Tpicos de Robtica, Seminario de investigacin Universidad politcnica de Bicentenario

RESUMEN
Este trabajo presenta el diseo y desarrollo de un prototipo de robot
manipulador para la gestin de inventarios en una bodega. Dada la complejidad
que representa para distintos almacenes y fbricas el manejo y la localizacin de
productos en bodegas de almacenamiento, se cre un prototipo automatizado
capaz de identificar y manipular los distintos productos almacenados y de esta
manera tener un control de inventario reduciendo tiempos de traslado, as como
personal de operacin innecesario. El prototipo consta de un brazo manipulador
de tres grados de libertad encargado del acomodo de los productos para su
almacenamiento. A travs de una interfaz grfica (GUI) Matlab un operador ser
capaz de realizar la operacin contraria es decir solicitar un producto en
existencia.
Palabras clave: Control de inventario, manipulador, interfaz grfica.

ABSTRACT
The paper presents the design and development of a prototype manipulator
robot for inventory management in a warehouse. Given the complexity involved in

different stores and factories for management and location of products in storage
warehouses, we propose an automated prototype able to identify and manipulate
the various products stored allowing to have an inventory control by reducing
travel times and omitting unnecessary operative personnel. The prototype
consists of a manipulator arm of three degrees of freedom which is in charge of
the arrangement of the products for storage. Using a graphical user interface
(GUI) based in Matlab, an operator will be able to perform the opposite operation
which is requesting a product in existence.
Keywords: Inventory control, manipulator, graphical interface.

JUSTIFICACION

Como se ha visto en la industria es de gran importancia tener un sistema de

control de almacenamiento y disposicin de los materiales y dispositivos con los
que cuenta la empresa, esto implica el empleo de varias personas que se
encarguen del inventariado. Aparte de que esto implicara un lapso largo de
tiempo en el proceso e incluso un descontrol en el mismo.
Teniendo en cuenta el crecimiento continuo de las grandes empresas y las
necesidades de estas de tener un buen control de inventario para su ptimo
funcionamiento se consideran nuevas alternativas para reducir costos y tiempos
de operacin y traslado en sus productos. Recientemente se estn implementado
sistemas automticos encargados de realizar tareas de vital importancia como la
toma de inventarios que pueden considerarse costosos, pero con el paso del
tiempo resulta conveniente, porque se reducen tiempos de operacin y minimiza
el requerimiento de personal para realizar dicha tarea.

OBJETIVOS

Desarrollar un sistema de inventariado automtico, aplicado a las empresas y/o

plantas manufactureras con volumen de rotacin de stocks medio/bajo,
comprobando tanto su viabilidad tcnica como econmica.
Para ello, se realizan las siguientes tareas:

Detectar necesidades actuales a cubrir, las tendencias en gestin de

empresas y/o plantas manufactureras, y el anlisis comparativo de las
diferentes opciones de almacenamiento que se hallan en el mercado.

Buscar nuevas soluciones propias a las ya existentes para conseguir un

sistema de almacenamiento eficaz y de mximo rendimiento.

Determinar los procesos y componentes mnimos que seran necesarios,

para llevar a cabo todas las tareas de almacenamiento automtico con la
mxima fiabilidad, seguridad y rendimiento.

INDICE DE CONTENIDO

Captulo 1. Introduccin.. [6]

Captulo 2. Antecedentes de robots.. [9]
2.1 La historia de la robtica. [9]
2.2 Cinemtica del brazo manipulador.... [9]
2.2.1 Cinemtica directa [10]
2.2.2 Algoritmo de Denavit- Hartenberg
para la obtencin del modelo [11]

2.3 Cinemtica inversa. [14]

Captulo 3. Implementacin tecnolgica... [17]

Captulo 4. Elementos y materiales a utilizar..................... [20]
4.1 Aluminio. [20]
4.2 Acero inoxidable. [21]
4.3 Acrlico... [21]
Captulo 5. Experimentacin ...... [23]
Captulo 6. Conclusiones ....... [24]

CAPITULO 1: INTRODUCCION
Un sistema de inventarios es un conjunto de normas, mtodos y
procedimientos aplicados de manera sistemtica para planificar y controlar los

materiales y productos que se emplean en una organizacin. Este sistema puede

ser manual o automatizado. Para el control de los costos, elemento clave de la
administracin de cualquier organizacin, existen sistemas que permiten estimar
los costos de las mercancas que son adquiridas y luego procesadas o vendidas.
[1]
En todos los giros resulta de vital importancia el control de inventarios, dado que
su descontrol se presta no slo a perdidas, sino tambin a mermas y
desperdicios, pudiendo causar un fuerte impacto sobre las utilidades.
Se puede preguntar por qu es tan factible la utilizacin e implementacin de
mquinas, la respuesta es muy simple; nos hace todo trabajo ms fcil, una
mquina puede desempear una funcin especfica por un tiempo indefinido, con
un requerimiento mnimo de insumos, Un robot nos brinda la capacidad de
reducir significativamente el tiempo utilizado para realizar una tarea y con una
alta precisin, con lo que tambin se minimizan desperdicios y maltrato del
producto. [2]
Antecedentes de inventariado
Desde principio en la elaboracin de productos se ha tenido la necesidad de
organizarlo y para ello se realizaban un cierto acomodo de forma ordenada. Se
empezaron a implementar anaqueles para que sea el acomodo correcto de
manera que todo tenga su lugar determinado. El inventariado se puede clasificar
por ejemplo en el sector de manufactura en materias primas, productos
terminados, partes componentes, suministros y trabajo en proceso. El objetivo del
bsico y principal en el anlisis de inventario es:

Cuando se deben ordenar los artculos

Que tan grande debe ser el pedido

Objetivos del inventario

Mantener independencia en las operaciones: El suministro de materiales

en un centro de trabajo permite que se tenga flexibilidad en las
operaciones. En las lneas de ensamble sirve para que los tiempos ms
cortos de ejecucin puedan compensarse con tiempos de ejecucin ms
largos.

Ajustarse a la demanda de productos: Si se conoce la demanda que se

tiene en los productos, ser posible obtener una produccin ideal y as
satisfacer la demanda de forma mas exacta.

Permitir flexibilidad en la programacin de la produccin: Operacin de

menor costo a travs de la produccin de lotes mas grandes.

Proveer una salvaguardia para la variacin en el tiempo de entrega de las

materias primas: Cuando se solicita a un vendedor que suministre un
material, pueden presentarse demoras como: variacin en el suministro del
material, escases de material en planta y as se acumularan los pedidos
pendientes, un pedido perdido o un suministro de material incorrecto o
defectuoso. [3]

Tipos de sistemas de inventario

Sistema de Inventario Perpetuo: Se mantiene el registro continuo por

cada artculo de inventario. Los registros muestran el inventario
disponible todo el tiempo. Este tipo de sistema son tiles para preparar
los estados financieros.

Sistema de Inventario Peridico: No se mantiene el registro continuo,

ms bien al final del periodo la empresa hace un conteo fsico del
inventario en disposicin y aplica costos unitarios para as determinar
el costo del inventario final. Se utiliza tambin para calcular el costo de
los productos vendidos. Y es utilizado para contabilizar los productos
que tienen un costo unitario bajo. [4]

Y de esta manera se facilita la organizacin del inventario para no tener perdidas

econmicas y adems de reducir tiempos perdidos en la bsqueda al tener

tambin el conocimiento de lo que se tiene en inventario o existencia. Y por esto

mismo se busca la automatizacin de proceso para que sea ms productivo.
No se ha logrado encontrar una empresa que implemente un sistema de
inventario robotizado todo lo hacen a base de personal que manipulan
montacargas para ponerlos en los anaqueles.
Y a continuacin se muestra que ya algunos implementan robtica mvil para su
sistema de inventario.
Timberland implementara el manejo de inventario con ayuda de un sistema
robtico Kiva (Figura 1.1) y esto est planeado que se disponga en la sede de
Timberland que es conocida como Centro de Distribucin Europeo con ubicacin
en Almelo, Pases Bajos.
El sistema robtico cuenta con una gran variedad de herramientas para las
necesidades de Timberland para el flujo diferente de trabajo, siendo verstil en el
manejo de varios productos.
La funcin principal es el transporte del inventario en las estanteras mviles para
los trabajadores y de esta manera ser ms fcil el manejo. [3]

Figura. 1.1 Robot mvil Timberland

s
En la Universidad Carnegie Mellon (CMU, en Estados Unidos) se implement un
sistema de inventario utilizando un robot (Figura 1.2) el cual genera un mapa

interactivo que ayudara a la localizacin de productos mediante procesamiento

de imgenes 3d y 2d y de igual manera la cantidad con la que se dispone y la
incorrecta colocacin de producto. Adems de contar con un sistema de
identificacin de cdigos de barras y utiliza la informacin de su forma, tamao y
color para conocer la identidad del producto. [4]

Figura. 1.2 Robot utilizado en la Universidad Carnegie Mellon

Los problemas ms frecuentes con el inventariado es que no coincidan con los
reportes de faltantes y/o daados lo cual generara perdidas econmicas a la
empresa. De igual manera tener inventario con sobrecupo lo cual genera tener
los almanaques llenos y generando gastos innecesarios. [5]

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CAPITULO 2: ANTECEDENTES DE ROBOTS

2.1 La historia de la robtica
Por siglos el ser humano ha construido mquinas que imitan las partes del
cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas
de sus dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban
que el movimiento de estos era inspiracin de sus dioses igualmente, los griegos
construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicas, los cuales se
utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos. [6]

Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel Kapek, denominada

Rossums Universal Robots, dio lugar al trmino robot. La palabra checa Robota
significa servidumbre o trabajador forzado, en el momento en que se tradujo al
ingls se convirti en el trmino robot.

Entre los escritores de ciencia ficcin,

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Isaac Asimov contribuy con varias narraciones relativas a robots, comenz en

1939, a l se atribuye el acua miento del trmino Robtica. La imagen de robot
que aparece en su obra es el de una mquina bien diseada y con una seguridad
garantizada que acta de acuerdo con tres principios. [6]

2.2 Cinemtica del brazo manipulador.

En este apartado analizaremos el movimiento del robot con respecto a un
sistema de referencia situado en la base. Obtendremos una descripcin analtica
del movimiento espacial y, en particular, de la posicin y orientacin del extremo
final del robot.

Tenemos dos problemas a resolver en cuanto a la cinemtica del brazo robtico:

Cinemtica directa

Cinemtica inversa

2.2.1 Cinemtica directa

El mtodo usado en la cinemtica directa, consiste en encontrar la matriz de
transformacin a travs del mapeo o trazo que relacione el sistema de
coordenadas del elemento final, con el sistema de coordenadas de referencia o
espacio de configuracin del manipulador.
El objetivo consiste en encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas
articulares del robot
q =( q1, q2,..., qn )exp T Figura 2.2.1.1

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donde (q) =articulaciones del robot desde uno hasta n

(n) =ultima articulacin del robot, vinculada al efector final
para que su extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin
espacial. El procedimiento de obtencin de las ecuaciones es dependiente de la
configuracin del robot.
La configuracin del robot utilizada para esta aplicacin es la de un robot planar
de tres grados de libertad y con un desplazamiento lineal en la base sobre el eje
perpendicular al movimiento angular de los eslabones del robot.

Figura 2.2.1.2 Brazo Planar 2GDL con deslizamiento

La razn por la cual se omite el movimiento prismtico de la cinemtica del robot
es porque las posiciones que tomara al operar son posiciones predeterminadas
esto hace posible que dicho desplazamiento sea despreciable. A continuacin, se
muestra la configuracin grafica del robot (Figura 2.2.1.3) y la metodologa
utilizada para el clculo de su cinemtica directa.
Y una forma de conocer el movimiento que realizara el brazo robtico, se lleva a
cabo mediante la implementacin de una serie de pasos y esto es a travs de un
previo conocimiento sobre sistemas coordenados. Al cual se determina algoritmo
de Denavit-Hartenberg.

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Figura 2.2.1.3 Brazo Planar 3GDL

2.2.2 ALGORITMO DE DENAVIT- HARTENBERG PARA LA OBTENCIN
DEL MODELO.
DH1.Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil dela cadena) y
acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a la base fija del robot.
DH2.Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de
libertad y acabando en n).
DH3.Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser su propio eje de
giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
DH4.Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1.
DH5.Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0
e Y0 se situaran d modo que formen un sistema dextrgiro con Z0.
DH6.Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje
Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situara (Si) en el
punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin i+1.
DH7.Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi.
DH8.Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi.
DH9.Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la
direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.
DH10.Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi
queden paralelos.

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DH11.Obtener Di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra que desplazar
(Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados.
DH12.Obtener Ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira con Xi1) que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si).
DH13.Obtener ai como el ngulo que habra que girar entorno a Xi (que ahora coincidira
con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si).
DH14.Obtener las matrices de transformacin i-1Ai.
DH15.Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del
extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An.
DH16.La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de
traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n coordenadas articulares.

Figura 2.2.2.1 Parmetros DH para un eslabn giratorio

Por medio del algoritmo Denavit, Hartemberg es posible hacer una tabla la cual
se llena con los siguientes parmetros
i = Es el ngulo que forman los ejes xi-1 y xi medido en un plano perpendicular
al eje zi-1, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de una variable en
articulaciones giratorias.

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di = Es la distancia a lo largo del eje zi-1 desde el origen de sistema de

coordenadas (i-1)-esimo hasta la interseccin del eje zi-1 con el eje x1. Se trata
de un parmetro variable en articulaciones prismticas.
ai = Es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la interseccin zi-1 con el
eje xi hasta el origen del sistema i-esimo, en el caso de articulaciones giratorias.
En el caso de articulaciones prismticas, se calcula como la distancia ms corta
entre los ejes zi-1 y zi.
i = Es el ngulo de separacin del eje zi-1 y el eje zi, medido en un plano
perpendicular al eje perpendicular al eje xi, utilizando la regla de la mano
derecha.
Para conocer los parmetros de DH de la cinemtica directa se comenz a
realizar a partir de la (Figura 2.2.2.2).

Figura 2.2.2.2 configuracion robot planar 3 GDL

Llevando a cabo la realizazion del algoritmo de Denavit Hanterberg obtubimos los
siguientes parametros que se muestran en la siguiente tabla.

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Tabla 2.2.2.1 parametros DH.

Y despues se obtubieron las matrices de transformacion homogenea de cada
eslabon apartir de los datos obtenidos de la Tabla 2.2.2.1 y multiplicar todas para
obtener la matiz final de transformacion homogenea.

Figura 2.2.2.3 Submatriz 0A1

Figura 2.2.2.4 Submatriz 1A2

Figura 2.2.2.5 Submatriz 2A3

Figura 2.2.2.6 Matriz final de

transformacion homogenea
La matriz T se obtiene como producto de matrices A.Una vez obtenida la matriz T,
esta expresara la orientacion y posicion del extremo del robot en funcion de sus
coordenadas articulares con loque queda resuelto el problema cinematico.
Y de esta manera se ontine de la ecuacion (4) de la 4 columna de la matriz de
transformacion homogenea (Figura 2.2.2.6) y asi obtener la orientacion y posicion
del efector final del robot en las coordenadas X , y y Z:

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x= l1*cos(1)+l2*cos(1, 2)+l3*cos(1, 2, 3)
y= l1*sen(1)+l2*sen(1+ 2)+l3*sen(1, 2, 3)
z= 0
2.3 Cinemtica inversa
La metodologa usada en la cinemtica inversa, consiste en que dado el espacio
de configuracin del manipulador tanto la posicin como la orientacin se debe
encontrar su relacin con la articulacin a travs de un mapeo inverso. El
problema de la cinemtica inversa es un poco ms complicado debido a que
pueden existir diversas soluciones para satisfacer un mismo espacio de
configuracin del manipulador. Adems de ello, un robot puede que presente
soluciones que no se encuentren en el rango de configuracin de su manipulador
y de la estructura de su brazo (Figura 2.3.1).

Figura 2.3.1 Cinemtica inversa robot planar

El objetivo principal en el uso de la cinemtica inversa es obtener los valores de
los ngulos que deben posicionarse los eslabones y esto es a partir del
conocimiento de nuestro punto en el posicionamiento final del ltimo eslabn o
gripper.
Tipos de solucin:

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Mtodos geomtricos: Se suele utilizar para las primeras variables articulares,

uso de relaciones geomtricas y trigonomtricas (Figura 2.3.2).

Se utiliza para las primeras variables articuladas.

Uso

de

relaciones

geomtricas

trigonomtricas

(resolucin

de

tringulos).

Figura 2.3.2 Ejemplo mtodo geomtrico brazo planar 2GDL

Por matrices de transformacin homognea: Se representan a partir de las
coordenadas homogneas de la localizacin en un espacio dimensional y se
realiza a travs de coordenadas de un espacio dimensional. Y el cual se
encuentra representado en coordenadas homogneas por (n+1) dimensiones.
La cual est formada por matrices de rotacin y translacin de esta madera ser
aplicada en cada matriz de transformacin homogenea de los eslabones que
componen al robot y as aplicarlo a los paramentos D-H (Figura 2.3.3).

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Figura 2.3.3 Ejemplo mtodo matices por transformacin homogenea

Desacoplamiento cinemtico: En robots de 6GDL es complicado determinar todos
los parmetros necesarios para conocer de manera precisa cul ser su
movimiento y/o trayectoria, y de tal forma se separan en conjunto de eslabones o
individuales para facilitar el anlisis del posicionamiento en los 3 ejes de cada
eslabn para el posicionamiento espacial, de esta manera se puede observar el
movimiento real que realiza cada articulacin al realizar una trayectoria
observando los lmites y el alcance de movimiento que tiene con el conjunto de
eslabones del brazo robtico.
Y de tal manera se pueden generar cadenas de eslabones para su mejor anlisis
como de muestra en la (Figura 2.3.4).

Figura 2.3.4 Ejemplo de desacoplo de 6 eslabones en 2 partes

El mtodo que se us para llegar a ello fue el mtodo geomtrico, en el cual se

van obteniendo los valores de los ngulos (q1, q2, q3, phi, y ) tomando en
cuenta que sern obtenidos a partir del posicionamiento final del ltimo eslabn o
gripper.
A continuacin, se mostrar el procedimiento que se realiz para encontrar dichos
valores mencionados anteriormente.
En la prxima ecuacin de obtiene el ngulo resultante al designar las
coordenadas (px, py) en el plano coordenado xy finales del gripper:

Figura 2.3.4
Obtencin de wx y wy:
Figura 2.3.5

20

Figura 2.3.6
Se obtiene q2 con los datos anteriores:
Figura 2.3.7
Se obtiene alpha que es el resultado de la proyeccin entre phi y q1:
Figura 2.3.8
Se obtiene beta que es el resultado de la proyeccin entre phi y q2:
Figura 2.3.9
Se obtiene q1 que es el resultado de la proyeccin entre el eje x y el eslabn 1. O
la resta de alpha menos Beta.
Figura 2.3.10
Se obtiene q3 que es el resultado de la resta de phi menos q1 y q2.

Figura 2.3.11

21

Captulo 3. IMPREMENTACION TECNOLOGICA.

3.1 Elctrica y Electrnica
Para

la

implementacin

manipulador,

por

obvias

tecnolgica
razones

fue
se

necesario
buscaron

construir

materiales

un

brazo

resistentes

relativamente para las fuerzas a las que ser sometido el manipulador, los
materiales de los que est construido principalmente el brazo son aluminio y
acrlico otro material utilizado en la construccin del prototipo es acero
inoxidable.
Aqu se muestra en la (Figura 3.1.1) el diseo preliminar del brazo desarrollado
en Solid Works que es un software de dibujo 3D, adems la numeracin de las
piezas que lo componen las cuales son descritas en la (Tabla 3.1.1).

Figura 3.1.1 Ensamble de las piezas del prototipo.

Fueron aadidos mecnicamente servomotores para el funcionamiento motriz de
cada articulacin, en total se implementaron cinco servomotores para el control
de sus articulaciones, y se utiliz el modelo del servomotor (MG995) y a
continuacin se muestra la tabla con las especificaciones de este y otros.

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Tabla 3.1.1 Especificaciones de servo motores

De esta tabla se muestran las especificaciones diseo, elctricas y dimensiones y
as decidir el servo ms adecuado para el diseo del brazo el cual fue el MG995
(Figura 3.1.2).

Figura 3.1.2 Servomotor MG995

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Para controlar el brazo robtico se estableci un enlace de comunicacin

arduino-Matlab donde la tarjeta de adquisicin Arduino se utiliza nicamente
como perifrico para suministrar las seales elctricas a los motores.
El modelo que se utilizo fue el Arduino Nano ATMEL328 (Figura 3.1.3) porque se
encontr adecuado para la aplicacin que se iba a dar. Este cuenta con entradas
analgicas y salidas digitales las cuales la aplicacin ser controlar los 7
servomotores, los cuales 2 se designaron para las ruedas (servomotores sin
tope) que se ocuparon (D0 a D7).

Figura 3.1.3 Arduino Nano ATMEL 328

Se ocup para el control de direccin en las ruedas para el deslazamiento del
brazo robtico un puente H (L293D), el cual su funcin principal es realizar el
cabio de giro de los motores, adems de generarles la corriente necesaria para el
ptimo funcionamiento, de forma que lo podemos llamar tambin como la etapa
de potencia para los servomotores aislando cualquier sobrecarga sobre el
arduino el cual podra daarlo (Figura 3.1.4).

Figura 3.1.4 Puente H (L293D)

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3.2 Simulacin
La programacin para el control del dispositivo fue desarrollada en plataforma de
Matlab por medio de un GUI (interfaz grafica) la cual es capaz de controlar el
posicionamiento de cada articulacin del robot, as como guardar las posiciones
de inters y posteriormente ejecutar estas posiciones de forma secuencial de
modo que siga una trayectoria especfica, de esta manera se generan las
trayectorias que el robot ejecutara como rutinas al realizar el inventariado.

Figura 3.2.1 GUI (Matlab) control del robot

3.3 Algoritmo
3.4 Materiales
Para la realizacin del prototipo del brazo robtico aplicado a la funcin de
inventario se ocuparon los siguientes materiales que se mencionan en los
siguientes puntos que se mencionaran a continuacin (3.4.1, 3.4.2, y 3.4.3) los
cuales fueron aluminio, acero inoxidable y acrlico. Se decido utilizar estos
materiales por ser econmicos y fcil manipulacin y/o maquinado.

3.4.1 Aluminio

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La densidad de este metal es de aproximadamente 2 770 kg/m3 (0.10 lbf/pulg3),

que se compara positivamente con la del acero, de 7 750 kg/m3 (0.28 lbf/pulg3).
El aluminio puro tiene una resistencia a la tensin de aproximadamente 90 MPa
(13 kpsi), pero se puede mejorar mucho mediante el trabajo en fro y tambin al
alearlo con otros materiales. Su mdulo de elasticidad, as como los de sus
aleaciones, es de 71.7 GPa (10.4 Mpsi), lo que significa que su rigidez es
aproximadamente un tercio de la del acero. El costo y la resistencia del aluminio
y sus aleaciones los colocan entre los materiales ms verstiles desde el punto
de vista de la fabricacin. El aluminio se procesa mediante la fundicin en arena
o en matriz, trabajo en caliente o en fro, o extrusin. Sus aleaciones se pueden
maquinar, trabajar en prensa, soldar en forma directa, al bronce o al estao. El
aluminio puro se funde a 660C (1 215F), lo que lo hace muy deseable para
producir fundiciones permanentes o en arena. Est comercialmente disponible en
forma de placa, barra, lmina, hoja, varilla y tubo y en perfiles estructurales y
extruidos. Deben tomarse ciertas precauciones al unir aluminio mediante
soldadura directa al bronce o al estao; los anteriores mtodos de unin no se
recomiendan para todas las aleaciones. [8]
Las piezas que se realizaron con aluminio fueron: 2, 6, 9, 10, 11, 12 y
13 (Tabla 3.6.1).

3.4.2 Acero inoxidable.

Las aleaciones con base de hierro que contienen al menos 12 por ciento de
cromo se llaman aceros inoxidables. La caracterstica ms importante de estos
aceros es su resistencia a mu- chas condiciones corrosivas, pero no a todas. Los
cuatro tipos disponibles son los aceros al cromo ferrticos, los aceros al cromonquel austenticos, as como los aceros inoxidables martensticos y endurecibles
por precipitacin. La resistencia de estos aceros se mejora mucho mediante el
trabajo en fro. No son magnticos a menos que se trabajen en fro. Sus

26

propiedades de endurecimiento mediante trabajo tambin causan que sean

difciles de maquinar. Todos los aceros al cromo-nquel se sueldan y muestran
mayores propiedades de resistencia a la corrosin que los aceros al cromo
simples. Cuando se agrega ms cromo para lograr una mayor resistencia a la
corrosin, tambin debe agregarse ms nquel si se desea mantener las
propiedades austenticas. [8]
Las piezas que se realizaron con acero fueron: 14 y 16 (Tabla 3.6.1).

3.4.3 Acrlico.
El trmino termoplstico se usa para indicar cualquier plstico que fluye o que se
puede moldear cuando se le aplica calor; algunas veces tambin se aplica a los
que se moldean bajo presin y que se pueden volver a moldear de nuevo cuando
se calientan. Un termo fijo es un plstico cuyo proceso de polimerizacin termina
en una prensa de moldeo en caliente, donde el plstico se licua bajo presin. Los
plsticos termo fijos no pueden volverse a molde. [8]
Las piezas que se realizaron con acrlico fueron: 3, 4, 7 y 8 (Tabla 3.6.1).

3.5 Interfaz

3.6 Despiece
A continuacin, se muestra la tabla de las piezas necesarias para la elaboracin
de prototipo del brazo robtico 3GDL.

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1.- Base

2. Sujecin Base-

3. Soporte eslabn

4. Soporte eslabn 1

Soporte eslabn 1

(Izquierdo)

(2 piezas)

(De1recho)

5. Servomotor

6. Eslabn 1

7. Eslabn 2

8. Eslabn 2

MG995

(2 piezas)

(Derecho)

(Izquierdo)

9. Soporte Base

10. Base de gripper

11. Engrane de

12. Pieza final de sujecin

de gripper-

movimiento

Eslabn 3

(2 piezas)

13. Eslabn 3

14. Riel

15. Rueda

(2 piezas)

(2 piezas)

(4 piezas)

16. Chasis

Tabla 3.6.1 Despiece del Robot

CAPITULO 4. EXPERIMENTACION
En esta etapa del proyecto se generan las trayectorias del robot ya en el espacio
de trabajo donde va a realizar el control de inventario

28

Deben tomarse consideraciones de espacio y tiempos de trayectoria, siempre

evitando una posible colisin se realiza una observacin minuciosa tambin se
consideran las dimensiones del objeto a ser manipulado, as como las
dimensiones de los anaqueles donde ser almacenado el producto el usuario
ser capaz de adquirir el objeto a almacenado y de forma inversa aadir un
nuevo producto al inventario. Se repetir esta operacin para cada uno de los
productos distintos que se deseen almacenar.
Al prototipo del brazo manipulador se le monto un chasis con ruedas con
servomotores sin tope para que puedan dar la vuelta completa y continua (Figura
4.1), el prototipo estar sobre un riel para realizar el movimiento de
desplazamiento para pasar un objeto de un anaquel al otro.

Figura 4.1 Brazo manipulador

Se tuvieron algunos problemas con las ruedas colocadas en el chasis, causando
un apriete lo cual no permita el movimiento libre y de tal forma los servomotores
no tenan un movimiento libre lo cual aria que los servomotores se forzaran y se
daaran. Y la forma que se soluciono fue rebajar en el centro del eje de las
ruedas.
Se realizaron las pruebas del movimiento en el riel en las cuales se tuvo que
ajustar el riel para que estn paralelas una de la otra, de tal forma obtener un
movimiento libre sobre el riel (Figura 4.2).

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Figura 4.2 Brazo manipulador y anaquel

Todo el control del robot se realiz en una protoboard (Figura 4.3), en el cual se
conectaron el puente H, arduino nano. Para la conexin de los servos fue
necesario utilizar fuentes de alimentacin USB independientes, esto para
suministrar la corriente necesaria y que los motores no se vean forzados.

Figura 4.3 Control-Interfaz

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CAPITULO 5: CONCLUSIONES
La elaboracin del presente trabajo surgi a partir de la necesidad de crear un
sistema robtico el cual pueda realizar el inventariado en las empresas que
requieran de ese servicio y esto se llev a cabo a partir del uso de un brazo

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robtico 3GDL. Y lo principal la implementacin de la cinemtica directa e inversa

para el control del brazo manipulador.
El uso de software CAD (SolidWorks) nos contribuy para el diseo del prototipo
del brazo y llevarlo a cabo al prototipo fsico.
Al realizar este trabajo se pudo dar un enfoque a una necesidad, con los
conocimientos adquiridos con anterioridad para el control de un brazo
manipulador y el uso de software de simulacin (Matlab) aplicando un GUI, para
observar las trayectorias que realizara el brazo manipulador sin llegar a alguna
colisin.

REFERENCIAS
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