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Programación PLC

2.1

Consideraciones básicas

2.1.1

Generalidades

Programación PLC

Este capítulo está destinado a presentarle una vista general sobre las instrucciones de PLC
(SPS) disponibles, así como sus funciones y programación.
Dentro de un programa puede Ud. adicionarle a una instrucción de movimiento, una de las
llamadas instrucciones PLC. Estás se ejecutan dependiendo de la función de disparo PLC
(SPS--Trigger).
Informaciones adicionales respecto al punto de disparo (trigger) se encuentran en el
apartado 2.6.3.

El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras en los
textos, se explica en el capítulo [Acerca de esta documentación].

2.1.2

Seleccionar un programa
Para poder adicionar una instrucción de PLC a una instrucción de movimiento, debe, primeramente, haberse abierto un programa. Con el softkey “Seleccionar” aparece el programa
sobre la pantalla. A continuación, coloque Ud. el cursor de edición, con ayuda de las teclas
“⎩” y “⎧”, en la línea debajo de la cual se han de insertar las nuevas instrucciones de mando.
La nueva línea de programa siempre es insertada debajo de la posición que ocupa el
cursor de edición.

Cursor de edición
Puntero de paso (puntero del programa)

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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Programación PLC (SPS)

2.1.3

Abrir PLC
Una vez que se encuentra dentro del programa seleccionado, debe abrirse la correspondiente Fold de un punto programado, que puede efectuarse con el softkey “Abrir CLP”, y que
se encuentra en el borde inferior del display. A continuación pueden llamarse las correspondientes instrucciones del PLC del punto:

Las instrucciones de PLC tiene el siguiente significado:

Salidas, marcas y flags (banderas) (ver apartado 2.4.2);

Con el softkey “Cerrar CLP” se cierra la Fold correspondiente al punto programado y la barra
de softkeys conmuta a la asignación estándar. Con ello, las instrucciones PLC ya no se
encuentran disponibles;

Condiciones de espera y de movimiento (ver apartado 2.5);

Macros, subprogramás, funciones de garra, bucle Makro/UP (ver apartado 2.3);

Este softkey pone a disposición instrucciones PLC adicionales;

Esta tecla restituye la barra de softkeys anterior;

Salidas de pulso (ver apartado 2.4.7);

Comparación aritmética (ver apartado 2.4.6);

Detener temporizador (ver apartado 2.4.5);

Arrancar temporizador (ver apartado 2.4.4);

Contadores y salidas binarias (ver apartado 2.4.3);

Salida analógica, funciones tiempo--distancia, oscilación (ver apartado 2.6);

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Programación PLC (continuación)

Alternativamente, las instrucciones PLC pueden seleccionarse también a través del
menú “Instrucc.” y los submenús MAKRO/UP/Zange”, “SPS==>”, “Espera/FB” y “ANA/
BS/Osci”.

Instrucciones PLC
puntuales
Comentario

Si en el menú “Instrucc.” se selecciona una instrucción PLC del punto, sin haber abierto
una Fold para las instrucciones PLC, se emite el mensaje de fallo “Comando no permitido”.

Todas las instrucciones PLC puntuales indicadas con el número de línea, se ejecutan en
el punto programado por aproximación. Un corrimiento de la ejecución en el eje de tiempos
en dirección del punto indicado es posible con la función de disparo PLC (SPS--Trigger).
Si se encuentran instrucciones PLC puntuales no numeradas delante de numeradas, las
instrucciones no numeradas se ejecutan durante el recorrido al punto programado. Esto
se realiza en forma asíncrónica al disparo del PLC. A este grupo de instrucciones corresponde, por ej. “BS” “FB_Onl”.
Si instrucciones PLC puntuales no numeradas se encuentran después de instrucciones
numeradas, se ejecutan las no numeradas recién después de las numeradas en el punto
programado. Entre ellas, cuenta, por ej. “UP” (SP).

2.1.4

Formularios inline
Las instrucciones deseadas pueden programarse activando primeramente la función correspondiente, e indicándolas en el formulario inline que se abre a continuación. Abajo puede
observarse un formulario inline para la instrucción “SPSMAKRO”:

El campo activo del formulario inline tiene el foco, es decir, está marcado con un color azul
oscuro de segundo plano. Con las teclas del cursor “⎩” y “⎧” puede Ud. desplazar el foco
entre los distintos campos de selección o de entrada.
Cuando el foco se encuentra en un campo de entrada abierto, y el cual dispone de varias
posibilidades de selección, puede Ud. desplazarse entre los distintos campos del formulario con las teclas del cursor “⎨” o “⎣”.
Las indicaciones o entradas en los distintos campos pueden realizarse con alguno de los
siguientes metodos:
-- pulsando la tecla de la función de estado “Arriba/Abajo”, cuya asignación depende de
las posibilidades de entrada del campo activo;
-- por medio de los softkeys de la barra de softkeys. También aqui la asignación depende
de las correspondientes posibilidades de entrada;
-- por entrada, a través del teclado del VKCP, de la primera letra. Si la tecla se pulsa
repetidas veces, se seleccionan, una tras otra, todas las opciones con la misma
primera letra.
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Programación PLC (SPS)
Si en un campo de un formulario inline, se indica un valor mayor que el permitido,
desplazándose a continuación el foco, aparece un comentario en la ventana de mensajes,
y en el campo se registra el valor máximo posible.
Los dos softkeys “nuevo OP” y “Borrar OP” permiten la generación o el borrado de condiciones adicionales (operadores y operandos) de un formulario inline. Estos sólo son ofrecidos
en la barra de softkeys, cuando el foco (el campo marcado con azul oscuro en el segundo
plano), se encuentra en un campo de operadores.
Después de pulsar la tecla del softkey “nuevo OP”, se amplia un formulario inline,
agregándose una nueva condición. El nuevo operador es insertado siempre detrás del
campo el cual está seleccionado con el foco. Una instrucción puede ser ejecutada sólo, por
ejemplo, cuando en dos entradas se tiene la presencia de señal en cada una de ellas.
Formularios inline ampliados

La instrucción “Borrar OP” borra el operador, o bien, el operando en el cual se encuentra
actualmente el foco.
El tipo y la cantidad de campos de selección y de entrada de un formulario inline depende
del llamado de cada operaciòn en particular. Los operadores adicionales “_” y “!” están a
disposición si no se utilizan las constantes booleanas “EIN” (conec.) o bien, “AUS” (desc.).
En la descripción de cada una de las instrucciones se encuentran también los respectivos ejemplos.

ESC
2.1.5

Con ayuda de la tecla de “Entrada”, se cierra el formulario inline y se memorizan las declaraciones realizadas.
Con la tecla “ESC”, puede Ud. en cualquier momento, interrumpir las entradas que se realizan y cerrar el formulario inline sin memorizar los valores indicados.

Otras consideraciones
Instrucciones de movimiento que contienen una o varias instrucciones de PLC, pueden
contener al final, la siguiente codificación:
F,
cuando se tienen condiciones de desplazamiento Online;
P,
cuando contienen instrucciones PLC puntuales que poseen una
numeración de linea (por ej. “A1=EIN”, “Espera bis/tiempo”, “Makro”, etc).
U,
cuando contiene un subprograma.

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2.2

Programación PLC (continuación)

Vista general
Este apartado da una vista rápida de los elementos permitidos, el rango de valores, operadores así como también definiciones en general.

2.2.1

Elementos, operadores, prioridad
Elementos
E1 ... E1024

Entradas

Operando booleano

A1 ... A1024

Salidas

Operando booleano

M1 ... M24

Marcas

Operando booleano

F1 ... F999

Flags (banderas)

Operando booleano

T1 ... T10

Flags (banderas) de tempori. Operando booleano

S1 ... S32

Flags (banderas) de sensor Operando booleano

num

Cifra

Operando aritmético

i1 ... i10

Contador de números enteros

Operando aritmético

bin1 ... bin10

Salidas binarias

Operando aritmético

t1 ... t10

Temporizador

Operando aritmético

ana1 ... ana8

Salidas analógicas

Operando aritmético

+

o

Operador booleano

&

y

Operador booleano

(

abrir paréntesis

Operador

)

cerrar paréntesis

Operador

+

más

Operador aritmético

--

menos

Operador aritmético

*

multiplicado

Operador aritmético

/

dividido

Operador aritmético

>

mayor

Operador de comparación

<

menor

Operador de comparación

=

igual

Operador de comparación

!

desigual

Operador de comparación

Operadores

EIN (CONECTADO) o ?

Constante booleana

AUS (DESCONECTADO)

Constante booleana

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99.Anwender: SPS--Programmierung R1.00 es 28 de 78 9 . -- más. <.Programación PLC (SPS) Prioridad de los operadores ! desigual Operador de comparación *. / multiplicado. >=. mayor. menos Operador aritmético & y Operador booleano + o Operador booleano ==. desigual Operador de comparación Prog. <> igual.3 03. >. <=. dividido Operador aritmético +. menor.

999 T1..32 EIN AUS Condición ( ! A1.Anwender: SPS--Programmierung R1.10 E1...3 03.999 T1..10 M1.8 F1 ......10 S1..24 F1 ...2 2.1024 M1.....2......00 es 9 29 de 78 ... 11 operandos) Operación aritmética Operando aritmético Operador aritmético Operando aritmético (max.2 Programación PLC (continuación) Definiciones Operador booleano Operador de comparación Operador aritmético + + > & -- < * = / ! Operando aritmético Operando booleano EIN INT Konst AUS i1. 11 operandos) Prog..10 ! A1...1024 bin1..32 Operación booleana ( Operando booleano ) Operador booleano ( Operando booleano ) (max.99.10 S1.1024 ) E1..1024 t1..24 ana1....

+99999 In [1/10s] por ej.2.. bin..4. “300” ana1 .. “3500” Comparación de num.99...Programación PLC (SPS) 2.3 Rango de valores de los operandos aritméticos num. por ej. und ana num = 5 F1 = ( num = i1 ) => “TRUE” i1 = 5 num = “1000” num = 1000 F1 = ( num = t1 ) => “FALSE” t1 = 1000 ms = 10 * 1/10s t1 = “10” 1/10s n = 1000 F1 = ( num = ana1 ) => “TRUE” ana1 = 1000 mV Informaciones complementarias al tema “comparación aritmética” se encuentra en el apartado 2....3 03.. +9999 In [mV] por ej. t y ana Operando Valor Salida num --99999 . t10 --99999 . t.. bin10 --9999 .. “15” bin1 . “12” i1 . Prog..6.00 es 30 de 78 9 .Anwender: SPS--Programmierung R1. i.. +9999 Número binario por ej.. +9999 Número entero por ej. +99999 Número. i10 --9999 .. i... ana8 --9999 . “10011010” t1 ..

1 Selección Las funciones MAK/UP/Z sólo pueden ser utilizadas si se ha seleccionado un programa y se ha abierto una Fold (ver para ello también el apartado 2).3 Macros. de dos posibilidades: Ud. llamadas de subprogramas e instrucciones de pinza 2. Con ello.2 Programación PLC (continuación) 2.3 03. dispone Ud. Prog.” y selecciona el menú “MAKRO/UP/Zange”. pulsa la tecla del softkey “MAK/UP/Z” y a continuación la opción deseada en la barra de softkeys: El tipo y la cantidad de campos de selección o de entrada en un formulario inline depende de la operación activada en particular.00 es 9 31 de 78 . pulsa la tecla del softkey “Instrucc.Anwender: SPS--Programmierung R1.99.3. y a continuación el punto del menú deseado: Comentario o Ud.

. la entrada toma el valor “1 lógico” o “TRUE”. ¡Si un Makro es llamado como instrucción PLC.1024). A (1...3 03... A. F (1. “AUS” Ejemplo Aquí se arranca el PLC de Makro. T.10)...3. no puede efectuarse un posicionamiento aproximado! El macro es ejecutado.. Está función tiene la siguiente sintáxis: SPS Makro 0. Preste atención a las prescripciones sobre Makros. E.24). Makros están predefinidos a través de las prescripciones. Función del campo Rango de valores SPSMakro Número del macro 0.). ( Operador *1) _.2 MAKRO (Llamada de un macro) En un macro se pueden agrupar instrucciones PLC utilizadas a menudo. ) *1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”.Anwender: SPS--Programmierung R1. M...00 es 32 de 78 9 . S 32 Número de operando *1) E (1.99 = expr. F. AUS.. Con ello.Programación PLC (SPS) 2.. un macro puede ser activado en dependencia de disptintas condiciones. booleana Después de haber activado el softkey “MAKRO” se abre el siguiente formulario inline: Denom.999). S (1. ! EIN.. es decir. Prog.. T (1.99 = Operador _.99. E Tipo de operando EIN. Un macro también puede contener otros macros (hasta una profundidad de apilamiento de 9). cuando el resultado de la expresión booleana es “EIN” (conec. M (1.1024).32) Operador _.. cuando en la entrada 32 se presenta una señal..

en el directorio “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros” y lleva el nombre de fichero “Makrosaw. se ejecuta el macro “MakroSaw”. Prog. al pulsar la tecla del softkey “Selección línea” se ejecuta el macro “MakroSaw” y el puntero amarillo del programa. se utiliza entonces el macro de selección de paso. editando el fichero “Makrosaw. Esto es esencialmente importante para por ej. es puesto en la misma línea. se encuentran en la documentación [Operación] en el capítulo [Navigator]. por ejemplo. se quiere modificar el programa. Para ello. Después de haber colocado el cursor de edición en la línea deseada.. debe primeramente. En el Makro de selección de paso sólo pueden efectuarse a entradas o flags asignaciones booleanas. Informaciones adicionales respecto a los temas selección de paso. El macro de selección de paso se encuentran en forma estándar.src”.3 Programación PLC (continuación) MakroSaw (Macro de selección de paso/línea) Si la ejecución normal del programa es interrumpida por el operario. El Makro de selección de paso mismo puede ser modificado.Anwender: SPS--Programmierung R1.99.2 2. se permiten 30 asignaciones.00 es 9 33 de 78 .3. los bloqueos a útiles y robots. Como máximo. “Makro” y “UP”. cursor de programación y edición. En el momento que el operario activa el softkey “Seleccion línea”. cuando. seleccionarse o editarse un programa. así como indicación en pantalla de ficheros de “Folge”. En este macro pueden colocarse salidas criticas a un estado no critico.3 03.src”.

contínuamente) y tiene un comportamiento como un PLC desacoplado.src”. Así.Programación PLC (SPS) 2. en el directorio “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros y lleva el nombre “Makrosps. PLC SS señaliza fallo Robby 1 A100 Robby 2 A200 A111 E7 Robby 3 El macro “PLC de Makro” se encuentra. “Espera/FB”. En especial. es decir. Este Makro es interrogado en forma cíclica (es decir. posee el valor lógico 1 o bien. LIN. TRUE. Las instrucciones PTP. CIRC. Si se intenta declarar una de estas instrucciones. KLIN o KCIRC no están permitidas en el “PLC de Makro”. al aparecer un fallo. Preste aquí atención a las prescripciones para la generación del PLC de Makro. después de un mensaje de fallo de la unidad de control de soldadura. generar una reacción determinada.3. se emite el mensaje de fallo “Instrucción no permitida en PLC de MAKRO”.3 03.4 PLC de Makro El macro “PLC de Makro” se ejecuta en forma cíclica en segundo plano y permite. es activada la entrada E7. se refiere a las instrucciones “MAKRO/UP/Zange”.99. por ejemplo. “SPS==> Pulso” y “ANA/ BS/Pnd”. Prog. el macro activa la salida 111. en la siguiente figura. Tampoco están permitidas determinadas instrucciones de PLC puntual. Si a pesar de ello se intenta programar una de estas instrucciones. y al utilizarlo debe ser parametrizado.00 es 34 de 78 9 . se emite el mensaje de fallo “Instrucción no permitida en el makro”. Debido a ello. en forma estándar.Anwender: SPS--Programmierung R1. que puede ser interrogada por los PLC acoplados.

booleana Después de haber seleccionado el softkey “UP”.. cuando la entrada 1 recibe una señal.1024).10).24).99. M (1. E Tipo de operando EIN. T (1. M. ) *1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”...1024).. 1. ( Operador *1) _. F (1. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general. “AUS” Ejemplo El subprograma 1 es arrancado.3. se abre el siguiente formulario inline.. Los subprogramas pueden ser activados cuantas veces se desee.5 Programación PLC (continuación) UP (Llamada de un subprograma) La utilización de subprogramas permite una mayor claridad en la estructuración de programas (Folgen).3 03.. Función del campo Rango de valores UP Número de subprog. A.2 2. A (1. toma el valor “1 lógico” o “TRUE”.. Denom.99 = Operador _. S 1 Número de operando *1) E (1. UP 1. S (1.999).Anwender: SPS--Programmierung R1. disminuyendo el volumen de trabajo a invertir. F...... Prog. AUS.32) Operador _. E. es decir.. La función sólo es ejecutada cuando el resultado de la expresión booleana es CONECTADO.99 = expr. macros y subprogramas adicionales. T. instrucciones PLC puntuales.. Se pueden utilizar instrucciones de movimiento..00 es 9 35 de 78 .. ! EIN.

. “AUS” Ejemplo La pinza 1 abre cuando en la entrada 25 no se tiene señal (“0 lógico” o bien.99. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general: Zange 1 .00 es 36 de 78 9 ..Programación PLC (SPS) 2. F. A (1. 11 operandos Después de haber seleccionado el softkey “ZANGE” (pinza) se abre el siguiente formulario inline.16 AUF Estado AUF. S (1.10).. ! EIN.1024). 16 AUF Operando booleano = Operador booleano ZU AUF = abrir ZU = cerrar Operando booleano max. E Tipo de operando EIN.. Prog.3.999)...32) Operador _.. T. E.1024). AUS. M.3 03.. que activan funciones de garra o pinza definidas en forma fija. Informaciones adicionales al tema “Zange” se encuentran en la documentación [Configuración] en el capítulo [Configurar el sistema].. Denom. S 1 Número de operando *1) E (1. ( Operador *1) _.... Función del campo Rango de valores ZANGE Número de garra 1. T (1. ) *1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”. ZU = Operador _.24). “FALSE”) Y en la entrada 26 se tiene presencia de señal (“1 lógico” o bien “TRUE”). A.6 ZANGE (Instrucciones de pinza) Con esta instrucción se comandan salidas..Anwender: SPS--Programmierung R1. M (1.. F (1..

. AUS.10)..32) *1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”.. F 1 Número de operando *1) E (1.. ana 1 Cantidad de repeticiones num (1. bin.2 2... A. Función del campo Rango de valores Repeat Tipo UP. ! EIN. se realiza una comprobación si se ha cumplimentado una de las condiciones de interrupción “N=” o “STOP=”.... F (1. M.99..99) N= Operando aritmético (repeticiones) num.. MAKRO 1 Número del subprograma o de macro UP (1. En caso afirmativo. ana (1. el subprograma “UP5” es ejecutado hasta 12 veces.7 Programación PLC (continuación) MAKRO/UP Bucle (Instrucciones de repeticíon) Con esta instrucción pueden comandarse repeticiones de subprogramas y de macros. t... finaliza la instrucción de bucle.3. bin (1. Pero ésto sólo hasta que en la entrada 1se tiene presencia de señal (“TRUE” o bien “1 lógico”)..1024).1024)... t (1.. Antes del llamado al correspondiente macro o subprograma..10). T (1. “AUS” Ejemplo: En el ejemplo mostrado arriba.10). S (1..999). MAKRO (0.. El control de las condiciones de las instrucciones de interrupción se efectúa en cada caso antes de ejecutar nuevamente el subprograma.99999). Prog.24)..Anwender: SPS--Programmierung R1.. M (1. E Tipo de operando EIN.. Denom. i (1.00 es 9 37 de 78 .3 03.99). A (1. i.8) STOP= Operador *1) _.10)... E..

Anwender: SPS--Programmierung R1.4 Instrucciones PLC 2.” y del submenú “SPS==>” Prog. pulsa la tecla del menú de funciones “Instrucc.99. el submenú deseado: Comentario o Ud. pulsando una trás otra. dependen de la correspondiente activación de la operación en particular.3 03. A continuación tiene Ud.1 Selección Las instrucciones PLC sólo están disponibles si se ha seleccionado un programa. activa.Programación PLC (SPS) 2. las teclas de los softkeys correspondientes: El tipo y la cantidad de campos de selección o de entrada.4. y de él. dos posibilidades de seleccionar instrucciones PLC: Ud.00 es 38 de 78 9 .” y selecciona el menú “SPS==>”. A la instrucción “Positions--Flag” (flag de posición) sólo puede accederse a través del menú de funciones “Instrucc.

. A1 . se abre el siguiente formulario inline..24)..1024).. pueden programarse salidas. M (1.24). 24 Operando booleano max. M.. Prog.10). S 1 Número de operando *1) E (1. ) *1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”.Anwender: SPS--Programmierung R1. se tiene la presencia de una señal (“TRUE”) en cada una. salidas y flags sólo en el momento de la asignación.999) = Operador _. Denom. M. M (1. AUS. Las marcas son interrogadas ciclicamente. 1024 Operando booleano = Operador booleano M1 . T. 999 Después de haber seleccionado este softkey. ! EIN. en cada una se tiene la presencia de una señal (“TRUE”).. 11 operandos F1 .32) Operador _.... F (1...2 2.3 03. ( Operador *1) _.. A (1.2 Programación PLC (continuación) A/M/F (Salidas / marcas / flags) A través de conexiones lógicas. T (1. E. O S en la entrada 3 Y salida 11.99.. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general.. A..1024). E Tipo de operando EIN... “AUS” Ejemplo En este ejemplo se activa la salida 3... cuando S en la entrada 3 Y salida 7.1024). F.999). Función del campo Rango de valores A Tipo A.4. F (1... marcas o flags. F 1 Número A (1.00 es 9 39 de 78 . S (1.

.10).3 i/bin (Contadores y salidas binarias) A través de esta instrucción PLC puede Ud.. bin (1. bin (1.. ana Número num (1.99.10)...24). S 1 Número de operando *1) E (1. bin.32) Operando aritmético num.10)..1024). AUS. ana (1.. E Tipo de operando ?. i (1. Estas instrucciones se utilizan para contar puntos de soldadura o para dar salida a números de programas a otros aparatos o unidades de control. y dar salida a través de una serie de salidas prefijadas..10). se abre el siguiente formulario inline.4.. A. 10 Condición = expresión aritmética bin1. T. ! ?. F. programar variables enteras como contadores o valores de una expresión aritmética binaria.00 es 40 de 78 9 ....10 Después de haber seleccionado este softkey. Función del campo Rango de valores i Operador aritmético i.. T (1.. La función sólo es ejecutada cuando la condición se haya cumplido. cuando en la marca 15 se tiene la presencia de una señal (“1 lógico” o “TRUE”). EIN...10)..10) Operador *1) _... A (1. i.. t (1. Prog..8) 1 *1) => no visualizado en operandos del tipo “?”... Denom.. M (1. Esta función se basa en la siguiente sintaxis general: i1 . bin 1 Número i (1.999). M. t..1024).9999).. E. “AUS” Ejemplo Aquí se activa el contador de números enteros 4.3 03. S (1....Anwender: SPS--Programmierung R1. “EIN”. F (1.Programación PLC (SPS) 2.

cuando el flag 25 no está activado (“FALSE” o bien. A... Está en funcionamiento hasta que se ejecute la instrucción “t=STOP”.4 Programación PLC (continuación) t= (Arrancar el temporizador) Por medio de la función “t=” puede Ud. E. “0 lógico”). Esta función está basada en el siguiente sintaxis general.99.32) = Operando aritmético num.Anwender: SPS--Programmierung R1.. se abre el siguiente formulario inline. t1 . ! ?.. T (1. S (1. M. AUS..10).2 2... bin.24). dependiendo de una condición. asignarle a un contador un valor inicial de arranque. t.. Denom.999).. S 1 Número de operando *1) E (1.10). Función del campo Rango de valores t Número de contador 1. Prog. 10 Condición = [1/10 seg.3 03.. ana (1. ana 1 Número num (1.8) *1) => no visualizado en operandos del tipo “?”.1024)..4.. T.. A (1.... “EIN”..00 es 9 41 de 78 .10).10). bin (1.. EIN.. t (1. i (1. i..99999)... F. El contador puede tener asignado un valor inicial de arranque tanto negativo como positivo.10 Operador *1) _. F (1.1024). E Tipo de operando ?. “AUS” Ejemplo El temporizador 5 es arrancado con un valor inicial de 30s. y.....] Después de haber seleccionado este softkey. M (1. al mismo tiempo arrancarlo.

. Denom.. S (1. “TRUE”).5 t=STOP (Detener el temporizador) Debido a la función “t--STOP” puede Ud. EIN. o bien. F (1..1024)...S 1 Número de operando *1) E (1. E Tipo de operando ?.. Prog. AUS. “EIN”.. programar. A (1.4.. cuando en la entrada 1 se tiene la presencia de una señal (“1 lógico”.. “AUS” Ejemplo El temporizador 1 es detenido. dependiendo de una condición.Programación PLC (SPS) 2. T.24). ! ?.3 03. M (1. T (1.00 es 42 de 78 9 .. F. M.. t1 . se abre el siguiente formulario inline. A.10 Operador *1) _. 10 Condición = STOP Después de haber seleccionado este softkey. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general..10).99.1024). Función del campo Rango de valores t Número de parada de temporizador 1. una detención del temporizador.Anwender: SPS--Programmierung R1.32) *1) => no visualizado en operandos del tipo “?”..... E.999).

10). bin (1.. cuyo estado puede ser interrogado. t.. Función del campo Rango de valores F Número del flag (bandera) 1.10). bin..8) 1 Ejemplo Aquí se activa el flag (bandera) 3.999 = Operando aritmético num. ! Operando aritmético num.00 es 9 43 de 78 .. i (1..4. t.9999).. <.99. t (1. =.10). bin.. i (1. ana (1. bin (1..Anwender: SPS--Programmierung R1.999 = operando aritmético operador de comp.6 Programación PLC (continuación) Comparación (Comparación aritmética) Por medio de la función “Comparación” puede Ud. ana Número num (1.. programar comparaciones aritméticas.... El resultado de la comparación es memorizado en un flag.. operando aritmético Después de haber seleccionado este softkey..9999)....2 2..10). Esta función está basada en el siguiente sintaxis general.3 03..8) > Operador de comparación >... Prog.. ana (1. i..10). t (1. se abre el siguiente formulario inline. F1. Denom.10). ana 1 Número num (1. i. cuando el contador de números enteros 3 es mayor que el entero 2..

Anwender: SPS--Programmierung R1. F (1. A.10). así como también un disparo posterior de la salida definida..3 03.300 1/10seg... “AUS” Está función puede ser utilizada cuando.... y se mantiene en el estado lógico durante el tiempo definido.. S 1 Número de operando *1) E (1.. M (1.1024).24). A (1. Prog.999). La utilización en PLC de Makro no es posible. ! EIN Tipo de operando EIN..1024 Operador *1) _. *1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”.4.99. también es posible.32) Zeit: 1 Tiempo en el cual debe mamtenerse el estado lógico 0.. AUS.1024). M. F. S (1. T..... T (1. deba tenerse la posibilidad de alimentación de otro perno. Una vez seleccionado este softkey. se abre el siguiente formulario inline: Denom.7 Pulso (Salida pulsante) La salida pulsante se ejecuta acompañando el movimiento. Función del campo Rango de valores Puls A Salida de pulso activable 1. por ejemplo. Una activación o reseteado asincrónico..Programación PLC (SPS) 2. en la soldadura de pernos sincrónica al movimiento del robot. E.00 es 44 de 78 9 ..

3 03. i. t (1.” y su submenú “SPS==>”. La instrucción tiene la finalidad de activar flags (banderas).4..6 > Operador de comparación <. i (1. Función del campo Rango de valores F Flag (bandera) 1.. Esta función sólo puede utilizarse en el macro “PLC de Makro”...00 es 9 45 de 78 .999 = Eje AXIS_1..9999)... t.. ! Operando aritmético num. ana (1.. en el momento que el eje 1 haya alcanzado o sobrepasado el valor especifico del eje de 20⎪. >.10).. ana Valor actual en grados especifico del eje num (1. bin..8) 20 Ejemplo En este ejemplo se activa la flag (bandera)1.3.Anwender: SPS--Programmierung R1.. Informaciones adicionales acerca de la visualización de los distintos ficheros “Folge”.99... =. Prog.2 2.10).6.8 Programación PLC (continuación) Flags (banderas) dependientes de la posición (PLC de Makro) La instrucción “Positions--Flag” (flag de posición) sólo es accesible a través de la selección del menú “Instrucc. Si el eje ha alcanzado una posición determinada. a través de este flag (bandera) puede activarse una acción. bin (1.4. EXAX_1. Informaciones más detalladas sobre el PLC de Makro (MakroSPS) se encuentran en el apartado 2..10). “Makro” y “UP” (SP) se encuentran en la documentación [Operación] en el capítulo [Navigator].. Después de haber seleccionado la opción del menú “Positions--Flag” (flag de posición) se abre el siguiente formulario inline: Denom.

Programación PLC (SPS) 2. Una excepción la representa la condición de espera ON--LINE (W onl). o para el enclavamiento con otros aparatos o robots. puede esperarse G un tiempo determinado. Esta instrucción es interrogada en el recorrido hacia el punto. depende de la llamada de la función en particular. en la soldadura por puntos. en el cual se ha programado “Warte--onl” (Espera online). Prog.99. Estas instrucciones de espera se ejecutan en el punto en el cual han sido programadas.Anwender: SPS--Programmierung R1. por ejemplo. o G a condiciones de movimiento. El tipo y la cantidad de campos de selección y de entrada en los formularios inline. Pulse la tecla del menú “Instrucc.3 03.00 es 46 de 78 9 .” y seleccione de él.1 Selección También estas instrucciones de PLC están disponibles después de haber seleccionado el softkeys “Abrir PLC” (más informaciones en el apartado 2). G a condiciones de espera.5 Instrucciones de espera y de movimiento 2.5. el menú “Espera/FB” y el submenú necesario: Comentario o Ud. Esta funciones se utilizan. pulsa la tecla del softkey “Espera/FB” y a continuación selecciona la función deseada: Con ayuda de una instrucción de espera.

Prog. Función del campo Rango de valores FB ONL Operador _. “0 lógico”.24). S (1.. F (1...Anwender: SPS--Programmierung R1. ( Operador *1) _.. T. Esta condición sirve también para una detención definida del robot. T (1.. ! EIN.. A. Denom. E Tipo de operando EIN. ) *1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”.10). Por esta razón. pero también para una detención al aparecer un eventual fallo.32) Operador _. E. booleana Después de haber seleccionado el softkey “FB ONL” se abre el siguiente formulario inline.3 03. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general.2 2. La función FB ONL es controlada durante la ejecución del movimiento. para bloquear robots entre si. por ejemplo. A (1.99. Esta función se utiliza..E1” detiene el robot hasta que la entrada 1 tenga el valor “FALSE” o bien. F. M...2 Programación PLC (continuación) FB ONL (Condición de movimiento) El robot sólo se desplaza si se han cumplido las condiciones para el movimiento que han sido programadas.999). “AUS” Ejemplo FB_ONL E1 activa FB_ONL E1 Rampa de frenado P2 Punto de parada P1 La instrucción “FB ONL -.1024).. FB ONL = expr..5. AUS.1024). hasta que se tenga una nueva instrucción FB. Está activa inclusive después.. cuando ya no se cumplan determinadas condiciones de borde. P3 FB ONL está activa durante el recorrido hacia el punto en el cual ha sido programada.00 es 9 47 de 78 . Al final del programa la instrucción FB es reseteada. M (1. S 1 Número de operando *1) E (1. el robot también puede detenerse entre dos puntos.

F. P3 El punto de parada es calculado en la ejecución de avance. bis Operador _.. programar condiciones de espera. ! EIN. Función del campo Rango de valores WARTE Tipo onl. se sigue ejecutando el movimiento sin otro control adicional.. punto de parada WARTE ONL E1 La instrucción “WARTE ONL -. Caso contrario. S 1 Número de operando *1) E (1..999). T.E1” es controlada ya en el punto Pv. T (1. En el ejemplo mostrado más arriba.. “AUS” Ejemplo 1 Pv P1 cuando E1 = “FALSE” cuando E1 = “TRUE” P2 Event.99..24).10). Prog.32) Operador _. A (1. S (1..Programación PLC (SPS) 2. M (1.1024). el punto de parada es calculado en el punto Pv...Anwender: SPS--Programmierung R1. F (1. E.3 W onl/bis (Condiciones de espera) Con ayuda de esta instrucción puede Ud. A.00 es 48 de 78 9 . se detiene en el punto P2. booleana ONL Después de haber seleccionado el softkey “W onl/bis” se abre el siguiente formulario inline: Denom. AUS. para que el robot se detenga exactamente en el punto deseado.3 03.1024). M.... E Tipo de operando EIN. ( Operador *1) _.5. ) *1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”. Si en ese momento se han cumplimentado las condiciones.. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general: bis WARTE expr.

Prog.99. caso contrario a la instrucción “WARTE ONL”. A continuación se ejecuta el control de E1. el robot se detiene en el punto P2. P3 La instrucción “WARTE bis” no puede utilizarse en posicionamiento aproximado. En caso que la evaluación lógica dé como resultado “TRUE” (“1 lógico”).E1” (espera hasta E1).00 es 9 49 de 78 .Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03. continúa la ejecución.2 Programación PLC (continuación) Ejemplo 2 Rampa de frenado cuando E1 = “TRUE” P1 P2 WARTE bis E1 Punto de parada En la instrucción “WARTE BIS -.

i.] Después de haber seleccionado el softkey “W Tiempo” se abre el siguiente formulario inline.Programación PLC (SPS) 2.Anwender: SPS--Programmierung R1.00 es 50 de 78 9 . Ejemplo Rampa de frenado WARTE 300 * 1/10s P2 Punto de parada P1 “WARTE Zeit” (tiempo de espera) detiene el robot por 300 * 1/10s. es decir. ana Tiempo 1/ 10 seg. t. Función del campo Rango de valores Wartezeit Operando aritmético num.3 03. bin. aritmética [1/10 seg. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general: WARTE Zeit (tiempo) expr.99.4 W Tiempo (Tiempo fijo) Con ayuda de esta función puede Ud. programar un tiempo de espera fijo. P3 Prog.5. 30 segundos. Denom.

1024) Prio Prioridad 1.Anwender: SPS--Programmierung R1.5 Programación PLC (continuación) VERR (Enclavamiento) La instrucción de enclavamiento se utiliza cuando los campos de trabajo de varios robot se solapan o intersectan. Prog. Función del campo Rango de valores VERR. necesarios para la ejecución de la instrucción de enclavamiento: Números de enclavamientos iguales no deben ser intercalados! Denom. AUS WARTE bis E Número de entrada E (1. A ello le responde con un valor en la salida 1 de “FALSE” o bien.. “1 lógico”... “0 lógico”.00 es 9 51 de 78 .3 03. Número de enclavamiento 1. Después de pulsar la tecla del softkey “VERR”. se abre un formulario inline para la entrada de parámetros.5..99.. porque se le ha asignado la prioridad 2.8 ROB Nombre del robot máximo 8 caracteres cualesquiera EIN Tipo de operando EIN.2 2. El bloqueo está activo cuando en la entrada 1 del robot 2 la señal toma el valor “TRUE” o bien. se bloqueará el robot 2..1024) dann A Número de salida A (1. 2 Ejemplo Zona de enclavamiento Rob 2 (Prioridad 2) Rob 1 (Prioridad 1) Cuando 2 robots intentan al mismo tiempo entrar a una zona enclavada.

M.24).Anwender: SPS--Programmierung R1. ( Operador *1) _..999). Esta función está basada en el siguiente sintaxis general.. F (1. F. La condición de desplazamiento FB PSPS está activa a partir del punto donde se la ha programado. pero también para detenciones cuando puedan aparecer eventuales fallos.3 03.5. S (1. Esta condición sirve también para una detención definida del robot. booleana = Después de haber seleccionado el softkey “FB PSPS” se abre el siguiente formulario inline.1024). cuando ya no se cumplan determinadas condiciones de borde.. para enclavamientos entre robots.. Denom.10). T (1.... El FB PSPS sobreescribe la combinación lógica de una FB ONL programada anteriormente. A (1.6 FB PSPS (Condición de movimiento) El robot sólo se desplaza si se han cumplido las condiciones para el desplazamiento que han sido programadas. S 1 Número de operando *1) E (1. E.99. ! EIN.. E Tipo de operando EIN. P3 Prog.. Esto vale. T. Esta función se utiliza. AUS... FB PSPS expr. A..E1” permite el movimiento del robot mientras que en la entrada 1 se tenga presencia de señal TRUE o bien. Función del campo Rango de valores FB PSPS= Operador _. M (1. por ejemplo. ) *1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”. La función FB PSPS es interrogada durante el desplazamiento.Programación PLC (SPS) 2. 1 lógico.32) Operador _. “AUS” Ejemplo FB PSPS E1 no activo Rampa de frenado FB PSPS E1 P2 Punto de detención P1 La instrucción “FB PSPS -.1024).00 es 52 de 78 9 . hasta tanto se programa otro FB nuevo.

T..10).256 . F..3 03.. M..2 2.0 Cabecera de bus 3 (montada en forma fija a la herramienta) Cabecera de bus 1 Cabecera de bus 2 1. y sobre la misma se encuentra un participante del Interbus.00 es 9 53 de 78 . un cambio de la herramienta generaría un fallo de bus. AUS. Número de participante de 1.999). A (1.1024). T (1.0 2.7 Programación PLC (continuación) I--Bus alternativo La función “I--Bus alternativo” posibilita la desconexion temporal de un segmento de Interbus o de un participante. un robot está equipado con un dispositivo automatico de cambio de herramienta. Prog. Esta instrucción es necesaria cuando.0 1... una apertura de la comunicación del Interbus causaria un fallo de bus. ! EIN... “AUS” Ejemplo 3. por ejemplo. S (1.. M (1.512 interbus Operador *1) _..24).1 1.1024). S 1 Número de operando *1) E (1...2 El segmento de Interbus 3. A.1 2.. E. Caso contrario. E Tipo de operando EIN.. para poder realizar un cambio de herramienta..99. Denom. F (1.32) *1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”.5. porque de otro modo. Función del campo Rango de valores IBG Número de segmento de interbus 1..0 es ignorado momentaneamente.2 2.Anwender: SPS--Programmierung R1.

pulsa la tecla de la función del menú “Instrucc. funciones tiempo--distancia.6 Salida analógica. oscilación 2.3 03.99. y de él.Anwender: SPS--Programmierung R1.6. pulsa la tecla del softkey “==>” seguido de “ana/BS/Pnd” y a continuación la opción deseada en la barra de softkeys siguiente: El tipo y la cantidad de campos de selección y de entrada de un formulario inline depende de cada operación activada en particular.Programación PLC (SPS) 2.00 es 54 de 78 9 . el punto del menú deseado: Comentario o Ud.” y selecciona el menú “ANA/BS/Osci” . Prog.1 Selección Las funciones “ANA/BS/Osci” sólo pueden ser utilizadas si se ha abierto una Fold (más detalles en el apartado 2): Ud.

Las salidas analógicas se emiten. para la dosificación de pegamentos.2 2. que también pueden depender de ciertas condiciones. puede Ud. en la unidad de control VKR C1. por ejemplo. sólo a través de los buses de campo.2 Salida analógica 2. Prog. Es posible el mando de hasta 8 canales analógicos distintos al mismo tiempo.99. dar salida a tensiónes analógicas a través de la unidad de control. G variable con la velocidad o G dependiendo de la desviación de oscilación.1 Generalidades Programación PLC (continuación) Después de haber pulsado la tecla del softkey “ana/BS/Pnd”.3 03.6. seleccionar entre una de las tres opciónes: Por medio de la salida analógica puede Ud. para la parametrización en soldadura al arco o para el mando escalonado de presión en soldadura por puntos.2. Las tensiónes de salida pueden tener las siguientes características G constante en el tiempo.00 es 9 55 de 78 .6. Estas funciones se utilizan.Anwender: SPS--Programmierung R1.

ana1 . Esta función está basada en el siguiente sintaxis general. “FALSE”).. A (1.2.8 Operador *1) _. T (1.Programación PLC (SPS) 2.. “AUS” Ejemplo Sobre la salida analógica 3 se da salida a 10000 mV.Anwender: SPS--Programmierung R1..10).999).... +10000 [mV] *1) => no visualizado en operandos del tipo “?”.. ! EIN. T... F.99.. Función del campo Rango de valores ana Salida analógica 1. A. bin. F (1.. AUS.24)..6.1024)..1024).. E Tipo de operando ?. S 1 Número de operando *1) E (1. S (1.2 ana konst: (Tensión analógica constante) Con ayuda de esta función puede Ud. ana 3500 Tensión en la salida --10000 ... i. M (1.3 03.32) KONST: Operando aritmético num.00 es 56 de 78 9 . 8 Condición = KONST: expresión aritmética [mV] Después de seleccionar el softkey “ana konst:” se abre el siguiente formulario inline: Denom. cuando la marca 21 no está activada (“0 lógico” o bien. t. “EIN”. Prog.. dar salida a una tensión analógica constante durante un determinado tiempo. E. EIN. M.

.10). +576 [ms] Offs Delay *1) => no visualizado en operandos del tipo “?”.. A. “AUS” *2) => sólo disponible si se ha activado el softkey ”Delay” En el campo Vprop se ha de indicar la velocidad en [mm/s]. como. F. correspondiente a una salida máxima de tensión posible de 10000mV.6. Función del campo Rango de valores ana Salida analógica 1... +9999 [mm/seg....1024). A (1.. Salidas analógicas con retardos (Delay) activados no pueden ser programadas con aproximación. M (1.2 2.8 Operador *1) _.1024)..00 es 9 57 de 78 . ! EIN. T.99.. “EIN”. T (1.32) Vprop: Tipo num... bin.999). S (1. M. AUS. se presentan en aplicaciones de pegamentos. t.. Denom. t. E Tipo de operando ?. ana Velocidad --9999 . bin.. El tiempo de retardo (Delay) puede ser tanto positivo como negativo. +10000 [mV] Duración *2) --576 . Esta función está basada en el siguiente sintaxis general....24). por ejemplo. E.3 03..] Operando aritmético num.. S 1 Número de operando *1) E (1. EIN. ana Tensión en la salida --10000 .2. ana1 . F (1.. i. Para las salidas analógicas proporcionales a la velocidad se dispone solamente de los canales 1.4... Con él se pueden compensar tiempos muertos condicionados por el proceso..3 Programación PLC (continuación) ana vprop: (Tensión analógica proporcional a la velocidad) Con ayuda de esta función se realiza una salida analógica dependiente de la velocidad. se tiene a disposición el softkey “Delay”(retardo).Anwender: SPS--Programmierung R1. Prog. 8 Condición = expresión aritmética vprop OFFS: expresión aritmética [mV] Después de haber seleccionado el softkey “ana vprop:” se abre el siguiente formulario inline: Si el foco se encuentra en el campo “ana”. i.

la unidad de control del equipo de pegamento arranca 85ms antes que el robot con el correspondiente valor de offset.00 es 58 de 78 9 . Un test demuestra que la unidad de control del equipo de pegamento recién con un valor de tensión analógica de --70mV del lado del robot. El valor de la salida analógica es aqui proporcional a la velocidad actúal del TCP del robot. Dado que en este ejemplo se necesitan 5000mV (con 400mm/s). Uana [mV] vRob [mm/s] 5000 [mV] 4930 [mV] --70 [mV] Offset 5000 400 vRob 0 Salida analógica t [ms] Ejemplo 3 (Retardo analógico) En este caso. el robot deberia desplazarse con una velocidad de 800\mm/s. es necesario tener una tensión analógica de 5000mV.Anwender: SPS--Programmierung R1. v en [mm/s] 500 [mm/s] = 10000 [mV] +500 t [ms] 0 Ejemplo 2 (Offset) Para un cordón óptimo de pegamento con una velocidad del robot de 400mm/s. Este valor se indica en el formulario inline.99. deber ser “FALSE” o “0 lógico”). alcanza un valor analógico interno de 0V. para alcanzar el valor máximo posible de 10000mV. Uana en [mV] --85ms --70 [mV} Offset 5000 4930 Unidad de control de pegamento 0 Movimiento del robot con offset t [ms] Prog. y no en movimientos PTP. Queda activa hasta que es desconectada por una salida analógica constante.3 03.Programación PLC (SPS) Ejemplo 1 (salida analógica) La salida analógica proporcional a la velocidad es activada cuando en la entrada 16 no se dispone de ninguna señal (es decir. Una salida analógica proporcional a la velocidad sólo es posible en movimientos de trayectoria.

Prog. aparece la correspondiente información en la ventana de mensajes.Anwender: SPS--Programmierung R1. “Vprop” es la velocidad en la cual se alcanzaría un valor máximo de salida analógica de 10000 mV.2 Programación PLC (continuación) Si la velocidad de desplazamiento es mayor que la suma de los valores indicados en los campos “Vprop” y “Offs”. El robot no detiene por ello su movimiento. con un valor de offset = 0.99.3 03.00 es 9 59 de 78 .

.32) KST+P Operando aritmético num. F (1.999).. F. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general.. La misma depende de la posición momentánea de la desviación de la figura de oscilación. EIN. S (1.. Función del campo Rango de valores ana Salida analógica 1. bin.. ana Tensión --10000 . M (1... “EIN”. E. se dispone solamente de los canales 1..6. +10000 [mV] Operando aritmético num. T. Para la salida analógica dependiente de la oscilación. +10000 [mV] Pendel: *1) => no visualizado en operandos del tipo “?”.24)... M.. T (1.. t. “1 lógico” . A (1.8 Operador *1) _. ana Tensión en la salida --10000 .3 03. A. i. se abre el siguiente formulario inline: Denom.. “AUS” Ejemplo (Figura de oscilación “Triángulo”) Tensión en [mV] 4250 [mV] 4250 +750 [mV] 3500 --750 [mV] 2750 0 t [ms] La salida analógica sólo es activada cuando en la entrada 1 se tiene un valor “TRUE” o bien.4 ana kst+p: (Tensión constante y desviación de oscilación) Con ayuda de esta función se da salida a una tensión constante más la adición de una tensión que depende de la posición al oscilar...99. ! EIN.1024). i.Programación PLC (SPS) 2.. La tensión de salida toma valores entre 2750mV y 4250mV.... ana1 .00 es 60 de 78 9 .4..Anwender: SPS--Programmierung R1. bin. Prog.1024). S 1 Número de operando *1) E (1. t.. E Tipo de operando ?.10). 8 Condición = KST+P: expresión aritmética [mV] expresión aritmética OSCILAR [mV] Después de haber seleccionado el softkey “ana kst+p”.2. AUS.

6.Funciones tiempo--distancia 2. la posibilidad. que puede asumir tanto valores positivos como negativos. puede acceder a las funciones de tiempo--distancia.3 03. El primer valor indica la distancia al punto de disparo (trigger). 100 --> 100 *1) (4) Punto con pos. El tiempo de retardo es especialmente importante para aplicaciones de pegamento. Distancia Delay (retardo) Prog.2 2.3. aprox. aprox.6.00 es 9 61 de 78 . --> Punto con pos. aprox. Con las funciones--tiempo distancia. tiene Ud. en las aplicaciones de pegamento. aprox.Anwender: SPS--Programmierung R1. Estas funciones encuentran su aplicación. o G activar salidas o flags (banderas). a una determinada distancia o en un determinado tiempo antes del próximo punto en el espacio G efectuar salidas binarias/analógicas. 0 --> 100 *1) (3) Punto con pos. --> Parada exacta 100 --> 0 *1) 0 *1) *1) El segundo valor de VE debe ser indicado en el formulario inline de la respectiva instrucción de movimiento Los formularios inline para las funciones tiempo--distancia contienen la opción “Schaltpkt:” (Punto de conmutación).99.3 BS -. dado que con él se compensan tiempos muertos del equipo de control de pegamento.1 Generalidades Programación PLC (continuación) Si pulsa la tecla del softkey “ana/BS/Pnd”. sobre todo. mientras que el segundo es un tiempo de retardo adicional. Existen los siguientes 4 tipos de pasos de movimiento que se utilizan para las funciones tiempo--distancia: Tipo Parada VE (1) Parada exacta --> Parada exacta 0 --> (2) Parada exacta --> Punto con pos.

el final del entorno de aproximación.99. negativo Punto de disparo (Distance=1) x Entorno de aproximación Entorno de aproximación Punto de disparo (Distance=1) x x negativo Posicionamiento aprox.Anwender: SPS--Programmierung R1. o bien. se espera. respectivamente. Esto significa. que el disparo (Distance=1) en la función tiempo--distancia “Parada exacta” la referencia siempre es el punto de destino. por el momento. En el posicionamiento aproximado. el punto de disparo se encuentra en el centro del entorno de aproximación. Los dos ejemplos siguientes sirven para aclarar esto: Parada exacta En la parada exacta (punto de disparo). siempre un valor 0. mientras que en “Posicionamiento aproximado” la medida siempre es el centro del entorno de aproximación. Punto de disparo (Distance) -x + Entorno de aproximación Entorno de aproximación x -- x Punto de disparo + (Distance) Prog. en movimientos PTP.00 es 62 de 78 9 . El tiempo de disparo puede ser negativo o positivo. Los límites son el comienzo o el final del entorno de aproximación. El límite es el punto anterior. el tiempo de disparo tiene siempre el efecto en dirección negativa del punto de disparo.Programación PLC (SPS) Función tiempo--distancia en PTP x P3 VE=100 P2 x VE=0 x Tipo (2) Tipo (1) Tipo (3) Tipo (4) P4 x VE=100 P1 x VE=0 x P5 VE=0 En la indicación “Schaltpkt ***[mm]” (punto de conmutación).3 03.

en dirección positiva.99.00 es 9 63 de 78 . Prog. el punto de disparo sobre la trayectoria puede desplazarse hasta la próxima parada exacta. Esto corresponde también con un valor negativo en el campo “Schaltpkt:” (punto de conmutación) del formulario inline. Desplazamiento positivo x P0 x P1 x P6 x P2 x P5 Punto de disparo + Parada exacta x P3 x P4 Por el contrario. El límite del desplazamiento es el próximo punto de parada exacta o paso de movimiento PTP.3 03. CIR. KCIR) x P6 VE=0 Tipo (1) x P0 VE=0 Tipo (2) x x P2 P1 VE=100 VE=100 Tipo (1) x P5 VE=0 Tipo (3) x Tipo (4) P3 x VE=100 P4 VE=0 Tipo (1) Contrariamente a lo que ocurre en instrucciones PTP. KLIN. puede desplazarse el punto de conmutación por encima de los valores límites del paso de movimiento.Anwender: SPS--Programmierung R1. Los siguientes ejemplos sirven para aclarar esto: Desplazamiento negativo Punto anterior x P0 x -P1 x P6 x P2 x P5 Punto de disparo x P3 x P4 El punto de conmutación de un movimiento de trayectoria puede ser desplazado en dirección negativa desde el punto programado (punto de disparo) hacia atrás hasta el punto anterior.2 Programación PLC (continuación) Funciones tiempo distancia en movimientos de trayectoria (LIN.

Anwender: SPS--Programmierung R1. La distancia programada de este modo sólo es válida para el punto en donde se encuentra el cursor amarillo. en la cual se ha de ejecutar la función de conmutación. se actualiza la distancia y se cierra el formulario. puede realizarse esto del siguiente modo: Primeramente. Debido a ello. Prog. se selecciona el campo “Schaltpkt:”(punto de conmutación). El programa seleccionado se ejecuta ahora con un override reducido de programa hasta alcanzar la posición deseada.00 es 64 de 78 9 . debe seleccionarse en el VKCP el símbolo para el modo de ejecución del programa “GO”. y se pulsa la tecla del softkey “Teach” (programar).99.3 03. En el formulario inline.Programación PLC (SPS) Si se desea modificar posteriormente un punto de conmutación. con ayuda de las teclas del cursor “⎩” o “⎧”.

... E. E. S (1. +9999 [mm] Tiempo de retardo --9999 ... “AUS” Ejemplo A la salida 10 se le asigna el valor de la entrada 5.... ( Operador *1) _. A (1.. ! EIN...10). +9999 [ms] Schaltpkt: *1) => no visualizado en operandos del tipo “?”.2 Programación PLC (continuación) BS A/F (Salidas) Esta función está basada en el siguiente sintaxis general: A1. es activado 100ms antes de alcanzar una distancia de 150 mm al punto programado. EIN..1024). +/--9999[mm] +/--9999[ms] Después de haber seleccionado el softkey “BS A/F=”. AUS... A. F. F.999).24).. Función del campo Rango de valores BS Tipo A.. M (1.. T.Anwender: SPS--Programmierung R1... E Tipo de operando ?.999 punto de con.1024). ) Distancia del punto de disparo --9999 . F (1..99. T (1. M (1...1024)...6. T.1024 Condición BS expresión booleana = F 1.1024). Punto de conmutación x P1 x x --100ms x P2 x (Punto programado) --150mm x P3 Prog..10).999)... se abre el siguiente formulario: Denom. EIN.3.. E Tipo de operando ?. S 1 Número de operando *1) E (1. A (1. AUS.1024).. A.. S 1 Número de operando *1) E (1.. S (1.00 es 9 65 de 78 .999) Operador *1) _.3 03.2 2. F (1. ! EIN. F (1..32) Operador _.. M.. “EIN”..24).. T (1.32) = Operador _. M. F 1 Número A (1. El punto de conmutación mismo.

Prog.3 03.99.Programación PLC (SPS) En puntos PTP no se permiten puntos de conmutación distintos de cero. Puntos de conmutación sólo pueden estar directamente sobre el punto programado. puede realizarse ésto sólo por medio de los tiempos de retardo (delay) [ms].00 es 66 de 78 9 . Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicación de pegamentos) es necesario realizar una compensación de tiempos muertos.Anwender: SPS--Programmierung R1.

. ana_vprop (1.10).10). bin.. E..1024).8)..Anwender: SPS--Programmierung R1.. S (1.. “EIN”. se abre el siguiente formulario inline: Denom. S 1 Número de operando *1) E (1.. +9999 [mm] Schaltpkt: Distancia al punto de disparo --9999 . E Tipo de operando ?. por ej..3 03..8).8 punto de con.. T.... ana (actúa sobre la salida binaria). “AUS” Prog. t. M (1..00 es 9 67 de 78 .. +9999 [mm] Tiempo de retardo --9999 .8) Operador *1) _.... F.6. A.3 Programación PLC (continuación) BS bin/ana (Salida binaria / analógica) Estas funciones se utilizan. ana_offs (1.32) = Operando aritmético num..1024). (actúa sobre la salida analógica contsante)..24). +/--9999[mm] +/--9999[ms] ana_offs1.99.2 2. +9999 [ms] *1) => no visualizado en operandos del tipo “?”. i..3. M.. AUS.999). ana_vprop (actúa sobre la salida analógica proporcional a la velocidad).10 Condición BS expresión aritmética = ana_vprop1. ana_offs (actúa sobre la salida analógica proporcional a la velocidad) --9999 .8 Después de haber seleccionado el softkey “BS bin/ana=”. ana (1. ! EIN...8 bin1. A (1.. EIN.... Función del campo Rango de valores BS Tipo bin ana 1 Número bin (1... T (1. en la aplicación de pegamentos: ana1... F (1...

Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicación de pegamentos) es necesario realizar una compensación de tiempos muertos. puede realizarse esto sólo por medio de los tiempos de retardo (Delay) [ms]. x P1 P2 (Punto programado) x x Punto de conmutación x --80ms 120mm x x P3 En puntos PTP no se permiten puntos de conmutación distintos de cero. El punto de conmutación es activado 80ms antes de alcanzar la distancia de 120mm.Anwender: SPS--Programmierung R1. que se encuentra detrás del punto programado.00 es 68 de 78 9 .Programación PLC (SPS) Ejemplo Sobre la salida analógica 3 se da salida a una tensión de 250mV. cuando la entrada 1 presenta la señal “TRUE” o bien.99. “1lógico”.3 03. En una instrucción PTP sólo se permiten puntos de conmutación directamente sobre el punto programado. Prog.

pulse la tecla del softkey “ana/BS/Pnd”.Anwender: SPS--Programmierung R1. se abre el siguiente formulario inline: Denom. Para esta selección. seleccione la función “Oscilación”. AUS Figur (Figura) Selección de la figura de oscilación 1 = Triángulo 2 = Trapecio 3 = Trapecio asimétrico 4 = Espiral 5 = Ocho acostado 6 = Definición del usuario (nivel del experto) 7 = Definición del usuario (nivel del experto) Amplitude (Amplitud) Desviación lateral (corresponde a medio ancho de oscilación) 1 hasta 30 mm Periode (Período) Longitud de oscilación 1 hasta 50 mm Ebene (Plano) Giro del plano de oscilación --90• hasta +90• Se dispone de las siguientes figuras de oscilación: s Figura de oscilación Desviación lateral (Amplitud) Longitud de oscilación en dirección de la soldadura s Sin oscilar 1 Triángulo 2 Trapecio Prog.99.4 Programación PLC (continuación) Pnd (Oscilación) La funcion “Oscilación” superpone a la trayectoria una figura de oscilación seleccionable.2 2. Función del campo Rango de valores Pendeln (Oscilar) Conectar o desconectar la función de oscilación EIN. Finalizada la selección.00 es 9 69 de 78 .6.3 03. y de la barra de softkeys que se abre a continuacion.

Programación PLC (SPS) 3 Trapecio asimétrico 4 Espiral 5 Ocho acostado 6 Definición por el usuario sólo al nivel de expertos 7 Definición por el usuario sólo al nivel de expertos Prog.3 03.Anwender: SPS--Programmierung R1.99.00 es 70 de 78 9 .

ana (1. Pero ésto solamente es posible si antes ha sido configurado por un experto.10).1024).999). que pueden ser utilizados de acuerdo a la necesidad y funcionalidad.7.10). Sólo pueden utilizarse en el PLC del punto. F. Un usuario puede llamar el formulario inline y efectuar solamente modificaciones a la transferencia de parámetros (valor). Ud. es activado el programa “VW_USR_R”.) 2. A continuación.32) *1) => no visualizado en los estádos lógicos “EIN”.8) P7= Operador *1) _. S (1.”.”.. AUS. E.. Sólo está permitida dentro de una instrucción PLC del punto. Llamadas USER no están permitidas en el PLC de Makro ni tampoco en ningún otro Makro. en el cual se pueden indicar hasta siete parámetros: Denom..3 03.. al cual se accede a través del menú de funciones “Instrucc. el punto del menú “USER”: Comentario Está función sólo puede ser activada a través del menú de funciones “Instrucc”.10). bin.6= Operando aritmético i. M.. T (1.10).. bin (1. Función del campo Rango de valores P1. de parám.7 USER (Llamada de funcionalidades KRL con transf. seleccione Ud... Por medio de estos modulós. ! EIN.99.. Del modo contrario. t (1. se abre el siguiente formulario inline.1024). puede programar funcionalidades en KRL.2 Programación PLC (continuación) 2. T.. M (1... “AUS” Informaciones adicionales respecto a KRL (KUKA Robot Language) se encuentran en [KRL Reference Guide].. ana 1 Número i (1.. A (1. A. E Tipo de operando EIN.1 Generalidades Con el menú “USER”. S 1 Número de operando *1) E (1..Anwender: SPS--Programmierung R1... Para ello se dispone de varios subprogramás locales.24). F (1. Los parámetros indicados en el formulario inline son transmitidos al módulo VW_USR.00 es 9 71 de 78 .... t. Después de pulsar la tecla del menú de funciones “Instrucc. Prog... se emite un mensaje de fallo.

Anwender: SPS--Programmierung R1.Programación PLC (SPS) 2.1.99.” y seleccionar el punto del menú “USER” puede darse entrada a los valores deseados. siempre que el USER haya sido “configurado”: Prog.1 Llamada de la instrucción VW_USER a través de la superficie de operación Después de pulsar la tecla de la función “Instrucc.7.00 es 72 de 78 9 .3 03.

1 Esconder zonas/PLC Procesamiento del programa Para poder estructurar un programa en forma más clara. Abrir o cerrar la función SPS (PLC) también puede efectuarse con los softkeys que se ofrecen en la barra de softkeys.Anwender: Programmbearbeitung R1.99. la Fold de la línea de instrucción. Prog. puede utilizar esta opción.3 03. G Cerrar todas FOLD cierra todas las Folds de un programa. En el menú “SPS” (PLC) se dispone de los siguientes submenús: G FOLD actual abr/cer abre o cierra. en la cual se encuentra el cursor de edición. respectivamente. pueden esconderse instrucciones PLC o presentarlas en pantalla para información o procesamiento. seleccionando en la barra de menús la opción “Procesar” y de allí el menú “SPS” (PLC). Ud.00 es 9 73 de 78 .3 3 Procesamiento del programa 3. G Abrir todas FOLD abre todas las Folds de un programa. La gráfica muestra una Fold abierta en el segundo punto del programa.

Las líneas marcadas se representan en color rojo. Esc o AvPAG “⎧” o bien. Es posible efectuar las marcaciones hacia ambos sentidos. borrar ni recortar. Insertar y Cortar. RetPAG “⎩”. Prog.Procesamiento del programa 3. no puede realizarse con las funciones de bloque: 1. A las funciones estándar le corresponden: Copiar. el primer punto de una Folge no se deja borrar ni recortar. 2. Copiar La zona de texto marcado es copiada a la memoria intermedia. básicamente. Entonces puede seleccionarse de la función del menú “Procesar” las funciones estándar para el procesamiento del bloque.99. puede pulsarse una tecla cualquiera. Para cancelar una marcación. RetPAG “⎩”. es copiada a la memoria intermedia y el original es eliminado del fichero. El último paso de un programa se marca con la tecla del cursor “derecha”. Espera a arranque de Folge y Comienzo de subprograma no se dejan copiar.00 es 74 de 78 9 . La marcación se efectúa pulsando la tecla de mayúsculas y las teclas AvPAG “⎧” o bien.2 Funciones de bloque G Procesar Las siguientes funciones en la barra de menús están a disposición para el procesamiento en general. Cortar Una zona marcada del texto. Comienzo de Makro. Lo que. en donde estas funciones pueden utilizarse como funciones de bloque para varios puntos del programa o para puntos individuales: ESC Existe la posibilidad de marcar varias líneas.Anwender: Programmbearbeitung R1.3 03. Insertar With/WithoutSPS (con/sin PLC) El bloque de texto que se encuentra en la memoria intermedia es insertado (pegado) debajo de la línea marcada. Puede seleccionarse si el pegado quiere efectuarse con o sin PLC. El original queda en el fichero.

puede Ud. aparece una pregunta requisitoria de seguridad. afirmar o negar la función.3 Procesamiento del programa (continuación) Delete (Borrar) Una zona marcada del texto es borrada del programa.00 es 9 75 de 78 . cancelar.Anwender: Programmbearbeitung R1.99. Después de ser activada la función. Con el softkey correspondiente. Prog.3 03.

1 .. Comentario Por selección de esta función se abre el siguiente formulario inline en la ventana de programación y la barra de softkeys cambia de asignación pasando a instrucciónes de cancelación o confirmación. puede finalizar en todo momento la función por medio del softkey “Esc. o bien. OK” o la tecla de entrada.3 03. ESC Prog. Ud.3.. La selección puede realizarse con ayuda de las teclas del cursor “⎧” o “⎩” y confirmación de la selección por medio de la tecla de entrada o entrada de la correspondiente cifra subrayada a través del teclado numérico activado.3 Utilizar comentarios Por adición de comentarios.insertar Pulsando la tecla del menú “Instrucc. La velocidad de ejecución del programa no es influenciada ni por la longitud ni tampoco por la cantidad de comentarios. instruc.” se accede al submenú “Comentario”.Anwender: Programmbearbeitung R1.Procesamiento del programa 3.00 es 76 de 78 9 . pulse la tecla del softkey “Instruc. 3.” o pulsando la tecla Esc. líneas de comentarios.99. puede Ud. generar su programa en forma más clara y entendible para otras personas. Después de haber dado entrada al texto de comentario.

acepte la entrada del texto con el softkey “Instruc.3..” o Esc. y pulse la tecla del menú “Procesar”. o en la Fold abierta de un punto programado. OK” o bien. pulse la tecla de entrada.99. aquí entre los puntos 2 y 3.Anwender: Programmbearbeitung R1. independientemente si el mismo se encuentra en una Fold o entre dos puntos programados.3. Debido a ello se abre el formulario inline y el texto antiguo está a disposición para ser modificado. o bien PLC. ver apartado 3. ver apartado 3. o bien PLC. y con las teclas del cursor colóquese en el punto del menú “Delete” (“Borrar”).1 “Esconder zonas/PLC” Modifique ahora el texto tal como lo desee.3 Procesamiento del programa (continuación) También pueden editarse líneas de comentarios entre dos puntos de desplazamiento. y pulse la tecla del softkey “Modificar”. aquí punto 4..1 “Esconder zonas/PLC” Activando nuevamente la instrucción “Comentario” se encuentra ya en el formulario inline la secuencia de caracteres antes editada como comentario predefinido.00 es 9 77 de 78 . 3. o interrumpa el proceso de edición pulsando la tecla del softkey “Esc. Para finalizar.borrar Mueva el cursor del programa directamente sobre la línea de comentarios.2 . Prog.modificar Mueva el cursor del programa directamente sobre la línea de comentarios.3 03.3 . Abrir Folds. instruc.. independientemente si el mismo se encuentra en una Fold o entre dos puntos programados.. ESC 3. Abrir Folds.

El puntero de paso y la marca del programa se encuentran sobre la línea de comentario. Pulse la tecla del softkey “Si” si está seguro que quiere borrar la línea. se interrumpe la función de borrado y la línea de comentario se encuentra en la misma posición en el programa. “Cancelar”.99.Procesamiento del programa Pulsando la tecla de entrada. Si pulsa la tecla del softkey “No”. o bien. entonces la línea de comentario desaparece del programa. aparece en pantalla una pregunta requisitoria de seguridad y la correspondiente barra de softkeys.Anwender: Programmbearbeitung R1.3 03. 1 Prog.00 es 78 de 78 9 .