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Ajuste / desajuste del robot

Ajuste / desajuste del robot
En el ajuste del robot, los ejes son llevados a una posición mecánica definida, llamada posición mecánica cero. Esta posición mecánica cero representa una asignación al ángulo de
accionamiento del eje y está definida mediante una entalladura o una marca (nonio).
Si el robot se encuentra en esta posición mecánica cero, el valor absoluto del codificador
es memorizado para cada eje. Para poder desplazar el robot exactamente a la posición
mecánica cero, se utiliza un reloj comparador o una unidad electrónica de ajuste (UEA).
El ajuste del robot debe ejecutarse siempre bajo las mismas condiciones de temperatura,
para evitar inexactitudes causadas por dilataciones.
Esto significa, que el ajuste debe realizarse siempre con el robot en un estado de servicio
frio o con temperatura de régimen.

Nonio en el eje 5

Cartucho de medición en el eje 2

Dependiendo del tamaño del robot, en los ejes se encuentra montado un nonio o un cartucho
de medición para la recepción de un reloj comparador o una unidad electrónica de ajuste
(llamada UEA).

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1
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3
4

Entalladura de medición
Unidad electrónica de ajuste
o reloj comparador
Palpador
Cartucho de medición

4

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Corte de un cartucho de medición

Para una determinación precisa de la posición mecánica cero de un eje del robot, debe
desplazarse el mismo, primeramente, a una posición de preajuste. A continuación debe
quitarse la tapa protectora del cartucho, y se monta un reloj comparador o una UEA. Ahora
debe conectarse la UEA a la caja de conexiones del robot (conector X32), y con ello queda
conectada a la unidad de control del robot.
Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

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volver a posicionar el eje en la misma.. desplazar el eje por sobre la marca de preajuste.. y a continuación..cuando los valores de ajuste memorizados quie. en la documentación [El VW KUKA Control Panel “VKCP”].00 es 6 de 116 6 .3 03. Esto es obligatoriamente necesario.. Un desajuste puede realizarse. .. entonces debe... se borran todos los datos de ajuste.en forma manual por el robot contra una pieza (Crash) operario 1) Si se constatan diferencias entre los datos del resolver memorizados al desconectar la unidad de control. durante el desplazamiento. los accionamientos están conectados y el modo de servicio T1 se encuentra activo... deben cablearse los circuitos de PARADA DE EMERGENCIA de la periferia.... se ha alcanzado la posición mecánica cero. Antes del desplazamiento de ajuste propiamente dicho.. respecto a la posición actual.después de haber ejecutado reparaciones (por ej. El borrado del ajuste se realiza.. Inbetriebnahme: Justage R1.automaticamente en la fase de arranque 1) . el palpador de medición cruza el punto más bajo de la entalladura de medición.. Informaciones respecto del pulsador de PARADA DE EMERGENCIA las encuentra Ud. UEA o reloj comp.... mientras que el cableado de los circuitos de PARADA DE EMERGENCIA y del conector X32 para la UEA se describen bajo [Panel de conexión / Interfases periféricas]..en forma manual por el mecánico con una velocidad mayor que la de operario deasplazamiento manual (20cm/s) . Si el eje debe moverse desde “--” hacia “+”. cambio de un motor de accionamiento o RDW) El borrado del ajuste se realiza.. para poder eliminar el juego de inversión de los engranajes del reductor. puede efectuar el ajuste de los ejes solamente si no existe ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA.. La posición de preajuste facilita el desplazamiento a la posición mecánica cero. El comparador electrónico transmite a la unidad de control una señal eléctrica. con la manivela) fase de arranque1) . Existen distintas razones que hacen necesario realizar un nuevo ajuste del robot: Un ajuste del robot debe realizarse. por razones de seguridad. .. y se encuentra un poco antes de la posición cero. En caso necesario. primeramente. Dirección de desplazamiento del eje Dirección de desplazamiento del eje UEA o reloj comp. La posición de preajuste está marcada del lado exterior por medio de un trazo o de una marca con muesca/grano.. . Utilizando un reloj comparador mecánico..después de una colisión de la herramienta o el . Marcación con trazo o muesca/grano Posición de preajuste Posición cero matemática El desplazamiento a la posición mecánica cero sólo debe realizarse desde “+” hacia “--”.cuando el robot ha sido movido a manivela sin utili..después de una colisión contra un tope .Ajuste / desajuste del robot Cuando..automaticamente en la zar la unidad de control (por ej..99.... debe desplazarse el eje a esta posición. la posición mecánica cero es reconocida por el cambio abrupto en la dirección de movimiento de la aguja indicadora.en forma manual por el ran borrarse en forma definida operario Ud.

! n Posición de preajuste del eje 3 El desplazamiento a la posición mecánica cero sólo debe realizarse desde “+” hacia “--”. Si al seleccionar está función está activado otro modo de servicio.3 03.1 Ajuste / desajuste del robot (continuación) En el ajuste de los ejes de la muñeca. Desplace el eje a ajustar hasta la posición de preajuste. Quite la tapa de protección del cartucho de medición.1 Ajuste del eje con el reloj comparador Informaciones acerca de como mover el robot en forma manual. Esta función sólo está disponible en el modo de servicio Test (T1). Inbetriebnahme: Justage R1.99. Selecciona la opción “Ajustar” ⎨ “Comparador”. Esto es obligatoriamente necesario. deben tenerse en cuenta la eventual existencia de un paquete de cables y tubos. desplazar el eje por sobre la marca de preajuste. se encuentran en el capítulo [Desplazamiento manual del robot]. entonces debe. Se abre el menú correspondiente. para poder eliminar el juego de inversión de los engranajes del reductor. y a continuación.00 es 6 7 de 116 . volver a posicionar el eje en la misma. Si el eje debe moverse desde “--” hacia “+”. Inicialización Pulse la tecla del menú “Inicialización”. y coloque un reloj comparador. 1. se emite el correspondiente mensaje de fallo. dado que los ejes 4 y 6 han sido definidos como ejes sinfin antes del ajuste. primeramente.

los ejes se mueven sólo un pequeño paso. Pulsando la tecla del softkey “Ajustar”. El próximo eje a ajustar queda marcado en color. Detenga el movimiento del eje cuando la aguja del reloj comparador esté entre cinco y diez divisiones de la escala cerca del punto cero mecánico. se describe en la documentación [Funciones de visualización] en el capítulo [Indicaciones]. A continuación. observando el movimiento de la aguja del reloj comparador. el intento es interrumpido. Si en el desplazamiento Ud. la posición actual del eje es memorizada como posición mecánica cero. o después de haber finalizado con todos los ajustes.00 es 8 de 116 6 . Para aumentar la exactitud del ajuste. Ahora. Como modificar los valores de las variables del sistema. asigne a la variable $MODE_MOVE en el valor #MM. Recuerde: después de finalizado el ajuste de un eje. desplaza el eje por encima de esta posición. Mueva ahora el eje de este modo. desplace nuevamente el eje a la posición de preajuste.Ajuste / desajuste del robot Se abre una ventana de estados. apartado “Corregir Variables”. debe partir nuevamente desde la posición de preajuste y moverse hacia la entalladura de medición. que se nota por un cambio brusco en la dirección del movimiento de la aguja.99. El ajuste debe realizarse siempre con el eje de menor orden. Desplace el eje a ajustar en la dirección negativa del eje pasando por encima de la marca de preajuste. Para ello debe cambiar al modo de procesamiento “Medida de a pasos”. pueden causar daños a este dispositivo de medición delicado. en dirección negativa del eje. Para ello. Los ejes ya ajustados no aparecen más en el listado. Los ejes son presentados en pantalla en la secuencia en la cual deben ser ajustados. Explicaciones más detalladas se encuentran en el apartado 1. Si Ud. El eje ajustado desaparece en la indicación sobre la pantalla. Antes del ajuste del próximo eje. primeramente deben ser desajustados.3. hasta haber alcanzado la posición cero del reloj comparador. cada vez que se pulsa la tecla de desplazamiento. Para realizar el ajuste. mueva el robot ahora de a pasos individuales. En la parte más baja de la entalladura de medición. intenta ajustar primeramente un eje de orden mayor. Corrija el valor de la variable del sistema $MODE_MOVE dazu auf #MI. en la cual se indican los ejes a ajustar. Inbetriebnahme: Justage R1. coloque el reloj a cero. Desplace otra vez el eje a ajustar en dirección negativa. reduzca la velocidad de desplazamiento a 1% en override manual.3 03. colocar nuevamente la tapa protectora del cartucho de medición. Al penetrar cuerpos extraños. provocando costos de reparación elevados. y en caso de querer realizar en los mismos un nuevo ajuste. conmute al modo de desplazamiento normal.

Con el offset memorizado del codificador.2 Ajuste / desajuste del robot (continuación) Ajuste del eje con la UEA Para el ajuste con la UEA se ofrecen cuatro funciones distintas. cuando el ajuste primario todavía es válido (es decir. ninguna modificación en el accionamiento.) Alternativamente. etc. se memorizan los valores absolutos del codificador para cada uno de los ejes. Por ello.1 Breve descripción de las funciones Ajuste primario En el ajuste primario el robot es ajustado sin cargas y sin cargas adicionales en el punto mecánico cero. Recorrido de prueba Esta función controla el ajuste para una herramienta seleccionada y montada en el robot. corrección absoluta *)1 sólo posible. por ej. La condición para esta función es que no se hayan realizado modificaciones mecánicas desde el ajuste primario (por ej. En él. se determina la diferencia respecto al ajuste actual y se indica en pantalla.1 1. el robot es ajustado con una carga determinada (herramienta y carga adicional) en una posición definida. en una posición cualquiera. Se determina y se memoriza aquí el valor de offset del codificador respecto al ajuste primario. el ajuste primario (original) puede efectuarse con herramienta y carga adicional. Inbetriebnahme: Justage R1. Pérdida del ajuste.). Restaurar ajuste El robot puede ser ajustado con una carga cualquiera (también para una herramienta. cambio de piezas.00 es 6 9 de 116 . el cálculo se realiza exclusivamente con relación a los valores del codificador determinados para el ajuste primario. corrección por medio de la diferencia Restaurar *)1 con peso. etc.3 03. control del ajuste Puesta en servicio Ajuste primario sin carga o carga adicional Aprender herramienta calcular la diferencia de peso Nuevo ajuste primario sin carga Recorrido de prueba Recorrido de prueba con herramienta 0 sin pesos.2.99. cambio de algún motor. para la cual ha sido aprendido el peso de la misma. la cual no ha sido aprendida). El operario debe decidir si se quiere aceptar el nuevo ajuste o mantener el antiguo como válido. se efectúa el cálculo respecto al ajuste primario. 1. o bien. cambio de motor o de pieza después de una colisión. Aprender herramienta En esta función.

se determina por comparación y se guarda la diferencia entre el valor actual del codificador y el memorizado. ajustar éste como si no tuviera montada ninguna carga sobre la brida. Con este valor. es posible. esta diferencia. debe aprenderse para cada herramienta.2. La condición previa para este método es que el robot no debe haberse modificado mecánicamente desde el ajuste primario. El valor del sistema de medición del recorrido (valor del codificador absoluto) es leído y memorizado para cada eje en particular en un ajuste sin carga (ajuste primario). efectuar un “Recorrido de prueba” para reponer los valores de ajuste original antiguos.3 03.2 Ejemplos de aplicación Ejemplo 1 Ajuste sin consideración de la carga Si Ud. Después de la indicación del valor en pantalla. el peso de la misma mediante la función “Aprender herramienta”. se recomienda que los ejes de la muñeca queden en su posición mecánica cero durante la ejecución de las funciones con la UEA. Consideración de la carga de la herramienta por memorización del valor del codificador. Para ello se dispone de dos posibilidades: 1. puede entonces. independientemente de la carga actual. siempre igual. quiere ajustar el robot tal como en el ajuste primario. Ud. tiene Ud.99. dispositivo de cambio de herramienta.Ajuste / desajuste del robot Por razones de exactitud. Puede realizar nuevamente el ajuste primario 2. por medio de la función “Restaurar ajuste” reponer los valores antiguos de ajuste original. Inbetriebnahme: Justage R1. En un ajuste posterior con carga. con distintas cargas (garra. 1. etc. Consideración de la carga de la herramienta por aprendizaje de la diferencia de peso: Aquí se mide y memoriza. Con ello. o si ha de ajustar el robot con los nuevos. sin considerar la carga. la diferencia de ajuste provocada por una carga. Ejemplo 2 Ajuste con consideración de la carga Ud. En este método debe ejecutarse lo siguiente: El ajuste primario debe ser realizado una vez sin carga. 2. más adelante. de antemano y en forma explícita para cada carga. la posibilidad de decidir si quiere mantener los valores de ajuste antiguos. Ud. sin necesidad de desmontar la carga. en el cálculo. A continuación. En este método debe realizarse lo siguiente: Debe ejecutarse el ajuste primario una vez sin carga. Con ello puede determinarse la diferencia respecto al ajuste válido en la actualidad.00 es 10 de 116 6 . tiene dos posibilidades: 1.). a pesar de la carga montada sobre el robot. quiere. Puede realizar un recorrido de prueba con una herramienta número 0. Si se ha ejecutado ésto último. en un ajuste posterior con carga. puede considerarse entonces. puede ajustar un robot que trabaja por ej.

3 Ajuste / desajuste del robot (continuación) Preparación para el ajuste con la UEA En el desplazamiento de ajuste con la UEA. comandado por programa. adjunto al juego de la UEA. y memoriza ese punto.00 es 6 11 de 116 . se interrumpe el programa y se emite un mensaje de fallo.2. Quite la tapa de protección del cartucho de medición y coloque la unidad de medición. para compensar el juego de inversión de los engranajes del reductor. Si en el desplazamiento de ajuste se sobrepasa un recorrido prefijado. desde “+” hacia “--”. la posición mecánica cero siempre debe ser alcanzada desde “+” hacia “--”. la unidad de control detiene automáticamente el movimiento del robot.1 1. En el desplazamiento de ajuste con la UEA. Inbetriebnahme: Justage R1. Una la unidad de medición con la unidad de control del robot por medio del cable. para volver después nuevamente a la marca.3 03. se encuentran en la documentación [Operación] en el capítulo [Desplazamiento manual del robot]. el eje a ajustar es desplazado. La razón. Lleve el eje a ajustar a la posición de preajuste. con una velocidad determinada. debe moverse el eje por encima de la marca de preajuste. como mover manualmente el robot. Si la UEA ha reconocido el punto más bajo de la entalladura de medición. Si primeramente debe desplazarse el eje de “--” hacia “+”.99. Esto es necesario. en la mayoría de los casos. ! n Posición de preajuste del eje 3 Informes sobre el tema. es que no se ha desplazado el robot a la posición de preajuste en forma muy inexacta.

la opción “Ajustar” y después “UEA” Las opciones aquí disponibles se describen exactamente en los apartados siguientes.00 es 12 de 116 6 . Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99. Inicialización Pulse la tecla del menú “Inicialización” y seleccione a continuación.Ajuste / desajuste del robot Caja de conexiones en la columna giratoria del robot Conexión X32 Aquí con la UEA enchufada.

El eje del robot seleccionado anteriormente se desplaza ahora de “+” hacia “--” controlado por programa. Inbetriebnahme: Justage R1. cuando en la ventana de estados no se visualiza ningún eje más. se emite el mensaje de fallo correspondiente.3. En la ventana de mensajes se emite el texto “Se necesita tecla de arranque”. Prepare Ud. selecciona esta función estando activo otro modo de servicio. provocando costos de reparación elevados. Esta función sólo está disponible en el modo de servicio SStep (T1).3 03. Los ejes se indican en la pantalla. intenta ajustar primeramente un eje de número de orden mayor. El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el número menor. tenga en cuenta: Si se considera la carga. Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura de medición. El ajuste es interrumpido si Ud.4 Ajuste / desajuste del robot (continuación) Ajuste primario Por favor. Informaciones más detalladas al respecto se encuentran en el apartado 1. pueden causar daños a este dispositivo de medición delicado.2. en donde se visualizan los ejes a ajustar. en el orden en el cual deben ser ajustados. debe realizarse el ajuste primario del robot sin carga y sin carga adicional. El próximo eje a ajustar está marcado con color de segundo plano. y el eje ajustado es borrado de la lista de la ventana.1 1. el punto del menú “SetupMasterFirst” (Ajuste primario). tal como descrito en el apartado 1. el programa de medición se detiene. en caso de querer ajustarse. Se abre una ventana de estados. Pulsando la tecla del softkey “Ajustar” se selecciona el eje el cual está marcado con una barra en color.3. y seleccione del submenú “UEA”. Los valores encontrados son memorizados.99.2. desajustarlos primeramente. El ajuste ha finalizado. Al penetrar cuerpos extraños.00 es 6 13 de 116 . Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto que se encuentra en la parte posterior del VKCP y pulse la tecla “Arranque del programa hacia adelante” (izquierda al lado del display). Si Ud. Ejes ajustados ya no aparecen en el listado y deben. colocar nuevamente la tapa protectora del cartucho de medición. Recuerde: después de finalizado el ajuste de un eje. el robot para el ajuste.

el eje a ajustar. Se abre la ventana de entrada para la selección de la heramienta.00 es 14 de 116 6 . tiene activado otro modo de servicio. en la que se ofrecen todos los ejes (ajustados y desajustados) para su selección. . después del ajuste primario.2. para poder indicar datos respecto a esta herramienta. Pulse la tecla del softkey “Herram.2. Inbetriebnahme: Justage R1. Este función sólo está disponible en el modo de servicio SStep (T1). con la tecla del cursor. el robot debe ser equipado con una herramienta o una pieza y. el punto del menú “Aprender herramienta”. Seleccione. Se abre una ventana de estados. y seleccione del submenú “UEA”. existan pequeñas diferencias en el posicionamiento. seleccione el número de la herramienta. debido a esta carga elevada. Con la tecla de la función de estado (derecha abajo del display).99. Para ello. Ud. el robot “aprende” a reconocer la diferencia en el ajuste ocacionado por el efecto de la carga. en caso necesario.3 03.5 Aprender herramienta Cuando el robot. puede ocurrir que. con una carga adicional. Si al seleccionar esta función.Ajuste / desajuste del robot 1. se emite el correspondiente mensaje de fallo. En el ajuste que debe ser realizado a continuación.3. Ok” (abajo en el display).. el robot debe “aprender” el peso de esta herramienta.. después del ajuste primario es equipado con una herramienta pesada. Prepare el robot para el ajuste como descrito en el apartado 1. Para que el robot pueda compensar esta diferencias.

El eje anteriormente seleccionado se mueve ahora.3 03. Pero el eje.00 es 6 15 de 116 . para el cual recién fue aprendida la carga. en la cual se visualizan las diferencias entre los incrementos de los ejes del ajuste primario y del ajuste con la herramienta recién finalizado. que se describe en el apartado 1. Pulsando la tecla del softkey “LearnOk”. Mantenga pulsada la tecla de hombre muerto y pulse la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. se detiene la ejecución del programa.1 Ajuste / desajuste del robot (continuación) Con el softkey “CheckOk” tiene Ud. acceso directo al punto del menú “Recorrido de prueba”. de “+” hacia “--”.99. controlado por programa.2. Pulsando la tecla del softkey “Datos Ok” puede seleccionarse el próximo eje. se selecciona el eje a ajustar sobre el cual se encuentra la marca en color en forma de barra. se abre la ventana de estados que se muestra a continuación. no desaparece como indicación sobre la pantalla. Si se han determinado correctamente los datos de la herramienta o de la pieza montada en la brida de la muñeca del robot. Inbetriebnahme: Justage R1. Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura.6 siguiente. En la ventana de mensajes se emite el texto “Se necesita tecla de arranque”.

Ajuste / desajuste del robot La diferencia de ajuste se memoriza. en forma estándar. pueden causar daños a este dispositivo de medición delicado.00 es 16 de 116 6 . Al penetrar cuerpos extraños. ¡Por ello. debe ejecutarse éste primeramente. en el directorio “C:\KRC\Roboter\ir_spec”.99. provocando costos de reparación elevados. Inbetriebnahme: Justage R1. dado que solamente contienen la diferencia respecto al ajuste primario. Los valores de herramientas aprendidas siguen siendo válidos aún después del reemplazo de un motor o de una colisión. el programa abre automáticamente las ventanas de diálogo necesarias para ello. preste atención exactamente al contenido de los textos de la ventana de estados! Recuerde: después de finalizado el ajuste de un eje.3 03. Si al comienzo del aprendizaje no se ha efectuado todavía un ajuste primario. colocar nuevamente la tapa protectora del cartucho de medición. Por este motivo.

. quiere ejecutar la reposición del ajuste primario sin considerar la carga debida a la herramienta. se calculan nuevamente los valores de ajuste primario teniendo en cuenta la diferencia de valores aprendidos. Inbetriebnahme: Justage R1. después de una colisión o un cambio de motor.6 Ajuste / desajuste del robot (continuación) Recorrido de prueba Esta función permite el control y eventualmente. Esto puede ser necesario. seleccione el eje a ajustar. Ok” (abajo en el display)..2. tal como descrito en el apartado 1. El robot es ajustado con la herramienta..1 1. tiene declarado otro modo de servicio. De aquí.00 es 6 17 de 116 . seleccione el número de herramienta 0. Con la tecla de función de estado (abajo a la derecha del display) seleccione el número de la herramienta. por ejemplo. Si Ud. Se abre la ventana para la entrada de la selección de la herramienta.99. Se abre una ventana de estados. Pulse la tecla del softkey “Herram.3 03. la reposición de los valores de ajuste primario antiguos del robot. en la cual se ofrece la selección de todos los ejes (ajustados y desajustados). y después de la validación por parte del operador. se sobreescriben. sin necesidad de desmontar una herramienta.3 y seleccione del submenú “UEA” el punto del menú “Recorrido de prueba”. Si al seleccionar esta función Ud. En una herramienta aprendida. Prepare el robot para el ajuste. se emite el correspondiente mensaje de fallo. Esta función sólo está disponible en el modo de servicio SStep (T1). para poder indicar datos para esta herramienta.2.

Con el softkey “Guardar” se aceptan y memorizan los nuevos valores de ajuste y puede pasarse al eje siguiente. el programa es detenido.Ajuste / desajuste del robot Mediante el softkey “LearnOk” puede tener acceso directo al punto del menú “Aprender herramienta”.5 anterior.00 es 18 de 116 6 . Pulsando la tecla del softkey “CheckOk” se selecciona el eje a controlar.99. En la ventana de mensajes se visualiza el texto “Se necesita tecla de arranque”. siguen siendo válidos los datos de ajuste utilizados hasta ese instante. Si se ha determinado correctamente los datos de ajusate con la herramienta montada en la brida de acople del robot. no guarda los datos nuevos. Inbetriebnahme: Justage R1. desde “+” hacia “--”. Si Ud. o bien. Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura de medición. El eje seleccionado anteriormente es desplazado ahora comandado por programa. Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto y pulse la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. se abre una ventana de estado en la cual se visualiza la diferencia entre los datos de ajuste recién determinados y los válidos hasta el momento. que fue explicado en el apartado 1. con la pieza.3 03. se emite un mensaje de fallo. En el caso que si al comienzo del recorrido de prueba la herramienta no ha sido “aprendida”. sobre el cual se encuentra la marca en color en forma de barra.2.

El próximo eje a ajustar está marcado con color. se calcula la diferencia. intenta ajustar primeramente un eje con un número de orden mayor. En este procedimiento. En la mecánica del robot no debe haberse efectuado ninguna modificación después del ajuste primario. entre el motor de accionamiento con unidad del resolver y el reductor de eje afectado (por ej. exclusivamente con los valores absolutos del codificador determinados en el ajuste primario mismo. Inbetriebnahme: Justage R1. deben. A diferencia con el punto del menú “Aprender herramienta” (aquí solamente se mide la difrencia respecto al ajuste primario).3. debe ejecutarse un nuevo ajuste primario. seleccione el punto del menú “Restaurar”.7 Ajuste / desajuste del robot (continuación) Restaurar Esta función permite restituir datos de ajuste perdidos. primeramente.3 03. y del submenú “UEA”. por reemplazo de un motor después de una colisión. Ejes ya ajustados no se registran más en el listado. y en caso de querer realizar un nuevo ajuste. Esta función sólo está disponible en el modo de servicio SStep (T1). tal como descrito en el apartado 1. etc). se emite el correspondiente mensaje de fallos. Se abre una ventana de estado.00 es 6 19 de 116 . el robot puede ser ajustado con una herramienta cualquiera.1 1. Con ayuda de los datos del ajuste primario y los datos de los valores actuales. efectuarse el desajuste de ese eje.3. ha activado otro modo de servicio. El intento de ajuste es cancelado si Ud. Si al seleccionar esta función Ud. debe haberse efectuado anteriormente un ajuste primario.2. en “Restaurar ajuste” se calcula en referencia al ajuste primario. cuyos parámetros no habían sido ’aprendidos’ antes. Informaciones más detalladas se encuentran en el apartado 1. en el cual se indican los ejes a ajustar. Antes de poder restituir un ajuste primario. Prepare el robot para el ajuste.2. Los ejes son indicados en la secuencia en la cual deben ser ajustados. El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el número de orden menor. y el ajuste es correspondientemente corregido.99. Caso contrario.

Al penetrar cuerpos extraños. el programa de medición se detiene. pueden causar daños a este dispositivo de medición delicado. Inbetriebnahme: Justage R1.99. provocando costos de reparación elevados.Ajuste / desajuste del robot Pulsando la tecla del softkey “Ajustar”.3 03. Los valores así determinados se memorizan y el eje a ajustar es borrado del listado en la ventana. En la ventana de mensajes puede leerse el siguiente texto: “Se necesita tecla de arranque”.00 es 20 de 116 6 . Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto (sobre la parte trasera del VKCP). comandado por programa. Recuerde: después de finalizado el ajuste de un eje. El eje del robot que fuera seleccionado. y pulse la tecla “Arranque del programa hacia adelante” (izquierda al lado del display). de “+” hacia “--”. se desplaza ahora. Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura de medición. colocar nuevamente la tapa protectora del cartucho de medición. se selecciona el eje a ajustar en el cuál se encuentra la marca en color en forma de barra.

Inbetriebnahme: Justage R1.3 Ajuste / desajuste del robot (continuación) Desajuste del eje Con ayuda de esta función. Del menú. Del submenú que ahora se abre.1 1. se borran los datos del eje 6. Inicialización Pulse la tecla del menú “Inicialización”. en la cual se visualizan los ejes ya ajustados. pueden desajustarse ejes en forma individual.00 es 6 21 de 116 . se borran los datos del eje. Debido al acoplamiento mecánico de los ejes de la muñeca del robot. los ejes del robot no se mueven. confirme la selección ya prefijada “Comparador”. se borran también los datos de los ejes 4 y 5. al desajustar el eje 4. Después de pulsar la tecla del softkey “Desajustar” se abre una ventana de estado. a las funciones mencionadas. En el procedimiento de desajuste. seleccione la opción “Ajustar”. Después de pulsar la tecla del softkey “Ajuste comp. El desajuste de ejes también está disponible bajo el punto del menú “UEA”. acceso directo sin selección por menú. sobre el cual se encuentra la marca en forma de barra en color. “Ajuste UEA” o “RestOk” tiene Ud. y en el caso de un desajuste del eje 5.”. Pulsando la tecla del softkey “Desajustar.3 03.99.

ENCODER_DIFFERENCE[MAX_TOOL][MAX_ACHS] Diferencia aprendida en “Aprender herr.4 Variables (ajuste con la UEA) En este apartado se explican los pasos de trabajo utilizados en el ajuste. Este fichero es leído cuando se selecciona el ajuste por UEA. 1. Ajuste primario En la ejecución del ajuste primario.2 absolutamente exactos) en medida de arco. G La diferencia respecto al ajuste anterior es memorizada en el array “FIRST_CALIBRATION_DIFFERENCE” como ángulo en valor de medida de arco.4. y los valores memorizados allí se transmiten a las variables internas correspondientes. FIRST_ENCODER_VALUES[MAX_ACHS] Valor del codificador 1.4.CAL. G El eje es ajustado.99. En cada procedimiento de ajuste.4. Estos valores son: Denominación 1. los ejes a ser ajustados deben estar desajustados. éstos se memorizan sobre el disco duro. el valor del codificador absoluto es memorizado en el array “FIRST_ENCODER_VALUES”.1.2 en el ajuste primario 1. Cuando este fichero no existe o falta alguna declaración. Este se encuentra en todos los archivos específicos del robot en el directorio “C:\KRC\IR_SPEC”. las variables correspondientes son marcadas como no válidas.4 mentos. Transcurso del proceso del “Ajuste primario” de un eje: G Cuando la UEA se desplaza sobre la entalladura de medición.1.00 es 22 de 116 6 .4.4.4.5 en incrementos. en donde se determinen nuevos valores. FIRST_CALIBRATION_DIFFERENCE[MAX_ACHS] Primera diferencia del ajuste (sólo necesario para robots 1.3 03.Ajuste / desajuste del robot 1.3 amienta” en incre.2 Propiedades ver apartado. Inbetriebnahme: Justage R1.4.1 Valores de ajuste Los valores obtenidos en el ajuste se memorizan en formato ASCII en el fichero <KR_SERIALNO>.

G En la ventana de mensajes aparece la correspondiente pregunta si los valores deben ser admitidos para el nuevo ajuste. si el ajuste primario del eje en cuestión fue ya realizado. en donde se ofrecen todos los ejes (ajustados y desajustados): 1. G Se controla si ya ha sido ejecutado un ajuste primario para ese eje. el sistema controla si la herramienta ya ha sido aprendida anteriormente para ese eje. G El valor del codificador en el ajuste primario es leído de “FIRST_ENCODER_VALUES”. Procedimiento para “Restaurar ajuste” de un eje: G Se controla primeramente. Restaurar ajuste En la ejecución de la función “Restaurar ajuste”.4.00 es 6 23 de 116 . en donde se ofrecen todos los ejes a seleccionar (ajustados y desajustados): 1. los ejes a restituir deben estar desajustados.5 G El número de la herramienta es indicada por el operador. Recorrido de prueba Ejecución de “Recorrido de prueba” de un eje. La diferencia respecto al valor actual del codificador es calculada y almacenada en el portador de datos en “ENCODER_DIFFERENCE”.3 Ajuste / desajuste del robot (continuación) Aprender peso de la herramienta Transcurso del proceso de “Aprender herramienta” de un eje.99. los valores quedan declarados como valores actuales de ajuste. G Si el número de herramienta es distinto de 0. G La UEA se desplaza sobre la entalladura de medición.4. Si la respuesta es “Si”. G Es leído el valor del codificador en el ajuste primario. se calcula con los valores memorizados en “ENCODER_DIFFERENCE” referidos a los valores del ajuste primario. Inbetriebnahme: Justage R1.4 G El número de herramienta es indicado por el operario. En caso afirmativo. los valors se desechan y la función finaliza. G La UEA se desplaza por sobre la entalladura de medición. en caso de responder con “No”.3 03. G Se indica la diferencia respecto al ajuste actual.1 1.4. el ajuste es corregido en la diferencia al valor actual del codificador. G El valor actual incremental es determinado e impuesto.