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Teora de los Circuitos I

Preparado por R. Gaston Araguas


15 de septiembre de 2008

Indice general
1. Fundamentos
1.1. Circuito idealizado . . . . . . . .
1.2. Ley de Kirchoff de las corrientes .
1.3. Ley de Kirchoff de las tensiones .
1.4. Resistencia - Ley de Ohm . . . .
1.5. Autoinductancia - Ley de Faraday
1.6. Capacitancia . . . . . . . . . . .
1.7. Fuentes ideales . . . . . . . . . .

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2. Se
nales
2.1. Se
nales de excitacion de uso frecuente . .
2.1.1. Se
nales periodicas . . . . . . . . .
2.1.2. Se
nales pseudoperiodicas . . . . .
2.1.3. Se
nales aperiodicas . . . . . . . .
2.2. Parametros caractersticos de una se
nal .
2.3. Valores asociados a la amplitud . . . . .
2.3.1. Valor instantaneo . . . . . . . . .
2.3.2. Valor maximo . . . . . . . . . . .
2.3.3. Valor pico a pico . . . . . . . . .
2.3.4. Valor medio . . . . . . . . . . . .
2.3.5. Valor medio de modulo . . . . . .
2.3.6. Valor eficaz . . . . . . . . . . . .
2.3.7. Factores caractersticos de se
nales
2.4. Definicion de algunas se
nales . . . . . . .
2.4.1. Rectangular . . . . . . . . . . . .
2.4.2. Cuadrada . . . . . . . . . . . . .
2.4.3. Triangular . . . . . . . . . . . . .
2.4.4. Diente de sierra . . . . . . . . . .
2.4.5. Triangular . . . . . . . . . . . . .
2.4.6. PWM (Pulse Wide Modulation) .
2.4.7. Escalon unitario . . . . . . . . . .
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periodicas
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21

INDICE GENERAL

2.4.8. Pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Ejercitacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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22

3. Sistemas de primer orden


3.1. Circuito sin fuente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1. Circuito RL sin fuente . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2. Circuito RC sin fuente . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Constante de tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Respuesta a una fuente constante . . . . . . . . . . . .
3.3.1. Circuito RC con fuente constante . . . . . . . .
3.4. Sistemas lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Respuesta natural mas forzada . . . . . . . . . . . . . .
3.6. Respuesta a una fuente no constante . . . . . . . . . .
3.7. Alimentacion con una fuente senoidal. Corriente alterna

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36

4. Sistemas de segundo orden


4.1. Solucion natural . . . . . . . . . . .
4.1.1. Raices reales y distintas . .
4.1.2. Raices reales e iguales . . .
4.1.3. Raices complejas conjugadas

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5. Transfromada de Laplace
5.1. Transformada de Laplace . . . . . . . . .
5.1.1. Definicion . . . . . . . . . . . . .
5.1.2. Propiedades de la transformada .
5.1.3. Derivacion e integracion . . . . .
5.2. Aplicacion a la resolucion de circuitos . .
5.2.1. Funcion de transferencia . . . . .
5.2.2. Circuito equivalente de Laplace .
5.2.3. Teorema del valor inicial . . . . .
5.2.4. Teorema del valor final . . . . . .
5.3. Transformada inversa de Laplace . . . .
5.3.1. Desarrollo en fracciones parciales
5.3.2. Formula de Heaviside . . . . . . .
5.4. Respuesta al impulso . . . . . . . . . . .
5.5. Teorema de convolucion . . . . . . . . .

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6. M
etodo fasorial
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6.1. Calculo fasorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.1.1. Desarrollo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.2. Relacion tension-corriente fasorial armonica para R, L y C . . . . . 77

INDICE GENERAL

6.3. Fasor eficaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


6.4. Aplicacion de fasores a la resolucion de circuitos
6.5. Impedancia y admitancia compleja . . . . . . .
6.5.1. Conversion impedancia-admitancia . . .
6.6. Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.1. Potencia instantanea . . . . . . . . . . .
6.6.2. Potencia activa, reactiva y aparente . . .
6.6.3. Factor de potencia . . . . . . . . . . . .
6.6.4. Correccion del factor de potencia . . . .
7. Teoremas circuitales
7.1. Teorema de reciprocidad . . . . . . . .
7.2. Teorema de sustitucion . . . . . . . . .
7.3. Metodo de las corrientes en las mallas .
7.4. Metodo de las tensiones en los nudos .

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8. Lugar geom
etrico
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8.1. Lugar geometrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.1.1. Lugares geometricos de elementos en serie . . . . . . . . . . 93
9. Resonancia
9.1. Resonancia en un circuito serie RLC simple .
9.1.1. Variacion de la impedancia . . . . . . .
9.1.2. Analisis de admitancias . . . . . . . . .
9.2. Sobretension en circuitos serie resonantes . . .
9.3. Resonancia de un circuito paralelo de 2 ramas

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10.Se
nales poliarm
onicas
10.1. Desarrollo de se
nales en serie de
10.1.1. Serie en senos y cosenos
10.1.2. Serie senoidal . . . . . .
10.1.3. Serie compleja . . . . . .

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Fourier
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11.Ap
endices
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11.1. Ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

INDICE GENERAL

Captulo 1
Fundamentos
Cualquier problema electrico que utilice se
nales que varan en el tiempo puede ser conpletamente resuelto usando la teora electromagnetica descripta por las
ecuaciones de Maxwell. Esta teora analiza los campos electricos y magneticos del
problema, y la disposicion geometrica de sus partes componentes. Pero:
1. si las dimensiones del circuito son suficientemente peque
nas en comparacion
con la longitud de onda de las se
nales, y
2. si ademas la disipacion y almacenamiento de energa en forma de campo
electrico y magnetico que se produce a lo largo de todo el circuito, pueden
ser reemplazadas por elementos idealizados de dos terminales, llamados resistencia, inductancia y cacitancia, que agrupan los efectos de disipacion y
alamcenamiento de todo el circuito
entonces se puede aplicar la llamada Teora de los circuitos para su analisis y
resolucion.
La primera de estas condiciones implica que las tensiones y corrientes instantanes a lo largo de un cable puedan ser consideradas constantes para un determinado t, es decir que no haya diferencia debido al tiempo de propagacion de
la onda electromagnetica. Entonces los parametros se pueden aproximar
v(x, t) v(t)
i(x, t) i(t)
Para un sistema de 50Hz por ejemplo, puede aplicarse el metodo con gran exactitud
a circuitos de varios kilometros de longitud. En cambio a frecuencias del orden de
los GHz, se debe utilizar la teora electromagnetica cuando la dimension de los
circuitos supera el centmetro.
7

CAPITULO 1. FUNDAMENTOS

1.1.

Circuito idealizado

La teora de los circuitos se basa en la aplicacion de una serie de leyes, obtenidas de experimentos realizados sobre circuitos reales a lo largo de la historia,
que relacionan las magnitudes de tension y corriente en cada uno de los elementos
constituyentes de un circuito. Los parametros distribuidos a lo largo del circuito
real son reemplazados por resistencias, inductores y capacitores con parametros
concentrados, las conexiones se realizan con cables ideales y las fuentes de alimentacion se reemplazan por fuentes ideales de tension o corriente. Estos elementos
representan todos los posibles comportamientos de la energa presentes en un circuito. El resistor respresenta la parte de la energa que se disipa al medio en forma
irreversible, el inductor representa la energa que se almacena en forma de campo
magnetico, el capacitor la almacenada en forma de campo electrico. Las fuentes
son las que introducen la energa al circuito.
Para comenzar a estudiar los circuitos y las leyes que se utilizan en la Teora
de los circuitos, es necesario formular las siguientes definiciones respecto de la
topologa de los circuitos:
Rama porcion de circuito comprendido entre dos puntos de coneccion o terminales.
Nudo o nodo punto donde concurren varias ramas. Si concurren mas de tres
ramas se llama nudo principal.
Malla o lazo cualquier trayectoria del circuito que resulte de recorrerlo en un
mismo sentido regresando al punto de partida, pero sin pasar dos veces por
la misma rama.

1.2.

Ley de Kirchoff de las corrientes

La ley de Kirchoff de las corrientes (LKI), tambien llamada ley de los nudos,
afirma que la sumatoria algebraica de las corrientes en un nudo es igual a cero
n
X

ik (t) = 0

(1.1)

k=1

entiendose por suma algebraica a la suma de cada parametro con su respectivo


signo.
Para representar una corriente se necesita una magnitud i mas una referencia
como se muestra en la fig. 1.1. La flecha indica el sentido positivo instantaneo que
tendra la corriente en un tiempo t dado, en el caso que la corriente real sea contraria

1.2. LEY DE KIRCHOFF DE LAS CORRIENTES


i1
R

i4
i3

i2

Figura 1.1: Ley de Kirchoff de las corrientes

a la direccion indicada por la flecha, la magnitud representada por el parametro i


sera negativa.
Aplicando la LKI al nudo de la fig. 1.1 tomando positivas a las corrientes
entrantes al nudo tenemos:
i1 i2 + i3 + i4 = 0
si por ejemplo i1 = 3A, i2 = 5A e i3 = 3A, entonces i4 debera ser negativa para
cumplir con LKI
i4 = 3 + 5 3 = 1A
lo que significa que por la rama 4 circula una corriente de 1 ampere de sentido
contrario al indicado por la flecha. La eleccion de los sentidos de referencias de
las corrientes es arbitraria, pero debe tenerse cuidado de elegirlos al principio del
analisis y luego respetarlos durante todo el desarrollo.
En efecto, si para el mismo problema elegimos las referencias como en la fig 1.2
La ecuacion de la LKI sera
i1
R

i4
i3

i2

Figura 1.2: Ley de Kirchoff de las corrientes

i1 i2 i3 i4 = 0
luego, al tratarse de las mismas corrientes, la i3 valdra 3A debido al cambio de
referencia, y la i4 sera
i4 = 3 5 (3) = 1A
que, debido al cambio de referencia se tiene que i4 = i4 .

CAPITULO 1. FUNDAMENTOS

10

1.3.

Ley de Kirchoff de las tensiones

La ley de Kirchoff de las tensiones (LKV), tambien llamada ley de las mallas,
afirma que la suma algebraica de todas las fuerzas electromotrices aplicadas a lo
largo de una malla es igual a la suma algebraica de todas las cadas de tension en
los elementos pasivos de esta malla. Se puede enunciar de forma mas general sin
diferenciar entre fuerzas electromotrices y elementos pasivos diciendo que la suma
algebraica de las diferencias de potencial a lo largo de una malla es cero
n
X
vk (t) = 0
(1.2)
k=1

Recorriendo la malla de la fig. 1.3 en el sentido de la corriente i a partir del


generador v1 y tomando como positivas las subidas de tension, la ecuacion de
circuito es
v1 vR vL v2 = 0
vR
v1

vL

v2

Figura 1.3: Ley de Kirchoff de las tensiones

Si por ejemplo se conocen las tensiones v1 = 10V , vR = 4V y vL = 16V ,


despejando v2 de 1.3 se tiene
v2 = 10V 4V 16V = 10V

el signo menos indica que el generador v2 tiene polaridad opuesta a la indicada por
la referencia.
Si se desea recorrer la malla en sentido contrario, o mas a
un, si se toma arbitrariamente la referencia de la tension en el inductor en forma contraria al caso
anterior (ahora vbL ), obviamente que se debe arribar al mismo resultado. En efecto,
sean las referencias como en la fig. 1.4, la nueva ecuacion de equilibrio de la malla
sera
v1 + v2 vbL + vR = 0

(1.3)

donde por tratarse del mismo problema, los valores de tension son v1 = 10V ,
vR = 4V y vbL = 16V
Despejando v2 de 1.3 se tiene
v2 = 10V + (16V ) 4V = 10V

que coincide con el resultado obtenido anteriormente.

11

1.4. RESISTENCIA - LEY DE OHM


vR
v1

vbL

v2

Figura 1.4: Ley de Kirchoff de las tensiones

1.4.

Resistencia - Ley de Ohm

El fsico aleman Georg Ohm publico en 1826 que para casi todos los conductores
ensayados la cada de voltaje entre los extremos era mayor cuando mayor era la
longitud del cable, y que a su vez era proporcional a la corriente, dando lugar a la
conocida Ley de Ohm 1 .
Originalmente fue formulada en su version vectorial, que relaciona la densidad
de corriente J con el campo electrico E mediante la conductividad del material
J = E

(1.4)

Su forma simplificada para el uso en teora de los circuitos es


v = Ri

(1.5)

donde R es el elemento concentrado que representa el intecambio (disipacion) de


energa con el medio en un circuito idealizado.
Esta ley es valida para todos los metales, el factor de proporcionalidad R se
llama resistencia, se mide en ohms [] y depende de una propiedad del material
llamada resistividad (inversa de la conductividad ), de su longitud y de su
seccion A

R=
(1.6)
A

1.5.

Autoinductancia - Ley de Faraday

El cientfico estadounidense Joseph Henry mientras experimentaba con electroimanes noto que al circular corriente electrica por estos circuitos se produca un
fenomeno similar a la cantidad de movimiento mecanico de los cuerpos en velocidad
(p = M asa vel.), es decir que esa corriente electrica tenda a seguir circuilando
de forma constante en el tiempo. Este fenomeno fue denominado momento electrocinetico y se lo represento con la letra
= Li
1

(1.7)

Aunque se ha demostrado que en realidad esta ecuaci


on fue descubierta 46 a
nos antes en
Inglaterra por Henry Cavendish.

CAPITULO 1. FUNDAMENTOS

12

la constante de proporcionalidad L, al igual que la masa M , es una caracterstica


del circuito. Se denomina autoinductancia y su unidad es el Henrio [H].
Del mismo modo que para modificar la cantidad de movimiento p de un cuerpo
se debe aplicar una fuerza F , Henry encontro que para modificar el momento
electrocinetico se debe aplicar una diferencia de potencial, es decir
v=

d
d(L i)
=
dt
dt

(1.8)

donde si L es invariante en el tiempo


v=L

di
dt

(1.9)

En forma independiente, en 1831 Michael Faraday desarrollo en Inglaterra su


conocida teora de la induccion electromagnetica, en la cual utilizando el concepto
de campo magnetico y lneas de flujo descubrio que al someter un conductor en un
campo variable, o al cortar con este las lneas de flujo del campo, se origina una
circulacion de corriente. Por otro lado Heinrich Lenz comprobo que la corriente
tiende a mantener este flujo , es decir que se origina una fem inducida de signo
opuesto a la variacion de flujo
E =

d
dt

(1.10)

por lo tanto el voltaje inducido, opuesto a la fem inducida sera


v(= E) =

d
dt

(1.11)

En el caso que el flujo magnetico sea producido por un arrollamiento de N espiras,


la ecuacion anterior queda mutliplicada por N
v=N

d
dt

(1.12)

Igualando los voltajes deducidos por Henry (ec. 1.9) y Faraday (ec. 1.12) se
puede relacionar el momento electrocinetico con el flujo magnetico
v=L

d
di
=N
dt
dt

Li = N

L=

N
i

(1.13)

13

1.6. CAPACITANCIA

1.6.

Capacitancia

El almacenamiento de energa en forma de campo electrico fue el efecto mas


tempranamente observado, el experimento se conoce como botella de Leyden y
fue realizado en el a
no 1746. Se descubrio que aislando dos placas metalicas, una en
el interior y otra en el exterior de la botella, se podan almacenar cargas electricas,
lo que dio lugar al primer capacitor.
Mas tarde se encontro que la cantidad de cargas acumuladas era proporcional
a la diferencia de potencial entre las placas
q = Cv

(1.14)

La constande C se llama capacitancia y se mide en faradios (F ).


Recordando que la corriente electrica i es igual a la variacion de cargas por
tiempo, derivando (1.14) obtenemos la relacion tension - corriente en un capacitor
i=C

dv
dt

(1.15)

donde C es constante.

1.7.

Fuentes ideales

Introduciremos por u
ltimo el concepto de fuentes ideales. Una fuente ideal es un
elemento capaz de proporcionar una tension o corriente determinada, independiente
de la carga. En cambio, una fuente real proporciona una tension o corriente de salida
que depende de la carga que este alimentando. Esto se debe a que la corriente de
salida debe atravesar la resistencia interna de la fuente, provocando una cada de
tension que se resta a la f.e.m. de la fuente.
Una fuente real puede ser representada entonces por una fuente ideal mas una
resistencia conocida como resistencia interna o resistencia de salida. Esta resistencia
generalmente es considerada como parte del circuito y por ende no se la dibuja
asociada a la fuente.
Seg
un sea el valor de la carga respecto de la resistencia de salida la fuente real
se comporta manteniendo cuasi-constante la tension o la corriente de salida
Si la carga es mucho mayor a la resistencia de salida tal que
Io =

Vo
Ri + Rc

Vc = Rc Io = Vo

Rc
Vo
Ri + Rc

(1.16)

CAPITULO 1. FUNDAMENTOS

14
Ri
Io
Fuente
Vc
real
Rc

Io

Io

Vo

Rc

Vc

Ri << Rc

Vo

Rc

Vc

Figura 1.5: Fuente de tension ideal

entonces la tension aplicada se mantiene aproximadamente constante ante variaciones de la carga. Este comportamiento esta representado por una fuente
de tension ideal cuyo smbolo se ve en la figura 1.5
Si la resistencia de salida es mucho mayor a la carga que se esta alimentando
tal que
Io =

Vo
Vo

Ri + Rc
Ri

(1.17)

entonces la corriente de salida permanecera aproximadamente constante ante


las variaciones de carga. Esto se idealiza con una fuente de corriente, cuyo
smbolo puede verse en la figura 1.6
Ri
Io
Fuente
real
Rc

Io

Io
Vc

Vo

Rc

Vc

Ri >> Rc

Figura 1.6: Fuente de corriente ideal

Io

Rc

Vc

Captulo 2
Se
nales
2.1.

Se
nales de excitaci
on de uso frecuente

Las se
nales mas utilizadas en electronica se pueden clasificar teniendo en cuenta
su variacion en el tiempo en constantes o variables. A su vez, seg
un la regularidad de
su variacion temporal, se subdividen en periodicas, pseudoperiodicas y aperiodicas
Las se
nales variables se las representa utilizando letras min
usculas como f (t),
i(t) o v(t), mientras que para se
nales invariantes en el tiempo se utilizan letras
mayusculas como A o I.

2.1.1.

Se
nales peri
odicas

Una se
nal periodica es una se
nal tal que luego de ocurrir una serie de valores
determinados y en una secuencia dada, estos vuelven a repetirse de igual forma,
cclica e indefinidamente. La fig. 2.1 muestra dos ejemplos de se
nales periodicas.
f (t)

g(t)

Figura 2.1: Se
nales peri
odicas

2.1.2.

Se
nales pseudoperi
odicas

En las se
nales pseudoperiodicas ciertos puntos se repiten cclicamente en el
tiempo, pero con diferente amplitud. Estas se
nales son las normalmente obtenidas
15


CAPITULO 2. SENALES

16

a partir de una atenuacion temporal de una se


nal periodica. En la figura 2.2 se
muestra un ejemplo de este tipo.
vC (t)[V ]
3
2
1
1

-1
-2
-3

t[s]

Figura 2.2: Se
nal pseudoperi
odica

2.1.3.

Se
nales aperi
odicas

Son todas las restantes se


nales que varan con el tiempo sin repetitividad, como
el pulso de la fig. 2.3

i1 (t)[A]
0.125

t[s]

Figura 2.3: Se
nal aperi
odica

2.2.

Par
ametros caractersticos de una se
nal

La siguiente nomina de parametros son en general caractersticas de las se


nales
periodicas y pseudoperiodicas.

17

2.3. VALORES ASOCIADOS A LA AMPLITUD

Perodo tiempo que debe transcurrir para que ocurra una serie completa de valores. Se mide en segundos y se lo denota con la letra T .
Ciclo serie de valores contenidos en un tiempo igual a un perodo T .
Frecuencia cantidad de ciclos por unidad de tiempo, o inversa del perodo T .
f=

1
T

Fase abcisa de un punto arbitrario de la se


nal. Se la denota generalmente con
letras griegas como , o
Frecuencia angular a partir de considerar un ciclo como una revolucion, la frecuencia angular, o pulsacion angular se define como la cantidad de revoluciones (medidas en radianes) por unidad de tiempo. Se la simboliza con la letra
y su unidad de medida es el radian sobre segundo [ rad
].
s
=

2.3.
2.3.1.

2
= 2 f
T

Valores asociados a la amplitud


Valor instant
aneo

Se denomina valor instantaneo de una se


nal temporal, a la ordenada correspondiente a un tiempo t = t0 , por ejemplo f (t0 ) o i(0).

2.3.2.

Valor m
aximo

Este valor se refiere al maximo absoluto de la se


nal, cuando se trata de se
nales
pseudoperiodicas o aperiodicas, en el caso de se
nales periodicas el valor maximo
se refiere al maximo valor de ordenada del perodo. Se lo representa con letra
may
uscula y subindice m o max (Im o Imax ).
Si en una se
nal periodica el maximo positivo es diferente del maximo negativo
en valor absoluto, para diferenciarlos se los representa como Im+ e Im respectivamente.

2.3.3.

Valor pico a pico

Este valor representa la excurcion maxima de la se


nal, en el caso de una se
nal
con maximo positivo igual al maximo negativo, el valor pico a pico es
Ipap = 2 Imax

(2.1)


CAPITULO 2. SENALES

18
sino

(2.2)

Ipap = Imax+ Imax

2.3.4.

Valor medio

El valor medio de una se


nal se calcula mediante el Teorema de la media, cuyo
enunciado dice:
Teorema Si la funcion i(t) es contnua en el intervalo [a, b], existe en este intervalo
un punto tal que se verifica la siguiente igualdad
Z

b
a

i(t) dt = (a b) i()

(2.3)

Si el intervalo [a, b] es igual a un perodo T , entonces el valor i() es el valor


medio de la se
nal i(t). Como este es un valor constante se lo representa con una
letra mayuscula. Despejando de 2.3 el valor medio Imed es
Imed

1
=
T

i(t) dt

(2.4)

Este valor representa el transporte de cargas neta de una se


nal de una se
nal de
corriente.
La integral (2.4) puede ser nula, es el caso de se
nales cuya area encerrada
positiva es igual al area encerrada negativa, por ejemplo las se
nales senoidales
puras. En este caso, se dice que las se
nales son de valor medio nulo.
Una se
nal f (t) de valor medio no nulo, se puede descomponer en una se
nal g(t)
de valor medio nulo mas una se
nal contnua. Esa se
nal continua sera precisamente
un valor constante igual al valor medio de la se
nal f (t). Es decir que la se
nal f (t)
tiene una componente de contnua que es su valor medio. En la fig. 2.4 se puede
ver lo dicho en forma grafica.
g(t)
0

f (t)

Gmed
t

Figura 2.4: Se
nal con componente de contnua

19

2.3. VALORES ASOCIADOS A LA AMPLITUD

2.3.5.

Valor medio de modulo

Para se
nales cuyo valor medio es nulo, se calcula el llamado valor medio de
modulo tomando la integral a lo largo de un perodo del modulo |i(t)| de la se
nal.
Se lo representa con may
uscula y el subindice entre signos de modulo I|med|
I|med|

1
=
T

|i(t)| dt

(2.5)

este valor se calcula solo si el valor medio de la se


nal es nulo, y se lo utiliza en su
reemplazo para las operaciones que impliquen la utilizacion del valor medio.

2.3.6.

Valor eficaz

El valor eficaz de una se


nal variable es igual a la amplitud de la se
nal contnua
que disipa la misma potencia media que la se
nal variable. Por ejemplo si se trata de
se
nales de corriente se debe encontrar el valor de corriente continua que produce
la misma disipacion de potencia que la se
nal variable, ambas actuando sobre la
misma resistencia R.
vR (t)

VR

Pa = Pc

i(t)

Figura 2.5: Sistema contnuo y alterno dispando la misma potencia media

La se
nal variable produce una potencia instantanea dada por
pa (t) = i(t)vR (t) = i2 (t)R
cuyo valor medio depende del perodo T ,
1
Pa =
T

1
pa (t) dt =
T

i2 (t)R dt

(2.6)

Por otro lado una corriente contnua actuando sobre la misma R disipa una
potencia instantanea
pc (t) = I 2 R
cuyo valor medio coincide con el valor instantaneo por ser una se
nal constante
Pc = I 2 R


CAPITULO 2. SENALES

20
g(t)

Gm
Gef

fase

Gmed
t

ciclo
0

t
diferencia de fase

Figura 2.6: Par


ametros de se
nales peri
odicas

si ahora igualamos las potencias medias Pa = Pc


1
T

i2 (t)R dt = I 2 R

(2.7)

vemos que el valor de corriente contnua que produce la misma disipacion de potencia que la se
nal alterna es
Ief =

1
T

i2 (t) dt

(2.8)

La ecuacion (2.8) representa la raz cuadratica media de la se


nal i(t), conocida
tambien por sus siglas en ingles RM S (root mean square).
En la figura 2.6 se pueden ver los parametros y valores de una se
nal periodica.

2.3.7.

Factores caractersticos de se
nales peri
odicas

Los siguientes factores se definen a partir de los valores caractarsticos vistos


anteriormente. Tienen como objeto representar numericamente la forma de la se
nal.
Factor de media de modulo
Cociente entre el valor maximo y el valor medio de modulo de la se
nal
f|med| =

Im
I|med|

DE ALGUNAS SENALES

2.4. DEFINICION

21

Factor de cresta
Cociente entre el valor maximo y el valor eficaz de la se
nal
fc =

Im
Ief

Factor de forma
Es el mas utilizado, se define como el cociente entre el valor eficaz y el valor
medio de la se
nal. Si la se
nal es de valor medio nulo, su utiliza el valor medio de
modulo
Ief
ff =
Imed

2.4.

Definici
on de algunas se
nales

2.4.1.

Rectangular

2.4.2.

Cuadrada

2.4.3.

Triangular

2.4.4.

Diente de sierra

2.4.5.

Triangular

2.4.6.

PWM (Pulse Wide Modulation)

2.4.7.

Escal
on unitario

La funcion escalon unitario se define como



0 si el arg < 0
u(arg) =
1 si el arg > 0
si el argumento es el tiempo t, u(t) sera

0 t < 0
u(t) =
1 t > 0
cuya grafica es la figura 2.7(a).
Si el argumento es t t0 , u(t t0 ) sera

0 t < t0
u(t t0 ) =
1 t > t0


CAPITULO 2. SENALES

22

lo que significa que el escalon se ve desplazado un tiempo t = t0 , como se grafica


en la figura 2.7(b).
u(t)
1

u(t t0 )

t0

(a)

(b)

Figura 2.7: (a) Funcion escalon u(t). (b) Funcion escalon desplazado u(t t0 )

2.4.8.

Pulso

Sumando escalones desplazados de amplitudes opuestas podemos obtener pulsos


de cualquier duracion, amplitud y tiempo de inicio. Por ejemplo el pulso u
nico de la
figura 2.8 lo podemos obtener como la suma de dos escalones desplazados A u(tt0 )
y A u(t t1 ) de forma que
f (t) = A u(t t0 ) A u(t t1 )
f (t)
u(t t0 )

t0

t1

t0

t1

u(t t1 )

Figura 2.8: Pulso formado por dos escalones desplazados

2.5.

Ejercitaci
on

Calcular el valor medio, valor eficaz y factor de forma de


1. se
nal rectangular
2. diente de sierra
3. triangular


2.5. EJERCITACION
4. senoidal
5. PWM (Pulse wide modulation)

23

24

CAPITULO 2. SENALES

Captulo 3
Sistemas de primer orden
Un circuito electrico que contenga un elemento capaz de almacenar energa,
como un inductor o un capacitor, tiene como ecuacion de equilibrio una ecuacion
diferencial ordinaria (ODE) de primer orden
dx(t)
+ x(t) = F (t) x(0) = x0
dt
con una constante positiva que depende de los elementos del circuito y F (t) una
funcion temporal que depende de la fuente de excitacion.
Este tipo de sistemas descripto por una ODE de primer orden se los conoce
como sistemas de primer orden y la respuesta esta dada por la solucion completa1
de esta ODE.

3.1.

Circuito sin fuente

Si se excita un sistema de primer orden durante alg


un tiempo se almacenara una
determinada cantidad de energa. Si luego se quita esta fuente de excitacion es posible observar la respuesta del sistema debido a la energa acumulada en el elemento
almacenador. El estudio de la respuesta que aparece al dejar al circuito sin fuente
es el mas sencillo de realizar ya que al no existir fuente de excitacion conectada al sistema este puede ser descripto por una ODE homogenea (con F (t) = 0).
Desarrollemos este caso en primer lugar utilizando un circuito RL como ejemplo.

3.1.1.

Circuito RL sin fuente

Supongamos que el circuito RL de la figura 3.1(a) se encuentra conectado desde


hace largo tiempo a la fuente de corriente, es decir que el inductor se encuentra
1

La soluci
on completa de una ODE debe contemplar la soluci
on particular de la ecuacion no
homogenea mas la soluci
on general de la ecuaci
on homogenea

25

CAPITULO 3. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

26

totalmente energizado comportandose como un corto circuito ante la fuente de


corriente contnua que lo alimenta.
t=0
I0

i(t)

i(t)

(b) t > 0

(a) Circuito RL

Figura 3.1: Circuito RL conectado a una fuente de corriente constante

En un instante t = 0 se abre el interruptor dejando al circuito RL sin fuente de


alimentacion. Toda la energa acumulada en el inductor se disipara en la resistencia
siguiendo la respuesta de la ODE de primer orden que describe al circuito. Estamos
interesados entonces en conocer la forma de la corriente i(t) para t > 0.
Para encontrar esta respuesta aplicamos la LKV en la malla RL de la figura
3.1(b), que resulta luego de abrir el interruptor en t = 0
vL (t) + vR (t) = 0
di(t)
L
+ Ri(t) = 0
dt
di(t) 1
+ i(t) = 0
dt

la ec. (3.1) es una ODE homogenea de primer orden, con =


positiva, que podemos resolver separando variables
1
1
di(t) = dt
i(t)

e integrando ambos miembros


Z

1
di(t) =
i(t)

(3.1)
L
R

una constante

(3.2)

1
dt

1
ln i(t) = t + k3

1
i(t) = Ae t

(3.3)

con A = ek3 un cosntante a determinar.


La ec. (3.3) es la solucion general de la ODE (3.1), pues cualquier valor de
A satisface la ODE. Si se asigna alg
un valor particular para A se dice que se
particulariza la respuesta encontrada.

27

3.1. CIRCUITO SIN FUENTE

Del punto de vista de este problema electrico, encontrar la respuesta general


significa que esta respuesta es validad para cualquier valor de energa inicial acumulada en el inductor, y particularizarlo significa encontrar el valor de A que satisfaga
el valor energetico de este caso.
En efecto, si analizamos el circuito para t = 0, por condicion de continuidad de
corriente en el inductor podemos asegurar que la corriente en la malla no puede
ser discontnua, por lo que
i(0 ) = i(0+ )

(3.4)

siendo 0 un infinitesimo de tiempo anterior a 0 y 0+ un infinitesimo de tiempo


posterior a 0. Esto significa que la corriente de malla en el instante posterior a la
apertura del interruptor debe ser igual a la corriente circulante por el inductor en
el instante anterior a dicha apertura, entonces
i(0+ ) = I0
si llevamos esta condicion a la respuesta general (3.3) tenemos
i(0) = Ae0 = I0 A = I0
con lo que finalmente se obtiene la respuesta particular de la corriente de malla de
este circuito RL
1

i(t) = I0 e t

(3.5)

En la figura 3.2 se pude ver el grafico de la ecuacion (3.5).


i(t)
I0

t
Figura 3.2: Corriente de descarga del circuito RL de la figura 3.1(a)

3.1.2.

Circuito RC sin fuente

Veamos ahora que ocurre con la tension de un capacitor mientras se desenergiza.


Supongamos un circuito como el de la figura 3.3(a), el cual estuvo conectado a la

CAPITULO 3. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

28

t=0
V0

vC (t)

vC (t)

(b) t > 0

(a) Circuito RC

Figura 3.3: Circuito CR conectado a una fuente de tension constante

fuente de tension durante un largo tiempo tal que el capacitor llego a su carga
maxima. El interruptor desconecta la fuente de tension y conecta la resistencia al
capacitor en t = 0. A partir de este momento la energa acumulada en el capacitor
comienza a disiparse en la resistencia. Se desea conocer la evolucion de la tension
del capacitor durante todo el tiempo de descarga, es decir para todo t > 0.
Para resolver aplicamos la LKV a la malla de la figura 3.3(b) que resulta de
cambiar el interruptor
vC (t) + vR (t) = 0
vC (t) + Ri(t) = 0

(3.6)

la corriente i(t) puede ponerse en terminos de vC (t)


i(t) = C

dvC (t)
dt

que llevada a (3.6) nos queda


dvC (t)
=0
dt
dvC (t) 1
+ vC (t) = 0
dt

vC (t) + RC

(3.7)

con = RC.
La ec. (3.7) es una ODE homogenea de primer orden, similar a la que se obtuvo
en el analisis del circuito RL de la figura 3.1(a) (vease ecuacion (3.1)).
Por lo tanto, al tratarse de la misma ODE que la (3.1), tiene la misma respuesta,
es decir
1

vC (t) = Ae t

(3.8)

solo que para este caso el valor de es = RC.


Para ajustar el valor que toma la funcion (3.8) en t = 0 debemos analizar
el circuito en el tiempo t = 0 , ya que la tension del capacitor en este instante

29

3.2. CONSTANTE DE TIEMPO

anterior al cambio del interruptor sera igual a la tension en el instante t = 0+ , por


condicion de continuidad de tension. Este valor de tension es V0 , entonces
vC (0) = A = V0

(3.9)

con lo que la respuesta de tension del circuito de la figura 3.3(a) para todo t > 0
es
1

vC = V0 e t

(3.10)

En la figura se pude ver el grafico de la ecuacion (3.10).


vC (t)
V0

t
Figura 3.4: Tensi
on del capacitor del circuito de la figura 3.3(a)

3.2.

Constante de tiempo

3.3.

Respuesta a una fuente constante

Una fuente constante aplicada a un sistema de primer orden tiene como ecuacion
de equilibrio una ODE de primer orden no homogenea, cuya respuesta consta de
dos partes, la solucion homogenea mas la solucion inhomogenea. Consideremos
para el analisis un circuito RC serie.

3.3.1.

Circuito RC con fuente constante

En el circuito de la figura 3.5 se encuentra conectada una fuente de tension


desde hace un largo tiempo, tal que todo el circuito esta en su estado estable
cuando se accionan los interruptores en t = 0. En ese instante se desconecta la
fuente de tension y se introduce una fuente de corriente. Se desea encontrar en
estas condiciones la respuesta vC (t) t > 0
El analisis se inicia aplicando alguna de las leyes de Kirchhoff, en este caso por
ser un circuito paralelo se aplica LKC en el nudo principal. Observese que para

CAPITULO 3. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

30

t=0
iR

iin (t) = I0

t=0
iC

vC (t)

vin (t) = V0

Figura 3.5: RC paralelo excitado con fuente de corriente constante

t > 0 el circuito queda formado por tres ramas en paralelo, la rama de la fuente
de corriente iin (t), la rama de la resistencia R y la rama del capacitor C.
iin (t) iC (t) iR (t) = 0
d(vC (t)) vR (t)
+
iin (t) = C
dt
R
como vC (t) = vR (t) la ecuacion se pone, por conveniencia, en terminos de la respuesta vC (t)

iin (t) = C

d(vC (t)) vC (t)


+
dt
R

reemplazando el valor de fuente iin (t) = I0 y dividiendo ambos miembros por C


I0
d(vC (t)) vC (t)
=
+
C
dt
RC

(3.11)

La ec. 3.11 es una Ec. Dif. lineal de 1o orden, no homogenea, de forma general
d(x(t)) x(t)
+
= k1
dt

con = RC y k1 =

I0
C

(3.12)

en este caso.

Del punto de vista del analis matematico esta Ec. Dif. tiene una solucion general
formada por una solucion particular cualquiera de la Ec. no homogenea, mas la
solucion general de la Ec. homogenea (Piskunov 631). Luego se vera como estas
dos soluciones representan las diferentes respuestas presentes en este circuito.

31

3.3. RESPUESTA A UNA FUENTE CONSTANTE

Una forma de resolver esta Ec. Dif. es separando variables para poder integrar
d(x(t)) x(t)
+
dt

d(x(t))
dt
d(x(t))
k1 x(t)
Z
d(x(t))
dt
x(t) k1

= k1

k1 x(t)

dt
=

Z
dt
=
dt

t
ln(x(t) k1 ) = + k2

y por definicion de logartmo


1

x(t) k1 = e t+k2 = e t ek2


1

x(t) = k1 + k3 e t

(3.13)

con k3 = ek2
Para encontrar los valores de estas constantes k1 y k3 en funcion de los estados
iniciales y finales de x(t) se eval
ua la funcion 3.13.
Primero para t
x() = k1 + 0

k1 = x()

Luego se analiza para t 0, sabiendo ya que k1 = x()


x(0) = x() + k3 1

k3 = x(0) x()

y se obtiene lo que se conoce como condici


on inicial del sistema.
Reemplazando estas constantes en la (ec. 3.13) queda
1

x(t) = x() + [x(0) x()] e t


que es la respuesta generl de la Ec.Dif. (3.12).
Observando la ec. 3.14 puede verse que esta compuesta por dos terminos, el
primero es un termino constante y el segundo un termino exponencial decreciente
1

x(t) = x() + [x(0) x()] e t


| {z } |
{z
}
xf o

xna

el termino constante xf o recibe el nombre de respuesta forzada y es el valor que


toma la respuesta x(t) cuando t . Esta parte de la respuesta es la solucion

CAPITULO 3. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

32

particular de la Ec. Dif. no homogenea y existe solo si existe una fuente forzante, de
ah su nombre de forzada. El termino exponencial xna se lo conoce como respuesta
natural del sistema y es la solucion general de la Ec. Dif. homogenea. Su forma
depende exclusivamente de la naturaleza de los componentes del sistema, es decir
de los elementos del circuito, y por esto se la conoce como respuesta natural. Las
fuentes de excitacion y las condiciones iniciales del sistema solo determinan su
amplitud.
Puede observarse tambien que esta parte de la respuesta tiende a cero2 por esto
se llama transitoria
Volviendo a la (ec. 3.11) del circuito RC, seg
un lo visto su respuesta general
sera
1
vC (t) = vC () + [vC (0) vC ()] e RC t

los valores de las constantes se deben encontrar por analisis del circuito para t 0
y t .
Para t 0, por condicion de continuidad de tension en el capacitor el circuito
tiene el estado que tena en t = 0 (antes de abrir el interruptor, fig. 3.6), entonces
la tension inicial sera vC (0+ ) = vC (0 ) = V0
C

vC (0 )

V0

Figura 3.6: Estado inicial del circuito RC

Para t el capacitor habra llegado a su maxima carga comportandose como


un circuito abierto, la corriente a traves de el sera nula (fig. 3.7). Por lo tanto la
tension final del capacitor sera
vC () = vR () = I0 R
Reemplazando estos valores en la ec. 3.14 se obtiene
t

vC (t) = I0 R + [V0 I0 R] e RC
que es la funcion respuesta de la tension del capacitor del circuito de la fig. 3.5

3.4.

Sistemas lineales

Un sistema es lineal si y solo si se satisfacen las propiedades de superposicion


y homogeneidad para todas las excitaciones y respuestas (Dorf 40)
1

Estrctamente la funcion exponencial e t se hace cero solo para t = , pero a los fines
practicos esta funcion puede ser despreciada para un valor de tiempo mayor a 5
2

33

3.5. RESPUESTA NATURAL MAS FORZADA


iR

I0

vC ()

Figura 3.7: Estado final del circuito RC

Superposici
on. La propiedad de superposicion se satisface
si i1 v1
e i2 v 2
entonces i1 + i2 v1 + v2
Homogeneidad. La propiedad de homogeneidad se satisface
si i3 v3
entonces k i3 k v3
Los circuitos tratados en Teora de los circuitos I contienen solo elementos
lineales, por lo que se trata de sistemas lineales y cumplen con las propiedades
de superposicion y homogeneidad. Estas propiedades normalmente se presentan en
forma de teorema
Teorema de Superposici
on: en un circuito lineal, constituido por elementos lineales y fuentes, se puede hallar la respuesta total hallando la respuesta a
cada fuente haciendo cero todas las demas y sumando despues las respuestas
individuales.
Para hacer cero o pasivar una fuente de tension se debe reemplazar dicha
fuente en el circuito por un corto circuito.
Para hacer cero o pasivar una fuente de corriente se debe abrir el circuito en
los bornes de dicha fuente.

3.5.

Respuesta natural mas forzada

La solucion general de un sistema de primer orden con funcion forzante constante es siempre de la forma
x(t) = x() + [x(t0 ) x()]e

(tt0 )

donde es la constante de tiempo del sistema y t = t0 es el tiempo en el que el


sistema se inicio.

34

CAPITULO 3. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Esta respuesta esta dividida en dos partes, la natural, que se encuentra presente
incluso cuando todas las fuentes son desconectadas, y otra forzada que es la que
prevalece al paso del tiempo. Esta u
ltima solo existe si el circuito tiene fuentes
forzantes conectadas.
Como se ve en la solucion general estas dos respuestas son independientes en
su forma. Esto permite encontrar cada una de ellas sin tener en cuenta la otra sino
hasta el momento de calcular la amplitud de la respuesta natural. Entonces se puede aplicar el teorema de superposicion para calcular por separado ambas respuestas
y considerar finalmente las condiciones iniciales para encontrar las constantes asociadas a la respuesta completa.
Para aplicar el teorema de superposicion a un sistema con n fuentes se comienza
por pasivar todas las fuentes menos una y obtener la respuesta forzada if 1 debido a
esta primera fuente. Luego se pasivan todas las fuentes menos la segunda con lo que
se obtiene la respuesta forzada if 2 debido a la segunda fuente. Esto se repite hasta
obtener las n respuestas forzadas debido a las n fuentes presentes en el sistema.
Por ultimo se debe calcular la respuesta natural inat (t). Teniendo en cuenta
que esta depende solamente de los elementos del circuito y no de las fuentes, para
obtenerla se deben pasivar TODAS las fuentes del circuito y luego operar.
La respuesta total sera entonces de la forma
itotal (t) = if 1 (t) + if 2 (t) + if 3 (t) + + if n (t) + inat (t)

3.6.

Respuesta a una fuente no constante

Un sistema de primer orden que es excitado por una fuente generica, tiene como
ecuacion de equilibrio una ODE de primer orden no homogenea
dx(t) x(t)
+
= y(t)
dt

(3.14)

cuya solucion completa esta formada por una solucion general de la homogenea
t
(xn = Ce ) mas la solucion particular de la no homogenea, es decir la respuesta
natural mas la respuesta forzada.
Esta ODE puede ser resuelta por varios metodos, uno de ellos se conoce como
metodo de Lagrange. El metodo se basa en la solucion propuesta para resolver
la ODE de primer orden homogenea. Por analoga propone como solucion una
funcion de igual forma, pero en lugar de ser C una constante, es tambien una
funcion dependiente del tiempo
t

x(t) = c(t)e

(3.15)

35

3.6. RESPUESTA A UNA FUENTE NO CONSTANTE


Para probar que esta es solucion, se busca su derivada respecto del tiempo
!
t
dc(t) t
dx(t)
e
=
e + c(t)
dt
dt

y se reemplaza en la ec. (3.14)


"
dc(t) t
e + c(t)
dt

!#

c(t)e
= y(t)
+

dc(t) t
e = y(t)
dt
t
dc(t)
= y(t)e
dt

integrando ambos miembros se encuentra c(t)


Z
t
c(t) = y(t)e dt + C

(3.16)

(3.17)

siendo C la constante de integracion.


Es decir, para que (3.15) sea solucion de (3.14), c(t) tiene que ser como (3.17).
Reemplazando
Z

t
t

x(t) =
y(t)e dt + C e
Z
t
t
t
x(t) = Ce + e
(3.18)
y(t)e dt

y (3.18) es la solucion completa (natural mas forzada) de la ODE (3.14)


t=0

10 + e2t

70
i(t)

10H

Figura 3.8: RL serie alimentado con una fuente de tension no constante

Por ejemplo, para el circuito de la fig. 3.8 la ecuacion de equilibrio para t > 0
es
di(t)
dt
di(t)
= 70 i(t) + 10
dt
di(t)
= 7 i(t) +
dt

v(t) = R i(t) + L
10 + e2t
10 + e2t
10

CAPITULO 3. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

36
de donde i(t) sera

7t

i(t) = Ce

7t

+e

i(t) = Ce7t +

Z 

10 + e2t
10

1 e2t
+
7
50

e7t dt

como en t = 0 la corriente es nula, la constante C vale


i(0) = C +

1
1
+
=0
7 50
C =

57
350

finalmente i(t)
57 7t e2t
1
e +
i(t) =
7 350
50

3.7.

Alimentaci
on con una fuente senoidal. Corriente alterna

El caso particular de un circuito alimentado con una fuente senoidal es muy importante debido al intensivo uso de este tipo de alimentaciones en la ingeniera. Se
vera en detalle su resolucion aplicando el metodo de Lagrange visto anteriormente.
t=0

Vmax sen( t + v )

R
i(t)

Figura 3.9: RL serie alimentado con una fuente de tension senoidal

Si se alimenta una circuito RL serie con una fuente alterna como en la fig. 3.9
la ecuacion de equilibrio seg
un la LKV sera
vin (t) vR (t) vL (t) = 0
vin (t) = vR (t) + vL (t)
d(i(t))
Vmax sen( t + v ) = R i(t) + L
dt
R
d(i(t))
Vmax
sen( t + v ) = i(t) +
L
L
dt

CON UNA FUENTE SENOIDAL. CORRIENTE ALTERNA37


3.7. ALIMENTACION
la resolucion de esta ODE es
R
t
L

i(t) = K e

R
t
L

+e

eLt

Vmax
sen( t + v ) dt
L

(3.19)

la integral de (3.19) se resuelve por partes 3 , haciendo


L Rt
eL
R
Vmax
Vmax
sen( t + v ) dv =
cos( t + v )dt
v=
L
L
y reemplazando en la integral queda
Z
R Vmax
L R Vmax
sen( t + v ) dt = e L t
sen( t + v )
eLt
L
R
L
Z
L Rt
Vmax
eL
cos( t + v )dt
R
L
R

du = e L t dt u =

(3.20)

(3.21)

Esta nueva integral en el segundo miembro de (3.21) se resuelve tambien por partes
y queda
Z
R Vmax
L R Vmax
eLt
sen( t + v ) dt = e L t
sen( t + v )
L
R
L
 2
L R t Vmax
cos( t + v )+
eL
R2
L

Z
R Vmax
2 L2
t
sen( t + v ) dt
(3.22)
eL
R2
L

Finalmente, como esta u


tlima integral tiene la misma forma que la del primer
miembro, se halla la solucion por despeje
Z

R
L R t Vmax
2 L2
t Vmax
L
sen(
t
+

)
dt
=
eL
sen( t + v )
e
1+
v
L
R2
R
L
L2 R t Vmax
eL
cos( t + v )
(3.23)
R2
L
es decir

Z
R Vmax
1
L R t Vmax
t
eL
sen( t + v ) dt =
eL
sen( t + v )
2 L2

L
R
L
1 + R2

L2 R t Vmax
eL
cos( t + v )
(3.24)
R2
L
Z
R
R Vmax
Vmax e L t
t
sen( t + v ) dt = 2
[R sen( t + v )
eL
L
R + 2 L2
L cos( t + v )]
(3.25)
3

R
u dv = u v v du

CAPITULO 3. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

38

Volviendo ahora a la (3.19) de la corriente con este resultado se tiene


R

R
t
L

i(t) = K e

R
t
L

+e

i(t) = K e L t +

R2

Vmax e L t
[R sen( t + v ) L cos( t + v )]
2
R + 2 L2

Vmax
[R sen( t + v ) L cos( t + v )]
+ 2 L2

(3.26)

para reducir esta u


ltima ecuacion se puede utilizar la igualdad trigonometrica



b
2
2
(3.27)
a sen(x) b cos(x) = a + b sen x arctan
a
entonces (3.26) queda

Vmax
L
R2 + 2 L2 sen( t + v arctan
)
2
2
+ L
R
R
Vmax
L
i(t) = K e L t +
sen( t + v arctan
)
(3.28)
R
R 2 + 2 L2
R

i(t) = K e L t +

R2

Esta solucion general representa la evolucion de la corriente para todo t > 0,


para considerar el caso particular se debe calcular la constante K. En este caso la
corriente en t = 0 es nula, entonces
L
Vmax
sen(v arctan
)=0
2
2
R
+ L
Vmax
L
K =
sen(v arctan
)
2
2
2
R
R + L

i(0t) = K +

R2

(3.29)

Finalmente
L R t
Vmax
sen(v arctan
)e L +
2
2
R
+ L
L
Vmax
sen( t + v arctan
)
+
2
2
2
R
R + L

i(t) =

R2

que es el resultado particular para este circuito RL serie.

(3.30)

Captulo 4
Sistemas de segundo orden
El comportamiento de un circuito con dos elementos irreductibles que almacenan energa se describe con una Ecuacion Diferencial de 2 orden.
v(t) = vL (t)
if (t)

iL (t)
Figura 4.1: Circuito RLC paralelo

Tal es el caso de un circuito paralelo RLC como el de la (fig. 4.1), para este
circuito la ecuacion de nudo seg
un LKC es
v(t)
dv(t)
+ iL + C
RZ
dt
1
v(t) dt
donde iL =
L
Z
v(t) 1
dv(t)
if (t) =
+
v(t) dt + C
R
L
dt
if (t) =

(4.1)

Esto es una ecuacion integro-diferencial, que debe ser llevada a una ecuacion diferencial para ser resuelta. Derivando ambos miembros respeto a t, se obtiene la Ec.
Dif.
1 dv(t) 1
dif (t)
d2 v(t)
+
+ v(t) =
C
2
dt
R dt
L
dt

(4.2)

Si se analiza otro tipo de circuito con dos elementos almacenadores de energa,


como el circuito RLC serie de la (fig. 4.2) por ejemplo, la ecuacion de equilibrio
sera:
39

CAPITULO 4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

40

R
vf (t)

i(t)

Figura 4.2: Circuito RLC serie

di(t)
vf (t) = R i(t) + L
+ vC (t)
dt
Z
1
i(t) dt
donde vC (t) =
C
Z
di(t)
1
vf (t) = R i(t) + L
+
i(t) dt
dt
C

y derivando se obtiene la Ec. Dif. de 2 orden a resolver


L

di(t)
1
dvf (t)
d2 i(t)
+R
+ i(t) =
2
dt
dt
C
dt

(4.3)

De igual forma, con dos elementos del mismo tipo como el circuito RL de la (fig.
4.3), se obitene una Ec.Dif. de segundo orden. Este analisis se deja como ejercicio
para el lector.
L1
vf (t)

i(t)

L2

Figura 4.3: Circuito irreductible con dos elementos que almacenan energa

Notese que en cada ejemplo anterior la Ec.Dif. puede ser planteada en terminos
de cualquier parametro del circuito, por ejemplo si en la (ec. 4.1) se pone la tension
del circuito en terminos de la corriente por el inductor entonces
v(t) = vL (t) = L

diL
dt



1 diL
diL
d
if (t) = L
L
+ iL + C
R dt
dt
dt
2
d iL
L diL
+ iL + CL 2
if (t) =
R dt
dt
la Ec.Dif. queda en terminos de la corriente por el inductor.

NATURAL
4.1. SOLUCION

4.1.

41

Soluci
on natural

La respuesta natural de un sistema de segundo orden viene dada entonces por


una EDO homogenea de segundo orden, cuya solucion puede encontrarse como
sigue.
Sea la EDO general de segundo orden homogenea
a2

d2 x(t)
dx(t)
+ a1
+ a0 x(t) = 0
2
dt
dt
dx(t)
d2 x(t)
+ q x(t) = 0
+p
2
dt
dt

(4.4)

Se propone como solucion la funcion exponencial, esta funcion tiene la particularidad de relacionar la primitiva con sus n derivadas y es por ende la solucion por
excelencia de una Ec. Dif.
xn (t) = A est
con sus derivadas
x n (t) = A s est
xn (t) = A s2 est
donde A y s son constantes a determinar. Reemplazando la solucion propuesta y
sus derivadas en la (ec. 4.4) queda
A s2 est + p A s est + q A est = 0

A est s2 + p s + q = 0

es decir que para que la funcion propuesta sea solucion, este producto debe ser cero
para cualquier t, y como A est es la solucion propuesta y no puede ser cero para
todo t, entonces
s2 + p s + q = 0

(4.5)

lo que se conoce como polin


omio caracterstico. Este polinomio es en la variable
s, que es el exponente de la solucion propuesta. Entonces la solucion propuesta
sera solucion de la (ec. 4.4) si y solo si el exponente s es raz del polinomio caracterstico (ec. 4.5)
r 
r 
p
p 2
p
p 2
s1 =
+

q ; s2 =
q
2
2
2
2
q
q
s1 = + ()2 0 ; s2 = ()2 0

CAPITULO 4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

42
entonces

xn (t) = A1 es1 t + A2 es2 t

(4.6)

Esto muestra que la respuesta buscada sera dependiente de las raices del polinomio caracterstico no solo en su amplitud sino tambien en su forma. La respuesta formada por la suma de dos funciones linealmente independiente dependera del
tipo de raices del polinomio caracterstico.

4.1.1.

Raices reales y distintas

Si las raices s1 y s2 son raices reales y distintas, es decir que


q
s1 = + ()2 0
q
s2 = ()2 0

con 2 > 0 , entonces la respuesta completa de la Ec. Dif. homogenea viene dada
por
xn (t) = A1 es1 t + A2 es2 t

(4.7)

que es la respuesta natural del sistema y tendra la forma de la (fig. 4.4). Esta
respuesta se la llama respuesta sobreamortiguada.

4.1.2.

Raices reales e iguales

Si las raices s1 y s2 del polinomio caracterstico son raices reales e iguales, es


decir que
s1 = s2 = =

p
2

(4.8)

esto ocurre cuando 2 = 0 , entonces


xn (t) = A est

(4.9)

y la respuesta natural queda ahora incompleta, ya que lo que antes eran dos respuestas linealmente independientes (ec. 4.7), una exponencial con exponente s1 y
otra con exponente s1 , se transforman en una u
nica respuesta A est .
Como para que la respuesta de una Ec. Dif. de segundo orden este completa se
necesitan dos funciones respuestas lienalmente independientes, se debe buscar otra
funcion linealmente independiente de la (ec. 4.9) y sumarla a ella. Una forma de

NATURAL
4.1. SOLUCION

43

encontrar la nueva funcion es haciendo que se cumpla el requisito de independencia


lineal entre las respuestas, es decir que se cumpla que
xn2 (t)
= f (t) 6= cte
xn1 (t)
o bien
xn2 (t) = f (t) xn1 (t)
Para que la nueva respuesta propuesta xn2 (t) sea tambien solucion del sistema,
se debe reemplazar en la (ec. 4.4) y comprobar que satisface la igualdad, para esto
se deriva sucesivamente la funcion propuesta dos veces
xn2 (t) = f (t) xn1 (t) = f (t) A est
x n2 (t) = f(t) A est + f (t) A s est


2

xn2 (t) = f (t) + f (t) s + f (t) s + f (t) s A est

reemplazando y sacando factor com


un A est se obtiene
h
A est f(t) + 2 f(t) s + f (t) s2 +

i


+p f (t) + f (t) s + q f (t) = 0

(4.10)

(4.11)

igual que en el caso de raices reales y distintas esta igualdad se debe satisfacer para
todo t, y como A est no puede ser cero para todo t por ser la funcion propuesta,
debe ser cero entonces lo que queda entre corchetes


2

f (t) + 2 f (t) s + f (t) s + p f (t) + f (t) s + q (f (t)) = 0


(4.12)
Agrupando en terminos de la f (t) y sus derivadas se tiene

f(t) + f(t) (2s + p) + f (t) s2 + p s + q) = 0

(4.13)

como s es una raz del polinomio caracterstico entonces s2 + p s + q = 0, es decir


f(t) + f(t) (2s + p) = 0

(4.14)

ademas, seg
un la ec. 4.8, el coeficiente 2s + p es igual a cero por tratarse de raices
reales e iguales, finalmente
f(t) = 0

(4.15)

44

CAPITULO 4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Una funcion cuya derivada segunda sea nula, debe tener como derivada primera
una constante y debe ser por ende una funcion lineal. O sea f (t) = K1 t + K2
Esto permite concluir diciendo que si se multiplica a la solucion xn1 (t) por cualquier f (t) de la forma K1 t+K2 se obtendra otra solucion linealmente independiente
de la Ec. Dif. Entonces xn2 (t) sera (ec. 4.10)
xn2 (t) = (K1 t + K2 ) A est
xn2 (t) = A1 est + A2 t est
pero la segunda solucion encontrada se compone de dos funciones linealmente independientes, es decir que esta es ya una solucion completa. Entonces
xn (t) = A1 est + A2 t est

(4.16)

que es la solucion completa buscada. Este tipo de respuestas se llama respuesta


crticamente amortiguada y su forma se grafica en la fig. 4.5.

4.1.3.

Raices complejas conjugadas

Si el polinomio caractersticos tiene raices complejas conjugadas, es decir que


0 < 0, entonces
2

s1 = + jn
s2 = jn

donde n = 0 2 .
Esto significa que las soluciones xn1 (t) y xn2 (t), formadas con los exponentes
complejos s1 y s2 , son dos soluciones linealmente independientes pero no reales
xn (t) = A1 e(+jn )t + A2 e(jn )t

xn (t) = e A1 ejn t + A2 ejn t

De estas soluciones se puede encontrar un par de soluciones reales linealmente


independientes. Utilizando la igualdad de Euler se puede poner la solucion en
terminos de las funciones trigonometricas
xn (t) = e ((A1 + A2 ) cos(n t) + j(A1 A2 ) sen(n t))
Como las constantes A1 y A2 son constantes arbitrarias que deben ser elegidas
para complir con las condiciones iniciales del sistema, y como estas condiciones
iniciales seran siempre valores reales, entonces las A1 y A2 deberan ser tales que

NATURAL
4.1. SOLUCION

45

sumadas den un n
umero real puro (A1 +A2 = B1 ) y restadas un n
umero imaginario
puro (A1 A2 = jB2 ), de tal forma que
xn (t) = e (B1 cos(n t) + j (jB2 ) sen(n t))
xn (t) = e (B1 cos(n t) + B2 sen(n t))
A esta respuesta se la llama respuesta submortiguada y es la que da el nombre a
las dos anteriores. Se trata de una funcion trigonometrica que es atenuada por un
exponencial et , donde se llama coeficiente de atenuacion y n es la frecuencia
angular de la respuesta. La grafica de esta respuesta se representa en la fig. 4.6.
xn (t)

Figura 4.4: Respuesta sobreamortiguada

xn (t)

Figura 4.5: Respuesta crticamente amortiguada

46

CAPITULO 4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

xn (t)

Figura 4.6: Respuesta subamortiguada

Captulo 5
Transfromada de Laplace
5.1.
5.1.1.

Transformada de Laplace
Definici
on

La Transformada de Laplace es una transformacion matematica T : f (t)


F (s) definida como:
Z
f (t) est dt = F (s)
(5.1)
0

donde t > 0 y s es una variable compleja de la forma s = + con > 0.


A la transformacion T se la representa con el smbolo L, y se escribe
L[f (t)] = F (s)
Si f (t) se dice que esta en el dominio del tiempo, F (s) se dice que esta en el dominio
de la frecuencia compleja, en el dominio de la pulsaci
on compleja o simplemente
en el dominio de la variable s.
Para encontrar la transformada de Laplace de una funcion se debe integrar
sobre t entre 0 e la funcion a transformar multiplicada por est , seg
un indica su
definicion (ec. 5.1). Como la transformacion es valida solo para t > 0, la funcion a
transformar debe ser nula para t < 0.
Ejemplo 5.1 Sea la funcion f (t) = eat u(t) 1 , vamos a encontrar su funcion
transformada F (s).
1

La funcion escal
on u(t) hace que f (t) u(t) = 0 t < 0

47

CAPITULO 5. TRANSFROMADA DE LAPLACE

48

at

L[e

u(t)] = F (s) =
=

Z0

eat est dt
e(s+a)t dt

e(s+a)t e(s+a) e(s+a)0


=
+
=
(s + a) 0
s+a
s+a
1
L[eat u(t)] =
s+a

(5.2)

Notese que la valuacion del lmite superior t = da cero debido a que


se definio Re[s] > 0. Sin esta restriccion s podra tomar valores menores
a cero provocando una indeterminacion en la evaluacion de la integral. La
definicion de la variable s determina lo que se conoce como la ROC (Region
Of C onvergency) o region de convergencia de la transformada, para nuestro
caso la region de convergencia es todo el semiplano complejo de valor real
positivo.
No siempre es necesario calcular esta integral para encontrar nuevas transformadas. Haciendo uso de transformadas ya calculadas y de operaciones algebraicas
se pueden encontrar nuevas transformadas. Por ejemplo:
Ejemplo 5.2 Encontrar la transformada de la funcion escalon f (t) = u(t)
Si tomamos lmite al resultado del ejemplo anterior (ec. 5.2) para a que tiende
a cero 2
1
lm L[eat u(t)] = lm
a0
a0 s + a
h
i
1
L lm eat u(t) = L[u(t)] =
a0
s

(5.3)

que es la transformada de la funcion f (t) = u(t) (fig. 5.1).

5.1.2.

Propiedades de la transformada

Algunas propiedades de la Transformada de Laplace son de gran utilidad para


encontrar transformadas de funciones compuestas o que de alguna forma se relacionan con funciones cuyas transformadas se conocen. Las mas usadas de estas
propiedades se describen a continuacion.
2

Para poder tomar lmite sobre la funcion a transformar eat u(t) se aplica la propiedad de
linealidad de la transformada (ver pag. 49)

49

5.1. TRANSFORMADA DE LAPLACE

u(t)
1

t
Figura 5.1: Funcion escalon f (t) = u(t)

Unicidad
A una funcion f1 (t) le corresponde una u
nica funcion transformada F1 (s) y una
funcion F1 (s) es transformacion de una y solo una funcion f1 (t)
f1 (t) F1 (s)

F1 (s) f1 (t)

Otra forma de enunciar esta propiedad es: si f (t) tiene como transformada a F (s),
y g(t) tiene como transformada a la misma F (s), entonces f (t) y g(t) son iguales.
Esta propiedad es de gran importancia ya que permite formar los llamados pares
de transformadas que se utilizan para realizar la operacion de antitransformacion,
como se vera en detalle mas adelante.
Linealidad
La transformada de la suma de funciones es igual a la suma de las transformadas
de cada una de estas funciones
a1 f1 (t) + a2 f2 (t) a1 F1 (s) + a2 F2 (s)
donde F1 (s) y F2 (s) son las transformadas de Laplace de f1 (t) y f2 (t) respectivamente.
Ejemplo 5.3 Encontrar la transformada de Laplace de la funcion A eat u(t)
El calculo de la transformada por integracion es
Z
at
L[A e u(t)] = F (s) =
A eat est dt
0
Z
e(s+a)t dt
=A
0

A
L[A eat u(t)] =
s+a

(5.4)

CAPITULO 5. TRANSFROMADA DE LAPLACE

50

ahora si en lugar de resolver la integral se aplica la propiedad de linealidad


y se hace uso de de la (ec. 5.2) se tiene




L A eat u(t) = A L eat u(t) =

A
s+a

que coincide con el calculo por integracion (ec. 5.4).

Ejemplo 5.4 Podemos hacer uso de la igualdad de Euler para encontrar la transformada de sen(t). Sabiendo que
sen(t) =


1 t
e et
2

aplicando la propiedad de linealidad la transformada sera





1 t
t
L[sen(t) u(t)] = L [sen(t)] = L
e e
2
1
1
= L[et ] L[et ]
2
2




1
1
1
1
=

2 s
2 s +
(s + ) (s )
s + s +
=
=
2 (s )(s + )
2(s2 + 2 )
2
=
2 (s2 + 2 )

L[sen(t)u(t)] = 2
(s + 2 )

(5.5)

Desplazamiento en t
Si una funcion f (t) se desplaza un tiempo t0 de forma que
f (t)u(t) f (t t0 )u(t t0 )
entonces su transformada3 sera:
L[f (t t0 ) u(t t0 )] =
3

t0

f (t t0 ) est dt

La transformada se define para t > 0 por lo que la integraci


on se realiza entre 0 e , si t
se desplaza a t t0 entonces la transformada queda definida para t t0 > 0, o bien t > t0 y la
integraci
on debe realizarse entre t0 e

51

5.1. TRANSFORMADA DE LAPLACE

para resolver esta integral hagamos un cambio de variable4 q = t t0 de modo que


dq = dt
Z
f (q) es(q+t0 ) dq
=
Z0
f (q) esq est0 dq
=
0
Z
st0
=e
f (q) esq dq
0
|
{z
}
transformada de f sin desplazar

st0

L[f (t t0 ) u(t t0 )] = e

F (s)

(5.6)

La transformada de una funcion f (t) desplazada en t0 es igual a la transformada


F (s) de la funcion sin desplazar, multiplicada por est0 . Esta propiedad se conoce
como teorema del desplazamiento en el dominio del tiempo.

u(t t0 )

t0

Figura 5.2: Funcion escalon desplazado f (t) = A u(t t0 )

Ejemplo 5.5 Una funcion escalon de amplitud A se inicia un tiempo t0 despues


de t = 0 (fig. 5.2). Calcular su transformada aplicando la propiedad del
desplazamiento en t.
Como sabemos (ec. 5.3), la transformada de un escalon es
L[A u(t)] =

A
s

entonces, seg
un la propiedad anterior, la transformada del escalon que se
inicia en t = t0 sera:
A
L[A u(t t0 )] = est0
s
4

Esto cambia nuevamente el lmite inferior de integraci


on puesto que ahora q = t t0 y como
t t0 > 0 entonces q > 0

CAPITULO 5. TRANSFROMADA DE LAPLACE

52
Desplazamiento en s

Si una funcion f (t) es afectada por una exponencial eat su transformada de


Laplace sufre un desplazamiento en s.
at

L[e

f (t)] =

eat f (t) est dt

Z0
f (t) e(s+a)t dt
=
0

haciendo un cambio de variable de forma que s + a = g, la integral toma la forma


de la transformada pero en la variable g, o bien, en la variable desplazada s + a
=

f (t) e(g)t dt = F (g)

L[eat f (t)] = F (s + a)

(5.7)

El desplazamiento en frecuencia de una funcion transformada se produce al multiplicar la funcion por un exponencial en el dominio del tiempo. Esta propiedad se
conoce como teorema del desplazamiento en la variable s.
Ejemplo 5.6 Si afectamos al escalon A u(t) por el exponencial eat , seg
un la propiedad del desplazamiento en s la transformada de A u(t) se vera desplazada en s + a
F (s) =

A
s

F (s) = F (s + a) =

A
s+a

que es coincidente con la transformada L[eat A u(t)] encontrada antes por


integracion (ec. 5.4).

5.1.3.

Derivaci
on e integraci
on

La transformada de una funcion y la transformada de sus sucesivas derivadas


mantienen una relacion en el dominio de la variable s que hacen a la transformada
de Laplace una herramienta muy potente en la resolucion de ecuaciones diferenciales. A partir de estas transformaciones introduciremos el concepto de condicion
inicial, que justifica la integracion para t 0 en el calculo de la transformada.
Si bien la derivaci
on e integraci
on son tambien propiedades de la transformada, se las trata por separado debido a su gran importancia.

53

5.1. TRANSFORMADA DE LAPLACE


Transformada de la derivada de una funci
on f(t)
Sea la funcion f (t) y su transformada F (s), y sea g(t) = dfdt(t) , entonces:

 Z
df (t)
df (t) st
L[g(t)] = L
=
e dt
dt
dt
0
resolviendo la integral por partes
Z
Z

u dv = uv 0

v du

con

u = est
dv = df (t)

du = sest
v = f (t)

la integral queda


f (t) sest dt
0
Z
0s
s
f (0)e + s
f (t)est dt = f (0) + sL [f (t)]
= f ()e
| {z }
{z
}
|0
=cero

L[g(t)] =

f (t)est 0

transformada de f (t)

Como la variable s se definio con su parte real mayor que cero el termino f ()es
sera siempre cero
Finalmente nos queda
L[g(t)] = G(s) = sL [f (t)] f (0)
la transformada de la derivada de una funcion es el producto de s por la transformada de la funcion, menos el valor inicial o condici
on inicial de esta funcion f (t).
Este valor inicial es el valor que toma la funcion original f (t) en t = 0.


df (t)
= sF (s) f (0)
(5.8)
L
dt
Ejemplo 5.7 Sabiendo que
F (s) = L [sen(t)] =

(s2

+ 2)

encontrar la transformada del cos(t) aplicando la propiedad de derivaci


on.

CAPITULO 5. TRANSFROMADA DE LAPLACE

54

Derivando respecto al tiempo t


d (sen(t))
= cos(t)
dt
la transformada sera


d (sen(t))
L
= L[ cos(t)] = s F (s) f (0)
dt

sen(0)
=s 2
(s + 2 )
s
L [ cos(t)] = 2
(s + 2 )
es decir que
L [cos(t)] =

(s2

s
+ 2)

(5.9)

Observese en este caso que la condici


on inicial del sen(t) es 0, pero esto no
es siempre as y se debe tener cuidado de no pasar por alto el valor inicial de
la funcion al calcular su derivada en el dominio de s.
Ejemplo 5.8 La funcion f (t) = eat tiene como derivada en el tiempo a la funcion
f (t) = aeat cuya F (s) es, aplicando la propiedad de linealidad de la
transformada de Laplace,
aF (s) =

a
s+a

(5.10)

Resolviendo ahora a partir de la transformada de la derivada tenemos


L [f (t)] = s F (s) f (0)
como f (0) = ea0 = 1,
1
1
s+a
s (s + a)
=
s+a
a
L [f (t)] =
s+a

L [f (t)] = s

que concuerda con la (ec. 5.10).


Esta propiedad de la transformada de Laplace permite convertir una ecuacion
diferencial (a0 f (t)+a1 f (t)+ +an f n (t) = g(t)) en una simple ecuacion algebraica
en s, lo que facilita enormemente su resolucion en el dominio de la frecuencia
compleja.

A LA RESOLUCION
DE CIRCUITOS
5.2. APLICACION

55

Transformada de la integral de una funci


on f(t)
pendiente

Ejercicios
Ejercicio 5.1 Encontrar la transformada de Laplace de la funcion:
f (t) = et [A sen(t) + B cos(t)]
Ejercicio 5.2 Encontrar la transformada de Laplace de g(t) =
de la transformada de la primitiva f (t) F (s)

d2 f (t)
dt2

en funcion

Ejercicio 5.3 Transformar al dominio de la variable s la funcion excitacion mostrada en la fig. 5.3
f (t)
3

Figura 5.3: Excitacion pulso

5.2.

Aplicaci
on a la resoluci
on de circuitos

Un circuito electrico con elementos que almacenan energa tiene como respuesta
una ecuacion diferencial. El orden de esta Ec. Dif. depende de cuantos elementos
inductivos o capacitivos irreductibles tenga el circuito. Por medio de la transformada de Laplace vamos a obtener una ecuacion algebraica en s que representa la
Ec. Dif. en el dominio de la frecuencia.
La resolucion del circuito consiste por ahora en encontrar la funcion respuesta
en el domino de la frecuencia (mas adelante veremos como encontrar la funcion
respuesta en el dominio del tiempo a partir de su funcion transformada).
Supongamos un circuito RL como el de la (fig. 5.4) excitado con una fuente vin (t) que tiene una corriente inicial i(0) = I0 . Se desea encontrar la funcion
respuesta I(s) = L [i(t)].
Aplicando la LKV y seg
un los signos de las tensiones tenemos
vin (t) vR (t) vL (t) = 0

56

CAPITULO 5. TRANSFROMADA DE LAPLACE


vR
vin (t)

i(t)

vL

Figura 5.4: Circuito serie RL

de donde la Ec. Dif. en terminos de la respuesta sera


vin (t) = R i(t) + L

di(t)
dt

(5.11)

Para resolver transformemos esta ecuacion aplicando L[ ] a ambos miembros




di(t)
L [vin (t)] = L R i(t) + L
dt
por la propiedad de linealidad


di(t)
L [vin (t)] = L [R i(t)] + L L
dt
resolviendo por separado cada una de estas transformadas se obtiene
L [vin (t)] = Vin (s)
L [R i(t)] = R I(s)


di(t)
= L (sI(s) i(0))
L L
dt

(5.12)
(5.13)
(5.14)

entonces, la Ec. Dif. se transforma en la siguiente ecuacion algebraica en la variable


s
Vin (s) = R I(s) + sL I(s) L i(0)
(5.15)
reordenando terminos y reemplazando el valor inicial de la corriente en el inductor
(i(0) = I0 ), despejamos I(s)
RI(s) + sLI(s) = Vin (s) + LI0
Vin (s) + LI0
I(s) =
R + sL

(5.16)

que es la solucion buscada.


Si bien lo que tenemos hasta ahora es la transformada de la respuesta i(t),
sabemos por la propiedad de unicidad que esta transformada es u
nica y por lo

A LA RESOLUCION
DE CIRCUITOS
5.2. APLICACION

57

tanto a partir de ella podremos encontrar una y solo una funcion i(t) que cumpla
con
i(t) = L1 [I(s)]
(5.17)
esta operacion se llama antitransformada de I(s) y es la que nos lleva desde el
dominio de s al dominio de t. Se vera en detalle mas adelante.
Ejemplo 5.9 En t = 0 se aplica al circuito RL serie de la (fig. 5.5) una tension
continua de 55V. Encontrar la transformada de la respuesta i(t) t > 0.
470
55 u(t)

i(t)

300mH

Figura 5.5: Circuito serie RL que se enciende en t = 0

Seg
un la LKV, la malla debe cumplir5
55 u(t) = 470 i(t) + 300 103

di(t)
dt

Aplicando la transformada a ambos miembros tenemos


3

L [55u(t)] = 470 L[i(t)] + 300 10

di(t)
L
dt

55
= 470I(s) + 300 103 (sI(s) i(0))
s

(5.18)

la corriente inicial del circuito es i(0) = 0 debido al inductor. Despejando


I(s) queda
55
s 

55
1
I(s) =
s
470 + 300 103 s

183, 33
I(s) =

s(s + 1566, 66)

I(s)(470 + 300 103 s) =

La funcion u(t) representa la aplicaci


on de la fuente en el tiempo t = 0.

(5.19)

CAPITULO 5. TRANSFROMADA DE LAPLACE

58

Ejemplo 5.10 Si ahora queremos obtener la tension en el inductor debemos derivar la corriente i(t) en el tiempo y multiplicar por L. Pero podramos mas
facilmente obtener la transformada de la tension en el inductor aplicando la
propiedad de la derivaci
on. En efecto, sabiendo que
vL (t) = L

di(t)
dt

la transformada sera
VL (s) = sLI(s) Li(0)
como ya dijimos, el valor inicial de i(t) en este caso es nulo, entonces con
L = 300mH nos queda
VL (s) = sL I(s) = sL
VL (s) =

5.2.1.

183, 33

s(s + 1566, 66)

55

s + 1566, 66

(5.20)

Funci
on de transferencia

En general se define como funcion de transferencia al cociente entre la transformada de la salida y la transformada de la entrada de un sistema con todas las
condiciones iniciales iguales a cero.
H(s) =

Y (s)
X(s)

(5.21)

donde
Y (s) = L[y(t)]
es la transformada de la salida del sistema, y
X(s) = L[x(t)]
es la transformada de la entrada.
En terminos de circuitos electricos se denomina funcion de transferencia a la
transformada de la respuesta sobre la transformada de la excitacion, cuando todos
los elementos inductivos y capacitivos del circuito estan desenergizados.
Si analizamos por ejemplo el circuito RL serie de la pagina 56, donde definimos
la tension vin (t) como excitacion y la corriente i(t) como respuesta, la funcion de
transferencia es
I(s)
1
H(s) =
=
(5.22)
Vin (s)
R + sL

A LA RESOLUCION
DE CIRCUITOS
5.2. APLICACION

59

Podemos cambiar el punto de vista de la entrada y salida de este circuito,


pensando al RL como una carga por la que circula una corriente i(t) provocando
una cada de tension en sus bornes vcarga = vin como respuesta. En este caso
la funcion de transferencia sera el cociente entre la Vin (s) (respuesta) y la I(s)
(excitacion).
Vin (s)
H(s) =
= R + sL
(5.23)
I(s)
En el dominio de se define como impedancia Z() al cociente entre el fasor
tension V () sobre el fasor corriente I(). Analogamente, en el dominio de la
variable s definimos la (ec. 5.23) como impedancia de Laplace, o impedancia de s,
o simplemente Z(s)
V (s)
Z(s) =
(5.24)
I(s)
que representa la funcion de transferencia total del circuito, cuando se consideran
la corriente como excitacion y la cada de tension provocada como respuesta.
De esta misma forma podemos definir la funcion de transferencia de cada uno
de los elementos, considerando la cada de tension sobre cada uno de ellos.
Para la resistencia, la cada de tension en el domino de s sera
VR (s) = RI(s)
y su funcion de transferencia R(s)
VR (s)
=R
I(s)

R(s) =

(5.25)

que es la resistencia de s o de Laplace.


Para el inductor6
VL (s) = sLI(s) i(0)

entonces, su funcion de transferencia sera


L(s) =

VL (s)
= sL
I(s)

(5.26)

que es la impedancia inductiva de s.


La relacion tension - corriente en un capacitor es
i(t) = C
6

dvC
dt

(5.27)

Recordar que la funcion de transferencia se define con condiciones iniciales iguales a cero.

CAPITULO 5. TRANSFROMADA DE LAPLACE

60

transformando ambos miembros


I(s) = C [sVC (s) vC (0)]
donde vC (0) es la tension inicial del capacitor, como para encontrar la funcion
de transferencia debemos hacer cero las condiciones iniciales tendremos
C(s) =

VC (s)
1
=
I(s)
sC

(5.28)

que es la impedancia capacitiva de s o de Laplace.


Como puede observarse en la (ec. 5.24), la impedancia total de Laplace en un
circuito serie es la suma de las impedancias de Laplace de cada elemento.

5.2.2.

Circuito equivalente de Laplace

Si se toman en consideracion las condiciones iniciales y se suponen en general


distintas de cero, se puede utilizar la representacion de las respuestas de cada
elemento para construir lo que se conoce como circuito equivalente de Laplace.
Este circuito equivalente debe permitirnos obtener en forma directa la ecuacion de
la respuesta en la variable s, sin tener que plantear primero la Ec. Dif. y luego
transformar para poder resolver.
Para encontrar un circuito equivalente serie RLC partimos de la sumatoria de
las tensiones en el tiempo y luego transformamos
vin (t) = vR (t) + vL (t) + vC (t)
Vin (s) = VR (s) + VL (s) + VC (s)
como ya vimos, la transformada de las tensiones que caen en cada elemento son
VR (s) = RI(s);

VL (s) = sLI(s) Li(0);

VC (s) =

1
[I(s) + CvC (0)]
sC

reemplazando


vC (0)
1
Vin (s) = RI(s) + [sLI(s) Li(0)] +
I(s) +
sC
s

(5.29)

Analizando los diferentes terminos del segundo miembro de (ec. 5.29) vemos
que alguno de ellos tienen como factor a I(s). El producto de una corriente por
una carga nos da la tension a bornes del elemento, lo que significa que R, sL y
1
son cargas. Esto es acorde a lo visto antes cuando se encontro la funcion de
sC
transferencia de cada elemento.

A LA RESOLUCION
DE CIRCUITOS
5.2. APLICACION
L

R
vin (t)

i(t)

R
C

Vin (s)

sL
Li(0)

I(s)

(a)

61

1
sC

vC (0)
s

(b)

Figura 5.6: Circuito serie RLC (a), y su equivalente de Laplace(b)

Por otro lado aparecen las condiciones iniciales, tanto del inductor como del
capacitor, que no contienen el factor I(s), y como estamos sumando tensiones
estos terminos deben ser tensiones. En el circuito equivalente se los representa con
generadores cuyo valor depende de la energa inicial almacenada en cada elemento.
Finalmente, agrupando generadores en un miembro y terminos con el factor
I(s) en el otro, la ecuacion de circuito queda
vC (0)
1
= RI(s) + sLI(s) +
I(s)
s

 sC
1
vC (0)
= R + sL +
I(s)
Vin (s) + Li(0)
s
sC
vC (0)
= Z(s)I(s)
Vin (s) + Li(0)
s
Nuevamente, Z(s) es la impedancia de s o impedancia de Laplace, formada por la
suma de cada una de las impedancias de s del circuito.


1
Z(s) = R + sL +
(5.30)
sC
Vin (s) + Li(0)

El circuito de la (fig. 5.6(b)) permite obtener en forma directa la (ec. 5.29) que es
lo que se buscaba. Observese como la polaridad de los generadores de tension que
representan las condiciones iniciales determinan el signo en la ecuacion.
De igual forma, hagamos ahora el mismo analisis con un circuito RLC paralelo.
Partiendo de la suma de las corrientes en el tiempo igual a la corriente total y luego
transformando tendremos
iin (t) = iR (t) + iL (t) + iC (t)
Iin (s) = IR (s) + IL (s) + IC (s)
reemplazando
Vin (s)
R
1
[Vin (s) + Li(0)]
IL (s) =
sL
IC (s) = C [sVin (s) vC (0)]
IR (s) =

CAPITULO 5. TRANSFROMADA DE LAPLACE

62
la ecuacion de circuito queda

Vin (s)
1
+
[Vin (s) + Li(0)] + C [sVin (s) vC (0)]
R  sL

1
i(0)
1
+
+ sC +
CvC (0)
Iin (s) = Vin (s)
R sL
s
1
1
i(0)
Iin (s) = Vin (s) + Vin (s)
+
+ Vin (s) sC CvC (0)
R
sL
s
Iin (s) =

(5.31)

(5.32)

Como estamos sumado corrientes, los terminos con el factor Vin (s) son las admitancias de Laplace y los demas son fuentes de corrientes que dependen de los valores
iniciales de energa almacenada en inductores y capacitores. La (ec. 5.32) puede
obtenerse en forma directa del circuito de la (fig. 5.7(b))
vin (t)
iin (t)

Vin (s)
C Iin (s)

CvC (0)
sL

R
i(0)
s

(a)

1
sC

(b)

Figura 5.7: Circuito paralelo RLC (a), y su equivalente de Laplace (b) utilizando generadores de corriente para representar las condiciones iniciales

Agrupando cargas y fuentes tenemos




i(0)
1
1
Iin (s)
+ CvC (0) = Vin (s)
+
+ sC
s
R sL
i(0)
1
Iin (s)
+ CvC (0) = Vin (s)
s
Z(s)

(5.33)

es decir que la impedancia total de s en un RLC paralelo es


1
1
1
=
+
+ sC
Z(s)
R sL
1
Z(s) = 1
1
+ sL + sC
R
Si en lugar de representar las condiciones iniciales con generadores de corriente
queremos representarlas por fuentes de tension como se hizo en el circuito equivalente serie podemos reescribir la (ec. 5.31) de la siguiente forma


1
vC (0)
Vin (s)
+
[Vin (s) + Li(0)] + sC Vin (s)
(5.34)
Iin (s) =
R
sL
s

A LA RESOLUCION
DE CIRCUITOS
5.2. APLICACION

63

donde vemos que las condiciones iniciales son ahora tensiones que se suman o
restan a la Vin (s) para dar la tension aplicada VL (s) y VC (s) a los elementos sL y
1
respectivamente, en el circuito de la (fig. 5.8(b)) se representa la (ec. 5.34).
sC
Es decir que en el circuito equivalente paralelo de Laplace cada elemento almacenador de energa tendra asociado en serie al mismo, un generador de tension
igual al de cada elemento del circuito equivalente serie (fig. 5.6).
Vin (s)

vin (t)
iin (t)

L i(0)
R

Iin (s)

(a)

vC (0)
s

sL

1
sC

(b)

Figura 5.8: Circuito paralelo RLC (a), y su equivalente de Laplace (b) utilizando generadores de tension para representar las condiciones iniciales

Como regla general podemos decir que la representacion de cada elemento en el


circuito equivalente de Laplace estara dada por su funcion de transferencia mas un
generador de tension asociado al elemento que represente su condicion inicial. Si
recorremos la malla en el sentido de circulacion de la corriente, en un inductor este
generador debe ser una subida de tension y en un capacitor una cada de tension.

5.2.3.

Teorema del valor inicial

El teorema del valor inicial permite conocer el valor de inicio de la respuesta en


el dominio del tiempo, estando a
un en el dominio de la variable s. Esto es u
til a la
hora de comprobar si la respuesta encontrada cumple con las condiciones iniciales
exigidas por el sistema, sin necesidad de antitransformar para la verificacion.
Para encontrar la definicion del teorema partimos de la transformada de la
derivada de una funcion f (t). Seg
un la (5.8) la transformada de la derivada de una
funcion f (t) es
 Z
df (t) st
df (t)
e dt = sF (s) f (0)
=
L
dt
dt
0


si tomamos lmite a ambos miebros para s el primer miembro


lm

df (t) st
e dt =
dt

df (t)
lm est dt = 0
dt s

CAPITULO 5. TRANSFROMADA DE LAPLACE

64
da cero, es decir que

lm (sF (s) f (0)) = 0

f (0) = lm (sF (s))


s

Esta igualdad nos dice que el valor que se obtiene de tomar el lmite para s
de la transformada de la respuesta, es el valor que toma dicha respuesta 7 en t = 0.
Esto se conoce como teorema del valor inicial.

5.2.4.

Teorema del valor final

Igualmente importante al valor inicial es el valor final que tomara la respuesta


en el tiempo, este valor puede conocerse mediante el teorema del valor final antes
de pasar la respuesta al domino del tiempo.
Si a la transformada de la derivada de una funcion le tomamos lmite para
s 0 tenemos
Z
df (t) st
lm
e dt = lm (sF (s) f (0))
s0 0
s0
dt
Z
df (t)
lm est dt = lm (sF (s) f (0))
s0
dt |s0{z }
0
=1


f (t) = f () f (0) = lm (sF (s) f (0))
s0

f () = lm (sF (s))
s0

(5.35)

es decir que el valor que toma el lmite para s 0 de la respuesta en el domino de


Laplace, es el valor que tomara en el dominio del tiempo para t = .
La ecuacion (5.35) se conoce como teorema del valor final. Este teorema es
aplicable solo si todos los polos de la funcion F (s) tienen parte real negativa,
menos uno que puede ser cero. La causa de esta restriccion es que si una funcion
en el domino de Laplace tiene polos con parte real positiva (o no negativa) la
antitransformada de esta funcion tiene un comportamiento oscilante o inestable
en el tiempo, es decir que en t = no tomara un valor real finito. El analisis de
estabilidad de los sistemas es materia de estudio de Teora de los circuitos II.
Ejemplo 5.11 Encontrar el valor que toma la funcion sen(t) para t aplicando el teorema del valor final a su transformada.
La transformada del sen(t) es, seg
un la ec. (5.5)
7

siempre que f (t) sea continua en t = 0

5.3. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

L[sen(t)u(t)] =

65

=
(s2 + 2 )
(s + j)(s j)

pero los dos polos de esta funcion tienen parte real igual a cero
Re {+j} = 0
Re {j} = 0
entonces si le aplicamos el TVF (Teorema del Valor Final) a esta funcion
obtendremos un resultado erroneo, en efecto
lm sF (s) = lm s

s0

s0

(s2

=0
+ 2)

(5.36)

nos dice que sen() = 0, lo cual no es verdadero porque el valor que toma
la funcion senoidal en el infinito esta indefinido (entre 1 y 1).


sen(t)
= indef inido 6= 0
t

5.3.

Transformada inversa de Laplace

La aplicacion de la transformada de Laplace en la resolucion de ecuaciones


diferenciales (o de sistemas cuyas respuestas se expresen mediante ecuaciones diferenciales) se completa cuando luego de obtenida la respuesta en el dominio de la
variable s se obtiene la respuesta en el domino del tiempo. Esto es posible gracias
a la propiedad de unicidad que tiene esta trasnformacion, la cual nos asegura
que existe una u
nica funcion en el tiempo cuya transformada coincide con nuestra
respuesta en el dominio de s.
La operacion que lleva F (s) a f (t) se llama antitransformada o transformada
inversa de Laplace y se define como 8
Z j
1
1
f (t) = L [F (s)] =
F (s) est ds
(5.37)
2j j
pero como esta integral es en general de dificil resolucion, la transformada inversa de
una funcion F (s) se encuentra siempre buscando una funcion f (t) candidata, cuya
transformada sea F (s). Para facilitar la busqueda de esa funcion f (t) se puede
8

Siempre que F (s) no tenga singularidades con parte real positiva, si las tiene debe elegirse
un camino de integracion tal que contenga tambien estas singularidades con parte real positiva,
pero no son casos que se encuentren en los sistemas que aqu se tratan

CAPITULO 5. TRANSFROMADA DE LAPLACE

66

descomponer la funcion original F (s) en una suma de funciones mas sencillas y


luego aplicar la propiedad de linealidad. Es decir
f (t) = L1 [F (s)]
f1 (t) + f2 (t) + f3 (t) = L1 [F1 (s) + F2 (s) + F3 (s)]
donde F (s) = F1 (s) + F2 (s) + F3 (s) y f (t) = f1 (t) + f2 (t) + f3 (t). Estas funciones
sencillas F1 (s), F2 (s), F3 (s) deben ser ademas conocidas transformadas de modo
tal que puedan asociarse facilmente a sus funciones primitivas en el tiempo.

5.3.1.

Desarrollo en fracciones parciales

Una funcion en el dominio de la variable s que satisface


lm F (s) = 0

(5.38)

P (s)
si se escribe como F (s) = Q(s)
, entonces se puede asegurar que el grado de P (s) es
siempre menor al de Q(s).
El metodo de expansion de fracciones simples permite expandir un cociente
de polinomios en una suma de fracciones con una constante a determinar como
numerador y una raiz del polinomio Q(s) como denominador. Las fracciones simples
propuestas dependen del tipo de raices de Q(s).

Raices simples. Sea Q(s) = (s + 1 )(s + 2 ) (s + n ) entonces F (s) puede


escribirse
P (s)
A1
A2
An
F (s) =
=
+
+ +
Q(s)
(s + 1 ) (s + 2 )
(s + n )
Para encontrar las constantes se multiplica ambos miembros por la raiz denominador y se toma lmite para s que tiende a dicha raiz. Por ejemplo




A2
An
P (s)
) + + (s + 1 )
= lm A1 + (s + 1 )
lm (s + 1 )
s1
s1
Q(s)
(s + 2
(s + n )


P (s)
lm (s + 1 )
= A1
s1
Q(s)
En general, cualquier constante i-esima puede ser calculada


P (s)
Ai = lm (s + i )
si
Q(s)

(5.39)

y la funcion f (t) sera


f (t) =

n
X
i=1

Ai ei t

(5.40)

67

5.3. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE


Raices multiples. Sea Q(s) = (s + )n , entonces F (s) puede escribirse
F (s) =

P (s)
A1
A2
An
=
+
+ +
2
Q(s)
(s + ) (s + )
(s + )n

Para encontrar la constante An se multiplica ambos miembros por el denominador de F (s) y se toma lmite para s




n P (s)
= lm A1 (s + )n1 + A2 (s + )n2 + + An1 (s + ) + An
lm (s + )
s
s
Q(s)


P (s)
lm (s + )n
= An
s
Q(s)
P (s)
Ahora para hallar An1 se toma la derivada respecto a s de (s + )n Q(s)
y
luego nuevamente lmite para s

 


d
n P (s)
(s + )
= lm (n 1)A1 (s + )n2 + (n 2)A2 (s + )n3 + + An1
lm
s
s ds
Q(s)
 

d
P (s)
lm
(s + )n
= An1
s ds
Q(s)

En general, para encontar la constante Anj se toma el lmite de la derivada


P (s)
j -esima de (s + )n Q(s)
para s
Anj = lm

1 d(j)
j! ds

n P (s)

(s + )

Q(s)



y la funcion f (t) sera


f (t) =

n
X
i=1

Ai

ti1 t
e
(i 1)!

(5.41)

Raices complejas. Si bien las raices complejas pueden ser calculadas seg
un sean
simples o m
ultiples como se vio en los puntos anteriores, es posible simplificar
las operaciones de antitransformacion si se observa lo siguiente:
Sea Q(s) = s2 + 2 , entonces la expansion en fracciones simples sera
F (s) =

P (s)
A
A
=
+
Q(s)
(s + j) (s j)

(5.42)

donde A y A son constantes complejas y A es el conjugado de A. Seg


un
(5.40) la f (t) sera entonces una funcion compleja, la que mediante la igualdad

CAPITULO 5. TRANSFROMADA DE LAPLACE

68

de Euler podra ser expresada como una funcion real en terminos de senos y
cosenos. Si operamos con (5.42) de forma que nos queden las trasnformadas
de estos senos y cosenos, podemos obtener directamente la f (t) real. En
efecto, haciedo com
un denominador y luego operando tenemos
A(s j) + A (s + j)
(s2 + 2 )
(A + A )s + j(A + A )
F (s) =
(s2 + 2 )

F (s) =

(5.43)

pero (A + A ) = 2Re{A} y (A + A = j2Im{A}, entonces


F (s) = 2Re{A}

(s2

s
+ 2Im{A} 2
2
+ )
(s + 2 )

(5.44)

que corresponden a la trasnformada de un coseno y un seno, y la f (t) es


f (t) = 2Re{A} cos(t) + 2Im{A} sen(t)

(5.45)

Si se desea obtener una respuesta real en terminos de un u


nico coseno se puede
operar poniendo a A en forma polar A = |A|ej , con lo que A = |A|ej ,
entonces la f (t) sera

f (t) = |A|ej ejt + |A|ej ejt = |A| ej(t+) + ej(t+)
f (t) = 2|A| cos(t + )
(5.46)

5.3.2.

F
ormula de Heaviside

Si la funcion F (s) tiene solamente polos simples, existe una formula conocida
como f
ormula del desarrollo de Heaviside que permite obtener la antitransformada
f (t) en forma directa.
P (s)
Sea F (s) = Q(s)
y i las n raices distintas de Q(s), entonces la f (t) se obtiene
haciendo

 X
n
P (i ) i t
1 P (s)
=
f (t) = L
e
(5.47)
Q(s)
Q (i )
i=1
donde Q es la derivada de Q respecto de s.
Para probar esta igualdad definamos la funcion Qi (s) como
Qi (s) =

Q(s)
s + i

(5.48)

69

5.4. RESPUESTA AL IMPULSO

es decir que Q(s) se puede expresar como Q(s) = Qi (s)(s + i ) y ademas la (5.39)
se puede escribir utilizando esta nueva funcion como


P (s)
P (i )
Ai = lm
=
(5.49)
si Qi (s)
Qi (i )
Si tomamos la derivada de Q(s) respecto de s
Q (s) =

d
[Qi (s)(s + i )] = Qi (s) + (s + i )Qi (s)
ds

(5.50)

y hacemos s = i obtenemos que


Q (i ) = Qi (i )

(5.51)

con lo que la (5.49) nos queda


Ai =

P (i )
Q (i )

(5.52)

y llevando esta a (5.40) obtenemos la (5.47).

5.4.

Respuesta al impulso

La funcion delta de Dirac, o funcion delta, o funcion impulso es una funcion


teorica definida como9

Z
para t = 0
(t) =
(t) dt = 1
0
otro t

Si un circuito es excitado por una funcion como esta, se obtendra una respuesta
de forma muy particular que analizaremos a continuacion.
Empecemos por encontrar la transformada de Laplace de la funcion impulso.
Para esto definamos previamente una funcion intermedia, llamada funcion pulso,
como la suma de dos escalones (A u(t) y A u(t t0 )) desplazados uno de otro, de
igual amplitud pero de signo opuesto, de forma tal que cuando ambos existan se
anulen entre s (fig. 5.9). Con A = t10 , la funcion pulso sera
f (t) = A u(t) A u(t t0 ) =
9

1
1
u(t) u(t t0 )
t0
t0

Si bien esta funcion no es realizable fsicamente, ya que su amplitud debe ser infinita y su
duracion en el tiempo debe ser cero, es de gran utilidad en el analisis de circuitos, como se
vera mas adelante.

CAPITULO 5. TRANSFROMADA DE LAPLACE

70

0
t10

f (t)

Au(t)

1
t0

t0

1
t0

t
Au(t t0 )

t0

Figura 5.9: Funcion pulso

que, cualquiera sea el valor de t0 , el area de esta funcion es igual a 1


Ahora, si a esta funcion pulso le tomamos lmite para t0 0 obtenemos la
funcion impulso, es decir


1
1
u(t) u(t t0 ) = (t)
lm
t0 0
t0
t0
transformando ambos miembros de esta igualdad



1
1
L lm
u(t) u(t t0 )
= L [(t)]
t0 0
t0
t0
podemos sacar el lmite afuera de la transformada, por la propiedad de linealidad
1
{L [u(t)] L [u(t t0 )]}
t0 0 t0


1 1 est0
L [(t)] = lm

t0 0 t0
s
s
st0
1e
L [(t)] = lm
t0 0
s t0

L [(t)] = lm

(5.53)

para resolver este lmite se puede aplicar la regla de Lhospital, esto es derivar
numerador y denominador respecto de la variable que se esta tomando lmite
L [(t)] =

(1est0 )
t0
lm (s
t0 )
t0 0
t0
st0

se
t0 0
s
L [(t)] = 1

L [(t)] = lm

s
s
(5.54)

71

5.4. RESPUESTA AL IMPULSO

es decir, la transformada del delta de Dirac es la unidad en el dominio de la variable


s.
Recordando que se definio la funcion de transferencia como el cociente de la
transformada de la salida sobre la transformada de la entrada con todas las condiciones iniciales iguales a cero
H(s) =

Vout (s)
Vin (s)

(5.55)

si aplicamos a la entrada un delta de Dirac tendremos


vin (t) = (t) Vin (s) = 1
entonces
H(s) =

Vout (s)
Vout (s)
=
L [(t)]
1

H(s) = Vout (s)


es decir que si a un sistema lo excitamos con un delta de Dirac, la transformada
de la respuesta sera su funcion de transferencia.
A esta particular respuesta del sistema ante una excitacion delta de Dirac se la
conoce como respuesta al impulso
respuesta al impulso h(t) = L1 [H(s)]

(5.56)

Si se conoce la respuesta al impulso h(t) de un sistema se conoce entonces su


funcion de transferencia, y por ende se puede calcular la transformada de la salida
Vout (s) para cualquier Vin (s)
Vout (s) = Vin (s) H(s)
esto, sin embargo, no es tan sencillo como parece, debido a la imposibilidad fsica de
obtener un delta de Dirac. En algunas aplicaciones se utiliza una aproximacion al
delta de Dirac, lograndose en la practica resultados muy aproximados a los teoricos.

X(s)

H(s)

Y (s)

Figura 5.10: Bloque de sistema con funcion de transferencia H(s)

CAPITULO 5. TRANSFROMADA DE LAPLACE

72

En el campo de la ingeniera de control, un sistema se representa normalmente


como un bloque con su funcion de transferencia, tal como se muestra en la (fig.
5.10), donde para obtener la salida Y (s) se debe multiplicar la entrada X(s) por
la funcion de transferencia del bloque H(s).
Y (s) = H(s) X(s)

5.5.

Teorema de convoluci
on

La salida de un sistema en regimen en el dominio de la variable s es el producto


de la transformada de la entrada por la funcion de transferencia (5.55). En el
dominio del tiempo la salida sera la antitransformada de este producto
vout (t) = L1 [Vout (s)] = L1 [H(s) Vin (s)]

(5.57)

Es decir, la transformada inversa del producto de la entrada por la funcion de


transferencia nos da directamente la salida en el dominio del tiempo.
Como sabemos
vin (t) = L1 [Vin (s)]
h(t) = L1 [H(s)]
Veamos si operando a partir de estas igualdades podemos obtener una relacion
directa entra la salida, entrada y respuesta al impulso, todo en el dominio del
tiempo. De esta forma, conociendo h(t) se podra conocer vout (t) para cualquier
vin (t) sin necesidad de transformar al dominio de s.
Partiendo de la integral de transformacion10 de H(s)
Z
h( ) es d
(5.58)
H(s) =
0

multipliquemos ambos miembros por Vin (s), y como la integral es a lo largo de ,


se puede introducir esta funcion dentro del integrando sin modificar la operacion
Z
Vin (s) H(s) =
h( ) es Vin (s) d
(5.59)
0

el producto es Vin (s) del integrando es la transformada de la funcion desplazada


vin (t ) (5.6).
Z
s
L [vin (t )] = e Vin =
vin (t ) est dt

10

Se usa la variable para mas adelante poder usar t en otra integral


5.5. TEOREMA DE CONVOLUCION

73

Si introducimos esta nueva integral a lo largo de t dentro de (5.59) nos queda


Z

Z
Z Z
st
Vin (s) H(s) =
h( )
vin (t ) e dt d =
h( ) vin (t ) est dt d
0

Se puede invertir el orden de integracion de esta integral doble, teniendo cuidado de


adecuar los lmites de integracion para integrar sobre el mismo dominio. Integrar
a lo largo de t entre e y luego a lo largo de entre 0 e , es equivalente a
integrar a lo largo de entre 0 y t y luego a lo largo de t entre 0 e .
Z t

Z
Z Z t
st
st
e
h( ) vin (t ) dt d
h( ) vin (t ) e d dt =
Vin (s) H(s) =
0

finalmente, vemos que la integral dentro de los corchetes es una funcion dependiente
solo de t (ya que la variable desaparece al ser valuada en 0 y t despues de
integrar). Entonces esta ecuacion es la transformada de Laplace de la funcion de t
entre corchetes
Z t

Vin (s) H(s) = L
h( ) vin (t ) d
(5.60)
0

de donde, por propiedad de unicidad, se tiene que la integral entre corchetes es


igual a la antitransformada del producto Vin (s) H(s)
Z t
1
(5.61)
L [Vin (s) H(s)] = h( ) vin (t ) d
0

y como vimos en (5.55) el producto de la entrada en s por la funcion de transferencia nos da la salida en s
L1 [Vout (s)] = L1 [Vin (s) H(s)] = vout (t)

(5.62)

reemplazando en (5.61) nos queda


vout (t) =

h( ) vin (t ) d

(5.63)

esta integral es la operacion que relaciona salida y entrada en el tiempo, y se llama


integral de convoluci
on. Para representarla se utiliza el smbolo
vout (t) = h(t) vin (t)
Ejemplo 5.12 Encontrar la salida de un sistema con respuesta al impulso
h(t) = 22 e2000t

(5.64)

74

CAPITULO 5. TRANSFROMADA DE LAPLACE


para las entradas vin1 (t) = 12 u(t) V y vin2 (t) = 12 e2000t u(t) V
Para encontrar las salidas correspondientes a cada entrada debemos convolucionar cada una de ellas con la respuesta al impulso del sistema
Con vin1 (t) = 12 u(t) V sera
Z t
Z t
vout1 (t) = h(t ) vin1 (t) d = 22 e2000(t ) u(t ) 12 u( ) d
0
0
Z t
vout1 (t) = 264 e2000t e2000 u(t ) u( ) d
0

ambos escalones, u(t ) y u( ), valen 1 entre los lmites de integracion 0 y


t, entonces nos queda
Z t
2000 t

2000
2000t e
2000t
e
d = 264 e
vout1 (t) = 264 e

2000 0
0
264 2000t
264

e
vout1 (t) =
2000 2000
Con vin2 (t) = 12 e2000t u(t) V la integral sera
Z t
vout2 (t) = 22 e2000(t ) u(t ) 12 e2000 u( ) d
0
Z t
t

2000t
vout2 (t) = 264 e
d = 264 e2000t
0

2000t

vout2 (t) = 264 t e

Captulo 6
M
etodo fasorial
6.1.

C
alculo fasorial

El calculo fasorial es un metodo que permite obtener de una forma sencilla la


respuesta de regimen permanente de un circuito excitado con se
nales senoidales. Es
decir, resuelve en forma directa la respuesta particular de la Ec. Dif. de equilibrio
del circuito.

6.1.1.

Desarrollo

Si se excita un circuito con una fuente senoidal de la forma


v(t) = Vm sen(t + v )
esta fuente, seg
un la igualdad de Euler, tambien puede escribirse como


v(t) = Im Vm ej(t+v )

(6.1)

(6.2)

de igual manera si se utiliza como alimentacion una fuente cosenoidal




v(t) = Vm cos(t + v ) = Re Vm ej(t+v )

(6.3)

v(t) = Vm ej(t+v ) = Vm cos(t + v ) + j Vm sen(t + v )

(6.4)

Es decir que si se alimenta al sistema con una fuente exponencial ficticia, se estara alimentando con dos fuentes senoidales, una real y otra imaginaria, de la forma

las cuales, por teorema de superposicion, generaran dos respuestas independientes,


una real debida a Vm cos(t + v ) y la otra imaginaria debida a j Vm sen(t + v ).
La respuesta de interes sera la parte imaginaria o la parte real de la respuesta encontrada, seg
un sea la fuente de alimentacion que excite al circuito de tipo
senoidal o cosenoidal respectivamente.
75


CAPITULO 6. METODO
FASORIAL

76

Utilizar una fuente exponencial como la (6.4) para excitar un circuito presenta
ciertas ventajas de calculo que facilitan la obtencion de la respuesta forzada, ya
que no se necesita resolver la Ec. Dif. de equilibrio del sistema.

Fasor y Fasor Arm


onico
Se llama fasor a la representacion de un n
umero complejo cuyo argumento
depende de la frecuencia
fasor = r ej
donde ()
Si ese argumento ademas depende del tiempo, el fasor recibe el nombre de fasor
arm
onico
fasor arm
onico = r ej(t+)
fasor arm
onico = r|{z}
ej ejt
fasor

Seg
un esta definicion, la fuente exponencial propuesta (ec. 6.4) es un fasor
armonico. Para representarlo se utiliza un punto sobre el nombre del fasor armonico
V m = Vm ej(t+0 ) = Vm ej0 ejt

(6.5)

donde se ve que el fasor armonico contiene un fasor que lo representa en t = 0


Graficamente un fasor armonico es un complejo de argumento variable, cuya variacion del tiempo positivo se manifiesta por convencion como una rotacion
antihoraria del fasor (figura 6.1).
t

Im

t + 0

ej0
0
Re

ej( t +0 )
Figura 6.1: Fasor armonico en t = 0 y t = t

TENSION-CORRIENTE

6.2. RELACION
FASORIAL ARMONICA
PARA R, L Y C77

6.2.

Relaci
on tensi
on-corriente fasorial arm
onica
para R, L y C

La relacion tension-corriente en un elemento resistivo puro, seg


un Ley de Ohm
es
i(t) =

v(t)
R

Si la excitacion v(t) es un fasor armonico v(t) = V m = Vm ej(t+v ) , la respuesta


sera un fasor armonico1 , es decir
i(t) =

V m
Vm ej(t+v )
=
= Im ej(t+v ) = Im
R
R

V m

Im

V m

(a)

Im

(b)

Figura 6.2: Relaci


on de tension corriente fasorial armonica en una resistencia y un
inductor

de donde el cociente fasorial armonico sera


V m
Vm ej(t+v )
=
=R
Im ej(t+v )
Im

(6.6)

Para el caso de una carga inductiva pura de valor L la corriente en general sera
Z
1
i(t) =
v(t) dt
L
Z
1
Vm ej(t+v ) dt
Im =
L
Vm j(t+v )
V m
Im =
e
=
jL
jL
1

Una justificaci
on para esta afirmaci
on se encuentra en la resoluci
on de la Ec. Dif. de equilibrio
del circuito por el metodo de los Coeficientes Indeterminados. Si la se
nal de excitaci
on de una Ec.
Dif. es una funcion exponencial (como por ej. un fasor arm
onico), entonces la funcion propuesta
como respuesta particular de la no homogenea de esta Ec. Dif. sera tambien una exponencial.


CAPITULO 6. METODO
FASORIAL

78

el denominador es un imaginario puro, que en forma exponencial es


jL = L ej90

(6.7)

reemplazando
Vm ej(t+v )
Im =
L ej90

Vm ej(t+v 90 )
= Im ej(t+i )
Im =
L
donde Im =
armonica es

Vm
L

y i = v 90 . Entonces la relacion tension-corriente fasorial


V m
Vm ej(t+v )
=
= jL
Im ej(t+i )
Im

(6.8)

Finalmente, si se trata de una carga capacitiva pura de valor C tendremos


dv(t)
dt
j(t+v )
dV
me
Im = C
dt

Im = jC Vm ej(t+v )

Im = C Vm ej(t+v +90 ) = Im ej(t+i )

i(t) = C

con Im = C Vm y i = v + 90 de donde la relacion tension-corriente fasorial


armonica es
V m
Vm ej(t+v )
1
=
=
(6.9)
j(t+
)
i

Im e
jC
Im
Esto nos define un nuevo conjunto de relaciones tension-corriente para los elementos de un circuito, que podremos utilizar para encontrar la respuesta permanente de circuitos excitados por se
nales senoidales sin necesidad de resolver la Ec.
Dif. de equilibrio del circuito.

6.3.

Fasor eficaz

Analizando cada una de las relaciones fasoriales anteriores se ve que el factor


ejt aparece como parte de ambos fasores armonicos. Por lo tanto si de cada una
de las relaciones obtenidas para R, L y C se simplifica dicho factor, las relaciones
permanecen invariable. Este cambio hace que ya no aparezca la variable tiempo en
forma explicita, si bien el tiempo esta presente en la funcion de la que se obtuvo

DE FASORES A LA RESOLUCION
DE CIRCUITOS
6.4. APLICACION

79

el fasor armonico. Se dice entonces que se pasa del dominio del tiempo antes de la
simplificacion, al dominio de la frecuencia.
Por otro lado, como en las aplicaciones electricas se utilizan normalmente valores eficaces de tensiones y corrientes, se prefiere la utilizacion del valor eficaz de la
se
nal senoidal en la representaci
on fasorial. Esto se hace simplemente dividiendo

el valor maximo por 2. El nuevo fasor (ya no armonico) se llama fasor eficaz y
se lo denota generalmente en forma polar
I = Ief 6 i
V = Vef 6 v
Las relaciones anteriores de tension corriente fasorial para R, L y C quedan
VR = R IR
VL = jL IL
1
IC
VC =
jC

6.4.

(6.10)
(6.11)
(6.12)

Aplicaci
on de fasores a la resoluci
on de circuitos

La aplicacion del metodo implica la utilizacion de las relaciones tension corriente fasoriales deducidas anteriormente. Para esto se plantea antes la ecuacion
de equilibrio en el dominio del tiempo para despues transformarla al dominio de la
frecuencia.
2
v(t) = 10 cos(3t)

i(t)

1H

Figura 6.3: RL excitado con fuente de tension senoidal

La ecuacion de equilibrio del circuito de la (fig. 6.3) es


v(t) = vR (t) + vL (t) = R i(t) + L

di(t)
dt

reemplazando las relaciones temporales por las obtenidas en el dominio de la frecuencia, se obtiene la ecuacion de equilibrio en el dominio de la frecuencia.
V = VR + VL = R I + jL I

(6.13)


CAPITULO 6. METODO
FASORIAL

80

Como vemos, la ecuacion diferencial se convierte en una ecuacion algebraica en


terminos de los fasores de excitacion y respuesta, llamada ecuaci
on de equilibrio
fasorial. De esta ecuacion podemos obtener la respuesta I simplemente dividiendo
ambos miembros por R + jL
I=

V
(R + jL)

(6.14)

esto es un cociente de n
umeros complejos, para resolver se puede expresar el denominador en forma exponencial
R + jL = |z| ej = |z|6
p
con |z| = R2 + (L)2


L
1
y = tg
R
reemplazando en (ec. 6.14)
Vef 6 v
I= p
= Ief 6 i
R2 + (L)2 6
Vef
con Ief = p
2
R + (L)2


L
1
y = v tg
R
Siguiendo con el ejemplo, el fasor de tension del circuito es
10
V=
2
el modulo y fase de Z son
p
|z| = 22 + (1)2 = 3, 6056
 
3
1
= 0, 98279rad = 56, 31
= tg
2

(6.15)
(6.16)

entonces
I=

10
6 56, 31 = 1, 96116 56, 31
3, 6056 2

(6.17)

6.5. IMPEDANCIA Y ADMITANCIA COMPLEJA

6.5.

81

Impedancia y admitancia compleja

La relacion fasorial entre tension y corriente es en general un n


umero complejo
puesto que como puede verse en la (ec. 6.14), V e I son complejos. Se lo denomina
impedancia compleja o impedancia y se utiliza la letra Z para representarlo.
Si se trata de la relacion tension-corriente fasorial de un elemento resistivo puro,
por tener ambos fasores la misma fase, el complejo resultante es un n
umero real
puro (ec. 6.10). A esta relacion se la llama igualmente resistencia por tratarse del
mismo valor numerico que en el dominio del tiempo.
En el caso de un inductor la relacion sera un n
umero imaginario puro (ec. 6.12).
Es siempre positivo (pues ni ni L pueden ser negativos). Se lo llama reactancia
inductiva y se denota XL .
Para un capacitor sera tambien un imaginario puro pero de signo negativo (ec.
6.12). Se lo llama reactancia capacitiva y se represenate con XC .
En un circuito con varios elementos combinados, el cociente sera en forma
general
V
I
esta ecuacion es la Ley de Ohm Fasorial. Si en general se tiene que V = V 6 v e
I = I 6 i entonces
Z=

Z=

V
6 v i
I
Z = Z6

Este complejo esta formado por una parte real y una imaginaria
Z = R + jX

(6.18)

a la parte real se la llama parte resistiva de la impedancia y a la parte imaginaria


parte reactiva de la impedancia. Se la representa graficamente en un diagrama
de impedancias sobre un plano complejo, en el cual se marcan las componentes
resistivas y reactivas (fig. 6.4).
La inversa de la impedancia se define como admitancia compleja. Su simbolo
es Y se mide en Siemens[S] o M ohs[0]
1
1
= 6
(6.19)
Z
Z
En terminos de tension y corriente fasorial, la admitancia se define como el cociente
fasorial entre la corriente y tension
Y=

V
I = VY

Y=

(6.20)
(6.21)


CAPITULO 6. METODO
FASORIAL

82
Im

Im

Z1

jL
Z1
1

R
R

t
1
j C

Impedancia inductiva

Z2

Z2
Impedancia capacitiva

Figura 6.4: Diagrama de impedancias

La ecuacion 6.21 es muy importante, pues como se ve la admitancia es directamente proporcional a la corriente fasorial. Si se conoce la admitancia de un un
circuito, o la variacion de la admitancia de un circuito cuando en este varia algun
parametro, como por ejemplo la frecuencia , se conoce tambien la variacion de la
corriente. Esto sera utilizado mas adelante para analisis de variacion de corriente
en ciruitos alimentados con un fasor de tension constante.

6.5.1.

Conversi
on impedancia-admitancia

Pasar de impedancia a admitancia en forma polar es simplemente hacer la


inversa del modulo y tomar el argumento opuesto (ec. 6.19). La misma conversion
en forma rectangular sera
Z = R + jX
1
1
R jX
Y=
=
(R + jX)
(R + jX) R jX
 


X
R
R jX

=
Y= 2
R + X2
R2 + X 2
R2 + X 2
Y = G + jB

(6.22)
(6.23)
(6.24)
(6.25)

G se llama conductancia y B susceptancia. La susceptancia, al igual que la reactancia, puede ser positiva o negativa. Si es positiva se trata de una susceptancia
capacitiva, y si es negativa se trata de una susceptancia inductiva.

6.6.
6.6.1.

Potencia
Potencia instant
anea

Una se
nal senoidal de la forma
v(t) = Vm sin(t)

83

6.6. POTENCIA

que excita a un circuito generico de impedancia equivalente Z = R + jX = |Z|6 ,


desarrolla una corriente electrica de forma
i(t) = Im sin(t )
La potencia instantanea producida por esta fuente se obtiene
p(t) = v(t) i(t)
p(t) = Vm sin(t) Im sin(t )
Utilizando la igualdad trigonometrica sin sin = 21 cos( ) 12 cos( + )
se puede expresar la potencia anterior en terminos de cosenos
p(t) =

Vm Im
Vm Im
cos()
cos(2t )
2
2

con = t y = t . Y finalmente, como


terminos de los valores eficaces

V
m
2

=V e

Im

= I se puede poner en

p(t) = V I cos() V I cos(2t )

(6.26)

La ecuacion (6.26) esta compuesta de un termino constante en el tiempo y otro


variable. La amplitud del termino constante V I cos() depende del valor de ,
es decir del caracter inductivo-capacitivo del circuito. Cuando = 0 el termino
V I cos() tomara su valor maximo.
Circuito resistivo puro
Si el circuito es de tipo resistivo puro, la impedancia es Z = R y = 0.
Entonces la potencia instantanea queda
p(t) = V I V I cos(t)
En la figura 6.5 puede verse graficada esta potencia instantanea. La potencia en
un circuito resistivo puro es siempre positiva y su valor medio es P = V I. Esto es
caracterstico de los elementos disipativos en los cuales toda la energa entregada
por el generador es disipada en forma de calor.
Circuito inductivo puro
Si el circuito es inductivo puro, entonces la impedancia es Z = jL y = 90 .
En este caso la potencia instantanea se hace
p(t) = V I cos(t 90 ) = V I sin(t)


CAPITULO 6. METODO
FASORIAL

84

p(t)
vR (t)

iR (t)

VI

Figura 6.5: Potencia instantanea en un circuito resistivo puro.

vL (t)

iL (t)

p(t)

Figura 6.6: Potencia instantanea en un circuito inductivo puro.

En la figura 6.6 se grafica la potencia instantanea sobre un circuito inductivo


puro. Como se ve en este caso el valor medio de la se
nal es nulo, es decir la potencia
media. Por otro lado la potencia instantanea toma valores positivos y negativos,
esto representa el intercambio energetico que se produce entre el elemento inductivo
y el generador. Cuando la tension v(t) y corriente i(t) tiene igual signo, la potencia
tiene es positiva, es decir que la energa se esta trasladando desde el generador a la
carga inductiva. Cuando tienen distinto signo, la potencia es negativa y la energa
esta siendo devuelta desde la carga al generador. Evidentemente las cantidades de
energa recibidas y devueltas por la carga inductiva son iguales, debido a que se
trata de un elemento idealizado y no hay disipacion alguna.
Circuito capacitivo puro
Para el caso de un circuito capacitivo puro el angulo de fase es = 90 y la
potencia instantanea sera
p(t) = V I cos(t + 90 ) = V I sin(t)

(6.27)

85

6.6. POTENCIA
vC (t)

iC (t)

p(t)

Figura 6.7: Potencia instantanea en un circuito capacitivo puro.

6.6.2.

Potencia activa, reactiva y aparente

En el calculo fasorial la circulacion de una corriente I y la cada de tension


en cada elemento del circuito desarrollan una potencia, que por definicion, es el
producto de los modulos de ambos fasores eficaces.

Elemento resistivo
En un elemento resistivo, la potencia recibe el nombre de potencia activa y es
R ||IR | = VR IR
P = |V
2

R | |VR | = (VR )
P = |V
R
R

P = |IR |R|IR | = (IR )2 R


como R = |Z| cos , la u
ltima de estas igualdades se puede poner2
P = (IR )2 Z cos
P = V I cos

(6.28)

donde V = IR Z e IR = I. Es decir, debido a los elementos resistivos del circuito se


desarrolla una potencia activa P , medida en vatios [W ]. Esta potencia es igual al
valor medio de la potencia instantanea obtenida en la ec. (6.26), tambien llamada
potencia media P , y representa la capacidad del circuito para realizar un trabajo
en un tiempo dado.
2

Esto es cierto si se trata de un circuito serie, donde IR = I, corriente total en el circuito.


Si se trata de un circuito paralelo entonces VR = V , tensi
on aplicada total, llegandose al mismo
resultado que ec. (6.28)


CAPITULO 6. METODO
FASORIAL

86
Elemento reactivo

En un elemento inductivo o capacitivo a la potencia se la llama potencia reactiva


y viene dada por
X ||IX | = VX IX
Q = |V
2

X | |VX | = (VX )
Q = |V
X
X

Q = |IX |X|IX | = (IX )2 X


como el modulo de la parte reactiva X de una impedancia es |Z|sen
Q = (IX )2 Zsen
Q = V Isen

(6.29)

Es decir, debido a los elementos reactivos de la carga se desarrolla una potencia


reactiva Q, medida en voltamperios reactivos [V AR]. Esta potencia Q es una medida de la energa almacenada que es reflejada hacia la fuente durante cada ciclo
de la corriente alterna.
Impedancia
En general, un fasor de corriente que atraviesa una impedancia Z como conse desarrolla una potencia llamada potencia
cuencia de un fasor de tension aplicada V,
aparente
I| = V I
S = |V||
la potencia aparente S, medida en voltamperios [V A], representa las potencias
disipadas e intercambiadas por los elementos del circuito. Como se ve, este producto
de la tension por la intensidad, sera siempre igual o mayor que la potencia activa.

6.6.3.

Factor de potencia

El factor de potencia de una corriente alterna, se define como la relacion entre


la potencia activa P y la potencia aparente S.
fp =

P
S

En un circuito puramente resistivo recorrido por una corriente alterna, la intensidad y la tension estan en fase, esto es cambian de polaridad en los mismos
instantes en cada ciclo. Cuando estan presentes cargas reactivas existe almacenamiento de energa. Debido a que esta energa almacenada retorna a la fuente y no

87

6.6. POTENCIA

es u
til para realizar trabajo en la carga, un circuito con un bajo factor de potencia
tendra que transferir corrientes mas altas, para una potencia dada, que un circuito
con un factor de potencia alto.
Si es el angulo de fase entre la corriente y la tension, el factor de potencia es
igual a |cos |, y
P = S cos

(6.30)

Por definicion, el factor de potencia es un n


umero adimensional, comprendido
entre 0 y 1. Cuando el factor de potencia es igual a 0, la energa que fluye es
enteramente reactiva y la energa almacenada en las cargas retorna a la fuente en
cada ciclo. Cuando el factor de potencia es igual a 1, toda la energa suministrada
por la fuente es consumida por la carga. Los factores de potencia son expresados
normalmente como adelanto o retraso, para indicar el signo del angulo de fase.
Por ejemplo, para conseguir 1kW de potencia activa si el factor de potencia es
la unidad, necesitaremos transferir 1kVA de potencia aparente (1kVA = 1kW 1).
Con valores bajos del factor de potencia, necesitaremos transferir mas potencia
aparente para conseguir la misma potencia activa. As para conseguir 1kW de
potencia activa con un factor de potencia igual a 0,2 necesitamos transferir 5kVA
de potencia aparente.

6.6.4.

Correcci
on del factor de potencia

La energa transportada que no se consume produce perdidas, sobrecarga los


transformadores y disminuye la eficiencia. Si el factor de potencia es alto estas
perdidas seran bajas, aumentando el rendimiento del sistema. A veces se hace
necesario corregir el factor de potencia para aumentar el rendimiento del sistema,
sobre todo en sistemas de grandes potencias instaladas como las industrias.
La correccion del factor de potencia se logra conectando al sistema cargas reactivas (generalmente en paralelo para no modificar la tension disponible) de naturaleza contraria a la que el sistema tiene, es decir en un sistema resistivo-inductivo
se conenctaran cargas capacitivas y viceversa. Normalmente se trata de sistemas
resistivo-inductivos los que se necesita compensar, debido al uso de motores en la
industria.
El calculo de la potencia reactiva necesaria se realiza en base al factor de potencia deseado como sigue. Supongamos se desea llevar el factor de potencia acual
fp0 al factor de potencia fpf
fp0 = cos 0
fpf = cos f


CAPITULO 6. METODO
FASORIAL

88

ambos en atraso, sin que vare la potencia activa P . Para compensar un sistema en
atraso se conecta entonces una carga capacitiva de potencia reactiva QC tal que
Qf = Q0 QC

QC = Q0 Qf

reemplazando las potencias reactivas seg


un (6.29) tenemos
QC = V I0 sin 0 V If sin f = V I0 cos tan 0 V If cos tan f (6.31)
donde la tension permanece constante porque la carga se contecta en paralelo.
Como la potencia activa no cambia, P = V I0 cos = V If cos , entonces
QC = P (tan 0 tan f )
de donde se puede hallar la capacidad necesaria para la correccion
V2
= V 2 C = P (tan 0 tan f )
XC
P (tan 0 tan f )
C =
V 2

(6.32)

Captulo 7
Teoremas circuitales
7.1.

Teorema de reciprocidad

En un circuito lineal con una sola fuente la relacion entre la excitacion y la


respuesta se mantienen al intercambiar las posiciones dentro del circuito de la
excitacion por la respuesta. Para demostrarlo podemos recurrir al metodo de las
tensiones en una malla.
Sea Vi la fuente de tension en la rama i, que produce una corriente Ij como
respuesta en la rama j, la relacion entre ambas viene dada por la impedancia de
transferencia Zij de tal forma que:
Vi = Zij Ij =

Z
ij
I j Ij =
Vi
ij
Z

(7.1)

si ahora trasladamos esta fuente a la rama j, la corriente que produce en la rama


i seg
un la impedancia de transferencia Zji sera:
Vj = Zji Ii =

ji
Z
Ii Ii =
Vj
ji
Z

(7.2)

si comparamos las ecuaciones de las corrientes Ii e Ij vemos que solo se diferencian


por el determinante sustituto de las respectivas impedancias de transferencia, ij y
ji . Pero en una matriz simetrica respecto a la diagonal principal, como es el caso
de la matriz de impedancias, los determinantes de la fila y columna intercambiada
son iguales 1 , es decir ij = ji , y por ende la corriente generada en la rama i


d11 a c


1
sea Z = a d22 b
c b d33

el adjunto del elemento i = 2, j = 3 es 23






d c
d a
23 = 11 = 11 = 23
a b
c b



d11 a

y el adjunto del elemento i = 3, j = 2 es
=
c b

89

CAPITULO 7. TEOREMAS CIRCUITALES

90

sera igual a la corriente que antes se genero en la rama j, Ii = Ij


Las corrientes desarrolladas en las otras ramas del circuito para uno y otro caso
no son necesarimente iguales, puesto que las impedancias de transferencias entre
ramas diferentes no se mantendran iguales.
El mismo teorema de reciprocidad puede aplicarse en circuitos que contengan
una sola fuente de corriente.

7.2.

Teorema de sustituci
on

Una rama cualquiera por la cual circula una corriente I y cae una tension V ,
puede ser reemplazada por cualquier otra rama que contenga elementos activos,
pasivos o una combinacion de ambos, siempre y cuando circule por ella la misma
corriente I y tenga a sus bornes la misma tension V .

7.3.

M
etodo de las corrientes en las mallas

Dado un circuito lineal con n mallas, la ecuacion matricial de equilibrio viene


dada por


Z11 Z12 . . . Z1n
I1
V1
Z21 Z22 . . . Z2n I2 V2


(7.3)

.. = ..
..

. .
.
Zn1 Zn2 . . . Znn
In
Vn
donde los elementos de la diagonal principal son las impedancias propia de cada
malla y los otros elementos son las llamadas copendancias entre mallas. Las impedancias propias de cada malla se forman sumando los N elementos pertenecientes
a la malla, para la malla k sera

Zij

i=j=k

N
X

Zkn

(7.4)

n=1

Las copedancias se forman sumando todas las impedancias compartidas entre la


malla k y la malla l, es decir todas las impedancias que son atravesadas por las corrientes Ik e Il . Si las corrientes atraviesan las impedancias compartidas en sentido
contrario, la copedancia se debe multiplicar por 1

7.4.

M
etodo de las tensiones en los nudos

Consideremos las tensiones en los nudos principales del circuito de la figura FIG.
Estas tensiones estan referidas al nudo de referencia con la polaridad indicada. Si


7.4. METODO
DE LAS TENSIONES EN LOS NUDOS

91

se desarrollan las ecuaciones de equilibrio de las corrientes en cada nudo se obtiene


1 V
1 V
2
1 V
A V
V
+
+
=0
ZA
ZB
ZC
2 V
1 V
2 V
2 V
B
V
+
+
=0
ZC
ZD
ZE

(7.5)
(7.6)

Para explicar la constitucion de la ecuacion (7.5) veamos la figura FIG donde


se reproduce en detalle las referencias de las tensiones y corrientes en el nudo 1.
Las corrientes que se muestran se eligen arbitrariamente para el desarrollo como
entrantes o salientes al nudo, en este caso al ser todas salientes se tiene
Ia + Ib + Ic = 0
la circulacion de la corriente Ia por la impedancia ZA produce una cada de tension
ZA con la polaridad indicada, de forma que la ecuacion de malla es
V
A + V
ZA V
1 = 0
V
ZA = V
1 V
A
V

(7.7)

con lo que

Ia = V1 VA
ZA

(7.8)

la corriente Ib se obtiene directamente de hacer la tension de nudo sobre la impe ZB = V


1
dancia ZB , ya que V

Ib = V1
ZB

(7.9)

por u
ltimo se obtiene la corriente Ic de la misma forma que se obtuvo Ia , es decir
calculando la tension en ZC
2 V
ZC V
1 = 0
V
ZC = V
2 V
1
V

(7.10)

y luego la corriente es

Ic = V2 V1
ZC

(7.11)

92

CAPITULO 7. TEOREMAS CIRCUITALES

Captulo 8
Lugar geom
etrico
8.1.

Lugar geom
etrico

Se conoce como lugar geometrico al conjunto de puntos que satisfacen una


propiedad. Por ejemplo el conjunto de valores que una funcion parametrica puede
tomar al variar el parametro. En el caso de analisis de circuitos se presentan muchas
situaciones donde un parametro del circuito puede variar, y la variacion de este
parametro determina el lugar geometrico de la impedancia o de la admitancia total
del circuito.
El lugar geometrico de admitancia de un circuito suele ser de particular interes
porque como normalmente la tension aplicada es constante, entonces la corriente
I = VY
tiene igual lugar geometrico que la admitancia.

8.1.1.

Lugares geom
etricos de elementos en serie

Supongamos un circuito con una impedancia Z generica, cuya parte imaginaria


jX puede variar. La impedancia total del circuito sera
Z = R1 jX
con R1 constante. Todos los valores que puede tomar Z forman en el plano Z
una recta paralela al eje imaginario, que corta al eje real en R1 , esto es el lugar
geometrico de Z.
En el plano Y, este lugar de Z representara un lugar de Y en funcion de la
conductancia G y de la suceptancia B. Para encontrar el lugar geometrico de Y
tenemos que encontrar la inversa de Z, en terminos de G y B
Z = R1 jX =

1
G
B
= 2
2
2
GB
G +B
G + B2
93

94

CAPITULO 8. LUGAR GEOMETRICO

Captulo 9
Resonancia
9.1.

Resonancia en un circuito serie RLC simple

Si se alimenta un circuito serie RLC con una fuente de frecuencia variable, los
valores de las reactancias inductivas y capacitivas varan en funcion de la frecuencia.
Es decir, la impedancia Z(j) compuesta por


1
1
= R + j L
Z(j) = R + j L j
C
C
se modifica mientras vara su parte reactiva. Si se aumenta progresivamente la
frecuencia partiendo de = 0, se pasara por un valor de frecuencia donde los
modulos de las reactancias seran iguales, llamando a esa frecuencia 0 entonces
sera
0 L =

1
0 C

(9.1)

En este punto la parte reactiva del circuito se habra anulado completamente,


quedando solo la parte resistiva. La frecuencia 0 que produce la anulacion de la
parte reactiva de un circuito se la llama frecuencia de resonancia.
Despejando 0 de la igualdad 9.1 en resonancia obtenemos
0 =

1
LC

LC

f0 =

(9.2)
(9.3)

con 0 = 2 f0 .
Una de las consecuencias que se desprenden de este hecho, es que al ser nula la
parte reactiva del circuito la impedancia total del circuito se hace Z0 = R, entonces
95

CAPITULO 9. RESONANCIA

96

el fasor tension de alimentacion V aparece en fase con el fasor de corriente I y el


circuito tendra en resonancia un factor de potencia f p = 1 (cos = 1).
En resonancia, V esta en fase con I y el f p = 1

9.1.1.

Variaci
on de la impedancia

En la figura 9.1 podemos ver la variacion de cada parametro de impedancia en


funcion de la frecuencia. La resistencia R se mantiene constante mientras que las
reactancias inductiva y capacitiva, y el modulo de la impedancia |Z(j)| varan a
lo largo de todo el eje de . Para frecuencias bajas y menores a la frecuencia de
resonancia, vemos que el modulo de la reactancia inductiva es menor que el modulo
de la reactancia capacitiva, esto hace que la fase de Z(j) sea negativa, como se
observa en la figura 9.2, y el circuito presenta caracter capacitivo. Para frecuencias
mayores a 0 la reactancia inductiva se hace mayor que la capacitiva y el circuito
adquiere caracter inductivo.

|Z(j)| =

q
R2 + (L

1 2
C )

XL = L

Z0 = R

R
|XC |
0

1
XC = C

X = XL + XC

Figura 9.1: Variaci


on de las parametros de impedancia de un RLC serie en funcion de
la frecuencia

En la grafica de fase de la figura 9.2 vemos que la fase pasa por cero en resonancia, es decir que Z0 es un n
umero real puro.
Tambien puede observarse en la grafica de la figura 9.1 que en el punto de
resonancia el modulo de la impedancia pasa por un mnimo de valor R. En este
punto la corriente del circuito tendra su maximo modulo ya que
=
|I|
y |V | es constante

|V |
|Z|

(9.4)

97

9.1. RESONANCIA EN UN CIRCUITO SERIE RLC SIMPLE


fase
90
disminuci
on de R

aumento de R

0
90

Figura 9.2: Fase de la impedancia de un circuito resonante serie en funcion de la frecuencia

Un analisis fasorial a diferentes frecuencias alrededor de resonancia puede verse


en la figura 9.3. Para < 0 la tension esta atrasada respecto de la corriente,
por el caracter capacitivo del circuito a estas frecuencias. Para = 0 los fasores
de tension VC y VL tienen igual modulo pero con 180 de desfasaje, por lo que su
suma vectorial es nula, y los fasores de tension aplicada y corriente estan en fase.
La cada de tension en R es por ende igual a la tension aplicada, VR = VT . Por
u
ltimo, para > 0 la tension adelanta a la corriente por el caracter inductivo del
circuito a estas frecuencias.
VL

VL = L I
VR = R I
V
< 0

I
1
I
VC = j C

VR
V

VL
VC

= 0

V
I

VR

VC
I

> 0

Figura 9.3: Diagrama fasorial de un circuito serie RLC para < 0 , = 0 y > 0

9.1.2.

An
alisis de admitancias

El modulo de la corriente es el producto del fasor tension por su admitancia


= |V | |Y |, si se mantiene |V | = cte como en el caso que estamos
equivalente |I|
analizando, la variacion del modulo de la corriente sera identica a la variacion del
|Y (j)|, y solo habra una diferencia de escala entre sus graficos.
Para graficar Y (j), definida como la inversa de la impedancia Z(j), debemos

CAPITULO 9. RESONANCIA

98
conocer por un lado su modulo y por otro su fase
Y (j) =

1
1
1
6 (Z )
=
=
6
Z(j)
|Z| Z
|Z|

es decir
1
|Z|
Y = Z

|Y | =

La figura 9.4(a) corresponde a la grafica de modulos de admitancias con distintos valores de resistencia de un circuito resonante serie. En el punto de resonancia
= 0 la corriente toma su maximo valor y es limitada solo por la resistencia, por
lo tanto cuanto menor es el valor resistivo, mayor es este maximo.
0

90

|Y (j)|

fase
0

R0
aumento de R

90

disminuci
on de R

(b)

(a)

Figura 9.4: Variaci


on de la admitancia en m
odulo y fase de un circuito resonante serie
para distintos valores de resistencia

9.2.

Sobretensi
on en circuitos serie resonantes

Ciertos valores de impedancias en circuitos resonante serie producen un fenomeno


muy particular al variar su modulo con la frecuencia, este fenomeno se da cuando
el modulo de la impedancia se hace menor al modulo de las reactancias inductiva o
capacitiva. Como el modulo de la tension aplicada es igual al producto del modulo
de la impedancia por el modulo de la corriente, y el modulo de la cada de tension
en el inductor o el capacitor es otra vez el producto del modulo de su impedancia
entonces si para algunos valores de frecuencia el |Z| se hace
reactiva por el |I|,
menor al |XL | o al |XC | se tendra
|Z| < |I|
|X|
|I|
|VT | < |VX |

(9.5)
(9.6)

EN CIRCUITOS SERIE RESONANTES


9.2. SOBRETENSION

99

y habra sobretension en el inductor o en el capacitor, seg


un sea la frecuencia.
Un analisis mas detallado puede hacerse con la ayuda del grafico de los modulos de las impedancias, eligiendo valores de resistencia, inductancia y capacidad
adecuados. En la figura 9.5 se grafica esta situacion. Como se ve, el |Z| es para
algunas frecuencias menor a los modulos de las reactancias.
Analicemos cada elemento por separado empezando por el inductor. Sea a la
frecuencia a la cual el modulo de la impedancia total se hace igual al modulo de la
inductancia (figura 9.5), entonces de la igualdad |Z(ja )| = |XL (ja )| despejamos
a
s

2
1
R2 + a L
= a L
a C

2
1
L
2
2
= (a L)2
R + (a L) 2 +
C
a C
2

L
1
= 2 R2
a C
C
1
a = q
(9.7)
C 2 CL R2
En = a el |Z| se cruza con el |XL |, es decir que en este punto el modulo de la
cada de tension en el inductor sera igual al modulo de la tension aplicada. Para
frecuencias mayores a a , el |VL | sera siempre mayor al |VT |.
Si 2 CL R2 = 0 entonces la ecuacion 9.7 tiende a , lo que significa que no
habra sobretension a ninguna frecuencia. El valor crtico de resistencia que inicia
la sobretension en el inductor es entonces
r
L
Rc = 2
(9.8)
C
y para todo valor de R Rc habra sobretension en L.
Haciendo el mismo analisis ahora sobre el capacitor
|Z(jb )| = |XC (jb )|
2 
2
1
1
2
=
R + b L
b C
b C
L
(b L)2 = 2 R2
qC


b =

2 CL R2
L

(9.9)

(9.10)

CAPITULO 9. RESONANCIA

100

La ecuacion 9.10 indica el valor de frecuencia para el cual los modulo de la impedancia total y reactancia capacitiva se igualan. Esta frecuencia b se indica en la
figura 9.5. Para todo b hay sobretension en el capacitor.
Si 2 CL R2 = 0 entonces la ecuacion 9.10 se hace cero, es decir que no existe sobretension para ninguna frecuencia. La resistencia crtica obtenida de esta ecuacion
es
r
L
Rc = 2
C
identica a la obtenida para el caso del inductor. Es decir que el efecto de sobretension aparece simultaneamente en ambos elementos reactivos y la condicion para la
existencia del mismo viene dada por la ecuacion 9.8.

sobretensi
on en C

|XL |

sobretensi
on en L

|Z(j)|
Z0 = R
a 0

R
|XC |

Figura 9.5: M
odulos de impedancias de un circuito con sobretension

En la figura 9.6 se ve como el modulo de la tension en el capacitor VC es mayor


que el modulo de la tension aplicada VT desde = 0 hasta = b . El modulo de
la tension VL en el inductor es menor que |VT | hasta = a y luego se mantiene
superior para todo el rango de frecuencia. Para los valores de frecuencia a
b , incluso en resonancia, existe sobretension en ambos elementos reactivos.

9.3.

Resonancia de un circuito paralelo de 2 ramas

Si tenemos un circuito de dos ramas en paralelo como el de la figura 9.7, es


probable que exista un valor de frecuencia para el cual este circuito entra en resonancia. Es decir una frecuencia 0 a la cual la tension de alimentacion V (j0 ) = V0
0 ) = I0 .
este en fase con la corriente total I(j

9.3. RESONANCIA DE UN CIRCUITO PARALELO DE 2 RAMAS

101

sobretensi
on en C
sobretensi
on en L

|VL |
|VT |
a 0

|VC |

Figura 9.6: Sobretension en los elementos reactivos provocada por el valor de R

V (j)

RC

RC

q
L
2C

Figura 9.7: Circito paralelo de dos ramas

Si el fasor tension y el fasor corriente estan en fase, su cociente sera un n


umero
real puro
V0
Z0 = N
umero real puro
I0
I0
Y0 =
V0
donde Z0 y Y0 son la impedancia y admitancia equivalente en resonancia del circuito
de la figura 9.7. Para averiguar si la condicion de resonancia es posible se debe
verificar si existe alguna frecuencia para la cual se anule la parte imaginaria de la
impedancia o admitancia equivalente.
Si llamamos Y1 a la admitancia de la primera rama y Y2 a la de la segunda, la
admitancia equivalente del circuito sera
YT (j) = Y1 (j) + Y2 (j) =

1
1
+
RC jXC RL + jXL

separando parte real e imaginaria






XC
RC
XL
RL
+j
+
2
YT (j) =
RL2 + XL2 RC2 + XC2
RC2 + XC2
RL + XL2

(9.11)

(9.12)

CAPITULO 9. RESONANCIA

102

como la condicion para resonancia es1 m [YT (j)] = 0, entonces


XC
2
RC + XC2
1
0 C
RC2 + ( 01C )2

RL2

XL
+ XL2

0 L
+ (0 L)2



1 2
1  2
2
2
R + (0 L) = 0 L RC + (
)
0 C L
0 C
RL2
L
1 L
+ 0 L = 0 LRC2 +
0 C
C
0 C C
=

RL2

(9.13)
(9.14)
(9.15)
(9.16)

despejando 0 tenemos
1
0 =
LC

RL2 CL
RC2 CL

(9.17)

esta es la frecuencia de resonancia del circuito de la figura 9.7. Para que esta
frecuencia exista, debe ser un n
umero real positivo, es decir que el radicando de la
ec. 9.17 debe ser mayor que cero. Habra entonces resonancia si
RL2

L
L
> 0 y RC2 > 0
C
C

(9.18)

RL2

L
L
< 0 y RC2 < 0
C
C

(9.19)

o si

de lo contrario el circuito no entrara en resonancia a ninguna frecuencia.


Si los valores RL2 , RC2 y CL son iguales, tendremos una inderteminacion en la
ec. 9.17 y no se puede determinar si habra o no resonancia a alguna frecuencia.
Para analizar que ocurre supongamos que estos parametros toman un valor com
un
generico por ejemplo RL2 = RC2 = CL = y reemplacemos esta constante en la ec.
9.16
1

+ 0 L = 0 L +

0 C
0 C

(9.20)

lo que significa que esta igualdad se cumple para cualquier frecuencia, y como esta
igualdad implica m [YT (j)] = 0 entonces para cualquier frecuencia la admitancia
total sera un n
umero real puro y habra resonancia a todas las frecuencias.
1

Siendo m[] la parte imaginaria de . . .

Captulo 10
Se
nales poliarm
onicas
10.1.

Desarrollo de se
nales en serie de Fourier

Una se
nal f (t) cuadrado integrable1 puede ser representada en un un intervalo
[a, b] en diferentes bases o conjuntos de funciones (vectores) ordenados y linelamente
independiantes en un espacio de Hilbert. Por ejemplo la representacion en serie de
Taylor utiliza como base las derivadas sucesivas de la funcion. La serie de Fourier
permite representar una se
nal en un intervalo [a, b] mediante la combinacion de
senos y cosenos oscilando a distintas frecuencias. Es decir representa la funcion en
terminos de una base ortonormal2 formada por
(1, cos(n0 t), sen(n0 t))

(10.1)

con n = 0, 1, 2, . . . .
La serie resulta periodica de perodo 2, por estar formada por senos y cosenos,
y aproxima a la funcion en el intervalo [a, b]. Si la funcion f (t) es tambien periodica
de perodo T = b a, entonces la serie aproxima a la funcion para todo t.

10.1.1.

Serie en senos y cosenos

La funcion periodica f (t) de perodo T puede ser representada por la serie


infinita

X
a0 X
+
f (t) =
an cos(n0 t) +
bn sen(n0 t)
2
n=1
n=1
1

(10.2)

Una funcion es cuadrado integrable la integral de su valor absoluto al cuadrado es finita, es


decir una funcion de energa finita.
2
Decimos que la base es ortonormal porque cada componente tiene producto interno nulo con
cualquier otro componente de la base y adem
as el prodcto interno por s mismo es igual a 1, por
lo que su norma ||f (t)|| = 1.

103

CAPITULO 10. SENALES


POLIARMONICAS

104
con

Z
1
an =
f (t) cos(n0 t)d0 t

Z
1
bn =
f (t) sen(n0 t)d0 t

(10.3)
(10.4)
(10.5)

Para que la igualdad (10.2) sea verdadera, la serie debe converger a f (t), si
la funcion f (t) es cuadrado integrable entonces la serie converge y la igualdad se
cumple. Una funcion que represente cualquier parametro de circuitos como tension
o corriente es siempre cuadrado integrable, por lo que para teora de los circuitos
la igualdad (10.2) se cumple siempre.
El termino constante de (10.2) se obtiene de (10.3) haciendo n = 0
Z
a0
1
f (t)d0 t
(10.6)
=
2
2
que es el valor medio de la funcion f (t)
Para n = 1 se obtienen los terminos que oscilan a menor frecuencia
a1 cos(0 t) y b1 sen(0 t)
esta frecuencia 0 se llama frecuencia fundamental de la se
nal. Las frecuencias
superiores a 0 son todas multiplos de la funtamental, puesto que n = 2, 3, 4 . . .
y se llaman armonicas (para n = 2 tenemos la primera armonica 1 = 20 , para
n = 3 la segunda armonica 2 = 30 , etc.). La relacion del perdo de la serie
en radianes (2) y el perodo de la f (t) en segundos (T ) determina la frecuencia
fundamental 0
0 =

10.1.2.

2
T

(10.7)

Serie senoidal

Suele ser muy u


til representar la serie (10.2) solo con senos o cosenos, para lo
que se necesita conocer la amplitud y fase de cada armonica. Si ponemos la serie
en terminos de senos, de forma

c0 X
f (t) =
+
cn sen(n0 t + n )
2
n=1

(10.8)

podemos expandir el sen(n0 t + n ) en


sen(n0 t + n ) = sen(n0 t) cos(n ) + cos(n0 t) sen(n )

(10.9)


10.1. DESARROLLO DE SENALES
EN SERIE DE FOURIER

105

y llevando a (10.8) nos queda

c0 X
f (t) =
+
[cn sen(n0 t) cos(n ) + cn cos(n0 t) sen(n )]
2
n=1

(10.10)

igualando (10.10) con (10.2)


c 0 = a0
cn cos(n ) = an
cn sen(n ) = bn
y despejando cn y n tenemos
p
a2n + b2n
 
an
1
n = tan
bn
cn =

10.1.3.

Serie compleja

Una forma mas compacta y moderna de representar la serie de Fourier es utilizando la funcion exponencial compleja ejn0 t como base. Utilizando las igualdades
ejn0 t + ejn0 t
cos(n0 t) =
2
ejn0 t ejn0 t
sin(n0 t) =
2j
en la serie trigonometrica (10.2) y operando nos queda

f (t) =

Cn ejn0 t

(10.11)

f (t)ejn0 t d0 t

(10.12)

n=

con
1
Cn =
2

Los coeficientes de la serie trigonometrica y la exponencial se relacionana como


an = Cn + Cn
bn = j (Cn Cn )

(10.13)
(10.14)

106

CAPITULO 10. SENALES


POLIARMONICAS

Los coeficientes de Fourier de la serie exponencial Cn se representan normalmente con otra notacion, por ejemplo en matematica se utiliza normalmente la
notacion
f (t) =

f(n)ejn0 t

(10.15)

F [n]ejn0 t

(10.16)

n=

y en ingeniera
f (t) =

n=

Captulo 11
Ap
endices
11.1.

Ecuaciones diferenciales

Una Ecuacion Diferencial (Ec.Dif.) es una ecuacion que establece una relacion
entre una variable, una funcion incognita en esa variable y las derivadas de esta
funcion incognita
F (t, x(t), x (t), x (t), , xn (t)) = 0

(11.1)

si la funcion incognita x(t) es de una sola variable la Ec.Dif. se llama ordinaria,


sino se llama Ec.Dif. en derivadas parciales.
El orden de derivacion mas alto presente en la Ec.Dif. determina el orden de la
Ec.Dif.
Toda funcion x(t) que introducida en la Ec.Dif. la transforme en una identidad
se llama solucion o integral de la Ec.Dif.
Una Ec.Dif. de n-esimo orden es lineal si la funcion incognita y todas sus
derivadas estan elevadas a la primera potencia (Piskunov 616)
La solucion general completa de una Ec.Dif. lineal no homogenea de orden n se
expresa como la suma de cualquier solucion particular xnh (t) de la no homogenea,
mas las n soluciones generales xho (t) de la Ec.Dif. homogenea correspondiente (Piskunov 631). Para que la solucion sea completa se debe formar con tantas soluciones
generales de la homogenea como orden tenga la Ec.Dif.
En la Teora de los circuitos la solucion particular de la Ec.Dif. no homogenea
representa la respuesta forzada o de regimen permanente del circuito, mientras que
las soluciones generales de la Ec.Dif. homogenea correspondiente representan las
respuestas naturales o de regimen transitorio del sistema. La cantidad de respuestas
naturales necesarias para representar el transitorio de un sistema vendra dado
entonces por el orden de la Ec.Dif. que lo represente.

107