PRIMER PARCIAL DE FUNDAMENTOS DE CONTROL

SISTEMA DE CONTROL DE PRESIN

JUAN MANUEL GARCA FRAGOZO

Ingeniera de Control
CARLOS EDUARDO AGUIRRE EDEL
Ingeniera de Petrleos
JUAN DAVID OCHOA
Ingeniera Qumica

PRESENTADO A: LINA MARIA GOMEZ

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA SEDE MEDELLN

FACULTAD DE MINAS
ESCUELA DE MECATRNICA
NOVIEMBRE DE 2012

1. DESCRIPCIN DEL PROCESO

El proceso se compone de un tanque contenedor de aire, donde los flujos de aire de
entrada y salida presentan una presin, temperatura y densidad (
)y(
) respectivamente y cuya descarga se hace a presin atmosfrica. Este tanque es de
forma cilndrica y posee una capacidad de 60 litros.
El objetivo del proceso es el de observar la dinmica de la presin en la planta, la cual se
constituye como una variable de estado. El flujo de aire de entrada y de salida presenta
un comportamiento, debido a las vlvulas que permiten su paso a travs del tanque. Estas
vlvulas son de

tipo aguja normalmente abierta, con actuador neumtico y vstago

deslizable, en donde una es usada como actuador para efectos de control y la otra con
fines didcticos para realizar la perturbacin al sistema [2].
El sistema de control contiene un indicador de presin con rango de medida de 0-30 psig,
a travs del cual el operador del proceso puede corroborar el estado del mismo [2]. Como
el tanque opera en el rango de 3-15 psig, se emplea un transductor de presin a corriente
(3-15 psig a 4-20 mA) para llevar la medicin de la seal de salida al controlador (PLC),
donde se realiza el clculo de la accin de control, luego esta seal es enviada al proceso y
como el elemento final de control es un actuador neumtico, la seal es nuevamente
convertida a presin por medio del transductor de corriente a presin (4-20 mA a 3-15
psig) [2]. Ver figura 1.

Figura1. Sistema de control de presin.

2. MODELO FENOMENOLGICO
EL modelo fenomenolgico del proceso se obtiene partiendo de un balance de masa
aplicado al tanque, no se considera el balance de energa ya que los cambios de presin
que se manejan en el tanque, no ocasionan grandes cambios de temperatura del aire [2].
Por lo tanto se hacen varias suposiciones dadas las condiciones fsicas del proceso:
SUPOSICIONES
Temperatura constante,
Comportamiento del aire como gas ideal.
Balance de masa:

Asumiendo el comportamiento de gas ideal:

Mediante un balance de energa mecnica (ecuacin de Bernuolli), se encuentra una

relacin en trminos del coeficiente de apertura de la vlvula (Cv), una funcin del
desplazamiento del vstago ( ), las presiones de entrada y de salida, adems la densidad
del fluido a la entrada de la vlvula [1].

La funcin depende del desplazamiento total del vstago, que a su vez es dependiente
de la presin aplicada al diafragma de la vlvula [1].

Sabiendo que la fraccin de desplazamiento total del vstago en la vlvula considera el

span propio del protocolo neumtico (3 15 psi), se tiene que [1]:

Finalmente se obtiene el modelo completo, al reemplazar (8) en (5), (9) en (6) y (5) y (6)
en (4).

El coeficiente de dimensionamiento de la vlvula

relacin:

donde

se obtiene a partir de la siguiente

,

y la cada de

presin a travs de la vlvula debe ser el 50% de la cada de presin en todo el sistema,

.
Escogiendo un factor de sobre diseo igual a 2, se tiene que:

= 2*

[1].

TABLA DE PARMETROS
Smbolo

2.1

Valor
2.62
2.6
1.2051
298.15
6
29
0.2425
1.1
12.3740

Unidades
Descripcin
g/L
Densidad de flujo de entrada
g/L
Densidad de flujo de salida
L*Psi/mol*K
Constante universal de los gases
K
Temperatura de los flujos de aire
L
Volumen total del tanque
g/mol
Peso molecular del aire
-1/2
[L/s] *[Psi ]
Coeficiente de apertura de la vlvula
adimensional
Coeficiente emprico
Psi
Presin atmosfrica en Medelln
Tabla 1. Parmetros del modelo.

LINEALIZACIN

El modelo fenomenolgico que describe la dinmica de la presin en el tanque es un

modelo altamente no lineal, puesto que presenta funciones exponenciales y funciones de
potenciacin que a su vez estn en funcin de la variable de estado y las variables de
entrada. Para llevar a cabo el diseo y sintona del controlador para este proceso es
necesario aproximar el modelo no lineal a un modelo lineal entorno a un punto de
operacin o tambin llamado estado estacionario. Ver tabla 2.
TABLA DE VARIABLES Y PUNTO DE OPERACIN
VARIABLES
P

PUNTO DE
OPERACIN
17.9837
3
22.6960
4

UNIDADES

DESCRIPCIN

Psi - absoluta
Presin en el tanque
Psi- manomtrica Presin en la vlvula de control
Psi - absoluta
Presin en flujo de entrada
Psi- manomtrica Presin en la vlvula de perturbacin
Tabla 2. Punto de operacin.

Para llevar a cabo la linealizacin se identifica la variable de estado y las variables de

entrada en el proceso.

Variable de estado: P siendo esta la salida del proceso y(t) = P(t)

Variables de entrada:
,
y

Este grupo de variables de entrada se encuentra la accin de control y las perturbaciones.

o Accin de control:
o Perturbacin de entrada:
o Perturbacin de salida:
Definiendo as:
La variable de estado

y el vector de entradas

La linealizacin se desarrolla por expansin en series de Taylor alrededor del punto de

operacin o de estado estacionario del modelo no lineal.
(

[
[

Obteniendo as, el modelo linealizado en variables de desviacin:

)
)

Donde,

Es necesario realizar una comparacin entre el modelo linealizado y el modelo no lineal

para validar que tan aproximado es el modelo linealizado alrededor del punto operacin
establecido.
COMPARACION DE LOS MODELOS LINEALIZADO Y NO LINEAL
18.7
18.6
18.5

Respuesta

18.4

Modelo no lineal
Modelo linealizado

18.3
18.2
18.1
18
17.9
17.8

50

100

150
200
250
Tiempo [segundos]

300

350

400

Figura 2. Comparacin de los modelos.

En la figura 2, se ve como el modelo linealizado se aproxima al modelo no lineal, siendo

aceptable su cercana en el comportamiento dinmico. Se realizaron variaciones en los
valores del nominales de operacin de las entradas del proceso en el orden del 10% para
la
y
y del 5% para
.

Las funciones de transferencia obtenidas luego de aplicar transformada de Laplace y el

principio de superposicin son las siguientes:

Es importante resaltar la relacin que existe entre las variables

aun cuando
se ha considerado a
como una variable de perturbacin en la entrada del proceso.
Considerando a
como la accin de control, es decir la variable que podemos
manipular se establece cierta relacin directa con la presin que lleva el flujo de entrada
. Si al enviar una accin de control
cambiamos directamente la presin de
entrada se infiere que es una variable manipulable a lazo abierto y manipulada a lazo
cerrado. De manera que, basados en el modelo analtico la funcin de transferencia a
analizar sera la de la ecuacin (16), puesto que, se tiene analticamente la facilidad de
controlar la variable manipulable real del proceso.

2.2 ANALISIS A LAZO ABIERTO MODELO FENOMENOLGICO

La forma cannica de la funcin de transferencia que representa la planta es:

Con = 9.6922 seg

K=

Teniendo un tiempo de establecimiento

de = 48.4610 seg.
La planta es estable dado que presenta un polo con parte real negativa, {Re} < 0,
S = -0.1032.

RESULTADOS DE SIMULACIN
Step Response
0
-0.05
-0.1

Amplitude

-0.15
-0.2
-0.25
-0.3
-0.35
-0.4
-0.45

10

20

30

40

50

60

Time (seconds)

Figura 3. Respuesta al escaln de la planta.

En la figura 3, se aprecia la respuesta al escaln de la funcin de transferencia que
representa a la planta, relacionando la salida con la entrada manipulable
. Esta
relacin es inversa, dado que, ante un aumento o decremento en la presin de control la
presin en el tanque disminuye o aumenta respectivamente. La sensibilidad expresada
para esta relacin de variables es de
. Esta planta presenta la dinmica de un
sistema de primer orden.
Step Response
0.7

0.6

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

10

20

30

40

50

60

Time (seconds)

Figura 4. Respuesta al escaln de la planta para la

En la figura 4, se relaciona la salida con la variable de perturbacin

mediante la
respuesta a un escaln. Su respuesta adems de ser la de un sistema de primer orden
tambin demuestra la relacin directa existente entre estas variables del proceso, donde
un cambio en la presin del flujo de entrada provoca un cambio en el mismo sentido a la
presin en el interior del tanque, es decir, un aumento en la
resulta en un aumento en
la presin de salida , en el orden de
por unidad de cambio en la magnitud de
entrada.
Step Response
0.45
0.4
0.35

Amplitude

0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

10

20

30

40

50

60

Time (seconds)

Figura 5. Respuesta al escaln de la planta para

En la figura 5, se observa la relacin de la salida con la variable de perturbacin

.
Esta representa los cambios en la presin del flujo de salida de la planta y su influencia en
la presin en el interior del tanque, siendo esta la salida del proceso. Esta presenta una
relacin directa siendo evidente que ante un cambio ya sea en aumento o en decremento
de la presin del flujo de salida, la presin en el interior del tanque se comporta de igual
manera alterando as las condiciones nominales en el proceso. Esta relacin presenta la
misma sensibilidad que la demostrada por la salida
con la variable
con la
magnitud
por el hecho de que ambas son la fuente de energa para las vlvulas
que son usadas para efectos de control y para la perturbacin de salida.

3. IDENTIFICACIN EXPERIMENTAL DE LA PLANTA

Para aproximar un modelo experimental que explique el comportamiento de la planta, se
lleva a cabo un proceso de identificacin a travs del mtodo de curva de reaccin. Este
mtodo exige fijar primero un punto de operacin sobre el cual se har la prueba al
escaln con la entrada manipulable del proceso. Para efectos de comparar el modelo
fenomenolgico y el modelo experimental se establece el mismo punto de operacin para
ambos, esto es:
[
[

Este punto de operacin resulta del modelo fenomenolgico, donde al fijar una presin en
el flujo de entrada
, en el flujo de salida
y la de control
se obtiene la
del tanque .
Ahora bien, para el modelo experimental se fijan las mismas presiones, teniendo en
cuenta que la de control
esta implcita en la de entrada
. Es claro que para el
lazo abierto no hay acceso directo a la presin de control, pero de cierta manera entre
esta presin y la presin de entrada existe una relacin, puesto que, por medio de una se
manipula la otra. Para este trabajo se defini que la vlvula de control iniciara totalmente
abierta, permitiendo adaptar el modelo fenomenolgico a las condiciones del
experimento a lazo abierto.
El punto de operacin para el modelo experimental resultante de la prueba a lazo abierto
es:

La diferencia entre estos dos puntos de operacin (19) y (20) radica en varias razones:
1. Dado que el modelo fenomenolgico es una aproximacin al comportamiento real
del proceso existe una incertidumbre paramtrica.
2. Los valores tomados del experimento a lazo abierto presentan una incertidumbre
ligada a la medicin del transductor presin/corriente el cual se encuentra des
calibrado.
3. Los valores de presin del flujo de entrada y de presin del flujo de salida
presentaban variaciones, puesto que, el compresor que alimenta a la planta es
compartido entre varios laboratorios incluido el de operaciones unitarias. Esta

razn justifica la poca estabilidad en los valores del punto de operacin y la poca
precisin de los escalones realizados para observar el comportamiento de la
planta.
Con el punto de operacin obtenido (20), se obtuvo la siguiente respuesta al escaln:
Salida en lazo abierto - Curva de reaccion
0.7

0.6

0.4

delta resion [Psi]

0.5

0.3

0.2

0.1

10

15
20
25
Tiempo [segundos]

30

35

40

Figura 6. Respuesta al escaln de la planta-experimental.

Obteniendo la funcin de transferencia en su forma cannica:

Esta funcin relaciona la salida

con la entrada manipulable
. Anteriormente se
haba dicho que no era posible obtener esta relacin en la prueba experimental a lazo
abierto, pero en vista de que las vlvulas neumticas que son empleadas para efectos de
control y de perturbacin de salida son las mismas, se tiene que, la variable de entrada de
perturbacin
y la variable de entrada
presentan la misma sensibilidad y por
tanto la misma funcin de transferencia, con la diferencia de que una presenta ganancia
positiva y la otra negativa.
No se obtuvo la funcin de transferencia que relaciona salida con la entrada
porque
dadas las condiciones inestables de la fuente de aire (compresor) no se logr un respuesta
aceptable en las pruebas realizadas.

55

Presion del tanque [porcentaje del span]

50

delta U= -3
delta U= 2

45

40

35

30

25

20

10

15
20
25
Tiempo [segundos]

30

35

40

Figura 7. Respuesta al escaln de la planta- experimental Pe

En la figura 7, se aprecia como la ganancia varia para cambios en la misma entrada K1 =
8.5 (para la curva azul) y K2 = 5.3 (para la curva roja). Adems se observa como varia el
tiempo de establecimiento para ambos casos y por consiguiente la constante de tiempo
.
Finalmente, la funcin de transferencia empleada para el diseo del controlador es la vista
en la ecuacin (21), la cual presenta las siguientes caractersticas:
Una constante de tiempo = 11.4 seg

K=

Teniendo un tiempo de

establecimiento de = 57 seg. La planta es estable dado que presenta un polo con parte
real negativa, {Re} < 0, S = - 0.0877.
Salida en lazo abierto - Curva de reaccion
0
Salida experimental
salida fenomenologica
-0.1

deltaPresion [Psi]

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5

-0.6

-0.7

10

20

30

40

50

60

Tiempo [segundos] (seconds)

Figura 8. Comparacin de las respuestas de ambos modelos

4. DISEO DEL CONTROLADOR POR UBICACIN DE POLOS

El diseo del controlador PI se bas en la asignacin de polos. Este mtodo se basa en
conseguir un comportamiento deseado del proceso segn las especificaciones en tiempo
de establecimiento y sobre nivel porcentual.
Para este proceso se decidi tener un tiempo de establecimiento de 30 segundos y un
sobre nivel porcentual menor al 1%.
En vista de que hay dos modelos uno experimental y uno fenomenolgico, con constante
de tiempo y ganancias distintas, es necesario sintonizar un controlador PI para cada
modelo y analizar sus desempeos.
Funcin de transferencia del controlador PI:

Donde

con

: constante proporcional

Con

: tiempo integral

La ecuacin caracterstica de lazo cerrado del sistema se denomina ecuacin diophantine.

Esta ecuacin contiene la dinmica impuesta en la planta a travs del controlador en lazo
cerrado.

Donde:
: Denominador de la funcin de transferencia del controlador PI.
: Numerador de la funcin de transferencia del controlador PI.
: Denominador de la funcin de transferencia de la planta.
: Numerador de la funcin de transferencia de la planta.
Y la ecuacin que representa el polinomio que contiene la dinmica deseada es

El cual se obtiene con las especificaciones mencionadas anteriormente:

y

Obteniendo
(frecuencia de amortiguamiento) y
(frecuencia natural del sistema) estos parmetros son representativos en los sistemas de
segundo orden para caracterizar su dinmica, la cual ser impuesta en la planta por medio
del lazo de control.
Estableciendo la igualdad entre
y
resulta la siguiente
ecuacin que se plantea para el diseo del controlador para los modelos fenomenolgico
y experimental.

Resolviendo la ecuacin (27), para cada caso obtenemos los siguientes parmetros del
controlador PI:

TABLA DE PARMETROS DE SINTONA

CONTROLADOR PI
MODELO FENOMENOLGICO
= -3.7124

MODELO EXPERIMENTAL
= -3.4000

= 6.2757
= 6.8691
Tabla 3. Parmetros de sintona del controlador PI.
Funciones de transferencia de los controladores:

RESULTADOS DE SIMULACIN
En las siguientes figuras se observa la respuesta del sistema para cada modelo y el
desempeo de cada controlador diseado, tanto para seguir referencias como para
rechazar perturbaciones.
SISTEMA EN LAZO CERRADO- MODELO EN SIMULINK

Figura 9. Sistema a lazo cerrado modelo fenomenolgico.

Salida del sistema controlada - modelo fenomenologico

18
salida
referencia

Respuesta controlada

17.8

17.6

17.4

17.2

17

16.8

50

100

150
200
Tiempo [segundos]

250

300

350

Figura 10. Respuesta del sistema ante cambios en la referencia y perturbaciones.

7.5
7
6.5

accion de control

6
5.5
5
4.5
4
3.5
3

50

100

150
200
Tiempo [segundos]

250

300

350

Figura 11. Accin de control.

En la figura 10, se detalla el modelo no lineal de la planta bajo un lazo de control con la
finalidad de controlar la presin en el tanque. Adems se puede observar que el
controlador esta trabajando sobre el modelo no lineal, siendo ms preciso en cuanto a los
resultados en el desempeo que son vistos en las figuras 12 y 13.
En la figura 10, se observa el comportamiento del sistema de control cuando se hace un
cambio de referencia en 1 psi con un tiempo de establecimiento menor al provisto, dado
que, el establecimiento se da cuando ya se obtenido una respuesta sobre un margen del
2% de su valor de estado estacionario. Para este caso se logra un tiempo de
establecimiento inferior a 30 segundos que fue la especificacin de diseo y un sobre
nivel porcentual menor al 1%.
Este controlador solo admite cambios de referencia inferiores al del punto de operacin y
en pasos no mayores a 2 psi. Adems se observa como rechaza satisfactoriamente las
perturbaciones de salida, en este caso fue de un 10% del valor nominal de la presin del
flujo de salida. Es importante resaltar que la accin de control no satura el actuador que
va de 3 a 15 psi en los cambios de referencia y rechazo a la perturbacin, ver figura 10.
En las figuras siguientes se observan las mismas respuestas y comportamientos analizados
anteriormente, pero para el lazo de control con el modelo experimental y el controlador
PI diseado para este caso. Es necesario resaltar que este controlador solo esta viendo
como planta un modelo ya linealizado, el cual puede no recoger todas las dinmicas

naturales del modelo no lineal. En trminos generales el lazo de control presenta

resultados similares al obtenido con el modelo fenomenolgico.
SISTEMA EN LAZO CERRADO- MODELO EN SIMULINK

Figura 12. Sistema a lazo cerrado modelo experimental.

Salida del sistema controlada

21.2
salida
referencia

Respuesta controlada

21

20.8

20.6

20.4

20.2

20

50

100

150
200
Tiempo [segundos]

250

300

350

Figura 13. Respuesta del sistema ante cambios en la referencia y perturbaciones.

7
6.5

accion de control

6
5.5
5
4.5
4
3.5
3

50

100

150
200
Tiempo [segundos]

250

300

350

Figura 14. Accin de control.

CONCLUSIONES

Los parmetros y el desempeo de los controladores PI diseados, difieren muy

poco a razn de las diferencias de los modelos encontrados por el camino
fenomenolgico y experimental.
Aunque los controladores tienen muy poco campo de accin para hacer cambios
de referencia, esto es resuelto cambiando el punto de operacin y consignando
estos valores en las lneas de cdigo realizada para este trabajo (modelado_
sistema_de_presin.m) el cual arrojar las constantes Kp y Ti.
Existe muchas incertidumbres en ambos modelos, donde las paramtricas del
modelo fenomenolgico pueden ser resueltas por la realimentacin, esto mismo
no es solucionable para el experimental, puesto que, no hubo mucha fiabilidad en
las curvas de reaccin, tomadas del experimento a lazo abierto.

REFERENCIAS
1. Luisa Paulina Gutirrez Gonzlez. (s.f.). Modelo de la vlvula de flujo. (inf. tc).
Universidad Nacional de Colombia, sede Medelln.
2. Natalia Velsquez Obando, Diego Alejandro Muoz Durango. (2004). Manual de
Operaciones para el control de los procesos existentes en el laboratorio de
Operaciones unitarias. (PAE). Universidad Nacional de Colombia, sede Medelln.