. Según la geometría del mecanismo. es fácil definir el ángulo de transmisión de manera algebraica. θ = θ −θ 3 trans si θtrans > 4 π entonces µ = π − θtrans (4.me 4 .29b) 1 m1 = g 1 g2 4 b m2 = p − g 2 c 3 b a A 2 A 1 O2 3 1 O2 O4 d a) Traslapados c a 2 O4 4 B d b) Extendidos FIGURA 4-15 El ángulo de transmisión mínimo en el mecanismo de cuatro barras manivela-balancín de Grashof ocurre en una de dos posiciones www. c = eslabón 4. b = eslabón 3.28) otro µ = θtrans 2 Este cálculo puede realizarse para cualquier junta de un mecanismo mediante el uso de ángulos apropiados. como se muestra en la figura 4-15.29a) 2bc y en el caso extendido.CAPÍTULO 4 177 ANÁLISIS DE POSICIÓN cualquier eslabón de salida y el acoplador que lo impulsa es un ángulo de transmisión. Los lados de los dos triángulos son el eslabón 3. eslabón 4 y la suma o diferencia de los eslabones 1 y 2. 162) y la figura 4-7 (p. Es la diferencia entre los ángulos de los dos eslabones unidos a través de los cuales se desea pasar una fuerza o velocidad.FreeLibros.5 (p. Valores extremos del ángulo de transmisión Para un mecanismo de cuatro barras de Grashof manivela-balancín. como se muestra en la figura 4-15b. se considerará que el valor absoluto de la diferencia y la fuerza es un ángulo agudo. la ley de los cosenos da µ2=π−γ2 B g b = π − arccos 2 2 2 + c −  d + a 2bc (4. el valor mínimo del ángulo de transmisión mmín ocurrirá cuando los eslabones 1 y 2 se encuentran colineales y traslapados. Para el ejemplo del mecanismo de cuatro barras será la diferencia entre q3 y q4. puesto que en ese caso la configuración del mecanismo es triangular. Ahora que se han desarrollado las expresiones analíticas para los ángulos de todos los eslabones de un mecanismo.

El archivo F04-15. Se trazó una línea de construcción h entre los puntos A y O4.31 utiliza la ley de cosenos para expresar el ángulo de transmisión m en función de las longitudes de los eslabones y los ángulos del eslabón de entrada q2. obviamente.me c . los ángulos de transmisión son fáciles de calcular y graficar para todas las posiciones con la ecuación 4. En un mecanismo de Grashof de doble balancín el ángulo de transmisión puede variar de 0 a 90 grados porque el acoplador puede hacer una revolución completa con respecto a los demás eslabones. (a + b )2 + c 2 − d2 m = arccos (4. La ecuación 4. Fivebar y Sixbar hacen esto. Ésta divide el lazo cuadrilateral en dos triángulos. En un mecanismo de Grashof de triple balancín el ángulo de transmisión será de cero grados en las posiciones de agarrotamiento que ocurren cuando el balancín de salida c y el acoplador b están colineales. POSICIONES DE AGARROTAMIENTO Los ángulos de los eslabones de entrada que corresponden a las posiciones de agarrotamiento (con-figuraciones estacionarias) del mecanismo de triple balancín de no Grashof se calculan con el siguiente método mediante trigonometría. cuando se analiza cualquier mecanismo. El estudiante deberá investigar la variación del ángulo de transmisión de los mecanismos ejemplo en esos programas.28. Desde luego. como se muestra en la figura 4-16a. que.FreeLibros. En las demás posiciones de agarrotamiento cuando el balancín de entrada a y el acoplador b están colineales (figura 4-16b). 2 2 2 2 2 2 h = a + d – 2 ad cosq2 también: h = b + c – 2bc cosm n = 0° n a a b d c q2 c a d c b m m = 0° –q2 n b m = 0° a n = 0° a) Posiciones de agarrotamiento de los eslabones b y c b m b) Posiciones de agarrotamiento de los eslabones a y b FIGURA 4-16 Mecanismos de no Grashof de triple balancín en posiciones de agarrotamiento www. será cero. Los programas Fourbar.4br puede ser abierto en el programa Fourbar para observar el mecanismo en movimiento. O2AO4 y ABO4. el ángulo de transmisión se calcula con la ley de cosenos como: cuando n = 0. La figura 4-17 muestra un mecanismo de cuatro barras de no Grashof en una posición general.30) 2c( a + b) Éste no es el valor más pequeño que el ángulo de transmisión puede tener en un triple balancín.178 4 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I El ángulo de transmisión mínimo mmín en un mecanismo de Grashof de manivela-balancín es entonces el más pequeño de m1 y m2.

90). Esto será cierto cuando el ángulo m en la figura 4-17 es cero o 180°. c. se puede diferenciar la 4 ecuación 4. Esto es compatible con la definición de agarrotamiento dada en la sección 3. El otro ángulo de agarrotamiento será entonces el negativo del encontrado. El ángulo de agarrotamiento.31.CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE POSICIÓN 179 por lo tanto: 2 2 2 2 a + d = 2 ad cosq2 = b + c – 2bc cos m y: 2 2 2 b +c −a −d cos µ = 2 + ad 2bc bc (4.31 se obtendrá un valor de q2 entre cero y 180° el cual corresponde a la posición de agarrotamiento de un mecanismo de triple balancín cuando es impulsado por un balancín. el cual está en el primero y segundo cuadrantes.FreeLibros.33) 2 bc ± 2ad . 0≤θ ad 2agarrotamiento ≤π Uno de estos casos ± producirá un argumento para la función arcoseno localizada entre ± 1. Al sustituir estos dos valores de cos m en la ecuación 4. B b A m a g h c a b q2 O2 d d O4 FIGURA 4-17 Determinación del ángulo correspondiente a las posiciones de agarrotamiento www.31) cosθ2 Para encontrar los valores del ángulo de entrada q2 máximo y mínimo. al derivar q2 con respecto a m e igualar a cero. de modo que esta expresión sólo puede ser cero cuando sen m es cero.me . El programa Fourbar calcula los valores de estos ángulos de agarrotamiento en cual-quier mecanismo de no Grashof. se calcula con este valor. d nunca son cero. cos µ = 2 + c2 − a2 − d2 + ad b 2bc bc o: cosθ2 cosθ2 = ±1 = a2 + d2 − b2 − c2 ± bc ad 2ad y: 2 a θ2 2 2 +d −b −c = arccos agarrotamiento (4. Si m es cero o 180°. 178). debido a la simetría de espejo de las dos posiciones de agarrotamiento en torno a la bancada.32) =0 ad senθ2 Las longitudes de los eslabones a. entonces cos m será ±1. como se muestra en la figura 4-16 (p. b.3 (p. = bc sen µ dθ2 dµ (4.

4. [3] * Kramer afirma que: “En teoría. todas las raíces pueden encontrarse sin iteración. ya que no puede funcionar sin desarmarlo y volverlo a armar. pero el número de ramas por circuito difiere con la inversión. pero los de rama no. Pero el usuario puede apartarla de su configuración estacionaria girando uno de los eslabones para sacarlo de su posición de agarrotamiento. los sistemas con polinomios con grado mayor de cuatro. si la factorización del polinomio en términos de cuarto grado o menos es posible. funciona porque es arrastrado a través de estas configuraciones estacionarias por la cantidad de movimiento angular de la manivela rotatoria y su volante unido. El número de circuitos y ramas en el mecanismo de cuatro barras depende de su condición de Grashof y de la inversión utilizada. una solución de forma cerrada www. Las raíces de este polinomio entonces pueden utilizarse para determinar las incógnitas del sistema.” Otro ejemplo de mecanismo común con defecto de rama es el mecanismo manivela-corredera (cigüeñal. Un mecanismo que cambia de rama cuando se mueve de un circuito a otro (conocido como defecto de rama) puede o no ser útil según la intención del diseñador. La tabla 4-1 (p. si está disponible. si el grado del polinomio derivado es de más de cuatro. contendrá todos los circuitos. El mecanismo de doble balancín y el manivela-balancín tienen dos ramas en cada circuito. Las sillas y mesas plegadizas a menudo utilizan un esquema similar al de los asientos plegables en automóviles y vagonetas (frenos de disparo). en el límite de sus rangos de movimiento). deben resolverse por iteración. tal como se describe en la siguiente sección. cuatro o seis circuitos. en particular con mecanismos de lazos múltiples. Un mecanismo puede tener uno o más circuitos. biela. pero dos ramas. Cualquier solución de la posición de un mecanismo debe tener en cuenta el número de circuitos posibles que contiene. Una solución iterativa. Por consiguiente. 4 Los defectos de circuito son fatales para el funcionamiento del mecanismo. Este mecanismo tiene dos posiciones de agarrotamiento (puntos muertos superior e inferior) que forman dos ramas en una revolución de su manivela. El mecanismo manive-la-balancín y el de doble manivela tienen sólo una rama en cada circuito. asociados con la eliminación de todas excepto una variable. pistón) utilizado en todos los motores de pistones y mostrado en la figura 13-3 (p. Un inconveniente es que el motor debe ser girado para arrancarlo con el objeto de acumular suficiente cantidad de movimiento para arrastrarlo a través de estas posiciones de agarrotamiento. las únicas soluciones verdade-ramente simbólicas son aque-llas que pueden factorizarse en términos de cuarto grado o menos.180 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I CIRCUITOS Y RAMAS EN MECANISMOS En la sección 4. Los mecanismos de [2] ocho barras pueden tener hasta 16 o 18 circuitos.5 (p. Una solución de forma cerrada. En general. Todos los mecanismos de cuatro barras de Grashof tienen dos circuitos. Ésta es la definición formal de una solución de forma cerrada. se requiere factorización o alguna forma de iteración para obtener las raíces. cada uno de los cuales puede contener una o más ramas. La posición de agarrotamiento (configuración estacionaria) que se alcanza con la puerta trasera totalmente abierta sirve para mantenerla abierta.* En algunas situaciones. y el de seis barras de Stephenson. No obstante.me . El número de circuitos corresponde al número de soluciones posibles obtenidas con las ecuaciones de posición del mecanismo. Sin embargo.FreeLibros.13 MÉTODO DE SOLUCIÓN DE NEWTON-RAPHSON Los métodos de solución para análisis de posición mostrados hasta ahora en este capítulo son de “forma cerrada” lo que significa que proporcionan la solución con un método directo no iterativo. Sin embargo. Esta sección explorará con más detalle los temas de circuitos y ramas en mecanismos. El mecanismo de seis barras de Watt puede tener cuatro circuitos. 162) se señaló que el problema de posición del mecanismo de cuatro barras tiene dos soluciones que corresponden a los dos circuitos del mecanismo. sin embargo. sólo dará los datos de posición de un circuito y puede que no sea el que se esperaba. 92) es un ejemplo de un mecanismo con un defecto de rama deliberado en su rango de movimiento (en realidad. Un mecanismo de cuatro barras de no Grashof y triple balancín tiene sólo un circuito. y una rama como “una serie continua de posiciones del mecanismo en un circuito entre dos confi guraciones estacionarias… Las confi guraciones estacionarias dividen un circuito en una serie de ramas”. dependiendo de qué eslabón sea el motriz. ninguno puede ser real. [2] Chase y Mirth definen un circuito en un mecanismo como “todas las orientaciones posibles de los eslabones que pueden ser obtenidas sin desconectar ninguna de las juntas”. El mecanismo de la puerta trasera mostrado en la figura 3-2 (p. cualquier sistema algebraico no lineal de ecuaciones puede manipularse como si fuera un polinomio simple con una incógnita. Un mecanismo que debe cambiar circuitos para moverse de una posición deseada a la otra (conocido como defecto de circuito) no es útil. 181) [2] resume estas relaciones. 571).

es más fácil entender cómo funciona el algoritmo si primero se analiza el método unidimensional de Newton encontrando las raíces de una función no lineal única en una variable independiente. la cual se utiliza como un nuevo valor supuesto. Cualquier método de solución iterativo requiere uno o más valores supuestos para iniciar el cálculo.177 –10 –8 –6 –4 tangente –2 0 4 2 4 6 10 8 b) Una suposición de x = 2. con una cualquiera o todas reales. entonces la pendiente (m) de la función en x1. Por lo general. Sin embargo.8 0 x3 x4 y –6 m ción x2 x x1 = 2. Luego los utiliza para obtener una solución nueva que puede aproximarse a la correcta. se analizará el método multidi-mensional de Newton-Raphson.8. Puede divergir y dar soluciones sucesivas que se alejan de la correcta.CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE POSICIÓN y 181 m tangente y y y1 x2 0 y3 x3 y1 3 x x1 = 1.562. lancín de no Grashof Manivela- 1 2 balancín de Grashof* Doble ma- 2 1 Determinación de una raíz unidimensional (método de Newton) nivela de Grashof* Doble ba- 2 1 lancín de Grashof* Manivela- 2 2 2 2 Una función no lineal tiene múltiples raíces. Este proceso se repite hasta que converge en una solución suficientemente próxima a la correcta para propósitos prácticos. TABLA 4-1 Circuitos y ramas en el mecanismo de cuatro barras Tipo de mecanismo de cuatro barras Núme. y. En tal caso. El algoritmo de Newton evalúa la función con este valor supuesto y se determina y1. 3 2 (4.circuitos to Triple ba- Aun cuando será necesario utilizar la versión multidimensional (versión de Newton-Raphson) del método de Newton en estos problemas de mecanismos. no existe garantía de que un método iterativo convergirá. En seguida. y1 se calcula con una expresión analítica para la derivada de la función. . El proceso anterior se repite y se determina y2. La figura 4-18 muestra esta función graficada en un rango de x. Considere.562 FIGURA 4-18 Método de solución de Newton-Raphson para raíces de funciones no lineales puede no ser factible. En la figura 4-18a se escoge un valor inicial de x1 = 1.34) y = f (x ) = − x − 2x + 50x + 60 † Existe una solución de forma cerrada para las raíces de una función cúbica que permite calcular por anticipado que las raíces de esta función cúbica particular son reales y son x = –7. el eje cero de la variable independiente es la línea recta de la cual se desean las raíces. Si no. se requiere un método iterativo y el método de Newton-Raphson (en ocasiones llamado sólo método de Newton) es uno que puede resolver conjuntos de ecuaciones simultáneas no lineales. un polinomio cúbico.001) para comprobar si se aproxima lo suficiente a cero y llamar a x1 la raíz.5 converge a la raíz en x = –7.8 converge a la raíz en x = –1.740.177 y 6. El valor de y1 se compara con la tolerancia seleccionada por el usuario (por ejemplo.5 y2 2 –10 –8 suposi- y4 suposición tangente tangente –4 –2 0 2 4 6 8 10 a) Una suposición de x = 1. si es demasiado grande se calcula otra línea tangente o una intersección x es usada como nuevo balancín de Grashof* * Válido sólo para mecanismos de Grashof de caso no especial † Método de Viete tomado de “De Emendatione” de Francois Viete (1615) como se describe en la referencia [4]. donde una raíz se define como la intersección de la función con cualquier línea recta. por ejemplo. o con una diferenciación numérica (menos deseable). 0. el cual tendrá tres raíces. –1. Luego se evalúa la ecuación de la línea tangente para determinar su intersección en x2. en especial si la suposición inicial no se aproxima lo suficiente a la solución real.Rama ro de por circui. el cual se prueba contra la tolerancia seleccionada por el usuario.

FreeLibros.me .www.

exactamente análogos para determinar los ángulos del acoplador y balancín en el problema de posición de un mecanismo de cuatro barras. múltiples y simultáneas. Véase la figura 4-18 (p. por ello se denomina método de Newton-Raphson.579. Un problema multidimensional tendrá un conjunto de ecuaciones de la forma f1 (x1 .37) .me (4. Sin embargo. x ) = B 2 1 2 3 f (x1. ¿Se puede sugerir un valor de x1 que causaría convergencia en la raíz en x = 6. se introduce el término x. 181) mues-tra el resultado de un leve cambio de la suposición inicial x1 = 1. También es incapaz de distinguir entre múltiples circuitos en un mecanismo.36) f ′( x i ) ⋅ ∆x = − f (xi ) En este caso. la línea tangente será horizontal y no intersectará el eje x. o x = x i − yi mx −x =−y i1 pero: al sustituir: i 1 m yi = f ( x i ) m = f ′(x i ) i i x i 1 − x i = ∆x (4. x 3 . …. ya que la función debe evaluarse en cada paso. 181). Observe también que si se elige un valor inicial de x1 = 3.74? Así que este método tiene sus desventajas. x 2 . Realiza un experimento con sólo dos eslabones. La solución del circuito que se determina depende del valor supuesto inicial. No obstante. Puede que no converja. …. es el método elegido para funciones cuyas derivadas puedan evaluarse con eficiencia y que sean continuas en la región de la raíz. El proceso se repite hasta que el valor de la función yi con la última xi se aproxima suficientemente a cero para satisfacer al usuario. es casi la única opción para sistemas de ecuaciones no lineales. xn ) donde el conjunto de ecuaciones constituye un vector. El método falla en esta situación. la cual es aceptable en una ecuación escalar.8 a x1 = 2. es bastante sensible al valor supuesto inicial. x 3 n n . xn ) f (x . como se muestra en la ecuación 4-35. x . La función cuyas raíces se buscan es f(x) y su derivada es f ′(x). que corresponde a un máximo local de esta función. y encuentra que los valores supuestos ini-ciales tienen que aproximarse bastante a la solución deseada (uno de los dos circuitos posibles) para evitar la divergen-cia u oscilación caótica entre las dos soluciones. llamado B. www. pero imposible con una ecuación matricial. El algoritmo de Newton antes descrito puede expresarse de manera algebraica (en pseudocódigo). Observe que esta forma de la ecuación evita la operación de división. el cual se aproximará a cero a medida que converge hacia la solución. Además. x2 . Puede comportarse caóticamente.35) Si el valor supuesto inicial se aproxima a la raíz.FreeLibros. El término x en lugar de yi será probado contra una tolerancia seleccionada en este caso. x . La pendiente m de la línea tangente es igual a f ′(x) en el punto xiyi. El método de Newton unidimensional es fácil de ampliar a conjuntos de ecuaciones no lineales. Requiere que la función sea diferenciable y la derivada también. se generaliza la expresión desarrollada para el caso unidimensional en el paso 4 de la ecuación 4-35.182 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I valor supuesto. La figura 4-18b (p.5. Determinación de raíces multidimensionales (método de Newton-Raphson) [3] * Kramer señala que “el algoritmo de Newton-Raphson puede exhibir un comportamiento caótico cuando existen múltiples soluciones a ecuaciones de restricción cinemática… Newton Raphson no dispone de un mecanismo para distinguir entre las dos soluciones” (circuitos). paso 1 paso 2 paso 3 4 paso 4 paso 5 paso 6 yi = f ( x i ) SI yi ≤ tolerancia ENTONCES ALTO m =f ′( xi ) x i 1 = xi − yi m yi  1 = f ( xi1) SI yi +1 ≤ tolerancia ENTONCES ALTO TAMBIÉN x i = x i  1 : yi = yi1 : IR A paso 1 (4.* Es sensible al valor supuesto. En primer lugar. este algoritmo convergerá con rapidez en la solución. Con esta suposición ligeramente diferente converge en otra raíz. ….

p. además de su utilidad en este método de solución. El sistema de ecuaciones de posición. q3 y q4. llamado X. b.43) 4 Esta matriz se conoce como el Jacobiano del sistema.42) X θ 4 Las derivadas parciales son: ∂ f1 A ∂ θ3 ∂f 2 ∂ θ3 ∂ f1 −b sen θ 3 c sen θ4  b cosθ 3 − c cosθ4 ∂ θ4 ∂f 2 ∂θ (4. Solución de Newton-Raphson para el mecanismo de cuatro barras La ecuación de lazo vectorial del mecanismo de cuatro barras. .41a) f 2  a senθ 2  bsenθ3 − csenθ4  0 a cosθ 2  b cosθ 3 − c −d (4. f1  a cosθ 2  b cosθ 3 − c cosθ4 − d  0 (4.6b. separada en sus partes real e imaginaria (ecuaciones 4.CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE POSICIÓN 183 Se requieren derivadas parciales para obtener los términos de pendiente ∂ f1 ∂x 1 ∂ f1 ∂x 2 ∂ f1 ∂x n A ∂ fn ∂ f n ∂x ∂x 2 (4.36 se convierte entonces en una ecuación matricial en el caso multidimensional. también indica algo sobre la resolución del sistema. donde la suma se aproxima a cero en una raíz. Los valores de los elementos de A y B se calculan para cualquier valor supuesto de las variables.40) A X  −B La ecuación 4.6a y 4. d y el ángulo de entrada q2. llamada A. x 1 x (4. proporciona el conjunto de ecuaciones que definen los dos ángulos de eslabón desconocidos. 166). Se puede considerar un criterio de convergencia como la suma de vector de error X en cada iteración. c. Se usan las longitudes de eslabón a. (4.41b) cosθ4 B  b senθ 3 − a senθ 2 csenθ4 El vector de error es: θ3 (4.39) 2 X xn La ecuación 4.40 puede resolverse para X con una inversión de matriz o con una eliminación Gaussiana. 4 Los términos de error también son un vector. Se prepara esta solución de Newton-Raphson para el mecanismo de cuatro barras. velocidad y aceleración (en las cuales aparece el Jacobiano) sólo puede resolverse si el valor del determinante del Jacobiano no es cero.38) ∂f n ∂x n 1 los cuales forman la matriz Jacobiana del sistema.

me .www.FreeLibros.

REFERENCIAS 1 Waldron.H.W.me . 121(3). Ceccareili.41a (p. Sreenivasan. TKSolver* y Mathcad son ejemplos. Estas herramientas para resolver ecuaciones son bastante convenientes porque el usuario sólo debe suministrar las ecuaciones en su forma “natural”. “Circuits and Branches of Single-Degree-of-Freedom Planar Linkages”. Discorso matematico sopra il rotamento momentaneo dei corpi (Mathematical Treatise on the temporally revolving of bodies). Jornual of Mecha-nical Design. 1-6. pp. Rockford. 390. Kramer. Ibid. pp. Si no se cuenta con un resolvedor de ecuaciones como los mencionados. p. 761-770. pp. (1763). 223.R. 254-273. 1220 Rock St. Mirth. Chase. Press. (1958). pp. pp. 155-158. París. 183) en la ecuación 4. C. Solving Geometric Constraint Systems: A Case Study in Kinematics. y S. pp. Journal of Mechanical Design. se tendrá que utilizar un algoritmo de reducción de matriz. Para este sistema simple de dos incógnitas. F.” Mechanism and Machine Theory. 35. “Bullettin de Sciences Mathematiques.44) − Para resolver esta ecuación matricial se tendrán que suponer valores para q3 y q4 y las dos ecuaciones se resolverán de manera simultánea para q3 y q4. (800) 435-7887 † Mathsoft. (1992). 115. 4. W. USA.FreeLibros.25. TKSolver invoca automáticamente a Newton-Ra-phson cuando no puede resolver directamente el conjunto de ecuaciones presentado. Para un sistema más grande de ecuaciones. “Solving the Kinematics of Planar Mechanisms”.” Trans ASME. 201 Broadway. 145-146.41b (p. 321-326. IL 61101. (1996). Numerical Recipes: The Art of Scientific Computing.40 (p. 183). “Screw Axis Defined by Giulio Mozzi in 1763 and Early Studies on Helicoidal Motion.. (1830). Cambridge. 4 Resolvedores de ecuaciones Algunos paquetes de sofware para resolver ecuaciones disponibles comercialmente incluyen la capacidad de realizar una solución iterativa de Newton-Raphson en conjuntos de ecuaciones simultáneas no † lineales. 118(3). MA 02139 (800) 628-4223 Mozzi.42 y 4. G. (2000).43 (p. La prueba antes descrita que compara la suma de los valores q3 y q4 con una tolerancia seleccionada. * Universal Technical Systems. Astronomiques Physiques et Chimiques. “Note Sur les Proprietes Generales du Systeme de Deux Corps Semblables entr’eux (Nota sobre las propiedades generales de un sistema de dos cuerpos similares combina-dos)”.V. et al.. Baron de Ferussac. como se muestra en la sección anterior. 183) se obtiene: −b sen θ 3 c sen θ4 θ3 b cosθ 3 − c θ 4 4 cosθ a cosθ 2  b cosθ 3 − c cosθ4 − d a sen θ 2  b sen θ 3 − c sen 4 θ (4. G. La referencia [5] es una ayuda útil a este respecto.184 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Al sustituir las ecuaciones 4. Wampler. la dos ecuaciones pueden resolverse por combinación y reducción. Journal of Mechanical Design. Cambridge University Press: Cambridge. “Velocity and Acceleration Analysis of Plane and Space Mechanisms by Means of Independent-Position Equations.J. 387-391. M.H. se tendrá que escribir un propio código de computadora para programar la solución como se describió con anterioridad. Chasles M. (1986). (1999). y J. 183). No es necesario acomodarlas en la forma de algoritmo de Newton-Raphson. p. pp. www. siempre que se supongan suficientes valores para las incógnitas. (1993). MIT Press: Cambridge. “A Study of the Solvability of the Position Problem for Multi-Circuit Mechanisms by Way of Example of the Double Butterfly Linkage”. Raven. T.A. debe aplicarse después de cada iteración para determinar si una raíz ha sido encontrada. El DVD adjunto con este texto contiene archivos TKSolver de ejemplo para la solución de este problema de posición de mecanismo de cuatro barras. K. tal como la ecuación 4. así como también de otros.

4-18g. b) Escriba una expresión para el vector de posición de la partícula en la posición B mediante notación de números complejos. 4-3 Repita el problema 4-2 si considera que los puntos A y B representan partículas distintas y encuentre su posición relativa. 4-23. 4-48 *4-6 Las longitudes de los eslabones y el valor de q2 para algunos mecanismos de cuatro barras se definen en la tabla P4-1. 4-18d. d) Revise el resultado del inciso c) con un método gráfico. 4-58. c) Escriba una expresión para el vector de posición con notación de números complejos. 4-18a. 4-8. Para las filas asignadas. 4-33 n 9 7 11 6 120 * Respuestas en el apéndice F. b) Escriba una expresión para el vector de posición con notación vectorial unitaria. 4-59 Solución de posición de un mecanismo de cuatro barras de manivelacorredera Graphical 4-9 Analytical 4-10. 4-20 Solución de posición de un mecanismo de manivela-corredera invertido Graphical 4-11 4-5 Repita el problema 4-3 con la trayectoria de la partícula definida a lo largo de la línea Analytical 2 y = –2x – 2x + 10. La configuración y terminología del mecanismo se muestran en la figura P4-1. 4-29. 4-18e.FreeLibros. 4-4. Tema/Matriz de problema Posición y desplazamiento 4-53. 4-3. 4-42. 4-39. 4-35. 4-46 Ángulos de transmisión 4-13. su vector de posición forma un ángulo de 45° con el eje X. Sustituya la notación de números complejos para los vectores en esta ecuación y resuélvala para la diferen-cia de posición numéricamente. tanto en forma polar como cartesiana. su vector forma un ángulo de 75° con el eje X. 4-26. 4-45. 4-2. 4-25. 4-56 Método de solución Newton-Raphson de 4 . 4-18c. 4-24. 4-36. Mecanismos de más de cuatro barras Graphical GFBM 4-16 Analytical GFBM 4-17 Sixbar 4-34. 4-2 Una partícula viaja a lo largo de un arco de 6. tanto en forma polar como cartesiana. Cuando la partícula está en la posición A. 4-28.5 pulgadas de radio. 4-45 Posición de cualquier punto en un mecanismo 4-19. 4-22. 4-4 Repita el problema 4-2 con la trayectoria de la partícula definida a lo largo de la línea y = –2x + 10. 4-32. Dibu-je este sistema a una escala conveniente y: a) Escriba una expresión para el vector de posición de la partícula en la posición A mediante notación de números complejos. dibuje el mecanismo a escala y encuentre gráficamente todas las soluciones posibles (tanto abiertas como cerradas) para los ángulos q3 y q4. El centro del arco está en el origen de un sistema de coordenadas.me Posición de agarrotamiento 4-15. 4-49. c) Escriba un ecuación vectorial para la diferencia de posición entre los puntos A y B. 441. 4-36. 4-14. 4-48. 4-18f. 4-30. 4-37. 4-40. 4-12. En la posición B.CAPÍTULO 4 185 ANÁLISIS DE POSICIÓN PROBLEMAS TABLA P4-0 4-1 Se define un vector de posición con su longitud igual a su altura en pulgadas (o centímetros). 4-18b. La tangente de su ángulo se define como su peso en libras (o kilogramos) dividida entre su edad en años. tanto en forma polar como en cartesiana. 4-51. 4-50. 4-54 g 6 8 8 9 25 h 20 10 10 10 50 i 4 5 2 5 80 j 20 10 5 10 33 k 4 6 10 7 88 l 9 7 10 7 60 m 9 7 11 8 50 4-31. www. 4-5 Graphical Fourbar 4-6 Analytical Fourbar 4-7. Calcule los datos para este vector y: a) Dibuje el vector de posición a escala en ejes cartesianos. 4-21. 4-47. 4-39. 4-38. Determine la condición de Grashof. 4-57 Análisis de posición de mecanismos 4-1. 4-7 y 4-13 a 4-15 Fila Eslabón 1 Eslabón 2 Eslabón 3 Eslabón 4 a b 6 7 2 9 7 3 9 8 30 85 c 3 10 6 8 45 d 8 5 7 6 25 e 8 5 8 6 75 f 5 8 8 9 15 q2 Eightbar 4-43. 4-18h. 4-52. 4-42. 4-55. 4-51 TABLA P4-1 Datos para los problemas 4-6. 427. 4-44.

186 CINEMÁTICA DE MECANISMOS Y B PARTE I Abierta y q 3 32 A q 4 x 31 q 2 4 41 q q2 42 X 3 4 Cruzada ‡ FIGURA P4-1 Problemas 4-6 a 4-7 † * 4-7 4-8 Confi guración general y terminología de mecanismos de cuatro barras Repita el problema 4-6 (p. Los nombres de los archivos PDF son los mismos que el número de *† 4-15 Encuentre los ángulos de entrada correspondientes a las posiciones de inmovilidad de los mecanismos no Grashof en la Tabla P4-1 (p. todos incluidos en el DVD. pero resuélvalo mediante el método de lazo vectorial. * 4-9 Las longitudes de eslabón y el valor de q2 y descentrado de algunos mecanismos de cuatro ba-rras manivela-corredera se proporcionan en la Tabla P4-2. Slider o Sixbar. La configuración y terminología de los mecanismos se muestran en la figura P4-2. Para las filas asignadas. pero resuélvalo mediante el método de lazo vectorial. * Respuestas en el apéndice F.FreeLibros. dibuje el mecanismo a escala y encuentre gráficamente todas las posibles soluciones (tanto abiertas como cerradas) para el ángulo q3 y la posición d de la corredera. Expanda la ecuación 4. *† 4-13 Encuentre los ángulos de transmisión de los mecanismos en las filas asignadas en la Tabla P4-1. † www. La configuración y terminología de los mecanismos se muestran en la figura P4-3 (p. 188). Ejecute el archivo Animations. En la mayoría de los casos su solución puede verificarse con el programa Fourbar. *† 4-14 Encuentre los valores mínimo y máximo del ángulo de transmisión de todos los mecanismos de Grashof de manivela-balancín en la Tabla P4-1 (p.html para acceder y ejecutar las animaciones. * 4-11 Las longitudes de eslabón y el valor de q2 y g de algunos mecanismos de cuatro barras manivela-corredera se dan en la Tabla P4-3 (p. Para las filas asignadas. ‡ Todas las figuras de los problemas vienen como archivos PDF y algunos también como archivos animados AVI y Working Model. f 3 13 0 100 g 7 25 10 330 la figura. dibuje el mecanismo a escala y encuen-tre gráficamente tanto las soluciones abiertas como cerradas para los ángulos q3 y q4 y el vector RB. *† 4-12 Repita el problema 4-11 y resuélvalo mediante el método del lazo vectorial. 185).7b y demuestre que se reduce a la ecuación 4-7c (p. ignore los valores de q2 dados en la tabla.5 10 1 120 Estos problemas pueden resolverse con el programa e 5 20 –5 225 Mathcad. 185). *† 4-10 Repita el problema 4-9. 167).) TABLA P4-2 Datos para los problemas 4-9 a 4-10 Fila Eslabón 2 Eslabón 3 a b 1. 187). (Para este problema. Matlab o TKSolver.me Descentrado q2 . 185).4 2 4 6 1 –3 45 60 c 3 8 2 –30 d 3.

190).me 2 * Respuestas en el apéndice F. b) Encuentre y grafique las posiciones angulares de los eslabones 3 y 4 y el ángulo de transmisión en función del ángulo del eslabón 2 cuando éste gira una revolución. Grafique el ángulo de transmisión en el punto B para una revolución de la manivela 2. Comente sobre el comportamiento de este mecanismo. 189) muestra los mecanismos de los siguientes problemas. Slider o Sixbar. En la mayoría de los casos 75 su solución puede verificarse con los programas Fourbar. 4-18 La figura P4-5 (p. dibuje el mecanismo a escala y encuentre gráficamente todas las soluciones posibles para los ángulos q3 y q4. 188). cada uno de los cuales se refiere a la parte de la figura que tiene la misma letra.CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE POSICIÓN 187 y q3 Y B x Eslabón 3 A Eslabón 2 Descentrado 4 q4 = 90° q2 Posición de la corredera d O2 X FIGURA P4-2 Problemas 4-9 a 4-10 Confi guración abierta y terminología de un mecanismo de cuatro barras manivelacorredera * 4-16 Las longitudes de eslabón. La configuración y terminología de los mecanismos se muestran en la figura P4-4 (p. pero resuélvalo con el método de lazo vectorial. † Estos problemas pueden resolverse con el programa Mathcad. Para las filas asignadas. d) Encuentre el desplazamiento angular total del eslabón 3 y la carrera total del cubo cuando el eslabón 2 realiza una revolución completa. el ángulo de fase (f) y el valor de q2 de algunos mecanismos de cinco barras engranados se dan en la Tabla P4-4 (p. *† 4-17 Repita el problema 4-16. . Una vez que se define el movimiento del pistón.FreeLibros. encuentre los movimientos de los otros dos pistones y su relación de fase con el primero. ¿Puede realizar una revolución completa como se muestra? TABLA P4-3 Datos para los problemas 4-11 a 4-12 q Fila a Eslabón 1 6 Eslabón 2 2 Eslabón 4 4 g 90 b 7 9 3 75 30 85 c 3 10 6 45 45 d 8 5 3 60 e 8 4 2 30 f 5 8 8 90 www. ¿Cómo varía el ángulo de transmisión y cuál es su valor máximo entre las dos posiciones? Encuentre las posiciones de agarrotamiento de este mecanismo en función del ángulo del eslabón 2. Encuentre el desplazamiento angular del eslabón 4 cuando el eslabón 2 gira en el sentido de las manecillas del reloj de la posición mostrada (+37°) a la horizontal (0°). a) El ángulo entre los ejes X y x es de 25°. Refiera todos los ángulos calculados a los ejes XY globales. c) Encuentre y grafique la posición de cualquier pistón en función del ángulo del eslabón 2 conforme gira una revolución. Matlab o TKSolver. e) Determine la relación de desplazamiento angular entre los eslabones 8 y 2 en función del desplazamiento angular de la manivela de entrada 2. la relación de engranes (l).

Exprese la carrera como un porcentaje de la longitud de la manivela O2B. Slider o Sixbar. Matlab o TKSolver. Encuentre las posiciones de agarrotamiento de este mecanismo en función del ángulo del eslabón 2. encuentre la carrera horizontal del eslabón 3 para la parte de su movimiento.me .188 CINEMÁTICA DE MECANISMOS Y q3 PARTE I q4 y g B 3 x A 2 4 4 RB q2 X 1 O2 O4 FIGURA P4-3 Problemas 4-11 a 4-12 Terminología de la inversión número 3 del mecanismo de cuatro barras mani-velacorredera f) Encuentre y grafique el desplazamiento del pistón 4 y el desplazamiento angular del eslabón 3 en función del desplazamiento angular de la manivela 2.FreeLibros. La distancia vertical de la línea AD a la parte superior de la plancha es de Y P B r 3 2 Relación de engranes l=± Ángulo de fase r5 f = q5 – lq2 4 y y q3 A x q4 C x q2 2 5 X 1 O2 r2 † Estos problemas pueden resolverse con el programa Mathcad. En la mayoría de los casos su solución puede verificarse con los programas Fourbar. ¿A qué parte de una revolución del eslabón 2 corresponde esta carrera? Encuentre además el desplazamiento angular total del eslabón 6 con una revolución del eslabón 2. q5 O5 r5 FIGURA P4-4 Problemas 4-16 a 4-17 Confi guración abierta y terminología del mecanismo de cinco barras engra-nado www. donde sus puntas quedan arriba de la parte superior de la plancha. ¿Cuál será el ángulo del eslabón de entrada 2 en esa posición? † 4-19 Para una revolución del eslabón motriz 2 del mecanismo de recoger y colocar indexador de viga oscilante en la figura P4-6. g) Encuentre y grafique el desplazamiento angular del eslabón 6 contra el ángulo del eslabón de entrada 2 cuando gira de la posición mostrada (+30°) a la posición vertical (+90°). h) Encuentre el desplazamiento máximo del eslabón 4 verticalmente hacia abajo de la posición mostrada.

utilizada para cortar metal.8 L3 = 19. Rule.3 5 6 y x X 22.P.CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE POSICIÓN Y y 189 A Y y Y B A 2 O2 2 L1 = 174 3 X L2 = 116 57° 3 X L2 = 19 4 x O4 4 L1 = 162 L2 = 40 L4 = 122 L3 = 96 4 3 B O O2 L3 = 150 L4 = 30 Y 5 E 3 4 O2 O4 = L3 = L5 = 160 O8 O4 = L6 X 7 O4 B = O4 D = 20 O4 E = O4 G = 30 8 F d) Transportadora de viga oscilante e) Mecanismo de cigüeñal o palanca angular L4 = 153 L 5 = 100 L = 153 2 A 2 121° 2 C O2 f) Manivela-corredera descentradas 6 5 X L1 = 45. La distancia horizontal del punto A a Q es de 95 mm. (1960) Mechanisms: Analysis and Design. Slider o Sixbar.5 typ. con permiso † Estos problemas pueden resolverse con el programa 64 mm. El eslabón 5 gira en O5 y su peso hace que la hoja de la sierra se ponga en contacto con la pieza de trabajo mientras que el esla- Mathcad. g) Mecanismo de freno de tambor h) Mecanismo simétrico todas las cotas en mm FIGURA P4-5 Mecanismos del problema 4-18 Adaptado de P. Matlab o TKSolver. La distancia vertical de la línea AD a la esquina superior izquierda Q del dedo que empuja que está más a la izquierda es de 73 mm.3 C 3 9 L7 = 13.9 3 4 A O6 = 87 L2 = 49 L2 = 63 L 3 = 130 descentrado = 52 O8 Y L1 B H O8 F = O8 H = 30 B Y 3 6 = L7 = 120 O2 A = O2 C = 20 O4 O2 4 G D B 2 4 4 C A L 6 = 70 c) Compresor radial 2 caja = 70 L5 = 70 7 x b) Mecanismo de cuatro barras A L3 = 70 L4 O4 a) Mecanismo de cuatro barras L1 = 150 L2 = 30 2 5 = 110 4 B w2 8 6 X O2 L3 = 108 L 3 O4 D 4 L8 = 19.9 O L3 = 100 2 O2 22. 4 .H.4 L4 = 38. En la mayoría de los casos su solución puede verificarse con los programas Fourbar. † 4-20 La figura P4-7 muestra una sierra mecánica. Hill y W.8 8 7 B 6 O8 A L2 = 19.3 L5 = 13.4 E D 4.8 L9 = 19.

www.FreeLibros.me .

† 4-22 Para el mecanismo de viga oscilante de la figura P4-9.me Adaptado de P.2 –50 –39 f 10 2 7 5 3 1.5 30 120 g 15 7 9 11 4 2.5 60 55 i 9 7 8 9 4 –4 120 100 bonamiento hace que la hoja (eslabón 4) se mueva hacia delante y hacia atrás sobre el eslabón 5 para cortar la pieza. Ponga a escala la figura para cualquier infor-mación adicional requerida. *† * Respuestas en el apéndice F. encuentre sus posiciones límite (agarrotamiento) en función del ángulo del eslabón O2A referido a la línea de centros O2O4 cuando es impulsado por el eslabón O2A.5 30 60 60 30 c 3 5 7 8 4 –0. con respecto a la línea de centros O2O4.190 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I TABLA P4-4 Datos para los problemas 4-16 a 4-17 Fila 4 Eslabón 1 Eslabón 2 Eslabón 3 Eslabón 4 Eslabón 5 l f q2 a b 6 6 1 5 7 7 9 8 4 4 2 –2. Matlab o TKSolver. encuentre y grafique la carrera horizontal de la hoja de la sierra en función del ángulo del eslabón 2. con autorización www. H. En seguida. Slider o Sixbar. calcule y grafique las componentes x y y de la posición del punto P del acoplador para una revolución completa de la manivela O2A. X Q P producto E producto producto producto 3 plancha D C O2 A =O4 D = 40 4 w 2 O O4 in 2 7 engrane 6 82 O2 O4 = 108 L3 = 108 O5 B = 13 = radio excéntrico O6 C = 92 L7 = CB = 193 O6 E = 164 O6 O5 = 128 107° 4 Razón de engranes = –1 A 3 B 7 36° 5 5 excéntrico en el engrane 5 X O6 engrane 185 O5 todas las cotas en mm Sección X-X FIGURA P4-6 Problema 4-19 Indexador de viga oscilante con mecanismo para recoger y colocar nisms: Analysis and Design.FreeLibros. En la mayoría de los casos su solución puede verificarse con los programas Fourbar. *† 4-23 Para el mecanismo mostrado en la figura P4-10. calcule y grafique las coordenadas xy del punto P del acoplador entre esos límites. Para una revolución del eslabón motriz 2 de la sierra en la carrera de corte.5 0 45 d 4 5 7 8 4 –1 120 75 e 5 9 11 8 8 3. Hill y W. Mecha- . calcule y grafique el desplazamiento angular de los eslabones 3 y 4 y las coordenadas de la trayectoria del punto P con respecto al ángulo de la manivela de entrada O2A para una revolución. Es un mecanismo de manivela-corredera descentrado. Las dimensiones se muestran en la figura. (1960). Estos problemas pueden resolverse con el programa Mathcad. P. horizontal y vertical en la figura). Sugerencia: Calcule primero con respecto a la bancada O2O4 y luego transfórmelas en el sistema de coordenadas global XY (es decir.5 –90 75 h 12 8 7 9 4 –2. Rule. † 4-21 Para el mecanismo mostrado en la figura P4-8.

† B 5 FIGURA P4-9 Problema 4-22 Mecanismo de transporte de viga oscilante y ocho barras de movimiento en línea recta www. 193). Hill y W. † Estos problemas pueden resolverse con el programa Mathcad. En seguida. calcule y grafique el desplazamiento angular de los eslabones 3 y 4 con respecto al ángulo de la manivela de entrada O2A para una revolución.me P' 7 * Respuestas en el apéndice F. En seguida. calcule y grafique el desplazamiento angular de los eslabones 2 y 3 y las coordenadas de la trayectoria del punto P entre esos límites. a lo largo de su posible rango de movimiento con respecto a la línea de centros O2O4.06 L2 = 1.22 w2 P 6 31° A B L3 = 2. calcule y grafique el desplazamiento angular de los eslabones 3 y 4 y las coordenadas de la trayectoria del punto P entre esos límites.4 50° 9.CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE POSICIÓN 191 L2 w5 carrera de corte 5 V hoja 4 L3 =170 mm 3 B =75 mm A 4 3 2 w2 5 2 45 mm 4 O O 2 5 1 1 pieza de trabajo FIGURA P4-7 Mechanisms: Analysis and Design. Matlab o TKSolver. con permiso Problema 4-20 Sierra mecánica Adaptado de P. encuentre sus posiciones límite (agarrotamiento) en función del ángulo del eslabón O2A con respecto a la línea de centros O2O4 cuando es impulsado por el eslabón O2A. encuentre sus posiciones límite (agarrotamiento) en función del ángulo del eslabón O2A con respecto a la línea de centros O2O4 cuando es impulsado por el eslabón O2A.0 O 8 L4 = 2. 193).06 4 O2 x FIGURA P4-8 Problema 4-21 O6 AP = 3.33 O2 5 4. En seguida.5 14° 4-27 Para el mecanismo de la figura P4-13 (p. *† 4-25 Para el mecanismo de la figura P4-12. calcule y grafique el desplazamiento angular de los eslabones 3 y 4 y las coordenadas de la trayectoria del punto P con respecto al ángulo de la manivela de entrada O2A a lo largo de su posible rango de movimiento con respecto a la línea de centros O2O4. encuentre sus posiciones límite (agarrotamiento) en función del ángulo del eslabón O4B con respecto a la línea de centros O4O2 cuando es impulsado por el eslabón O4B. encuentre el desplazamiento angular máximo posible para el eslabón del pedal (al cual se aplica la fuerza F). En la mayoría de los casos su solución puede verificarse con los programas Fourbar. (1960) † 4-24 Para el mecanismo de la figura P4-11. Determine 1 O4 L1 = 2. *† † P y 8.H.P. 193).9 4-26 Para el mecanismo de la figura P4-13 (p. con respecto al ángulo de la manivela de entrada O2A. con respecto al ángulo de la manivela de entrada O4B a lo largo de su posible rango de movimiento con respecto a la línea de centros O4O2. Rule. . A 56° 5 4-28 Para el mecanismo de balancín y manivela mostrado en la figura P4-14 (p.FreeLibros. Slider o Sixbar.

2 Matlab o TKSolver) para encontrar las raíces de y = 9x + 50x – 40. encuentre sus posiciones límite (agarrotamiento) en función del ángulo del eslabón O2A con respecto a la línea de centros O2O4 cuando es impulsado por el eslabón O2A.356 * Respuestas en el apéndice F.785 4 L1 = 0. En la mayoría de los casos su solución puede verificarse con los programas Fourbar.09 P L3 = 0. con respecto al ángulo de la manivela de *† entrada O4B a lo largo de su posible rango de movimiento con respecto a la línea de centros O4O2. Escriba un pro† grama de computadora (o use una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad.06 L3 –31° A AP = 3.187" 2" bancada 9. Sugerencia: Grafique la función para determinar buenos valores supuestos. *† 4-30 Para el mecanismo mostrado en la figura P4-15. ¿Cómo funciona? Explique por qué la rueda rectificadora es capaz went acoplador 8.FreeLibros.625" @ –43° FIGURA P4-11 Problema 4-24 coordenadas de la trayectoria del punto P entre esos límites.544 O2 FIGURA P4-12 Problema 4-25 www. con respecto al ángulo de la manivela de entrada O2A a lo largo de su posible rango de movimiento con respecto a la línea de centros O2O4. † 4-33 La figura 4-18 (p.950 L2 = 0. 4-32 Escriba un programa de computadora (o use una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad. 4-31 Escriba un programa de computadora (o utilice una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad. calcule y grafique el desplazamiento angular de los eslabones 2 y 3 y las coordenadas de la trayectoria del punto P entre esos límites.me O4 . 195) muestra una gráfica de la función cúbica de la ecuación 4. B A L = 0. calcule y grafique el desplazamiento angular de los eslabones 3 y 4 y las balancín manivela 7. Matlab o TKSolver para resolver la ecuación matricial) para investigar el comportamiento del algoritmo de Newton- AP = 1.34. ¿Cómo haría que se moviera si estuviera en una posición de agarrotamiento? *† 4-29 Para el mecanismo mostrado en la figura P4-15. En seguida.06 L2 = 1. Slider o Sixbar.192 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I B = 2.33 L1 = 2. En seguida.0 4 P L4 = 2.375" peine de girar por completo a pesar de las posiciones de agarrotamiento cuando es impulsada por el pedal.22 O O 2 4 FIGURA P4-10 Problema 4-23 las posiciones de agarrotamiento. † Observe que éstos pueden ser problemas largos de resolver y puede que sean más apropiados para una asignación de proyecto que para un problema de un día para otro. 3 2 Matlab o TKSolver) para encontrar las raíces de y = –x – 4x + 80x – 40. encuentre sus posiciones límite (agarrotamiento) en función del ángulo del eslabón O4B con respecto a la línea de centros O4O2 cuando es impulsado por el eslabón O4B. Sugerencia: Grafique la función para determinar buenos valores supuestos.

1. Determine el valor supuesto con el cual la convergencia cambia raíces.85 L1 = 2.CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE POSICIÓN 193 B P L4 = 0. 0. Mathlab o TKSolver para calcular y graficar la trayectoria del punto de acoplador del mecanismo en línea recta que se muestra en la figura 3-29f (p. † F 4-36 Escriba un programa de computadora o utilice un solucionador de ecuaciones como Mathcad. Matlab o TKSolver para calcular y graficar los ángulos de transmisión en los puntos B y C del meca-nismo mostrado en la figura 3-33 (p. Slider o Sixbar.72 O2 B A L1 L3 = 0. (Utilice Fourbar para verificar su resultado. 4-39 Escriba un programa de computadora o utilice un solucionador de ecuaciones como Mathcad.) P AP = 0. En la mayoría de los casos su solución puede verificarse con los programas Fourbar. 136) en función del ángulo del eslabón de entrada 2. .8 a 2.82 † L4 = 0. 137) en función del ángulo del eslabón de entrada 2. † 4-35 Escriba un programa de computadora o utilice una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad.86 A FIGURA P4-13 Problemas 4-26 a 4-27 Raphson conforme varía el valor inicial supuesto de x = 1.9 m 0.68 = 1.86 L3 = 1.85 O4 FIGURA P4-15 Problemas 4-29 a 4-30 www.75 m † 0. Matlab o TKSolver para calcular y graficar los ángulos de transmisión de los puntos B.6 m † 4-37 Escriba un programa de computadora o utilice una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad.22 O2 AP = 1.33 O4 4 L2 = 0.me Observe que éstos pueden ser problemas largos de resolver y puede que sean más apropiados para una asignación de proyecto que para un problema de un día para otro. Matlab o TKSolver para calcular y graficar la posición angular del eslabón 6 mostrado en la figura 3-34 (p.5 en incrementos de 0. Explique estos fenómenos de cambio de raíces con base en observaciones de este ejercicio. † † FIGURA P4-14 Problema 4-28 4-38 Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad. Matlab o TKSolver para calcular y graficar la posición angular del eslabón 4 y la posición de la corredera 6 en la figura 3-33 (p.97 54° L2 = 0.13 m 4-34 Escriba un programa de computadora o utilice una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad. Mathlab o TKSolver para calcular y graficar la trayectoria del punto de acoplador del mecanismo en línea recta que se muestra en la figura 3-29g (p. 127). 136) en función del ángulo del eslabón de entrada 2.FreeLibros. 127). (Utilice Fourbar para verificar su resultado. 137) en función del ángulo del eslabón de entrada 2. C y D del mecanismo mostrado en la figura 3-34 (p.) 0.

C y D del mecanismo mostrado en la figura 3-37b (p.194 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I † 4-40 Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad. C y D del mecanismo mostrado en la figura 3-35 (p. C.690 en un sistema de coordenadas con origen en O2 y su eje x rotado 60° desde O2O4. 4-53 Las coordenadas del punto P1 en el eslabón 4 en la figura P4-16 son (114. † 4-50 Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad. ¿cuáles son los ángulos que el eslabón 2 forma con el eje X positivo cuando los eslabones 2 y 3 están en las posiciones de agarrotamiento? * Respuestas en el apéndice F.me .FreeLibros. 127). Slider o Sixbar. 139) en función del ángulo del eslabón de entrada 2. Determine el rango de movimiento del eslabón 2 para el cual el punto P no varía más de 0. 138) en función del ángulo del eslabón de entrada 2. † 4-49 Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad.68. En la mayoría de los casos su solución puede verificarse con los programas Fourbar.500 en un sistema de coordenadas con origen en O2 y su eje x rotado 30° desde O2O4. † 4-41 Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad. es decir. 138) en función del ángulo del eslabón de entrada 2. 139) en función del ángulo del eslabón de entrada 2. Matlab o TKSolver para calcular y graficar los ángulos de transmisión en los puntos B. (Utilice Fourbar para verificar su resul-tado. † 4-51 En la figura 3-29g (p. Matlab o TKSolver para calcular y graficar la posición angular del eslabón 4 con respecto al sistema de coordenadas XY y el ángulo de transmisión en el punto B del mecanismo mostrado en la figura P4-16 en función del ángulo del eslabón 2 con respecto al sistema XY. ¿Qué ángulos giran los eslabones 3 y 4 con la excursión del eslabón 2? www. Matlab o TKSolver para calcular y graficar los ángulos de transmisión en los puntos B. ¿qué tanto se aproxima a un círculo perfecto la trayectoria del punto P? † 4-47 Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad. Calcule las coordenadas del punto P1 y P2 en el sistema XY para las dos posiciones del eslabón 2. † 4-45 Modele el mecanismo que se muestra en la figura 3-37a (p. Cuando el eslabón 2 está en otra posición las coordenadas del punto P2 con respecto al sistema xy son (100. 139) en Fourbar.0025 desde la línea recta x = 1.) 4 * 4-43 Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad. Matlab o TKSolver para calcular y graficar la trayectoria del punto P mostrado en la figura 3-37a (p. † 4-46 Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad. Mathlab o TKSolver para calcular y graficar la trayectoria del punto del acoplador del mecanismo en línea recta que se muestra en la figura 3-29h (p. Matlab o TKSolver para calcular y graficar los ángulos de transmisión en el punto B del mecanismo mostrado en la figura 3-37a (p. 33. 4-55 Para el mecanismo de la figura P4-17. calcule la rotación máxima en el sentido de las manecillas del reloj del eslabón 2 a partir de la posición mostrada. Exporte las coordenadas de la curva del acoplador a EXCEL y calcule la función de error contra un círculo verdadero. Matlab o TKSolver para calcular y graficar la trayectoria del punto P en la figura 3-37b (p. Matlab o TKSolver para calcular y graficar los ángulos de transmisión en los puntos B. la cual está a –26° con respecto al sistema de coordenadas xy local. 139) en función del ángulo del eslabón de entrada 2. 138) en función del ángulo del eslabón de entrada 2. 127) se muestra el mecanismo de Evans en línea recta aproximada #2. 4-42 Escriba un programa de computadora o utilice un solucionador de ecuaciones como Mathcad.19) con respecto al sistema de coordenadas xy cuando el eslabón 2 está en la posición mostrada. * 4-44 Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad. E y F del mecanismo mostrado en la figura 3-36 (p.41. 139) en función del ángulo del eslabón de entrada 2. Matlab o TKSolver para calcular y graficar la posición angular del eslabón 6 mostrado en la figura 3-35 (p. 43. † Observe que éstos pueden ser problemas largos de resolver y puede que sean más apropiados para una asignación de proyecto que para un problema de un día para otro.78). Determine el rango de movimiento del eslabón 2 para el cual el punto P no varía más de 0. Matlab o TKSolver para calcular y graficar la posición angular del eslabón 8 mostrado en la figura 3-36 (p. ¿Cuál es la característica sobresaliente de las coordenadas de P1 y P2 en el sistema XY? † 4-54 Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad. 138) en función del ángulo del eslabón de entrada 2. También grafique la variación (error) de la trayectoria del punto P contra la del punto A. 4-52 En el mecanismo mostrado en la figura P4-16. D.005 desde la línea recta x = –0. † 4-48 En la figura 3-29f se muestra el mecanismo de Evans en línea recta aproximada #1.

10.971 3 FIGURA P4-17 Problemas 4-55 a 4-57 Mecanismo de compartimiento de equipaje de cabina de avión. cotas en pulgadas † 4-56 Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad.79 O2 y X 2 6.816. En la mayoría de los casos. La posición del punto P del acoplador en el eslabón 3 con respecto al punto A es: p = 15. d 3 = 0°.948 1 9. calcule las coordenadas del punto P en el sistema de coordenadas XY si sus coordenadas en el sistema xy son (12. . Y B w3 3 C 4 2 A FIGURA P4-18 Compás de barra elíptico. cotas en pulgadas www. Matlab o TKSolver para calcular y graficar la posición del punto P del acoplador del mecanismo mostrado en la figura P4-17 con respecto al sistema de coordenadas XY en función del ángulo del eslabón 2 con respecto al sistema XY. su solución puede verificarse con los programas Fourbar.FreeLibros. Use una ecuación de lazo vectorial. 4-57 Para el mecanismo mostrado en la figura P4-17.26 B 4 P1 O 3 4 P 80 Y 2 47. problema 4-58 2. B y el punto C en el eslabón 3 a medio camino entre A y B en función de q3 y la longitud AB del eslabón 3.CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE POSICIÓN x 195 51. † 4-58 El compás de barra elíptico mostrado en la figura P4-18 debe ser impulsado al hacer girar el eslabón 3 una circunferencia completa.00.573 9.234).me Observe que éstos pueden ser problemas largos de resolver y es posible que sean más apropiados para una asignación de proyecto que para un problema de un día para otro.5 76 4 14 A 2 12 X O2 y FIGURA P4-16 Problemas 4-52 a 4-54 Bomba de campo petrolero. (Sugerencia: Coloque el origen global fuera del mecanismo.174 4 O4 A P B x † 12. Derive expresiones analíticas para las posiciones de los puntos A. Slider o Sixbar.

O4C = AE = 2. 4 4 O4 A 2 † Observe que éstos pueden ser problemas largos de resolver y es posible que sean más apropiados para una asignación de proyecto que para un problema de un día para otro. En la mayoría de los casos su solución puede verificarse con los programas Fourbar. O2 FIGURA P4-19 Problema 4-59 www. el análisis puede realizarse con trigonometría simple. O2A = O4B = BE = CD = 1.FreeLibros.me .75. Escriba un programa de computadora o utilice un solucionador de ecuaciones como Mathcad. O2O4 = AB = BC = DE = 1. Slider o Sixbar.) Codifique su solución en una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad. D 6 † 5 E C 3 4-59 En la figura P4-19 se muestra un mecanismo que comúnmente se utiliza como bisagra para puertas de gabinete.60. Matlab o TKSolver para calcular y graficar la trayectoria del punto C con una revolución del eslabón 3. Sugerencia: Debido a que la geometría del mecanismo es B sencilla y simétrica. Mathlab o TKSolver para calcular y graficar la posición angular del eslabón 6 en la figura P4-19 como una función del ángulo de entrada del eslabón 2.196 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I de preferencia abajo y a la izquierda y use un total de 5 vectores.

Generación de trayectoria Se define como el control de un punto en el plano de modo que siga alguna trayectoria prescrita. por lo general.FreeLibros. al.Capítulo 5 SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS 5 La imaginación es más importante que el conocimiento. en lugar de gráfico. es un mecanismo de doble balancín o un mecanismo manivela-balancín. Estos métodos de síntesis [1] [2] analítica fueron originados por y desarrollados aún más por sus estudiantes Erdman. [3] [4. En la generación de trayectoria no se hace ningún intento de controlar la orientación del eslabón que contiene el punto de interés. Generación de función Se define como la correlación de una función de entrada con una función de salida en un mecanismo. Un mecanismo manivela-corredera también puede ser un generador de función.1 TIPOS DE SÍNTESIS CINEMÁTICA [6] Erdman y Sandor definen tres tipos de síntesis cinemática.me . 5. Albert Einstein INTRODUCCIÓN Con los fundamentos del análisis de posición establecidos. rotación de entrada y traslación de salida o viceversa. generación de función. los cuales fueron analizados en la sección 3. La curva del acoplador se hace pasar por una serie de puntos de salida deseados. trayectoria y movimiento. y es menos intuitivo. 89). es decir. impulsado por ambos extremos. Aquí se repiten definiciones breves para su conveniencia. con entrada y salida de rotación pura. 197 www.2 (p. ahora se pueden utilizar estas técnicas para sintetizar mecanismos de manera analítica para posiciones de salida especificadas. El procedimiento de síntesis analítica es algebraico. su naturaleza algebraica lo hace bastante adecuado para computarización. Sin embargo. Sin embargo. Esto por lo general se logra con un mecanismo de cuatro barras manivela-balancín o uno de doble balancín. Este caso es llamado generación del recorrido con temporización prescrita y es análoga a la generación de función en esta salida de función específica. El resultado. en donde un punto en el acoplador traza la trayectoria de salida deseada. Las técnicas de síntesis presentadas en el capítulo 3 fueron estrictamente gráficas y un tanto intuitivas. es común que se defina la temporización del arribo del punto del acoplador hacia las locaciones particulares definidas a través del recorrido.5]Sandor Kaufman y Loerch et.

El procedimiento es como se describe a continuación:* Primero elija una ubicación factible en el eslabón 4 para unir el eslabón 3. Se proporcionan la ubicación O4 del pivote (definida en cualquier sistema de coordenadas conveniente XY). de Grashof y sin retorno rápido para impulsar un balancín a través de un ángulo. 3-4 y 3-6) para construir una díada impulsora que mueve un mecanismo sintetizado de cuatro barras a través de su rango de movimiento deseado. con lo que se crea un mecanismo de Watt de seis barras. Un rango razonable de B1O2 parece ser de dos a tres veces M. 1 2 www. con notación genérica factible para determinar analíticamente las longitudes de eslabón de la díada impulsora. SÍNTESIS DE DOS POSICIONES PARA SALIDA DE BALANCÍN En el ejemplo 3-1 se mostró una técnica gráfica sencilla de la síntesis de un mecanismo de cuatro barras. Esto define R4.198 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Generación de movimiento Se define como el control de una línea en el plano cuando ésta asume algún conjunto de posiciones prescritas. que se etiqueta B1 y B2 en sus posiciones extremas. y se acercará de nuevo a clase 3 cuando B1O2 >> M. R3 = R B − RO − R2 . Esta orientación del eslabón a la línea es importante.0b) M = R B −RB 2 (5. El eslabón 3 puede encontrarse al restar R2 de la magnitud de RB1 − RO2 y el eslabón 1 se determina al restar RO2 de RO4.me (5.0a) 1 La ecuación paramétrica de la línea L puede escribirse como: L (u ) = R B + u M −∞ ≤ u ≤ ∞ (5. pero en la práctica debe estar limitada a 120° aproximadamente.0f ) R1 = R O − RO 4 2 . la longitud de la manivela debe ser la mitad de la longitud del vector M: R2 = 0. la longitud del eslabón 4. Sea M = |M|. cuyas longitudes deben determinarse junto con las del eslabón 1 y la ubicación O2 de su pivote. El eslabón 4 (que podría representar el eslabón de entrada a la siguiente etapa del mecanismo Watt de seis barras resultante) es aquí el eslabón de salida que será impulsado por una díada consistente en los eslabones 2 y 3.5 M = R4 sen β /2 (5.0d) = R B ± K M2 < K < 3 2 1 Como se muestra en el ejemplo 3-1. la excursión del balancín no puede exceder 180°. Cuando B1O2 < M. * Este procedimiento fue proporcionado por el Prof. será un mecanismo de clase 2 (no Grashof). En teoría.0e) donde b está en radianes.0c) 1 Se desea que el mecanismo resultante sea un balancín de manivela Grashof de clase 1. Sea: RO (5. clase 1 cuando B1O2 > M. 5 En la figura 5-0 se muestra el mismo problema que el de la figura 3-4. lo que proporciona-rá ángulos de transmisión mínimos de 30°. en donde el punto del acoplador traza la trayectoria de salida deseada y el mecanismo también controla el ángulo del eslabón acoplador que contiene la línea de salida de interés. Pierre Larochelle del Florida Institute of Technology. El mismo procedimiento de síntesis de díada puede hacerse analíticamente y probar que tiene valor en combinación con las otras técnicas de síntesis que se presentan en este capítulo. Esta técnica se empleó en ejemplos posteriores (como el 3-2.FreeLibros. se convertirá en clase 3 (Grashof con puntos de cambio) cuando B1O2 = M. Este objetivo se puede lograr colocando el pivote de manivela O2 suficientemente alejado de B1 a lo largo de la línea L. el ángulo inicial q4 y el ángulo de excursión b. Éste se acompaña con un mecanismo de cuatro barras manivela-balancín o uno de doble balancín. Estos puntos pueden defi-nirse en el sistema de coordenadas elegido como: B1 = O4 + R4 cosθ 4  x B1 y x B =O 2x 4x + R4 cosθ 4 + β  B 2y = O4 + R4 senθ4  y = O + R4 senθ 4 + β  4y El vector M es la diferencia de posición entre los vectores RB2 y RB1 (5.

Observe que estos procedimientos de síntesis analítica proporcionan una solución que será capaz de “encontrarse en” los puntos de precisión especificados. Es posible que el mecanismo resul- www. en general se conocen como puntos de precisión o posiciones de precisión. El número de puntos de precisión que pueden sintetizarse está limitado por el número de ecuaciones disponibles para su solución. y en cada uno de estos casos puede reducirse a un sistema de ecuaciones lineales simultáneas fáciles de resolver con una calculadora. por lo tanto. PUNTOS DE PRECISIÓN Los puntos o posiciones prescritas por ubicaciones sucesivas del eslabón de salida (acoplador o balancín) en el plano. La síntesis de dos o tres puntos de precisión es relativamente directa.me O4 .CAPÍTULO 5SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS 199 4 4 M B2 Y β Y θ4 R 4 θ4 R4 R O4 O4 O B1 L β X O4 X a) Información dada b) Punto de unión 5 O2 B1 = K|M| Eslabón 3 Eslabón 2 (R2) R3 (R3) M R2 B1 B1 B2 B2 L O2 RB R1 Y Eslabón 4 A1 2 R4 R B1 R O2 R A2 O4 (R4) O 2 ) Eslabón 1 (R 1 Eslabón 3 (R3) O4 X c) Geometría de eslabón d) Mecanismo terminado en dos posiciones FIGURA 5-0 Síntesis analítica de dos posiciones con salida de balancín (sin retorno rápido) Este algoritmo resultará en un mecanismo de balancín y manivela Grashof que impulsa al balancín a través del ángulo especificado sin retorno rápido. para hasta cinco puntos de precisión para generación de movimiento o trayectoria con temporización prescrita (salida de acoplador). pero sin ninguna garantía en cuanto al comportamiento del mecanismo entre esos puntos de precisión.FreeLibros. Los problemas de síntesis de cuatro o más posiciones implican la solución de sistemas de ecuaciones no lineales y. El mecanismo de cuatro barras puede sintetizarse por medio de métodos de forma cerrada. son más complicadas por lo que se requiere una computadora para resolverlos. y hasta siete puntos para generación de función (salida de balancín).

De este modo. incluso cuando la síntesis haya sido realizada por un método analítico esotérico. j. Encuentre las longitudes y los ángulos de los cuatro eslabones y las dimensiones del eslabón acoplador A1P1 y B1P1. se habrá definido un mecanismo que satisface las especificaciones del problema. En realidad. como se muestra en la figura 5-1a. El ángulo a2 representa el cambio angular del eslabón 3 de la posición uno a la dos. s. y también hará girar la línea un ángulo a2 entre esas dos posiciones de precisión. El enunciado del problema es: Diseñe un mecanismo de cuatro barras que moverá una línea sobre su eslabón acoplador. Z1 y U1. Este ángulo se define en el enunciado del problema. Observe además que el ángulo del eslabón acoplador 3 en cada una de las posiciones de precisión está definido por los ángulos de los vectores de posición Z1 y Z2. como se muestra en la figura 51. También indica un segunda posición de precisión (punto P2) a ser alcanzada por la rotación del balancín de entrada. se debe construir un modelo de cartón simple del mecanismo sintetizado para observar su comportamiento y verificar la presencia de complicaciones. Z. eslabón 2. Es importante considerar que el mecanismo como se muestra en la figura es esquemático.me . El ángulo j corres-ponde al ángulo q3 del eslabón 3 en su primera posición. V1 = Z1 − S1 (5. por ejemplo. Esta situación en realidad no es diferente de la de los casos de síntesis gráfica en el capítulo 3. S1. Observe que el vector de diferencia de posición P21 define el desplazamiento del movimiento de salida del punto P y se define como: P21 = R 2 − R1 (5-1) La díada W1Z1 define la mitad izquierda del mecanismo.2b) Por lo tanto. si pueden definirse las dos díadas. Este ángulo se desconoce al principio de la síntesis y debe encontrarse. en los que también existía la posibilidad de una posición de agarrotamiento entre puntos de diseño. Sus dimensiones son desconocidas al principio y deben encontrarse por medio de esta técnica de síntesis.FreeLibros. U. la longitud del vector de posición Z1 como se muestra no indica la longitud final de ese borde del eslabón 3. 5. El procedimiento de síntesis de movimiento analítico de dos posiciones es como sigue: Defina las dos posiciones de precisión deseadas en el plano con respecto a un sistema de coordenadas XY global de manera arbitraria elegido por medio de vectores de posición R1 y R2. Aun así. V) o los ángulos (q. de modo que un punto P en esa línea será el primero en P1. W1. estos métodos de síntesis analítica simplemente son un modo alterno de resolver los mismos problemas de síntesis de posiciones múltiples. G1 = W1 + V1 − U1 (5. y estos dos vectores girarán el mismo ángulo a2 de la posición 1 a la posición 2. y) de cualquiera de los eslabones mostrados como predicciones del resultado final.2a) El eslabón bancada 1 también puede definirse en función de las dos díadas. y posteriormente en P2. www. Observe que Z1 y S1 están incrustados en el acoplador rígido (eslabón 3). ni las longitudes (W.4 GENERACIÓN DE MOVIMIENTO DE DOS POSICIONES 5 MEDIANTE SÍNTESIS ANALÍTICA La figura 5-1 muestra un mecanismo de cuatro barras en una posición con un punto del acoplador situado en el primer punto de precisión P1. La longitud de pasador a pasador y el ángulo del eslabón 3 (vector V1) se definen en función de los vectores Z1 y S1.200 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I tante sea incapaz de moverse de un punto de precisión a otro debido a la presencia de una posición de agarrotamiento u otra restricción. El cambio del ángulo a2 del vector Z es la rotación requerida del eslabón acoplador. a través de un ángulo b2 aún no especificado. La díada U1S1 define la mitad derecha del mecanismo.

y se comienza con W2.5b) 1 . sólo se necesita escribir una ecuación vectorial alrededor del lazo que incluye ambas po-siciones P1 y P2 para la díada del lado izquierdo. Para resolver W1 y Z1. jθ j β we e 2 jφ jα + ze e 2 −p e jδ 2 − ze jφ − we jθ =0 (5.5a) 21 Al simplificar y reacomodar: we jθ ejβ 2  − 1 + ze jφ  e jα 2 − 1 = p21e jδ 2 www.4) =0 21 Las sumas de los ángulos en los exponentes se vuelven a escribir como productos de términos. (5.3) W +Z −P −Z −W =0 2 2 21 1 1 Ahora se sustituyen los vectores con sus equivalentes números complejos.CAPÍTULO 5SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS 201 jY jY X R2 X R2 P1 d2 P P 2 R1 R1 d2 P P2 21 P1 21 S1 a2 Z2 Z1 5 S2 y f 3 a2 B1 B2 a) Dos posiciones V1 A1 A2 W U 2 1 2 U W2 q b2 4 O2 s G b) Mecanismo esquemático hecho de dos díadas WZ y US. Se procede a girar en el sentido de las manecillas del reloj alrededor del lazo.FreeLibros.me (5. j θβ we  2 j φ α + ze  2 j − p e δ 2 − ze jφ − we jθ (5. Díada izquierda mostrada 1 O4 FIGURA 5-1 Síntesis analítica de dos posiciones Primero se resolverán para el lado izquierdo del mecanismo (vectores W1 y Z1) y después se utilizará el mismo procedimiento para resolver para el lado derecho (vectores U1 y S1).

por lo tanto.6a) 2 parte imaginaria (con el operador complejo j eliminado): w senθ  cos β 2 − 1 +  w cosθ sen β2  + z senφ cosα 2 − 1 + z cosφ senα  2 = p senδ 21 (5. a2.5 (p. b2. Para esta solución. j sobre la premisa de que posiblemente se quiere especificar la orientación q. se obliga a elegir tres como “elecciones libres” (valores supuestos) para resolver para las otras dos. Se puede decir lo mismo de los vectores Z1 y Z2 cuya magnitud común es z. Éste es un método comúnmente utilizado. p21 y d2. q.5 son ecuaciones vectoriales que contienen dos ecuaciones escalares y. p. Esta elección también tiene la ventaja de conducir a un conjunto de ecuaciones lineales en las incógnitas y. por lo tanto.7b) F = p21 senδ 2 entonces: Aw + Bz = C Dw + Ez = F (5.me x 1y (5. sea: A = cosθ  cos β 2 − 1 − senθ sen β2 B = cosφ  cosα 2 − 1 − senφ senα 2 (5. a2. Las ecuaciones 5. w = CE − BF . b2.6b: D = senθ  cos β 2 − 1 + cosθ sen β2 E = senφ  cosα 2 − 1 + cosφ senα 2 (5. Z1 = z cosφ W = wsenθ .6 son.7d) AE − BD Una segunda estrategia es suponer una longitud z y el ángulo j para el vector Z1 y la excursión angular b2 del eslabón 2 y luego resolver para el vector W1. Una estrategia es suponer valores para los tres ángulos. j de los vectores de eslabón W1 y Z1 de conformidad con las restricciones de empaque. q. las componentes x y y de los vectores W1 y Z1.6a. j. j.8a) .6b) 2 En estas dos ecuaciones hay ocho variables: w. Tres de las ocho están definidas en el enunciado del problema. parte real:  w cosθ  cos β 2 − 1 − wsenθ sen β2 +  z cosφ cosα 2 − 1 − z senφ senα 2 = p cosδ  5 21 (5. En la ecuación 5. Observe que los términos entre corchetes en cada una de las ecuaciones 5.4a. De las cinco restantes. 165) y separar los términos real e imaginario como se hizo en la sección 4. AE − BD z = AF − CD (5. q. es decir. respectivamente.202 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Observe que las longitudes de los vectores W1 y W2 son de la misma magnitud w porque presentan el mismo eslabón rígido en dos posiciones diferentes. son fáciles de resolver. y especificar también la excursión angular b2 del eslabón 2 de conformidad con alguna restricción motriz. las ecuaciones pueden simplificarse al considerar los términos supuestos y especificados iguales a algunas constantes. p21 y d2. z. Las dos ecuaciones escalares pueden revelarse al sustituir la identidad de Euler (ecuación 4. w. b2. W1 = w cosθ .7c) y al resolver simultáneamente. 162). z. pueden resolverse para dos incógnitas.FreeLibros. Sólo se puede resolver para dos.7a) C = p21 cosδ 2 y en la ecuación 5. Z = z senφ x 1y www.

10a) Co mpa re las ecu acio nes 5.6. 202 ).10 con las ecu acio nes 5. La figura 5-2 (p. W  cos β 2 − 1 − W1 y sen β2 1x +Z 1x W 1y  cos β 2 − 1 +Z 1y  cosα 2 − 1 − Z1 y +W 1x sen β2 cosα 2 − 1 + Z1x sen α 2 = p21 senδ 2 =E AW1 − BW1 + CZ1 − DZ1 x x y AW1 + BW1 + CZ1 + DZ1 y  W 1 x y   y (5. y la solución es: Cualquiera de estas estrategias da por resultado la definición de una díada izquierda W1Z1 y las ubicaciones de sus pivotes que proporcionarán la generación de movimiento especificado. F = p21 senδ 2 (5. Obsérvese que la rotación del vector S de S1 a S2 es del mismo ángulo a2 que el vector Z.9a) U 2 + S 2 − P21 − S1 − U1 = 0 Se reescribe de nuevo en forma de variable compleja y se reúnen los términos. .6 para resolver para las magnitu des de los vectores U y S. E = p21 cosδ 2.3 (p. d2 y a2 están definida s en el enuncia do del problem a como antes. U1S1. ue jσ  e jγ −1 + se j ψ  e j α −1 = p21e jδ 2 parte imaginar ia (con el operador complej oj eliminad o): 2 2 (5.8e)  A − CZ − DZ + F + B CZ − DZ − E 1y 1x 1x 1y −2A 1y Z1x y Z1y son conocidos por la ecuación 5.8a con z y j supuestos como selecciones libres.10 utilizada s para las ecuacion es 5.9b) Cuando ésta se expande y se sustituyen los ángulos apropiados. puesto que están en el mismo eslabón. 201).8c) al sustituir. (5.CAPÍTULO 5 SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS Al sustituir en la ecuación 5.6 (p.8b) senα 2 = p21 cosδ 2 1y 1y 1x  −2A W =    (5. C = cosα 2 − 1 D = senα 2. El vector S1 inicialmente está al ángulo y. Se debe repetir el procedimiento para la díada derecha. B = sen β2. se combinan otros términos conocidos como: A= cos β2 − 1. El vector U1 inicialmente está al ángulo s y se mueve al ángulo g 2 de la posición 1 a la 2. las ecuaciones con las componentes x y y llegan a ser: parte real: u cosσ  cos γ 2 −1 −usenσ sen γ 2 + s cos ψ  cosα2 −1 −sseen ψ senα2 = p21 cosδ 2 (5.8d) =F x A − CZ + DZ + E + B − CZ − DZ + F = x 1x (5. con valores supuesto s para los ángulos s. Para simplificar aún más la expresión. cantidad es p21. y y g Las 2. 204) resalta las dos posiciones U1S1 y U2S2 de la díada derecha. Se puede aplicar la misma estrategi a a las ecuacion es 5. Para esta díada se puede escribir una ecuación de lazo vectorial similar a la ecuación 5.

203 5 www.FreeLibros.me .

11a) C = p21 cosδ 2 y en la ecuación 5.204 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I jY X R2 R1 P1 d2 P P2 21 S1 5 S2 Z1 Z2 y 3 f a2 B B1 2 A1 V1 A2 W 1 2 U2 U1 W2 q 4 b2 g O2 1 2 s G1 O4 FIGURA 5-2 Díada derecha mostrada en dos posiciones En la ecuación 5.me (5.11c) .10b: D = senσ  cosγ 2 − 1 + cosσ senγ 2 E = senψ  cosα 2 − 1 + cosψ senα 2 (5.10a sea: A = cosσ  cosγ 2 − 1 − senσ senγ 2 B = cosψ  cosα 2 − 1 − senψ senα 2 (5.FreeLibros.11b) F = p21 senδ 2 entonces: Au + Bs = C Du + Es = F www.

12b) senγ 2 x + S1 Sea: y cosα 2 − 1 + S1 A = cosγ 2 − 1. sin importar la potencia a la que se pudiera elevar el infinito como consecuencia de la derivación. se hará referencia a estos casos como los que tienen “una infinidad de soluciones”. al suponer el ángulo g 2 y la magnitud y dirección del vector S1 (el cual definirá el eslabón 3).me 5 . Algunas tendrán defectos de circuito. ¡Haga un modelo! COMPARACIÓN DE SÍNTESIS ANALÍTICA Y GRÁFICA DE DOS POSICIONES Observe que en la solución gráfica a este problema de síntesis de dos posiciones (en el ejemplo 3-3. también se tuvieron que hacer tres elecciones libres para resolver el problema. infinito al cubo no es más impresionante que sólo el infinito ordinario. Existe un sinnúmero de soluciones de donde escoger. 96). El juicio en el diseño es todavía importante al seleccionar los valores supuestos de sus elecciones libres.12c) F = p21 senδ 2 Se sustituye en la ecuación 5. x senα 2 = p21 senδ 2 C = cosα 2 − 1 B = senγ 2 . 96 y la figura 3-6. Otras tendrán ángulos de transmisión o ubicaciones de los pivotes de-ficientes o eslabones demasiado grandes. rama o grado (CBO. se reproduce en la figura 5-3. Si bien matemáticamente no es del todo correcto. p. E = p21 cosδ 2 . La figura 5-3a muestra la construcción gráfica utilizada para localizar los www. ¡Tres elecciones dan entonces una infinidad elevada al cubo de soluciones! Pero como infinito se define como un número mayor que el número más grande en que se pueda pensar. x y =E AU1 − BU1 + CS1 − DS1 x AU1 y la solución es: U = 1 x  y (5.12a) = ssenψ Se sustituye en la ecuación 5. no todas funcionarán.12d) y + BU1 + CS1 + DS1 = F x y   x 1x 1y 1y 1x −2A    = A − CS1 − DS1 + F + B CS1 − DS1 − E y x x y U 1y  A − CS + DS + E + B − CS − DS + F  (5. más adelante se deben pagar las consecuencias de esas “elecciones libres”. Técnicamente existe una infinidad de soluciones por cada elección libre. idéntico a la figura 3-6.CAPÍTULO 5 205 SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS y al resolver simultáneamente. por sus siglas en inglés) tales como posiciones de agarrotamiento entre los puntos de precisión.10: x U1  cosγ 2 − 1 − U1 + S1 U y 1 x y senγ 2  cosα 2 − 1 − S1  cosγ 2 − 1 + U1 y senα 2 = p21 cosδ 2 (5. (5.12b. el resultado será: = u cosσ .11d) s = AF −CD AE −BD AE −BD Si se utiliza la segunda estrategia. El método empleado en el ejemplo 3-3 utilizó los dos puntos A y B como puntos de fijación para los pivotes móviles. p. (5. en este caso de dos posiciones. Pese a su nombre. u = CE −BF . Desafortunadamente.FreeLibros. D = senα 2 . por simplicidad. 1y = s cosψ S1 x 1y (5. U1 U x S = usenσ .12e) −2 A Observe que existe una infinidad de soluciones posibles a este problema porque se puede elegir cualquier conjunto de valores para las tres elecciones libres de variables. El problema de síntesis de dos posiciones.

También.me d2 = 165. www. Todos estos problemas pueden resolverse tanto analítica como gráficamente. Cuando se hizo esa tercera elección. A continuación se resolverá este problema analíticamente y se correlacionarán los resultados con la solución gráfica del capítulo 3. Mida o calcule los valores de la magnitud y el ángulo del vector P21. Problema: Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabón APB mostrado de la posición Solución: A1P1B1 a A2P2B2. como se muestra en la figura 53a. Para la solución analítica se utilizarán los puntos A y B como juntas de las dos díadas WZ y US.8a (p.FreeLibros. En este ejemplo son: p21 = 2. (Véase la figura 5-3.416. es decir. ✍EJEMPLO 5-1 Síntesis analítica de movimiento de dos posiciones. implícitamente. el cual es el punto de precisión.206 CINEMÁTICA DE MECANISMOSPARTE I P S2 Eslabón 4 P2 B2 Eslabón 3 P2 d2 P1 P1 B2 Z2 A1 A2 Z1 U2 A2 V2 A B1 a2 5 21 V1 1 f O4 g2 s O4 Eslabón 2 W2 Eslabón 1 (B) y B1 U1 W1 b2 O2 S1 q O2 a) Síntesis gráfica b) Síntesis analítica FIGURA 5-3 Síntesis de movimiento de dos posiciones con salida de acoplador pivotes fijos O2 y O4. fueron determinados gráficamente al mismo tiempo. Estas díadas coinciden en el punto P. los ángulos b2 y q.2° . porque la construcción gráfica fue de hecho un “cálculo” gráfico para la solución de las dos ecuaciones simultáneas 5. p21 y d2. Los métodos gráfico y analítico representan dos soluciones alternas al mismo problema. 202). El vector de posición relativa P21 define el desplazamiento del punto de precisión. Un método puede constituir una buena verificación para el otro.) Dibuje el eslabón APB en sus dos posiciones deseadas. Observe que en la solución gráfica se definió implícitamente el vector de díada izquierda Z con la localización de los puntos de fijación A y B en el eslabón 3. z y j. Esto definió las dos variables. las dos incógnitas restantes. A1P1B1 y A2P2B2 a escala en el plano como se mues-tra. se eligió el valor de w al seleccionar una ubicación arbitraria para el pivote O2 en la bisectriz perpendicular.

b2 = 38. Como un ejemplo considérese el siguiente conjunto de ecuaciones simultáneas: −2x1 − x2 + x3 = −1 x1 + x2 + x3 = 6 3x + x − x = 2 1 2 3 www.8 y obtenga: w = 2. El método dos (véanse las ecuaciones 5.6° Sustituya estos tres valores junto con los tres valores originales de los pasos 2 y 3 en las ecuaciones 5. w = 2.298.FreeLibros.53 s = 14° Éstos son una correspondencia razonable dada la precisión gráfica. se elegirán los valores compatibles con la solución gráfica. Un méto-do conveniente para la solución de conjuntos de ecuaciones simultáneas lineales es ponerlas en forma matricial estándar y utilizar un resolvedor de matrices numéricas para obtener las respuestas. Las elecciones libres ahora serán: s = 1. Se deben suponer tres “elecciones libres” más para resolver el problema. La línea O2O4 es el eslabón 1 y puede encontrarse con la ecuación 5. 205) y obtenga: u = 1.12 (p.3° Los tres valores en los pasos 2 y 3 son los únicos definidos en el enunciado del problema.486 s = 15. SOLUCIÓN DE ECUACIONES SIMULTÁNEAS Estos métodos de síntesis analítica conducen a conjuntos de ecuaciones lineales simultáneas.13a) .2b (p.me (5. que se abre con el programa Fourbar.035. se puede ver el ejemplo 5-1. Construya un modelo en CAD o de cartón y verifique su funcionamiento para asegurarse de que puede ir de la posición inicial a la final sin que encuentre posiciones límite (de agarrotamiento).467 q = 71.4° 9 Compárelos con la solución gráfica: u = 1. 200). a2.5°. y = 104. 202) elige la longitud z y el ángulo j del vector Z y b2. j = 26.CAPÍTULO 5 207 SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS Mida o calcule el valor del cambio de ángulo. y repita los pasos 4 a 7 si no está satisfecho. z = 1.48 q = 71° la cual es una correspondencia razonable dada la precisión gráfica.1°. Para obtener la misma solución que el método gráfico producido en la figura 5-3a (con la infinidad de soluciones disponibles). El pro-blema de síntesis de dos posiciones produce dos ecuaciones simultáneas que pueden resolverse mediante sustitución directa. 7 Repita el procedimiento para el eslabón 4 del mecanismo. Este vector W1 es el eslabón 2 del mecanismo de cuatro barras.6° 5 6 Compárelos con la solución gráfica. Revise los ángulos de transmisión.4br. En este ejemplo es: a2 = 43. Los resolvedores de matrices vienen incorporados en la mayoría de calculadoras de bolsillo cientí-ficas y de ingeniería. Algunos paquetes de hoja de cálculo y resolvedores de ecuaciones también solucionan matrices. 200). Observe que cualquier condición es potencialmente aceptable en este caso. Verifique la condición de Grashof.8. p.2a (p. El problema de síntesis de tres posiciones conduce a un sistema de cuatro ecuaciones lineales simultáneas y requiere un método de solución más complicado. Mediante el archivo E05-01. g 2 = 85. el cambio de ángulo del vector W. La línea A1B1 es el eslabón 3 y puede encontrarse con la ecuación 5. El vector U1 es el eslabón 4 del mecanis-mo de cuatro barras.4° 5 Sustituya estos seis valores en las ecuaciones 5. del vector Z de la posición 1 a la posición 2.

0 −2. La matriz identidad es una matriz cuadrada con números uno en la diagonal principal y ceros en todas las demás partes. se puede resolver la ecuación 5. Simplemente se dividiría c entre a para encontrar b. en general se utiliza un método numérico de eliminación de Gauss-Jordan. El determinante de la matriz debe ser no cero para que exista una inversa. Observe que también se puede expresar la división en la ecuación 5. pero se plantea en forma matricial para demostrar el método general que funcionará sin importar el número de ecuaciones. B es un vector columna de los términos desco-nocidos y C es una columna de vectores de términos constantes. El cálculo de los términos de la inversa de una matriz es un proceso numérico complicado que requiere una computadora o una calculadora de bolsillo preprogramada para invertir cualquier matriz de tamaño significativo. 1 A −1 ×  A    I  0 0 0 1 0 0 1 (5. En nuestro ejemplo simple de la ecuación 5.15) 0 No todas las matrices poseerán una inversa. así que se debe utilizar otro método. la división no está definida para matrices.14b) Desafortunadamente.0 0. La clase de problemas aquí abordados darán matrices que tienen inversas siempre que todos los datos sean calculados de manera correcta para introducirlos en la matriz y representen un sistema físico real. Cuando la matriz A es multiplicada por B. Observe que. La inversa de una matriz se define como la matriz que. entonces se puede encontrar la inversa de la matriz A y multiplicarla por la matriz C para encontrar B.13 para las incógnitas B al multiplicar ambos lados de la ecuación por la inversa A. b c a (5.  A×BC 5 (5.13a.5 −1. a diferencia www. sería muy fácil resolverla para determinar la incógnita b cuando a y c son conocidas.0 0.5 0.0 0. 5 1.13c fuera una ecuación escalar ab  c (5. B y C.me . Las ecuaciones 5.14b como: ba −1 (5.16) Si se puede encontrar la inversa de la matriz A.FreeLibros. 1 −2 −1 1 3 1 1 x 1 −1 1 ×  x 2 6 2 x −1 (5.13 (p. Para encontrar una inversa.13c) donde A es la matriz de coeficientes de las incógnitas. Véase [7] cualquier texto de álgebra lineal que hace referencia a la discusión del procedimiento de multiplicación de matrices. el resultado puede ser el mismo del lado izquierdo de la ecuación 5.0  1.208 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Un sistema así de pequeño puede resolverse a mano mediante el método de eliminación. La inversa de una matriz está denotada por la adición de un su-períndice de uno negativo al símbolo de la matriz original.13a pueden escribirse como el producto de dos matrices igual a la tercera matriz.14c) c Si las ecuaciones que se van a resolver son linealmente independientes. Si la ecuación 5. 207) la inversa de la matriz A es: −2 −1 1 −1 1 1 1 3 1 −1 1.. produce la matriz identidad. cuando se multiplica por la matriz original.13b) 3 Se hace referencia a estas matrices como A.14a) en vez de una ecuación de vector (matriz).5 (5.

y la columna de más a la derecha contiene los valores del vector columna de incógnitas. Así. Z2 y Z3. 1 0 0 1 0 1 0 0 0 3 1 2 (5. Observe también que los ángulos del eslabón acoplador 3 en cada uno de los puntos de precisión están definidos por los ángulos de los vectores de posición Z1. A × B no es igual a B × A. También se muestran la segunda y tercera posiciones de precisión (puntos P2 y P3). es decir. 210) muestra un mecanismo de cuatro barras en una posición general. El mecanismo mostrado en la figura es esquemático. en la que la parte izquierda cuadrada ha sido reducida a la matriz identidad. utilizado para la síntesis de movimiento de dos posiciones puede ampliarse a tres. la longitud del vector de posición Z1 como se muestra no indica la longitud final de ese www. a través de ángulos aún no especificados b2 y b3. sus dimensiones son desconocidas y deben encontrarse mediante esta técnica de síntesis. por lo que es más rápido y preciso.CAPÍTULO 5 209 SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS de la multiplicación escalar. x2 = 2 y x3 = 3. Por lo tanto. Éstas deben ser alcanzadas por la rotación del balancín de entrada. Este método requiere menos cálculos. la multiplicación de matrices no es conmutativa. Este método de solución funciona sin importar cuántas ecuaciones estén presentes. a multiplicar por uno. de modo que no afecta el resultado. Para una revisión del álgebra matricial véase la referencia [7].me 5 . cuatro y cinco posiciones en el plano. El algoritmo de Gauss-Jordan que encuentra la inversa también puede utilizarse para encontrar directamente las incógnitas B al ensamblar las matrices A y C en la forma de una matriz aumentada de n filas y n + 1 columnas. se pueden encontrar las incógnitas al premultiplicar la inversa de la matriz de coeficientes A por la matriz de términos constantes C. GENERACIÓN DE MOVIMIENTO DE TRES POSICIONES MEDIANTE SÍNTESIS ANALÍTICA El mismo método de definición de dos díadas. La figura 5-4 (p.17) × [A] = [I] por lo tanto: [B] = [A] –1 × [C] El producto de A y su inversa en el lado izquierdo de la ecuación es igual a la matriz identidad I.13 (p. Véase el apéndice A para instrucciones sobre la ejecución del programa Matrix. una en cada extremo del mecanismo de cuatro barras. En este caso. los cuales son la solución correcta de las ecuaciones originales 5.18b) El programa Matrix adjunto con este texto resuelve estos problemas con el método de elimina-ción de Gauss-Jordan y opera la matriz aumentada sin encontrar en realidad la inversa de A en forma explícita. con un punto del acoplador localizado en el primer punto de precisión P1. La matriz aumentada en este ejemplo es: −2 1 3 1 −1 1 6 −1 1 (5. Ahora se abordará el problema de síntesis de movimiento de tres posiciones. en términos escalares. La columna agregada es el vector C. Se premultiplicará cada lado de la ecuación por la inversa. mientras la inversa de A pueda encontrarse y se disponga de suficiente memoria o tiempo de computadora para realizar el cálculo. los resultados son x1 = 1. Observe que en realidad no es necesario encontrar la inversa de la matriz A para resolver el conjunto de ecuaciones.FreeLibros. [A] –1 × [A] × [B] = [A] pero: [A] –1 –1 × [C] (5. Multiplicar por la matriz identidad equivale. eslabón 2. Al prin-cipio. 207).18a) 1 −1 2 El algoritmo de Gauss-Jordan manipula esta matriz aumentada hasta que está en la forma mos-trada a continuación. por ejemplo.

trazado de P1 a P3 tienen ángulos d2 y d3. respectivamente.FreeLibros. ni las longitudes o ángulos de cualquiera de los eslabones mostrados predicen el resultado final.me . El procedimiento de síntesis analítica de movimiento de tres posiciones es el siguiente: Por conveniencia. El enunciado del problema es: Diseñe un mecanismo de cuatro barras que moverá una línea localizada en su eslabón acoplador. y que también haga girar la línea un ángulo a2 entre las primeras dos posiciones de precisión y un ángulo a3 entre la primera y tercera posiciones de precisión. Encuentre las longitudes y ángulos de los cuatro eslabones y las dimensiones del eslabón acoplador A1P1 y B1P1.210 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I d3 jY d2 P P1 21 P2 P 5 X S2 31 P3 S1 3 Z1 S3 a2 y a2 f Z2 a3 Z3 V1 B A1 A2 B1 B2 3 W1 a3 W2 A3 U1 U2 2 4 U3 b2 q g3 W3 O b3 g2 2 1 s G1 O 4 FIGURA 5-4 Síntesis analítica de tres posiciones borde del eslabón 3. Los vectores de diferencia de posición P21 trazados de P1 a P2 y P31. de modo que un punto P en ella esté primero en P1. como se muestra en la figura 5-4. respectivamente. Se definen las otras dos posiciones de precisión en el plano con respecto a este sistema global. como se muestra en la figura 5-4. y aún mucho después en P3. se sitúa el sistema de coordenadas XY global en el primer punto de precisión P1. después en P2. www. Los vectores de diferencia de posición P21 y P31 definen el desplazamiento del movimiento de salida del punto P de la posición 1 a la 2 y de la 1 a la 3.

22b) + z cosφ  cosα 3 − 1 − z seenφ senα 3 = p31 cosδ3 parte imaginaria (con el operador complejo j eliminado): w senθ  cosβ 2 −1 + w cosθ senβ 2 (5. Para resolver para W1 y Z1 se tienen que escribir ahora dos ecuaciones de lazo vectorial.4a. está definido por la ecuación 5. parte real: w cosθ  cos β 2 − 1 − wsenθ sen β2 (5. 165) y separar los términos real e imaginario. W2 y W3 es la misma en las tres posiciones porque represen-ta la misma línea en un eslabón rígido. El eslabón bancada. jθ j β we e 2 + ze jφ jα e 2 − p21e jδ 2 − ze jφ − we jθ =0 (5. Se procede en el sentido de las ma-necillas del reloj alrededor del primer lazo para el movimiento de la posición 1 a la 2. 200). como antes. La ecuación escalar puede revelarse al sustituir la identidad de Euler (ecuación 4.20)  jδ jφ jθ 3 + ze 3 − p31e 3 − ze we − we = 0 Al volver a escribir las sumas de los ángulos en los exponentes como producto de términos. Z2 y Z3 cuya magnitud común es z. Se puede decir lo mismo de los vectores Z1.21 son un conjunto de dos ecuaciones vectoriales.22d) w senθ  cos β 3 − 1 + w cosθ sen β3 + z senφ  cosα 3 − 1 + z cosφ senα 3 = p31 senδ3 www. al comenzar con W2 y luego se escribe la segunda ecuación de lazo vectorial para el movimiento de la posición 1 a la 3 al comenzar con W3. Las ecuaciones 5.2a (p. y la segunda alrededor del lazo que incluye las posiciones P1 y P3 (véase la figura 5-4).22c) + z senφ  cosα2 −1 + z cosφ senα2 = p21 senδ 2 (5.2b. Este conjunto de cuatro ecuaciones puede resolverse para cuatro incógnitas. Los vectores Z1 y S1 están insertados en el acoplador rígido (eslabón 3). primero se resolverá para el lado izquierdo del me-canismo (vectores W1 y Z1) y luego se utilizará el mismo procedimiento para resolver para el lado derecho (vectores U1 y S1). Como se hizo en el caso de dos posiciones.22a) + z cosφ  cosα 2 − 1 − z seenφ senα 2 = p21 cosδ 2 w cosθ  cos β 3 − 1 − wsenθ sen β3 (5.FreeLibros.19) W3 + Z 3 − P31 − Z1 − W1 = 0 Al sustituir los vectores con sus equivalentes de número complejo j θβ we  2 jθ  β j φ α + ze   2 jφ α − p21e jδ 2 − ze jφ − we jθ =0 (5. cada una de las cuales contiene dos ecuaciones escalares. La díada U1S1 define la mitad derecha del mecanismo. y ambos girarán el mismo ángulo a2 de la posición 1 a la 2 y el ángulo a3 de la posición 1 a la 3.CAPÍTULO 5 211 SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS La díada W1Z1 define la mitad izquierda del mecanismo. como se hizo en el ejemplo de dos posiciones anterior. W2 + Z 2 − P21 − Z1 − W1 = 0 (5.21b) jδ3 La magnitud de los vectores W1. una alrededor del lazo que incluye las posiciones P1 y P2. como en la ecuación 5. La longitud pasador a pasador y el ángulo del eslabón 3 (vector V1) está definida en función de los vectores Z1 y S1.21a) jθ jβ we e Al simplificar y reacomodar: we we 3 + ze jφ jα jθ ejβ jθ e jβ3 e 2 3 − p31e  − 1 + ze  − 1 + ze jδ jφ jφ 3 − ze jφ − we jθ =0  e jα 2 − 1 = p21e jδ 2 e jα 3  − 1 = p31e (5.me 5 . p.

sobre la premisa de que es posible que se quieran especificar las desviaciones angulares del eslabón 2 para satisfacer alguna restricción motriz.13c (p.26d) BW1 + AW1 x + DZ1 + CZ1 x x x Este sistema puede expresarse en forma de matriz estándar: A −B C −D W 1x − GH − K F B G A F D K C H ×W 1 y Z 1 E = L M (5. d2 y d3. a saber a2. Z1x y Z1y.22: w. j. p31. W1y. se puede simplificar la notación y obtener las siguientes soluciones. El vector de incógnitas B puede resolverse al premultiplicar la inversa de la matriz A de coeficientes por el vector de constantes C. z.24b) (5. b2. a3.212 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Hay doce variables en estas cuatro ecuaciones 5.26b) AW1 − BW1 x + CZ1 − DZ1 x x x y y =M (5. p21. se pueden sustituir las siguientes relaciones para obtener las componentes x y y de los dos vectores desconocidos W y Z. M = p21 senδ 2 C = cosα 2 − 1 . B = sen β 2 . se deben elegir dos como elecciones libres (valores supuestos) para determinar las otras cuatro.me .25) K = senα 3 .23 en las 5. Una estrategia es suponer valores para los dos ángulos b2 y b3.) 5 Esto deja a las magnitudes y ángulos de los vectores W y Z pendientes de ser encontrados (w. L = p31 cosδ 3 .25 en las 5. b2. z.FreeLibros. p21. F = cos β3 − 1 (5. j.24 para simplificar: y y =E (5. w. D = senα 2 .26c) GW1 + FW1 y + KZ1 + HZ1 y = N (5. b3. 208). Se pueden resolver sólo para cuatro. j). d2 y d3. b3. Para simplificar la solución.23) W = w cosθ . H = cosα 3 − 1. (Esta elección también tiene el beneficio de conducir a un conjunto de ecuaciones lineales para solución simultánea. a3. A= cos β 2 − 1. z. Si se hacen los coeficientes que contienen los términos supuestos y especificados iguales a algunas constantes. Z = z senφ 1y 1y Al sustituir las ecuaciones 5.22. N = p31 senδ3 Al sustituir las ecuaciones 5. (5.26a) FW1 − GW1 y + HZ1 − KZ1 y = L (5. se obtiene: W1x  cos β 2 − 1 − W1 y sen β2 + Z1x  cosα 2 − 1 − Z1 y senα 2 = p21 cosδ 2 W1x  cos β 3 − 1 − W1 y sen β3 + Z1x  cosα 3 − 1 − Z1 y senα 3 = p31 cosδ3 W1 y  cos β 2 − 1 + W1x sen β2 + Z1 y  cosα 2 − 1 + Z1x senα 2 = p21 senδ 2 W1 y  cos β 3 − 1 + W1x sen β3 + Z1 y  cosα 3 − 1 + Z1x senα 3 = p31 senδ3 (5. a2.24a) (5. Z = z cosφ 1x W 1x = wsenθ . Seis de ellas se definieron en el enunciado del problema. De las seis restantes. en lugar de sus coordenadas polares.24d) Éstas son cuatro ecuaciones en las cuatro incógnitas W1x. q.24c) (5. p31. q.27) x Z1 y N Ésta es la forma general de la ecuación 5. q. E = p21 cosδ 2 G = sen β 3 . o al formar www.

31c) + FU1 + KS1 + HS1 = N (5. Los puntos A y B son los puntos de fijación para los balancines (eslabones 2 y 4.CAPÍTULO 5 213 SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS la matriz aumentada.31 pueden resolverse mediante el mismo método de las ecuaciones 5. Los puntos A1. Se resolverá. También es evidente que existe una infinidad de soluciones a este problema de síntesis de tres posiciones. 209). los puntos B1. a2 y a3. en realidad. y (5. H = cosα 3 − 1. la inversa de una matriz 4 × 4 puede ser encontrada mediante una gran variedad de calculadoras de bolsillo. COMPARACIÓN DE SÍNTESIS ANALÍTICA Y GRÁFICA DE TRES POSICIONES La figura 5-5 muestra el mismo problema de síntesis de tres posiciones solucionado de manera gráfica en el ejemplo 3-6 (p.26 resuelven el problema de síntesis de tres posiciones para el lado izquierdo del mecanismo con cualquier par de valores supuestos para b2 y b3. B = senγ 2 . Una selección inapropiada de las dos elecciones libres podría llevar a una solución con problemas de circuito. las cuales www. Se supondrán valores para los ángulos g 2 y g 3. El programa Matrix adjunto con este texto. es idéntica a la realizada para la díada izquierda WZ.28) U 3 + S 3 − P31 − S1 − U1 = 0 Al sustituir. ramo o grado al moverse entre todas las posiciones especificadas.25 y 5. Las ecuaciones 5.27. 99). La solución es: A = cosγ 2 − 1. Un modelo simple es la comprobación más rápida.18 (p. y.me 5 . si se cambia W a U y Z a S y se utilizan las definiciones de las constantes dadas en las ecuaciones 5.31a) FU1 − GU1 y + HS1 − KS1 y = L (5.31b) − BU1 + CS1 − DS1 AU1 x x x x y =M (5.18 (p. El punto P es el punto del acoplador que recorrerá los puntos de precisión especificados. respectivamente) en el acoplador (eslabón 3).30) N = p31 senδ3 y =E (5. D = senα 2 . Las ecuaciones de lazo vectorial son: U 2 + S 2 − P21 − S1 − U1 = 0 (5. 100). Los ángulos y nombres de los vectores son la única diferencia. B2 y B3 corresponden a los puntos F. g 2. P2 y P3 corresponden a los tres puntos marcados como D en la figura 3-9. Por lo tanto. los cuales definen las rotaciones de los vectores para las tres posiciones. simplificar y reacomodar: ue ue jσ ejγ jσ e 2 jγ 3  jψ  e jα  jψ e − 1 + se − 1 + se 2 jα3  jδ 2  jδ3 − 1 = p21e − 1 = p31e (5. hay que verificar la función de la solución sintetizada con éste o cualquier otro método. P2 y P3.30 y 5. también resolverá la ecuación matricial aumentada. US. y se encontrarán las componentes x y y de los vectores U y S. K = senα 3 L = p31 cosδ 3 . La rotulación fue cambiada para que fuera compatible con la notación en este capítulo. La derivación de la solución para la díada derecha. P1. U y S.FreeLibros. 210) también muestra las tres posiciones de la díada US y los ángulos s. La figura 5-4 (p. M = p21 senδ 2 . para los ángulos s y y. Se debe repetir el proceso anterior para el lado derecho del mecanismo para encontrar los vectores U y S. 209). Se quiere encontrar las coordenadas de los vectores W. Z.29) La solución requiere que se hagan dos elecciones libres. C = cosα 2 − 1 F = cosγ 3 − 1 G = senγ 3 . En cualquier problema numérico.31d) BU1 + AU1 x GU1 + DS1 + CS1 x y x y y x Las ecuaciones 5. Los puntos P1. Observe que a2 y a3 son los mismos que para la díada WZ. E = p21 cosδ 2 . Compárese esta figura con la figura 3-9 (p. como en la ecuación 5.27 y 5. A2 y A3 corresponden a los puntos E. La vieja línea AP se convierte en el vector Z actual. g 3.

100) que. A1P1B1. En este ejemplo se evalúan como sigue: Primera díada (WZ): A = –0. Problema: Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabón APB de la posición A1P1B1 a A2P2B2 y luego a la posición A3P3B3.5764 H = –0. g 2 y g 3 que se eligieron.27 (p. b3.2b (p. sino también las ubicaciones de los pivotes fijos O2 y O4 en el plano y las longitudes de los eslabones 3 y 1. ✍EJEMPLO 5-2 Síntesis analítica de movimiento de tres posiciones.6° Estas variables definidas y las elecciones libres también aparecen en la figura.3° b3 = 324. 5 El ejemplo 3-5 (p.1026 www.4490 N = –1.25 (p. 213) para la segunda díada del mecanismo.3936 F = –0. La solución gráfica realizada en los ejemplos anteriores. en realidad se tuvieron que hacer cuatro elecciones libres. 99 y el ejemplo 3-5. 200).34° 3 Los cambios de ángulo del acoplador entre los puntos de precisión son: a2 = –45° a3 = 9. 98). 212) para la primera díada y la ecuación 5.0131 K = 0.1829 G = –0. 99) y la figura 3-9 (p. y. 99) para obtener la misma solución como comprobación y comparación. los valores de los ángulos de los eslabones b2. p.0473 B = –0. y y.19° p31 = 3. Una vez que se efectúan las elecciones libres de los ángulos de los eslabones.3° 4 Las elecciones libres supuestas para los ángulos de los eslabones son: b2 = 342. p21 = 2. En realidad la solución mediante síntesis gráfica de tres posiciones en el capítulo 3 es directamente análoga a la solución analítica presentada aquí. 210) y puede encontrarse con la ecuación 5. se seleccionan los ángulos de eslabones b2. 100). corresponden conceptualmente a nuestras cuatro elecciones libres de los ángulos de los eslabones. A2P2B2 y A3P3B3 a escala en el plano que se muestra en la figura.30 (p. Se encontraron algunos problemas con posiciones de agarrotamiento en esa solución y se volvieron a realizar con los puntos E y F como pivotes móviles en el ejemplo 3-6 (p. 212) al resolver la ecuación 5. Se deben hacer cuatro elecciones libres para restringir el problema a una solución particular de la infinidad de soluciones disponibles. 200).FreeLibros.7607 M = –1. 98) también ilustra una solución gráfica de este mismo problema que resulta de la elección libre de las coordenadas x.2929 D = –0.) Solución: Dibuje el eslabón APB en sus tres posiciones deseadas. las ubicaciones de los pivotes móviles E y F en la figura 3-9 (p. El eslabón 1 es el vector G en la figura 5-4 (p. En este caso.1616 L = 3.3040 C = –0. se pueden definir los términos para las matrices de la ecuación 5. son los mismos que los valores encontrados en la solución gráfica del ejemplo 36 (p. Las tres posiciones se definen entonces con respecto a un origen global situado en el primer punto P1 de precisión prescrito.7071 E = 2. en este caso. de los puntos C y D en el acoplador para los pivotes móviles (véase la figura 3-8.me . g 2 y g 3 en lugar de las ubicaciones de los pivotes móviles E y F para hacer que las ecuaciones resultantes sean lineales en las incógnitas. en realidad es una solución de ecuaciones simultáneas no lineales. p. Éstas fueron las coordenadas x. Para este método analítico. Los datos proporcionados son las magnitudes y ángulos de los vectores de diferencia de posición entre los puntos de precisión. El eslabón 3 es el vector V encontrado con la ecuación 5. b3.798 d2 = –31.2a (p. Recuerde que cuando se realizó la solución de síntesis gráfica de tres posiciones de este mismo problema.8° g 2 = 30. (Véase la figura 5-5.214 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I definen no sólo las longitudes de los eslabones.9° g 3 = 80.919 d3 = –16.

31 son: . 213) en la matriz para obtener las coordenadas de los vectores U y S.4490 N = –1.2929 D = –0.3936 F = –0.3° a3 Variables supuestas q b2 = 342.25 (p.19° = 3.1616 L = 3.7607 M = –1.9° = 80.CAPÍTULO 5 215 SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS jY s d3 O d2 4 X P1 P Z1 3 S1 U1 P A1 4 31 B1 P3 P2 3 3 21 a Z2 2 U g3 a2 A g2 U2 S2 2 Z3 5 3 S3 3 A 3 B2 B3 W2 W1 W Variables definidas 3 P 21 = 2. y una segunda vez con valores obtenidos con la ecuación 5.7071 E = 2.8° b 3 b 2 g2 O2 g3 b3 = 30.25 a 5.919 P 31 d3 = –16.8367 G = 0.0° a2 = 9.31 (p.1026 Se utiliza el programa Matrix para resolver estas ecuaciones matriciales con los valores obtenidos con la ecuación 5.798 d2 = –31. Las coordenadas calculadas de los vectores de los eslabones con las ecuaciones 5.3° = 324.1419 B = 0. 212) insertados para obtener las coordenadas de los vectores W y Z.9866 H = –0.34° = – 45.5135 C = –0.6° A ser encontrados: Vectores W1 Z1 S1 U1 FIGURA 5-5 Datos necesarios para síntesis analítica de tres posiciones Segunda díada (US): A = –0.0131 K = 0.

FreeLibros.www.me .

2b (p.) De este modo. (En general.628 Eslabón 4 = u = 3. Se resuelven entonces las ecuaciones 5. Abra los archivos E05. se consideró más conveniente suministrar las coordenadas cartesianas de estos vectores al programa Fourbar. Las longitudes de los eslabones se regresan a la parte principal del programa Fourbar.055 + 1.7 (p. 210) y 5-5 (p.394 p21y = –1.288 – (–2.055 Wy = 6. Se puede considerar que el sistema de referencia glo-bal está en cualquier parte del plano. Este problema también puede resolverse con el programa Fourbar y el mismo método derivado en la sección 5. O2x = –Zx – Wx = –1.971 Gy = Wy + Vy – Uy = 6. de modo que otros parámetros del mecanismo puedan calcularse y el mecanismo animarse.940 Uy = –1. No se requiere ninguna información sobre sus ubicaciones absolutas.832 Zx = 1. Observe que hay dos maneras de ensamblar cualquier mecanismo de cuatro barras.449 p31x = 3.103 Los ángulos a2 y a3 deben medirse en el diagrama y proporcionarse en grados. Las elecciones libres b 2 y b 3 para la primera díada y g 2 y g 3 para la segunda díada también deben ser ingresadas al programa Fourbar como lo fueron al programa Matrix.628) = 2. Estos seis elementos constituyen el conjunto de parámetros “dados”.109) = 1.825) = 0.547 – (–1.109) – (–2. p.27 (p. 213) en la matriz para obtener las coor-denadas de los vectores U y S. Observe que estos datos son información relativa que relaciona la segunda y tercera posiciones con la primera.487 – (–1. el programa requiere las coordenadas rectangulares de P21 y P31.FreeLibros.02a. es más preciso medir las coordenadas x.31 (p.2 (p. y las componentes vectoriales apropiadas se suman para localizar los pivotes fijos O2 y O4.940 –(–0.832 – 0. abierto y cruzado (véase la figura 4-8. y una segunda vez con los valores de la ecuación 5. 217) muestra los parámetros del mecanismo como si fueran sintetizados por medio de este método. 165) y esta técnica de síntesis analítica no proporciona información sobre www. y con un bosquejo de las posiciones deseadas que medir los ángulos con un transportador.547 Eslabón 3 = v = 1.487 PARTE I Eslabón 2 = w = 6. 99) dentro de su precisión gráfica.832 Ux = –2. El programa Fourbar resuelve entonces la ecuación matricial 5.338 La tabla 5-1 (p.487 = –0. Vx = Zx – Sx = 1.me .mtr con el programa Matrix para calcular estos resultados.628) = 3. 200) 5 Gx = Wx + Vx – Ux = 0.2 7 Se utiliza la ecuación 5.825) = 8. Por conveniencia.055 = –1.288 – 1.234 O2y = –Zy – Wy = –0.179 – 0.825 Sx = –0.2a (p.179 Zy = 0. se considera que está en el primer punto de precisión P1.761 p31y = –1.832 = –7. Para este ejemplo son: p21x = 2.03 Los componentes apropiados del vector se suman para obtener las locaciones de los pivotes fijos O2 y O4 con respecto al origen global hacia el punto de precisión P1.772 O4x = –Sx – Ux = –(–0.399 8 El eslabón de bancada se encontró en la ecuación 5. 212) una vez con los valores de la ecuación 5.mtr y E05-02.109 Sy = 1. 200) para encontrar los eslabones 1 y 3. 200) para encontrar el eslabón 3. Véanse las siguientes figuras 5-4 (p.216 CINEMÁTICA DE MECANISMOS Wx = 0.110 Eslabón 1 = g = 9. 215). Aun cuando la derivación se realizó en términos de las coordenadas polares de los vectores de diferencia de posición P21 y P31.940 – 6.25 (p. 212) insertados para obtener las coordenadas de los vectores W y Z.737 O4y = –Sy – Uy = –1. Éstos concuerdan con la solución obtenida en el ejemplo 3-6 (p. 209).179 Vy = Zy – Sy = 0.

9 6. Éste es un problema común. De hecho. Entonces se puede trazar un vector de posición R1 desde la raíz del vector W1 hasta el origen global en P1.5 @ 61 grados CRUZADA CRUZADA 0 rad/seg 5 2 Omega2 inicial = Teta2 inicial = 1 rad/seg 29 grados Teta2 fi nal = 11 grados Delta teta2 = –9 grados qué modo de ensamble es necesario para obtener la solución deseada. www.5 4 3. La figura 5-6 muestra la díada WZ en tres posiciones.2 Pto. 3-9. Posteriormente se tendrá que repetir este procedimiento para tres posiciones del vector U en el extremo derecho del mecanismo. El mecanismo se moverá por las tres posiciones definidas en el enunciado del problema. la animación de la solución está orientada de diferente manera en la figura 5-5 (p. pulgadas) Solución gráfica (longitudes en la fig.20 3.83 8. es probable que se tengan que probar ambos modos de ensamble en el programa Fourbar para encontrar el correcto después de determinar las longitudes de los eslabones apropiadas con este método.40 1. ahora se considerarán las coordenadas x y y de los dos pivotes fijos como las cuatro elecciones libres en lugar de los ángulos de los eslabones. Observe además que el programa Fourbar siempre dibuja el mecanismo con el eslabón fijo horizontal. un paquete de software comercial que resuelve el problema de síntesis analítica de tres posiciones con especificación de pivotes fijos de un modo iterativo. 213).4br con el programa Fourbar para ver los movimientos de la solución analíticamente sintetizada para el mecanismo de cuatro barras. El procedimiento se presenta aquí en detalle sólo para el extremo izquierdo del mecanismo * Symech. SÍNTESIS PARA LA LOCALIZACIÓN DE UN PIVOTE FIJO ESPECIFICADO* En el ejemplo 3-8 (p. El archivo F03-09c. Por lo tanto..symech. R2 a P2 y R3 a P3. 3 y 4 a través de los tres puntos de precisión. 100 pulgadas) 1 2 9. El vector –R1 define la ubicación del pivote fijo en el plano con respecto al origen global en P1. está disponible en SyMech Inc.com . se colocará el origen del sistema de ejes global en el punto de precisión P1.51 @ 61.7 3 1.31 grados 1. del acoplador = Abierta/cruzada = Alfa2 inicial = 1.CAPÍTULO 5SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS 217 TABLA 5-1 Resultados de la síntesis analítica del ejemplo 5-2 Número de eslabón Solución analítica (longitudes calculadas. como se hizo con la solución de tres posiciones en la sección 5. Este método conducirá a un conjunto de ecuaciones no lineales que contienen funciones trascendentales de los ángulos desconocidos. Por lo tanto. 215).6br también puede leerse por el programa Sixbar para ver el movimiento completo del mecanismo de seis barras terminado. Como es posible que se quieran relacionar los pivotes fijos de los vectores W y U con los puntos de precisión. 100) que muestra una díada motriz agregada para mover los eslabones 2. ya que las ubicaciones disponibles para los pivotes fijos [14] en la mayoría de las máquinas son bastante limitadas. Se pue-de abrir el archivo E05-02.03 6.8 (p. p. Loerch y colaboradores muestran cómo se pueden utilizar estas técnicas de síntesis analítica para encontrar un mecanismo con pivotes fijos especificados y tres posiciones de salida para generación de movimiento. 103) se utilizaron técnicas de síntesis gráfica e inversión para crear un mecanismo de cuatro barras para generación de movimiento de tres posiciones con ubicaciones especificadas para el pivote fijo. El mecanismo terminado es el mismo que el de la figura 3-9c (p.

www.me .FreeLibros.

32c) .32 para generar la solución para el lado derecho. Se escriben las ecuaciones vectoriales para cada punto de precisión: W1  Z1  R1 W2  Z 2  R2 (5.32b) j φ α Expanda: we jφ  ze 3   R3 jθ  ze 3  ze jφ www. Z).218 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I d3 jY d2 P1 P 21 X P2 P Z 31 S 1 5 P3 Z2 R2 3 a2 y R1 B1 R3 A1 Z3 A2 V1 2 W1 a3 z3 U1 4 z2 W2 A3 z1 q b2 W3 b3 O2 s G1 O4 FIGURA 5-6 Síntesis de tres posiciones de un mecanismo con ubicaciones de los pivotes fi jos especifi cadas (vectores W.32a) W3  Z 3  R3 Sustituya los equivalentes de número complejo de los vectores Wi y Zi: jθ we j θβ  j θβ  2 j φ α   ze  3   ze  we jθ e jβ 2 jθ jβ we e  R1 we   R2 we 2 (5. Se deja al lector que sustituya U por W y S por Z en las ecuaciones 5.me  ze jφ e e jα jφ jα 2  R1  R2 3  R3 (5.FreeLibros.

34b) y el denominador de la ecuación de b2 indican que podrían cancelarse. Finalmente se reducirá a una ecuación cuadrática en la tangente de la mitad del ángulo buscado. b2 pueden ser encontrados al volver a sustituir b3 en las ecuaciones originales.33d) =0 3 La ecuación 5. Lo que resta es resolver para b2 y b3.FreeLibros. Observe que. en este caso b3.32d) y: W + Z = R1 We We jβ 2 jβ 3 + Ze + Ze jα (5.4a. si se suponen valores para b2 y b3 como antes. Estos ángulos están contenidos en expresiones trans-cendentales en las ecuaciones.33c) 2 − R e jα 2 1 C=R entonces: A + Be jβ + Ce 2 jβ (5.5 (p. 1 1 R1 e jβ e 2 e jβ e 3 jα R 3 (5.33a) =0 R2 2 jα 5 3 Expanda este determinante con respecto a la primera columna que contiene las incógnitas ac-tuales b2 y b3:  R 3 e jα 2 − R 2 e jα3  + e jβ2  R 1e jα3 − R 3  + e jβ3  R 2 − R1e jα 2  = 0 (5. Expanda mediante la identidad de Euler (ecuación 4.33d expresa la suma de vectores alrededor de un lazo cerrado. Los resultados son:* K β 3 2 ± K2 = 2arctan +K 2− 1 + K K 2 K 2 3 3 1 β2 = arctan −  A3 sen β 3 + A2 cos β3 + A4  −  A5 sen β 3 + A3 cos β3 + A6  donde: (5. p.32e fuera igual a cero. Sustituya los vectores por los equivalentes de número complejo en la ecuación. se quiere especificar las componentes x.CAPÍTULO 5 219 SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS Observe que: jθ W = we Z = ze . Separe los términos real e imaginario para obtener dos ecuaciones simultáneas en las dos incógnitas b2 y b3. podría haber sólo una solución para W y Z si el determinante de la matriz de coeficientes aumentada de las ecuaciones 5. Simplifique el resultado y sustituya las identidades de tangente de semiángulo para deshacerse de la mezcla de senos y cosenos. Asimismo. los signos de menos en el numerador K1 = A2 A4 + A3 A6 K 2 = A3 A4 + A5 A6 2 2 2 2 2 K3 = A − A − A − A − A 2 1 2 3 4 6 www. Eleve al cuadrado estas expresio-nes y súmelas para eliminar una incógnita. se eligieron b2 y b3 y se resolvieron para los vectores W y Z. en reali-dad. .32e) = R2 2 jα = R3 3 Con anterioridad. 165). Son necesarios para determinar el cuadrante correcto de b2 en la función arcotangente de dos argumentos. El procedimiento es similar al utilizado en el análisis del mecanismo de cuatro barras en la sección 4. sean: A=R3e B=Re jα 2 jα3 1 − R2e jα3 −R 3 (5.34a) los ángulos b2 y b3. –R1y) como las dos elecciones libres. Los ángulos b2 y b3 están contenidos en expresiones trascendentales. Ahora. 162). pero esto no debe hacerse. lo cual hace que su solución sea tediosa. jφ (5.33b) Para simplificar.me * Observe que se debe utilizar una función arco-tangente de dos argumentos para obtener los cuadrantes apropiados para (5. y del pivote fijo O2(–R1x.

162). Una solución en este caso será trivial donde b2 = a2 y b3 = a 3. Los datos proporcionados están especificados en las partes 2 a 4 siguientes.) Dibuje el eslabón AP en sus tres posiciones deseadas. Las constantes C1 a C6 están definidas en términos de las ocho variables conocidas. ✍EJEMPLO 5-3 Síntesis analítica de tres posiciones con pivotes fi jos especifi cados. En realidad.34a (p. Este procedimiento se repite al resolver las ecuaciones 5.34° a3 = –22.me . 219) dos veces. Véase la figura 5-6 (p. (Véase la figura 5-7. 4 A=CC−C 2 3 6 C5 4 A 3 = − C 4 C 6 − C 3 C5 . A6 = C1C3 − C 2 C4 (5. Las tres posiciones están definidas con respecto a un origen global situado en el primer punto de precisión P1.FreeLibros. Wy. b3. Problema: Solución: Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover la línea AP mostrada de la posición A1P1 a A2P2 y luego a la posición A3P3 con los pivotes fijos O2 y O4 en las ubicaciones especificadas.013 P31x = –0.033 O4x = 0.25 a 5.7 (p. se encontraron los valores particu-lares de b2.31 (pp.244 P21y = 0.220 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I y: A=−C 1 2 3 2 −C .542 P31y = 0. A2P2 y A3P3 a escala en el plano como se muestra en la figura 5-7. www. una vez con las coordenadas de la ubicación del pivote O2 y de nuevo con las coordenadas de la ubicación del pivote O4.34 (p. O2x = –1. R 1. 219) que existen dos soluciones con cada ángulo (como las hubo en el análisis de posición del mecanismo de cuatro barras en la sección 4. La solución no trivial es la deseada.712 O2y = 0. g 2 y g 3 que corresponden a la solución que utiliza los pivotes fijos deseados.029 3 Los cambios de ángulos del acoplador entre los puntos de precisión son: a2 = –11. b3.34 para el extremo derecho del mecanismo mediante la ubicación deseada del pivote fijo O4 para calcular los ángulos necesarios g 2 y g 3 para el eslabón 4. Zx. Obsérvese en la ecuación 5. 214). 218) para ilustrar estas variables. A4 = C2C3 + C1C4 A5 = C 4 C5 − C3 C6.288 O4x = 0. R3. R2. como se describe en la sección 5.34d) C5 = R1 cosα 2 + ζ1  − R2 cosζ 2 C = − R1 senα 2 + ζ1  + R2 senζ 2 6 Las diez variables en estas ecuaciones son: a2. ζ1. b2. ζ2. R1.033 Resuelva las ecuaciones 5. El problema se redujo al de síntesis de tres posiciones sin pivotes especificados. R2 y R3) y los ángulos a2 y a3 que definen el cambio de ángulo del acoplador.5 y la figura 4-5 p. La tarea restante es resolver para los valores de Wx. a3. A1P1. ζ2 y ζ3 (las cuales son las magnitudes y ángulos de los vectores de posición R1. Zy con las ecuaciones 5. 2 Los vectores de diferencia de posición entre los puntos de precisión son: P21x = –0. 209) y el ejemplo 5-2 (p.34c) C1 = R3 cosα 2 + ζ 3  − R2 cosα 3 + ζ 2  C 2 = R3 senα 2 + ζ3  − R2 senα 3 + ζ 2  C3 = R1 cosα 3 + ζ1  − R3 cosζ3 C 4 = − R1 senα 3 + ζ1  + R3 senζ3 5 (5. ζ3.19° 4 Los valores libres supuestos son las ubicaciones para el pivote fijo deseado. 212-213). ζ1. R2 y R3.

3390 C3 = 0.0907 Los valores encontrados para los ángulos de los eslabones que corresponden a esta elección de la ubicación del pivote fijo O2 son: b2 = 11.0822 C2 = –0.0443 A1 = –0.FreeLibros.2431 C3 = 0.2041 A = 0.542 – 1.34° 0.96° Para el pivote O4: C4 = –0.6152 C5 = 0.288 – 0.3108 2 A3 = –0.3102 A2 = –0.033 O2 P3 0.0986 K2 = 0.0032 A4 = –0.029 P2 X P1 0.5508 C = –0.033 0.4028 C4 = 0.0017 A5 = –0.19° –11.3171 K1 = 0.1376 C1 = –0.244 5 0.6731 C6 = 0.205 C2 = 0.3144 5 6 www.96° b3 = 23.0015 K3 = 0.3490 A1 = –0.CAPÍTULO 5SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS A3 221 Y A2 A1 a) Datos de entrada –22.me .0032 A6 = –0.0231 C = 0.0044 A3 = –0.013 O4 – 0.712 Y A3 A2 U A1 W Z P3 S P2 X P1 O2 O4 b) Mecanismo sintetizado FIGURA 5-7 Ejemplo de síntesis de tres posiciones con pivotes fi jos especifi cados Para el pivote O2: C1 = –0.

253 Uy = 0. El vector N en la figura 5-8 define puntos en el círculo con punto central con respecto al sistema de coordenadas global.0232 PARTE I Los valores encontrados para los ángulos de los eslabones que corresponden a esta elección de la ubicación del pivote fijo O4 son: g 2 = 2.866 Wy = 0. p. el cual se coloca en el punto de precisión P1 por conveniencia.96° En esta etapa. Debido a que la raíz del vector Z está unida a la punta del vector W y la punta de éste describe un círculo en torno al pivote O2 en el mecanismo terminado. Este ejemplo puede abrirse en el programa Fourbar con el archivo E05-03.25 y 5.me .FreeLibros.006 Las longitudes de los eslabones se calculan como se hizo en el ejemplo 5-2 (p. encontrar el mecanismo dadas las elecciones libres de los ángulos anteriores b2.4br y ser animado. mientras el ángulo a3 se itera de 0 a 2π.035 Sy = –1.846 Zy = –0. al mantener a2 constante a un valor arbitrario e iterando a3 de 0 a 2π. Punto del acoplador = 1.0 pulg. Las componentes x.973 Sx = –0. 209) para el procedimiento. El vector (–Z) define puntos en el círculo con puntos en el círculo con respecto al sistema de coordenadas global. y de Z. y de los vectores W y Z.1751 K1 = 0. también habrá círculos con punto central y círculos con puntos en el círculo distintos. ambos mediante las ecuaciones 5. g 3. p.500 Zx = 0. Loerch ha demostrado que si se mantiene una de las elecciones libres (por ejemplo b2) a un valor arbitrario.) Si las componentes x. este círculo se llama círculo con pun-to central.25 y 5.01 pulg.00 pulg. 3 y 5 de este ejemplo. TABLA 5-2 Ejemplo 5-3 Resultados Eslabón 1 = 2. Mathcad. Eslabón 2 = 1. Este círculo es el lugar geométrico de todas las ubicaciones posibles de la raíz del vector Z para el valor elegido de a2. Las componentes x. se obtendrán las coordenadas de puntos en el círculo con punto central para cualquier valor supuesto de a2. se generará un círculo.26. 214) y se muestran en la tabla 5-2.7 (p. (Véanse las figuras 5-4. y luego se re-suelven las ecuaciones 5.31 (pp. el problema se redujo al mismo de la sección anterior: es decir. CÍRCULOS CON PUNTO EN EL CÍRCULO Y PUNTO EN EL CENTRO Sería muy conveniente que se pudiera encontrar el lugar geométrico de todas las soluciones posibles al problema de síntesis de tres posiciones. y de M = –S – U definen puntos en el círculo con pivote central O4 para cualquier valor supuesto de g 2 mientras que g 3 se itera de 0 a 2π. y de N = –Z – W definen puntos en el círculo con punto central O2 para cualquier valor supuesto de b2. Este círculo es el lugar geométrico de todas las ubicaciones posibles de la raíz del vector W (para el valor particular de b2 utilizado). con las ecuaciones 5. g 2. TKSolver.0026 K3 = 0. mientras que b3 se itera de 0 a 2π. 210 y 5-8. Wx = 0. U y S.0240 K2 = –0. Eslabón 3 = 1.222 CINEMÁTICA DE MECANISMOS A4 = 0.26 mientras se itera la otra elección libre (b3) a través de todos los valores posibles de 0 a 2π. y de S se hacen negativas.533 Ux = –0. se obtendrán las coordenadas de Circuito = Abierto Teta2 inicial = 30° Teta2 fi nal = 54° Teta2 delta = 12° www. b3. Matlab.78° g 3 = 9.25 a 5. este lugar geométrico se llama círculo-punto en el círculo. Eslabón 4 = 1.00 pulg. Si se hacen negativas las componentes x. La raíz del vector W es la ubicación del pivote fijo o centro O2.0131 A5 = 0. ya que de esa manera se tendría un panorama general de las [5] ubicaciones potenciales de los extremos de los vectores W. 212213). el programa Matrix o el programa Fourbar resolverán este cálculo y calcu-larán las coordenadas de los vectores de los eslabones. 212) definen las componentes x. Así pues. se generará otro círculo. @ –60.00 pulg. Las ecuaciones 5.73° Si se hace lo mismo para el vector Z.26 (p. El vector W se calcula con los ángulos b2 y b3 y el vector Z con los ángulos a2 y a3. 214) y la sección 5. Los datos requeridos para los cálculos restantes son los dados en los pasos 2. Para la díada derecha.25 y 5. a saber: para la díada 1: P 5 21x P 21y P 31x P 31y a a b b a a g g 2 3 2 3 para la díada 2: P 21x P 21y P 31x P 31y 2 3 2 3 Véase el ejemplo 5-2 (p. Una calculadora de matrices. 223. Z.0044 A6 = –0.

FreeLibros.18° para la díada derecha.me . los dos círculos más grandes son los círculos con punto central que definen los lugares geométricos www. ambos con las ecuaciones 5. El programa Fourbar. a2 = 97. Por lo tanto. habrá un número infinito de conjuntos de círculos con punto central y puntos en el círculo. tanto con. Un programa de computadora puede ayudar a elegir un diseño de mecanismo cuyos pivotes estén en lugares convenientes.41°. Observe que todavía hay una infinidad de soluciones porque se eligió el valor de un ángulo de manera arbitraria. La figura 5-9 muestra los círculos con puntos en el círculo y con punto central para el mecanismo Chebyschev de movimiento en línea recta para las selecciones de b2 = 26°. 213). mientras que a3 se itera de 0 a 2π. con valores requeridos para la síntesis de tres posiciones de todas las elecciones libres seleccionados por el usuario.30 y 5.18° para la díada izquierda y g 2 = 36°. a3 = 158. Fivebar y Sixbar y su uso se analizan con detalle en el apéndice A. En este ejemplo. Los programas de computadora Fourbar. a2 = 97. a3 = 158.31 (p.CAPÍTULO 5SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS 223 d3 jY d2 P P P P1 21 X 2 S 31 P3 5 Z Z2 3 a2 y B1 Raíz de S A1 Z3 N A2 W a 2 Raíz de Z 3 A W2 3 M b 2 U q 4 W3 b3 Raíz de W O 2 G 1 Raíz de U s O4 FIGURA 5-8 Defi nición de vectores para defi nir círculos con puntos en el centro y puntos en el círculo puntos localizados en el círculo con punto central para cualquier valor supuesto de a2. El vector U se calcula con los ángulos g 2 y g 3 y el vector S con los ángulos a2 y a3. adjunto con este texto.41°. o sin especificar las ubicaciones del pivote fijo. calculará las soluciones de las ecuaciones de síntesis analítica derivadas en esta sección.

35b) Ésta puede simplificarse al sustituir la notación vectorial de aquellos términos a los cuales aplica. P1 en este caso. La figura 5-4 (p. k = 2 a n. ahora se colocarán las ecuaciones de lazo vectorial en una forma más general.224 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Y B Eslabón 3 P2 P3 P1 X Círculo con puntos en el círculo para el pivote móvil A Círculo con puntos en el círculo para el pivote móvil B 2 A 4 1 5 O2 O4 Círculo con puntos Círculo con puntos en el centro para en el centro para el pivote fijo O2 el pivote fijo O4 FIGURA 5-9 Círculos con puntos en el centro y puntos en el círculo y un mecanismo que alcanza los puntos de precisión de todas las ubicaciones posibles de los pivotes fijos O2 y O4. P2 y P3 que fueron especificados para elecciones particulares de los ángulos b2. se escribe: we jθ  e jβ − 1 + ze jφ  e jα k k  − 1 = pk1e jδ k .35a) La cual.FreeLibros. donde k representa la posición de precisión y n = 2. a partir del cual se miden todos los parámetros utilizados en el análisis. aplicable a cualquier número de posiciones de precisión.me =p e k1 jδ k (5. a3. 4 o 5 representa el número total de posiciones para las que se buscará una solución. Para facilitar esto. El diagrama muestra un mecanismo para ilustrar una posible solución. g 2 y a2. Los ángulos a2. g 2 y g 3 ahora serán designados como ak. Observe que el sistema de coordenadas tiene su origen en el punto de precisión de referencia. sea: W = we jθ .35c) . Z = ze jφ . bk y g k. una por cada punto de precisión. La ecuación de lazo vectorial general se transforma en Wk + Zk − Pk1 − Z1 − W1 = 0 .k=2an (5. Los dos círculos más pequeños definen los lugares geométricos de todas las ubicaciones posibles de los pivotes móviles I23 e I34. 210) aún sirve para ilus-trar la notación para la solución general. k=2an (5. 3. P k1 www. b2. b3. Estos círculos definen el lugar geométrico de los pivotes de todos los mecanismos posibles que alcanzarán los tres puntos de precisión P1. después de sustituir las formas de número complejo y simplificar. SÍNTESIS ANALÍTICA DE CUATRO Y CINCO POSICIONES Las mismas técnicas derivadas para la síntesis de dos y tres posiciones pueden ampliarse a cuatro y cinco posiciones si se escriben más ecuaciones de lazo vectorial.

n k=2a (5. En un generador de función de cuatro barras. SÍNTESIS ANALÍTICA DE UN GENERADOR DE TRAYECTORIA CON TEMPORIZACIÓN PRESCRITA El método derivado para síntesis de generación de movimiento también se aplica al caso de generación de trayectoria con temporización prescrita. bk y dk. La ecuación de forma estándar se aplica a la díada US derecha bastante bien. Este caso puede ampliarse a cinco puntos de precisión como se muestra en la tabla 5-3. que se encuentra disponible comercialmente.31 (pp. de elecciones libres 2 8 2 3 3 3 12 4 6 2 4 16 6 9 1 5 20 8 12 0 www. resuelve el problema de cuatro posiciones de una manera interactiva. En cambio. Ahora serán a2 y a3. se quieren especificar.25. Al sustituir los valores de ak. los ángulos b2 y b3 del balancín de entrada. Anteriormente las elecciones libres fueron b2 y b3. (5.35e) El número de ecuaciones. en la ecuación 5.FreeLibros. En el problema de generación de movimiento de tres posiciones se especifican los ángulos a2 y a3 del vector Z para controlar el ángulo del acoplador.30 y 5. En este caso. llamadas curvas de Burmester.me Núm. la temporización con la cual el acoplador alcanza el punto de precisión se especifica en función del ángulo del balancín de entrada b2. de soluciones disponibles ∞3 ∞2 ∞1 Finito 5 .35d para todas las posiciones de precisión deseadas.26. para definir la temporización. el acoplador TABLA 5-3 Número de variables y elecciones libres para movimiento con puntos de precisión analítico y síntesis de trayectoria temporizada Núm. de variables escalares Núm. 212-213) también se pueden aplicar. Los círculos con puntos en círculo y punto central del problema de tres posiciones se convierten en curvas cúbicas. ya que permite al usuario seleccionar las ubicaciones para el centro y el pivote del círculo en su curva de Burmester. variables y elecciones libres resultantes por cada valor de n se muestra en la tabla 5-3 (según Erdman y Sandor). de ecuaciones escalares Núm. de posiciones (n) [7] Núm. SÍNTESIS ANALÍTICA DE UN GENERADOR DE FUNCIÓN DE CUATRO BARRAS Se puede aplicar un proceso similar al utilizado para la síntesis de generación de trayectoria con temporización prescrita al problema de generación de función. Proporcionan soluciones para los problemas de cuatro y cinco posiciones en la referencia [6]. U ejβ k   e jα −1 +S k  − 1 = Pk1e jδ k n k=2a . se requiere un conjunto de ecuaciones simultáneas que pueden ser escritas para el lado izquierdo de la díada del mecanismo. 5. los puntos de preci-sión deben ser alcanzados. En este caso no se toma en cuenta el movimiento del acoplador en absoluto. En la generación de trayectoria. En uno u otro caso.CAPÍTULO 5 225 SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS entonces: W ejβ k  −1 +Z  e jα k − 1 = Pk1e jδ k . 5. con los cambios apropiados a los nombres de las variables requeridas. de variables prescritas Núm.35d) [6] La ecuación 5. las cuales aparecen en la pantalla de la computadora. en cambio. los cuatro ángulos o se especifican o suponen como elecciones libres y la solución es idéntica. La figura 54 (p. El programa Lincages de Erdman y colaboradores. pero el ángulo de una línea en el acoplador no es de interés. [8] en el proble-ma de cuatro posiciones.35d es llamada ecuación de forma estándar por Erdman y Sandor. 210) y las ecuaciones 5.

n≤7 (5. Como tal. 2.me . El punto P puede considerarse como un punto del acoplador que coincide con la junta del pasador entre los eslabones 3 y 4. La figura 5-10 muestra un mecanismo de cuatro barras en tres posiciones. La “función” generada es la relación entre los ángulos del eslabón 2 y el eslabón 4 en las posiciones de tres posiciones especificadas. P1.36 se escriben ecuaciones de lazo vectorial alrededor del mecanismo en pares de posiciones. el movimiento de la trayectoria de mayor grado del punto de acoplador P1 en la figura 5-4 (p.226 CINEMÁTICA DE MECANISMOSPARTE I jY X R3 d3 R1 R2 P3 P a3 a2 Z 5 P2 P 31 Z1 3 P1 3 f A1 A2 4 U3 U2 2 W1 U1 g3 W2 A3 d2 21 Z2 b2 q W3 g2 b3 O2 s G1 O4 FIGURA 5-10 Síntesis analítica de un generador de función de cuatro barras existe sólo para acoplar el eslabón de entrada al de salida. P2 y P3. Éstas están localizadas en el plano con respecto a un sistema de coordenadas global arbitrario por los vectores de posición R1. Sin embargo. …. Observe que el eslabón acoplador. Véase la figura 5-10. n. en lugar de. Para sintetizar las longitudes de los eslabones necesarios para satisfacer la ecuación 5. tendrá movimiento de arco simple al pivotar en torno a O4. El generador de función utiliza el eslabón 2 como el eslabón de entrada y toma la salida del eslabón 4.36) Ésta no es una función continua. 210). por ejemplo. como se hizo en los ejemplos previos. La relación es válida sólo para los puntos discretos (k) especificados.FreeLibros. La función es: γ k = f  βk . W2 + Z 2 − U 2 + U1 − Z1 − W1 = 0 (5.37a) W3 + Z 3 − U 3 + U1 − Z1 − W1 = 0 www. es simplemente una línea del punto A al punto P. el eslabón 3. ahora se incluirán tanto el eslabón 2 como el 4 en el lazo. R2 y R3. puesto que el eslabón 4 es la salida. k = 1.

z.37d) W3 + Z 3 − Z1 − W1 = P31 j θβ we  j θβ we  3 2 j φ α + ze  j φ α  + ze  3 2 jφ j − ze − we θ = p e jδ 2 21 jφ j  − ze − we θ = pe 31 jδ (5. En el caso de generación de función de tres posiciones el procedimiento de solución puede ser entonces el mismo que el descrito por las ecuaciones 5. 211-212). Véanse las ecuaciones 5. Erdman y Sandor llamaron a la ecuación 5. Por eso. se deben supo-ner valores para dos más como elecciones libres con el fin de resolver las cuatro restantes.37e) 3 Observe que las ecuaciones 5.37b) W3 + Z 3 − Z1 − W1 = U 3 − U1 pero. d2 y d3. Por lo tanto. p31. u.37e para las componentes W y Z (w. z. j). Aun cuando se elige la longitud del vector U1 de manera arbitraria. Los vectores P21 y P31 pueden entonces encontrarse con la ecuación 5. b2.35 (p. q. s. a2. 211): w. 224) para el caso de n posiciones. p31. 211-212) para el problema de síntesis de movimiento.19 y 5. Se puede resolver para cualquiera de las cuatro.me . b3. b2. generación de función. d2 y d3. p21. Con u. En otras palabras. Para desarrollar los datos para la solución de generación de función. De las seis restantes (w. En el problema de generación de función con frecuencia conviene definir la longitud del balancín de salida. b3. a2.37d y 5. Ahora el problema se redujo al de la sección 5. Con el vector U1 (u. g 2 y g 3 conocidos. generación de movimiento y generación de trayectoria con temporización prescrita.37e son las mismas que las de las ecuaciones 5.37b: j θβ we  2 j φ α + ze  2 − ze jφ − we jθ j σγ = ue  2 − ue jσ (5. q. u.27 para la solución (pp. j. a2. U2 y U3 se pueden encontrar.CAPÍTULO 5SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS 227 al reacomodar: W2 + Z 2 − Z1 − W1 = U 2 − U1 (5.37c) P31 = U 3 − U1 al sustituir. WZ. sólo se debe resolver para una díada.20 a 5. b3.36 (p.20 (p.37e son idénticas a las ecuaciones 5.36 (p. P21 = U 2 − U1 (5. a3. se expande la ecuación 5. Seis de las incógnitas en la ecuación 5.37f ) j θβ we  3 j φ α  + ze  3  − ze jφ − we jθ j σγ = ue  3  − ue jσ También existen doce variables en la ecuación 5. Se su- pondrán valores (elecciones libres) para los dos ángulos a2 y a3 (como se hizo para la generación de trayectoria con temporización prescrita) y se resolverán las ecuaciones 5. 214). a saber. 226). a3.27 (pp. Las doce variables en la ecuación 5. y su ángulo inicial s de conformidad con las restricciones del paquete. la selección de las componentes u y s del vector U1 proporciona dos elecciones libres convenientes de las cuatro requeridas. Esto deja cuatro elecciones libres. s) elegido como elección libre en este caso.37f: w. q.20 a 5. 5 W2 + Z 2 − Z1 − W1 = P21 (5. s. q. z. 211) deriva-das para el caso de generación de movimiento de tres posiciones y también pueden [6] expresarse en la for-ma estándar de Erdman de la ecuación 5.37c. las ecuaciones de solución son las mismas para los tres tipos de síntesis cinemática.FreeLibros. el mecanismo de generador de función resultante puede ampliarse o reducirse para satisfacer las restricciones de empaque sin afectar la relación de entrada/salida definida en la ecuación 5. Se especifican cuatro ángulos b2. b2. b3. z. j.35 ecuación de forma estándar.37e se definen entonces.7 (p. 209) y el ejemplo 52 (p.20 (p. p21. g 2 y g 3. a3). j. porque sólo es una función www. 226). g 2 y g 3 a partir de la función a ser generada en la ecuación 5.

En cambio se presenta una breve sinopsis de varios métodos de síntesis junto con referencias completas a sus descripciones en la literatura científica y de ingeniería. Sólo unos cuantos permiten una solución de forma cerrada. de variables escalares Núm. La mayoría aborda el problema de síntesis de trayectoria. El espacio disponible no permite una exposición completa de cuando menos uno de estos méto-dos en este texto. La tabla 5-4 muestra las relaciones entre el número de posiciones. Como Erdman y Sandor lo señalan. * Los nueve parámetros independientes de un mecanismo de cuatro barras son: cuatro longitudes de eslabón. éste es nueve. OTROS MÉTODOS DE SÍNTESIS DE MECANISMOS En años recientes se han creado o descubierto muchas otras técnicas para la síntesis de mecanismos que proporcionan un movimiento prescrito. el número máximo de posiciones sintetizadas. elecciones libres y solución en el caso de generación de función. dos coordenadas del punto del acoplador con respecto al eslabón acoplador y tres parámetros que definen la ubicación y orientación del eslabón fijo en el sistema de coordenadas global. con o sin interés por la temporización prescrita. de elecciones libres Núm. pero que pueden desviarse de la trayectoria deseada entre los puntos. características especiales y una referencia bibliográfica (véase al final de este capítulo para una referencia completa). Para un mecanismo de cuatro barras. La tabla 5-5 resume algunos de los métodos de síntesis de mecanismo de cuatro barras existentes y para cada uno indica el tipo de método. Obsérvese que con este método se puede resolver para hasta siete posiciones de salida angulares. el método. La lista en la tabla 5-5 no es exhaustiva. variables. (Se utiliza la solución para cuatro puntos como www.228 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I TABLA 5-4 Número de variables y elecciones libres para síntesis de generación de función Núm. también existen otros métodos aparte de éstos. Los métodos listados están divididos en tres tipos designados de precisión. tal como los descritos en secciones previas de este capítulo. los [6] problemas de generación de trayectoria. La mayoría de estos métodos son algo complicados y muchos son matemáticamente complejos. Por precisión (por punto de precisión) se quiere decir un método. de posiciones (n) 5 [7] Núm.) Las ecuaciones pueden generar una solución hasta para cinco puntos de precisión en el mecanismo de cuatro barras en forma cerrada sin iteración. de variables prescritas Núm.FreeLibros. ya que el cambio de tamaño cambiará las coordenadas absolutas de los puntos de precisión de la salida de trayectoria o movimiento. Los métodos de puntos de precisión están limitados a equiparar un número de puntos igual al número de parámetros ajustables de manera independiente que definen el mecanismo. las cuales fueron especificadas en el enunciado del problema. movimiento y función están íntimamente relacionados. El lector intere-sado en un informe detallado de cualquier método puede consultar los artículos referidos. de soluciones disponibles ∞5 2 8 2 1 5 3 12 4 4 4 4 16 6 7 3 5 20 8 10 2 6 24 10 13 1 7 28 12 16 0 ∞4 ∞3 ∞2 ∞1 Finito de ángulos. que intenta encontrar una solución que pasará exactamente por los puntos (de precisión) deseados. de ecuaciones escalares Núm.me . la mayoría requieren una solución numérica iterativa. Además. Este hecho no se cumple en los casos de generación de movimiento o trayectoria. algunos de los autores de estos métodos ponen a disposición de los interesados copias de sus códigos de computadora. de ecuación y optimizados (primera columna de la tabla 5-5).* (Los mecanismos de mayor grado con más eslabones y juntas tendrán un número mayor de puntos de precisión. los cuales pueden obtenerse en cualquier biblioteca universitaria o pública.

2. 4. pivotes móviles especifi cados Extensible a mecanismos Precisión 9 iterativa a 7 ptos. desplazamiento Pivotes fi jos especifi cados. 18 Newton-Raphson Ecuación de curva Solución iterativa Wampler (1992) Blechschmidt (1986) 21 15 del acoplador Ecuación de curva Fundamentada en Ananthasuresh (1993) 22 N del acoplador Ecuaciones de lazo. Kakatsios (1987) Angeles (1988) 33 Optimizado N mínimos cuadrados Método de energía convergencia rápida Método FEA Aviles (1994) 34 Optimizado N Algoritmo genético Síntesis de curva completa Fang (1994) 35 Optimizado N Descripciones de Fourier Síntesis de curva completa Ullah (1996) 36. 37 Optimizado N Red neuronal Síntesis de curva completa Vasilio (1998) 38 Optimizado 2. Ecuaciones lineales extensibles a cinco posiciones Utiliza matriz de Precisión 5 Newton-Raphson Ecuaciones de lazo. 3 o 4 Ecuaciones de lazo.) Para resolver el conjunto de ecuaciones para seis a nueve puntos de precisión se requiere un método iterativo. 15. Puede haber problemas que convergen o no en soluciones singulares o imaginarias cuando se iteran ecuaciones no lineales. Ecuación 10 Ecuación Optimizado 11 Subbian (1991) Tylaska (1994) 19. 8. 13. 16. Nolle (1971) 9 Optimizado N ecuaciones lineales Síntesis de precisión convergencia rápida Relaja los requerimientos Kramer (1975) 26. Fox (1966) 24 mínimos cuadrados N Ecuaciones de lazo.. 17 Precisión 4 Ecuaciones de lazo. 10 Morgan (1990) 14. sin defectos CBO Todas las soluciones. 20 de seis barras Watt I Solución exhaustiva Morgan (1987) 12. forma cerrada Precisión 5 Ecuaciones de lazo. 31. Blechschmidt Pivotes fi jos especifi cados.CAPÍTULO 5SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS 229 TABLA 5-5 Algunos métodos para la síntesis analítica de mecanismos Tipo Núm. Sin importar el www. 5. 32 Optimizado N y criterios dinámicos Ecuaciones de lazo– micas y pares de torsión Evita problemas de rama. Ecuaciones de lazo. control de fuerza y par de torsión Generación de trayectoria Youssef (1975) 25 Optimizado N criterios varios Mínimos cuadrados en o función Temporización prescrita.FreeLibros. continuación Precisión 7 Forma cerrada 5 ptos. pero para seis puntos o más las ecuaciones lineales son difíciles de manejar.me 5 . Generación automática Bawab (1997) 39 Optimizado N criterios varios Aproximado. sin Liu (1999) 40 continuación valores iniciales supuestos requeridos Optimizado una herramienta para resolver para cinco posiciones en forma cerrada. máximo de posiciones Método Características especiales Bibliografía Referencias Freudenstein (1959) Sandor (1959) Erdman (1981) Suh (1967) 1. 6. 27 Optimizado N selectiva (SPS) SPS + lógica imprecisa de precisión Amplía la SPS de Kramer Krishnamurthi (1993) 28 Optimizado N o difusa Posiciones de cuasi Fundamentada en Kramer Mirth (1994) 29 Optimizado 3o4 precisión Ecuaciones de lazo Fuerzas cinemáticas y diná- Conte (1975) 30.

medido en horas de CPU en una computadora potente). confiabilidad.[13] nes de las ecuaciones. [11] * Los nueve parámetros independientes de un mecanismo de cuatro barras son: cuatro longitudes de eslabón. 3 y 4 puntos de precisión. 179). velocidad y carga computacional.[6]. pero se encuentran en el orden incorrecto. Los métodos de continuación son una solución general a esta clase de problemas y son confiables y suficientemente rápidos para investigar múltiples diseños en un tiempo razonable (por lo general. lógica difusa). precisión. la cual se describe en detalle en este capítulo.[10] El método de Suh y Radcliffe es similar al de Freudenstein y otros. El tipo designado como ecuación en la tabla 5-5 se refiere a métodos que resuelven la curva del acoplador tricircular. Se busca el ajuste más factible entre los puntos de solución calculados y los puntos deseados. y defecto de rama significa que se encontró una posición de agarrotamiento entre posiciones sucesivas (véase la sección 4. al comenzar con cualquier conjunto de valores supuestos. Todos requieren una solución programada por computadora. pero con-duce a un conjunto de ecuaciones no lineales simultáneas que se resuelven para hasta 5 posiciones con el método numérico de Newton-Raphson (véase la sección 4. Algunos métodos. 5 por ejemplo. Sandor y Erdman desarrollaron este método en la “forma estándar”. Desarrollos recientes en la teoría matemática de polinomios han creado nuevos métodos de solución llamados métodos de continuación (también métodos de homotopía) que no sufren de los mismos problemas de convergencia que otros métodos y también pueden determinar todas las solucio[12]. lo hacen a un mínimo local (sólo una de muchas soluciones posibles) y puede que no sea lo mejor para la tarea. La mayoría puede ejecutarse en computadoras de escritorio en tiempos razonablemente cortos. y es ampliable a 5 posiciones. dos coordenadas del punto del acoplador con respecto al eslabón acoplador y tres parámetros que definen la ubicación y orientación del eslabón fijo en el sistema de coordenadas global. Con cada paso de iteración se generan nuevos valores de parámetros del mecanismo de acuerdo con el esquema de optimización particular utilizado. rama y orden las posibilidades de no convergencia o convergencia a soluciones singulares o imaginarias.me . La condición de Gras-hof o el ángulo de transmisión también puede incluirse en el cálculo. trinodal séxtica para hallar el mecanismo que generará una curva del acoplador completa muy aproximada a un conjunto de puntos deseados en la curva. Ninguno de los pun-tos deseados será igualado de manera exacta por estos métodos. Métodos de puntos de precisión La tabla 5-5 muestra varios métodos de síntesis de puntos de precisión. Un conjunto de restricciones de desigualdad que limitan el rango de variación de parámetros tales como relaciones de longitud de los eslabones. Este método agrega a los problemas usuales de defectos de circuito. complejidad. si convergen. La tabla 5-5 muestra varios esquemas de optimización que van desde lo mundano (mínimos cuadrados) hasta lo esotérico (algoritmos genéticos.230 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I número de puntos para el que se resuelva. El tipo designado como optimizado en la tabla 5-5 se refiere a un procedimiento de optimización iterativo que intenta reducir al mínimo una función objetivo que puede definirse de muchas maneras. pero en la mayoría de las tareas de ingeniería éste es un resultado aceptable. [1].13. Cada método de optimización diferente tiene ventajas y desventajas con respecto a convergencia. rama u orden (CBO) comunes a todos los métodos de puntos de precisión. Algunos están basados en el [10] [1] [2]. 180).[6] trabajo original de Freudenstein y Sandor. p. Los métodos de optimización permiten especificar números más grandes de puntos que los métodos de precisión. www. definido como minimización de la función objetivo elegida. Este método proporciona soluciones de forma cerrada para 2.FreeLibros. Los puntos calculados se encuentran al resolver un conjunto de ecuaciones que definen el comportamiento de la geometría del mecanismo. rama u orden (CBO). con valores iniciales supuestos para los parámetros del mecanismo. la solución encontrada puede ser inútil debido a defectos de circuito. p. La convergencia a menudo depende de una buena elección de las suposiciones iniciales (valores supuestos) para los parámetros del mecanismo.[2]. Sufre de los posibles defectos de circuito. como la desviación de mínimos cuadrados entre las posiciones del punto del acoplador calculadas y deseadas. Defecto de circuito significa que el mecanismo debe desarmarse y rearmarse para alcanzar algunas posiciones.12. Defecto de orden significa que todos los puntos se alcanzan en la misma rama. limitados sólo por el tiempo de computadora disponible y el error de redondeo.

64 y 120 cognados triples.CAPÍTULO 5SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS 231 Varios investigadores han desarrollado soluciones para el problema de 5 a 9 puntos de [14] precisión con esta técnica. El método de Blechschmidt y Uicker escoge coor-denadas para 10 puntos de la curva deseada. Los tiempos de computación para estos cuatro ejemplos oscilaron desde 69 a 321 minutos de CPU en un IBM 3090. ampliaron el método de 5 puntos a mecanismos de seis barras. Su método proporciona todo el conjunto de soluciones con cualquier conjunto de datos de diseño y es una mejora sobre los métodos iterativos que son sensibles a valores supuestos iniciales. tricircular. La ventaja de ese método de la ecuación de la curva del acoplador es que define la curva total. distintos (que ocurren en 1 442 conjuntos de triples cognados) que potencialmente resolverán un problema de cuatro barras genérico de 9 puntos de precisión. y también sintetizaron mecanismos de ocho barras y mecanismos de cinco barras engranados para 6 [17] y 7 puntos de precisión con métodos de continuación. respectivamente. Éstos aún deben ser eliminados mediante examen de las diversas soluciones. y) acoplador [21] Su solución implica y requiere iteración.me . la cual puede graficarse y examinarse para priorida-des adecuadas y defectos al calcular las dimensiones del eslabón. rama u orden.* Comprobaron que existe un máximo de 4 326 mecanismos no degenerados. Morgan y Wampler resolvieron el problema de cinco puntos en un mecanismo de cuatro barras con pivotes fijos especificados por completo y encontraron un [15] máximo de 36 so-luciones reales. según lo muestra Hall. La ecua-ción de la curva del acoplador es séxtica. Subbian y Flugrad utilizaron pivotes móviles especificados [16] para el problema de 5 puntos.[20] Tylaska y Kazerounian utilizaron un enfoque diferente e idearon un método que sintetiza un mecanismo de cuatro barras para hasta 7 puntos de precisión. [42] g a B b c R A r k X www. También resolvieron cuatro ejemplos y encontraron el número máximo de mecanismos con longitudes de eslabones reales que generaron estas trayectorias particulares de 9 puntos para ser. Su método no elimina los mecanismos físicamente imposibles (eslabones complejos) o aquellos con defectos de circuito. 21. 45. La notación de la geometría del mecanismo de Beyer es diferente al que se emplea en este libro. y también sintetizaron un mecanis-mo de seis barras Watt I para hasta seis posiciones guía de cuerpo (especificación de movimiento) con control sobre las ubicaciones de algunos pivotes fijos y móviles. el cual requiere tiempo adicional considerable de cálculo adicional. Sólo el método de continuación ya ha sido capaz de resolver por completo el problema de 9 puntos de precisión en mecanismos de cuatro barras y genera todas las posibles soluciones. Métodos de ecuación de curva del acoplador [21 [22] Blechschmidt y Uicker y Ananthasuresh y Kota utilizaron la ecuación de curva del acoplador en lugar del método de lazo vectorial para calcular la trayectoria del punto del acoplador. [41] † Beyer presenta la siguiente forma de la ecuación de curva del acoplador: 2 a x−k 2+ y 2 x x2+y 2+b 2−r  2+ 2 y 2+ b 2 − r −k x  2 + y 2 + a 2− x−k Nole [23] R 2 2+  2 2 − y 2+ a 2 − R − 4ab 2 2 b 2+  y2 − kx cosγ + kysenγ + b 2  2+ y 2 x 2+ y 2 γ − ky cosγ 2 − kx sen x 2ab  x  2  (5. trinondal de 15 términos. Wam-pler. 5 [19]. Morgan [18] y Sommese utilizaron una combinación de métodos de continuación numéricos y de reducción analítica de ecuaciones para calcular de manera exhaustiva todas las soluciones posi-bles no degeneradas y genéricas al problema de 9 puntos. El etiquetado de Beyer para la ecuación.FreeLibros. † afirma que: La ecuación de curva del acoplador es muy compleja y hasta donde se conoce en el estudio de la mecánica (o de ese tema en cualquier otra parte) no se ha encontrado ningún otro resultado matemático con características algebraicas que se iguale a esta conexión de la curva del acoplador. Ananthasuresh y Kota utilizaron 15 puntos con alguna solución de ensayo y error requerido en su selección.38) =0 * El autor reporta que este cálculo toma 332 horas de CPU para una computadora IBM 3081. Computacionalmente es menos intensivo que los métodos continuos. es: Parte de la curva del C(x.

Una limitación inherente a los métodos de optimización es que pueden converger a un mínimo local próximo a las condiciones de inicio. O4 2 O2 a) Trayectoria del punto P b) Mecanismo sintetizado FIGURA 5-12 Ejemplo de síntesis de un mecanismo de 10 eslabones para generar una trayectoria del acoplador Reproducida de Youssef y colaboradores (1975) “Optimal Kinematic Synthesis of Planar Linkage Mechanisms” permiso de Professional Engineering Publishing. El resultado puede no ser tan bueno como otros mínimos localizados en otra parte en el espacio N de las variables. UK. suma de valores absolutos o criterios de error de área para reducir al mínimo la función objetivo. Tal vez la primera aplicación (1966) de las técnicas de optimización a este problema de síntesis 5 de mecanismo de cuatro barras es el de Fox y Willmert. [24] en el cual redujeron al mínimo el área entre las curvas deseadas y calculadas sujetas a varias restricciones de igualdad y desigualdad. b) Curva del acoplador C B O4 PARTE I 4 [25] Youssef y colaboradores utilizaron la suma de los cuadrados. Bury St. Bury St. Un ejemplo de optimización realizada con este método con 19 puntos equidistantes entre sí alrededor de una trayectoria de acoplador de cuatro barras deseada [25] 3 se muestra en la figura 5-11. Utilizaron el método de Powell para encontrar el mínimo de la función objetivo. Edmunds. Controlaron las longitudes de los eslabones para que fueran positivas y un poco menores que el máximo y algunas para la condición de Grashof. 1 Otro ejemplo de este método es el mecanismo manivela-corredera de 10 barras mostrado en la figura 5-12. tanto con juntas de pasador como correderas. Todos permiten que se especifique un número teóricamente ilimitado de puntos de diseño. [25] con . Edmunds. limitaron las fuerzas y pares de torsión y restringieron las ubicaciones de los pivotes fijos. Acomodaron la generación de trayectoria y función para mecanismos de lazo sencillo (cuatro barras) y lazos múltiples. Permitieron que se impusieran restricciones en los rangos permisibles de longitudes y ángulos de los eslabones. algunos de los cuales también pueden mantenerse constantes durante la iteración. [25] la que también muestra la curva de acoplador deseada y 10 P O2 A 9 O 2 10 curva deseada curva real b) Mecanismo sintetizado FIGURA 5-11 7 8 6 Mecanismo sintetizado para generar una curva de acoplador deseada mediante un método de optitimización Reproduci-da O 6 5 de “Optimal Kinematic Synthesis of Planar Linkage [25] 3 Mechanisms” con permiso de Professional Engineering Publishing. UK. 229) son un grupo diverso y algunos tienen poco en común excepto el objetivo de encontrar un mecanismo que genere una trayectoria deseada. si N se hace demasiado grande se incrementará el tiempo de computación y es posible que no mejore el resultado. La determinación del óptimo global es posible aunque más difícil y requiere más tiempo.232 CINEMÁTICA DE MECANISMOS Métodos de optimización curva deseada curva real Los métodos enumerados como de optimización en la tabla 5-5 (p.

www.me .FreeLibros.

Estos puntos señalan que la correspondencia exacta con un conjunto de puntos con frecuencia no es necesaria en aplicaciones de ingeniería. [26]. Las longitudes de los eslabones se controlan a un tamaño razonable. Utilizaron un método de mínimos cuadrados para la optimización y también permitieron una temporización específica de la manivela de entrada en cada posición en el acoplador. Se utiliza el método de Newton para la iteración y. se verían comprometidas por las tolerancias de manufactura. y aun cuando se lograran teóricamente. tales como longitudes de eslabones y ángulos de transmisión. Ésta no requiere que la curva pase exactamente por los puntos de precisión al definir “vecindarios de precisión” alrededor de cada punto. las cuales se definen como zonas de tolerancia. la convergencia es rápida y requiere sólo un segundo por iteración.[27] Kramer y Sandor describieron una variante de la técnica de puntos de precisión a la que llamaron síntesis de precisión selectiva (SPS. Estas restricciones a menudo provocan problemas que conducen [33] a no convergencia o a defectos de circuito. y se pueden utilizar más de nueve puntos. [35] Fang describió una aproximación inicial a la síntesis de mecanismos que utiliza algoritmos genéticos. lo mismo que de cuatro barras. el cual considera las tres formas equivalentes en términos de formulación de ecuación. Krishnamurthi y [28] colaboradores ampliaron el método SPS mediante una teoría de conjuntos difusa o imprecisa. converge a un mínimo incluso cuando la suposición inicial está alejada de la solución. en esencia. las fuerzas de reacción y apoyo dinámico y los momentos de sacudimiento se reducen al mínimo simultáneamente. También pueden acomodarse los mecanismos espaciales. La generación de función. movimiento y trayectoria de mecanismos de cuatro barras (con temporización prescrita) puede sintetizarse con el método de forma estándar. rama u orden. Éste. El tamaño de estas zonas de tolerancia puede ser diferente para cada punto. Se emplean métodos de continuación y se obtiene una buena convergencia sin defectos de rama.me 5 . [30] [31. [9] Nolle y Hunt derivaron expresiones analíticas que conducen a un conjunto de diez ecuaciones no homogénas simultáneas lineales cuya solución proporciona valores de todas las variables independientes. La función objetivo se define como la condición de energía mínima en el conjunto de eslabones defor-mados. puede acomodar mecanismos de seis barras y de cinco barras engranados. la cual utiliza tres posiciones de precisión y N cuasi posiciones. Angeles y colaboradores describieron un método de mínimos cuadrados no lineal no restringido que evita estos problemas. lo que desde luego ocurrirá cuando sus posiciones de cuerpo rígido se aproximen más a la trayectoria deseada.CAPÍTULO 5 233 SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS existente generada por el punto P para 24 puntos correspondientes a incrementos iguales de ángulo de la manivela de entrada. la condición de Grashof se restringe y el par de torsión de entrada. [34] Aviles y colaboradores propusieron una aproximación novedosa al problema de síntesis de mecanismos que utiliza la energía elástica que se almacenaría en los eslabones si se les permitiera deformarse elásticamente. Las soluciones son estables y menos sensibles a pequeños cambios en los datos que los métodos de puntos de precisión. [29] Mirth proporcionó una variación de la técnica SPS de Kramer llamada síntesis de cuasi posición de precisión. Los algoritmos genéticos emulan la forma en que los organismos vivos se adaptan a la naturaleza. Inicialmente se genera una población de “organismos” aleatorios que representan el sistema www. Muchos de los métodos de optimización antes mencionados utilizan algunas formas de restric-ción de desigualdad para limitar los valores permisibles de los parámetros de diseño. el cual proporciona la trayectoria de un mecanismo tan próxima a los puntos especificados como sea posible para un punto de inicio dado. en este caso. pero es sensible a la selección del punto de inicio y puede hallar óptimos locales en lugar de globales.FreeLibros. por sus siglas en inglés). de modo que el punto del acoplador alcance la ubicación deseada.[32] Conte y colaboradores y Kakatsios y Tricamo describieron métodos para satisfacer un pequeño número de puntos de precisión y al mismo tiempo optimizar las características dinámicas del mecanismo. Debido a que sus ecuaciones son lineales. es un método de elemento finito que considera cada eslabón como un elemento. por lo tanto. Este método conserva las ventajas computacionales del método de Burmester (punto de precisión) al mismo tiempo que permite especificar un número mayor de puntos para mejorar y refinar el diseño. El método SPS es adecuado para cualquier mecanismo que pueda construirse con díadas o tríadas.

y esto hace menos probable que se quede atrapado en los óptimos locales. orientación o ubicación de la curva en el espacio. y se pueden obtener todas las soluciones posibles con tiempos de computación relativamente cortos.me .” Tesis de Doctorado. University Microfllms. Su método no re-quiere una suposición inicial.[37] Ullah y Kota separaron el problema de síntesis de mecanismos en dos pasos. También se especifican regiones en el plano en el cual deben localizarse los pivotes fijos o móviles. de modo que este método es in-tensivo por lo que se refiere a tiempo de computadora. rama u orden. El tiempo de aprendizaje fue de 30 horas y 14 000 iteraciones para su ejemplo. www. aunque los algoritmos genéticos también se ocupan de la síntesis de tipo. Utilizan un método de red neuronal artificial para sintetizar un mecanismo que genere la forma aproximada de la curva. la cual es llamada primera generación. (1981). A. G. Erdman. Una red neuronal es una gráfica de neuronas de entrada que representan la forma de la trayectoria.” Mechanism and Machine Theory. La mutación cambia los valores del código genético en puntos aleatorios en la cadena de bits. que utiliza una combinación de métodos de continuación y optimización.234 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I a ser optimizado. La población “evoluciona” a través de generaciones hasta que se satisface un criterio de terminación basado en la función objetivo. G. “A General Complex Number Method for Plane Kinematic Synthesis with Applications. La población también conserva un número válido de soluciones en lugar de converger a sólo una. Se “considera” que la red relaciona apropiadamente la salida con la entrada con varios algoritmos. (1959). Éste adopta la forma de una cadena de bits.FreeLibros. MI. Se crea una función objetivo que expresa la “idoneidad” del organismo para la tarea. girado y reducido o agrandado a escala como se desee. El primero busca una correspondencia aceptable en cuanto a la forma de la curva deseada. 5 Una de las ventajas de este enfoque es que busca de población en población. [39] Bawab y colaboradores describen un método que sintetiza automáticamente (dentro del programa de computadora) un mecanismo de cuatro barras para dos. y neuronas de salida que representan los parámetros dimensionales del mecanismo. Se especifican límites en las relaciones de longitud de eslabón y el ángulo de transmisión y la función objetivo se basa en estos criterios con factores de ponderación aplicados. El cruzamiento combina una parte del “código genético” de un organismo “padre” con una parte del código de un organismo “madre”. REFERENCIAS 1 Sandor. 16. [36]. “Three and Four Precision Point Kinematic Synthesis of Planar Linkages. Se utilizan descriptores de Fourier para caracterizar la forma de la curva como se hace en muchas aplicaciones de correspondencia de patrón tales como en tareas de ensamble robótico automatizado. No obstante. [40] Liu y Yang propusieron un método para hallar las soluciones al problema de síntesis aproxi-mada. el cual evita la convergencia indeseable a mínimos locales subóptimos. Se produce cada generación sucesiva seleccionando los organismos que se adaptan mejor a la tarea. es más eficiente que los algoritmos de búsqueda exhaustiva o de recorrido aleatorio. en lugar de punto en punto. la orientación y la ubicación de la curva del acoplador en la función objetivo. Ann Arbor. N. Las desventajas son largos tiempos de computación debido al gran número de evaluaciones de función objetivo re-queridas. llamadas cruzamiento y mutación. omitiendo el tamaño. Una vez que se encuentra la curva de forma adecuada y su mecanismo asociado. Este método simplifica la tarea de optimización en comparación con los algoritmos que buscan una optimización estructural que incluye el tamaño. En una población dada se realizan dos operaciones. Se emplea un algoritmo de optimización global estocástico. Columbia University. 227-245. pp. La correspondencia de la forma de la curva del mecanismo resultante con la curva deseada es menos precisa que la del método mostrado en las figuras 5-11 y 5-12 (p. tres o cuatro posiciones mediante la teoría de Burmester. 232). el resultado puede ser trasladado. y elimina todas las soluciones que tienen defectos de circuito. Todos los métodos de optimización aquí mencionados se ocupan sólo de síntesis dimen-sional. análoga a los cromosomas de una célula. [38] Vasiliu y Yannou también se enfocan sólo en la forma de la trayectoria deseada y la representan de manera aproximada con cinco términos de una serie de Fourier.

113(1). p. (1993). pp. 81. 660.” Journal of Mechanical Design. “Design of a Six Position Body Guidance Watt I Sixbar Linkage and Related Concepts. Prentice-Hall: Upper Saddle River. 369. Sandor. “Linkage Synthesis Using Algebraic Curves. Tylaska. E. John Wiley & Sons: Nueva York. N. Mechanism Design: Analysis and Synthesis.” ASME Paper: 77-DTC-5. 94-100. y J. (1978). H. Kota. 262. pp.6. pp. Flugrad. “Synthesis of Fourbar Linkages with Specified Ground Pivots. pp. Erdman. NJ. 144-152. 544. R. F. “On the Existence of Circle-Point and Center-Point Circles for Three Position Dyad Synthesis.” J. (1987). “Computing All Solutions to Polynomial Systems Using Homotopy Continuation. T.” Proc. Eng. “Five Position Triad Synthesis with Applications to Four and Sixbar Mechanisms. of 23rd Biennial Mechanisms Conference. “LINCAGES: Linkage INteractive Computer Analysis and Graphically Enhanced Synthesis.” ASME Paper: 66-MECH-19. 1978. IL.” Proc. Tylaska. (1975). 83-91. pp. 1. (1994). ed. A. 93-101. Freudenstein. “Six and Seven Position Triad Synthesis Using Continua-tion Methods.CAPÍTULO 5 SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS 235 Kaufman. R. “Fourbar Path Generation Synthesis by a Continuation Method. Cincinnati. vol. D. 6. (1991). T. 116(2). (1975). R. (1997). G. (1979). Cincin-nati. et al. N. Nolle. “Selective Precision Synthesis—A General Method of Optimization for Planar Mechanisms. (1992). y K. Sandor. D. y A. p. Willmert. 153. Subbian. et al. A. y G.” Journal of Mechanical Design. (1975). Gustafson. y S. Loerch. 10. Matriz Computation for Engineers and Scientists. pp.” I. (1986). (1994). C.” Journal of Mechanical Design. P.” ASME Journal for Engineering in Industry. (1993). p. (1977). “Synthesis of Path Generating Mechanisms by Means of a Programmed Digital Computer. Flugrad. p. 112(4). Ananthasuresh. R.” Journal of Engineering for Industry (febrero 1967). (1959). y C. p. Morgan. G. of 3rd Applied Mechanisms and Robotics Conference. Wampler. D. “Optimal Kinematic Synthesis of Planar Linkage Mechanism.” Journal of Mechanical Design. 554-562. G. et al. Spatial Synthesis and Optimization.” Machine Design. T. octubre 26. E. “Mechanism Design by Computer. H. pp. 108 (diciembre 1986). “Complete Solution of the Nine-Point Path Synthesis Problem for Fourbar Linkages. T. 115-138. (1990). pp. Sommese. for Industry. Wampler. Sandor.” Proc. Chicago. y C. J. 41-55. L.” Journal of Mechanisms. 10. of 3rd Applied Mechanisms and Robotics Conference. Flugrad.FreeLibros. NJ. (1987). (1975).me 5 . P. A. “Synthesis of Defect-Free Sixbar Linkages for Body Guidance Through Up to Six Finitely Separated Positions. Solving Polynomial Systems Using Continuation for Scientific and Engineer-ing Problems. N. Mech. p. “Optimum Design of Curve-Generating Linkages with Inequa-lity Constraints. Kazerounian. Erdman. Fox. K. W. 2 (1984). 114(1). y K. L. Uicker.” Mechanism and Machine Theory. (1993). Analysis and Synthesis. J. Youssef. P. S. E.” Proc. 2. p.” Applied Mathematics and Computation. Loerch. Subbian. Morgan. “A Renewed Approach to the Synthesis of Fourbar Linka-ges for Path Generation via the Coupler Curve Equation.” Trans ASME J. R. pp. T. J. Jennings. of 4th Applied Mechanisms Conference. W. (197l). y Advanced Mechanism Design. (1977). H. pp.. 393-398. Minneapolis.” Journal of Mechanical Design. y J. 543-548. 1975. y K. and Automation in Design. Nolle. A. y J. “Optimum Synthesis of Planar Linkages to Generate Coupler Curves. R. 115(2). Hunt. y J.1-10. 3a. y G. et al. (1967). Mechanisms.. D. A. Kazerounian. Sub. W. H.” Journal of Mechanical Design. “Linkage Coupler Curve Synthesis: A Historical Review-III. J. J. pp. (1966). Blechschmidt. 24. R. 689-701. y K. C. Radcliffe. Prentice-Hall: Upper Saddle River. y G. “Solving a Planar Fourbar Design Problem Using Continuation. A. H. 267-287. 9 pp. y J. “Synthesis of Planar Linkages With Use of the Displacement matriz. 97B(2). pp. 101(3). 63. Transmissions. N. A. Kramer. Morgan. vol. MN. Subbian. www.

5-42. 1-8. J. Minneapolis. 5-13. 127. ‡ Observe que todos los siguientes problemas de tres posiciones pueden resolverse con una calculadora de matrices. W. 5-14.” Proc. 5-31. Cincinnati. I y S. Ullah. 5-2. of 23rd Biennial Mechanism Conference. 141) con los métodos analíticos de este capítulo. E.” Proc. of 7th World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms.” ASME Paper: 86-DET-142.” Mechanism and Machine Theory. (1999). 5-22. Tricamo. “Optimum Mechanism Design Combining Kinematic and Dynamic-Force Considerations. 141) con los métodos analíticos de este capítulo. (1963). Ejecute el archivo Animations. 511. 5-18. Fang. A. (1961). 512. 5-21. “Globally-Optimal Synthesis of Mechanisms for Path Generation Using Simulated Annealing and Powell’s Method. Liu. MN. 239. pp. A. 36. L.” Proc. pp. Sevilla. p. 5-44. 5-33.236 CINEMÁTICA DE MECANISMOS TABLA P5-0 Tema/Matriz de problema Síntesis de balancín de dos posiciones 5-51. 5-10. 5-38. 5-32. MN. “Finding All Solutions to Unconstrained Nonlinear Optimization for Approximate Synthesis of Planar Linkages Using Continuation Method. 215. Hall. “Automatic Synthesis of Crank Driven Fourbar Mechanisms for Two. CA. 5-47. (1997). Tricamo. 225-231. Minneapolis. 5-25. et al.html para acceder y ejecutar las animaciones. Mirth. un software para ecuaciones tal como Mathcad. “Precision Point Synthesis of Mechanisms with Optimal Dynamic Characteristics. 5-54 a 5-64 Círculos con puntos en el centro y puntos en el círculo 5-20. 5-40. Three. Beyer. Yannou.” Journal of Mechanical Design. J. 5-4 Repita el problema 3-6 (p. Defina tres posiciones del bote y sintetice analíticamente un mecanismo para moverse por ellos. “Dimensional Synthesis of Planar Path Generator Linkages Using Neural Networks. of 23rd Bien-nial Mechanisms Conference.” Proc. 5-48. 5-27. 254. 662-670. 5-23 Generación de movimiento de tres posiciones 5-3. 5-17. et al. 5-45 Síntesis para la ubi-cación de un pivote fijo especificado 5-4. Aviles. (1994). 343-353. 49. España. (1998). Kakatsios. 32(65). 5-7.” Mechanism and Machine Theory. J. et al. R. R. 5-36. p. or Four Position Motion Generation. of 7th World Congress on Theory of Machines and Mechanisms. J. 5-37. (1994). Vasiliu. Kinematics and Linkage Design. 5-9. S.” Proc. (1988). y S. y B. 5-5 Vea el proyecto P3-8 (p. (1986). Irvine. (1975).FreeLibros. Matlab o TKSolver. Los nombres de los archivos PDF son los mismos que el número de la figura.” Journal of Mechanical Design. Prentice-Hall: Englewood Cliffs. y S. S. “Design of Planar Rigid Body Guidance Mechanisms with Simultaneously Optimized Kinematic and Dynamic Characteristics. 5-19. 368-374. “An Unconstrained Nonlinear Least-Square Method of Optimization of RRRR Planar Path Generators. 528. PROBLEMAS ‡ Todas las figuras de los problemas vienen como archivos PDF y algunas también vienen como archivos animados AVI y Working Model. 5-24. p. A. 5-46. 541.” Journal of Mechanical Design. Los problemas de dos posiciones pueden resolverse con una calculadora de cuatro funciones. 5-15. (1987). pp. (1996). el programa MATRIX o el programa FOURBAR. 5-49. 5-35.me . of 23rd Biennial Mechanisms Conference. (1993). Conte. 5-39. (1994). J. todos incluidos en el DVD.” Journal of Engineering for lndustry (mayo de 1975). p. 5-53 Generación de movimiento de dos posiciones 5-1. Angeles. 5-30. pp. 141) con los métodos analíticos de este capítulo. 121(3). A. 152). 5-34. “Quasi-Precision Position Synthesis of Fourbar Linkages. S. 5-26. 119 (junio). A. 1041-1046. pp. p. F. pp. (1994).” Proc. MN. 5-50 PARTE I Kramer. 94-101. (1987). Krishnamurthi. “A More Effective Formulation of the Path Generation Mechanism Synthesis Problem. Kota. 5-16. Bawab. Kota. 5-52. y S. Kakatsios. 5-3 Repita el problema 3-5 (p. Sevilla.” Proc. pp. of ASME Design Engineering Conference. McGraw-Hill: Nueva York. 5-43. 116(1). of 3rd Applied Mechanis-ms and Robotics Conference. p. NJ. 141) con los métodos analíticos de este capítulo. www.. S. España. 5-6. et al. The Kinematic Synthesis of Mechanisms. 5-29. Minneapolis. “Simultaneous Type and Dimensional Synthesis of Mechanisms by Genetic Algorithms. “Selective Precision Synthesis—A General Design Method for Planar and Spatial Mechanisms. J. 23(5). X. 5-1 Repita el problema 3-3 (p. Ullah. Yang. y T. N. 5-8. “Fuzzy Synthesis of Mechanisms. L. A. I. 5-5. “An Energy-Based General Method for the Optimum Synthesis of Mechanisms. 5-2 Repita el problema 3-4 (p. et al.

CAPÍTULO 5SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

237

5-6 Vea el proyecto P3-30 (p. 154). Defina tres posiciones del carro de volteo y sintetice analíticamente un mecanismo para moverlo por las mismas. Los pivotes fijos deben estar en el
camión existente.
5-7 Vea el proyecto P3-7 (p. 152). Defina tres posiciones del monitor de computadora y sintetice
analíticamente un mecanismo para moverlo por éstas. Los pivotes fijos deben estar en el piso
o pared.
*†

5-8 Diseñe un mecanismo para que el cuerpo mostrado en la figura P5-1 pase por las dos posiciones P1 y P2 a los ángulos señalados en la figura. Use síntesis analítica sin tomar en cuenta los
pivotes fijos que se muestran. Sugerencia: Pruebe los valores de elección libre z = 1.075, j =
204.4°, b2 = –27°; s = 1.24, y = 74°, g 2 = –40°.
5-9 Diseñe un mecanismo para que el cuerpo mostrado en la figura P5-1 pase por las dos
posiciones P2 y P3 a los ángulos mostrados en la figura. Use síntesis analítica sin tomar en cuenta 5 los pivotes fijos señalados. Sugerencia:
Primero pruebe una solución gráfica preliminar para crear

valores reales para las elecciones libres.

5-10

Diseñe un mecanismo para que el cuerpo mostrado en la figura P5-1 pase por las tres posiciones P1, P2 y P3 a los ángulos señalados en la figura. Use síntesis analítica sin tomar en cuenta los pivotes
fijos que se muestran. Sugerencia: Pruebe los valores de elección libre b2 = 30°, b3 = 60°,
g 2 = –10°, g 3 = 25°.

*†

5-11 Diseñe un mecanismo para que el cuerpo mostrado en la figura P5-1 pase por las tres po-siciones
P1, P2 y P3 a los ángulos mostrados en la figura. Use síntesis analítica y diséñelo para los
pivotes fijos mostrados.

5-12 Diseñe un mecanismo para que el cuerpo mostrado en la figura P5-2 (p. 238) pase por las dos
posiciones P1, P2 a los ángulos señalados en la figura. Use síntesis analítica sin tomar en cuenta
los pivotes fijos que se muestran. Sugerencia: Pruebe los valores de elección libre z = 2, f = 150°,
b2 = 30°, s = 3, y = –50°, g 2 = 40°.

5-13 Diseñe un mecanismo para que el cuerpo mostrado en la figura P5-2 (p. 238) pase por las dos posiciones
P2, P3 a los ángulos señalados en la figura. Use síntesis analítica sin tomar en cuenta los

Y
2.500
1.236

P3
110.2°

P2

2.931

147.5°
2.138
210°
X
P1

1.260

2.164

* Respuestas en el apéndice
F.

2.190

O

O4

2

FIGURA P5-1
Datos para los problemas 5-8 a 5-11

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Estos problemas son
adecuados para su solución
con el programa Mathcad
o TKSolver. En la mayoría
de los casos su solución
puede verificarse con el
programa Fourbar.

238

CINEMÁTICA DE MECANISMOS

PARTE I

Y
1.903
1.389

P3

39°

P2
1.830
1.347

5

X

P1
62°
1.251
O2

O4
0.884

101°
3.062

FIGURA P5-2
Datos para los problemas 5-12 a 5-15

pivotes fijos que se muestran. Sugerencia: Primero pruebe una solución gráfica preliminar para
crear valores reales para las elecciones libres.

5-14

Diseñe un mecanismo para que el cuerpo mostrado en la figura P5-2 pase por las tres posiciones P1, P2 y P3 a los ángulos señalados en la figura. Use síntesis analítica sin tomar en cuenta los
pivotes fijos que se muestran.

*†

5-15 Diseñe un mecanismo para que el cuerpo mostrado en la figura P5-2 pase por las tres po-siciones
P1, P2 y P3 a los ángulos señalados en la figura. Use síntesis analítica y diséñelo para los
pivotes fijos que se muestran.

5-16

Diseñe un mecanismo para que el cuerpo mostrado en la figura P5-3 pase por las dos posiciones P1 y P2 a los ángulos señalados en la figura. Use síntesis analítica sin tomar en cuenta los pivotes
fijos que se muestran.

5-17

Diseñe un mecanismo para que el cuerpo mostrado en la figura P5-3 pase por las dos posiciones P2 y P3 a los ángulos señalados en la figura. Use síntesis analítica sin tomar en cuenta los pivotes
fijos que se muestran.

5-18

Diseñe un mecanismo para que el cuerpo mostrado en la figura P5-3 pase por las tres posiciones P1, P2 y P3 a los ángulos señalados en la figura. Use síntesis analítica sin tomar en cuenta los
pivotes fijos que se muestran.

*†

* Respuestas en el apéndice
F.

Estos problemas son
adecuados para su solución
con el programa Mathcad
o TKSolver. En la mayoría
de los casos su solución
puede verificarse con el
programa Fourbar.

5-19 Diseñe un mecanismo para que el cuerpo mostrado en la figura P5-3 pase por las tres po-siciones
P1, P2 y P3 a los ángulos señalados en la figura. Use síntesis analítica y diséñelo para los
pivotes fijos que se muestran.

5-20

Escriba un programa para generar y graficar los círculos con puntos en el círculo y puntos en

el centro para el problema 5-19 con una calculadora de ecuaciones o cualquier lenguaje de
progra-mación.

5-21

Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover la caja mostrada en la figura P5-4 (p. 239)

de la posición 1 a la 2 sin tomar en cuenta las ubicaciones de los pivotes fijos. Use los puntos A y
B como puntos de fijación. Determine el rango del ángulo de transmisión. Los pivotes fijos
deberán estar en la base.

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CAPÍTULO 5SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

239

Y

1.447
0.907

237.4°

P1
X

P2
191.1°

P3

111.8°

5
1.994
1.788
0.212

O2

O4

FIGURA P5-3

Datos para los problemas 5-16 a 5-20

5-22

Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover la caja mostrada en la figura P5-4 de la

posición 1 a la 3 sin tomar en cuenta las ubicaciones de los pivotes fijos. Use los puntos A y B
como puntos de fijación. Determine el rango del ángulo de transmisión. Los pivotes fijos deberán
estar en la base.
y

211

43

184
86 típ.

P1

x
43 típ.

90°

A

B

86 típ.

17
típ.

P2
1

1

17

45°
132

52 típ.

155

A2

86
180

180

B2

104

P3

A3
base

B3

167

todas las cotas en mm

FIGURA P5-4
Datos para los problemas 5-21 a 5-26

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240

CINEMÁTICA DE MECANISMOS

5-23

PARTE I

Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover la caja mostrada en la figura P5-4 (p. 239)

de la posición 2 a la 3 sin tomar en cuenta las ubicaciones de los pivotes fijos. Use los puntos A y
B como puntos de fijación. Determine el rango del ángulo de transmisión. Los pivotes fijos
deberán estar en la base.

5-24

Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover la caja mostrada en la figura P5-4 (p. 239)

por las tres posiciones señaladas en su orden numerado omitiendo los pivotes fijos que se
muestran. Determine el rango del ángulo de transmisión. Use cualquier punto en el objeto como
puntos de fijación. Los pivotes fijos deberán estar en la base.

5

5-25

Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover la caja mostrada en la figura P5-4 (p. 239)
por las tres posiciones señaladas en su orden numerado omitiendo los pivotes fijos que se muestran.
Use los puntos A y B como puntos de fijación. Determine el rango del ángulo de transmisión.

5-26

Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover la caja mostrada en la figura P5-4 por las

tres posiciones señaladas en su orden numerado utilizando los pivotes fijos que se muestran.
Determi-ne el rango del ángulo de transmisión.

5-27

Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la figura P5-5 por

las tres posiciones señaladas en su orden numerado omitiendo los pivotes fijos que se muestran.
Use cualesquiera puntos en el objeto como puntos de fijación. Los pivotes fijos deberán estar en
la base. Determine el rango del ángulo de transmisión.

5-28

Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la figura P5-5 por las

tres posiciones mostradas en su orden numerado omitiendo los pivotes fijos señalados. Use los
puntos A y B como puntos de fijación. Determine el rango del ángulo de transmisión.

5-29 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la figura P5-5 por las tres
posiciones mostradas en su orden numerado mediante los pivotes fijos señalados. Determine el
rango del ángulo de transmisión.

5-30

A la solución del mecanismo del problema 5-29, agregue una díada motriz con una manivela

para controlar el movimiento de su mecanismo de cuatro barras, de modo que no pueda moverse
más allá de las posiciones uno y tres.

5-31

Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la figura P5-6
(p. 241) por las tres posiciones señaladas en su orden numerado sin tomar en cuenta los pivotes fijos

y
1 080
740

todas las cotas en mm
421
184
P3
88°

P2

27°

1 400

B

B2
A2
60

3

A3
A

963
291

120

1

x

P

B1

1

base
182

Estos problemas son
adecuados para su solución
con el programa Mathcad
o TKSolver. En la mayoría
de los casos su solución
puede verificarse con el
programa Fourbar.

1 500

362
2 900
FIGURA P5-5
Datos para los problemas 5-27 a 5-30

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750

CAPÍTULO 5SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

241

y
43

86 típ.

148

69 típ.

130
P1
90°

43 típ.
A1

86 típ.
121

x

A

P2

2

29

B1
B2

52
típ.

164

28

65°

5

A3
187

6.2
180

B3
–11°

P3

base
167

todas las cotas en mm

FIGURA P5-6
Datos para los problemas 5-31 a 5-33

que se muestran. Use los puntos A y B como puntos de fijación. Determine el rango del ángulo
de transmisión.

5-32

Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la figura P5-6 por las

tres posiciones señaladas en su orden numerado sin tomar en cuenta los pivotes fijos que se
muestran. Use cualesquiera puntos en el objeto como puntos de fijación. Los pivotes fijos deberán
estar en la base. Determine el rango del ángulo de transmisión.

* 5-33 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la figura P5-6 por las
tres posiciones señaladas en su orden numerado mediante los pivotes fijos que se muestran.
Determi-ne el rango del ángulo de transmisión.

5-34

Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el perno mostrado en la figura P5-7
(p. 242) de las posiciones 1 a 2 a 3 sin tomar en cuenta los pivotes fijos señalados. El perno es impulsado hacia la mordaza en la dirección z (hacia el papel). La mordaza sujeta el perno y su mecanismo lo
mueve a la posición 3 para ser insertado en el orificio. Un segundo grado de libertad en el ensamble de la
mordaza (no mostrado) empuja el perno hacia el orificio. Extienda el ensamble de mordaza como se
requiera para incluir los pivotes móviles. Los pivotes fijos deberán estar en la base. Sugeren-cia: Pruebe
los valores supuestos de b2 = 70°, b3 = 140°, g 2 = –5°, g 3 = –49°.

* 5-35

5-36

Diseñe un mecanismo para mover el perno mostrado en la figura P5-7 de la posición 1 a la 2 y

de la 2 a la 3 mediante las ubicaciones de los pivotes fijos mostrados. Amplíe el ensamble de
mordaza tanto como sea necesario para incluir los pivotes móviles. Vea el problema 5-34 para más
informa-ción.

* Respuestas en el apéndice
F.

A la solución del mecanismo del problema 5-35, agregue una díada motriz con una manivela

para controlar el movimiento de su mecanismo de cuatro barras, de modo que no pueda moverse
más allá de las posiciones uno y tres.
5-37

La figura P5-8 muestra un mecanismo de descarga de rollos de papel. El eslabón en V es
girado 90° por un mecanismo de manivela-corredera de cuatro barras impulsado por aire. Diseñe un
mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador para reemplazar la estación de descarga existente

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Estos problemas son
adecuados para su solución
con el programa Mathcad
o TKSolver. En la mayoría
de los casos su solución
puede verificarse con el
programa Fourbar.

242

CINEMÁTICA DE MECANISMOS

PARTE I

y
240

77
99
mordaza
todas las cotas en mm
183.2

222

301.7°

P

272.3°

5

13
x

2

P1
400

151.8
111.5

200

270°
base

perno
pieza de trabajo
P3

111.3
FIGURA P5-7
Datos para los problemas 5-34 a 5-36

y realice en esencia la misma función. Elija tres posiciones del rodillo, incluidas sus dos posiciones
extremas, y sintetice un mecanismo sustituto. Use un eslabón similar al eslabón en V existente como
uno de sus eslabones. Agregue una díada motriz para limitar su movimiento al rango deseado.

Estos problemas son
adecuados para su solución
con el programa Mathcad o
TKSolver. En la mayoría de
los casos su solución puede
verificarse con el programa
Fourbar.

5-38 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la figura P5-9
(p. 243) por las tres posiciones mostradas en su orden numerado sin tomar en cuenta los pivotes fijos
señalados. Use los puntos C y D como puntos de fijación. Determine el rango del ángulo de
transmisión.

5-39 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la figura P5-9

(p. 243) por las tres posiciones señaladas en su orden numerado sin tomar en cuenta los pivotes fijos

eslabones en V 1 m
brazo de manivela

máquina
rodadora
de rollos
de papel
tenazas

varilla

estación de descarga

cilindro de aire

FIGURA P5-8
Problema 5-37

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montacargas

CAPÍTULO 5SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

243

7.600

4.500

4.500

4.355

D

D2

1

1.134
2.497

C2

1.900

C1

C

D3

3

1.000

3.744
5.100

5
2.900

3.000

O

O

2

4

FIGURA P5-9
Datos para los problemas 5-38 a 5-40 y 5-47

que se muestran. Use algunos puntos en el objeto como puntos de fijación. Determine el rango
del ángulo de transmisión.

5-40 Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la figura P5-9 por las tres
posiciones mostradas en su orden numerado mediante los pivotes fijos señalados. Determine el
rango del ángulo de transmisión.




5-41

Repita el problema 5-38 con los datos mostrados en la figura P5-10.

5-42

Repita el problema 5-39 con los datos mostrados en la figura P5-10.

5-43

Repita el problema 5-40 con los datos mostrados en la figura P5-10.

5-44

Repita el problema 5-38 con los datos mostrados en la figura P5-11.

0.834

D3

D2
2.250
2.090
C3
C2
1.350
3.428

D1
0.743
1.998

3.100
2.714

C1
3.000

1.036

1.200

O2
FIGURA P5-10
Datos para los problemas 5-41 a 5-43 y 5-48

O4

Estos problemas son
adecuados para su solución
con el programa Mathcad
o TKSolver. En la mayoría
de los casos su solución
puede verificarse con el
programa Fourbar.

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244

CINEMÁTICA DE MECANISMOS

PARTE I

1.591
2.053

D1

0.124
D2

1.591

D3
0.920
C1

5

C2
2.247

2.971
0.928

3.282

C3

1.267
1.347
O2

O4

3.679
4.000
FIGURA P5-11
Datos para los problemas 5-44 a 5-46 y 5-49



5-45

Repita el problema 5-39 con los datos mostrados en la figura P5-11.

5-46

Repita el problema 5-40 con los datos mostrados en la figura P5-11.

5-47

Escriba un programa para generar y graficar los círculos con puntos en el círculo y puntos en

el centro para el problema 5-40 con una calculadora de ecuaciones o cualquier lenguaje de
programa-ción.


Estos problemas son
adecuados para su solución
con el programa Mathcad
o TKSolver. En la mayoría
de los casos su solución
puede verificarse con el
programa Fourbar.

5-48

Repita el problema 5-47 con los datos del problema 5-43.

5-49

Repita el problema 5-47 con los datos del problema 5-46.

5-50

En el ejemplo 5-2 (p. 214) los puntos de precisión y los ángulos de rotación están especifi-

cados mientras que los ángulos de rotación de entrada y salida b y g son elecciones libres. Con
los valores elegidos de b2 y g 2 determine los radios y coordenadas del centro de los círculos con
puntos en el centro para O2 y O4. Grafique los círculos (o partes de ellos) y demuestre que las
elecciones de b3 y g 3 dan una solución que cae en los círculos con puntos en el centro. Con el
programa Fourbar puede verificar los cálculos de su círculo.
5-51 Diseñe una díada impulsora para mover el eslabón 2 del ejemplo 5-1 desde la posición 1 hasta la
posición 2 y de regreso.
5-52 Diseñe una díada impulsora para mover el eslabón 2 del ejemplo 5-2 desde la posición 1 hasta la
posición 3 y de regreso.
5-53 Diseñe una díada impulsora para mover el eslabón 2 del ejemplo 5-3 desde la posición 1 hasta la
posición 3 y de regreso.

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Capítulo

6

ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD
6

Mientras más rápido voy, más atrás me quedo.
Anon, Penn, Dutch

INTRODUCCIÓN
Una vez que se analiza la posición, el siguiente paso es determinar las velocidades de todos los
eslabones y puntos de interés en el mecanismo. Es necesario conocer todas las velocidades en el
2

mecanismo o máquina, tanto para calcular la energía cinética almacenada con mV /2, como para
de-terminar las aceleraciones de los eslabones que se requieren para calcular la fuerza dinámica.
Existen muchos métodos para hallar las velocidades en los mecanismos, aquí se examinarán sólo
algunos de ellos. Primero se desarrollan métodos gráficos manuales, que a menudo son útiles para
comprobar una solución analítica más completa y precisa. También se investigan las propiedades
del centro instantáneo de velocidad, que pueden arrojar mucha luz sobre el comportamiento de la
velocidad de un mecanismo con muy poco esfuerzo. Por último, se deriva la solución analítica del
mecanismo de cuatro barras y del mecanismo manivela-corredera invertido como ejemplos de la
solución de lazo vectorial general a problemas de análisis de velocidad. Con estos cálculos, se
establecerán algunos índices de mérito para juzgar los diseños expuestos mientras aún están en la
mesa de dibujo (o en la computadora).

DEFINICIÓN DE VELOCIDAD
La velocidad se define como la tasa de cambio de posición con respecto al tiempo. La posición
(R) es una cantidad vectorial como lo es la velocidad. La velocidad puede ser angular o lineal. La
velocidad angular será denotada como w y la velocidad lineal como V.
V  dR
dt

ω = dθ ;
dt

(6.1)

La figura 6-1 (p. 246) muestra un eslabón PA en rotación pura, con pivote en el punto A en el
plano xy. Su posición está definida por el vector de posición RPA. Se requiere conocer la velocidad
del punto P cuando el eslabón se somete a una velocidad angular w. Si se representa el vector de
posición RPA como un número complejo en forma polar,
RPA  pe

(6.2)

donde p es la longitud escalar del vector, es posible diferenciarla con facilidad para obtener:
V
PA

 dR

PA  p je

dt

jθ dθ

 pω je

(6.3)

dt
245

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246

CINEMÁTICA DE MECANISMOS

+

PARTE I

w

Y

P

R

PA

V
A

2

PA

q
X

1
FIGURA 6-1
Un eslabón en rotación pura

6
Al comparar el segundo miembro de la ecuación 6.3 con el segundo miembro de la ecuación 6.2,
se puede observar que debido a la diferenciación, la expresión de velocidad ha sido multipli-cada por el
operador complejo j (constante). Esto provoca una rotación de 90 grados de este vector de velocidad
con respecto al vector de posición original. (Véase también la figura 4-8b, p. 165.) Esta rota-ción de 90
grados es positiva, o en sentido contrario a las manecillas del reloj. Sin embargo, la expresión de
velocidad también está multiplicada por w, la cual puede ser positiva o negativa. Por consiguiente, el
vector velocidad será girado 90 grados a partir del ángulo q del vector de posición en una direc-ción
dictada por el signo de w. Esto es simplemente una verificación matemática de lo que ya se sabía, es
decir, que la velocidad está siempre en una dirección perpendicular al radio de rotación y tangente a la
trayectoria del movimiento, como se muestra en la figura 6-1.

La sustitución de la identidad de Euler (ecuación 4-4a, p. 165) en la ecuación 6.3 proporciona
las componentes real e imaginaria (o x y y) del vector velocidad.
VPA = p ω j  cosθ + j senθ  = p ω  − senθ + j cosθ 

(6.4)

Observe que los términos seno y coseno han cambiado posiciones entre los términos real e
ima-ginario, debido a la multiplicación por el coeficiente j. Esto evidencia la rotación de 90 grados
del vector velocidad en relación con el vector de posición. La componente x anterior se transformó
en la componente y, y la componente y anterior se transformó en una componente x negativa.
Estudie la figura 4-8b (p. 165) para entender por qué es así.
La velocidad VPA en la figura 6-1 puede designarse como velocidad absoluta, puesto que está
referida a A, el cual es el origen de los ejes de coordenadas globales en ese sistema. Como tal es posible
referirse a él como VP, sin el segundo subíndice que implica referencia al sistema de coordenadas
global. La figura 6-2a muestra un sistema diferente y un poco más complicado en el que el pivote A ya
no está inmóvil. Tiene una velocidad lineal conocida VA como parte del carro trasladante, el eslabón 3.
Si w no cambia, la velocidad del punto P contra A será la misma que antes, pero VPA ya no puede
considerarse como velocidad absoluta. Ahora es una diferencia de velocidad y debe llevar un segundo
subíndice como VPA. La velocidad absoluta VP ahora debe encontrarse con la ecuación de diferencia
de velocidad cuya solución gráfica se muestra en la figura 6-2b:
VPA = VP − VA

(6.5a)

VP = VA + VPA

(6.5b)

al reacomodar:

Observe la similitud de la ecuación 6.5 con la ecuación de diferencia de posición 4.1 (p. 158).
La figura 6-3 (p. 247) muestra dos cuerpos independientes P y A, los cuales podrían ser dos automóviles, que se mueven en el mismo plano. Si se conocen sus velocidades independientes Vp y VA,
su velocidad relativa VPA puede encontrarse con la ecuación 6.5 arreglada algebraicamente como:
VPA = VP − VA

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(6.6)

CAPÍTULO 6

ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD

+

247

w

Y

2

R

PA

V

PA

V

A

VA

P

q

V

VA

PA

3

VP

1
O

X
a)

b)

FIGURA 6-2
Diferencia de velocidad

La solución gráfica de esta ecuación se muestra en la figura 6-3b. Observe que es similar a la
figura 6-2b, excepto por un vector diferente que es la resultante.
Como se hizo en el análisis de posición, a estos dos casos se les da nombres diferentes pese al
hecho de que se aplica la misma ecuación. Si se repite la definición de la sección 4.2 (p. 157), modificada para referirse a la velocidad:
Caso 1: Dos puntos en el mismo cuerpo => diferencia de velocidad
Caso 2: Dos puntos en cuerpos diferentes => velocidad relativa
Se utilizará esta distinción más adelante cuando se analicen velocidades de mecanismos o la velocidad de deslizamiento.

6.2

ANÁLISIS GRÁFICO DE LA VELOCIDAD

Antes de que las calculadoras programables y las computadoras estuvieran universalmente disponibles
para los ingenieros, los métodos gráficos eran el único modo práctico de resolver estos problemas de
análisis de velocidad. Con algo de práctica y con las herramientas apropiadas, como una máquina

VP
Auto núm. 2

Auto núm. 1
P

Y

VP

V

VA

PA

A

V

PA

– VA

X
O
a)

b)

FIGURA 6-3
Velocidad relativa

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6

248

CINEMÁTICA DE MECANISMOS

PARTE I

de dibujo o paquete CAD, es posible encontrar con rapidez las velocidades de puntos particulares en un
mecanismo para cualquier posición de entrada por medio de diagramas vectoriales. Sin embargo, es un
proceso tedioso si se tienen que encontrar las velocidades para muchas posiciones, porque cada nueva
posición requiere que se trace un conjunto completamente nuevo de diagramas vectoriales. Muy poco
del trabajo realizado para las velocidades en la posición 1 se aplica a la posición 2, etc. No obstante,
este método sigue teniendo más que valor histórico, ya que permite una comprobación rápida de una
solución obtenida por medio de un programa de computadora. Por otra parte, las soluciones gráficas
proporcionan al estudiante novato retroalimentación visual con respecto a la solución que puede ayudar
a entender los principios subyacentes. Es principalmente por esta última razón que se incluyen las
soluciones gráficas en este texto, aún en esta “era de la computadora”.

Para resolver de manera gráfica cualquier análisis de velocidad, son necesarias sólo dos ecuaciones, 6.5 y 6.7 (que son simplemente la forma escalar de la ecuación 6.3):
V  v  rω

6

(6.7)

Observe que la ecuación escalar define sólo la magnitud (ν) de la velocidad de cualquier
punto en un cuerpo que se encuentre en rotación pura. En el análisis gráfico del caso 1, la
dirección del vector debido a la componente de rotación de conformidad con la ecuación 6.3 es
perpendicular al radio de rotación. Por lo tanto, si se conoce el centro de rotación, entonces se
conoce la dirección de la componente de velocidad debida a esa rotación y su sentido será
compatible con la velocidad angular w del cuerpo.
La figura 6-4 muestra un mecanismo de cuatro barras en una posición particular. Se requieren
encontrar las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 (w 3, w4) y las velocidades lineales de los
puntos A, B y C (VA, VB, VC). El punto C representa cualquier punto de interés general. Tal vez C es
un punto de acoplador. El método de solución es válido para cualquier punto de un eslabón. Para
resolver este problema es necesario conocer las longitudes de todos los eslabones, las posiciones
angulares de todos los eslabones, y la velocidad de entrada instantánea de cualquier eslabón o punto
motriz. Si se supone que se ha diseñado este mecanismo, se conocerán o se podrán medir las longitudes
de los eslabones. Primero se debe realizar un análisis de posición completo para hallar los ángulos q3
y q4 dada la posición q2 del eslabón de entrada. Esto se puede hacer con cualquiera de los métodos del
capítulo 4. En general, se deben resolver estos problemas en etapas, primero para las posiciones de los
eslabones, luego para las velocidades y por último para las aceleraciones. En el ejemplo siguiente, se
supondrá que se realizó un análisis de posición completo y que la entrada es por el eslabón 2 con q2 y
w 2 conocidos en esta posición “congelada” del mecanismo móvil.

✍EJEMPLO 6-1
Análisis gráfi co de la velocidad para una posición de un mecanismo.
Problema:

Dados q 2, q3, q4, w 2, encuentre w 3, w4, VA, VB, VC mediante métodos gráficos.

Solución:

(Véase la figura 6-4, p. 249.)

Comience por el extremo del mecanismo del cual se tenga más información. Calcule la magnitud de la velocidad del punto A con la ecuación escalar 6.7.
v a   AO2 ω 2

(a)

Trace el vector de velocidad VA con su longitud igual a su magnitud vA a una escala conveniente con su raíz
en el punto A y su dirección perpendicular al radio AO2. Su sentido es el mismo que el de w 2, como se
muestra en la figura 6-4a.
Luego desplácese a un punto del cual se tenga algo de información. Observe que la dirección de la velocidad del
punto B es predecible, puesto que se encuentra en rotación pura alrededor del punto O4. Trace la línea de
construcción pp a través del punto B perpendicular a BO4 para representar la dirección de VB como se muestra
en la figura 6-4a.

4 Escriba la ecuación vectorial de diferencia de velocidad 6.5 (p. 246) para el punto B contra el punto A.
VB  VA  VBA

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(b)

CAPÍTULO 6

ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD

249

q
r

V

V

A

V

p

V

CA

A

BA

p

VC

VB

r

q
b) Diagrama de velocidad de los puntos A y B

C
w3
d3
y
A
VA

V

q

O2

V

CA

p
q

q3
x

p
V

BA

A
Y

w4
X
O4

a) Diagrama de velocidad del punto A

4
2

q4

2

B

r
VB

VA

4

q

q

p

1

w2

3

C

C

B

p

6

w

r

3

c

Y

2

c) Diagrama de velocidad de los puntos A y C

q

q

w

2

4

X

w2

1
O2

O4

d) Mecanismo que muestra las velocidades de
los puntos A, B y C

FIGURA 6-4
Solución gráfi ca de velocidades en un mecanismo de juntas de pasador

Se utilizará el punto A como punto de referencia para hallar VB porque A se encuentra en el mismo eslabón que
B y ya se resolvió para VA. Cualquier ecuación vectorial bidimensional puede resolverse para dos incóg-nitas.
Cada término tiene dos parámetros, o sea magnitud y dirección. Existen potencialmente seis incógnitas en esta
ecuación, dos por término. Se deben conocer cuatro de ellas para resolverla. Se conocen tanto la magnitud y la
dirección de VA como la dirección de VB. Es necesario conocer un parámetro más.
El término VBA representa la velocidad de B con respecto a A. Si se supone que el eslabón BA es rígido, entonces
no puede haber ninguna componente de VBA dirigida a lo largo de la línea BA, porque ¡el punto B no puede
acercarse o alejarse del punto A sin que se contraiga o alargue el eslabón rígido! Por consiguiente, la dirección
de VBA debe ser perpendicular a la línea BA. Trace una línea de construcción qq por el punto B y perpendicular
a BA para representar la dirección de VBA como se muestra en la figura 6-4a.

Ahora la ecuación vectorial puede resolverse de manera gráfica si se traza un diagrama vectorial como se
muestra en la figura 6-4b. En este paso se requieren herramientas de dibujo o un paquete CAD. Primero trace el
vector velocidad VA con cuidado a una cierta escala y mantenga su dirección. (Se traza al doble del tamaño en
la figura.) La ecuación en el paso 4 indica que se sume VBA a VA, tal que trace una línea paralela a la línea qq
por la punta de VA. La resultante, o el primer miembro de la ecuación, debe cerrar el diagrama vectorial desde
la cola del primer vector trazado (VA) hasta la punta del último, de modo que trace una línea paralela a pp por
la cola de VA. La intersección de estas líneas paralelas a pp y qq define las longitudes de VB y VBA. El sentido
de los vectores está determinado por la referencia a la ecuación. VA se sumó a VBA, de modo que deben ser
colocados de punta a cola. VB es la resultante, de modo que debe estar de la cola del primero a la punta del
último. Los vectores resultantes se muestran en la figuras 6-4b y d.

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250

CINEMÁTICA DE MECANISMOS

7 Las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 se calculan con las ecuaciones 6.7 (p. 248):
y
= v
=v
ω4
B
ω3
BA
BA
BO

PARTE I

(c)

4

Observe que el término de diferencia de velocidad VBA representa la componente rotacional de la velocidad del
eslabón 3 debido a w 3. Esto debe ser cierto si el punto B no puede acercarse o alejarse del punto A. La única
diferencia de velocidad que pueden tener uno con respecto al otro, se debe a la rotación de la línea que los
conecta. Se puede pensar que el punto B en la línea BA gira alrededor del punto A como centro, o que el punto
A en la línea AB gira alrededor del B como centro. La velocidad rotacional w de cualquier cuerpo es un “vector
libre” sin ningún punto particular de aplicación en el cuerpo. Existe en cualquier parte de él.
Finalmente, es posible resolver para VC de nuevo con la ecuación 6.5 (p. 246). Se selecciona cualquier punto en el
eslabón 3 cuya velocidad absoluta se conoce para usarlo como referencia, tal como en el punto A.

VC = VA + VCA

6

(d )

En este caso, se calcula la magnitud de VCA con la ecuación 6.7 puesto que ya se determinó w 3.
vca = cω 3

(e)

Ya que tanto VA como VCA son conocidas, el diagrama vectorial puede trazarse directamente como se
mues-tra en la figura 6-4c (p. 249). VC es la resultante que cierra el diagrama vectorial. La figura 6-4d
muestra los vectores de velocidad calculados en el diagrama del mecanismo. Observe que el vector de
diferencia de velocidad VCA es perpendicular a la línea CA (a lo largo de la línea rr) por las mismas
razones planteadas en el paso 7 anterior.

El ejemplo anterior contiene algunos principios interesantes y significativos que merecen una
mayor atención. La ecuación 6.5a se repite aquí para su análisis.
VPA = VP − VA

(6.5a)

Esta ecuación representa la velocidad absoluta de algún punto P general referido al origen del sistema
de coordenadas global. El segundo miembro la define como la suma de la velocidad absoluta de algún
otro punto de referencia A en el mismo sistema y la diferencia de velocidad (o velocidad relativa) del
punto P con respecto al punto A. Esta ecuación también se podría escribir como:
Velocidad = componente de traslación + componente de rotación

Éstas son las mismas dos componentes del movimiento definidas por el teorema de Chasles e
introducidas para el desplazamiento en la sección 4.3 (p. 159). El teorema de Chasles también es
válido para la velocidad. Estas dos componentes del movimiento, traslación y rotación, son independientes una de otra. Si una u otra es cero en un ejemplo particular, el movimiento complejo se
reducirá a uno de los casos especiales de traslación o rotación pura. Cuando ambas están
presentes, la velocidad total es simplemente su suma vectorial.
Se debe revisar lo que hizo en el ejemplo 6-1 para extraer la estrategia general para la solución de
esta clase de problema. Se inicia en el lado de entrada del mecanismo, debido a que allí es donde se
define la velocidad angular motriz. Primero se busca el punto (A) para el que el movimiento era una
rotación pura, de modo que uno de los términos en la ecuación 6.5 (p. 246) fuera cero. (Se po-dría
haber buscado un punto en traslación pura para doblegar la solución.) Luego se resolvió para la
velocidad absoluta de ese punto (VA) con las ecuaciones 6.5 y 6.7 (pp. 246-248). (Pasos 1 y 2.)
Luego se utilizó el punto (A) para el que se acaba de resolver como punto de referencia para definir
la componente de traslación en la ecuación 6.5 escrita para un punto nuevo (B). Observe que se necesitó elegir un segundo punto (B) el cual estaba en el mismo cuerpo rígido que el punto de referencia (A)
ya resuelto y del cual se podría predecir algún aspecto de la velocidad del punto nuevo (B). En este
ejemplo, se conocía la dirección de la velocidad VB. En general, esta condición será satisfecha por
cualquier punto del eslabón articulado en la bancada (como el eslabón 4). En este ejemplo, no se podría
haber resuelto para el punto C hasta que se resolviera para B, porque C se encuentra en un eslabón
flotante del que aún no se conoce la dirección de su velocidad. (Pasos 3 y 4.)

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por sus siglas en inglés). (Observe que los puntos A y B están en el eslabón 3 y que la velocidad del punto O4 es cero. Puesto que se requieren dos cuerpos o eslabones para crear un centro instantáneo (IC. entonces esa componente de diferencia de velocidad siempre es perpendicular a la línea que conecta esos dos puntos (véase la figura 6-2.5. También † muestra una gráfica lineal que es útil para rastrear los centros instantáneos encontrados. El eslabón simplemente tiene una velocidad angular. Siempre se conocerá la dirección de la componente de rotación en la ecuación 6. ahora girará alrededor de un centro diferente (los dedos) a cuando lo hacía en vuelo (su CG). se habrá considerado la componente de traslación del movimiento del “frisbee” como cero. se puede ver que un mecanismo de cuatro barras tiene 6 centros instantá-neos. la cual es una rama de la topología. que se utilizó sólo para colocar los puntos.CAPÍTULO 6 251 ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD Para resolver la ecuación para el punto (B). en cualquier instante dado. pero su componente de rotación independiente aún estará presente. Esta propiedad es la que permite resolver la ecuación 6. Los centros instantáneos en oca-siones también se denominan centros o polos. Dejado a su propio impulso. Pero si no se es un experto jugador de “frisbee” (y se tienen dedos algo afilados). Las gráficas lineales se utilizan con frecuencia para ilustrar interrelaciones entre varios fenómenos. 247). Para hacerlo. En éste un tanto improbable ejemplo de campeonato de lanzamiento de “frisbee”. uno de seis tiene 15 y uno de ocho tiene 28. obedecen a la ecuación 6.8b) 2 Por la ecuación 6. el cual está cercano al centro de su forma circular.5 si representa una situación de diferencia de velocidad (caso 1). tienen muchas aplicaciones en la cinemática como una forma de clasificar mecanismos y de encontrar isómeros. (Pasos 5 y 6.8b. Esto será cierto sin importar los dos puntos seleccionados.) Una vez que se encontró la velocidad absoluta (VB) de un segundo punto en el mismo eslabón (caso 1) fue posible resolver para la velocidad angular de ese eslabón. exactamente como un “frisbee” al lanzarlo y hacerlo girar en un jardín. La figura 6-5 (p. Luego se traza una línea entre los puntos que representan pares de eslabones cada vez que se encuentra un centro instantáneo. (Pasos 7 y 8. No tiene un centro particular. La gráfica lineal resultante es el conjunto de líneas que conectan puntos. Pero esto no es cierto en una situación caso 2 (véase la figura 6-3. Esta gráfica particular puede crearse al trazar un círculo en el cual se marcan tantos puntos como eslabones hay en el ensamble. La fórmula para la combinación de n cosas tomadas de r a la vez es: C = n n − 1n − 2 n − r + 1 r! (6. también se necesita reconocer que la componente de rotación de la velocidad es directamente perpendicular a la línea que conecta los puntos en el eslabón (B y A en el ejemplo).5. el “frisbee” girará en torno a su centro de gravedad (CG). Por lo tanto. fue necesario entender el concepto de velocidad angular como vector libre. lo cual significa que existe en cualquier parte del eslabón. de tal suerte que éste continúe girando alrededor de las puntas de los dedos.8a) † Aquí r = 2 y se reduce a: C = n n − 1  (6. Esta gráfica en www. No incluye el círculo. Además. p. 247). En su lugar es una gráfica lineal de la fascinante rama de las matemáticas llamada teoría de gráficas. este vector libre de velocidad angular (w) se siente feliz de unirse a cualquier punto del cuerpo.5 para literalmente cualquier punto en un cuerpo rígido en movimiento complejo con respecto a cualquier otro punto de ese cuerpo.me * Vea el video Instant Centers and Centrodes en el DVD del libro. 252) muestra un mecanismo de cuatro barras en una posición arbitraria.) Una vez conocidas las velocidades angulares de los eslabones. se puede predecir con facilidad la cantidad de centros instantáneos que se puede esperar en cualquier conjunto de eslabones. y. Observe que esta gráfica no es una gráfica de puntos en un sistema de coordenadas x.FreeLibros. Tiene una infi nidad de centros potenciales. fue posible resolver para la velocidad lineal de cualquier punto (tal como C) en cualquier eslabón con la ecuación 6. Si la componente de rotación relaciona dos puntos en el mismo cuerpo rígido. 6 Todos los puntos del “frisbee” giran mientras vuela. En especial. .) CENTROS INSTANTÁNEOS DE VELOCIDAD* Un centro instantáneo de velocidad se define como un punto común a dos cuerpos en movimiento plano que tiene la misma velocidad instantánea en cada cuerpo. p. es posible imaginarse atrapando ese “frisbee” volador entre los dos dedos índices en algún lugar fuera del centro (no en el CG).

[3] para localizarlos. ya que permanecen en el mismo lugar en todas las posiciones del mecanismo. El centro instantáneo I2.” Tiende a ser atribuido a Kennedy en el mundo de habla inglesa y a Aronhold en el mundo de habla alemana.FreeLibros.8b. Kennedy establece en su prefacio. “El teorema de los tres centros virtuales (instantáneos). el mismo que I1.2.4. Regla de Kennedy: Tres cuerpos cualesquiera en movimiento plano tendrán exactamente tres centros instantáneos.me X I .3 4 I 2 2.3 4 1 2 Y C 4 1 I 2 3 I 3 I 1. † Descubierto de manera independiente por Aronhold en Alemania en 1872 y por Kennedy en Inglaterra.2.3 4 2 I 2 4 1. Ayudará utilizar el † teorema de Aronhold-Kennedy también llamado regla de Kennedy. Estos centros instantáneos de junta de pasador en ocasiones se denominan centros instantáneos “permanentes”.4 e I1. fue enunciado primero. El orden de los subíndices no importa. Éstos han sido rotulados I1.3. I2.. En general. I3. puesto que la conexión de todos los puntos en pares genera todas las combinaciones posibles tomadas de dos en dos.4 1. aunque su publicación previa era desconocida para mí hasta que algunos años después lo encontré en mis lecturas.2 3 Y 1.4 2.3 2 q2 X 1 I 1.1 es [3] 1886. de ahí el adjetivo de instantáneo.. y quedarán en la misma línea recta.2 1. por Aronhold. en Algunos centros instantáneos son encontrados por inspección con sólo la definición del centro instantáneo. Observe en la figura 6-5a que cada una de las cuatro juntas de pasador satisface la definición.252 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I realidad es una solución geométrica de la ecuación 6.4 b) 3.2 2.3 I I 3. Claramente deben tener la misma velocidad en ambos eslabones en todo momento. creo.4 1 I X I 1. los centros instantáneos se moverán a nuevas ubicaciones conforme el mecanismo cambia de posición.4 1 w2 I 3 2.4 c) FIGURA 6-5 Localización de centros instantáneos en el mecanismo de juntas de pasador www. 1 Y C 4 I 3 I 3. En este ejemplo de mecanismo de cuatro barras existen dos centros instantáneos más que deben ser encontrados.4 a) C 3 I 1.

4 y se prolongó para intersecar la primera línea. trace una línea por los dos centros instantáneos conocidos que forman un trío con el centro instantáneo desconocido. Estos lados representan tríos de centros instantáneos que obedecen la regla de Kennedy.4 y se prolongó hasta cortar la primera. el centro instantáneo I1.3.3 y se prolongó.3 debe quedar en esta línea. para encontrar los centros instantáneos restantes que no son obvios en la inspección.me 6 . 34 y 14 deben quedar en la misma línea recta. La figura 6-5b muestra la construcción necesaria para localizar el centro instantáneo I1.3. en la cual el eslabón 4 es un balancín muy largo. Podemos utilizarla. como se ilustra en el ejemplo siguiente. 12. los centros instantáneos 13. ✍EJEMPLO 6-2 Localización de todos los centros instantáneos en un mecanismo de cuatro barras. Una junta deslizante es cinemáticamente equivalente a un eslabón infinitamente largo “pivotado” en el infinito. Además. Repita para el otro trío. 23 y 34 deben quedar en la misma línea recta.2 e I1.4 debe quedar en esta línea. El ejemplo siguiente describe el procedimiento detallado. 34 y otro con lados 24. de modo que su intersección es I1. Según la regla de Kennedy.CAPÍTULO 6 253 ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD La primera parte de esta regla es simplemente el replanteamiento de la ecuación 6. Esta línea forma un triángulo con lados 24. La segunda cláusula de esta regla es la más útil. Identifique una combinación de eslabones en la gráfica lineal para la cual el centro instantáneo no haya sido encontrado. Identifique dos triángulos en la gráfica que contengan la línea punteada y cuyos otros dos lados sean líneas continuas que representen los centros instantáneos ya encontrados. En la figura 6-5b se trazó una línea por I1. se repetiría este procedimiento hasta que se encontraran todos los centros instantáneos. Todas las juntas de pasador son centros instantáneos permanentes. los centros instantáneos 24. 23. trace una línea por los dos centros instantáneos conocidos que forman un trío con el centro instantáneo desconocido.8 b con n = 3. encuentre todos los centros instantáneos mediante métodos gráficos. En la gráfica mostrada en la figura 6-5b.) Dibuje un círculo con todos los eslabones numerados alrededor de la circunferencia como se muestra en la figura 6-5a. Se trazó otra por I1. y trace una línea punteada que conecte esos dos números de eslabón. Estos triángulos definen tríos de centros instantáneos que obedecen la regla de Kennedy.2 e I2. los centros instantáneos 24. 14. 12 y 14 deben quedar en una línea recta diferente. 254) muestra un mecanismo de cuatro barras manivela-corredera. Se trazó otra línea por I2. La figura 6-6b muestra una versión casi equivalente a una junta de pasador de la manivela-corredera. Todas las juntas de pasador serán centros instantáneos permanentes. La figura 6-6a (p. Si existieran más eslabones. Observe que en este mecanismo hay sólo tres juntas de pasador.3 e I3. de modo que su intersección es I2.4 e I3. Pero la junta entre los eslabones 1 y 4 es una junta completa deslizante rectilínea. El punto B ahora describe un arco que es casi una línea recta. Repita para el otro trío.4 y se prolongó. los centros instantáneos 13. Observe que esta regla no requiere que los tres cuerpos estén conectados de algún modo. 12. 14 y otro con lados 13. 23 y 12 quedarán en una línea recta diferente. En la figura 6-5c. Por lo tanto. 34.4. Solución: (Véase la figura 6-5 y el video Instant Centers and Centrodes en el DVD. como se ilustra en la figura 6-5a. 23. Localice tantos centros instantáneos como sea posible por inspección. La figura 6-5c muestra la construcción necesaria para localizar el centro instantáneo I2. el centro instantáneo I2.FreeLibros. se trazó una línea por I1. 254) www. La presencia de juntas deslizantes hace que la localización de los centros instantáneos sea un poco más sutil. Conecte los números de los eslabones en el círculo para crear una gráfica lineal y registre los centros instantáneos encontrados. Así pues. Conecte los números de eslabón 2 y 4 con una línea punteada en la gráfica lineal como se muestra en la figura 6-5c. I2. Problema: Dado un mecanismo de cuatro barras en una posición. los números de eslabón 1 y 3 se conectaron con una línea punteada.4 también debe quedar en esta línea.3 debe quedar también en esta línea. Según la regla de Kennedy.4. Además. I1. En la figura 6-6b (p. En el diagrama del mecanismo. Esta línea forma un triángulo con lados 13. En el diagrama del mecanismo. junto con la gráfica lineal.

4 I 3 I 1.) Trace un círculo con todos los eslabones numerados alrededor de la circunferencia como se muestra en la figura 6-7a. encuentre todos los centros instantá-neos mediante métodos gráficos.2 a través de I2. En la figura 6. el pivote O4 se aproxima al infinito a lo largo de la línea que originalmente era el balancín largo y el movimiento de arco del punto B tiende a una línea recta. 34. Conecte los números de eslabón en el círculo para crear una gráfica lineal y registre los centros instantáneos localizados.3 3 2 I 2 3. De este modo.FreeLibros.7b se trazó una línea desde I1.2 I 3. ✍EJEMPLO 6-3 Localización de todos los centros instantáneos en un mecanismo manivela-corredera. el eslabón 4 se aproxima a una longitud infinita. En la gráfica mostrada en la figura 6-7b. 12. Por otra parte.4 está en el pivote O4. Se trazó otra línea desde I1. en este mecanismo. Identifique una combinación de eslabones en la gráfica lineal cuyo centro instantáneo no haya sido encontrado y trace una línea punteada que conecte esos dos números de eslabón.254 CINEMÁTICA DE MECANISMOS I Bloque deslizante 4 PARTE I I 2. Esta línea forma un triángulo con lados 13. Estos lados representan tríos de centros instantáneos que obedecen la regla de Kennedy. 23. una junta deslizante tendrá su centro instantáneo en el infi nito a lo largo de una línea perpendicular a la dirección de deslizamiento. En el diagrama del mecanismo.4 (en el infinito) www. balancín 4. como se muestra en la figura 6-6a. I1. como se muestra en la figura 6-7a. 23 y 12 quedan en una línea recta diferente.4 6 Pivote de balancín O4 I 1. Problema: Dado un mecanismo manivela-corredera en una posición. El centro instantáneo de la junta corrediza estará en el infinito a lo largo de una línea perpendicular al eje de deslizamiento. De este modo los centros instantáneos 13. trace una línea por los dos centros instantáneos conocidos que forman un trío con el centro instantáneo desconocido.3 y se prolongó. 14 y otro con lados 13.3 2.4 al ∞ a) Mecanismo manivela-corredera b) Mecanismo manivela-balancín FIGURA 6-6 El centro instantáneo de una corredera rectilínea está al infi nito está claro que. Solución: (Véase la figura 6-7 y el video Instant Centers and Centrodes en el DVD. Todas las juntas de pasador serán centros instantáneos permanentes. 34 y 14 deben quedar en la misma línea recta. En el límite.3 debe quedar en esta línea. los números de eslabón 1 y 3 se conectaron con una línea punteada. Repita para el otro trío. los centros instantáneos 13.4 1.2 O O2 2 –90° 4 Eslabón efectivo 4 Pivote efectivo de balancín efectivo al ∞ I 1. Localice todos los centros instantáneos posibles por inspección. Ahora imagine que incrementa aún más la longitud de este largo eslabón. I1. Identifique dos triángulos en la gráfica que contengan las líneas punteadas y cuyos otros lados sean líneas sólidas que representen los centros instantáneos ya encontrados.me .

4 y se prolongó para cortar la primera línea.4 debe quedar en esta línea paralela.2 a) 3 I1. Por otra parte.4 en el infinito es trazar una línea paralela a la línea I3. 14. Esta línea forma un triángulo con lados 24.CAPÍTULO 6 ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD 255 Y 1 4 I 2 3.4 al ∞ I1. los centros instantáneos 24.3 4 1 3 4 I 2 I 1. Repita para el otro trío.4 I1.4 1 1. Se trazó otra línea por I2.4 y se prolongó para cortar la primera www. 291) se trazó una línea desde I1. el centro instantáneo también debe quedar en esta línea.3. trace una línea recta por los dos centros instantáneos que forman un trío con el centro instantáneo desconocido. de modo que su intersección es I1.4 al ∞ FIGURA 6-7 Localización de centros instantáneos en el mecanismo manivela-corredera a través de I3.2 para cortar I1.2 X I1.FreeLibros.3 1 2 q2 I w2 I 1. Observe que la única forma de “cortar” I1.4 4 3 I 3 2.3 X 1 2 4 1. puesto que todas las líneas paralelas se cortan en el infinito.3 e I3. Según la regla de Kennedy.3 2 X 3.4 1 4 I1.me .4 al ∞ 6 Y I I 1.3 2. Por lo tanto. En la figura 6-7c (p. En el diagrama del mecanismo. El centro instantáneo I2. Estos lados también representan tríos de centros instantáneos que obedecen la regla de Kennedy.2 I 3 Y c) 3 I I 2. 12 y 14 quedan en una línea recta diferente. Conecte los números de eslabón 2 y 4 con una línea punteada en la gráfica como se muestra en la figura 6-7. los centros instantáneos 24. 12. 23.4 al ∞ b) 2. 23 y 34 deben quedar en la misma línea recta. 34 y otro con lados 24.4.4 2 I 3.4 y se prolongó.

La regla de Kennedy dice que los tres centros instantáneos deben quedar en la misma línea recta. Según la regla de Kennedy. excepto que se complica por la presencia de centros instantáneos localizados en el infinito. como se muestra en la figura 6-8b. Los eslabones efectivos 2. Conecte los números de eslabón en el círculo para crear una gráfica lineal y registrar los centros instantáneos encontrados. Todas las juntas de pasador serán centros instantáneos permanentes. Ésta es. En la figura 6-8c se trazó una línea desde I1. Por lo tanto.256 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I línea. o en cualquier mecanismo. 2 y 4.2 por I1.9 y la figura 2-10c (p. I2. también poseerá centros instan-táneos. 42) se demostró que un mecanismo de leva y seguidor es en realidad un mecanismo de cuatro barras disfrazado. En este caso hay sólo tres eslabones y por lo tanto sólo tres centros instantáneos se deben encontrar por la ecuación 6. el centro instantáneo I2. El procedimiento en este ejemplo de corredera es idéntico al utilizado en el mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador. Observe que se trazó la tangente común a los eslabones 2 y 4 en su punto de contacto (la semijunta). Los dos pivotes fijos I1.4.4 debe quedar en el línea I1. www.) Trace un círculo con todos los eslabones numerados alrededor de la circunferencia como se muestra en la figura 6-8b. desde luego. 253).2 e I1. 42).4.FreeLibros.4 también debe quedar en esta línea. Problema: Dado un mecanismo de leva y seguidor en una posición.4 debe quedar en esta línea.4 y se prolongó. La figura 6-8 muestra el mismo mecanismo de leva y seguidor como el de la figura 2-10c (p. Esta línea se llama eje de deslizamiento porque es la línea a lo largo de la cual ocurrirá toda la velocidad relativa (deslizamiento) entre los dos eslabones. Se debe reconocer que el centro instantáneo entre dos eslabones cualesquiera estará a lo largo de una línea perpendicular al vector velocidad relativa entre los eslabones en la semijunta.4 son las únicas juntas de pasador en este mecanismo. Localice todos los centros instantáneos posibles mediante inspección. Si hubiera más eslabones se repetiría este procedimiento hasta que se encontraran todos los centros instantáneos. así. encuentre todos los centros instantáneos mediante métodos gráficos. 3 y 4 también se muestran.8. luego el centro instantáneo restante I2. p. trace una línea punteada que conecte esos dos números de eslabón.4. Observe que los eslabones se numeraron como 1. La figura 6-8d muestra que no es necesario construir el mecanismo de cuatro barras efectivo para encontrar I2. Desafortunadamente.4 debe quedar por consiguiente a lo largo de una línea perpendicular a la tangente común. trace una línea por los dos centros instantáneos conocidos que forman un trío con el centro instantáneo desconocido. el centro instantáneo 2. 6 En la sección 2.4. En la figura 6-8c que muestra los eslabones efectivos del mecanismo de cuatro barras equivalente en esta posición.4 queda en la intersección de los eslabones 1 y 3 extendidos (véase el ejemplo 6-2. Solución: (Véase la figura 6-8. el eslabón 1.me . Exacta-mente como en el mecanismo puro de “cuatro barras”. La presencia de una semijunta en éste. ✍EJEMPLO 6-4 Localización de todos los centros instantáneos en un mecanismo de leva y seguidor. se ve que se puede extender el eslabón efectivo 3 hasta que corte el eslabón 1 extendido. Observe que esta línea es la misma que el eslabón efectivo 3 en la figura 6-8c. llamada normal común. en este ejemplo hay muy pocos eslabones para encontrar una segunda línea en la cual deba quedar I2. Como tal. complica un poco más la localización de los centros instantáneos. La única combinación de eslabones en la gráfica lineal cuyos centros instantáneos no han sido encontrados es I2. como se demuestra en el siguiente ejemplo. El eslabón eliminado 3 es la longitud variable del acoplador efectivo. En el diagrama del mecanismo. está dirigida a lo largo del eje de deslizamiento.2 I1. de modo que su intersección es I2. V42. El centro instantáneo I2.4 prolongada. la velocidad del eslabón 4 contra el 2. Según la regla de Kennedy.

4 sin utilizar el mecanismo efectivo FIGURA 6-8 Localización de centros instantáneos en el mecanismo de leva y seguidor 6. Como el eslabón 3 gira de hecho en torno a I1.7: ω3 vA  AI1. Tiene la misma velocidad como parte del eslabón 2 y como parte del eslabón 3.2 I 1 a) Leva y seguidor 1.3 3. algunos de los centros instantáneos pueden estar muy alejados de los eslabones.4 4 2 I 1 1.4 I w 1. sus líneas extendidas se cortarán en un punto muy alejado y desde un punto de vista práctico no estará disponible para el análisis de la velocidad. La figura 6-9 muestra el mismo mecanismo de la figura 6-5 (p. y el eslabón de bancada 1.3 localizado y rotulado. De acuerdo con la definición de centro instantáneo.7 (p. Por consiguiente. Observe que. entonces puede considerarse como “pivote fijo” instantáneo alrededor del cual el eslabón 3 está en rotación pura con respecto al eslabón 1.4 Eslabón efectivo 4 4 2 2. si los eslabones 2 y 4 son casi paralelos. El centro instantáneo I1.3 en este instante.4 ANÁLISIS DE VELOCIDAD CON CENTROS INSTANTÁNEOS Una vez que se encuentran los centros instantáneos.FreeLibros. la velocidad angular w 3 se encuentra al reacomodar la ecuación 6.3 se moverá a un nuevo lugar y el eslabón 3 “pivotará” alrededor de un nuevo centro instantáneo. el cual está enclavado en el eslabón 1.3. 248). 3  www.2 I b) Gráfica del mecanismo 1. I1. Si I1. Un momento después.4 c) “Mecanismo efectivo” instantáneamente equivalente Tangente común Semijunta (eje de deslizamiento) Normal común (eje de transmisión) V 42 Seguidor Leva 2 4 I 2 4 2. I1. La magnitud de V A puede calcularse con la ecuación 6. pueden utilizarse para realizar un análisis gráfico muy rápido de la velocidad del mecanismo. La velocidad del punto A se muestra en la figura 6-9. Por ejemplo.CAPÍTULO 6 ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD 257 Eslabón efectivo 3 1 Eslabón efectivo 2 I 4 I I 2.me (6. To-dos los puntos del eslabón 1 tienen velocidad cero en el sistema de coordenadas global.4 d ) Localización de I2. ambos eslabones que comparten el centro instantáneo tendrán velocidad idéntica en ese punto. Observe que el punto A también es el centro instantáneo I2. el cual está inmóvil. Su dirección y sentido se determinan mediante inspección como se hizo en el ejemplo 6-1 (p.3 implica el acoplador (eslabón 3) el cual está sometido a movimiento complejo.3 tiene velocidad cero. 248).9a) 6 . según la posición particular del mecanismo que se va a analizar.3 debe tener velocidad cero en este instante. 252) con I1.

9.7 y 6.3 define las longitudes de los vectores.9b) Una vez que se conoce VB. sin importar la posición del mecanismo.me .3. la magnitud de VC (o la velocidad de cualquier otro punto en el acoplador) se encuentra con la ecuación 6.2 X 1. El método del centro instantáneo es un método gráfico rápido para analizar velocidades.3 w3 V C' V C VC B' Y VA I 3. 3 ω 3 (6.3.9c) BO4 Por último. En la figura se muestra una solución gráfica rápida a las ecuaciones 6. el método gráfico que utiliza la ecuación de diferencia de velocidad mostrada en el ejemplo 6-1 siempre funcionará.7: ω4 vB  (6.258 CINEMÁTICA DE MECANISMOS I PARTE I 1.3.3. pero funcionará sólo si los centros instantáneos están en lugares accesibles en la posición particular del mecanismo analizado. De este modo. Observe que VB también es perpendicular al radio que parte de O4 porque B también gira alrededor de ese punto como parte del eslabón 4.3 al punto en cuestión.3 desde los puntos B y C para cortar la línea AI1. w4 se encuentra con la ecuación 6. manteniendo su tangencia a los arcos. el cual es un pivote “fijo” instantáneo del eslabón 3. www.FreeLibros. No obstante. la magnitud de VB también se encuentra con la ecuación 6. Se trazan arcos con centro en I1. La línea desde la punta de VA hasta el centro instantáneo I1.7: vC   CI1. todos los vectores de velocidad absoluta de ese eslabón en este instante serán perpendiculares a sus radios de I1. 248).9 dan sólo la magnitud escalar de estos vectores de velocidad.3 VB A 2 w2 6 I 3 4 w4 q2 I 1 I 1. en sólo unos cuantos pasos se encuentran las mismas velocidades que con el método más tedioso del ejemplo 6-1 (p. Las magnitudes de las velocidades VB′ y VC′ se encuentran con los vectores trazados perpendiculares a esa línea en las intersecciones de los arcos y la línea AI1.4 FIGURA 6-9 Análisis de velocidad por medio de centros instantáneos Una vez que se conoce w 3. Estos vectores entonces pueden deslizarse a lo largo de sus arcos de vuelta a los puntos B y C. 3 ω 3 (6.9d) Observe que las ecuaciones 6. Puesto que se conoce la ubicación de I1.4 B 2. Se ve que VB y VC son perpendiculares a sus radios a partir de I1. Se debe determinar su dirección con la información en el diagrama a escala (figura 6-9).7: vB  BI1.

Cuando el ángulo ν es cero.11d) al reacomodar: ω 4 = O2 A′ ω2 y sustituir: (6. donde se define el indicador de fuerza en juntas (JFI. 90) se percibió que las posiciones límite del eslabón 4 están definidas por estas condiciones de agarrotamiento.3 se pudo percibir que se debe mantener este ángulo de transmisión m por encima de unos 40 grados para mantener una buena calidad del movimiento y transmisión de fuerza. De hecho.CAPÍTULO 6 ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD 259 Relación de velocidad angular La relación de velocidad angular mV se define como la velocidad angular de salida dividida entre la velocidad angular de entrada. 6 con estos eslabones efectivos. la relación de velocidad angular será cero sin importar los valores de w 2 o las longitudes de los eslabones. en la sección 3. Observe que existe una infinidad de posibles pares de eslabones efectivos.* La figura 6-10b muestra el mismo mecanismo de la figura 6-10a. por lo que quedan en la parte www. Deben ser paralelos entre sí pero pueden formar cualquier ángulo con el eslabón 3. pero ahora se trazaron los eslabones efectivos de modo que no sólo son paralelos sino colineales. Sería de esperarse que la velocidad del eslabón 4 será cero cuando llegue al extremo de su recorrido.11f ) V Observe en las ecuaciones 6. Si se aplica la carga a un eslabón flotante (p. Es evidente que no se puede permitir que m llegue a cero. por sus siglas en inglés).me * Esta limitación en el ángulo de transmisión sólo es crítica si la carga de salida se aplica a un eslabón que está pivotado en la bancada (es decir.11a) Por la ecuación 6. un acoplador). entonces son más apropiadas otras medidas de la calidad de transmisión de fuerza que el ángulo de transmisión.10) mV = ω 4 ω2 Esta relación se deriva para cualquier mecanismo al construir un par de eslabones efectivos como se muestra en la figura 6-10a (p.FreeLibros.11e) O4 B′ ω = O2 Asenν = m 4 ω 2 O4 Bsen µ (6. V A′ =V (6. En la figura se muestran perpendiculares al eslabón 3 por conveniencia en la derivación que sigue.3 (p.7 (6. y por lo tanto w4 será cero. És-tas se muestran como O2A′ y O4B′ en la figura 6-10a. los eslabones 2 y 3 serán colineales y estarán por lo tanto en sus posiciones de agarrotamiento. como se analiza en el capítulo 11. al eslabón 4 en el caso de un mecanismo de cuatro barras).12. Se obtiene una situación incluso más interesante si se permite que el ángulo m llegue a cero. sección 11. . Para un mecanismo de cuatro barras ésta se expresa como: (6. 260).11f muestra que w4 se irá al infinito cuando m = 0.11f que cuando el ángulo ν pasa por cero. El ángulo de transmisión entre los eslabones 3 y 4 es m.11c) B′ Luego: O2 A ′ω 2 = O4 B′ω 4 (6. esta componente de velocidad se transmite a lo largo del eslabón hasta el punto B. La ecuación 6.11b) VA′ = (O2 A′)ω 2 La componente de la velocidad VA′ queda a lo largo del eslabón AB. ej.. sin importar los valores de w 2 o las longitudes de los eslabones. La definición de pares de eslabón efectivos es dos líneas. A continuación se derivará una expresión para la relación de velocidad angular longitudes de los eslabones y los ángulos ν y m. Entonces se pueden igualar estas componentes en uno u otro extremo del eslabón. trazadas por los pivotes fi jos que cortan el acoplador extendido. Esto en ocasiones se llama principio de transmisibilidad. En la sección 3. las Por geometría: O2 A ′ =  O2 Asenν Ο 4 B ′ =  O4 Bsen µ (6. El ángulo entre los eslabones 2 y 3 se muestra como ν. Igual que con un miembro sometido a dos fuerzas en el cual una fuerza aplicada en un extremo transmite sólo su componente que queda a lo largo del eslabón hasta el otro extremo. mutuamente paralelas.

4 V ω2 O I 4 2 . Así. el cual es el centro instantáneo I2. Ventaja mecánica La potencia P en un sistema mecánico se define como el producto punto o escalar del vector de fuerza F y el vector de velocidad V en cualquier punto: P  F ⋅ V  Fx Vx  Fy Vy (6. (6.FreeLibros.4 se utiliza para determinar la relación de velocidad angular.me (6.4.4 Así pues. A′ y B′ de la figura 6-10a ahora coinciden en I2. Esto permite escribir una ecuación para la relación de velocidad angular en función de las distancias de los pivotes fijos al centro instantáneo I2. tiene la misma dirección (z): P  Tω www.4.4. Ambos cortan el acoplador extendido en el mismo punto. la potencia P se transforma en el producto del par de torsión T y de la velo-cidad angular w la que. el centro instantáneo I2.4 2 X 1 O2 O4 Eslabón efectivo 2 Eslabón efectivo 4 FIGURA 6-10 Eslabones efectivos y relación de velocidad angular superior uno de otro. en dos dimensiones.260 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Y C m 3 B a) B' A w2 V =V V A' B' A' B' 4 n V X q2 A' 1 O2 Eslabón efectivo 2 6 O4 Eslabón efectivo 4 Y C 3 b) B A w2 4 q I 2.12a) En un sistema rotatorio.11g) m  ω 4 O I 2 2 .12b) .

259) y su análisis bajo relación de velocidad angular (p. entonces: P T ω ent ent ent P T ω sal y sal P P T sal ω sal T (6.12c) ε  Psal (6. Entonces.13b en 6.12e) sal ent ω T sal  ent ω ent sal ent T ω sal (6. si Tent y went representan par de torsión y velocidad angular de entrada y Tsal y wsal representan par de torsión y velocidad angular de salida. Por simplicidad.13c) ent Tent rsal Al sustituir la ecuación 6. Las pérdidas con frecuencia menores al 10%.CAPÍTULO 6 261 ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD La potencia fluye a través de un sistema pasivo y: Pent  Psal  pérdidas (6.12f ) ent Observe que la relación de par de torsión (mT = Tsal/Tent) es la inversa de la relación de la velocidad angular. la ventaja mecánica responde a los cambios de los ángulos ν y m de manera opuesta a la de la relación de velocidad angular. Si el ángulo de transmisión m se va a cero (lo que no se quiere que suceda) la ventaja mecánica también se va a cero.me 6 .13a se obtiene una expresión en función del par de torsión.13e con la ecuación 6.13d) r salsal y al sustituir la ecuación 6.13e) sal Vea la figura 6. en el análisis siguiente se supondrá que las pérdidas son cero (es decir.12d) La eficiencia mecánica se define como: P ent Los sistemas de mecanismos articulados pueden ser muy eficientes si están bien hechos con cojinetes de baja fricción en todos los pivotes. un sistema conservador).11f (p.13b) Tent r ent al sustituir las ecuaciones 6.11 y compare la ecuación 6. 259) se obtiene O4 Bsen µ O Asenν m  A 2 rent r (6. 259). La ecuación 6. perpendiculares a sus vectores de fuerza respectivos. La ventaja mecánica (mA) se define como: mA  F F (6.12f en la ecuación 6.13c se obtiene ω r ent ent m  A ω (6.13e muestra que con cualquier elección de rent y rsal.11f (p. lo que es indiferente para la suma de fuerza de www.FreeLibros.13a) sal ent Si se supone que se aplican las fuerzas de entrada y salida con los radios rent y rsal. T m  A sal r (6. Fsal  Tsal r sal Fent  (6.

p. que muestra el mecanismo de cuatro barras que controla el movimiento ascendente y descendente de un lado del eje y una rueda trasera. p. La mayoría de los mecanismos de suspensión automotriz son mecanismos de cuatro barras o mecanismos de cuatro barras manivelas-correderas con el ensamble de rueda soportado por el acoplador (como también se mostró en la figura 3-19. Es bastante difícil visualizar mentalmente el movimiento complejo de un eslabón acoplador “flotante”. Sólo es necesario dibujar el mecanismo en unas cuantas posiciones de interés. www.me . 114).3. este movimiento de acoplador complejo se reduce a una rotación pura instantánea alrededor del centro instantáneo I1. Estas dos relaciones. a menos que se construya un modelo o ejecute una simulación computarizada. De este modo. no se puede esperar alcanzar la salida teórica de una fuerza o par de torsión infinito. El ensamble de rueda y eje está rígidamente conectado al acoplador. es decir. eslabón 3. el análisis de centros instantáneos aún de manera más importante proporciona al diseñador un notable panorama general del comportamiento global del mecanismo. ¡la ventaja mecánica se vuelve infinita! Éste es el principio de un mecanismo triturador de roca. proporcionan índices de mérito útiles sin dimensiones. La figura es una vista del centro del carro hacia fuera. sería deseable que la rueda subiera y bajara en una línea recta vertical al pasar por el montículo. de hacer girar el eje trasero al pasar un lado del carro por un montículo. incluso en un simple mecanismo de cuatro barras. que muestren las ubicaciones del centro instantáneo en cada posición. La figura 6-12 muestra un ejemplo práctico de cómo esta técnica de análisis cualitativo visual podría aplicarse al diseño del sistema de suspensión trasera de un automóvil. La figura 6-12b muestra el movimiento de la rueda y la ubicación del centro instantáneo (I1. Literalmente. ya que las resistencias de los eslabones y juntas limitarán las fuerzas y pares de torsión máximos obtenibles. Los eslabones 2 y 4 están pivotados en el chasis del carro el cual es el eslabón 1. mediante los cuales se puede juzgar la calidad relativa de varios diseños de mecanismos que pueden proponerse como soluciones. La figura 6-12a muestra un diseño de suspensión trasera de un carro doméstico de 1970 que más tarde fue rediseñado debido a la perturbadora tendencia de “virar en los montículos”. Desde luego. se puede ver el movimiento y las direcciones de las velocidades de cualquier punto de interés al relacionarlo con el centro instantáneo. Una fuerza moderada aplicada al eslabón 2 puede generar una fuerza enorme en el eslabón 4 para triturar la roca. pero cuando el ángulo ν se va a cero (lo que puede y hace dos veces por ciclo en un mecanismo de Grashof). el ensamble de rueda tiene movimiento complejo en el plano vertical. Utilización de los centros instantáneos en el diseño de mecanismos Además de permitir un análisis numérico rápido de la velocidad.262 CINEMÁTICA DE MECANISMOS T F r ent r ent ent r sal sal 4 ent =F =F 3 n —> 0 F T sal PARTE I ent sal 2 roca r sal O4 O2 FIGURA 6-11 Mecanismo agarrotamiento “triturador de roca” 6 torque de entrada aplicada. 293). Debido a que. en realidad. la determinación de este centro permite que el diseñador visualice el movimiento del acoplador como rotación pura.3) cuando una rueda pasa sobre un montículo. la relación de velocidad angular y la ventaja mecánica. En situaciones ideales. Otro ejemplo común de un mecanismo que aprovecha esta ventaja mecánica teóricamente infinita en la posición de agarrotamiento son unas pinzas de presión ViseGrip (véase la figura P6-21.FreeLibros. como se muestra en la figura 6-11.

Se puede ver que el centro de la rueda tiene una componente horizontal significativa de movimiento cuando se mueve hacia arriba sobre el montículo.3 en el punto E es un “pivote fijo” instantáneo que permite rotaciones puras muy pequeñas en torno a dicho punto con muy poco error traslacional. 58) para más información sobre mecanismos flexibles o dóciles. Towfigh. es un mecanismo de ajuste óptico utilizado para situar un espejo y [1] permitir un poco de ajuste rotacional. Esta componente horizontal hace que el centro de la rueda en ese lado del carro se mueva hacia delante mientras se mueve hacia arriba. El diseñador K. Un diseño simple y elegante.3. reconoció que I1.3 O4 FIGURA 6-12 “Viraje al pasar sobre un montículo” debido al desplazamiento de la localización del centro instantáneo El vector de velocidad del centro de la rueda en cada posición se traza perpendicular a su radio que parte de I1. se obtiene una imagen clara del comportamiento del eslabón acoplador. Si se ve la trayectoria del centro instantáneo a lo largo de un cierto rango de movimiento. * Éste se denomina mecanismo flexible. El comportamiento indeseable de este sistema articulado de suspensión podría haber sido pronosticado con este análisis de centro instantáneo simple antes de construir el mecanismo. * Véase también la sección 2. Luego diseñó un mecanismo de cuatro barras de plástico de una pieza cuyas “juntas de pasador” son almas delgadas de plástico que se flexionan para permitir un poco de rotación. .CAPÍTULO 6 ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD 263 V a) Frente O2 2 Chasis 3 4 I O4 1.16 (p. lo que hace girar el eje (alrededor de un eje vertical) y virar el carro con las ruedas traseras del mismo modo en que se hace virar una vagoneta de juguete. el oval utiliza las deformaciones elásticas de los eslabones como bisagras en lugar de juntas de pasador. En seguida colocó el espejo en el acoplador en I1. Incluso el eslabón fijo 1 es la misma pieza que los “eslabones móviles” y tiene un pequeño tornillo opresor de ajuste. Otro ejemplo práctico del uso efectivo de los centros instantáneos en el diseño de mecanismos se muestra en la figura 6-13.3. En el capítulo 16 se describe con más detalle este estudio [2] de caso de diseño.3 Desplazamiento en x 6 V b) Frente 2 3 O 2 4 Chasis I 1.

FreeLibros.me .www.

el centro móvil debe rodar contra el centro fijo sin resbalarse. En este texto se utilizarán las nomenclaturas centro y centroda. Si los eslabones están directamente conectados por una junta.3 proyectado en el eslabón 1.264 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Pantalla Espejo I 1. Ahora. Así. sus centrodas fijas y móviles degenerarán en un punto en ese lugar en cada eslabón. se tiene un mecanismo de cuatro barras “sin eslabones”. I3. se ve que los centros de I1. el eslabón 3 era el acoplador móvil. habrá dos centrodas asociadas con cualquier centro instantáneo. La definición de centro instantáneo establece que ambos eslabones tienen la misma velocidad en ese punto. el movimiento com-plejo del eslabón 3 será idéntico al del mecanismo original. Si se utiliza www. La figura 6-14c muestra el mecanismo original con ambos centrodas fijas como móviles superpuestos. I1. Puesto que se requieren dos eslabones para crear un centro instantáneo. del centro instantáneo se llama centroda. Observe que existen dos lazos hacia la centroda móvil. en ese instante. Todas las curvas de acoplador formadas por puntos del eslabón 3 tendrán las mismas formas de trayectoria que las del mecanismo original. o lugar geométrico.2 e I1. * En vista de que los centros instantáneos se llaman polos así como también centros. El centro instantáneo I2.FreeLibros. Debido a que el eslabón 1 es esta-cionario.me .4. Si se invierte temporalmente el mecanismo y se fija el eslabón 3 como eslabón de bancada. Si se examina el mecanismo de doble manivela mostrado en la figura 6-15a (p. Las longitudes de sus centrodas están limitadas por las posiciones de agarrotamiento del doble balancín. Hasta aquí se ha ocupado en gran medida del centro instantáneo I1. o fijo. las centrodas también se llaman polodos. y se hace rodar el centro móvil (el cual es el eslabón 3) contra la centroda fija (el cual es el eslabón 1). Si se recortan las centrodas fija y móvil. de modo que se llama centroda móvil.3.3 e I 2. se puede mover el eslabón 1 como el acoplador y proyectar el lugar geométrico de I1. 266) donde los eslabones 2 y 4 giran por completo. conforme el mecanismo se mueve.4. Ambos deben rodar sobre la centroda fija de lazo simple para completar el movimiento del mecanismo de doble manivela equivalente. en realidad uno compues-to de dos cuerpos que tienen estas formas de centroda que ruedan una en contacto con la otra. Observe que el ejemplo mostrado en la figura 6-14 es un mecanismo de cuatro barras de no Grashof. La figura 6-14a muestra el lugar geométrico del centro instantáneo I1. Todos los centros instantáneos de un mecanismo tendrán centrodas.3 forman curvas cerradas. como se muestra en la figura 6-14 d.3 E E Lámpara Tornillo de ajuste C D A C D B A B Mecanismo Producto final de Keivan Towfigh FIGURA 6-13 6 Mecanismo fl exible de ajuste óptico CENTRODAS Reproducido de la referencia [2] con permiso † La figura 6-14 (p.3. En el mecanismo original. como el centro fijo. tal como I2. El movimiento del eslabón 3 con respecto al eslabón 1 podría duplicarse si se hace que estas dos centrodas rueden una contra la otra sin resbalarse.4 implica dos eslabones que están en rotación pura y no directamente conectados entre sí. como se muestra en la figura 6-14b. se llama centroda fija. Esta trayectoria.3 en el eslabón 3. Éstas se forman al proyectar la trayectoria del centro instantáneo primero en un eslabón y luego en el otro. Las centrodas más interesantes son aquellas que implican eslabones que no están directamente conectados entre sí tales como I1. 265) muestra que las posiciones sucesivas de un centro instantáneo (o centro) forman una trayectoria por sí mismas.4. Se eliminaron los eslabones 2 y 4. El eslabón 1 tiene velocidad cero dondequiera. * † Vea el video Instant Centers and Centrodes en el DVD del libro. de hecho.

3 B 3 B 4 2 A 2 4 1 1 O2 O4 a) Centroda fija I O2 O4 b) Centroda móvil 1.3 I A 1. las centrodas de I2.3 3 I 1. el cual produce el mismo movimiento de salida que el mecanismo de doble manivela original y tendrá las mismas variaciones de la relación de velocidad angular y la ventaja mecánica que el mecanismo tenía.4 se transforman en elipses.me 6 .3 1. como prensas impresoras. Los engranes no circulares se utilizan mucho en maquinaria. Por lo tanto. probablemente será necesario considerar dientes de engrane en cada centroda. se tendrá un par de engranes no circulares elípticos.CAPÍTULO 6 I ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD 265 I 1. como se muestra en la figura 6-15b. En ese caso. o conjunto de engranes. Para garantizar que no haya deslizamiento.3 3 Centroda móvil 3 B A 2 4 1 O2 c) Centrodas en contacto Centroda fija O4 d) Rodamiento del centro móvil contra el centro fijo para producir el mismo movimiento de acoplador que el mecanismo original FIGURA 6-14 Centrodas fi ja y móvil de lazo abierto (o polodos) de un mecanismo de cuatro barras un mecanismo de Grashof de caso especial con los eslabones cruzados (en ocasiones nombrado mecanismo de antiparalelogramo).FreeLibros. en las que los rodillos deben ser acelerados y desacelerados con un cierto www. se puede ver que los conjuntos de engranes también son mecanismos de cuatro barras disfrazados.

la silla y su ocupante experimentan un movimiento de curva del acoplador.3 de Movimiento de acoplador un mecanismo de doble manivela de Grashof b) Centrodas elipsoidales de I2. Cada parte de su cuerpo viaja a lo largo www. La mecedora Boston tiene una base curva o “patines”. Las centrodas de mecanismos de doble manivela serán curvas cerradas. Los engranes circulares son un caso especial de engranes no circulares que generan una relación de velocidad angular constante y son ampliamente utilizados en máquinas. De hecho. Una mecedora de plataforma. En general.4br y F06-15b. F06-15a.3 4 2 2. Estos patines por lo general no son arcos circulares.FreeLibros. 2 a) Centrodas de lazo cerrado de I1. son centrodas móviles. en los que el mecanismo de cuatro barras equivalente debe tener eslabones de longitud variable. Proba-blemente se ha sentado en una silla mecedora Boston o Hitchcock y ha experimentado los agradables movimientos que proporcionan al cuerpo. las centrodas de manivelas oscilantes y dobles o triples balancines serán curvas abiertas con asíntotas.4br.me . Existen formas más complicadas de engranes no circulares que son análogas a levas y seguidores. Tienen un contorno de curva de alto grado. Por lo tanto. no proporciona un movimiento tan agradable. Pivote Resorte b) Balancín de plataforma FIGURA 6-16 Algunas sillas mecedoras utilizan centrodas de un mecanismo de cuatro barras Existen algunas buenas razones que explican la diferencia. todas las partes del cuerpo están en rotación pura a lo largo de arcos concéntricos. como la que se muestra en la figura 6-16b.266 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Centroda fija Centroda núm. Los archivos F06-14.4br con el programa Fourbar muestran las centrodas de estos mecanismos conforme éstos giran. La mecedora de plataforma tiene una junta de pasador fija entre el asiento y base (piso).4 2 3 4 Centroda móvil 6 Centroda núm.4 de un mecanismo de Grashof de caso especial en configuración de antiparalelogramo FIGURA 6-15 Centrodos de lazo fi jo y móviles Centroda móvil Centro fijo a) Balancín Boston Movimiento de arco patrón durante cada ciclo o revolución. 1 3 I I 1. rueda en contacto con el piso. El piso es la centroda fija. Los engranes y conjuntos de engranes serán abordados con más detalle en el capítulo 10. Mecanismo “sin eslabones” En la figura 6-16a se muestra un ejemplo común de un mecanismo constituido por centrodas. El programa Fourbar calcula y dibuja las centrodas fijas y móviles de cualquier mecanismo introducido a él. En realidad se está montado en el balancín de un mecanismo. Cuando ruedan una contra la otra.

La llanta.me 6 . en una de las posiciones de I 1. El extremo derecho de la trayectoria del aco-plador toca la centroda móvil y por consiguiente tiene una cúspide en ese punto. el camino se transforma en una centroda fija y la circunferencia de la llanta es la centroda móvil.3). Cúspides Otro ejemplo de centroda que se utiliza con frecuencia es la trayectoria de la llanta de un carro o bicicleta. que es más brusco. Si se elige un punto del acoplador para que esté en la centroda móvil en un extremo de su trayectoria (es decir. entonces tendrá una cúspide en su curva de acoplador. Así que. por lo que es más agradable que el movimiento de segundo grado (circular) de la mecedora de plataforma. trazado con el programa Fourbar. Todos los puntos en la superficie de contacto de la llanta se mueven a lo largo de curvas del acoplador cicloidales y pasan por una cúspide de velocidad cero cuando alcanzan la centroda fija en la superficie del camino como se muestra en la figura 6-17a. pero intuitivamente sabían cómo crear movimientos cómodos. en realidad. es el acoplador de un mecanismo de cuatro barras sin eslabones. probablemente nunca habían oído hablar de mecanismos de cuatro barras y centrodas. Conforme la llanta rueda contra el camino sin resbalarse.FreeLibros. Quienes hicieron estas mecedoras. Este último hecho es la clave para identificar puntos del acoplador que tendrán cúspides en su curva de acoplador. que proporciona aceleraciones y velocidades suaves. La figura 6-17b muestra una curva del acoplador de semejante punto. Todos los demás puntos de la llanta y el ensamble de la rueda se desplazan a lo largo de curvas del acoplador que no tienen cúspides.CAPÍTULO 6 267 ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD de una curva del acoplador de sexto grado diferente. si se desea Movimiento de trayectoria cicloidal Centroda en movimiento Cúspide Centroda fija Sin resbalamiento a) Movimiento cicloidal de un centro móvil circular que rueda sobre un centro fijo recto Centroda móvil Centroda fija Cúspide 4 3 2 Curva del acoplador b) Sólo en la centroda móvil existen cúspides de curva del acoplador FIGURA 6-17 Ejemplos de centrodas www.

6 es todo lo que se requiere para determinar todo el resto. el eje de deslizamiento se muestra tangente al movimiento de la corredera y es la línea a lo largo de la cual ocurre todo el deslizamiento entre los eslabones 3 y 4. la ecuación de velocidad relativa 6. 246) aplicará.3 en el acoplador como punto del acoplador. el análisis de la velocidad es más complicado. Simplemente se elige un punto del acoplador en la centroda móvil del eslabón 3. se tienen dos puntos que pertenecen a diferentes eslabones pero ocupan el mismo lugar en un instante dado. Ésta es una situación Caso 2 en la que. se debe reconocer que existe más de un punto A en esa junta.me . es decir. 265) que si se elige cualquier ubicación del centro instantáneo I1. Ésta y la ecuación 6. La figura 6-18 muestra una inversión del mecanismo de cuatro barras manivela-corredera en el cual la junta deslizante es flotante. Este eje de transmisión es la única línea a lo largo de la cual se puede transmitir movimiento o fuerza a través de la junta deslizante.6 VELOCIDAD DE DESLIZAMIENTO Cuando existe una junta deslizante entre dos eslabones y ninguno es el eslabón de bancada. Para el análisis en la junta. la velocidad angular del eslabón 4 y también la velocidad de deslizamiento en la junta A. La componente a lo largo del eje de transmisión www.268 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I p V A4 V V desl42 A4desl A 3 V transm Eje de transmisión V A2 2 w p Eslabón efectivo 4 O 2 4 O2 4 6 V A2desl Eje de deslizamiento FIGURA 6-18 Velocidad de deslizamiento y velocidad de transmisión (observe que la w aplicada es negativa como se muestra) una cúspide en su movimiento del acoplador. Existe un punto A como parte del eslabón 2 (A2). un punto A como parte del eslabón 3 (A3) y un punto A como parte del eslabón 4 (A4). Para encontrar la velocidad en la junta deslizante A. Observe en la figura 6-14 (p. Cualquier vector de fuerza o velocidad aplicado al punto A se puede descompo-ner en dos componentes a lo largo de estos dos ejes que forman un sistema de coordenadas local trasladante y rotatorio. no está conectada a la bancada. por lo menos. el eslabón 2 es el motriz y q 2 y w 2 se dan para la posición de “marco congelado” mostrada. Es deseable encontrar la velocidad w 2. En general se puede encontrar la velocidad de por lo menos uno de estos puntos directamente con la información de entrada conocida y la ecuación 6.7 (p. se creará una cúspide en ese punto. En la figura 6-18. 6.FreeLibros. En este ejemplo. En el archivo F06-17b.4br que se abre con el programa Fourbar anime ese mecanismo con su curva del acoplador o centrodas. Se supondrá que la fricción es insignificante en este ejemplo. Por lo tanto. excepto fricción. 248).6 (p. El eje de transmisión es definido como perpendicular al eje de deslizamiento y pasa por la junta deslizante en A. muchos están disponibles.

Proyecte VA2 sobre el eje de deslizamiento y sobre el eje de transmisión para crear las componentes VA2desl y Vtransm de VA2 sobre los ejes de deslizamiento y transmisión. q4. AO4. Pero. Problema: Solución: Dados q 2. w 2. ✍EJEMPLO 6-6 Análisis gráfi co de la velocidad de un mecanismo de leva y seguidor. Problema: Solución: Dados q 2. de modo que VA3 = VA2. encuentre w3. respectivamente. mediante métodos gráficos. Su longitud es la distancia O2A. 282): (c) ω 4 = ω 3 = VA 4 AO4 El análisis de centro instantáneo también se utiliza para resolver gráficamente problemas de velocidad de junta deslizante.) Comience en el extremo del mecanismo del cual tenga la máxima información. Calcule la magnitud de la velocidad del punto A como parte del eslabón 2 (A2) con la ecuación escalar 6. Construya la magnitud del vector de velocidad VA4 y prolongue la proyección de la componente de transmisión Vtransm hasta que corte la línea pp. Observe que la dirección de la velocidad del punto VA4 es predecible puesto que todos los puntos del eslabón 4 están en rotación pura alrededor del punto O4. w4. 248).7 (p. vA2 =  AO2 ω 2 www. Calcule la magnitud de la velocidad del punto A como parte del eslabón 2 (A2) con la ecuación escalar 6. 8 Proyecte VA4 sobre el eje de deslizamiento para crear la componente de deslizamiento VA4desl. Escriba la ecuación vectorial de la velocidad relativa 6. 248). VA mediante métodos gráficos.7 (p. encuentre w 3. Observe que la componente de transmisión es compartida por todos los vectores de velocidad verdaderos en este punto. ya que es la única componente que puede transmitir a través de la junta. Trace la línea pp por el punto A perpendicular al eslabón efectivo 4.FreeLibros. ✍EJEMPLO 6-5 Análisis gráfi co de la velocidad en una junta deslizante. (Véase la figura 6-19. excepto trabajo de fricción. 246) para las componentes de deslizamiento del punto A2 contra el punto A4. La línea pp es la dirección de la velocidad VA4. Se calculan con la ecuación 6. V (b) − VA desl = VA 42 4 desl 2desl Las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 son idénticas porque comparten la junta deslizante y deben girar juntas. 3 Trace el eje de deslizamiento y el eje de transmisión por el punto A. 5 Observe que el eslabón 3 está conectado por medio de pasador al eslabón 2.) Construya el radio efectivo de la leva R2efect en el punto de contacto instantáneo con el seguidor en esta posición (punto A en la figura). la componente a lo largo del eje de deslizamiento no. Su sentido es el mismo que el de w 2 como se muestra en la figura 6-18. (Véase la figura 6-18.me (a) 6 .6 (p.CAPÍTULO 6 ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD 269 realizará trabajo útil en la junta.7 (p. w 2. q 3. v A2 =  AO2 ω 2 (a) 2 Trace el vector de velocidad VA2 a una escala conveniente y con su raíz en el punto A y su dirección perpen-dicular al radio AO2.

FreeLibros. Su sentido es el mismo que el de w 2 como se muestra en la figura 6-19. Observe que la componente de transmisión es compartida por todos los vectores de velocidad verdaderos en este punto. Construya una línea en la dirección de VA3 perpendicular a R3efect. 5 Proyecte VA2 sobre el eje de deslizamiento para crear la componente de deslizamiento VA2desl. Construya el radio efectivo del seguidor R3efect en el punto de contacto instantáneo con el seguidor en esta posición (punto A en la figura). 8 Proyecte VA3 sobre el eje de deslizamiento para crear la componente de deslizamiento VA3desl. V desl32 =V A3 desl −V A2desl (b) 10 La velocidad angular del eslabón 3 se calcula con la ecuación 6. ya que es la única componente que puede transmitir a través de la junta.6 (p. 246) para las componentes de deslizamiento del punto A3 contra el punto A2. Escriba la ecuación vectorial de velocidad relativa 6. el eje de transmisión. www. Construya la magnitud verdadera del vector de velocidad VA3 prolongando la proyección de la componente de transmisión Vtransm hasta que corte la línea VA3. Construya el eje de deslizamiento (tangente común a la leva y seguidor) y su normal. Observe que la dirección de la velocidad del punto VA3 es predecible puesto que todos los puntos del eslabón 3 están en rotación pura alrededor del punto O3.7: ω3= V (c) A 3 AO3 Los ejemplos anteriores muestran cómo se pueden encontrar gráficamente las velocidades en mecanismos con juntas deslizantes o semijuntas en una posición.me . En la siguiente sección se desarrolla la solución general por medio de ecuaciones algebraicas para resolver problemas similares. como se muestra en la figura 6-19. Su longitud es la distancia O3A. Proyecte VA2 sobre el eje de transmisión para crear la componente Vtransm.270 CINEMÁTICA DE MECANISMOSPARTE I Eje de transmisión V A3 V A3desl O3 V 3 R transm A 3efect w V A2 2 V A2desl O2 R 2efect 6 2 V desl32 =V A3desl –V A2desl FIGURA 6-19 Análisis gráfi co de la velocidad de una leva y seguidor Trace el vector de velocidad VA2 con su longitud igual a su magnitud νA2 a una escala conveniente y con su raíz en el punto A y su dirección perpendicular al radio O2A. La velocidad de deslizamiento total en A es la diferencia vectorial entre las dos componentes de deslizamien- to.

b.me .15a) VA + VBA − VB = 0 V Y y A B B b R2 c q2 R1 q4 – d O2 b) x VA – BA VA R4 q3 a 2 V V w3 + R3 w VB BA w4 X O4 a) FIGURA 6-20 Lazo vectorial de posición de un mecanismo de cuatro barras que muestra vectores de velocidad para una w 2 negativa (en el sentido de las manecillas del reloj ) www.5a) R 2 + R 3 − R 4 − R1 = 0 Como antes.FreeLibros. dθ3 = ω 3.5a y 4. d como se muestra en la figura 6-20a. Observe también que la ecuación 6.5c repetidas aquí para su conveniencia. c.14b) dθ4 = ω 4 dt dt y: ja ω 2 e jθ2 + jb ω 3 e jθ3 − jc ω 4e jθ4 (6. (6. dθ2 = ω 2. se diferencia la ecuación 4.CAPÍTULO 6 271 ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD SOLUCIONES ANALÍTICAS PARA EL ANÁLISIS DE VELOCIDAD Mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador En la sección 4. dt (6.14c) =0 Observe que el término q1 se elimina porque ese ángulo es constante.5c) =0 6 Para obtener una expresión para la velocidad. La ecuación de lazo vectorial se muestra en las ecuaciones 4. El mecanismo se mostró en la figura 4-6 (p.5 (p. la velocidad relativa o ecuación de diferencia de velocidad. se sustituyen los vectores por la notación de número complejo y se denotan sus longitudes escalares como a. y por lo tanto su derivada es cero. 164) y se muestra de nuevo en la figura 6-20 en la que también se señala una velocidad angular de entrada w 2 aplicada al eslabón 2. jae jθ 2 + jbe jθ dθ2 dt 3 dθ3 dt − jce jθ 4 dθ4 dt (6. Esta velocidad w 2 puede ser una velocidad de entrada variable con el tiempo.14a) =0 Pero. (4.14 es. en realidad.5 con respecto al tiempo. ae jθ 2 + be jθ 3 − ce jθ 4 −d e jθ 1 (4. 162) se derivaron las ecuaciones de posición para el mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador.

las longitudes de los eslabones y todos los ángulos de los eslabones conocidos.3.17e) Observe que las j se cancelaron en la ecuación 6. a ω 2  − senθ 2 + j cosθ 2  + b ω 3  − senθ 3 + j cosθ3  (6.19b) VB = jcω 4  cosθ 4 + j senθ 4  = cω 4  − senθ 4 + j cosθ4  (6.19a) VBA = jbω 3  cosθ 3 + j senθ 3  = bω 3  − senθ 3 + j cosθ3  (6.14 para w 3 y w4. Se pueden resolver estas dos ecuaciones.17c) − cω 4  − senθ 4 + j cosθ4  = 0 Ahora es posible separar esta ecuación vectorial en sus dos componentes reuniendo todos los términos reales e imaginarios por separado: parte real (componente x): − a ω 2 senθ 2 − b ω 3 senθ 3 + cω 4 senθ4 = 0 (6. Se desea resolver la ecuación 6. b .14 para obtener expresiones en esta forma: 6 ω 3 = f  a . VA = jaω 2  cosθ 2 + j senθ 2  = aω 2  − senθ 2 + j cosθ2  (6.6 (pp.5 (p. En primer lugar.15. se sustituye la identidad de Euler de la ecuación 4. el análisis de posición derivado en la sección 4.15b) 3 V = jc ω B 4 jθ4 e Por favor compare las ecuaciones 6-15 con las ecuaciones 6. θ2 . θ4 .17e. 165) en cada término de la ecuación 6. Ahora se resuelve la ecuación 6.4a (p.272 CINEMÁTICA DE MECANISMOS donde: V A V BA PARTE I = ja ω e jθ2 2 = jb ω e jθ3 (6. d. los términos seno se vuelven reales o dirigidos hacia x.19c) . θ3 . c . Esta ecuación se resuelve gráficamente en el diagrama vectorial de la figura 6-20b. Por lo tanto. θ3 . ω 2  g  a .18a) 4 = ω 4 aω 2 senθ 2 − θ3  (6.17e. 6.17b)  2 −cω 4 j cosθ 4 + j senθ4 = 0 2 Los términos coseno se vuelven imaginarios o términos dirigidos hacia y y como j = –1.17d) parte imaginaria (componente y): a ω 2 cosθ 2 + b ω 3 cosθ 3 − cω 4 cosθ4 = 0 (6. con la velocidad de entrada w 2. ω 2  ω4= (6. 245-246). b . 162) debe ser realizado primero para determinar los ángulos de los eslabones antes de que este análisis de velocidad pueda ser completado. θ 4 .16) La estrategia de solución será la misma que para el análisis de posición.18b) c senθ 4 − θ3  Una vez que se resuelven para w 3 y w4. d. 6. θ2 . simultáneamente mediante sustitución directa para obtener: ω3 = aω senθ 2 4 − θ2  b senθ − θ  3 (6.17a) Se multiplica por el operador j:  2   2 a ω 2 j cosθ 2 + j senθ 2 + b ω 3 j cosθ 3 + j senθ3   (6.5 y 6.14c: jaω 2  cosθ 2 + j senθ 2  + jbω 3  cosθ 3 + j senθ3  − jcω 4  cosθ 4 + j senθ4  = 0 (6. entonces se puede resolver para la velocidad lineal al sustituir la identidad de Euler en las ecuaciones 6.17d y 6. c .

FreeLibros.www.me .

14b) =0 Se diferencia la ecuación 4.10 (p. 169) y se muestra de nuevo en la figura 6-21a en la cual también se señala una velocidad angular 6 w 2 aplicada al eslabón 2.me . Las ecuaciones 6. 1) se derivaron en la sección 4. La ecuación 6. Esta w 2 puede ser una velocidad de entrada variable con el tiempo.19 (p. ja ω 2 e jθ2 − jb ω 3e jθ3 =0 (6. Observe que también hay dos soluciones a este problema de velocidad.6 (p.20a es la ecuación de diferencia de velocidad 6.18 y 6. q1 y q4 son constantes pero que la longitud del eslabón d varía con el tiempo en esta inversión. Se obtuvieron mediante la sustitución de los valores de rama abierta y cruzada de q3 y q4 obte-nidos con las ecuaciones 4. 168).20a) −d El término punto d es la velocidad lineal del bloque deslizante. VA – VAB – VB = 0 o: VA = VB + VAB pero: (6-20b) VAB = –VBA entonces: VB = VA + VBA q Y 3 V y BA w3 + B 4 VB x R3 b A a w2 – VB Rs q2 VA d O2 BA q4 VA R2 c V R4 R1 X b) a) FIGURA 6-21 Lazo vectorial de posición de un mecanismo de cuatro barras manivela-corredera que muestra vectores de velocidad con w 2 negativa (en el sentido de las manecillas del reloj) www.14b con respecto al tiempo considerando que a.13 (p. 272). que corresponden a las ramas abierta y cruzada del meca-nismo.14 se repite aquí para su conveniencia. 168) en las ecuaciones 6.CAPÍTULO 6 ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD 273 donde los términos reales e imaginarios son las componentes x y y.18 y 6. La ecuación de lazo vectorial 4. respectivamente. La figura 6-20a muestra la rama abierta.19 dan una solución completa para las velocidades angulares de los eslabones y las velocidades lineales de las juntas en mecanismos de cuatro barras con juntas de pasador. 167) y 4. (4. c. El mecanismo se muestra en la figura 4.FreeLibros.9 (p.5 (p. Manivela-corredera de cuatro barras Las ecuaciones de posición para el mecanismo de cuatro barras descentrado manivela-corredera (inversión núm. 246) y se escribe así. b.14a) R 2 − R 3 − R 4 − R1 = 0 ae jθ 2 − be jθ 3 − ce jθ 4 −d e jθ 1 (4.

169. la velocidad angular del eslabón 4.21c para encontrar punto d.22a) b cosθ3 (6. y es el término b punto en la ecuación. Para obtener una expresión para la velocidad.20 es idéntica en cuanto a forma a las ecuaciones 6. punto d y w 3.me .15a (p. 271). 6 y separe en componentes reales e imaginarias: parte real (componente x): (6.21c) − a ω 2 senθ 2 + b ω 3 senθ3 − d = 0 parte imaginaria (componente y): (6. Observe. cambiarán cuando pasa por el bloque deslizante en el eslabón 4.23b) (6.20b. Otra variable será w4. 170) y se muestra de nuevo en la figura 6-22.14 mostradas en la p. lo opuesto de la del ejemplo de cuatro barras previo. designados como b. Las ecuaciones de lazo vectorial 4.21b) simplifique.14b con respecto al tiempo y observe que a. dirigido de B a A. ω 3 = a cosθ2 ω 2 (6. también son válidas para este mecanismo. d y q1 son constantes y que b varía con el tiempo. ecuación 4-4a (p. La figura 6-21b muestra el diagrama vectorial de la solución gráfica de la ecuación 6. c. que también existe una incógnita en w3. ja ω 2 e jθ2 − jb ω 3 e jθ 3 jθ3 − be − jc ω 4e jθ4 =0 (6.20: VA = a ω 2 − senθ 2 + j cosθ2  (6.21d) a ω 2 cosθ 2 − bω 3 cosθ3 = 0 Éstas son dos ecuaciones simultáneas en las dos incógnitas.274 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I La ecuación 6. 170) se derivaron las ecuaciones de posición para el mecanismo de cuatro barras manivela-corredera invertido.15b y observará que su vector R3 está dirigido de A a B.21d se resuelve para w 3 y sustituye en la ecuación 6. El mecanismo se muestra en la figura 4-10 (p.5 y 6. diferencie la ecuación 4. 169) y 6-21 con su raíz en el punto B. sin embargo. Sustituya el equivalente de Euler. en la ecuación 6-20a. Esto da un total de tres www.22b) d = − a ω 2 senθ 2 + bω 3 senθ3 La velocidad absoluta del punto A y la diferencia de velocidad del punto A con respecto al punto B se encuentran con la ecuación 6. Compare también con la ecuación 6. jaω 2  cosθ 2 + j senθ 2  − jbω 3  cosθ 3 + j senθ3  − d = 0 (6.21a) a ω 2  − senθ 2 + j cosθ 2  − b ω 3  − senθ 3 + j cosθ3  − d = 0 (6. Todos los mecanismos deslizantes tendrán por lo menos un eslabón cuya longitud efectiva entre los puntos A y B. en la cual también se señala una velocidad angular de entrada w 2 aplicada al eslabón 2. Esta w 2 puede variar con el tiempo.23c) VBA = − VAB Mecanismo de cuatro barras manivela-corredera invertido En la sección 4-7 (p. la velocidad angular del eslabón 3.23a) VAB = b ω 3 − senθ 3 + j cosθ3  (6. Observe que como se dispuso el vector de posición R3 en la figura 4-9 (p. La ecuación 6. 165).FreeLibros.24) El valor de db/dt será una de las variables para las que se resolverá en este caso. su derivada representa la diferencia de velocidad del punto A con respecto al punto B.

28b) .me (6.25: a ω 2  − senθ 2 + j cosθ 2  − b ω 4  − senθ 3 + j cosθ3  −b  cosθ 3 + j senθ 3  − c ω 4  − senθ 4 + j cosθ4  = 0 (6.25) ω3=ω4 Se desea resolver la ecuación 6. c . 165) en la ecuación 6. 3 del mecanismo de cuatro barras manivela-corredera incógnitas.27b) Ahora se puede separar esta ecuación vectorial en dos componentes al reunir todos los términos reales e imaginarios por separado: parte real (componente x): − a ω 2 senθ 2 + b ω 4 senθ 3 − b cosθ 3 + cω 4 senθ4 =0 (6. c. θ 2 . La ecuación 6. θ 3 .CAPÍTULO 6 ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD Y 275 q3 q4 y g B w3 Eje de deslizamiento x VA a V b A R 2 R1 d O2 B4 c R4 q2 w2 b punto R3 w 4 X O 4 6 FIGURA 6-22 Análisis de la velocidad de la inversión núm. repetida aquí: (4. d.27a) Multiplique por el operador j y sustituya w 3 por w4 con la ecuación 6.18) θ3=θ4±γ Se debe diferenciar con respecto al tiempo para obtener: (6. mostrado como g en la figura 6-22 y definida en la ecuación 4.24 da: jaω 2  cosθ 2 + j senθ 2  − jbω 3  cosθ 3 + j senθ3  −b  cosθ 3 + j senθ 3  − jc ω 4  cosθ 4 + j senθ4  = 0 (6. ω 2  dt La sustitución de la identidad de Euler (ecuación 4. θ 4 .4a.FreeLibros.24 también puede ser resuelta para dos incógnitas. Existe una relación fija entre los ángulos q3 y q4. Por lo tanto se requiere otra ecuación para resolver el sistema. b . ω 2  (6. θ 4 .18. p. θ 2 .24 para obtener expresiones en esta forma: ω 3 = ω 4 = f  a .26) db = b = g  a . d.28a) parte imaginaria (componente y): aω 2 cosθ 2 − b ω 4 cosθ 3 − b senθ 3 − cω 4 cosθ4 = 0 www. b . θ 3 .

que es la única línea a lo largo de la cual cualquier trabajo útil puede transmitirse a través de la junta deslizante. La ecuación 6.15b (p. También existe una componente ortogonal al eje de deslizamiento llamado velocidad de transmisión. b cosθ 3 = − a ω 2 senθ 2 + ω 4  b senθ 3 + csenθ4  (6.30a siempre está dirigida a lo largo del eje de deslizamiento.29b) Cualquier ecuación puede resolverse para punto b y el resultado sustituido en la otra. 283) para la notación.23a (p.32a) Sustituya los equivalentes de Euler: a ω 2 j  cosθ 2 + j senθ 2  + b ω 3 j  cosθ 3 + j senθ3  −c ω 4 j cosθ 4 + j senθ 4  − d ω 5 j  cosθ 5 + j senθ5  = 0 www.30b) aω 2 cosθ 2 − θ3  b + c cosθ 4 − θ3  La ecuación 6.29a) b senθ 3 = a ω 2 cosθ 2 − ω 4  b cosθ 3 + c cosθ4  (6. Advierta que cos(–g ) = cos(g ). Toda la energía asociada con el movimiento a lo largo del eje de deslizamiento se convierte en calor y se pierde. a ω 2 je jθ2 + b ω 3 je jθ3 − c ω 4 je jθ4 − d ω 5 je jθ5 =0 (6. b= (6. como se muestra en la figura 6-22. 271): VB4 = jc ω 4 e = cω 4  − senθ 4 + j cosθ4  jθ4 (6.FreeLibros.30a) cosθ3 Sustituya en la ecuación 6. ae jθ 2 + be jθ 3 − ce jθ 4 −d e jθ 5 −fe jθ 1 (4. Es posible encontrar la velocidad absoluta del punto B en el eslabón 4 puesto que ahora se conoce w4.31b) V = V + V = V +V B B 3 B 4 B 34 desl 4 34 ANÁLISIS DE VELOCIDAD DEL MECANISMO DE CINCO BARRAS ENGRANADO La ecuación vectorial de posición para el mecanismo de cinco barras engranado se derivó en la sección 4.29a: − a ω 2 senθ 2 + ω 4  b senθ 3 + csenθ4  .8 (p. 246) como (6.5 (p. De acuerdo con la ecuación 6.23b) =0 Se diferencia con respecto al tiempo para obtener una expresión para la velocidad.me (6.30a proporciona la velocidad de deslizamiento en el punto B.28 para aislar una incógnita en el lado izquierdo.32b) . La velocidad lineal absoluta del punto A se encuentra con la ecuación 6.29b y simplifique: = ω4 6 (6.276 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Reúna los términos y reacomode las ecuaciones 6.30b para simplificarla aún más. La velocidad absoluta del punto B en el eslabón 3 se encuentra con la ecuación 6.18 (para un mecanismo abierto) en la ecuación 6. Éste queda a lo largo del eje de transmisión. 172) y se repite aquí. Al resolver la ecuación 6.30b da la velocidad angular del eslabón 4. ω 4 =aω 2 cosθ 2 − θ3  b + c cosγ (6. Observe que se puede sustituir –g = q4 – q3 de la ecuación 4. 274).30c) La velocidad de deslizamiento de la ecuación 6. Véase la figura P6-4 (p.31a) La velocidad de transmisión es la componente de Vb4 normal al eje de deslizamiento.

32d y w3. que podrían representar los centros de gravedad de los eslabones. Para hallar la velocidad del punto S.32d) − a ω 2 senθ 2 − b ω 3 senθ 3 + c ω 4 senθ 4 + d ω 5 senθ5 = 0 imaginario: (6.33a) La velocidad angular w4 se encuentra con la ecuación 6. RSO2 forma un ángulo d2 con el vector RAO2. La solución para w 3 es: 2senθ 4 aω 2 sen θ − θ  ω3=− b cos θ 2 3  4  + dω 5 sen θ − − cosθ 3 2θ 4 4 −θ  5 (6.CAPÍTULO 6 ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD 277 Observe que el ángulo q5 está definido en función de q2 la relación de engranes l y el ángulo de fase f.32e puede resolverse para una incógnita y el resultado sustituido en la otra. El vector de posición del punto S es entonces: R SO2 = R S jθ = se  2 δ 2 = s cos θ 2 + δ 2  + j sen θ 2 + δ  www.33f ) VB = VA + VBA 6. 278) muestra el mecanismo de cuatro barras con su acoplador.32b: real: (6. Al separar los términos real e imaginario en la ecuación 6.23c) θ 5 = λθ 2 + φ Al diferenciar con respecto al tiempo: (6. trace el vector de posición del pivote fijo O2 al punto S.9 VELOCIDAD DE CUALQUIER PUNTO DE UN MECANISMO Una vez que se encuentran las velocidades angulares de todos los eslabones. Este vector. es fácil definir y calcular la velocidad de cualquier punto de cualquier eslabón en cualquier posición de entrada del mecanismo.33b) ω 4 = a ω 2 senθ 2 + b ω 3 senθ 3 − d ω 5 senθ5 csenθ4 Con todos los ángulos de los eslabones y las velocidades angulares conocidas.25) 2  6 . las velocidades lineales de las juntas de pasador se calculan con VA = a ω 2  − senθ 2 + j cosθ2  (6. Cualquier ecuación 6.32e) a ω 2 cosθ 2 + b ω 3 cosθ 3 − c ω 4 cosθ 4 − d ω 5 cosθ5 = 0x La únicas incógnitas son w 3 y w4. Se quiere desarrollar expresiones algebraicas para las velocidades de estos (o cualesquiera) puntos de los eslabones. (6.33d ) VC = d ω 5  − senθ 5 + j cosθ5  (6. agrandado para contener un punto de acoplador P.33c) VBA = b ω 3  − senθ 3 + j cosθ3  (6. La manivela y balancín también se agrandaron para mostrar los puntos S y U.32c) ω 5 = λω 2 Puesto que se debe realizar un análisis de posición completo antes del análisis de velocidad. se supondrá que los valores de q5 y w5 se encontraron y se dejarán estas ecuaciones en función de q5 y w5.me (4.32d o 6. La figura 6-23 (p.33e) (6. El ángulo d2 está completamente definido por la geometría del eslabón 2 y es constante. (4.FreeLibros. eslabón 3.

tales como VA y VPA. la ecuación de diferencia de velocidad.27a) (4. La expresión es: R UO4 + δ 4 + j sen θ 4 + δ (4. VPA es la diferencia de velocidad del punto P con respecto al punto A.15 (p.27 para encontrar la velocidad del punto P.FreeLibros. si desea derivar una ecuación para la velocidad de un punto del acoplador P en el mecanismo de manivela-corredera como aparece en la figura 6-21 (p. 246) y 6.26) δ jθ = ue  4 4 = u cos θ  4 4  Se diferencia este vector de posición para encontrar la velocidad de ese punto. Ésta es. V jθ = jue  4 δ 4 ω 4= uω − sen θ + δ 4 + j cos θ 4 + δ 4 U  4 4 (6.36 con las ecuaciones 6.35)  La velocidad del punto P en el eslabón 3 se encuentra con la adición de dos vectores de velo-cidad. por ejemplo. o el mecanismo www. 271). VA ya está definido con el análisis de las velocidades de los eslabones.278 CINEMÁTICA DE MECANISMOS Y V w3 P P PA p d3 A A S V q 3 V b) w4 VU q2 d d2 P 4 x U s q4 u 4 X 1 w2 6 VA PA VB 2 VS B 3 y V PARTE I O2 O4 a) FIGURA 6-23 Determinación de las velocidades de puntos en los eslabones Se diferencia este vector de posición para encontrar la velocidad de ese punto.36a) 3  (6.34) 2  La posición del punto U en el eslabón 4 se encuentra del mismo modo con el ángulo d4. El vector de posición RPA se define del mismo modo que RS o RU con el ángulo de descentrado del eslabón interno d3 y el ángulo del eslabón 3. q3. Esto se hizo en la ecuación 4. R = pe jθ 3 δ3  = p cos θ 3 PA + δ + j sen θ 3 3  + (4. El punto A se elige como punto de referencia porque el ángulo q3 está definido en un LNCS y el d3 en un LRCS cuyos ambos orígenes están en A. de nuevo.36b) Compare la ecuación 6.27b) R P = R A + RPA Se diferencia las ecuaciones 4. el cual es un descentrado angular constante dentro del eslabón. Observe que. j θ δ V = jse  2 2 ω − sen θ + δ 2 + j cos θ 2 + δ 2 = sω S 2  2 (6.me .27 (repetido aquí). jθ V= jpe  3 δ 3 ω PA 3= − sen θ + δ pω 3 VP = VA + VPA 3 3  + j cos θ + δ 3 (6. 273).5 (p.

recto y nivelado. todos se encuentran en el DVD. se redefinen en la tabla P6-1 (p. . volando recto y nivelado y viaja a 550 mph.FreeLibros. Cuando el punto está en la posición A. 6-75. 1-13. El torpedo viaja a una velocidad constante de 30 nudos. 6-32. REFERENCIAS la 6-17a. 6-102. El submarino dispara un torpedo en un curso de 85 grados. Para la(s) fila(s) asignada(s). ‡ Todas las figuras de los problemas se presentan en archivos PDF. dibuje el mecanismo a escala y encuentre las www. 6-28. 6-14. la cual es la misma que la tabla P4-1 (p. (1893): Mechanics of Machinery. 6-87a. Ok. Mecanismo de seis barras a) Un barco navega hacia el norte a 20 nudos (millas náuticas por hora). 6-76a.5 pulgadas en un cuerpo en rotación pura con w = 100 rad/s. El centro de rotación se encuentra en el origen de un sistema de coordenadas. Matlab o un solucionador de ecuaciones TKSolver. * 6-4 En la figura P6-1 se muestra la configuración general de un mecanismo de cuatro barras y su notación. 6-73a. * 6-6 En la figura P6-2 (p. (1969). G. lo que hace que la ecuación 6. * Respuestas en el apéndice F. Las longitudes de los eslabones. 6-13. ¿Qué tanto le llevará al segundo avión alcanzar al primero? 6-2 Un punto está en un radio de 6. Los nombres de los archivos PDF son iguales al número de la figura. 6-99 Mecanismo de ocho barras § 6-103 Centros instantáneos velocidad de 6-12. Proc. “Educating for Creativity in Engineering”. pp. 6-3 3 Análisis gráfico de velocidad Mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador El ángulo q3 entonces se definiría en un LNCS en el punto B y d 3 en un LRCS en el punto B. of Applied Mechanism Conference. 6-104. 6-105 Se puede resolver con el método gráfico de diferencia de velocidad o el método de centro instantáneo. ¿por cuántas millas náuticas fallará? b) Un avión vuela al sur a 500 mph a 35 000 pies de altura. 185). d) Compruebe el resultado de la parte c con un método gráfico. Un submarino está a la espera a 1/2 milla al oeste del barco.html para tener acceso y correr las animaciones. 6-84a. b) Escriba una expresión para el vector de velocidad de la partícula en la posición B con notación de número complejo. Londres. también a 35 000 pies de altura.me 6-70a. University of North Dakota. 6-43 Kennedy.36b se transforme en: V P  VB  V 3 (6. 6-94 1 Towfi gh. su vector de posición forma un ángulo de 45° con el eje X. Tulsa. 6-36.4 con un método gráfico. c) Escriba una ecuación vectorial para la diferencia de velocidad entre los puntos B y A.36c) PB TABLA P6-0 parte 1 Matriz de temas problemas Definición de veloci-dad 6-1. su vector de posición forma un ángulo de 75° con el eje X. y algunas se dan también como archivos animados de Working Model. Un segundo avión inicialmente está a 40 millas al este del primer avión. 6-88. Trace este sistema a una escala conveniente y: a) Escriba una expresión para el vector de velocidad de la partícula en la posición A con notación de número complejo. Macmillan. 275). posiblemente utilizaría el punto B como punto de referencia en lugar del punto A. W. 6-39. *† 6-5 Repita el problema 6-4 con un método analítico. (1977). of ASEE 85th Annual Conference. pp. vii. 6-72. Sustituya la notación de número complejo para los vectores en esta ecuación y resuélvala numéricamente para la diferencia de posición. 6-78. Trace el mecanismo a escala y rotúlelo antes de establecer las ecuaciones. A. En la tabla P6-2 se redefinen las longitudes de los eslabones y los valores de q2 y w 2. “The Fourbar Linkage as an Adjustment Mechanism”. 6-98 PROBLEMAS 6-1 Mecanismo de cinco barras ‡ 6-10 Use la ecuación de velocidad relativa y resuélvala gráfica o analíticamente. Proc. 6-15. 27-1 a 27-4. Otros mecanismos de cuatro barras § 6-18a. tanto en forma polar como cartesiana. Encuentre su velocidad relativa. pp. cuatro barras 6 manivelacorredera § 6-16a. Mecanismo de Wood. 6-2. 6-97. B. 6-83.CAPÍTULO 6 279 ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD invertido de manivela-corredera de la figura 6-22 (p. 6-24. Determine el rumbo al cual el segundo avión estaría en un curso de colisión con el primero. se muestra la configuración y terminología de un mecanismo de cuatro barras manivela-corredera descentrada. 280). 6-68. ¿Golpeará al barco? Si no. K. Para la(s) fila(s) asignada(s). † Estos problemas son adecuados para ser resueltos con Mathcad.3 e I2. 281). 6-86. En seguida calcule w 3 y w4 y encuentre la velocidad del punto P. A. tanto en forma polar como cartesiana. 6-3 Repita el problema 6-2 al considerar que los puntos A y B están en cuerpos distintos que giran en torno al origen con w′s de –50(A) y +75rad/s (B). dibuje el mecanismo a escala y encuentre las velocidades de las juntas de pasador A y B y de los centros instantáneos I1. la ubicación del punto de acoplador y los valores de q2 y w 2 para los mismos mecanismos de cuatro barras utilizados en el análisis de posición en el capítulo 4. Abra el archivo Animations. 73. los cuales tienen el vector del eslabón 3 definido con su raíz en el punto B en lugar de en el punto A. En la posición B.

6-77. 6-34. 6-44. Para la(s) fi la(s) asignada(s). 6-61.4 Análisis de la velocidad con centros instantáneos 6-23. 6-66. 6-59a. 6-33. 6-91 6. Dibuje el mecanismo a escala y rotúlelo antes de establecer las ecuaciones. 6-20. se muestra la configuración general y la terminología de un mecanismo de cuatro barras manivela-corredera invertido. 6-8. 6-101 Mecanismo de ocho barras 6-79 Ventaja mecánica 6-55a.5 Centrodas 4 x q3 2 6-4. 6-67 * Respuestas en el apéndice F. * 6-10 En la figura P6-4 se muestra la configuración general y la terminología de un mecanismo de cinco barras engranado. 6-74. 6-16b. 6-17b. Matlab o un solucionador de ecuaciones TKSolver. * 6-8 En la figura P6-3. Las longitudes de los eslabones y los valores de q 2. 6-22b. 6-25. 6-29. 673c. 657a. 6-38. Dibuje el mecanismo a escala y rotúlelo antes de 6-9 establecer las ecuaciones. 6-100 6-21a. *† 6-7 Repita el problema 6-6 con un método analítico. 6-63. www. el ángulo de fase (f) 6-7. 6-70b. 6-27. 6-76c. 6-65. 6-31.me . 6-18b. 6-30. w 2 y g se definen en la tabla P6-3. 6-92. 6-64. † Estos problemas son adecuados para ser resueltos con Mathcad. 6-58 B y Matriz de temas y problemas 6 PARTE I O4 FIGURA P6-1 Confi guración y terminología para el mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador de los problemas 6-4 a 6-5. 6-93. 6-52. 6-69. 6-57b. 6-42. 6-95. TABLA P6-1 Datos para los problemas 6-4 y 6-5 ‡ q w R d Fila Eslabón 1 Eslabón 2 Eslabón 3 Eslabón 4 a b 6 7 2 9 7 3 9 8 30 85 10 –12 6 9 30 25 c 3 10 6 8 45 –15 10 80 d 8 5 7 6 25 24 5 45 e 8 5 8 6 75 –50 9 300 2 2 pa 3 f 5 8 8 9 15 –45 10 120 g 6 8 8 9 25 100 4 300 h 20 10 10 10 50 –65 6 20 i 4 5 2 5 80 25 9 80 j 20 10 5 10 33 25 1 0 k 4 6 10 7 88 –80 10 330 l 9 7 10 7 60 –90 5 180 m 9 7 11 8 50 75 10 90 n 9 7 11 6 120 15 15 60 ‡ Los dibujos de estos mecanismos se encuentran en la carpeta PDF Problem Workbook del DVD. 6-41. 6-37. 6-48. Velocidad de desliza-miento 6-6.7 Soluciones analíticas de análisis de velocidad 6-90 Mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador 6-26. 6-60 Mecanismo de cuatro barras invertido manivelacorredera 6-9 Mecanismo de seis barras 6-70c. 6-22a. 6-59b. 6-73b. *† Repita el problema 6-8 con un método analítico. 6-40. 6-71. Las longitudes de los eslabones. 6-87b.280 CINEMÁTICA DE MECANISMOS P R PA Y TABLA P6-0 parte 2 3 d3 A 6. 6-62 Mecanismo de cuatro barras manivelacorredera velocidades de las juntas de pasador A y B y la velocidad de deslizamiento en la junta deslizante con un método gráfico. la relación de engranes (l). 6-55b.FreeLibros. 6-21b. 6-89 q4 q2 w2 X 1 O2 Ventaja mecánica 6. dibuje el mecanismo a escala y encuentre las velocidades del punto A y B y la velocidad de deslizamiento en la junta deslizante mediante un método gráfico. 6-45. 6-84b. 6-19. 6-35. 6-76b.

6-17c. 6-17 El mecanismo de la figura P6-5c (p.93. VA.5 10 1 120 24 e 5 20 –5 225 –50 * Respuestas en el apéndice F. 285). 6-51. † c) Con el método analítico. 6-15 Encuentre todos los centros instantáneos de los mecanismos mostrados en la figura P6-8 (p.4 2 4 6 Descentrado 1 –3 q2 45 60 w2 10 –12 c 3 8 2 –30 –15 d 3. 6-53.33 y descentrado = 0. AB = 1. w 4. TABLA P6-2 Datos para los problemas 6-6 y 6-7 ‡ Fila Eslabón 2 Eslabón 3 a b 1. Para la(s) fi la(s) asignada(s). 6-16c. Dibuje el mecanismo a escala y rotúlelo antes de establecer las ecuaciones. El ángulo de manivela efectivo en la posición mostrada es de 77° y el ángulo BAC = 30°. Matlab o un solucionador de ecuaciones TKSolver. 6-82. f 3 13 0 100 –45 † g 7 25 10 330 100 ‡ Los dibujos de estos mecanismos se encuentran en la carpeta PDF Problem Workbook del DVD. 6-13 Encuentre todos los centros instantáneos de los mecanismos mostrados en la figura P6-6 (p.CAPÍTULO 6 ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD 281 y q3 Y B TABLA P6-0 parte 3 4 Matriz de temas y problemas x 6. 6-14 Encuentre todos los centros instantáneos de los mecanismos mostrados en la figura P6-7 (p. 6 .6°. 6-96 X Posición de la corredera d O2 6.38 pulgadas.8 Análisis de la velocidad de mecanismo de cinco barras engranados Eslabón 3 A 6-11 w2 Eslabón 2 Descentrado q2 q4 = 90° quier punto de un mecanismo 6-5. VB y VC en la posición mostrada con w 2 = 15 rad/s en la dirección mostrada. 6-18c. b) Con el método gráfico de centro instantáneo. a) Con el método gráfico de diferencia de velocidad. b) Con el método gráfico de centro instantáneo. 6-84c. www. El ángulo de la manivela en la posición mostrada es de 34. 284) tiene I12A = 0. 6-50. 6-81. AB = 1. 286).8. * 6-16 El mecanismo mostrado en la figura P6-5a tiene O2A = 0. 6-85. 6-47.9 Velocidad de cual- FIGURA P6-2 Confi guración y terminología para los problemas 6-6 a 6-7 ‡ y los valores de q 2 y w 2 se definen en la tabla P6-4.2 pulgadas. VA. 6-54.5 y AC = 1.FreeLibros.me Estos problemas son adecuados para ser resueltos con Mathcad. *† 6-11 Repita el problema 6-10 con un método analítico. VB y VC para la posición mostrada con w 2 = 15 rad/s en la dirección mostrada. 6-46. Encuentre w 3. 6-56. 287). 6-80.3° y el ángulo BAC = 38.75. AC = 1. 6-87c. Encuentre w 3. dibuje el mecanis-mo a escala y encuentre w 3 y w4 con un método gráfico. 6-12 Encuentre todos los puntos instantáneos de los mecanismos mostrados en la figura P6-5. a) Con el método gráfico de diferencia de velocidad. 6-49.

Para la posición mostrada. Encuentre w3. El ángulo de AB en la posición mostrada es de 128° y el ángulo BAC = 49°.1 mm. Matlab o un solucionador de ecuaciones Fila Eslabón 1 Eslabón 2 Eslabón 4 g q2 w2 a b 6 7 2 9 4 3 90 75 30 85 10 –15 c 3 10 6 45 45 24 d e 8 8 5 4 3 2 60 30 25 75 -50 –45 f 5 8 8 90 150 100 TKSolver.8 y AC = 1. 284) tiene O2A = 0.FreeLibros. La componente X de O2C es de 59. † c) Con el método analítico.) 6-18 El mecanismo de la figura P6-5f (p. b) Con el método gráfico de centro instantáneo. 284) tiene O2A = 0. Encuentre w 3.7 mm. TABLA P6-3 Datos para los problemas 6-8 y 6-9 † Estos problemas son adecuados para ser resueltos con Mathcad.282 CINEMÁTICA DE MECANISMOS Y q3 PARTE I q4 y g B 3 x A 2 w2 X q2 1 O2 6 4 RB O4 FIGURA P6-3 Confi guración y terminología para los problemas 6-8 a 6-9 † c) Con el método analítico. L2 = 15.3° en el sistema de coordenadas xy.853 pulgadas. 6-22 Repita el problema 6-21 con el mecanismo de la figura P6-6d.1. L4 = 18. 6-19 El mecanismo de leva y seguidor mostrado en la figura P6-5d (p.9. www. VA.44 pulgadas.3° en el sistema de coordena-das XY.6/VI2. a) Con el método gráfico de diferencia de velocidad. a) Con el método gráfico de diferencia de velocidad. encuentre la relación de velocidad VI5.2° en el sistema de coordenadas XY. (Sugerencia: Cree un mecanismo efectivo para la posición mostrada y analícelo como mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador. 6-20 El mecanismo de leva y seguidor mostrado en la figura P6-5e (p. 6-21 El mecanismo mostrado en la figura P6-6b tiene L1 = 61.344 pulgadas. el cual está a –23.8. L5 = 44. q2 es de 24. VB y VC para la posición mostrada con VA = 10 pulg/s en la dirección mostrada. Encuentre V4.2 mm. b) Con el método gráfico de centro instantáneo. La corredera en B está a un ángulo de 59°.980 pulgadas y O3A = 1. 284) tiene AB = 1.me . cuyas dimensiones son: L2 = 15. † 6-23 Genere y dibuje las centrodas fija y móvil de los eslabones 1 y 3 del mecanismo mostrado en la figura P6-7a. L3 = 40. L3 = 45. Vtransm y Vdesl para la posición mostrada con w 2 = 10 rad/s en la dirección mostrada. L5 = 23.9.3 y la ventaja mecánica del eslabón 2 al eslabón 6. Vtransm y Vdesl para la posición mostrada con w 2 = 20 rad/s en la dirección mostrada. q 2 es de 68.

Use el método gráfico. Encuentre w 4. www. VA. Encuentre w 4.5 i 9 7 8 9 4 –4 † Estos problemas son adecuados para ser resueltos con Mathcad.5 –0. † 6-27 Para el mecanismo de la figura P6-8a. (Imprima la figura del archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre ella. escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones para encontrar y graficar w 4. 287) tiene el eslabón a –25° y O2A a 37° en el sistema de coordenadas XY global. Use el método gráfico de centro instantáneo. Encuentre w 4.CAPÍTULO 6 ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD 283 Y P B r2 Relación de engranes l = ± 3 4 Ángulo de fase r5 f = q 5 – lq2 y y q3 A x q4 C x q2 2 5 w2 q5 X 1 O2 6 O5 r r2 5 FIGURA P6-4 Confi guración y terminología para los problemas 6-10 a 6-11 6-24 El mecanismo de la figura P6-8a (p. 287) tiene el eslabón a –25° y O2A a 37° en el sistema de coordenadas XY global. Matlab o un solucionador de ecuaciones TKSolver.5 2.5 –1 3. 6-28 El mecanismo de la figura P6-8b tiene el eslabón 1 a –36° y el eslabón 2 a 57° en el sistema de coordenadas XY global. Use el método gráfico de diferencia de velocidad. (Imprima la figura del archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre ella.me . VA. VA y VB en el sistema de coordenadas global en la posición mostrada si w 2 = 15 rad/s en sentido de las manecillas del reloj.2 1.) † 6-26 El mecanismo de la figura P6-8a tiene el eslabón 2 a 62° en el sistema de coordenadas x′y′.FreeLibros. VA y VB en el sistema de coordenadas local para el rango de movimiento máximo que este mecanismo permite si w 2 = 15 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. Encuentre w 4.) 6-25 El mecanismo de la figura P6-8a (p. VB en el sistema de coordenadas global en la posición TABLA P6-4 Datos para los problemas 6-10 y 6-11 Fila Eslabón 1 Eslabón 2 Eslabón 3 Eslabón 4 Eslabón 5 l f w2 q2 2 –2. VA y VB en el sistema de coordenadas global en la posición mostrada si w 2 = 15 rad/s en sentido de las manecillas del reloj.5 30 60 0 120 –50 30 –90 10 –12 –15 24 –50 -45 100 60 30 45 75 –39 120 75 60 –65 55 120 25 100 a b c d e f g 6 6 3 4 5 10 15 1 5 5 5 9 2 7 7 7 7 7 11 7 9 9 8 8 8 8 5 11 4 4 4 4 8 3 4 h 12 8 7 9 4 –2. VB en el sistema de coordenadas local en la posición mostrada si w 2 = 15 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.

284 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I A C 1 3 3 w2 A 2 B 4 2 w2 4 O2 O2 Suponga contacto rodante a) b) C A 6 w 3 B 3 w2 O2 2 2 4 Suponga contacto rodante c) B 2 A 4 1 Suponga contacto rodante d) .

6-32 El mecanismo manivela-corredera descentrado mostrado en la figura P6-8f tiene el eslabón 2 a 51° en el sistema de coordenadas XY global.solucionador de ecuaciones TKSolver. Encuentre VA. VB en el sistema de coordenadas global en la .

VB. www. Vcaja en el sistema de coordenadas global para el rango de movimiento máximo permitido por este mecanismo si w 2 = 30 rad/s en el sentido de las maneci-llas del reloj. VB. (Imprima la figura de su archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre ella. 6-39 El mecanismo de la figura P6-8g (p. † 6-35 Para el mecanismo manivela-corredera descentrado mostrado en la figura P6-8f. Use el método gráfico de centro instantáneo.FreeLibros. VA y VB en el sistema de coordenadas global en la posición † Estos problemas son adecuados para ser resueltos con Mathcad. 6-21 y 6-22 posición mostrada si w 2 = 25 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. (Imprima la figura de su archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre ella.) 6-33 El mecanismo manivela-corredera descentrado mostrado en la figura P6-8f tiene el eslabón 2 a 51° en el sistema de coordenadas XY global. Encuentre w 4.me . Matlab o un solucionador de ecuaciones TKSolver. Encuentre VA. (Imprima la figura de su archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre ella. (Imprima la figura de su archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre ella. Encuentre VA. Encuentre w4. escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones para encontrar y graficar VA. 6-36 El mecanismo de la figura P6-8d tiene el eslabón 2 a 58° en el sistema de coordenadas XY global. 287) tiene el eje local xy a –119° y O2A a 29° en el sistema de coordenadas XY global. Use un método analítico. 287) tiene el eje local xy a –119° y O2A a 29° en el sistema de coordenadas XY global. Encuentre VA. VB en el sistema de coordenadas global en la posición mostrada si w 2 = 25 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.) 6-40 El mecanismo de la figura P6-8g (p. Encuentre VA.CAPÍTULO 6 ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD 285 Y w2 y 2 3 6 A w2 4 1 C 2 3 5 X O2 B 4 a) x b) Y 5 O4 4 2 C 6 3 w2 3 2 w c) 2 O2 6 A 5 B 6X d) FIGURA P6-6 Problemas 6-13. Use el método gráfico de diferencia de velocidad. Use el método gráfico de diferen-cia de velocidad. Use el método gráfico de diferencia de velocidad.) † 6-34 El mecanismo manivela-corredera descentrado mostrado en la figura P6-8f tiene el eslabón 2 a 51° en el sistema de coordenadas XY global. escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones para encontrar VA y VB en el sistema de coordenadas global para el rango de movimiento máximo permitido por este mecanismo si w 2 = 25 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. VA y VB en el sistema de coordenadas global en la posición mostrada si w 2 = 15 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.) † 6-37 El mecanismo de la figura P6-8d tiene el eslabón 2 a 58° en el sistema de coordenadas XY global. Use un método analítico. Vcaja en el sistema de coordenadas global en la posición mostrada si w 2 = 30 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. VB. † 6-38 Para el mecanismo de la figura P6-8d. Vcaja en el sistema de coordenadas global en la posición mostrada si w 2 = 30 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. VB en el sistema de coordenadas global en la posición mostrada si w 2 = 25 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.

V7.286 CINEMÁTICA DE MECANISMOS a) b) c) d) e) f) PARTE I 6 g) h) i) FIGURA P6-7 Problemas 6-14 y 6-23 De R. Englewood Cliffs. Matlab o un solucionador de ecuaciones TKSolver.) 6-44 El compresor radial de 3 cilindros mostrado en la figura P6-8c (p. Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones para encontrar www. 287) tiene sus cilindros equidistan- † tes a 120°. Use el método gráfico de centro instantáneo. Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones para encontrar † y graficar w 4. Prentice-Hall. VA y VB en el sistema de coordenadas local para el rango de movimiento máximo permitido por este mecanismo si w 2 = 15 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.) † 6-41 El mecanismo de la figura P6-8g (p. Problems in Kinematics. VA y VB en el sistema de coordenadas global en la posición mostrada si w 2 = 15 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. Encuentre las velocidades de los pistones V6. 287) tiene sus cilindros equidistan- † † Estos problemas son adecuados para ser resueltos con Mathcad. V8 con la manivela a –53° por medio de un método gráfico si w 2 = 15 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. 287) tiene el eje local xy a –119° y O A a 29° en el sistema de 2 coordenadas XY global. 1954 mostrada si w 2 = 15 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. (Imprima la figura del archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre ella. Hinkle. 287) tiene sus cilindros equidistantes a 120°.FreeLibros. 287) tiene el eje local xy a –119° en el sistema de coordenadas XY global.me . 6-42 El mecanismo de la figura P6-8g (p. Use un método analítico. V7. NJ. tes a 120°. (Imprima la figura de su archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre ella. Encuentre las velocidades de los pistones V6. Encuentre w 4. 6-45 El compresor radial de 3 cilindros mostrado en la figura P6-8c (p. T. V8 con la manivela a –53° por medio de un método analítico si w 2 = 15 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. 6-43 El compresor radial de 3 cilindros mostrado en la figura P6-8c (p.

3 6 L6 L = 45.me L2 = 19. V7. Encuentre las velocidades instantáneas de los puntos A. Rule (1960).8 L3 = 19.CAPÍTULO 6 Y ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD y 287 A Y y 2 L1 = 174 2 3 L2 = 116 X O2 6 3 57° 8 3 X O2 L3 = 108 Y B A 2 5 X L2 = 19 L4 = 110 B L1 = 162 L2 = 40 4 O4 L3 = 96 x 4 4 L4 = 70 7 L4 = 122 L5 = 70 x O4 a) Mecanismo de cuatro barras L3 = 70 L6 = 70 b) Mecanismo de cuatro barras c) Compresor radial 6 A Caja L1 = 150 L2 = 30 2 E O2 3 4 4 O2 O4 = L3 = L5 = 160 O2 A = O2 C = 20 O4 B = O4 D = 20 O4 E = O4 G = 30 O4 d ) Transportadora de viga oscilante L3 = 130 descentrado = 52 F X O2 O8 e) Mecanismo palanca angular f ) Manivela-corredera descentrada 22. 6-46 La figura P6-9 muestra un mecanismo en una posición. con permiso y graficar las velocidades de los pistones V6.3 L7 = 13.3 L8 = 19.8 L9 = 19. V8 para una revolución de la manivela si w 2 = 15 rad/s en el sentido de la manecillas del reloj. Hill y W.8 1 8 5 X O2 x 2 H Y 4 A L2 = 63 7 8 O8 F = O8 H = 30 = 87 L = 49 2 L3 = 100 L4 = 153 L = 100 5 = 153 Y 3 6 O8 O4 = L6 = L7 = 120 X 2 4 B D B 2 G O4 C A O B 5 L3 = 150 L4 = 30 Y w2 3 L5 = 13.4 L4 = 38.4 . P.FreeLibros. Mechanisms: Analysis and Design. H.9 O6 B 6 O2 3 A L1 2 C O8 A 2 121° 7 C B 9 3 5 y O4 D 4 E D 4. www.9 22. g) Mecanismo de freno de tambor h) Mecanismo simétrico todas las dimensiones en mm FIGURA P6-8 Problemas 6-15 y 6-24 a 6-45 Adaptado de P.5 típ. B y P si el eslabón O2A gira en el sentido de las manecillas del reloj a 40 rad/s.

Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones para calcular y graficar la magnitud y dirección de la velocidad del punto B a incrementos de 2° de ángulo de manivela. B A † Estos problemas son adecuados para ser resueltos con Mathcad. La figura P6-14 (p.22 O FIGURA P6-9 P 2 = 2. Compruebe su resultado con el programa Fourbar. Matlab o un solucionador de ecuaciones L = 0. 6-49 La figura P6-12 muestra un mecanismo y su curva de acoplador.950 L2 = 0. Escriba un programa de compu-tadora o use una calculadora de ecuaciones para calcular y graficar la magnitud y dirección de la velocidad del punto acoplador P a incrementos de 2° de ángulo de manivela con w 2 = 100 rpm.5 –31° A 5 4.288 CINEMÁTICA DE MECANISMOS y 8.356 O2 FIGURA P6-12 Problema 6-49 www. AP = 1. 6-48 La figura P6-11 muestra un mecanismo que opera con su manivela a 500 rpm.FreeLibros. Compruebe su resultado con el programa Fourbar.625" @ –43° de la velocidad del punto acoplador P a incrementos de 2° de ángulo de manivela con w 2 = 80 rpm a O4 FIGURA P6-11 Problema 6-48 Mando de marco de telar *† 6-51 lo largo del rango de movimiento máximo posible.785 4 L1 = 0.me O4 . Compruebe su resultado con el programa Fourbar. Compruebe su resultado con el programa Fourbar.544 TKSolver. P L3 = 0. 289) muestra un mecanismo y su curva de acoplador. ‡ Estos problemas son adecuados para ser resueltos con el programa Working Model. el cual se encuentra en el CD-ROM adjunto. 6-50 La figura P6-13 (p.375" manivela O2 2" Compruebe su resultado con el programa Fourbar.06 L3 B 56° A 5 PARTE I B P 50° 9.09 * Respuestas en el apéndice F.4 O4 L2 14° AP = 3.9 = 2. *† w ent A acoplador peine *† 8.0 L4 x O2 L1 = 2. 289) muestra un mecanismo y su curva de acoplador. Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones para calcular y graficar la magnitud y dirección de la velocidad del punto acoplador P a incrementos de 2° de ángulo de manivela con w 2 = 20 rpm a lo B balancín 7. Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones para calcular y graficar la magnitud y dirección bancada 9.33 O 4 FIGURA P6-10 Problema 6-47 Mecanismo de cuatro barras con una curva de acoplador lineal recta doble Problema 6-46 6 *† 6-47 La figura P6-10 muestra un mecanismo y su curva de acoplador.06 = 1. Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones para calcular y graficar la magnitud y dirección de la velocidad del punto acoplador P a incrementos de 2° de ángulo de manivela con w 2 = 80 rpm a lo largo del rango de movimiento máximo posible.187" † largo del rango de movimiento máximo posible.

97 54° L2 = 0.FreeLibros.85 = 2.3 m a 226°. El eslabón 5 pivotea en O5 y su peso hace que la hoja de la sierra se ponga en contacto con la pieza de trabajo mientras el mecanismo mueve la hoja (eslabón 4) hacia delante y hacia atrás sobre el eslabón 5 para cortar la pieza. escriba las ecuaciones necesarias. El cilindro neumático se re-trae a una velocidad constante de 0.68 = 1.1 m a 178° y O4 A es de 0. Las longitudes de los eslabones se proporcionan en la figura.86 O L1 L3 = 1. 290) muestra un mecanismo indexador de balancín de recoger y colocar.22 O4 2 AP = 1. utilizada para cortar metal.me Estos problemas son adecuados para ser resueltos con Mathcad.82 L1 L4 = 0.CAPÍTULO 6 ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD 289 B P L4 = 0. Los cilindros de producto empujados tienen diámetros de 60 mm.33 L2 = 0. AO2 = 1. ‡ Estos problemas son adecuados para ser resueltos con el programa Working Model. En la posición mostrada. Es un mecanismo de manivela-corredera descentrado con las dimensiones mostradas en el dibujo.93 m a 163°. el cual se encuentra en el CD-ROM adjunto. calcule y grafique la velocidad angular del rollo de papel y la velocidad lineal de su centro cuando gira 90° en sentido contrario al de las manecillas del reloj a partir de la posición mostrada. .86 A FIGURA P6-13 Problema 6-50 6 †‡ 6-52 La figura P6-15 (p. Dibuje un diagrama de mecanismo equivalente. † 6-54 La figura P6-17 (p. 291) muestra un mecanismo de descarga de rollos de papel impulsado por un cilindro neumático. Los eslabones en V están rígidamente conectados a O4 A. 290) muestra un sierra eléctrica.85 O4 FIGURA P6-14 Problema 6-51 www. en seguida calcule y grafique la velocidad de la sierra con respecto a la pieza que se corta en una revolución de la manivela a 50 rpm. Dibuje un diagrama cinemático del mecanismo. Matlab o un solucionador de ecuaciones TKSolver.72 O2 † B A L3 = 0. P AP = 0. Calcule y grafique las velocidades absolutas de los puntos E y P y la velocidad relativa entre los puntos E y P para una revolución del engrane 2. †‡ 6-53 La figura P6-16 (p. El punto de contacto entre el dedo vertical izquierdo y el cilindro más a la izquierda en la posición mostrada es de 58 mm a 80° en comparación con el extremo izquierdo del acoplador del paralelogramo (punto D). 291) muestra un mecanismo compactador de polvos. que puede analizarse como dos mecanismos de cuatro barras impulsados por una manivela común.2 m/s. † 6-55 La figura P6-18 (p. O2O4 = 0. b) Calcule y grafique su ventaja mecánica en función del ángulo AC cuando gira de 15 a 60°. a) Calcule su ventaja mecánica en la posición mostrada. Se da el ángulo de fase entre los dos pernos de manivela en los eslabones 4 y 5.

† † Estos problemas son adecuados para ser resueltos 6-59 La figura P6-22 (p. 293) muestra una mordaza inmovilizadora de cuatro barras utilizada para sujetar una pieza de trabajo en su lugar sujetándola en D. a) Calcule su ventaja mecánica en la posición mostrada. Calcule y grafique la velocidad Vsalida para una revolución de la manivela de entrada 2 que gira a 100 rpm. 292) muestra un mecanismo de viga oscilante. 292) muestra una herramienta plegadora. Matlab o un solucionador de ecuaciones TKSolver. O4B = 34. X Q P producto E producto producto producto 3 plata- forma 3 D C A 107° 4 ω 2 in 4 Razón de engrane = –1 O O4 2 7 engrane O2 A =O4 D = 40 6 82 B O2 O4 = 108 L3 = 108 7 O5 B = 13 = radio excéntrico 5 excéntrico en el engrane 5 O6 C = 92 L7 = CB = 193 O6 E = 164 O6 O5 = 128 36° X O 6 engrane todas las dimensiones en mm 5 . a) Calcule su ventaja mecánica en la posición mostrada.290 CINEMÁTICA DE MECANISMOS L2 w5 3 B carrera de corte hoja 4 L3 = 170 mm 5 V = 75 mm A 4 PARTE I 3 2 w2 45 mm 5 2 O2 O 5 1 1 pieza de trabajo FIGURA P6-15 Problema 6-52 Sierra mecánica Adaptado de P. con permiso † † 6-56 La figura P6-19 (p. En la posición mostrada. b) Calcule y grafique su ventaja mecánica en función del ángulo del eslabón AB cuando gira de 60 a 45°. O4D = 82 y O2O4 = 48 mm. P. b) Calcule y grafique su ventaja mecánica en función del ángulo del eslabón AB cuando el eslabón 2 gira de 120 a 90°. Dibuje a escala el diagrama con las dimensiones que se requieran. O2A = 70. AB = 35. Calcule su ventaja mecánica en la posición mostrada. O2C = 138. El mecanismo se inmoviliza cuando el eslabón alcanza 90°. el eslabón está a 104°. H. Hill y W. † 6-58 La figura P6-21 (p. 6-57 La figura P6-20 (p. 293) muestra unas pinzas de presión. con Mathcad. Rule (1960) Mechanisms: Analysis and Design.

O 5 185 Sección X-X FIGURA P6-16 Problema 6-53 Indexador de viga oscilante con mecanismo de recoger y colocar Adaptado de P. H. Hill y W. con autorización www.FreeLibros. Rule. (1960).me . P. Mecanisms: Analysis and Design.

con permiso www.me † Estos problemas son adecuados para ser resueltos con Mathcad. X F ent AB = 105 @ 44° AC = 301 @ 44° BD = 172 Todas las longitudes en mm 243 F sal Y 27 FIGURA P6-18 Problema 6-55 De P. Hill y W. Matlab o un solucionador de ecuaciones TKSolver.FreeLibros. P. 293) muestra una esmeriladora. La manivela gira a 120 rpm y la rueda rectificadora a 3 450 rpm. H. La pieza de trabajo oscila bajo la rueda rectifi-cadora rotatoria de 90 mm de diámetro por la acción de un mecanismo manivela-corredera que tiene una manivela de 22 mm. Calcule y grafique la velocidad del punto de contacto de la rueda rectificadora con respecto a la pieza de trabajo en una revolución de la manivela. una biela de 157 mm y un descentrado de 40 mm. Rule (1960) Mechanisms: Analysis and Design. .CAPÍTULO 6 ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD 291 1m eslabones en V (4) brazo del balancín (4) máquina para rodar rollos de papel O4 A O2 varilla (3) 6 cilindro neumático (2) estación de descarga FIGURA P6-17 Problema 6-54 † 6-60 La figura P6-23 (p.

5 pulgadas de largo. VA4. 295) muestra un mecanismo con dimensiones. 294) muestra un mecanismo de eslabón de arrastre con dimensiones. Use un método gráfico. Vtransm y Vdesl en la posición mostrada con VA2 = 20 pulg/s en la dirección mostrada. w 2 = 20 rad/s.me D .0 F manual 4. 294) muestra un mecanismo manivela-corredera invertido.26 F * Respuestas en el apéndice F. Comente sobre los usos de este mecanismo. † Estos problemas son adecuados para ser resueltos con Mathcad. 294) muestra un mecanismo de eslabón de arrastre con dimensiones.645 pulgadas. 6-66 La figura P6-28 (p. Matlab o un solucionador de ecuaciones TKSolver. El eslabón 2 es de 2. F manual 1 A B C 2 3 1. Encuentre w 2.06 todas las longitudes en pulgadas FIGURA P6-19 6 Problema 6-56 Mecanismo de transporte de viga oscilante de ocho barras de movimiento en línea recta 6-61 La figura P6-24 (p. *† † 6-62 La figura P6-25 (p. CD = 1. la velocidad de deslizamiento y w 3 si w 2 = 50 rad/s.4. w 4. ‡ 6-64 La figura P6-26 (p. 49° plegamiento AB = 0. w 3. Escriba las ecuaciones necesarias y resuélvalas para calcular la velocidad angular del eslabón 4 con una entrada de w 2 = 1 rad/s.55. Encuentre las velocidades de los puntos A y B. la velocidad de transmi-sión.0 w2 O6 8 L4 = 2.89 pulgadas y O3B = 1.292 CINEMÁTICA DE MECANISMOS V sal 1 O4 L1 = 2. 295) muestra un mecanismo de leva y seguidor. 6-63 La figura P6-25 (p. B y C y la velocidad de deslizamiento en la posición mostrada. BC = 1. La distancia O2A = 1. 296) muestra un mecanismo de retorno rápido para calcular las velocidades de los puntos A.33 26° O2 PARTE I P 6 31° A B P' 7 5 L3 = 2.22 AP = 3.06 L2 = 1. Use un método gráfico para calcular las velocidades de los puntos A. B y C y la velocidad de deslizamiento en la posición mostrada. AD = 2. * 6-65 La figura P6-27 (p.4 todas las longitudes en pulgadas FIGURA P6-20 Problema 6-57 Herramienta plegadora www. La distancia O4 A es de 4. Escriba las ecuaciones necesarias y resuélvalas para calcular y graficar las centrodas del centro instantáneo I2. w 2 = 10 rad/s.1 pulgadas y O2O4 de 3.FreeLibros.23.80.9 pulgadas.

Encuentre y grafique la ventaja mecánica y la relación de velocidad del mecanismo a ent C lo largo de su rango de movimiento. encuentre la velocidad y fuerza de salida a lo largo de su rango de 2 F movimiento y la potencia de entrada. La distancia de O4 a Fent es de 48 mm. † O O2 B D trabajo † 6-70 Encuentre la velocidad de la corredera mostrada en la figura 3-33 (p. AB = 28 mm. O A = 100 mm a 162° y gira a 2 F 171° en A′. O2O4 = 56 mm. Encuentre todos sus centros instantáneos en la posición mostrada. rueda rectificadora 5 w5 pieza de trabajo mesa descentrado A 2 O2 FIGURA P6-23 Problema 6-60 Esmeriladora 3 w 2 4 B † Estos problemas son adecuados para ser resueltos con Mathcad.CAPÍTULO 6 ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD 293 P F P F 6 cuadrícula de 0. Matlab o un solucionador de ecuaciones TKSolver. 299) muestra un mecanismo de manivela deslizante de seis barras. Si la velocidad de entrada Vent es de una magnitud constante de 3 m/s y Fent es constante de 50 N. AP = 124 mm y O4B = 64 mm. 299) en la posición mostrada si q 2 = 110° con respecto al eje X global. 6-68 La figura 3-33 (p.5 cm FIGURA P6-21 Problema 6-58 † 6-67 La figura P6-29 (p. a) Con un método gráfico. sal 4 FIGURA P6-22 Problema 6-59 c) Con un método analítico. . si supone que w 2 = 1 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. A 3 4 6-69 Calcule y grafique las centrodas del centro instantáneo I24 del mecanismo mostrado en la figura 3-33 (p. 296) muestra un mecanismo de pedal de batería. 299) de modo que un par de engranes circulares pueda reemplazar la díada motriz 23. b) Con el método de centros instantáneos.

me .FreeLibros.www.

con permiso † 6-71 Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad. Rule (1960) Mechanisms: Analysis and Design. H. Rule (1960) Mechanisms: Analysis and Design www. H.38 pulg L3 = 1. Hill y W.FreeLibros. P. ¿Cuál es el porcentaje de desviación de la velocidad constante en el intervalo 240° < q 2 < 270° y en el intervalo 190° < q 2 < 315°? 3 L1 = 0. Hill y W.68 pulg L2 = 1.22 pulg 2 L4 = 1. Problemas 6-62 y 6-63 De P. tanto como una función de q 2 para una w 2 = 1 rad/s constante a favor de las manecillas del reloj y por separado como función de la posición de la corredera como se muestra en la figura. P.294 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I A w2 O2 2 3 V A2 6 4 O4 FIGURA P6-24 Problema 6-61 De P. Mat-lab o TKSolver para calcular y graficar la velocidad angular del eslabón 4 y la velocidad lineal de la corredera 6 en el mecanismo manivela-corredera de seis barras mostrado en la figura 3-33 (p.me .62 pulg w2 4 † Estos problemas son adecuados para ser resueltos con Mathcad. 299). Matlab o un FIGURA P6-25 solucionador de ecuaciones TKSolver.

c) En la parte c) de la figura. H.me † Estos problemas son adecuados para ser resueltos con Mathcad. 137) muestra un mecanismo de seis barras Stephenson. a) Con un método gráfico.5° L6 = 1.86 @ 33° De P. A B w 2 3 2 O2 w 3 O3 dirección de deslizamiento FIGURA P6-27 Problema 6-65 De P. Matlab o un solucionador de ecuaciones TKSolver. 6-73 Encuentre la velocidad angular del eslabón 6 del mecanismo mostrado en la figura 3-34 parte b) (p.69 q6 = 88° O2 O4 = 1.80 O6 O4 = 3. 137) en la posición mostrada (q6 = 90° con respecto al eje x) si w 2 = 10 rad/s gira en sentido de las manecillas del reloj. b) Con el método de centros instantáneos. Hill y W.36 L5 = 2. Encuentre todos los centros instantáneos en la posición mostrada: a) En la parte a) de la figura. Rule (1960) Mechanisms: Analysis and Design 6-72 La figura 3-34 (p. b) En la parte b) de la figura. Rule (1960) Mechanisms: Analysis and Design www. . H. Hill y W.CAPÍTULO 6 ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD 295 B 5 4 O4 C y O2 FIGURA P6-26 Problema 6-64 3 x 6 O6 A 2 6 = 14° L2 = 1.22 @ 56. P.FreeLibros. P. † c) Con un método analítico.35 pulg q2 L4 = 1.

Matlab o TKSolver para calcular el porcentaje de error de la desviación de un círculo perfecto para la trayectoria del punto P en la figura 3-37a (p. 6-78 La figura 3-36 (p. † † Estos problemas son adecuados para ser resueltos con Mathcad. Rule (1960) Mechanisms: Analysis and Design † batería P' P F V F sal sal V B' B ent ent pedal A A' O 4 O 6-74 Escriba un programa de computadora o utilice una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad. Matlab o TKSolver para calcular y graficar la magnitud y dirección de la velocidad del punto P en la figura 3-37a (p. † 6-79 Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad. 138) como una función de q 2 con w 2 = 1 rad/s constante en sentido contrario al de las manecillas del reloj.86 pulg 2 y 6 O 2 x O4 FIGURA P6-28 Problema 6-66 De P.5° A 3 2.296 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I B 4 5 C L2 = 1.me . P. b) Con el método de centros instantáneos (use un compás y regla para dibujar el mecanismo con el eslabón 2 a 90°).FreeLibros. Hill y W. www. Matlab o TKSolver para calcular y graficar la velocidad angular del eslabón 6 en el mecanismo de seis barras de la figura 3-34 (p. Matlab o TKSolver para calcular y graficar la velocidad angular del eslabón 6 en el mecanismo de seis barras de la figura 3-35 (p. b) En la parte b) de la figura.76 L5 = 4. 139) con una función de q 2.55 q = 99° 2 O4 O2 = 1. 6-75 La figura 3-35 (p. 137) como una función de q 2 con una velocidad constante w 2 = 1 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. Encuentre todos los centros instantáneos en la posición mostrada en la parte a) de la figura. 138) como una función de q 2 con w 2 = 1 rad/s constante en sentido contrario al de las manecillas del reloj. Encuentre todos sus centros instantáneos en la posición mostrada: a) En la parte a) de la figura. 6-76 Encuentre la velocidad angular del eslabón 6 del mecanismo mostrado en la figura 3-35 (p. 139). Matlab o TKSolver para calcular y graficar la velocidad angular del eslabón 8 del mecanismo de la figura 3-36 (p. † 6-80 Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad. 6-81 Escriba un programa de computadora o use un solucionador de ecuaciones tal como Mathcad. También calcule y grafique la velocidad del punto P con respecto al punto A. † 2 FIGURA P6-29 Problema 6-67 6-77 Escriba un programa de computadora o utilice una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad. Matlab o un solucionador de ecuaciones TKSolver. † c) Con un método analítico. 138) muestra un mecanismo de ocho barras. 138) con q 2 = 90° si w 2 = 10 rad/s gira en sentido contrario al de las manecillas del reloj.00 pulg L4 = 4. 138) muestra un mecanismo de seis barras Stephenson. a) Con un método gráfico (use un compás y regla para dibujar el mecanismo con el eslabón 2 a 90°). H.69 @ 15.

a) Con un método gráfico. . Encuentre y dibuje (a mano o con una computadora) las centrodas fijas o móviles del centro instantáneo I13. † 6-85 Con los datos del problema 6-84. 6-83 Encuentre todos los centros instantáneos del mecanismo mostrado en la figura P6-30 en la posición mostrada. 33. Las coordenadas del punto P1 en el eslabón 4 son (114. 6-88 La figura P6-32 muestra una corredera doble de cuatro barras conocida como compás de vara elíptico. b) Con el método de centros instantáneos.FreeLibros. Encuentre todos sus centros instantáneos en la posición mostrada. B y P1 en el sistema de coordenadas XY del mecanismo mostrado en la figura P6-30 en la posición mostrada. escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad. Suponga que q 2 = –94. 139). † c) Con un método analítico. 6-91 El mecanismo de la figura P6-33a tiene el eslabón 2 a 120° en el sistema de coordenadas XY global. Encuentre w 6 y VD el sistema de coordenadas global en la posición mostrada si w 2 = 10 rad/s en www.00.5 14 76 w2 A 2 12 X 6 O2 y FIGURA P6-30 Problemas 6-83 a 6-85 Bomba de campo petrolero –dimensiones en pulgadas– † 6-82 Repita el problema 6-80 con el mecanismo de la figura 3-37b (p.CAPÍTULO 6 ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD x 51. Suponga que q 2 = 45° en el sistema de coordenadas XY y w 2 = 10 rad/s.me † Estos problemas son adecuados para ser resueltos con Mathcad. 6-84 Encuentre las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 y las velocidades lineales de los puntos A. (Sugerencia: Éstos se llaman círculos de Cardan. Los puntos sobre la línea AB describen elipses. b) Con el método de centros instantáneos. d 3 = 0°. 6-89 El compás de vara elíptico mostrado en la figura P6-32 debe impulsarse por el eslabón rotatorio 3 en un círculo completo. Matlab o TKSolver para calcular y graficar la magnitud y dirección de la velocidad absoluta del punto P1 mostrado en la figura P6-30 como una función de q 2. Matlab o un solucionador de ecuaciones TKSolver. a) Con un método gráfico. 6-87 Encuentre las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 y la velocidad lineal del punto P en el sistema de coordenadas XY del mecanismo mostrado en la figura P6-31 en la posición mostrada.19) con respecto al sistema de coordenadas xy.68.121° en el sistema de coordenadas XY y w 2 = 1 rad/s. w 3 y la longitud AB del eslabón 3. Use una ecuación de lazo vectorial.) 6-90 Derive expresiones analíticas para las velocidades de los puntos A y B en la figura P6-32 como una función de q 3. 6-86 Encuentre todos los centros instantáneos del mecanismo mostrado en la figura P6-31 en la posición mostrada. La posición del punto del acoplador P en el eslabón 3 con respecto al punto A es: p = 15. † c) Con un método analítico.26 297 B 4 P1 3 O4 80 Y P2 47.

Use un método analítico. 6-97 El mecanismo de cruceta mostrado en la figura P6-33c tiene dos grados de libertad con entradas en las crucetas 2 y 5.3 e I1. (Imprima la figura de su archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre ella. (Imprima la figura con el archivo PDF del DVD y dibuje sobre ella. (Imprima la figura de su archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre ella.) 6-92 El mecanismo de la figura P6-33a tiene el eslabón 2 a 120° en el sistema de coordenadas XY global.4. Encuentre w 6 y VD en el sistema de coordenadas global en la posición mostrada si w 2 = 10 rad/s en sentido contrario al de las manecillas del reloj.) 6-100 La trayectoria de la corredera 6 del mecanismo mostrado en la figura P6-33d es perpendicular a la del eje X global y el eslabón 2 está alineado con el eje X global. Use el método gráfico de diferencia de velocidad.298 CINEMÁTICA DE MECANISMOS Y PARTE I 2.) 6-99 La trayectoria de la corredera 6 del mecanismo mostrado en la figura P6-33d es perpendicular a la del eje X global y el eslabón 2 está alineado con el X global. Encuentre w 3. Encuentre VB. VB y VP si w 2 = 15 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.174 4 O4 A P B x 12. VA. Encuentre VA en la posición www. Encuentre VA en la posición mostrada si la velocidad de la corredera es de 20 pulg/s hacia abajo. Compás de vara elíptico. VP3 y VP4 cuando ambas crucetas se mueven hacia el origen del sistema de coordenadas XY con una velocidad de 20 pulg/s.FreeLibros. 6-98 El mecanismo de cruceta mostrado en la figura P6-33c tiene dos grados de libertad con entrada en las crucetas 2 y 5. VB y VP si w 2 = 15 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. Use el método gráfico de diferencia de velocidad. problemas 6-88 a 6-90 6-94 El mecanismo de la figura P6-33b tiene el eslabón 3 perpendicular al eje X y los eslabones 2 y 4 son paralelos entre sí. Use un método analítico. (Imprima la figura de su archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre ella. Use el método gráfico de centro instantáneo. Encuentre los centros instantáneos I1.) 6-95 El mecanismo de la figura P6-33b tiene el eslabón 3 perpendicular al eje X y los eslabones 2 y 4 son paralelos entre sí.948 1 9.) 6-96 El mecanismo de la figura P6-33b tiene el eslabón 3 perpendicular al eje X y los eslabones 2 y 4 son paralelos entre sí. (Imprima la figura de su archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre ella.573 9. Encuentre w 6 y VD en el sistema de coordenadas global en la posición mostrada si w 2 = 10 rad/s contra las manecillas del reloj. Encuentre w 3. VB y VP si w 2 = 15 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. Use un método gráfico de su elección.) 6-93 El mecanismo de la figura P6-33a tiene el eslabón 2 a 120° en el sistema de coordenadas XY global. Use el método gráfico de diferencia de velocidad.971 3 6 FIGURA P6-31 Problemas 6-86 y 6-87 Mecanismo de compartimento de equipaje elevado de avión.79 O2 y X 2 6. dimensiones en pulgadas B w3 3 2 4 A FIGURA P6-32 sentido contrario al de las manecillas del reloj. VA.me . VA. (Imprima la figura de su archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre ella. Use el método gráfico de centro instantáneo. Encuentre w 3.

2 6 150° F L5 = 8.26 L4 = 2.4 CD = 5.4 L4 = 2.75 AP = 1.80 X O4 2 = 4.9 A Y L3 = 8.75 L3 = 3.4 O2 O4 = 12. (Imprima la figura de su archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre ella. Use el método gráfico de centro instantáneo.CAPÍTULO 6 ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD A Y 6 0.4 P3 A x AP3 = 31.52 CP4 = 27 B 59.25 CD = 5.me X .00 C x 299 O P 2 X O2 L1 A y 7.43 L2 = 2. escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones para encontrar y graficar VD en el sistema de coordenadas global para una revolución del eslabón 2 si w 2 = 10 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.5 d ) Mecanismo de seis barras C 8 5 3 2 D O4 O2 X = 2.) 6-101 Para el mecanismo de la figura P6-33e.62 D 2 A = 6.20 3 5 4 B O4 4 AC = 2.5 AC = 2.32 2 BC = 50.5 4 X 19 L2 = 5.5 2 O4 O2 y e) Mecanismo manivela-corredera 1 6 A O2 c) Mecanismo de doble cruceta dual Y O4 B = 18 2 C 57 D L5 = 24 3 X 6 5 O4 f ) Mecanismo de ocho barras con eslabón de arrastre FIGURA P6-33 Problemas 6-91 a 6-103 mostrada si la velocidad de la corredera es de 20 pulg/s hacia abajo.5 3 4 B BP3 = 22. 6-102 Para el mecanismo de la figura P6-33f.63 a) Mecanismo de seis barras b) Mecanismo de cuatro barras Y C AB = 34.2 BP4 = 41.9 B L2 = 5 L3 = 5 L5 = 15 BC = 8 O2 O4 7 L6 = 3.0 B 5 3 4 x C O6 A 11. www.25 BC = 2.7 10.60 BO4D = 110° 2 B Y 4 B = 3.5 O4 B = 6 O4 C = 6 E 6 D L7 = 6.FreeLibros. localice e identifique todos los centros instantáneos.5 1 L3 = 24 y P4 4 L2 = 12 Y 28 5 O4 C = 18 46.

6 es estacionario para todas las posiciones del mecanismo. (Imprima la figura de su archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre ella.60 4 A O4 2 6 O2 FIGURA P6-34 Problemas 6-104 y 6-105 www.60 6-105 En el caso del mecanismo de la figura P6-34.me .300 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I 6-103 El mecanismo de la figura P6-33f tiene el eslabón 2 a 130° en el sistema de coordenadas global. Use cualquier método gráfico. E C 3 B O2O4 = AB = BC = DE = 1. muestre que I1.) 6 5 6-104 En el caso del mecanismo de la figura P6-34. D Encuentre VD en el sistema de coordenadas global en la posición mostrada si w 2 = 15 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. O2O4 = AB = BC = DE = 1.75. O4C = AE = 2. localice e identifique todos los centros instantáneos.FreeLibros. O2A = O4B = BE = CD = 1.75. O4C = AE = 2. O2A = O4B = BE = CD = 1.

Capitán Kirk INTRODUCCIÓN Una vez que se ha hecho el análisis de la velocidad.Capítulo 7 ANÁLISIS DE LA ACELERACIÓN 7 Métale quinta. Se tiene interés en la aceleración del punto P cuando el eslabón se somete a una velocidad angular w y una aceleración angular a. Se deben conocer las acele-raciones para calcular las fuerzas dinámicas con F = ma. aquí se repiten por conveniencia. La aceleración angular será denotada como a y la aceleración lineal como A. 246. Aquí sólo se examinarán algunos. Estos vectores se definieron en las ecuaciones 6. A dV dt dt (7. w) es una cantidad vectorial y también la aceleración. DEFINICIÓN DE LA ACELERACIÓN La aceleración se define como la tasa de cambio de velocidad con respecto al tiempo. (Véase también la figura 6-1. Sulu. las cuales no tienen necesariamente el mismo sentido. el siguiente paso es determinar las aceleraciones de todos los eslabones y puntos de interés en el mecanismo o máquina. 245).2)  dRPA  p je jθ dθ  pω je jθ (6.me .FreeLibros. Las fuerzas dinámicas contribuirán a los esfuerzos en los eslabones y otros componentes. p. La velocidad (V. y la velocidad del punto P es VPA.2 y 6.3 (p. El vector de posición R define la posición del eslabón. α dω . Luego se deriva la solución analítica para las aceleraciones en los mecanismos de cuatro barras y de manivela-corredera invertido como ejemplos de solución con la ecuación de lazo vectorial general a muchos problemas de análisis de la aceleración. Sr. Existen muchos métodos para encontrar las acele-raciones en mecanismos.1) La figura 7-1 muestra un eslabón PA en rotación pura pivotado en el punto A en el plano xy. que a menudo es útil como comprobación de la solución analítica más completa y precisa. Primero se desarrolla un método gráfico manual.3) RPA  V PA dt dt 301 www.) pe jθ (6. Las aceleraciones pueden ser angulares o lineales.

Como tal.w2 2 n A PA V q PA A X 1 FIGURA 7-1 Aceleración de un eslabón en rotación pura con a2 positiva (SMR) y w 2 negativa (SCMR) 7 donde p es la longitud escalar del vector RPA.me . Esto simplemente comprueba lo que ya se sabía: la aceleración tangencial siempre ocurre en una dirección perpendicular al radio de rotación y por consecuencia es tangente a la trayectoria del movimiento. p. Si se sustituye la identidad de Euler (ecuación 4. A consecuencia de la diferenciación. hacia el centro (centrípeta significa hacia el centro).3.3) Se puede hacer referencia a la aceleración APA de la figura 7-1 como aceleración absoluta puesto que está referida al punto A. Sin embargo. la componente tangencial de la aceleración APA que implica a a y n 2 la componente normal (o centrípeta) APA que implica a w . o centrípeta. la componente tangencial de la acelera-ción girará 90° a partir del ángulo q del vector de posición en una dirección dictada por el signo de a. 165) en la ecuación 7.4a. el cual es el origen de los ejes de coordenadas globales en ese sistema. o en sentido contrario al de las manecillas del reloj (CCW. Tiene una aceleración lineal AA conocida como parte del carro trasladante. eslabón 3. por sus siglas en inglés). existen dos términos t en la expresión para la aceleración. Esto dirige a la componente centrípeta a 180° respecto al ángulo q del vector de posición original. Esto causa que el vector de aceleración gire 90° con respecto al vector de posición original. La figura 7-2a muestra un sistema diferente y un poco más complicado en el que el pivote A ya no está inmóvil.2. se podría hacer referencia a él como AP pues sin el segundo subíndice implica que se refiere al sistema de coordenadas global. APA = pα  − senθ + j cosθ  − pω 2  cosθ + j senθ  (7. La aceleración total APA del t n punto P es la suma vectorial de las componentes tangencial APA y normal APA como se muestra en la figura 7-1 y la ecuación 7. Así pues. q y w. que puede ser positiva o negativa. p. de la acele-ración se multiplica 2 por j o –1.) Esta rotación de 90° es nominalmente positiva. se obtienen las componentes real e imaginaria (o x y y) del vector de aceleración. pero APA ya www.FreeLibros. Si a no cambia. 165. es decir. (Véase también la figura 4-8b. Se puede diferenciar con facilidad la ecuación 6.302 CINEMÁTICA DE MECANISMOSPARTE I t A + a2 PA P A PA Y .2) 2 jθ − pω e t n A PA = A PA + A PA Observe que hay dos funciones de tiempo en la ecuación 6. la componente tangencial se multiplica por el operador complejo j (constante). Por consiguiente. la componente tangencial también se multiplica por a. La componente normal.2.3 para obtener una expresión para la aceleración del punto P: = APA = dVPA  d p ω je dt PA = jpe dω dt APA = pα je  dt jθ A jθ jθ jθ dθ + ω je dt (7. como se muestra en la figura 7-1. la aceleración del punto P con respecto a A será la misma de antes.

APA al vector AA en la figura 72b. Ahora debe encontrarse la aceleración absoluta AP con la ecuación de diferencia de aceleración cuya solución gráfica se muestra en la figura 7-2b: A P  A A  APA (7. Observe además que la solución para AP en la ecuaciónn7. 246). el cual se desacelera para evitar un choque.4)  A tP  A nP    A tA  A nA    A tPA  AnPA  Observe la similitud de la ecuación 7. Ahora es una diferencia de aceleración y debe llevar el segundo subíndice como APA.CAPÍTULO 7 303 ANÁLISIS DE LA ACELERACIÓN t + a2 A PA −w 2 A PA Y 2 n PA q A A AP A 3 t A PA n A PA A AP V PA PA AA A 1 X O a) b) FIGURA 7-2 7 Diferencia de aceleración en un sistema con a2 positiva (SCMR) y w 2 negativa (SMR) no puede ser considerada una aceleración absoluta.me b) P .5.4 con la ecuación de diferencia de velocidad (ecuación 6. p.FreeLibros. 2 A Y n A P AA A A PA V t AP A A X A PA P O a) FIGURA 7-3 Aceleración relativa www. Si se conocen sus aceleraciones independientes AP Auto núm. La figura 7-3 muestra dos cuerpos independientes P y A. El auto número 1 vira y acelera hacia la trayectoria del auto número 2.4 puede encontrarse al sumar el t vector resultante APA o sus componentes normal y tangencial. APA . El vector AA tiene una componente normal cero en este ejemplo porque el eslabón 3 está en traslación pura. 1 VP –AA P Auto núm. que podrían ser dos automóviles moviéndose en el mismo plano.

si se han de encontrar aceleraciones en muchas posiciones del mecanismo. 247) también se aplican al análisis gráfico de la aceleración.6 (las cuales son simplemente las magnitudes escalares de los términos de la ecuación 7.2 (p. 245). y sus sentidos serán compatibles con la velocidad angular w y la aceleración angular a del cuerpo. 303) y las ecuaciones 7. las direcciones de los vectores debidos a las componentes centrípeta y tangencial de la diferencia de aceleración son.2. respectiva-mente.4 expresada de manera algebraica como: (7. El método de solución es válido para cualquier punto de cualquier eslabón. aunque se aplica la misma ecuación. Sin embargo. la ecuación 7.1 (p. Para resolver gráficamente cualquier problema de análisis de aceleración. y con las herramientas apropiadas tales como una máquina de instrumentos o un paquete CAD.FreeLibros. etc. 302): t t A = A = rα (7. se pueden encontrar más o menos rápido las aceleraciones de puntos particulares de un mecanismo para cualquier posición inicial al dibujar diagramas vectoriales. Por lo tanto. AC). Se desea encontrar las aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4 (a3.2 ANÁLISIS GRÁFICO DE LA ACELERACIÓN 7 Los comentarios al análisis gráfico de la velocidad en la sección 6.6 definen sólo las magnitudes (A . Esto se puede hacer con cualquiera de los métodos de los capítulos 4 y www.304 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I y AA. A ) de las componentes de aceleración de cualquier punto en rotación. a 4) y las aceleraciones lineales de los puntos A. p. las velocidades angulares de todos los eslabones y la aceleración de entrada instantánea de cualquier eslabón motriz o punto motriz. La figura 7-4 muestra un mecanismo de cuatro barras en una posición particular.4 (p. se puede encontrar su aceleración relativa APA con la ecuación 7. según la ecuación 7.5) A PA = A P − AA En la figura 7-3b se muestra la solución gráfica de esta ecuación. si se conoce o se supone el centro de rotación. Con algo de práctica. cada nueva posición requiere que se dibuje un juego completamente nuevo de diagramas vectoriales. se podrán conocer o medir las longitudes de los eslabones. No obstante. El punto C representa cualquier punto de interés general tal como un punto del acoplador. también se conocen las direcciones de las componentes de la diferencia de aceleración generadas por esa rotación.2. AB. se dieron nombres diferentes a estos dos casos.6) n n A = A = rω 2 t n Observe que las ecuaciones escalares 7. Suponiendo realizado el diseño de este mecanismo. Éste es un proceso aún más tedioso que el del análisis gráfico de la velocidad porque son más componentes los que se dibujan. También se debe realizar primero un análisis completo de la posición y velocidad para hallar los ángulos de los eslabones q 3 y q4 y las velocidades angulares w 3 y w4 dadas la posición q2. los métodos gráficos fueron la única manera práctica de resolver estos problemas de análisis de la aceleración. Sólo debe realizarse la comprobación de unas cuantas po-siciones para comprobar la validez del programa. se requieren sólo tres ecuaciones. En un análisis gráfico del Caso 1. Históricamente. Para resolver este problema se deben conocer las longitudes de todos los eslabones. Muy poco del trabajo realizado para encontrar las aceleraciones en la posición 1 se utilizará en la posición 2. modificada para referirla a la aceleración: Caso 1: Dos puntos en el mismo cuerpo => diferencia de aceleración Caso 2: Dos puntos en cuerpos diferentes => aceleración relativa 7. las posiciones angulares de todos los eslabones. perpendiculares y se encuentran a lo largo del radio de rotación. B y C (AA.me . Si se repite la definición de la sección 6. la velocidad angular w 2 y la aceleración de a 2 del eslabón de entrada. Como se hizo para el análisis de la velocidad. este método todavía tiene valor histórico ya que proporciona una comprobación rápida de la solución obtenida mediante un programa de computadora.

a 2. n 2 A A   AO2 ω 2 . . w 2 y a 2 conocidas en esta posición “congelada” del mecanismo en movimiento. estos problemas se resuelven en etapas. AA. A A con sus longitudes iguales a sus magnitudes a una escala conveniente. AB. a 4. AP por medio de métodos gráficos. w 4. y que los datos de entrada corresponden al eslabón 2 con q2. después para las velocidades. Coloque sus raíces en el punto A con sus t direcciones respectivas a lo largo y perpendiculares al radio AO2. Problema: Dadas q2. trace los vectores de las componentes de la aceleración A A. encuentre a 3. ✍EJEMPLO 7-1 Análisis gráfi co de la aceleración en una posición de un mecanismo de cuatro barras. w 3. En general.CAPÍTULO 7 ANÁLISIS DE LA ACELERACIÓN C a3 w3 p q q t AB t A BA c t AB Y B 2 w2 q3 n A A t A p AB q 4 q4 a4 AA n q n AA B w4 X 1 t AA BA –A AA q2 O2 n n A BA p t 3 A a2 305 n A BA O4 b) Polígono vectorial (2x tamaño) a) Construcción vectorial FIGURA 7-4 Solución gráfi ca para la aceleración en un mecanismo de juntas de pasador con a2 negativa (SMR) y w 2 positiva (SCMR) 6. q3. En el ejemplo siguiente. y por último para las aceleraciones. figura 7-4a. Solución: (Véase la figura 7-4. t A A   AO2 α 2 (a) n t En el diagrama del mecanismo.6. q4. primero para las posiciones de los eslabones. El sentido de A A está definido por el de a2 n (de acuerdo con la regla de la mano derecha) y el sentido de AA es el opuesto del vector de posición RA como se muestra en la figura 7-4a. w 2.) Empiece por el extremo del mecanismo del cual se tiene más información. Calcule las magnitudes de las componentes centrípeta y tangencial de la aceleración del punto A por medio de ecuaciones escalares 7. se da por supuesto un análisis completo de la posición y velocidad.

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se resuelve para AC con la ecuación 7. La estrategia es dibujar pri-mero todos los vectores cuya magnitud y dirección se conocen. El vector AA se sumó a ABA. tal como B en el eslabón 4. Cualquier ecuación vectorial bidimensional puede ser resuelta para dos incógnitas.4 (p. las cuales están a lo largo de la línea pp y la línea BO4. Hay que encontrar tres parámetros más para resolver la ecuación. debe cerrar el diagrama vectorial. 7 Las aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4 se calculan con la ecuación 7. de modo que su componente A B debe ir de la cola del primero a la punta del último. La intersección de estas líneas paralelas a pp y qq define las longitudes de AB y A BA. Se selecciona cualquier punto del eslabón 3 del que se conoce la velocidad absoluta para usarlo como referencia. Aquí se requieren herramientas de dibujo o un paquete CAD. (Se dibujan al doble del tamaño en la figura. La magnitud y n t dirección calculadas de la componente ABA y la dirección conocida de ABA proporcionan los tres parámetros adicionales requeridos.4 (p.6.306 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I Continúe con un punto del cual se tenga algo de información. Existe en cualquier lugar de éste. Trace una línea paralela a la línea qq a través de la punta del vector que n representa menos AB . Ahora se puede resolver la ecuación vectorial gráficamente al trazar un diagrama vectorial como se muestra en la figura 7-4b. 305). Trace n n el valor negativo (sentido opuesto) de AB en el extremo de ABA . tal como el punto A. del extremo del primer vector trazado (AA) al extremo del último.) Observe que la suma de estas dos componentes es el vector AA. 303). Trace la línea de construcción pp por el punto t B perpendicular a BO4 para representar la dirección de A B como se muestra en la figura 7-4a. cuidando de disponer sus sentidos conforme a la ecuación 7. manteniendo sus direcciones. AC  AA  ACA www.6 (p. Esto agota la existencia de componentes. Se deben conocer diez de ellas t n para resolverla. dos por cada término. El término ABA representa la diferencia de aceleración de B con respecto a A. Por último. así que dibuje una línea paralela a pp a través t tde la cola de AA.4 (p. Cada término tiene dos parámetros. de las que se conocen ttantot su magnitud como su dirección. de modo que sus componentes deben ser dispuestas de punta a cola. 305). Los sentidos de estos vectores se determinan conforme a la ecuación 7. o el primer miembro de la ecuación. También es posible n calcular la magnitud de A B con la ecuación 7. La n componente normal ABA está dirigida a lo largo de la línea BA porque se utilizó el punto A como el centro de t rotación de referencia del vector libre w 3 y su magnitud se calcula con la ecuación 7. Los vectores resultantes se muestran en la figura 7-4b y d (p. La aceleración rotacional a de cualquier cuerpo es un “vector libre” que no tiene un punto particular de aplicación en el cuerpo. La resultante. respectivamente. pero esta com-ponente se encuentra en el lado izquierdo de la ecuación 7. Trace la línea de construcción qq por el punto B y perpendicular a BA para t representar la dirección de la componente ABA como se muestra en la figura 7-4a (p. 4 Escriba la ecuación vectorial de diferencia de aceleración 7. t n Primero se deben dibujar los vectores de aceleración A A y A A de extremo a extremo. El vector t AB es la resultante. 304): (d ) α 4  At α 3  At B BA BA BO4 t Observe que el término de diferencia de aceleración ABA representa la componente rotacional de la acelera-ción del eslabón 3 debido a a 3.me (e) . También se conoce AB . La de A BA entonces debe ser perpendicular a la línea BA.4. La ecuación en el paso 4 dice sumar ABA a AA. magnitud y dirección.FreeLibros.6 (p. Se conoce n n A BA de modo que es posible dibujar esa componente en el extremo de AA. Potencialmente existen enton-ces doce incógnitas en esta ecuación. Esto proporciona siete valores conocidos. Los dos parámetros restantes conocidos son las direcciones de AB y A BA que quedan a lo largo de las líneas pp y qq. 303) para el punto B con respecto al A. Observe que las direcciones de las componentes tangencial y normal de la aceleración del punto B son predecibles puesto que este eslabón se encuentra en rotación pura en torno al punto O4. Ésta tiene dos componentes. es decir.4. Se conocen tanto las magnitudes como las direcciones de A A y AA y las direcciones de t n A B y AB . respectivamente. 303). con cuidado a escala. así que se debe restar. A B  A A  ABA (b) Sustituya las componentes normal y tangencial en cada término: A tB  A nB   A tA  A nA   A tBA  AnBA  7 (c) Se utilizará el punto A como punto de referencia para localizar AB porque A está en el mismo eslabón t n que B y ya se resolvió para A A y AA . 304) puesto que se conoce w 4.

Como los puntos A y B están en el eslabón 3. En este ejemplo. Si los dos puntos están en el mismo cuerpo rígido. Observe que debió elegir un segundo punto (B) localizado en el mismo cuerpo rígido como punto de referencia (A). y sobre el cual se podía predecir algún aspecto de las nuevas componentes de aceleración del punto (de B). (Pasos 1 y 2.CAPÍTULO 7 ANÁLISIS DE LA ACELERACIÓN 307 t En este caso. 304) puesto que ya se encontró a 3.) En seguida se utilizó el punto (A) como punto de referencia para definir la componente de traslación en la ecuación 7. se pudo resolver entonces para aceleración lineal de cualquier punto (tal como C) en cualquier eslabón con la ecuación 7.4) Esta ecuación representa la aceleración absoluta de un punto general P referido al origen del sistema de coordenadas global. 303).4 para su análisis. se conocía la dirección de la componente AB . puesto que se conocía w4 y la longitud del eslabón. se pudo no haber resuelto para el punto C hasta que se resolviera para B.FreeLibros. También fue n posible calcular tanto la magnitud como la dirección de la componente centrípeta. Con las aceleraciones angulares conocidas de todos los eslabones. n ACA  cω 3 2 (g) Con AA y ACA conocidas.me 7 . (Pasos 5 y 6. también se debió admitir que la componente t tangencial de la diferencia de aceleración ABA siempre es perpendicular a la línea que conecta los dos puntos relacionados en el eslabón (B y A en el ejemplo).) Una vez encontrada la aceleración absoluta del punto B (AB) se pudo resolver para a 4. aunque no su magnitud.6 (p.4d muestra los vec-tores de aceleración calculados en el diagrama vectorial. p. en la ecuación (d ). (Pasos 3 y 4. también fue posible determinar la aceleración angular del eslabón 3 con la componente tangencial de la diferencia de aceleración ABA entre los puntos B y A. el diagrama vectorial se dibuja de manera directa como se muestra en la figura 7-4c (p. siempre se conocerá la magnitud y dirección de las componentes de la aceleración centrípeta en la ecuación 7. se tendrá esta situación para cualquier punto de un eslabón pivotado en la bancada (como el eslabón 4).2. 305). El segundo miembro la define como la suma de la aceleración absoluta de algún otro punto de referencia A en el mismo sistema y la diferencia de aceleración (o aceleración