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Título: Diseño de un robot trepador con capacidad de Electro Adhesión.

Planteamiento del problema

La Electro adhesión es una tecnología de adhesión controlable eléctricamente,
poco convencional, de bajo consumo eléctrico y de gran utilidad también en el
área de la industria, que trata de inducir cargas electrostáticas sobre un
sustrato por la acción de un campo eléctrico generado con una fuente DC, con
el objeto de sujetar o adherir cualquier tipo de objeto o adherirse a cualquier
superficie sea lisa, rugosa, húmeda y con cualquier ángulo de inclinación
dependiendo de la aplicación a la que se esté haciendo uso, descartando
inmediatamente el uso de actuadores finales y de piezas móviles para su
objeto.

Uno de los grandes campos en el que desarrolla el uso de esta tecnología
principalmente es la robótica con aplicaciones muy características a diferentes
tipos de robots que son dispositivos electro mecánicos, que desempeñan
tareas automáticamente a través de la supervisión humana directa, de un
programa predefinido o siguiendo un conjunto de reglas generales.

La acción de los robots son generalmente llevadas a cabo por motores o
actuadores que mueven extremidades o los impulsan.

En la actualidad, existe un aumento en el uso frecuente de los robots
comerciales e industriales, los cuales son ampliamente utilizados y realizan
tareas de forma más exacta o más barata que los seres humanos. Se les utiliza
en trabajos demasiados sucios, peligrosos o tediosos para los humanos así
como también en plantas de manufactura, montajes y embalaje, producción en
masa de bienes industriales o de consumo, transporte, entre otros. Este último
denominados robots Móviles que se desplazan mediante una plataforma

rodante (ruedas) su principal propósito asegurar el transporte de objetos o
piezas de un punto a otro.

En forma de ayuda a la exploración de nuevas tecnología y en el marco de las
actividades del Laboratorio de Robótica y Visión Industrial de la Escuela de
Ingeniería Eléctrica en la Universidad de Carabobo, junto a toda la línea
investigativa involucrada se desea construir un robot trepador con capacidad
de electro adhesión.

Justificación

Según la línea de investigación de Robótica y Visión Industrial puede diseñarse
e implementarse un prototipo que sea el punto de inicio para un sinfín
aplicaciones tanto a nivel industrial como a nivel académico, en las que se
puede aplicar esta tecnología novedosa y bastante prometedora. La aplicación
de nueva tecnología en la Escuela de Ingeniería Eléctrica de la Facultad de
Ingeniería de la Universidad de Carabobo, podría ser la chispa que incentive al
alumnado y todo el personal profesoral de esta área a seguir ampliando la
visión del conocimiento y emprender al desarrollo de nuevas tecnologías en el
área de su preferencia.

La Electro adhesión es una tecnología alternativa a la cual se le ha dado
importancia poca con respecto a la cantidad de aplicaciones en las que podría
ser utilizada. Si con nuestro trabajo de grado logramos alentar a la comunidad
ucista de abocarse a la investigación y buscar el uso de nuevas tecnologías no
será un triunfo solo para nosotros, sino para la Universidad de Carabobo y
porque no del país.

Objetivo General:

Diseñar la estructura y la unidad de control del robot sobre la base de  un microcontrolador de 8 bits. madera y vidrio. además. se deslizara sobre superficies con ángulos comprendidos entre 45 y 90 grados. . La navegación será a través de dos servomotores y su control por medio de un Arduino para un desplazamiento netamente horizontal. acrílico. El sistema que proporcionara la electro adhesión estará compuesto por una fuente DC de 2000 voltios y un panel diseñado especialmente para cumplir con el propósito. Construir una fuente de alta tensión DC  implementación del diseño. Diseñar el algoritmo de navegación del robot para que se desplace en  línea recta sobre una superficie o inclinación superior a 45 grados. Diseñar un robot trepador con capacidad de Electro adhesión Objetivos Específicos:  Estudiar el fenómeno de la Electro adhesión para aplicarlo como  característica fundamental del robot trepador. Alcance y limitaciones El desarrollo de este proyecto de grado tiene como meta diseñar y construir un robot con capacidad de electro adhesión. Evaluar la funcionalidad del diseño con pruebas de campo con la para incluirla en la finalidad de caracterizar su capacidad de transportar carga. Los tipos de superficies en las que se realizaran las pruebas y se trasladara el robot son: cemento.

Diseño del algoritmo de navegación del robot Verificación mediante pruebas x x x x x x x x x x x .Cronograma de actividades SEMANA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0 1 1 1 2 x x 1 3 1 4 x x 1 5 1 6 1 7 1 8 1 9 2 0 x x x x x ACTIVIDAD Obtención de la información necesaria para la correcta aplicación de la Electro adhesión para aplicarlo como característica fundamental del robot trepador Construcción de la fuente de alta tensión DC Diseño de la estructura y la unidad de control del robot.

de una unidad de carga −19 muy grande.6019 x 10 La ley de Coulomb establece que la fuerza F Q1 y [C ] entre dos cargas puntuales Q2 Y es: 1. Por ejemplo. la . Esta carga se mide por lo general en coulombs [C]. una serie de cargas eléctricas en la cabeza de un alfiler son una carga puntual. En unidades del sistema internacional (SI). quien la formulo en 1785.CAPITULO II: Marco Teórico 1. puesto que la carga del electrón e=−1. las cargas Q1 y Q2 están en en coulombs [C]. Versa sobre la fuerza que una carga puntual ejerce en otra carga puntual. Inversamente proporcional al cuadrado de la distancia R entre ellas Expresado matemáticamente. Por carga puntual se entiende una carga localizada en un cuerpo cuyas dimensiones son mucho menores que las demás dimensiones pertinentes. LEY DE COULOMB La ley de Coulomb es una ley experimental que debe su nombre al coronel francés Charles Augustin de Coulomb. Un coulomb equivale aproximadamente 18 6 x 10 electrones. F= K Q1 Q 2 R2 (1) Donde k es la constante de proporcionalidad. se trata. De dirección igual a la de la línea que las une 2. Directamente proporcional al producto Q 1 Q2 de las cargas 3. así.

INTENSIDAD DE CAMPO ELECTRICO Para la electrostática en el espacio libre solo tenemos que considerar la intensidad de campo eléctrico E Así mismo. E tiene unidades de newtons por coulom [N/C]. la carga de prueba q no puede ser cero en la práctica. Una relación inversa a la ecuación anterior da la fuerza F sobre una carga estacionaria F=qE(5) . en nuestra formulación solo entra la permisividad del espacio libre ε0 . la ecuación se convierte en F= Q1 Q2 4 π ε0 R 2 (3) 2. E=lim q→0 [ ] F V ( 4) q m La intensidad de campo eléctrico E es entonces proporcional a la fuerza F y tiene su misma dirección. lo cual se mide en newtons [N] y la carga equivale a volts por metro [V/m]. el carácter finito de la carga de prueba no hará que el campo E medido difiera notablemente de su valor calculado si la carga de prueba es lo suficientemente pequeña como para no perturbar la distribución de carga de la fuente. Por supuesto. Sin embargo. de hecho. Si F q en coulombs [C]. Es decir. La intensidad de campo eléctrico se define como la fuerza por unidad de carga que experimenta una carga de prueba estacionaria muy pequeña al colocarse en una región donde existe un campo eléctrico.R distancia en metros [m] y la fuerza π K= ε 0 . La constante 4 ε0 F en newtons [N] de manera que se conoce como permitividad eléctrica del vacío (en farads por metro) y posee el valor [ ] π F K= ε 0=9 x 10 9 (2) 4 m Así. no puede ser menor que la carga de un electrón.

logrando así una ganancia neta en trabajo o energía. tenemos P2 V 2−V 1=−∫ E . la ecuación representa la diferencia en energía potencial eléctrica de una unidad de carga entre el punto P1 eléctrica por unidad de carga con P2 . dl(7) P1 Se ha definido que la ecuación 7 es una diferencia de potencia (voltaje electrostático) entre los puntos p1 y p2 . dl(6) q P 1 Para ir de P1 a P2 pueden seguirse muchas trayectorias y en la Figura 1 se muestran dos de ellas.3. al mover una un unidad de carga del punto P2 P1 al punto en un campo eléctrico hay que realizar un trabajo en contra del campo. sería posible ir de P1 a P2 por una trayectoria. En forma análoga al concepto de la energía potencial en la mecánica. Si denotamos la energía potencial y V (el potencial eléctrico). Por lo tanto. igual a P2 W =−∫ E . Se define la intensidad de campo eléctrico como la fuerza que actúa sobre una unidad de carga de prueba. W /q en la ecuación (6) debe ser independiente de la trayectoria: si no fuera así. POTENCIAL ELECTRICO El potencial eléctrico tiene importancia física y se relaciona con el trabajo realizado al mover una carga de un punto a otro. Este resultado iría en contra del principio de conservación de energía.

Cuando la intensidad del campo eléctrico excede este valor. puede sacar a los electrones de las moléculas. Puede presentarse el efecto de avalancha de la ionización debido a las colisiones. Estos electrones se aceleran bajo la acción del campo eléctrico. Si el campo eléctrico es muy fuerte. de manera que pueda ignorarse la energía cinética y los efectos de radiación) desde el infinito contra el campo creado por una carga . dando lugar a la polarización. 5. chocaran violentamente con la estructura molecular de la red y ocasionaran dislocaciones y daños permanentes en el material.4. Para traer una carga Q2 (lentamente. ocurre una ionización masiva y comienzan a aparecer chispas (descarga de efecto corona). Este fenómeno se conoce como ruptura dieléctrica. La intensidad máxima de campo eléctrico que puede resistir un material dieléctrico sin que presente una ruptura se conoce como rigidez dieléctrica del material. ENERGIA Y FUERZAS ELECTROSTATICAS En la sección indicamos que el potencial eléctrico en un punto de un campo eléctrico es el trabajo necesario para traer una unidad de carga positiva desde el infinito (potencial de referencia cero) a dicho punto. El material se convertirá en un conductor y pueden surgir corrientes muy grandes. se “rompe” el aire. La carga tiende a concentrarse en los puntos agudos. Un número que conviene recordar es la rigidez dieléctrica del aire a la presión atmosférica: 3 [kV/mm]. en la tabla 1 se presenta la rigidez dieléctrica aproximada de algunas sustancias comunes. RIGIDEZ DIELECTRICA Hemos explicado que un campo eléctrico ocasiona pequeños desplazamientos de las cargas ligadas en un material dieléctrico.

Combinando las ecuaciones (8) y (9) 1 W 2= ( Q1 V 1+ Q2 V 2 ) (10) 2 Q3 Suponga ahora que se trae otra carga R13 está a una distancia de Q1 desde el infinito hasta el punto que R23 y de Q2 se necesita un trabajo adicional igual a ∆ W =Q3 V 3 =Q3 La suma de potencial. Q2 y . Otra forma de la independientemente de la trayectoria que sigue ecuación (8) W 2=Q1 Q2 =Q1 V 1 (9) 4 π ε 0 R12 Este trabajo se almacena como energía potencial en el conjunto de las dos cargas. Es decir: W 3=W 2+ ∆ W = en la ecuación (8) es la energía Q1 Q2 Q1 Q3 Q2 Q3 1 + + (12) 4 π ε 0 R 12 R13 R 23 ( ) Q1 .Q1 R12 . la cantidad de trabajo en el espacio libre hasta una distancia necesaria es Q1 (8) 4 π ε 0 R 12 W 2=Q2 V 2=Q2 Puesto que los campos electrostáticos son conservativos. ( ∆W W3 Q1 Q2 + (11) 4 π ε 0 R13 4 π ε 0 R23 ) W2 en la ecuación (11) y almacenada en el conjunto de las tres cargas Q3 . We es Q2 .

se debe a las demás cargas. es diferente de dos carga. se debe a las en la ecuación (9).) Tenemos N 1 W e = ∑ Qk V k (14) 2 k=1 Donde V k . en el conjunto de tres cargas. Si extendemos este procedimiento para incorporar cargas adicionales. llamada electrón-volt (eV). el joule [J].60 x 10−19) x 1=1. Un electrón-volt es la energía o el trabajo necesario para mover un electrón en contra de una diferencia de potencial de un volt 1 ( eV )=( 1. llegamos a la siguiente expresión general de la energía potencial de un grupo de N cargas puntuales discretas en reposo. De forma similar.Podemos reescribir W 3= W3 de la siguiente manera: [( Q2 Q3 Q1 Q3 Q1 Q2 1 Q1 + + Q2 + +Q3 + 2 4 π ε 0 R 12 4 π ε 0 R 13 4 π ε 0 R 21 4 π ε 0 R23 4 π ε 0 R31 4 π ε 0 R32 ) ( ) ( )] 1 W 3= ( Q1 V 1 +Q2 V 2 +Q3 V 3 ) (13) 2 En la ecuación (13) cargas Q2 y V 1 . y respectivamente. de manera que es más conveniente medir la energía en función de una unidad mucho más pequeña. para el caso de son los potenciales de Q2 Q3 . ENERGIA ELECTROSTATICA EN TERMINOS DE CANTIDADES DE CAMPO . (el propósito del subíndice We e en es indicar que la energía es de naturaleza eléctrica. La unidad en el SI de la energía.60 x 10−19 [ J ] (15) La energía en (eV) es en esencia la que se expresa en (J) por unidad de carga electrónica 6. es demasiado grande para usarse en la física de partículas elementales. el potencial eléctrico en Qk . el potencial en la posición de Q3 . V2 Y V1 V3 Q1 .

El área de la superficie limitadora razón de S' 1/ R V y aumenta a R2 . y se ha sustituido E por −∇ V en la segunda integral de volumen. ∇ V (18) Podemos escribir la ecuación 17 como W e= ❑ ❑ ' ' 1 1 ∇ . D+ D . ( VD ) dv− ∫ D . podemos elegirlo de manera R →∞ . sustituimos ρv por ∇. Puesto que V' puede ser cualquier volumen que incluya toda la carga. D ) Vdv (17) V' Después. E dv 2 S' V ' Donde se ha usado el teorema de la divergencia para cambiar la primera integral de volumen por una integral de superficie cerrada. Por lo tanto. Para ello. la integral de superficie de la ecuación (19) decrece al menos con una razón de 1/ R y desaparecerá conforme R →∞ . sin tener que conocer manera más explícita. usando la identidad vectorial ∇ . . D en la ecuación (16) ❑ W e= 1 ∫ ρ Vdv (16) 2 V' v ❑ W e =∫ ( ∇ .En muchos casos es más conveniente contar con una expresión de en ρv de términos de las cantidades de campo E o D. ( VD )=V ∇ . ∇ Vdv ( 19 ) ∫ 2V 2V ❑ ¿ ❑ 1 ∮ VD . el potencial eléctrico que sea una esfera muy grande con radio y la magnitud del desplazamiento eléctrico D disminuyen según 1/ R2 . an ds+ 12 ∫ D . respectivamente.

podemos exclusivamente en términos de E ❑ W e= 1 ∫ ϵ E2 dv [ J ] ( 21 ) 3 2V ' También podemos definir la densidad de energía electrostática We de manera que su integral de volumen sea igual a la energía electrostática total: ❑ W e =∫ we dv ( 22 ) V ' Donde [ ] 1 J w e = ϵ E2 3 (23) 2 m 7.De esta manera. E dv [ J ] ( 20 ) 2V ' Usando la relación We escribir D=ϵ E para un medio lineal e isotrópico. Consideraremos un sistema aislado de cuerpos conductores cargados y dieléctricos separados entre sí sin conexión con el mundo exterior. Las cargas de los cuerpos son constante. Este método se basa en el principio de desplazamiento virtual. nos queda la segunda integral del lao derecho de la ecuación (19) ❑ 1 W e = ∫ D . FUERZAS ELECTROSTATICAS La ley de Coulomb rige la fuerza entre dos cargas puntuales. En un sistema más complejo de cuerpos cargados sería más tedioso usar la ley de Coulomb para determinar la fuerza ejercida sobre uno de los cuerpos por las cargas de los demás. A continuación analizaremos un metido para calcular la fuerza sobre un objeto en un sistema de cargas a partir de la energía electrostática del sistema. Imagine que las fuerzas electrostáticas han . Esta situación se presenta incluso en el sencillo caso de la determinación de la fuerza entre las placas de un condensador de placas paralelas cargado.

manejo de láminas de silicio [5.6]. comparando las ecuaciones (24) y (25) tenemos la siguiente relación −∇ W e =F Q [ N ] (26) La ecuación vectorial (26) es en realidad tres ecuaciones en el espacio tridimensional. dl(25) dW =¿ Puesto que dl es arbitrario. levitación y transporte de láminas de silicio [9] y actuadores electrostáticos de vidrio [10]. . como la succión del vacío y la adhesión magnética [1].8]. dW =−dW e =F Q dl(24) En la ecuación __ de la sección __ se observa que el cambio diferencial de un escalar ocasionado por un cambio en posición dl es el producto punto del gradiente del escalar y dl . manipulación de objetos ásperos [7. El trabajo mecánico realizado por el sistema seria dW Donde FQ es la fuerza eléctrica total que actúa sobre el cuerpo en las condicione de cargas constantes. Se emplea la fuerza electrostática en diversas aplicaciones. que es similar a métodos populares. escribimos entonces ∇W (¿¿ e) .desplazado uno de los cuerpos una distancia diferencia dW =FQ dl (un desplazamiento virtual). Por ejemplo. plato electrostático. este trabajo mecánico debe realizarse a expensas de la energía electrostática almacenada. ELECTROADHESION Electroadhesión es una técnica disponible para el desarrollo de fuerzas de fijación. es decir. tales como el manejo de la tela [2-4]. la fuerza en la dirección x en coordenadas cartesianas es FQx = −d W e (27) dx El procedimiento es similar para la otras direccione 8. Puesto que se trata de un sistema aislado sin suministro externo de energía.

la fuerza eléctrica desarrollado se puede expresar como: .27]. El siguiente es un método de trabajo y energía muy conocido y utilizado para derivar la fuerza electrostática F [28. La aplicación de Electroadhesión es un reto.29]. ε = ε0εr. donde ε es la permitividad del material entre la electrodos. el ajuste del comportamiento mecánico de elementos estructurales [12] y ajustar el comportamiento de amortiguación de fricción de las estructuras [13].29]: dW Q2 d 1 −1 2 FQ . a continuación. pero el concepto de estos sistemas de actuadores es básicamente gobernado por el modelo de capacitancia. Para espacio libre. tales como unión de láminas asistida [11]. se ha desarrollado un actuador electroadhesión usando materiales simples y una estructura sencilla. El segundo caso: si la fuente de voltaje se conecta y permanece conectado (fuente de tensión constante). Para los casos en que se sustituye el espacio libre por otro medio. la fuerza eléctrica desarrollada se da como [28. También encuentra su el uso en aplicaciones robóticas. La simplicidad del actuador desarrollado y los resultados experimentales obtenidos se podría utilizar para entender los parámetros que rigen la producción de fuerza electroadhesión. A es el área del electrodo y d es la distancia entre las placas. pero independiente de espaciado d. Cuando las placas están conectadas a una fuente de tensión V. tales como un mecanismo de enganche para robots modulares [14. entonces ε se incrementa y. La energía almacenada en el condensador es W = 1 / 2CV2 o W = 1 / 2Q2 / C. El primer caso: si los electrodos se cargan y luego se desconectan de su fuente (fuente de carga constante). posteriormente. y = = ∙ ∙ = Q (27) dy 2 dy C y 2 εA ( ) El signo negativo significa que la fuerza es atractiva. disminuye la fuerza de atracción. Electroadhesión se utiliza de manera complementaria como se informa en la literatura. Si un dieléctrico ahora se inserta en el espacio libre inicial.85 × 10-12 F / m) se asigna a ε. la ε0 constante dieléctrica (8. donde εr es la permitividad relativa o constante dieléctrica del medio. la capacitancia puede ser expresada por la ecuación estándar C = εA / d. Los esfuerzos recientes han sido para optimizar el diseño del actuador por Electroadhesión [23-25] y mejorar su fuerza de adhesión con los adhesivos secos como un gecko [26. El modelo del actuador desarrollado se basa en el principio de que el condensador de placas paralelas mostrados en la Figura 1. se puede considerar como un dieléctrico eliminado y se deja con el espacio libre entre las placas.Aparte de esto. Con el fin de entender mejor el modelo y para explorar aún más.15] y robots trepadores [16-22]. dependiendo de la dos casos para los que se configure la fuente. Inicialmente.

Hay una fuerza neta en la dirección -x. Ahora. a continuación. es ε aumentado y posteriormente aumenta la fuerza de atracción. como se muestra en la Figura 2.29]: C ( x )= ε 0 xw ε 0 ε r (1−x) + (29) d d Para un valor constante de V. La fuerza alcanzará un valor infinitamente grande tanto d se aproxima a cero. Para ambos los casos. la fuerza eléctrica vienen dada como: .2 FV . El segundo caso (fuente de tensión constante) a menudo se adoptó como la base para el desarrollo del modelo del actuador de electroadhesión. tener componentes x e y en los campos de franja cerca de los bordes de los electrodos. Si se inserta un dieléctrico. por lo tanto. la capacitancia puede expresarse como [28. ya que los extremos más alejados de los dipolos están en un campo más débil. Figura 2 La fuerza eléctrica que se describe en la ecuación (28) es el componente de la FV en la dirección y. el valor de la fuerza desarrollada es la misma debido a la condición inicial C = Q0 / V0. Cuando una pieza del material dieléctrico está parcialmente insertada entre las placas. Los dipolos tienden a alinearse a sí mismos. lo que resulta en una fuerza. que tiende a dibujar el dieléctrico en los electrodos. la polarización será entonces en la dirección del campo eléctrico E y. y = dW V d −εA = ∙ ∙C y = 2 V 2 (28) dy 2 dy 2d El signo negativo indica también que la fuerza es atractiva e independiente de la polaridad de la fuente.

2 FV . Una vez que los parámetros internos del actuador (w. z debido los denominadores de las ecuaciones (28). 7 4966 tenderá a permanecer dentro de las placas del condensador si una fuerza externa se aplica en un intento de tirar del dieléctrico en la dirección + x. Del mismo modo.) 9. x = V (31) 2d Donde χe es la susceptibilidad eléctrica del dieléctrico. propiedades de fricción. definida como εr .1. la magnitud de FV. Es decir. conductividad. presión atmosférica. con la fuerza eléctrica expresarse como: ε0 X 0 V 2 l 2 FVxy = V (32) 2d Mediante la comparación de la Ecuación (32) con la ecuación (31). las características de la superficie (superficie rugosa. donde una configuración interdigitada del electrodo sometido a fuerzas de arrastre desde diferentes direcciones de corte presenta una diferencia nivel de la fuerza resistiva. uno puede ver que la resistencia a la fuerza aplicada es dependiente de dirección. etc. Además. y es mucho más grande que FV.1. x y FV. Esto también puede apoyar a los resultados reportados en [6]. etc. Los parámetros externos son el campo eléctrico (conduce la tensión V). x = 2 V d V w ∙ ∙C ( x ) = ( ε −ε ε ) (30) 2 dx 2d 0 0 r Esta puede ser convenientemente expresada como: ε0 X 0 V 2 w 2 FV .) y los efectos ambientales (temperatura. donde la geometría del electrodo contribuye a la magnitud de las componentes de la fuerza en consecuencia. d y εr) son conocidos. tirando del dieléctrico en la dirección z + dará lugar a que el condensador tratara de retenerlo. La fuerza es independiente de la polaridad de la tensión y actúa en la dirección para tirar el dieléctrico en los electrodos. (31) y (32). l. Estos parámetros internos son las propiedades de los materiales y geométricas del dieléctrico y el electrodo. Arduino . HARDWARE Y SOFTWARE 9. humedad. (31) y (32) que F es cuadráticamente proporcional a la tensión de accionamiento V. el dieléctrico Materiales 2014. se puede observar a partir de Las ecuaciones (28).

Todo esto se define por un conjunto de instrucciones programadas a través del Software Arduino (IDE). Edit.4. se creará automáticamente un directorio para su cuaderno de dibujo. o archivos de cabecera (. un dedo en un botón. archivos de C (extensión .activar un motor. Tools. La consola muestra la salida de texto por el software de Arduino (IDE). archivos de C ++ (. Tabs. Los botones de la barra de herramientas le permiten verificar y cargar programas.cpp). lo que significa que sólo aquellos elementos pertinentes a la labor que está llevando a cabo están disponibles.ino. Las Placas Arduino son capaces de leer entradas .1. incluidos los mensajes de error completas y otra información.1Sketches de escritura Los programas escritos utilizando Arduino Software (IDE) se llaman Sketch. y abrir el monitor serial. Comandos adicionales se encuentran dentro de los cinco menús: File. Se conecta al hardware Arduino y Genuino para cargar programas y comunicarse con ellos. La primera vez que ejecute el software de Arduino. crear. y Compilación Le permite administrar bocetos con más de un archivo (cada uno de los cuales aparece en su propia pestaña). Software Arduino(IDE) El entorno de desarrollo integrado Arduino o Arduino Software (IDE) contiene un editor de texto para escribir código. Puede ver o cambiar la ubicación de la ubicación del cuaderno de dibujo con el cuadro de diálogo Preferencias. una consola de texto. Help.la luz en un sensor.2 Sketchbook El software de Arduino (IDE) utiliza el concepto de un cuaderno de dibujo: un lugar estándar para almacenar sus programas (o esquemas).3. Estos pueden ser archivos normales de código Arduino (sin extensión visible).c). El área de mensajes proporciona información mientras que el ahorro y la exportación y también muestra los errores. 9.h). un área de mensajes. La esquina derecha inferior de la ventana muestra el tablero configurado y los puertos seriales.y convertirla en una salida . El editor tiene funciones para cortar / pegar y para buscar / reemplazar texto.1. encender un LED.1. 9. Librerías . abrir y guardar dibujos. o un mensaje de Twitter .Arduino es una plataforma de prototipos de código abierto basado en hardware y software fácil de usar. 9. varios archivos. Los bocetos en su cuaderno de dibujo se pueden abrir desde el menú Archivo> Sketchbook o desde el botón Abrir de la barra de herramientas.1. Los menús son sensibles al contexto. Estos bocetos se escriben en el editor de texto y se guardan con extensión . una barra de herramientas con botones para funciones comunes y una serie de menús. Sketch. publicar algo en línea. 9.

Baste con recordar que consiste en la variación del ciclo útil de una señal con periodo fijo. métodos o procesos. El modelo también puede enmarcarse como una investigación documental. Vea estas instrucciones para obtener más información sobre la instalación de bibliotecas. por ejemplo. 9. elaboración y desarrollo de una propuesta de un modelo operativo viable para solucionar problemas.2.El entorno Arduino se puede extender a través del uso de las bibliotecas.1. Un número de bibliotecas viene instalada con el IDE.2. Gozan de un par considerable en su eje. audiovisuales o electrónicos. requerimientos o necesidades de organizaciones o grupos sociales. al igual que la mayoría de las plataformas de programación. 9. También hay un tutorial sobre cómo escribir sus propias bibliotecas. utilizada como salida de control de la tensión media aplicada a la armadura de motores DC. en trabajos previos. . puede referirse a la formulación de políticas. trabajar con hardware o la manipulación de datos. pero también se puede descargar o crear uno propio. haciendo el estudio de problemas con el propósito de ampliar y profundizar el conocimiento de su naturaleza. con apoyo. tecnologías. programas. Las bibliotecas proporcionan funcionalidad adicional para uso en bocetos. principalmente. gracias a una caja reductora de velocidad que forma parte de su diseño y pueden manejarse directamente por una señal proveniente de la unidad sin mediación de drivers ni opto acopladores. Servomotores Es un dispositivo electromecánico utilizado para implementar control de posición. información y datos divulgados por medios impresos.Modulación de Ancho de Pulso (PWM) La técnica de control por PWM es bien conocida y documentada en múltiples fuentes. a fin de regular la velocidad de giro de los mismos CAPITULO III: Marco Metodológico Metodología de la investigación Se definirá la estrategia para el tratamiento metodológico categorizando la investigación en la modalidad de Proyecto Factible según su definición: Consiste en la investigación.

2. La dificultad presente en el trabajo de grado se considera la construcción de la fuente de generación de alta tensión DC. su aplicación y las fuerzas involucradas en el mismo. nos vimos en la tarea de aprender un nuevo lenguaje de necesario para la programación de la placa arduino. Construcción de la fuente de voltaje Para la elaboración de la fuente fue necesaria la comprensión de todo el conocimiento obtenido. de modo que. Teoría de campos eléctricos. En cuanto a la construcción del hardware del prototipo se puede considerar como la parte de dificultad intermedia. Teoría de condensadores basada en campos eléctricos. este nos proporcionó la información necesario para lograr la generación de tensión apropiada que necesitamos para la creación de un capo eléctrico sumamente fuerte para que el fenómeno de la electroadhesión sea posible. Esta información permitirá. . con ayuda de todo el conocimiento adquirido en nuestra formación. Recolección de información Como primera etapa se realizó el estudio profundo de la electroadhesión. Como gran parte de investigación y con ayuda de conocimientos previos en la materia de diseño digital.    Archivos electrónicos Trabajos de investigación de otras universidades Información de dominio público suministrada por empresas involucradas en el medio Fases de la investigación 1.Nivel de la investigación En cuanto al nivel de la investigación se puede considerar intermedio debido a que se requiere una serie de conocimientos previos para la elaboración del prototipo. colocar las bases fundamentales para dar comienzo al trabajo de investigación. desmembrando todo el material teórico que componen esta nueva tecnología. considerando que dentro de esta etapa se incluye la adaptación de los paneles a las orugas y la construcción del sistema de navegación. Luego de recopilar toda esta información se ha logrado a asimilar todo lo referente a la electroadhesión y se plantearon la bases teóricas para dar inicio al desarrollo del prototipo . Seguido de esto recopilamos toda la información referente al tema de generación de alta tensión dc. esta dificultad es compensada por la facilidad de la programación del software del prototipo. pieza fundamental para el sistema de navegación del prototipo. Recolección de información La recolección de datos para este trabajo de grado está basada en nuevas tecnologías e investigaciones en otras partes del mundo referente al tema de la electroadhesión y como está evolucionando en la industria.

6. La fuente fue conectada individualmente en cada panel para brindar la tensión necesaria a estos. estas pruebas se harán con y sin ella para probar efectividad del proceso en cada una de las superficies seleccionadas. teniendo en cuenta como grados de inclinación mayores a 45 y menor a 90 grados. Los paneles fueron adaptados a las orugas del prototipo. Con un estudio previo de todo el lenguaje de programación de la placa arduino y tomando en cuenta los objetivos propuestos para la realización de nuestro proyecto de grado los cuales tomamos como guía para la elaboración de nuestro algoritmo. . En cuanto al sistema de navegación. el carro nos brinda un espacio en su interior el cual nos permite la construcción de todo el hardware de nuestro sistema. Como fase de evaluación del prototipo se tendrán a disposición diferentes tipos de superficies a diferentes grados de inclinación. Diseño de algoritmo de navegación En esta fase se llevó a cabo la creación del software que utilizaremos para la navegación del carro. el cual se basa en la placa del arduino. los motores y el sistema de relé necesario para el control de la aplicación de la electroadhesión. Luego de unimos los conocimiento obtenidos referente a la electroadhesión y la elaboración de los paneles para tener así una base estable para la construcción de estos. 4. Se hizo pasar al prototipo por cada superficie con una pequeña carga para llevar al límite el funcionamiento de la electroadhesión. El estudio anterior nos ayudó a la selección de los materiales y tener una idea clara del comportamiento del mismo al momento en el que se aplicaría la alta tensión. 5. Construcción de superficie a la que se le aplica electroadhesión Se realizaron los estudios referentes a esta parte del proyecto de grado tomando en cuenta el tipo de aplicación e implementación que se le daría a los paneles. Construcción y montaje del prototipo Una vez realizada la evaluación de las etapas anteriores realizamos la tarea de ensamblar todos los elementos que hasta el momento habíamos trabajado por separado.3. los cuales permitirán la movilidad y el agarre necesario para el buen desplazamiento del prototipo en las diferentes superficies de prueba. Evaluación de la funcionalidad del prototipo En esta fase mostramos los resultados obtenidos de cada prueba que se realizaron al prototipo y como se fue su eficiencia en cada prueba.