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Programación de movimientos

Programación de movimientos
Este capítulo describe algunas de las funciones disponibles en el menú del VKCP
“Instrucc.”.

Comentario

Sinópsis
G

Última instrucción

Comando para la entrada de la última instrucción
ejecutada;

G

Movimiento standard

Permite la programación de movimientos PTP, LIN
y CIRC;

G

Movimiento de tecnología

Programación de instrucciónes KLIN, KCIRC e
instrucciones de búsqueda.

G

User

Programación del VW--User en la programación del
experto;

G

Comentario

En el capítulo “Procesamiento del programa”
apartado “Comentario”;

El menú “Instrucc.” sólo está disponible si se ha seleccionado un programa o si se lo ha
cargado en el editor.

Informaciones respecto a las demás instrucciones del punto del menú “Instrucc.” se
encuentran en la documentación [Programación PLC].

Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 es

9

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Posicionamiento aproximado Un movimiento puede pasar a otro movimiento en forma suave.3 03. para las aplicaciones de pegamentos. Suchlauf (búsqueda) Movimiento lineal controlado por sensor. 1.00 es 6 de 78 9 . Cuando se tienen varias instrucciones de movimiento seguidas. la definición del punto de arranque. es el punto de menú “Suchlauf” (Búsqueda). Adicionalmente. así como de otras definiciones.1 Generalidades Si la herramienta de un robot debe ser desplazada a un punto de destino por medio del comando desde un programa. que dependen del tipo de movimiento. debe elaborare un programa en el modo de edición o haberlo seleccionado. sin detenerse exactamente en el punto de destino. pero a lo largo de una trayectoria circular. existen dos posibilidades a definir como ha de realizarse el movimiento entre cada uno de los puntos individuales: Movimiento entre cada punto individual Parada exacta El robot se desplaza al punto programado. capítulo [Procesamiento del programa]. tambien de puntos intermedios auxiliares.99. Estas dos instrucciones de movimiento KLIN y KCIRC poseen un comportamiento mejorado en el posicionamiento aproximado con alta velocidad. En los próximos apartados se describen todas las instrucciones de movimiento. Prog. CIRC (circular) Desplazamiento de la herramienta con velocidad definida a lo largo de una trayectoria circular. el robot ejecuta un desplazamiento lineal hacia un punto. Movimiento de tecnología KLIN (lineal) Para aplicaciones de pegamentos a lo largo de una recta. su significado y su utilización. Para poder programar una instrucción de movimiento. KCIRC (circular) También para aplicaciones de pegamentos. y [Programación por el usuario]. capítulo [Navigator]. el radio de aproximación es ajustable por medio de un criterio de exactitud. LIN (lineal) Transporte de la herramienta con una velocidad definida a lo largo de una recta. controlado por sensor. del punto de destino. en forma exacta.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1. Con esta instrucción de movimiento. La misma está compuesta por el tipo de movimiento y su velocidad.1 Tipos de movimiento Para la programación de movimientos se dispone de los siguientes tipos de movimiento: Movimiento standard PTP (punto a punto) La herramienta es transportada al punto de destino a lo largo de la trayectoria más rápida. y en movimientos circulares. Una función especial en la selección de menús “Movimiento de tecnología”. debe indicarse una instrucción de movimiento. Informaciones adicionales al tema se encuentran en la documentación [Operación].Programación de movimientos 1.1.

Anwender: Bewegungsprogrammierung R1. Este aparece después de haber seleccionado un programa. para el caso del eje 1. Prog. El formulario inline para “Movimiento standard” puede ser abierto alternativamente a través del softkey “PTP/LIN/CIR”. La nueva línea es insertada debajo del cursor de edición (raya vertical intermitente). o bien. y. 20 cm/seg) deben reemplazarse los topes amortiguadores inmediatamente contra nuevos! ¡En robots de montaje contra la pared. ahora la instrucción de movimiento correspondiente. el menú de selección. se abre un formulario inline para su parametrización. ¡Para el caso del desplazamiento de uno o varios ejes del robot con choque contra sus topes finales correspondientes. con una velocidad mayor que la de desplazamiento manual (de fábrica: max. Comentario Comentario Con las teclas del cursor. capítulo [Desplazamiento manual del robot].3 03. Si Ud.1 Programación de movimientos (continuación) A través de la función “Instrucc. el submenú “Movimiento standard” o “Movimiento de tecnología”.00 es 9 7 de 78 . debe cambiarse la columna giratoria! Informaciones adicionales al tema se encuentran en la documentación [Operación]. abra Ud. a continuación pulsa la tecla de entrada. y de él.” del menú. después de haberlo seleccionado con el softkey “Editar”. seleccione Ud.99.

de una pinza de soldadura) está montada sobre el robot.3 03. esto puede causar problemas. todos los ejes del robot (A1 -.A6) se definen como ejes con giro limitado (con límites de carrera software).Anwender: Bewegungsprogrammierung R1. por favor.99.1. Las definiciones correspondientes se realizan en el fichero “$MACHINE.2 Ejes de movimiento de rotación sin fin De fábrica.DAT] Todos los demás ejes tienen movimiento de giro limitado. Para el caso en que los datos de máquina hayan sido modificados para una definición del eje A4 o A6 como eje de giro sin fin. cuando la alimentación de energía del útil o la herramienta (por ej.00 es 8 de 78 9 . A4 y A6 pueden definirse también como ejes de movimiento de rotación sin fin [$MACHINE. Prog. Pero para determinadas aplicaciones.Programación de movimientos 1.DAT”. preste atención. los ejes A4 y A6 pueden configurarse como ejes de movimiento de rotación sin fin. que cada movimiento de giro se realiza siempre sobre el recorrido más corto. En ciertos casos.

se pretende llevar la herramienta. los cables de alimentación existentes desde el robot hasta la herramienta “se enrollan”. Con la ejecución del programa. el punto de destino en la ejecución del programa.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1. y las coordenadas se memorizan.P3). es necesario programar el segundo movimiento (de retroceso) con dos instrucciones de desplazamiento. Con la tercera instrucción de movimiento. a la posición de 20_ del punto de partida P1.P2 y P2 -. es decir. es decir. El segundo gira A6 en otros 100_ de P2 (120_) hacia P3 (220_).1 Programación de movimientos (continuación) En el ejemplo siguiente se programan dos instrucciones de movimiento (P1 -.P4 y P4 -P5). que el eje 6 gire en 120_ desde P1 (0_) hacia P2 (120_). Con ello. con ángulos de giro cada uno de 100_. La primera instrucción de movimiento. por un giro del eje 6 de 200_ desde P3 hacia P4. P3 (220_) 100_ P4 (120_) P5 (20_) 100_ Prog. pero en dirección opuesta. el eje 6 gira en dirección del recorrido más corto de P3 (220_) hacia P4 (380_). Herramienta P3 (220_) P1 (0_) P1 (0_) P2 (120_) Brida del robot real: 160_ P3 (220_) P3 (220_) P1 (0_) P4 (380_) (nominal: 200_) P3 (120_) La consecuencia es que.3 03.99. obligadamente. 160_. En este ejemplo (P3 -. tiene como consecuencia. Ver también el siguiente esquema. Por ello. se asegura alcanzar correctamente.00 es 9 9 de 78 . en este ejemplo.

Abra.2 Última instrucción Este comando permite la entrada de la última instrucción ejecutada. y de allí. en donde los valores ya aparecen en los campos de entrada como propuesta.99. a través de la tecla de funciones. el menú “Instrucc.3 03.Programación de movimientos 1. seleccione el punto del menú “Ultima instrucción”. Prog.”.”. Como alternativa a la función del menú “Instrucc.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1. puede activarse la función pulsando la tecla del softkey “Ultima Instr.00 es 10 de 78 9 .” y al menú “Ultima instrucción”.

la herramienta se desplaza -.00 es 9 11 de 78 .3. cada punto de destino es alcanzado en su posición en forma exacta. el contenido de este campo puede ser modificado. que en esta relación.3 Parada exacta Programación de un movimiento PTP Después de haber seleccionado el punto del menú “PTP”.3.1 Consideraciones básicas Programación de movimientos (continuación) El desplazamiento PTP posibilita un desplazamiento rápido al punto de destino. Dependiente de la posición de partida.) Al mismo tiempo.3. ¡Si Ud. herramientas y el robot mismo! ¡Preste atención.3 Movimiento standard 1. 1.1.1.2 Movimiento PTP con parada exacta En movimientos PTP con parada exacta.3.99. El campo marcado con un fondo azul oscuro. la trayectoria de un movimiento PTP también depende de la velocidad de movimiento programada! Los movimientos PTP se utilizan preferentemente cuando no es necesario tener un movimiento con trayectoria exacta entre dos puntos programados. Manteniendo pulsada la tecla de mayúsculas (shift) en combinación con una de las teclas del cursor “z” o “!”.1. con velocidad reducida. Dado que la trayectoria no puede determinarse exactamente de antemano.1. el formulario inline para la parametrización de la instrucción PTP (ver también apartado 1. Prog. el óptimo en cuanto al tiempo se refiere. puede causar colisiones y con ello dañar piezas. por favor. y que resulta de la sincronización de fase de cada eje en particular. no realiza ésto. cambia la asignación de la barra de softkeys. debería probrase primero el comportamiento del movimiento del robot en las cercanías de obstáculos. o las teclas “⎧” o “⎩”. es posible saltar de un campo a otro. Representa el tipo o modo de desplazamiento más rápido y por ello.del punto de arranque al de destino -.1 1.1 Movimientos punto a punto (PTP) 1. es decir.sobre una trayectoria que no está exactamente definida. tiene el así llamado “Foco”.1. Trayectoria PTP posible Trayectoria PTP posible P2 Parada exacta P3 P1 Distancia más corta entre dos puntos 1.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03. se visualiza en la ventana de programación.

Den. del paso (predefinición 0%=sin pos. sus funciones y rangos de valores. El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan en el momento. El valor del campo de entrada “PTP” puede modificarse con los softkeys “+” o bien “--” por medio del softkey “LIN/CIRC”.” puede interrumpirse.00 es 12 de 78 9 .) ACC Aceleración 1 hasta 100% del valor max.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.. la programación de la instrucción de desplazamiento. cuyas coordenadas se han de definir más adelante.99. Ud. CIRC. sin memorizarla. ESC Con el softkey “Esc. pulse la tecla del softkey “Coord”. puede seleccionar entre PTP. a continuación. (predefinición 100%) Wzg Número de herramienta de la herramienta a utilizar 1 hasta 16 (predefinición 1) SPSTrig Punto de operación del SPS (PLC) 0 hasta 1001/100s (predefinición 0) Piense que. quiere modificar las coordenadas del robot. Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se encuentra el cursor de edición intermitente. se representan los campos de entrada. LIN. y no donde se encuentra el puntero de paso de color amarillo. con grandes cargas útiles/cargas adicionales. KLIN. Las coordenadas actuales del robot son memorizadas cuando. en cualquier momento. instruc. independientemente del campo de entrada en que se encuentre.Programación de movimientos En la tabla siguiente. también aumenta innecesariamente la carga sobre los motores de accionamiento. KCIRC VB Velocidad de movimiento 1 hasta 100% del valor max. directamente a través del bloque numérico del teclado. Prog. puede programar una serie de pasos de movimientos. PTP Función Rango de valores Tipo de movimiento PTP. aprox. LIN y CIR.3 03. Si en una instrucción PTP ya existente. definir otro tipo de desplazamiento. además. La misma función posee la tecla “ESC”. se pulsa la tecla del softkey “Si”. del campo. Ud. Los valores numéricos pueden indicarse. Ud. (predefinición 100%) VE Entorno de aproximación 0 hasta 100% de la mitad de la long. aceleraciones altas y recorridos cortos. Con el softkey “LIN/CIRC” puede Ud.

1 Programación de movimientos (continuación) Si Ud.3. El campo marcado con un fondo azul oscuro. dependiente de la definición de orientación configurada. es decir. Parada exacta P2 P1 P3 Parada exacta 1.1 Movimiento LIN con parada exacta En movimientos LIN con parada exacta. OK”. Al mismo tiempo cambia la asignación de la barra de softkeys.1.2 Movimientos lineales (LIN) En un desplazamiento LIN. la herramienta misma puede cambiar la orientación durante el movimiento. Manteniendo pulsada la tecla de mayúsculas (shift) en combinación con una de las teclas del cursor “z” o “!”. se visualiza en la ventana de programación el formulario inline para la parametrización de la instrucción LIN. los datos son memorizados y la línea de instrucción es registrada e insertada debajo de la posición del cursor de edición. En este tipo de desplazamiento.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3.00 es 9 13 de 78 . es posible saltar de un campo a otro. ha desplazado el robot a la posición deseada. Los desplazamientos LIN tienen su aplicación cuando es necesario realizar.2. basta con indicar los datos del punto de destino.99.1). los ejes intervinientes se sincronizan del tal modo que la resultante es una recta.3. tiene el así llamado “Foco”. se cierra el formulario. 1. sobre una trayectoria recta. pulse la tecla de entrada o la tecla del softkey “Instruc. o las teclas “⎧” o “⎩”. el contenido de este campo puede ser modificado.2.3 03. Solamente la punta de la herramienta sigue exactamente la trayectoria definida. un movimiento exacto sobre la trayectoria con velocidad de trayectoria definida. y ha indicado en el formulario inline todos los parámetros necesarios. la punta de la herramienta se mueve. desde el arranque hasta el punto de destino. Prog. 1. Como consecuencia.2 Programación de un movimiento LIN Una vez seleccionado el punto del menú “LIN” (ver también apartado 1. cada punto de destino es alcanzado en su posición en forma exacta. Dado que ésta está univocamente definida por medio de dos puntos. o para el acercamiento a un punto de destino que no es posible realizarlo con desplazamiento PTP por peligro de colisiones. entre dos puntos.

De acuerdo con la longitud del recorrido. instruc. o mediante el softkey “CIRC/PTP”. puede definirse otro tipo de movimiento.99. Con ello se aceptan. pulse la tecla del softkey “Coord”. LIN y CIRC. puede seleccionar entre PTP. LIN Función Rango de valores Tipo de movimiento PTP.: “CIRC/PTP”). ESC Con el softkey “Esc. se cierra el formulario. en cualquier momento. que no pueda alcanzarse la velocidad de desplazamiento programada. cuando los ejes de la muñeca. sin memorizarla. Por medio del softkey (por ej. sus funciones y los rangos de valores: Den. directamente a través del bloque numérico del teclado.Programación de movimientos En la tabla siguiente se presentan los campos de entrada. Por ello. magnitud de la aceleración y distancia de aproximación.) ACC Aceleración 1 hasta 100% del valor max. después de confirmar (si/no). independientemente del campo que tenga el foco. del campo. aprox.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1. CIRC. El softkey muestra siempre los tipos de desplazamiento que no se utilizan en el momento. Si Ud. Ud. preste atención a la indicación de valores. (predefinición 100%) Wzg Número de herramienta de la herramienta a utilizar 1 hasta 16 (predefinición 1) SPSTrig Punto de operación del SPS (PLC) 0 hasta 1001/100s (predefinición 0) Piense que. pulsando para ello la tecla de entrada o la tecla del softkey “Instruc. desea asignarle a una instrucción LIN las coordenadas actuales del robot y memorizarlas. los datos son memorizados y la línea de instruccón es registrada e insertada debajo de la posición del cursor de edición. que no puedan ejecutarse en la práctica. termine la función. también aumenta innecesariamente la carga sobre los motores de accionamiento.00 es 14 de 78 9 . KLIN. ha desplazado el robot a la posición deseada. con grandes cargas útiles/cargas adicionales. La definición del tipo de movimiento en el campo de entrada “LIN” puede modificarse con los campos de las funciones de estado “+” o bien “--” de la función de estado correspondiente. además. Si Ud. las coordenadas actuales del robot. de paso (predefinición 0%=sin pos. Esto puede ocurrir. debido al paso por la posición estirada deberían moverse en forma demasiado rápida. LIN. OK”. Como consecuencia. La misma función posee la tecla “ESC”.3 03. Los valores numéricos pueden indicarse. Prog. KCIRC VB Velocidad de movimiento 1 hasta 2000 mm/s (predefinición 1750 mm/s) VE Entorno de aproximación 0 hasta 100% de la mitad de la long. Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se encuentra el cursor de edición intermitente. puede ocurrir. y no donde se encuentra el puntero de paso de color amarillo. sobrepasando así los valores máximos permitidos. la programación de la instrucción de desplazamiento. aceleraciones altas y recorridos cortos. y han indicado en el formulario inline todos los parámetros necesarios.” puede interrumpirse.

aprox. El posicionamiento aproximado depende de la velocidad. que activan un retardo analógico. la máxima aproximación con VE100% se alcanza solamente con una velocidad de VB100%.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 Programación de movimientos (continuación) Movimiento PTP o LIN con posicionamiento aproximado En una instrucción PTP o LIN con posicionamiento aproximado.3. max.99. es decir. Si con VE100% la velocidad es sólo de VB75%.1 1. Prog. Entorno de pos.2. los movimientos de los ejes enlazan al movimiento hacia el punto siguiente. aquí ana_vprop. salidas analógicas proporcionales a la velocidad.3 03. cambio de herramienta. Con VE100% y VB100% el entorno de aproximación comenzaría en la mitad del trayecto entre los puntos P1 y P2. P2 P1 P3 P2 Entorno de aproximación con VE50% y VB100% P1 P3 No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: Makros o instrucción “Espera hasta”. la aproximación comenzaría más tarde. En el momento de alcanzar ese entorno. conmutación de segmentos de bus alternativos (Interbus). todos las demás ana_vprop pueden programarse con posicionamiento aproximado. la unidad de control genera un entorno de aproximación alrededor del punto (aquí P2).00 es 9 15 de 78 .

Los tres puntos de un paso circular describen un plano en el espacio.3 Movimientos circulares (CIRC) En un desplazamiento CIRC la punta de la herramienta se desplaza desde el punto de arranque hasta el de destino. auxiliar y punto de destino. la unidad de control genera dos segmentos de parábola en el entorno de aproximación. 1. Entorno de aproximación Punto de destino Punto de arranque Punto de destino Punto de arranque Punto auxiliar Punto auxiliar Prog.1 Movimiento CIRC con parada exacta En movimientos CIRC con parada exacta.Programación de movimientos 1. Para determinar este plano lo más exactamente posible.2 Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado Si se han de unir dos desplazamientos de trayectoria por posicionamiento aproximado.3. con una velocidad de trayectoria definida sobre una trayectoria circular. Los desplazamientos CIRC se utilizan siempre cuando deban realizarse procesamientos en la tarea. El cambio de orientación de la punta de la herramienta es realizada en forma equitativa sobre la trayectoria de desplazamiento.00 es 16 de 78 9 . Sólo la punta de la herramienta sigue exactamente la trayectoria definida. El desplazamiento CIRC está determinado por el punto de arranque. en dependencia de la orientación configurada. sobre una trayectoria circular.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3. El punto de arranque es el punto de parada exacta del último paso. Esta trayectoria circular está definida por tres puntos: arranque. cada punto de destino es alcanzado en su posición en forma exacta. modificar su orientación durante el movimiento.3 03.99. Para el punto auxiliar sólo son relevantes las coordenadas X. el punto auxiliar (intermedio) y el punto de destino (final).3. Punto de destino Punto auxiliar Punto de arranque Punto de destino Punto de arranque Punto auxiliar Punto de destino 1.3. los 3 puntos deben encontrarse en el espacio lo más separados posible.3. Y y Z. la herramienta misma puede.

KCIRC VB Velocidad de movimiento 1 hasta 2000 mm/s (predefinición 1750 mm/s) VE Entorno de aproximación 0 hasta 100% de la mitad de la long. CIRC.” puede interrumpirse en cualquier momento la programación de la instrucción de movimiento.3. Puede seleccionar entre PTP. o final (PF).99. ESC Con el softkey “Esc. De acuerdo con la longitud del recorrido. puede ocurrir.) ACC Aceleración 1 hasta 100% del valor máximo (valor por defecto 100%) Wzg Número de herramienta de la herramienta a utilizar 1 hasta 16 (valor por defecto 1) SPSTrig Punto de operación del SPS (PLC) 0 hasta 1001/100s (valor por defecto 0) Piense que. instruc.00 es 9 17 de 78 . Ud. LIN Función Rango de valores Tipo de movimiento PTP. que no puedan ejecutarse en la práctica. aceleraciones altas y recorridos cortos. de paso (predefinición 0%=sin pos. sus funciones y rangos de valores. preste atención a la indicación de valores. El valor del campo de entrada “CIR” puede ser modificado mediante los campos de las funciones de estado “+” o “--” y las correspondientes funciones de estado. Pulsando la tecla del softkey “Coord PA” se memorizan las coordenadas actuales del robot para el punto auxiliar (PA).3 03. que no pueda alcanzarse la velocidad de desplazamiento programada. LIN y CIRC.. LIN. con grandes cargas útiles/cargas adicionales. En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada. aprox. Además.3. KLIN.1 1. definir otro tipo de movimiento. también aumenta innecesariamente la carga sobre los motores de accionamiento. Con el softkey “PTP/LIN” puede Ud. independientemente del campo de entrada en el cual se encuentre. Prog. con las teclas del cursor. Al mismo tiempo cambia la asignación de la barra de softkeys. del campo. Den. o con el softkey “PTP/LIN”. magnitud de la aceleración y distancia de aproximación. El campo seleccionado queda marcado con un fondo azul oscuro. se presenta en la ventana de programación el formulario inline para la parametrización de la instrucción CIRC. los valores numéricos pueden ser indicados directamente a traves del teclado numérico. sin memorizar las entradas. Si la ventana de programación está activa (enfocada). El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan en el momento. en cualquier momento. Con el softkey “Coord PF” se memorizan las coordenadas actuales del robot para el punto de destino. puede seleccionar los campos de entrada. La misma función se tiene con la tecla “ESC”. Por ello.3 Programación de movimientos (continuación) Programación de un movimiento CIRC Después de haber seleccionado el punto del menú “CIRC”.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.

En la selección de paso sobre un paso de movimiento circular. Si Ud. tiene la posibilidad de. por ej. registrar las coordenadas actuales del robot para la línea del programa en la cual se encuentra el cursor de edición.00 es 18 de 78 9 . P2 P1 P4 PI PF PF P3 360⎪ circunferencia en el plano PI Prog.. Las coordenadas se registran en la línea del programa. para evitar un vuelco de la circunferencia en el plano. Una circunferencia completa de 360⎪ debería estar compuesta.Programación de movimientos En caso que las coordenadas de los puntos auxiliar y de destino estén demasiado cerca o coincidan. en la cual se encuentra el cursor de edición intermitente.99. de dos segmentos. El softkey “Coord” permite. se emite durante la ejecución del programa. programar una serie de pasos de movimiento y definir posteriormente las coordenadas de los puntos. se memorizan estos datos. el paso circular. Después de cerrar el formulario inline. compuesto de punto auxiliar y punto de destino. con el softkey “Instruc. en cualquier momento. por lo menos. el desplazamiento se ejecuta siempre sobre el punto de destino.3 03.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1. Con ello. Ud. se cierra el formulario y la instrucción es insertada en el listado en la posición del cursor de edición.OK” o con la tecla de entrada. es representado en una sola línea. ha realizado todas las entradas. un mensaje de fallo.

1. conseguir un comportamiento en el posicionamiento aproximado para poder realizar aplicaciones de pegamentos. Con ello es posible. la instrucción “KLIN” tiene las mismas características que la instrucción de movimiento “LIN” . puede Ud.4. debe comenzar el posicionamiento aproximado. a través de los campos “+” y “--” de la función de estado abajo a la derecha.1.1 Generalidades Programación de movimientos (continuación) Debido a las rampas de arranque y frenado más pronunciadas de las funciones KLIN y KCIRC.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1. Si el campo de entrada “Genau” (“exacto”) está activo (enfocado). no se permite el uso de herramientas o piezas pesadas.1.3 m/s2. la instrucción “KCIRC” tiene las mismas características que la instrucción de movimiento “CIRC”. Si se entra como dato un 0. una pinza de soldadura.3.00 es 9 19 de 78 . Con ello es posible. también con altas velocidades de trayectoria. En los demás. Contrariamente a los desplazamientos circulares normales CIRC el criterio de posicionamiento aproximado en movimientos KCIRC está indicado en mm.6 m/s2. conseguir un comportamiento en el posicionamiento aproximado para poder realizar aplicaciones de pegamentos.1 Aplicaciones de pegamentos 1. Por ello. puede Ud. Contrariamente a los desplazamientos normales LIN el criterio de posicionamiento aproximado en desplazamientos KLIN está indicado en mm. también con altas velocidades de trayectoria. no hay posicionamiento aproximado. La aceleración máxima posible para la función KLIN es 2.4.3.3.4 Movimiento de tecnología 1. Los movimientos lineales (LIN) en el apartado 1.99. 1.1 1. debe comenzar el posicionamiento aproximado. a través de los campos “+” y “--” de la función de estado abajo a la derecha. estas instrucciones son adecuadas para aplicaciones de pegamentos y soldadura al arco. Si se entra como dato un 0. como por ej.4. no hay posicionamiento aproximado. Los movimientos circulares (CIRC) se describen en el apartado 1.2 Movimiento lineal (KLIN) La selección de la función (KLIN) se realiza exclusivamente. En los demás. indicar cuantos mm antes de alcanzar el punto de destino. mientras que para KCIRC puede llegar hasta 4.3 03.2. Si el campo de entrada “Genau” (“exacto”) está activo (enfocado). Prog.1.3 Movimiento circular (KCIRC) La selección de la función (KCIRC) se realiza exclusivamente.4. y las altas aceleraciones correspondientes. indicar cuantos mm antes de alcanzar el punto de destino.

La búsqueda arranca en el punto P1. el desplazamiento se ejecuta al próximo punto. la velocidad de búsqueda no es reducida.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1. Sensor distante P2 P1 LIN P3 Dirección de búsqueda Sensor cercano Apilado El punto LIN de destino del movimiento. El campo seleccionado queda marcado con un fondo azul oscuro.. por ejemplo. Prog. Si un campo del formulario inline tiene el foco.2 Programación de una búsqueda Después de haber seleccionado del menú “Instrucc.4. En el ejemplo se indica el punto P2. el punto del menú “Suchlauf”.2 Suchlauf (Búsqueda) 1. el movimiento del robot. En este caso. Si el sensor cercano activa la entrada del sensor cercano.00 es 20 de 78 9 .99. el robot ejecuta un movimiento lineal hacia un punto.1 Generalidades Esta función puede utilizarse.2.Programación de movimientos 1.3 03. Comentario Al mismo tiempo cambia la asignación de la barra de softkeys. debe encontrarse detrás de la pila.2. con las teclas del cursor. Si no se asigna ninguna entrada para el sensor distante o se indica a Vred con valor 100.”. se visualiza en la ventana del programa. seleccionar los campos de entrada. Vred se refiere a la velocidad de trayectoria programada Vb [mm/seg]. y con ello. para realizar tareas de apilado (paletizado). se detiene el desplazamiento de búsqueda.4. 1. el formulario inline para parametrización de la instrucción de búsqueda. En el ejemplo punto P3. se programa el punto de destino de la búsqueda y no el punto de partida. Si el sensor distante activa la entrada del mismo (el campo “lejano”) entonces la velocidad de búsqueda se reduce a la velocidad “Vred”. En un desplazamiento de búsqueda.4. puede Ud.

del campo Función Rango de valores VB Velocidad de trayectoria 1 hasta 2000 mm/s (predefinición 1750 mm/s) Wzg Número de herramienta de la herramienta a utilizar 1 hasta 16 (predefinición 1) Fern Entrada sensor distante 1 hasta 1024 (predefinición 1) VRED Reducción de velocidad 1 hasta 100 % (predefinición 10%) de VB Nah Entrada sensor cercano 1 hasta 1024 (predefinición 1) Los valores de los campos de entrada numéricos pueden modificarse por medio del teclado numérico o a través de la tecla de función de estado “Más/Menos”. estos datos son memorizados. Prog.99. sus funciones y los rangos de valores. Den. Pulsando la tecla del softkey “Coord” se memorizan las coordenadas actuales del robot. el formulario es cerrado y la instrucción es registrada en el listado en la posición del cursor.00 es 9 21 de 78 . instruc. OK” o pulsando la tecla de entrada.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1. ESC Con el softkey “Esc. Si han realizado todas las parametrizaciones. pulsando la tecla del softkey “Instruc.3 03.” puede interrumpirse la programación de la instrucción de desplazamiento en cualquier momento sin memorizar los datos. La misma función la posee la tecla “ESC”.1 Programación de movimientos (continuación) En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada.