Universidad Manuel Beltrán, Vargas Galvis Pablo José, Sistemas de Control.

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CONTROL DE NIVEL
Vargas Galvis Pablo José Vargas Galvis.
pablito_94galvis@hotmail.com.
Universidad Manuela Beltrán

Abstract- In this article you will find
information about the implementation of a
level controller made to two containers
which contain water, this system is in
feedback in order to maintain the level of
water in both containers. It also shows
information about the practical and
theoretical development made for this
controller

II.

OBJETIVOS


List of Keywords - Control Interaction,
Control Systems, Object Analysis, Object
Modelling, Simulation.
III.

I.

INTRODUCCIÓN.

El presente informe tiene como fin mostrar
el desarrollo práctico y teórico de un
controlador de nivel en lazo cerrado,
implementado para dos recipientes o
tanques donde se almacena una cantidad
máxima de agua, específicamente serán
680 mililitros de agua para cada recipiente.
Para el desarrollo de esta práctica es
necesario adaptar a cada recipiente un
interruptor encargado de monitorear el
nivel de agua contenido en los tanques,
estos interruptores también se encargan de
activar o desactivar por medio de un
circuito electrónico las bombas de agua o
electroválvulas implementadas en esta
planta de control.

Controlar el nivel de agua de los
tanques de forma automática.
Realizar el modelado matemático
de la planta de nivel para conocer
sus diferentes características.
Comparar el comportamiento de la
planta cuando se aplica el control
PID a diferencia de cuando no se le
aplica el controlador.
MARCO TEORICO.

TRANSISTORES
Son dispositivos semiconductores que
constan de 3 terminales: base, colector y
emisor, existen dos clases los NPN y PNP.
En la figura 1 se muestra el símbolo de
cada uno.

Figura 1. Diagrama transistores NPN y
PNP [1].

Por medio de la figura 2 se puede obtener la lógica digital que será implementada para el control de este sistema. Sistemas de Control. Las medidas de los tanques se pueden observar en el anexo 3 donde se muestra el plano físico de la planta desarrollado en el software Autodesk Inventor. IV. estos tanques tienen na capacidad de 680 mililitros. V. Diagrama físico planta de nivel. OR exclusive. posteriormente se hicieron diferentes pruebas a las tres electroválvulas para corroborar su buen funcionamiento además de observar su consumo de corriente. en la tabla 1 se puede observar los resultados obtenidos. NOR. su salida está determinada por su función y el estado de sus entradas Existen seis tipos: OR. VI. Después de observar el buen funcionamiento de este sistema de control. - MATERIALES Resistencias de 330Ω Resistencias de 1. CÁLCULOS MODELAMIENTO PLANTA DE Y LA Para el adelanto del controlador de nivel se desarrolla la lógica en base al diagrama de la planta sugerido por la guía que se observa en la figura 2. posteriormente se hace la correspondiente sustentación al docente. se procede con la toma de diferentes datos que ayudan con la construcción del control PID y a su respectiva función de transferencia. este diagrama se puede observar en el anexo 2.2kΩ Resistencias de 100KΩ Resistencias de 100Ω Interruptores Opto acoplador 4n25 Transistor 122(NPN) Electroválvulas de 12V Compuerta lógica 74ls04(NOT) Compuerta lógica 74ls08(AND) Compuerta lógica 74ls32(OR) Borneras. NAND. El siguiente paso consiste en el montaje del circuito correspondiente al control de nivel donde se debe activar y desactivar las electroválvulas según el estado de los tanques con relación a la cantidad de agua que estos tengan. DESARROLLO PRÁCTICA DE LA Se realizó el montaje físico de la estructura correspondiente a los tanques y reservorio utilizados para el llenado y vaciado de estos mismos. Figura 2. Por último se realiza el diagrama PCB del circuito implementado.Universidad Manuel Beltrán. Vargas Galvis Pablo José. AND. NOT. 2 - COMPUERTAS LÓGICAS Es un dispositivo electrónico de dos estados lógicos: 1 ó 0. S1 (in) 1 1 0 S2 (in) 1 0 1 B (out) V1 (out) 0 0 1 1 1 0 V2 (out) 1 0 0 .

Figura 4. Figura 3.Universidad Manuel Beltrán. estas letras son equivalentes a: B= Bomba de agua V1= Electroválvula 1 V2= Electroválvula 2 Posteriormente a la salida del circuito lógico se conecta la etapa de potencia necesaria para estos elementos. Vargas Galvis Pablo José. Como se observa en la figura 3.16 minutos en realizar dicho proceso. se encuentran unas letras que indican los componentes que se deben conectar en este punto. Sistemas de Control. 3 0 0 1 0 0 Tabla 1. Basándose en la tabla 1 se obtiene el circuito mostrado en la figura 3 que representa la lógica utilizada en el control de nivel. Etapa de potencia. en la figura 4 se puede observar el circuito de potencia implementado para esta planta de control. sin embargo se realizó una medición obteniendo que cuando se oprime el interruptor de este tanque. Tabla de verdad para el funcionamiento del sistema. tarda un tiempo de 1. En la electroválvula 2 no son muy relevantes los datos obtenidos debido a que esta última electroválvula no desocupa toda el agua del tanque 2. el sistema activa la electroválvula . Para la electroválvula 1 que se encarga de pasar el agua del tanque 1 al tanque 2. En el anexo 1 se observa la unión de estos dos circuitos correspondientes a la figura 3 y4 Después de tener montado el circuito eléctrico se procede con la toma de datos correspondiente al tiempo que se demora en llenarse los recipientes. Circuito lógico. se obtuvieron las siguientes medidas: Para la bomba que se encarga de llenar el tanque 1 se obtiene un tiempo de llenado de 50 segundos.

47 Después de obtener los valores de flujo se procede a encontrar las variables R y C correspondientes al modelado matemático.59 ?⁄??? 0. C.93 Después de obtener los valores de R y C respectivamente se procede con la multiplicación de estas dos variables para cada elemento. esta altura se haya por medio de la ecuación de volumen de un cilindro (ecuacion4) donde se debe despejar la Cálculos de R y C para la electroválvula 1. La fórmula del flujo es la siguiente: ????? = ?.16??? ?= 0.68? ????? ????? = = 0. ?= 0.82 ?⁄??? 0. Sistemas de Control.82 ?⁄??? ? = 0.15? ? = 3.03?? ℎ = 0. ?(???????) altura. es necesario hacer una conversión de tiempo para pasar de minutos a segundos. en la ecuación 5 se puede observar este despeje: ? = ?(ℎ)? 2 ????????(4) ? = 680???????? = 6800??3 ℎ= ? ????????(5) ?? 2 ℎ= 6800??3 ?(12??)2 ℎ = 15. Con los valores obtenidos anteriormente se procede al cálculo del flujo de la bomba y electroválvulas utilizadas en esta planta. ? = ?????? ?? ??????? Después de tener calculada la altura se procede con los cálculos de R y C para cada elemento: Para la bomba de agua se obtiene: Cálculos de R y C para la bomba de agua. ?(??????) ????????(1) ?.59 ?⁄??? 1. Cuando el interruptor deja de estar activó se produce el encendido nuevamente la bomba y electroválvula 1 por un tiempo de 3 segundos.15? ? = 5.15? ?.68? = 0.Universidad Manuel Beltrán. Vargas Galvis Pablo José. a continuación se puede observar los resultados obtenidos: .15? 0.18 ?= 0.59 ?⁄??? ? = 0.82 ?⁄??? 0.T=????????? ?????? 0.15? 0.83??? Para la electroválvula 1 se obtiene: ????? ????1 = 0.25 ?= 0. 4 2 por un tiempo de 5segundos. estas constantes se obtienen por medio de las ecuaciones 2 y 3: ?????? ?????? ?= ????????(2) ????? ????? ?= ????????(3) ?????? ?????? Como la capacidad de los dos tanques es la misma se procede con el cálculo para un solo tanque.

6KC 0.18 ∗ 5.492 0. Kp Ti td PID 0. El control PID se desarrolla por medio de los siguientes valores correspondientes a la tabla2: Para hallar el lugar de las raíces de esta función de trasferencia se realiza el siguiente código en Matlab: ?2(?) 1 = 2 ?(?) ?1? + ?2? + 1 kp Ti td PID 0. 5 Para la bomba de agua se obtiene. ?1 = ? ∗ ? ????????(6) ?1 = 0. Diagrama de bloques sin PID sis=tf([1].5166 En la tabla 3 se observan los valores finales para cada parámetro del control PID. además esta grafica se puede asociar a una respuesta sub-amortiguada correspondiente a una función de segundo orden. Valores control PID.0646 Tabla 3. Valores finales control PID.25 ∗ 3. ?1 = 0.82 PC=0.63=0.47 Figura 5.9825 La función de transferencia para este sistema es la siguiente: Figura 6. [0. ?2(?) 1 = 2 ?(?) 0. Respuesta al sistema sin PID.9825? + 1 En la figura 6 se puede observar que el sistema tiene un tiempo de respuesta muy largo.Universidad Manuel Beltrán.82*0. Vargas Galvis Pablo José.93 ?2 = 0. Diagrama de bloques sin PID. Donde se tiene: KC=0.9825 1]) pzmap(sis) axis ([-10 10 -10 10]).9846 Para la electroválvula 1 se obtiene.9846? + 0. ?2 = ? ∗ ? ????????(7) ?2 = 0.2583 0.5PC PC/8 Tabla 2. Sistemas de Control. .9846 0. .

Lugar de las raíces correspondiente a la función de transferencia. Respuesta del sistema con PID. contribuyen a que el sistema presente márgenes de errores en la salida del mismo o que su tiempo de respuesta no siempre sea la misma. VII. Vargas Galvis Pablo José. debido a que se utilizaron dispositivos no lineales. Figura 9. A continuación se aplica el controlador PID a este sistema. Sistemas de Control.   Figura 8. Los errores determinados en las mediciones y obtención de datos de las diferentes variables dependen en su gran parte de los dispositivos utilizados. De la figura 10 se puede analizar que con el control PID se elimina un poco el sobre pico. . 6 Como resultado se obtiene: Figura 10. Diagrama de bloques con PID y valores respectivamente.Universidad Manuel Beltrán. el tiempo de respuesta es mucho menor y el sistema se vuelve estable más rápidamente. CONCLUSIONES Con la ubicación de las raíces se puede afirmar que el sistema es estable debido a que los polos se obtuvieron del lado izquierdo del eje imaginario. Diagrama de bloques con PID. esto se vería afectado a la hora de realizar los cálculos para hacer el control PID. Figura 7.

(1986). Vargas Galvis Pablo José. Febrero. 7 VIII. C. Pearson. Madrid.Universidad Manuel Beltrán. Sistemas de Control. [3]Vargas P (2016). Ingeniería de control moderno. REFERENCIAS [1] Schuler. Electrónica. Material de clase. Barcelona: Reverté. Colombia . [2] Ogata (2003). principios y aplicaciones. Sistemas de control.

Universidad Manuel Beltrán. Sistemas de Control. Circuito control de nivel. Vargas Galvis Pablo José. 8 ANEXO 1 Esquemático circuito control de nivel. . Figura 11.

Universidad Manuel Beltrán. Sistemas de Control. 9 ANEXO 2 Diseño PCB correspondiente al circuito control de nivel. . Vargas Galvis Pablo José. Figura 12. Diagrama PCB.

Plano reservorio. Figura 13. 10 ANEXO 3 Plano 2d y 3d correspondiente al montaje físico del reservorio. Vargas Galvis Pablo José. . Sistemas de Control.Universidad Manuel Beltrán.

Sistemas de Control. Plano tanques. Figura 14. . 11 Plano 2d y 3d correspondiente al montaje físico de los tanques.Universidad Manuel Beltrán. Vargas Galvis Pablo José.

Vargas Galvis Pablo José. .Universidad Manuel Beltrán. Plano planta completa. Sistemas de Control. 12 Plano 2d y 3d correspondiente al montaje físico de la planta final Figura 15.