CINEMATICA DE LA

PARTICULA EN EL ESPACIO
MOVIMIENTO ABSOLUTO
• En este capitulo explicaremos como se
puede localizar un punto en el espacio a
partir de un sistema de referencia.
• Determinaremos la Posicion, velocidad y
aceleracion de una particula en el espacio.
• Una posicion esta determinada por un
conjunto de coordenadas, sean
rectangulares, cilindricas o esfericas.

• 1. Indicando una posición en una via

Mapa de una via en una ciudad

Ubicando la posicion de una particula con un GPS .

Una Posicion en el espacio .

.

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CINEMÁTICA • Orientacion de dos espacios: • Espacios Positivos y Negativos: .

CINEMÁTICA Coordenada en el Espacio • Orientacion del vector: .

CINEMÁTICA • Coordenada Positiva: • Coordenada Negativa: .

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describe un movimiento curvilíneo. como en el espacio existen tres procedimientos de descripción del movimiento de una partícula: •Procedimiento vectorial •Procedimiento de coordenadas •Procedimiento natural Procedimiento vectorial •Vector posición ( •Velocidad media: .Movimiento curvilíneo de una partícula: Cuando una partícula no se desplaza en línea recta se dice que la partícula . Tanto en el plano.

para •Velocidad instantánea ( •Aceleración media( •Aceleración instantánea ..

Movimiento curvilíneo en coordenadas rectangulares •Vector posición ( •Velocidad ( •Aceleración ( = .

 v  a  v e t  a  v e  t a dv dt  vet  det ds v dt ds  d e t v2 ds et v  t ve radio de curvatura .MOVIMIENTO PARTICULA EN COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL se utiliza en plano y en el espacio. pero es de mas utilidad practica en problemas de movimiento plano.

 a   et v  a   et v  d et ds v dt ds  2 d et v ds ds del grafico:   et et también: d 0    d et e t et ds   d e t et ds  a   et v  d et ds  et 0  et  en  d et ds  d et ds v2  en escalarmente: at  v d 2s dt 2 dv . an dt v2 / 0 1  en .

v a at 2 an 2 v3   v a MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN COMPONENTES RADIAL Y TRANSVERSAL Es util para aplicaciones en problemas de movimiento plano.De la figura tenemos algunas propiedades importantes: at   v a . Vector Posiciòn:  r  rer . an v   v a .

a r  2r  Caso particular: Movimiento Circular:  v  r e  a   -r er    r e .r  .r  )er (r  2r )e ar r . v Velocidad: Aceleraciòn: donde:  r e r  r e    a (r .

.

.

.

.

.

r


R


dR


v

R

r
e

dt


a


d 2R
( r
dt 2


zk


re
r

r

2


z
k


r e
r


)e

r

( r 
r


2 r  ) e


zk

Los carros de un parque de atracciones están sujetos a unos brazos
de longitud constante R=8m, los que están articulados en un plato
central giratorio que arrastra al conjunto en torno a su centro, siguiendo
la relación z=(h/2)(1-cos2θ). Si h=4m y =8k rad/s constante, para
θ=π/4 rad, determine:
1.

La magnitud de la velocidad transversal V . (m/s)

2.

La aceleración transversal a .(m/s2)

.En primer lugar determinamos las variaciones de respecto del tiempo • Para h=4 m. reemplazamos en la expresión Z.

Expresiones de Z y sus derivadas respecto del tiempo: Expresiones de r y sus derivadas respecto del tiempo: .

Ordenando la informacion obtenida: r 7.011 m 2 s  rad 8 z 32 m s s  rad 0 s 2 z 0 m s2 .2623m s 141.7459m rad z 2m 4 r r 8.

2623 m s V 61.9672 m s Vz 32 m La aceleración en coordenadas cilíndricas esta dado por: s .La velocidad en coordenadas cilíndricas esta dado por Vr 8.

 e  eR R  e X  V  dR dt  d ReR dt Y  R  ReR   ReR  d eR R dt .

vθ  a  v e  v e Rθ Cosφ .MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN COORDENADAS ESFERICAS   R ReR POSICION: VELOCIDAD: vR ACELERACION:  v  v R eR R . vφ  a R eR  a e Rφ  a e .

R  2 Cos 2 a Cos R a 1 d 2  (R ) R dt d 2 ( R ) .Por consiguiente tenemos: aR R .R  2 .2R  Sen dt 2  R Sen Cos .

.

.

z ) ] .en base a otros conocidos. [a( r .. Considerando que las ecuaciones de transformacion son lineales. y . z ) ] .De coordenadas rectangulares a coordenadas cilindricas: cos T [v( r . Sen 0 .Transformacion de Coordenadas Nos sirven para determinar velocidades y aceleraciones en un sistema.z) sen 0 cos 0 0 1 ] [T ][v( x . definiremos los 6 casos de transformacion: Caso I.z) ] [T ][a( x . y . utilizando el algebra matricial.

z) ] . y . y .. z ) ] [T 1 [a( x.Transformacion de Coordenadas Caso II. z ) ] [T 1 ][v( r . 0 0 1 .z) ] .De coordenadas cilindricas a coordenadas rectangulares: Cos T 1 Sen Sen 0 Cos 0 [v( x. ][a( r .

. ) ] [T ][a( r . .De coordenadas cilindricas a coordenadas esfericas: Cos T 0 Sen 0 Sen 1 0 0 Cos [v( R . . ) ] [T ][v( r . .z) ] .Transformacion de Coordenadas Caso III.z) ] [a( R . .

z) Cos 0 0 Sen 1 0 ] [T 1 ] [T 1 Sen 0 Cos ][v( R. ) ] .z) . .. ) ] ][a( R.De coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas: T 1 [v( r . [a( r .Transformacion de Coordenadas Caso IV. . .

. z ) ] [a( R .De coordenadas rectangulares a coordenadas esfericas: cos cos T T Sen Sen Cos Cos Sen Cos Sen Sen Sen 0 Cos [v( R . y . ..Transformacion de Coordenadas Caso V. ) ] [T ][T ][v( x . y . z ) ] . ) ] [T ][T ][a( x .

z ) ] [T ][T ][a( R. y .Transformacion de Coordenadas Caso VI. 1 . . y .. ) ] . ) ] 1 [a( x.De coordenadas esfericas a coordenadas rectangulares: Cos Cos T 1 T 1 Sen Sen Cos Sen Cos 0 1 Cos Sen Sen Sen Cos 1 [v( x. z ) ] [T ][T ][v( R.

PROBLEMA DE APLICACIÓN 1 .

Un vehículo se desplaza con rapidez constante de 1. 3. 5..Determinar la magnitud de la aceleración ax.Determinar la magnitud de la aceleración aR..Determinar la magnitud de la aceleración az 10 m 12 m Y X . Z 1.Determinar la magnitud de la aceleración ay. 2.. 4:.5m/s.. La distancia entre crestas consecutivas es de 12m.Determinar la rapidez VR.

Z Y X V = 1.5 m/s (rapidez constante) r = 10m (distancia del origen al vehículo) p = 12m (paso) .

Y .

PROYECCIÓN LATERAL .

tg 5 3 .

.

Por las condiciones del problema .

.

2814 m s .0.14734 .0336 R  v R 0. 1.2814 .LUEGO DE UNA TRANSFORMACIÓN  v 0.

AHORA CALCULAMOS LA ACELERACIÓN  a  a ºº r z r r º2 ºº ê r r º º 2r ºº ^ ê zk ^ r z 0. êr 0 ê 0k .21709 .

.

.

2814 m/s 2.- VR 0.RESPUESTAS Nº Cantidad Escalar Valor Numérico Unidades 1.21709 m/ s2 5.- aR 0.- ay 0.- ax 0 m/ s2 4.21709 m/s2 3.- az 0 m/ s2 .

PROBLEMA DE APLICACIÓN 2 .

.. (m/s) 2..En el instante mostrado el rociador de agua está girando con =2 rad/s = 3 rad/s2 .. Si la tobera se halla en el plano vertical y el agua fluye por ella a razón constante con respecto al eje  de 3 m/s y la tobera gira Z con = 5 rad/s y  =8 rad/s2  Calcular: 1. (m/s2) 3.La magnitud de la aceleración del agua en la salida .en el eje X.La magnitud de la aceleración del agua en la salida .La magnitud de la aceleración del agua en la salida .en el eje Z.en el eje Y. (m/s2) 4.La magnitud de la velocidad del agua en la salida. (m/s2) .

De la figura : .

Recopilando datos a utilizar R 0.2m R 3 m s R 0 m 2 s rad 2  5 Rad s  8 Rad 2 s rad 4  2 rad s rad  3 2 s .

2 x(5) xCos(45º ) 0.2 x(2) 0.4 m s s .CALCULO DE LA VELOCIDAD En coordenadas esféricas. la velocidad está dada por: V   vr er v e  ve V R 3 m s Rx x cos V 0.7071 m Vr V R  0.

4 2 3 0.7071 V 3.1080 m / s s 3.1080 m s .• Calculando el modulo : 2 V V vr 2 v 2 v 2 2 3.1080 m 0.

2 x2 2 ar a  ae  ae 2 2 0.CALCULO DE ACELERACIONES En coordenadas esféricas la aceleración está dada por:  a ar er ar ar R R 2 2  R Cos 0 0.2 x5 xCos 45º 2 3.3 m / s 2 R Cos R Cos 2 R  Sen .

1 m / s 2 .5161 m / s 2 2      2R R R Sen Cos 2 2 x3x 2 0.2 x8xCos45º 2 x0.2 x3 0.2 x5 xSen45 º Cos 45 º a 15 .2 x5x2 xSen45º a a a 19 .a 2 x3x5xCos45º 0.

z ) ] [T ][T ][a( r . ) ] …(1) en donde: cos cos T 1 T 1 sen cos sen sen cos 0 cos sen sen sen cos .Aplicamos transformación de coordenadas esféricas a coordenadas cartesianas según la ecuación: 1 1 [a( x. . y .

7071 0.7071 1 0 0 0 3.5161 0.7071 19 .7071 15 .1 resolviendo: ax 19 .3 0.5161 ay az 13 .0106 8.reemplazando datos en (1): ax 0 ay az 0.3438 .

aAy = 13.5161 m/s² 03. aAx = 19.0106 m/s² 04. VA = 3. aAz = 8.3438 m/s² .Finalmente 01.1080 m/s 02.

II. SISTEMA BIDIMENSIONAL a) Coordenada s Rectangula res  F ma xiˆ ma y ˆj } Fx ma x mx Fx mx Fy ma y my Fy my Trabajando el movimiento de la partícula con respecto a un solo sistema inercial c) Componente s tangencia l y normal  F  mvet v2  m en } Ft Fn m m dv dt v2 d) Componente s radial y tranvers al       F ma m ar a ma r er ma e F r m r r  F m r  2r  mv mw 2 .

III. SISTEMA TRIDIMENSIONAL a) Componente s Rectangula res   F ma mxiˆ myˆj mzkˆ F x mx F y my F z mz d) Componente s Cilindrica s     F ma ma r er ma e F r ma r m r r  F m r  2r  ma F z ma z mz  ma z k .

d) Componente s Esféricas     F ma ma r er ma e  ma e F r ma r  R  mR R  cos 2 F ma m cos R F z ma z m 1 d 2 R R dt d 2 R dt 2 R   sen R  2 sen cos .

Ecuaciones del movimiento introduciendo el concepto de movimiento relativo: • Sea A un punto material de masa “m”   Luego : F ma A Donde aA. es la aceleración absoluta de A (con respecto al Sistema Inercial XYZ)  Luego : aA  F  aB  m aB   w rA / B   w rA / B       w (w rA / B ) 2w vrelA/ B arelA/ B      w ( w rA / B ) 2w vrelA/ B  arelA/ B .

• Esta ecuación se utiliza en muchos casos cuando es necesario obtener la solución del problema en sistemas no inerciales (por ejemplo el movimiento de un péndulo simple en un vagón que se mueve con aceleración). . el movimiento de un satélite en relación a la superficie de la tierra. etc.