MENCARI AKAR-AKAR PRSAMAAN KARAKTERISTIK PADA PERSAMAAN DC SERVO MOTOR DENGAN MENGGUNAKAN METODE NEWTON RAPHSON

MENCARI AKAR-AKAR PERSAMAAN KARAKTERISTIK PADA PERSAMAAN DC SERVO MOTOR DENGAN MENGGUNAKAN METODE NEWTON RAPHSON
I. Latar belakang DC Servo Motor adalah sebuah motor penggerak dengan menggunakan arus listrik DC sebagai sumber tenaganya. DC Servo Motor ini banyak digunakan sebagai motor penggerak pada lengan-lengan robot. Alasan digunakannya DC Servo Motor sebagai penggerak adalah karena peralatan tersebut memerlukan kesetabilan dalam penggunaanya, dan mudah dalam mengganti parameter-parameternya seperti kecepatan, langkah dan lain sebagainya.

Gambar 1 Lengan Robot Untuk mengghasilkan pergerakan lengan yang stabil diperlukan inputan arus tertentu. Arus yang semakin besar atau semakin kecil belum tentu membuat sistem itu semakin setabil. Oleh karena itu diperlukanya pemilihan arus yang sesuai. Untuk melihat apakan dengan arus yang diberikan sistem itu dapat bekerja secara setabil atau tidak dapat dilihat dari akar-akar persamaan pada persamaan pole yang digunakan oleh sistem tersebut.

Gambar 2. Diagram DC Servo Motor

MENCARI AKAR-AKAR PRSAMAAN KARAKTERISTIK PADA PERSAMAAN DC SERVO MOTOR DENGAN MENGGUNAKAN METODE NEWTON RAPHSON

Dimana : J : Rotor Inertia B : Rotor Friction Coefficien Rm : Armature resistance Ia : Armature current L : Armature inductance

θ : Angular potition
km : back emf constant Ea : K mω = Armature Voltage em : Back emf Voltase

τ

: K τ i a = torque : torque-curent conatant

Nilai untuk semua besaran-besaran diatas diperoleh dari data perusahaan pembuat motor. Untuk menghasilkan sistem yang stabil kita sebenarnya cukup dengan mengatur besarnya Kτ . Dari diagram diatas dapat dibuat menjadi diagram blok seperti dibawah ini :

Gambar 3 Bolok diagram DC Servo Motor Dari blok diagram diatas dapat disederhanakan dalam bentuk persamaan, dimana Gain pada DC servo motor dirumuskan dalam:
G (s ) =

Kτ JLm s + ( BLm + JRm ) s 2 + ( BRm + K τ K m ) s
3

Untuk mengetahui apakah sistem tersebut stabil atau tidak dapat dilihat dari nilai akar-akar persamaan yang dihasilkan pada bagian penyebut (pole). Untuk memperoleh sistem yang stabil akar persamaan yang dihasilkan harus dalam daerah negatif. Dan jika akar persamaan bernilai positif maka dia tidak akan stabil. Sedangkan jika bernilai 0 maka dia hanya akan berosilasi.

MENCARI AKAR-AKAR PRSAMAAN KARAKTERISTIK PADA PERSAMAAN DC SERVO MOTOR DENGAN MENGGUNAKAN METODE NEWTON RAPHSON

Untuk memperoleh akar-akar persamaan kita dapat menggunakan beberapa metode diantaranya yang cukup populer yaitu metode Newton Raphson. Metode ini dipilih karena mudah dan cepat dalam mencari akar – akar persamaan. Selain itu yang paling penting metode ini memiliki akurasi yang baik. Selain memiliki keuntungan tersebut sisitem ini juga memiliki kekurangan karena sistem ini sangat tergantung dengan turunan fungsi f ( x ) sehingga memerlukan ketelitian kusus dan tidak dapat digunakan dengan mudah untuk semua fungsi f ( x ) . II. Formulasi masalah Bagaimana mencari persaman karakteristik pada dc servo motor dengan menggunakan metode newton raphson ? Untuk mencari akar-akar suatu persamaan rumusan yang paling banyak kita gunakan yaitu rumusan ABC dimana suatu persamaan dituliskan dengan: ax2 + bx + c = 0 Dengan rumusan ABC nilai x dicari dengan persamaan :
x= − b ± b 2 − 4ac 2a

Tetapi persamaan diatas hanya dapat digunakan untuk mencari akar-akar persamaan tingkat dua, sedangkan pada DC Servo motor diperoleh suatu persamaan tingkat tiga sehingga kita memerlukan suati persamaan tertentu. Untuk mencari akar persamaan karakteristik pada DC servo motor sebenarnya dapat digunakan metode namun pada pengujian ini akan digunakan metode Newton Raphson. Alasan dipilihnya metode ini karena metode ini mudah digunakan dan cepat dalam pengoperasian metematisnya. Selain itu metode ini memiliki keakuratan yang cukup tinggi dimana tergantung besarnya eror yang ingin dihasilkan atau diperbolehkan. Pada dasarnya metode ini sangat tergantungan dengan turunan fungsi
f ( x ) . Adapun formulasi untuk metode newton raphson adalah sebagai

berikut:

f ' ( xn ) =

f ( xn ) − 0 xn − xn +1

MENCARI AKAR-AKAR PRSAMAAN KARAKTERISTIK PADA PERSAMAAN DC SERVO MOTOR DENGAN MENGGUNAKAN METODE NEWTON RAPHSON

Dapat ditulis kembali dalam bentuk sebagai berikut :
x n +1 = x n − f ( xn ) f ' ( xn )

III.Metode Penyelesaian Untuk membantu menyelesaikan masalah ini kita akan menggunakan program MATLAB. MATLAB adalah bahasa computer tingkat tinggi untuk perhitungan scientific dan visualisasi data dengan lingkungan pemrograman yang interaktif. MATLAB menjadi platform utama dalam perhitungan scientific di institusi pendidikan dan pusat penelitian. Kelebihan dari system interaktif ini adalah bahwa program dapat di uji dan di’debug’ secara cepat, sehingga memungkinkan pengguna untuk berkonsentrasi lebih prinsip-prinsip di belakang program dibanding dengan pemrogramannya itu sendiri. Karena tidak butuh di ‘compile’, link, dan exekusi setelah perbaikan, program MATlAB dapat di kembangkan dalam waktu yang lebih singkat dibandingkan dengan FORTRAN atau program C. (Jaan Kiusalaas, numerical methods in Engineering with MATLAB, 2005) Untuk membantu mencari akar persamaan dengan menggunakan metode Newton Raphson dengan menggunakan MATLAB kita akan menggunakan istilah-istilah program berikut ini :  M-File Suatu struktur dalam untuk membuat fungsi bagi pengguna sendiri dalam teknik pemrograman MATLAB.  Plot Suatu perintah untuk memvisualisasikan dalam bentuk grafik dari nilainilai data yang diperintahkan.  Grid Suatu perintah untuk menampilkan grid pada grafik figure.  Function Suatu perintah tentang fungsi yang akan digunakan dalam M-File yang menggunakan argument input untuk mengembalikan argument output.  Tolerance

MENCARI AKAR-AKAR PRSAMAAN KARAKTERISTIK PADA PERSAMAAN DC SERVO MOTOR DENGAN MENGGUNAKAN METODE NEWTON RAPHSON

Perintah tentang nilai toleransi yang di izinkan.  Iterations Perintah untuk menentukan banyaknya iterasi yang dilakukan.  While ekspresi/variable Loop untuk mengerjakan sekelompok perintah yang diulang secara tidak terbatas.  If Suatu perintah yang menyatakan jika hasil yang diperoleh tidak sesuai dengan yang dihasrapkan.  Else perintah yang menyatakan kemungkinan lain dari hasil pencarian.  End Suatu dimana perintah diantara statement if & end dikerjakan jika semua elemen di dalam ekspresi adalah benar, jika tidak maka perintah setelah else dijalankan.  Starting guess Tebakan awal posisi X (X0), atau sebagai awal dilakukannya iterasi.  Root Hasil pencarian akar-akar persamaan yang dicari IV. Hasil dan Diskusi Dalam mencari akar-akar pesamaan suatu persamaan kita harus terlebih dahulu melakukan plt persamaan tersebut pada sebuah grafik sehingga kita dapat memiliki tebakan awal dimana posisi akar-akar persamaan tersebut. Pada pengujian ini kita memperoleh data dari perusahaan pembuatan motor diperloleh persamaan sebagai berikut :
y = x3 + 6x 2 + 4x

Dari persamaan tersebut kita memasukan arus sebesar 4 votl. Untuk melakukan ploting pada MATLAB digunakan bahasa program sebagi berikut :

MENCARI AKAR-AKAR PRSAMAAN KARAKTERISTIK PADA PERSAMAAN DC SERVO MOTOR DENGAN MENGGUNAKAN METODE NEWTON RAPHSON

Gambar 4. Ploting persamaan Dengan sistem trial and error untuk mendapat grafik yang baik dan jelas kita batasi grafik pada daerah x = -6 samapai x = 1, dengan interval 0,5 sehingga diperoleh grafik sebagai berikut :

MENCARI AKAR-AKAR PRSAMAAN KARAKTERISTIK PADA PERSAMAAN DC SERVO MOTOR DENGAN MENGGUNAKAN METODE NEWTON RAPHSON

Akar-akar persamaan

Gambar 5. Grafik persamaan y = x 3 + 6 x 2 + 4 x Setelah kita mendapat taksiran nilai akar-akar persamaan yang dicari. Selanjutnya kita memasukkan nilai persaaman yang kita cari pada window Mfile sehingga dapat kita panggil kembali untuk menyelesaikan masalah kita. Adapun yang harus kita masukan yaitu nilai fungsi dan turunannya, sperti di bawah ini :

Gambar 6. Fungsi persamaan pada M-file

MENCARI AKAR-AKAR PRSAMAAN KARAKTERISTIK PADA PERSAMAAN DC SERVO MOTOR DENGAN MENGGUNAKAN METODE NEWTON RAPHSON

Gambar 7. Fungsi turunan persamaan pada M-file Setelah kedua M-File selesai dibuat, selanjutnya kita buat program utama pada command window MATLAB untuk menuliskan syntaks progam Newton-Raphson dengan nilai nilai input awal, toleransi, serta jumlah iterasi yang kita inginkan. Program utama inilah yang akan memanggil M-File untuk diikut sertakan dalam perhitungan. Karena kita menggunakan persamaan pangkat tiga maka akar persamaan yang dihasilkanpun ada tiga, sehingga kita harus memasukan tiga buah nilai tebakan awal. Berikut ini adalah program utama yang kita buat:

Gambar 8. Program untuk mencari akar persamaan untuk inputan pertama

MENCARI AKAR-AKAR PRSAMAAN KARAKTERISTIK PADA PERSAMAAN DC SERVO MOTOR DENGAN MENGGUNAKAN METODE NEWTON RAPHSON

Gambar 9. Program untuk mencari akar persamaan untuk inputan kedua

Gambar 10. Program untuk mencari akar persamaan untuk inputan ketiga

MENCARI AKAR-AKAR PRSAMAAN KARAKTERISTIK PADA PERSAMAAN DC SERVO MOTOR DENGAN MENGGUNAKAN METODE NEWTON RAPHSON

V. Kesimpulan Dari hasil uraian diatas dapat diperoleh kesimpulan bahwa dengan menggunakan program komputer untuk mencari akar suatu persamaan akan diperoleh hasil yang ebih cepat dan efisien. Salah satu program yang dapat digunakan adalah MATLAB. Dari perhitungan diatas kita memperoleh akar persamaan sebagai berikut x1 = -5,231 ; x2 = -0,76393 dan x3 = 4,2859.10-13. dari akar-akar persamaan diatas kita ambil salah satu akar yang disebut dengan dominan pole. Yaitu akar dominan dari akar persamaan. Disini nilai dominan polenya diperoleh -0,76393. dari hasil tersebut dapat diketahui bahwa motor ini akan bergerak secara stabil dengan menggunakan arus 4 Amper. VI. Saran Metode numerik yang digunakan dalam program kumputasi hanya bersifat pendekatan terhadap hasil akar-akar persamaan yang diperoleh. Sehingga untuk mendapat hasil yang semakin dekat dengan hasil perhitungan eksak kita harus error maksimal yang diperbolehkan sekecil-kecilnya. Untuk pemilihan bahasa program yang digunakan hendaknya memilih basaprogram yang dengan mudah dimengerti sehingga dengan mudah diubah oleh orang lain yang membutuhkan dengan tujuan lainya. Selain itu metode yang digunakn juga harus diperhatikan terutama soal ketepatan hasil dan waktu komputasi yang diperlukan. VII. Daftar pustaka  Thomas wahyu DH dan Y. Wahyu AP, Analisis Dan Desain Sistem Kontrol Dengan MATLAB, Andi, Yogyakarta, 2003.  Harijono Djojodiharjo, Metoda Numerik, Erlangga, Jakarta, 1983.  Jaan Kiusalaas, Numerical Methods in Engineering with MATLAB,
Cambridge, 2005.

 Charles L. Philips, Feedback Control Systems, Prentice Hall, New Jersey, 2000.  Muhammad
Arhami dan Anita Desiani, Pemrograman MATLAB, Yogyakarta, 2004.

Master your semester with Scribd & The New York Times

Special offer for students: Only $4.99/month.

Master your semester with Scribd & The New York Times

Cancel anytime.