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Formulazione dellequazione del moto

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture

Sistema a un grado di libert


In alcuni sistemi strutturali la massa, lo smorzamento e la rigidezza sono concentrati ciascuno
in un unico elemento e la configurazione deformata pu essere descritta da una sola componente
di spostamento. Sistemi di questo tipo prendono il nome di sistemi a un grado di libert.

Sistema elementare

Struttura ideale

Anche se il comportamento dinamico della maggior parte delle strutture reali non pu essere
descritto con un solo grado di libert, lo studio di questi sistemi molto importante nella
dinamica strutturale. Infatti, come sar mostrato in seguito, lanalisi dinamica dei sistemi lineari
a molti gradi di libert pu essere eseguita sovrapponendo in maniera opportuna la risposta di
un certo numero di sistemi lineari a un grado di libert.
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La forza di richiamo

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Si consideri il sistema o il portale illustrati in figura sollecitati da una forza statica p.


In entrambi i casi, il sistema si deforma e la forza interna fS che si oppone allo spostamento
uguale e contraria a p, cio
p fS = 0

p
p

Questa forza, che agisce anche in condizioni dinamiche, tende a riportare il sistema nella sua
configurazione iniziale e viene detta forza di richiamo. Per piccoli spostamenti, la relazione
tra la forza fS(t) e lo spostamento relativo u(t) elastica lineare, cio

fS (t) = ku(t)

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La forza di richiamo

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fS

fS (t) = ku(t)

k
1
u

fS

La costante di proporzionalit k, espressa in


N/m, la rigidezza alla traslazione della molla
o del portale.

Se gli spostamenti sono grandi, la relazione


tra fS(t) e u(t) pu non essere pi elastica.
In questo caso, le curve di carico e scarico
differiscono da quella iniziale. Ci vuol dire
che la forza fS(t) non a un sol valore, ma
dipende dalla storia degli spostamenti e dal
segno della velocit, positivo se lo spostamento
cresce, negativo se decresce, cio

!
fS (t) = fS (u, u)
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La forza dissipativa

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La dissipazione di energia durante il moto pu avvenire secondo meccanismi diversi, di solito


presenti contemporaneamente. In un edificio, le principali cause di smorzamento includono
lattrito tra gli elementi strutturali e quelli non strutturali, lapertura e la chiusura di lesioni negli
elementi di calcestruzzo, lattrito nelle connessioni degli elementi di acciaio.
Identificare e modellare ognuno di questi meccanismi pressoch impossibile. Per questa
ragione, la dissipazione di energia nelle strutture di solito rappresentata in maniera del tutto
convenzionale. Nel caso dei sistemi a un grado di libert lo smorzamento pu essere descritto
adeguatamente mediante un dissipatore viscoso lineare.
(t)
(t)

(t)

La forza fD(t) trasmessa dal dissipatore, detta forza dissipativa, opposta al segno della
velocit e varia linearmente con la velocit secondo la relazione

!
fD (t) = cu(t)
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La forza dissipativa

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!
fD (t) = cu(t)

La costante c, espressa in N s/m, prende il nome di coefficiente di smorzamento viscoso.


Il modello viscoso presenta il vantaggio di condurre a unequazione
del moto lineare. Tuttavia, a differenza della rigidezza k, il
coefficiente c non pu essere calcolato dalle propriet del materiale
e dalle dimensioni degli elementi strutturali, ma pu essere solo
stimato attraverso prove sperimentali. Il valore di c scelto in modo
che lenergia dissipata dal modello viscoso sia uguale a quella
effettivamente dissipata nel sistema.
Lo smorzatore viscoso equivalente consente di modellare la
dissipazione di energia fino a quando gli spostamenti non superano
il limite elastico. Nel caso in cui la struttura subisce spostamenti
maggiori, una quantit aggiuntiva di energia viene dissipata a causa
del comportamento inelastico del materiale. Se gli spostamenti sono
di segno alternato, si formano cicli di isteresi forza-spostamento, la
cui area corrisponde allulteriore quantit di energia dissipata.
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Lequazione del moto

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Per un sistema dotato di massa, la seconda legge di Newton afferma che la variazione della
quantit di moto uguale alla risultante F(t) delle forze applicate, cio

d
mu! ( t ) = F ( t )
dt
Poich la forza di richiamo fS(t) e la forza dissipativa fD(t) sono sempre opposte al moto, cio
sono sempre di segno opposto allo spostamento u(t) e alla velocit rispettivamente, la risultante
F(t) delle forze applicate assume la forma

F(t) = p ( t ) fD (t) fS (t)

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Lequazione del moto

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Assumendo che la massa non varia nel tempo, la seconda legge di Newton si scrive

F(t) = m!!
u(t)
Sostituendo questa relazione nella

F(t) = p ( t ) fD (t) fS (t)


si ha

m!!
u(t) = p ( t ) fD (t) fS (t)

Tenendo conto delle relazioni che esprimono la forza di richiamo e quella dissipativa, si ottiene
infine lequazione del moto di un sistema lineare viscoso a un grado di libert

m!!
u ( t ) + cu! ( t ) + ku ( t ) = p ( t )

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Lequazione del moto

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Lequazione del moto pu essere anche ricavata utilizzando il principio dellequilibrio


dinamico di dAlembert, basato sul concetto di forza dinerzia. Si tratta di una forza
apparente, cio non direttamente applicata, pari al prodotto della massa per laccelerazione
e agente in direzione opposta al moto, che esprime la tendenza di un sistema materiale a
opporsi a ogni variazione del suo stato di quiete o di moto rettilineo uniforme. Questa forza,
pu essere espressa attraverso la relazione

fI (t) = m!!
u(t)
In accordo con il principio di dAlembert, lequilibrio del sistema garantito a ogni istante
di tempo se la forza dinerzia inclusa tra le forze agenti, cio

p(t) fI ( t ) fD (t) fS (t) = 0


da cui, sostituendo le relazioni gi ricavate, si ottiene lequazione del moto

m!!
u ( t ) + cu! ( t ) + ku ( t ) = p ( t )

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Lequazione del moto per sistemi inelastici


Nel caso di sistemi inelastici, la forza di richiamo dipende dalla storia degli spostamenti e dal
segno della velocit. Lequazione del moto assume la forma

! = p (t )
m!!
u ( t ) + cu! ( t ) + fS (u, u)

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Lequazione del moto per moti del suolo

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Le sollecitazioni dinamiche di un sistema strutturale possono essere causate non solo da carichi
direttamente applicati, ma anche da un moto delle fondazioni, come accade, per esempio, nel
caso di un terremoto.
Indicando con ug(t) lo spostamento del suolo, con u(t) quello
della massa rispetto alla base e con ut(t) quello totale, risulta

u t (t) = u(t) + u g (t)


Imponendo lequilibrio dinamico si ha

fI ( t ) + fD (t) + fS (t) = 0
in cui per la forza dinerzia vale la relazione

fI (t) = m!!
u t (t)
Pertanto, lequazione del moto si scrive

m!!
u t ( t ) + cu! ( t ) + ku ( t ) = 0

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Lequazione del moto per moti del suolo


Sostituendo la relazione
nella
si ha infine

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u t (t) = u(t) + u g (t)


m!!
u t ( t ) + cu! ( t ) + ku ( t ) = 0
m!!
u ( t ) + cu! ( t ) + ku ( t ) = m!!
ug (t )

La risposta dinamica causata da un moto sismico del suolo equivale a quella provocata
dallapplicazione di un carico esterno equivalente, dato dalla relazione

peff (t) = m!!


ug (t )
detto forza sismica efficace.

La forza sismica efficace proporzionale


alla massa: maggiore la massa di un
sistema, maggiori sono le sollecitazioni
provocate dalle azioni sismiche.

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La risposta dinamica
La risposta dinamica si ottiene risolvendo lequazione differenziale del moto. Il termine
risposta del tutto generale e include qualsiasi quantit dinteresse, come la variazione nel
tempo dello spostamento, della velocit o dellaccelerazione della massa. Da queste quantit
si possono poi ricavare gli sforzi interni, la cui conoscenza richiesta per il progetto strutturale.
Per i sistemi elastici, questi ultimi possono essere determinati a ogni istante di tempo prefissato
t* attraverso unanalisi statica della struttura sollecitata dalla forza statica equivalente

fS = ku(t * )
in cui k la rigidezza laterale del sistema. Questa forza, infatti, produce lo stesso spostamento
u(t*) calcolato con lanalisi dinamica.

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