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Medición de herramientas y piezas

2.1

Consideraciones básicas

2.1.1

Generalidades

Medición de herramientas y piezas

Con ayuda de programas de medición ya preparados, Ud. tiene la posibilidad de acotar, en
una forma sencilla
G una herramienta desconocida, o
G una pieza desconocida
utilizando distintos métodos.
Pueden memorizarse los datos de hasta 16 herramientas / piezas. Estos datos son requeridos entonces a través de su número en el programa de aplicación del usuario, y posibilitan,
sin grandes esfuerzos, la programación de un cambio de herramienta.
Por razones de seguridad, los programas de medición sólo pueden ejecutarse en
los modos de servicio manual (SStep (T1) y SStep (T2)).

2.1.2

Condiciones previas
La utilización de la funciones de medición presupone un conocimiento suficiente del manejo
del sistema del robot.
Informaciones al respecto las encuentra Ud. en la documentación
S [El VW KUKA Control Panel “VKCP”],
S [Desplazamiento manual del robot] así como
S [Ajuste / desajuste del robot]
Además, el robot debe cumplir con los siguientes requisitos:
G Se han cargado los datos de máquina correctos;
G Todos los ejes deben estar ajustados correctamente;
G No debe haber ningún programa seleccionado;
G Debe estar seleccionado el modo de servicio SStep (T1) o SStep (T2).

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medición de herramientas y piezas

2.1.3

Introducción
Eje 5
45⎪
Eje 3
75⎪

Eje 4
45⎪

Z

Eje 6
0⎪

X

Eje 1
0⎪

Y
Eje 2
75⎪

Z

X

Y

En cada eje del robot se encuentran integrados los llamados “resolvers”, que captan en cada
instante el ángulo de posición del eje. Conjuntamente con las distancias conocidas existentes entre los ejes del robot, la unidad de control puede, con ayuda de la geometría, calcular
la posición y la orientación en el espacio del punto central de la brida.
La posición del punto central de la brida se describe por su distancia al punto de origen del
sistema de coordenadas universales1) (línea punteada). Esta distancia es descompuesta
en sus componentes X, Y y Z (línea de rayas).

Z

X
Y

Aquí se encuentra el
origen del sistema de
coordenadas del robot.

Z
Z

X

Y

Aquí se encuentra el origen del sistema
de coordenadas universales1).
1) En la definición básica, los sistemas

de coordenadas universales y del robot están super-

puestos.
Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medición de herramientas y piezas (continuación)

La orientación del sistema de coordenadas de la brida del robot, cuyo origen se encuentra
en el punto central de la brida, se describe por su giro (en ángulos Euler de Z, Y y X) respecto
al sistema de coordenadas universales1).

Z

X
Y
Z

X

Y

Z
Z

X

1.

Giro alrededor del eje Z

--

Valor del ángulo A
X

--

Y

Y

En el giro de un sistema
de coordenadas debe
respetarse una convención respecto al orden o
secuencia de los ejes,
para obtener resultados
repetitivos.

Z +

2.

Giro alrededor del eje Y
Valor del ángulo B

+
X
Y

Z

3.

X

-Z
Giro alrededor del eje X
Valor del ángulo C

X
--

Y

Y

La información que determina un punto en el espacio, y que está definida por la indicación
de las coordenadas X, Y y Z, y los ángulos de giro A,B y C, se denomina FRAME.
Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medición de herramientas y piezas
1) En la definición básica, los sistemas de coordenadas universales y del robot están superpuestos.

Para poder calcular la posición de un punto de referencia de una herramienta montada sobre
la brida del robot o de una pieza, la unidad de control del robot debe conocer la posición y
orientación de esos puntos respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Aquí se encuentra el origen
del sistema de coordenadas
de la brida del robot. Su posición y orientación son conocidas por la unidad de control.
Y
Z
Este es el punto
de referencia de la
herramienta (Tool
Center Point).

X

Estos datos pueden determinarse por medio de elementos de medición auxiliares externos.
Si los datos se registran en una planilla o formulario, pueden indicarse después a la unidad
de control. Pero después de una colisión, estos datos son inservibles y deben determinarse
nuevamente.
200

Z
Y

X

X

200

TCP (punto de referencia de la herramienta)

Una posibilidad adicional de determinar los datos de la herramienta, consiste en acotar la
misma con ayuda de los sistemas de medición y las funciones de cálculo del robot.
Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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No debe olvidarse la eventual presencia de cargas adicionales.99. u. deben considerarse los datos de las cargas mecánicas de la herramienta o de la pieza.3 03. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.00 es 6 29 de 116 . debe desplazarse la herramienta o pieza con su punto de referencia. Peso desplazado Para poder desplazar una herramienta o pieza lo más rápido posible sin sobrecargar los sistemas de accionamiento de los ejes del robot. centro de gravedad y momento de inercia de la masa de la pieza o de la herramienta. a otro punto de referencia. 10 kg 100 kg Velocidad / aceleración máxima A la unidad de control se le debe indicar el peso. Este último punto de referencia puede estar ubicado en cualquier lugar dentro del campo de trabajo del robot. que pudieran estar montadas fijamente al robot. La posición del punto de referencia de la herramienta es calculada entonces de las distintas posiciones y orientaciones de la brida del robot. R1. desde varias posiciones. Werkst.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Para ello.

Referencia Desplazamiento con herramienta conocida de referencia ABC -.2 -.Puntos” (ver apartado 2. así como también “XYZ -.. por comando de diálogos.WORLD Posicionamiento vertical sobre sistema de coordenadas universales Entrada numérica Entrada de datos de la herramienta Datos de carga de la herramienta Entrada de los datos de masa.Medición de herramientas y piezas 2.2.puntos” (ver apartado 2. R1..Referencia” (ver apartado 2. momento de inercia de la masa A cada uno de estos programas de medición le corresponde un formulario.Y. u.2.2 Medir la herramienta 2. centro de masa.X) del sistema de coordenadas de la brida del robot.99.4 -.4) y también “ABC -WORLD” (ver apartado 2. XYZ -.3 03. A ello le pertenecen los programas de medición “XYZ -.5).2.puntos Desplazamiento desde 2 puntos con datos de orientación ABC -.2 -. Métodos para la determinación de la orientación Con estos métodos se determina el giro (A.1 Sinopsis El submenú “Herramienta” contiene los siguientes subprogramas: Programa Medición por.2). que lo acompaña a través del programa.00 es 30 de 116 6 . según los ángulos Euler Z.2. B.4 -.3). C.Puntos Desplazamiento a un punto de referencia fijo XYZ -. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. Werkst.2. A estos métodos cuentan “ABC -. Métodos para determinar la posición Con estos métodos se determina la posición del TCP (punto de referencia de la herramienta) respecto al origen del sistema de coordenadas de la brida del robot.

2.World (5D) Este método se utiliza cuando sólo se utiliza la dirección de trabajo de la herramienta para su posicionamiento y guiado (soldadura Mig--Mag.) Giro alrededor de Y Valor B -Y 3. garras. ABC -.World (6D) Este método se utiliza cuando se necesita la orientación de los tres ejes de la herramienta para el posicionamiento y guiado (pinzas de soldadura. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.6). Werkst. aplicaciones con láser o corte por chorro de agua). Esto se realiza a través del punto del menú “Entrada numérica” (ver apartado 2.3 03. Método para la orientación de la herramienta (TOOL) Si se conoce una herramienta.puntos Este método es utilizado cuando para el posicionamiento y guiado se necesita una orientación exacta de los tres ejes de la herramienta. pistolas de aplicación de pegamentos. se indica. Precisa la existencia de puntos marcados sobre el lado negativo del plano XY y sobre el lado negativo del eje X de la herramienta.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Eje 5 Y0 Z0 Z 45⎪ Y X X0 Z + Z + X -- X X -Y 1.) Giro alrededor de X Valor C ABC -. u. etc). R1. ABC -. sus medidas y posiciones angulares.) Giro alrededor de Z Valor A -Z Y 2.99.00 es 6 31 de 116 . por entrada a través del teclado.2 -.

a través de la tecla del menú “Inicialización” (arriba en el display). Werkst. La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la esquina bien definida de una pieza o un dispositivo. el número de herramienta deseado. Inicialización Abra Ud. y elija un punto de referencia adecuado. y de él. desde cuatro posiciones distintas (por eso. el menú “Medición” . .3 03.Medición de herramientas y piezas 2.. el submenú “XYZ -. Ejecución Monte la herramienta a acotar sobre la brida del robot. R1..4 -. se debe desplazar y posicionar el TCP (punto de referencia de la herramienta) sobre un punto de referencia.. Pulse la tecla del softkey “Herram. y también “Herramienta”. pueden guardarse los datos de medición de 16 herramientas distintas.00 es 32 de 116 6 . Las medidas actuales y los ángulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados. OK” (parte inferior del display). Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.2. En total. método de los “4 puntos”). La posición del TCP (punto de referencia de la herramienta) es calculada entonces de las distintas posiciones de la brida y sus direcciones. Se abre la ventana de diálogo para la medición de los 4 puntos: Con la tecla de función de estado (derecha abajo del display) seleccione.2 XYZ -.4 -.Puntos”.Puntos En el método de los “4 puntos”.99. u. a través de la tecla +/--. para arrancar con la medición de la herramienta seleccionada. A continuación se abre la próxima ventana de estados.

u.de la función de estado “Override manual”. para evitar posibles colisiones.00 es 6 33 de 116 . El formulario no cambia. Utilice para ello las teclas de desplazamiento de los ejes o el Space Mouse. P4 P1 P3 XT ZW punto fijo en el espacio YT P2 ZW Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías del objeto de referencia. Una desviación menor del Space Mouse causa también una disminución de la velocidad. R1. Al final de la medición le es ofrecido el softkey “Guardar”. después de pulsar la tecla del softkey “Punto OK”. G Desplazar el robot al punto de referencia.99. Werkst. el sistema le requiere ahora volver a desplazar el robot al punto de referencia. Si el punto al cual se desplazó el robot fue aceptado por la unidad de control. memorice esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. la diferencia en la orientación respecto al punto anterior es demasiado pequeña.3 03. los datos de la herramienta pulsando la tecla de este softkey. Ejecute ahora. Repita Ud. puede pasarse al próximo formulario. Memorice Ud. los siguientes pasos de trabajo: G Colocar la herramienta en la orientación deseada. Si durante la medición aparece el mensaje de fallo “Punto demasiado cercano a otro punto”. G Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia. Para aumentar o disminuir la velocidad de desplazamiento. utilice la tecla +/-. Recién cuando se haya modificado la orientación con valores mayores. Aquí finaliza la función. hasta que el robot se haya desplazado al punto de referencia desde cuatro direcciones y se hayan registrado las coordenadas de los puntos. uno tras otro. desde varias direcciones. pero desde otra dirección. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Ahora se le requiere acercarse con la herramienta a un punto de referencia. estos pasos de trabajo.

G Datos de máquina erróneos para el robot o la muñeca del robot.00 es 34 de 116 6 . R1. o G El robot tiene un defecto mecánico. G El desplazamiento al punto fijo de referencia fue demasiado inexacto. Werkst.99. la cuasa puede ser: G El robot ha sido mal ajustado o tiene un ajuste demasiado inexacto.3 03. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u.Medición de herramientas y piezas Si después de la última medición aparece el mensaje “Error de medición demasiado grande”.

3 03. u.00 es 6 35 de 116 . a un punto de referencia.3 Medición de herramientas y piezas (continuación) XYZ -. una herramienta. por comparación con una herramienta conocida.99. y de él. debe desplazarse una herramienta. sobre la brida del robot. seleccione el menú “Medición” y “Herramienta”. herramienta conocida punto fijo en el espacio A continuacion.2.Referencia”. Ejecución Monte Ud. desplazándola a un punto de referencia. se abre la siguiente ventana de diálogo: Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. el punto del menú “XYZ -. Werkst.2 2. y busque un punto de referencia adecuado. R1. se determinan los datos de una herramienta a acotar. cuyas medidas se conocen. desde una dirección cualquiera.Referencia En este método. cuyas medidas sean conocidas por la unidad de control del robot. la unidad de control del robot puede calcular ahora las medidas de la herramienta a acotar. herramienta desconocida punto fijo en el espacio De las distintas posiciones y ángulos de la brida del robot y de las medidas ya conocidas de la primera herramienta utilizada. Inicialización A través de la tecla del menú “Inicialización”. se monta la herramienta a medir. La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la esquina bien definida de una pieza o un dispositivo. Una vez seleccionado el menú. Para ello. También con esta herramienta debe desplazarse a este punto de referencia desde una dirección cualquiera.

con ayuda del teclado numérico. 2 Introduzca. o bien. puede Ud. de la herramienta conocida. Y y Z. Pulse la tecla del softkey “Herram.3 03. Las medidas actuales.00 es 36 de 116 6 . Con las teclas del cursor “⎩” y “⎧”. el número de herramienta deseado. u.. los ángulos de la herramienta correspondiente.99. A continuación se abre la ventana de diálogo para la entrada de datos. Ejemplo: X. R1. las dimensiones de la herramienta de referencia. OK”.Medición de herramientas y piezas Seleccione con la tecla +/-. moverse entre los campos de entrada. pueden visualizarse en la zona inferior de la ventana de estados. pueden guardarse los datos de medición de 16 herramientas distintas. Z Distancia entre el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot (se encuentra sobre el centro de la brida) y el TCP (punto de referencia) de la herramienta de referencia en relación al sistema de coordenadas de la brida del robot. Y. .de la función de estado (derecha abajo del display).. Werkst. en los campos de entrada X. En total. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. para poder trabajar con los datos de esta herramienta. es decir.

Ejecute ahora los siguientes pasos de trabajo. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Y Z X= + 50 X Placa de adaptación de la brida como herramienta de medición En el ejemplo: Si se han realizado todas las indicaciones en forma correcta. R1. confirme ésto con la tecla del softkey “Datos OK”. uno a continuación del otro: G Colocar la orientación deseada de la herramienta G Desplazar el robot al punto de referencia G Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia. pueden utilizarse tanto las teclas de desplazamiento como el Space Mouse.3 03. Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías del punto de referencia. Werkst. Se abre la ventana con el requerimiento para realizar el desplazamiento al punto de referencia. registre su posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. 2 Para desplazar el robot. para evitar posibles colisiones.00 es 6 37 de 116 .99. u.

Confirme ahora la posición con el softkey “Punto OK. fué aceptado por la unidad de control. pueden visualizarse las medidas X.”. u. A continuación cambie la herramienta conocida por la desconocida. herramienta desconocida herramienta conocida punto fijo en el espacio Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías del objeto de referencia.99. quite el robot de la posición actual. la misma le requiere ahora desplazar el robot al punto de referencia con la herramienta a medir. pulse repetidamente la tecla del softkey “Override manual”. Si el punto en el cual se encuentra el robot. primeramente. 2 Para ello.Medición de herramientas y piezas Para ello. pulse repetidamente la tecla de la función de estado que se encuentra a la derecha del display.3 03. Para ello. para evitar posibles colisiones. En el formulario que se abre a continuación. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. R1. que se encuentra sobre el lado derecho del display.00 es 38 de 116 6 . Y y Z de la herramienta medida. Werkst. desplace el robot nuevamente al punto de referencia.

a través de los softkeys “ABC -.99. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. Hasta este momento tiene Ud.3 03. “ABC -. la posibilidad.puntos”. u.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Pulsando la tecla del softkey “Guardar” se memorizan los datos y finaliza el programa de medición. R1.00 es 6 39 de 116 .2 -. Werkst. Informaciones más detalladas al respecto se encuentran en los apartados siguientes.World” o “Datos carga” tener acceso a los correspondientes subprogramas.

La dirección de trabajo de la herramienta está así determinada. u.Medición de herramientas y piezas 2.2 -.4 ABC -.2.3 03. Y Z Punto de referencia X Z Y Punto de referencia Ahora debe desplazarse el robot al punto de referencia con un punto sobre la herramienta que se encuentre sobre el sentido opuesto a la dirección de trabajo. se determina la orientación del sistema de coordenadas de la herramienta. X Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.99. R1.00 es 40 de 116 6 .puntos Por medio de este método. Para ello debe. la dirección de trabajo de la herramienta. en dos pasos de trabajo: En el primer paso se indica a la unidad de control. desplazarse la herramienta con su TCP (punto de referencia de la herramienta) a un punto de referencia cualquiera. primeramente. Werkst.

para acceder a la opción “ABC -.3 03. y de él. u. X Ejecución Monte la herramienta a acotar sobre la brida del robot. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. Las medidas actuales y los ángulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados. y es determinado en el segundo paso de trabajo. esté colocado en el plano XY futuro de la herramienta.00 es 6 41 de 116 . pueden guardarse los datos de medición de 16 herramientas distintas. se abre la siguiente ventana de diálogo: Con la tecla de función de estado (derecha abajo del display) seleccione. el número de herramienta deseado. debe desplazarse la herramienta de modo tal que el punto de referencia con valor Y positivo.puntos”. Seleccionado el menú. En total. Este puede ser la punta de una espiga de referencia colocada en el campo de trabajo.2 -.99. y elija un punto de referencia adecuado. Inicialización Abra el menú “Medición” a través de la tecla de la función “Inicialización”. R1. o una esquina univocamente definida de una pieza o de un útil. Para ello. Werkst. a través de la tecla +/--.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Z Y Punto de referencia El plano YZ puede rotar todavía libremente alrededor del eje X (dierección de trabajo). el submenú “Herramienta”.

Primeramente. registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. Desplace ahora la herramienta sobre el punto de referencia. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.2. pulse nuevamente la tecla de la función de estado “Override manual”. Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”.3 03. Para ello. para evitar posibles colisiones. Una desviación mayor o menor del Space Mouse causa también una disminución de la velocidad.99.de la función de estado “Override manual”. R1.. u. Disminuya también aquí la velocidad de desplazamiento en las cercanías del objeto de referencia.. con la tecla +/-. Para ello. Como consecuencia.00 es 42 de 116 6 . cambia la ventana de estados. Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el punto de referencia. no se abre el formulario para la entrada del número de herramienta.Referencia” (ver apartado 2. para trabajar con los datos de esta herramienta. A continuación se abre la ventana de diálogo para la entrada del valor del TCP. Werkst. Desplace ahora el TCP (punto de referencia de la herramienta) hasta el punto de referencia. para evitar eventuales colisiones.Medición de herramientas y piezas . con un punto que se encuentre enfrentado al TCP (punto de referencia de la herramienta) en dirección contraria a la de trabajo.. desplace el robot con la herramienta fuera de la posición actual. puede Ud.3). aumentar o disminuir la velocidad de desplazamiento. Si el método de medición es activado a través del softkey “XYZ -. Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías del objeto de referencia.

que el punto de referencia con valor Y positivo se encuentre en el plano XY futuro de la herramienta. Para ello.3 03. A continuación cambia nuevamente la ventana de estados.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Z Y X Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías del objeto de referencia.99. pulse repetidas veces la tecla de la función de estado (derecha del display). Werkst. registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. u.00 es 6 43 de 116 . Si el TCP (punto de referencia de la herramienta ) se encuuentra exactamente sobre el punto de referencia. Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías del objeto de referencia. registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. Pulse repetidas veces la tecla de la función de estado (derecha del display). Desplace la herramienta de modo tal. R1. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el punto de referencia. para evitar posibles colisiones. para evitar posibles colisiones.

puede cerrarse el formulario con “Punto OK”. Werkst. Como consecuencia.3 03. la función finaliza. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parte inferior del display).00 es 44 de 116 6 . Recién cuando la distancia sea más grande. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. Informaciones más detalladas se encuentran en el apartado 2. Ahora tiene Ud. Memorice Ud. significa que la distancia al punto anterior es demasiado pequeña. a través del softkey “Datos carga”. acceder al subprograma correspondiente.2.Medición de herramientas y piezas Si se emite el mensaje Punto demasiado cercano al punto de referencia . R1.7. la posibilidad.99. u.

1) o 6D (ver apartado 2. a continuación “Medición” y el submenú “Herramienta”. debe colocarse la herramienta en su dirección de trabajo.00 es 6 45 de 116 . 2.1 El método “ABC -.5 Medición de herramientas y piezas (continuación) ABC -.World (5D)” En este método. en forma paralela al eje X del sistema de coordenadas universales.2.5.99. la herramienta a medir. pero es exactamente igual para cada medición. sobre la brida del robot. se abre una ventana de diálogo para la selección del número de herramienta: Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. activando la función del menú “Inicialización”. u.2). Werkst.2 2.5.World”. R1. Condición: X paralelo a Z0 Z Z0 Y X X0 Y0 Ejecución Monte para ello.2.World Inicialización Se accede a la función deseada.3 03. De acuerdo a la necesidad de utilizar el método 5D (ver apartado 2. se diferencia el procedimiento. A consecuencia de ello.2. la orientación de estos ejes no puede ser determinada en forma sencilla.2. Seleccione el punto del menú “ABC -.5. Aquí. La orientación de los ejes Y y Z la determina la unidad de control del robot.

3 03.99.. A continuación pulse la tecla del softkey “Datos OK”. Los valores actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados. para seleccionar la simetría de la herramienta. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.00 es 46 de 116 6 .. Werkst. seleccionar el método “5--D” con la función de estado. u. Seleccionar la simetría de la herramienta En caso que la opción “6--D” tenga el foco (es decir. OK” (parte inferior del display. el sistema le requiere alinear la herramienta en dirección de trabajo. Ahora.de la correspondiente función de estado (sobre la derecha. parte inferior). marcado con color azul oscuro de segundo plano). . para poder modificar los datos de la herramienta.Medición de herramientas y piezas Seleccione ahora el número de herramienta correspondiente (1. en forma paralela al sistema de coordenadas universales. debe Ud..16).. R1. que puede modificar con las teclas +/-. Pulse la tecla del softkey “Herram.

Guarde los datos de orientación de la herramienta Ahora tiene Ud.3 03. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parte inferior del display). por medio del softkey “Datos carga”. R1. La función finaliza.7. la posibilidad. confirme ésto con la tecla del softkey “Punto OK” (parte inferior del display). Memorice Ud.00 es 6 47 de 116 .99. u.2. entrar al correspondiente subprograma. Werkst. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.2 Z Medición de herramientas y piezas (continuación) Y X Z0 Condición: X paralelo a Z0 X0 Y0 Si se han realizado todas las entradas. Infiormaciones más detalladas se encuentran en el apartado 2.

Medición de herramientas y piezas 2. OK” (parte inferior del display). debe posicionarse la herramienta respecto al sistema de coordenadas universales. la herramienta a medir.99. .World”. u.World (6D)” En este método.2 El método “ABC -.3 03.. se abre una ventana de diálogo para la selección del número de herramienta: Seleccione ahora el número de herramienta correspondiente (1.. Werkst.. parte inferior).2. Los ejes del sistema de coordenadas de la herramienta deben estar colocados en forma paralela a los ejes del sistema de coordenadas universales.de la correspondiente función de estado (sobre la derecha. Condiciones: X paralelo a Z0 Y paralelo a Y0 Z paralelo a X0 Z X Y Z0 X0 Y0 Ejecución Monte para ello. Pulse la tecla del softkey “Herram. sobre la brida del robot.5.00 es 48 de 116 6 . para poder modificar los datos de la herramienta. Seleccione el punto del menú “ABC -. Los valores actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados.16). R1. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.. que puede modificar con las teclas +/-. A consecuencia de ello.

Z Y X Condiciones: X paralelo a Z0 Y paralelo a Y0 Z paralelo a X0 Z0 X0 Y0 Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. en el sistema de coordenadas universales.00 es 6 49 de 116 . para poder modificar los datos de la herramienta. el método “6--D”. R1. Werkst. u.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Seleccionar la simetría de la herramienta Seleccione.3 03. utilizando la tecla de la función de estado (parte derecha abajo en el display). A continuación pulse la tecla del softkey “Datos OK”. El sistema le requiere alinear la herramienta con su dirección de trabajo. a continuación.99.

los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parte inferior del display). Memorice Ud. Informaciones más detalladas se encuentran en el apartado 2. R1. confirme ésto con la tecla del softkey “Punto OK” (parte inferior del display).2. u. acceder al correspondiente subprograma. La función finaliza. la posibilidad. tiene Ud. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.3 03. por medio del softkey “Datos carga”.99.00 es 50 de 116 6 .Medición de herramientas y piezas Si se han realizado todas las entradas.7. Werkst. Guarde los datos de orientación de la herramienta También en este momento.

6 Medición de herramientas y piezas (continuación) Entrada numérica Inicialización Este punto del menú posibilita la entrada de valores numéricos para una herramienta fija. el menú “Medición” y la opción del menú “Entrada numérica” Se abre entonces la correspondiente ventana de diálogo: Con la tecla de la función de estado que se encuentra abajo a la derecha del display. seleccione Ud..3 03.2. una de las herramientas con numeración 1 hasta 16. Werkst. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. Pulse la tecla del softkey “Herram.2 2.99. Se abre la ventana de diálogo para realizar las entradas correspondientes. Abra Ud. R1. Con las teclas del cursor “⎩” o “⎧”. OK”. puede moverse entre los campos de entrada.. Ud. para trabajar con los datos de la herramienta.00 es 6 51 de 116 . para realizar las indicaciones correspondientes. . u. el punto del menú a través del softkey “Inicialización”.

Werkst.) Giro alrededor de X Valor C Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. Z + Z X + -- X X -Y 1. Y Z ¡Por favor. X) relativo al sistema de coordenadas de la brida del robot.) Giro alrededor de Z -- Y 2. Z= + 200 X En el ejemplo: A. considerar! La posición del sistema de coordendas de la brida del robot representada en la figura. Y.00 es 52 de 116 6 . B.3 03. 5 y 6 se encuentran en posición mecánica cero. u. Z Distancia entre el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot (se encuentra en el centro de la brida) y el TCP (punto de referencia) de la herramienta de referencia en relación al sistema de coordenadas de la brida del robot.Medición de herramientas y piezas Las abreviaturas en la ventana de diálogo tienen el siguiente significado: X. sólo es válida cuando los ejes 4. R1.) Giro alrededor de Y Valor B Valor A -Z Y 3. C Giro del sistema de coordenadas de la herramienta (según ángulos Euler Z.99. Y.

En el ejemplo: Si se han realizado todas las indicaciones.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Y0 Z0 45⎪ Z Y X X0 ¡Por favor. 5 y 6 se encuentran en posición mecánica cero. Werkst. u. pulsando la tecla del softkey “Datos OK”. se memorizan estos datos. Pulsando la tecla del softkey “Guardar”.99. por favor. En el formulario pueden visualizarse el número de herramienta y los datos de la misma. considerar! La posición del sistema de coordendas de la brida del robot representada en la figura.00 es 6 53 de 116 . R1. sólo es válida cuando los ejes 4. aceptando así las entradas recién realizadas. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.3 03. confirme ésto. y se cierra el formulario.

00 es 54 de 116 6 . 2. a los datos de carga de la herramienta. Debido a ello se abre la correspondiente ventana de diálogo. En esta caso. R1. de la velocidad de trayectoria programada y de la posición del robot.puntos”. tiene Ud. ésto puede causar sobrecargas eléctricas y/o mecánicas del sistema del robot. 16 herramientas distintas. “ABC -. cuando se transportan cargas mayores que las cargas nominales permitidas por el diagrama de cargas de la especificación técnica del robot.2.. el número de la herramienta a modificar: También aquí pueden indicarse. . por medio del softkey “Datos carga”.3 03. además. Pulse la tecla del softkey “Herram. y su submenú “Herramienta”. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. es posible indicar a la unidad de control. OK”. Desde los programas de medición “XYZ -.99.World” y “Entrada numérica” puede Ud. se accede a través del menú “Inicialización”. en la cual debe indicarse primeramente. “ABC -.Medición de herramientas y piezas En este momento. pueden aparecer sobrecargas eléctricas y/o mecánicas en el sistema del robot..7 Datos de carga de la herramienta Para poder utilizar en forma óptima los momentos máximos disponibles de las aceleraciones de los ejes del robot. la posibilidad. Si se programan datos de carga menores a los reales. no es posible dar entrada a un número de herramienta. en total. Werkst. acceder al correspondiente subprograma. Esto depende. u. no se asumen responsabilidades! Inicialización Al punto del menú “Datos de carga de herramienta”. En movimientos LIN y CIRC. A continuación se abre la ventana de estados para ejecutar las indicaciones.2 -. para poder trabajar con los datos de la herramienta seleccionada. ¡Para daños que por ello pudieran resultar.Referencia”. Informaciones más detalladas se encuentran en el siguiente apartado. los datos de carga de la herramienta utilizada. el menú “Medición”. tener acceso en forma directa.

Si se define el valor 0. acceder a los campos de entrada e indicar los valores deseados por medio del teclado numérico. C Giro de los ejes principales de inercia de la herramienta (según ángulos Euler de Z. Z + Z + X -- X X -Y 1. Y Z X A.3 03. pulsando la tecla del softkey “Default”. definidos en la declaración básica del sistema. o asuma los datos de carga estandarizados. En el campo “M [kg]” se indica el valor estandarizado: --1 (carga indicado en el dato de máquina). B. controle con ayuda de los diagramas de carga de las especificaciones del robot. R1. Y.) Giro alrededor de X Valor C Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. puede Ud.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Con ayuda de las teclas del cursor “⎩” o “⎧”. si la misma se encuentra dentro de las tolerancias permitidas para cargas estandarizadas! Las abreviaturas en la ventana de diálogo tienen el siguiente significado: M Peso de la herramienta X. u. Y. que se encuentra en la parte inferior del display. Z Distancia entre el centro de gravedad de la herramienta y el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot (está sobre el centro de la brida) relativo al sistema de coordenadas de la brida del robot. ¡Antes. Werkst.) Giro alrededor de Z Valor A -Z Y 2.99.) Giro alrededor de Y Valor B -Y 3.00 es 6 55 de 116 . es indicativo que no se posee carga adicional. X) respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.

R1. los datos de carga de la herramienta. pulse la tecla del softkey “Datos OK”.Medición de herramientas y piezas JX. Si se han realizado todas las entradas. Werkst. Para un control. El softkey “Guardar” memoriza los datos y cierra la ventana de diálogo. JY.99. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. pueden visualizarse en la pantalla.3 03. u.00 es 56 de 116 6 . Informaciones adicionales para el cálculo de los datos de carga de la herramienta se encuentran en la documentación propia [Cálculo de datos de carga]. JZ Momentos de inercia alrededor de los ejes principales de inercia de la herramienta.

debe colocarse la brida del robot en forma perpendicular a la dirección de trabajo de la herramienta..00 es 6 57 de 116 .3 03. si primeramente se selecciona la función del menú “Inicialización”.1 Sinopsis Inicialización Medición de herramientas y piezas (continuación) Al menú “Herramienta fija” se tiene acceso.. En el segundo paso. que lo acompañan a través del programa guiado por los diálogos.99. R1. y a continuación el menú “Medición”. la cual no es desplazada por el robot y se encuentra fija. Primeramente debe desplazarse una herramienta..3. una herramienta cuyas medidas se conozcan. sobre la brida del robot. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.3. El submenú “Herramienta fija” contiene los siguientes subprogramas: Programa Medición por.2 Herramienta (BASE) Con este método se determina el TCP (punto de referencia) de una herramienta.3 Herramienta fija 2. Ejecución Monte Ud. hasta el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la herramienta fija a medir.2 2. Herramienta (BASE) desplazamiento a una herramienta fija Offset de cinemática externa desplazamiento a una herramienta fija sobre una cinemática externa Entrada numérica Entrada manual de los valores de una herramienta fija A cada uno de estos programas de medición se le ha asignado un formulario. u. Werkst. 2. cuyas medidas se conocen.

3 03.99. Werkst.. de la herramienta a medir..00 es 58 de 116 6 . OK ” para acceder a la próxima ventana de diálogo. Se abre la siguiente ventana de diálogos: Elija la herramienta fija a medir Seleccione Ud.. medición No: Con la tecla de la función de estado.Medición de herramientas y piezas Inicialización El menú correspondiente se encuentra pulsando la tecla de la función “Inicialización”.. seguido del menú “Medición” y de “Herramienta fija”. R1. .. con la tecla +/-. Pulse entonces la tecla del softkey “Herram. u. ...16). seleccione el número de la herramienta de referencia fijada en el robot. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.de la función de estado (abajo a la derecha del display) el número de herramienta (1.

u. Esta determinación no siempre es sencilla y de fácil predicción. conmutar entre los métodos de medición 5--D y 6--D. R1. decidirse por el método de medición 5--D o 6--D. sólo está determinada por la posición de la brida del robot. pero exactamente igual para cada medición. la determina la unidad de control del robot.00 es 6 59 de 116 . y con ello seleccionado ambos números. medición No: Con el softkey que se encuentra a la derecha sobre el márgen inferior del display. OK”. X Z Y En el método de medición 5D se define el ángulo “C” con el valor por defecto “0” (esto corresponde a un giro alrededor del eje X en dirección de avance de trabajo de la herramienta). Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. ha pulsado la tecla del softkey “Herram. Werkst.3 03.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Si Ud.99. puede Ud. Está colocada perpendicularmente a la brida. puede Ud. cuando para el posicionamiento y guiado sólo se necesita la dirección de trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag. La dirección de trabajo de la herramienta fija. Método 5--D Este método se utiliza. aplicaciones con láser o corte por chorro de agua). La orientación de los ejes Y y Z del sistema de coordenadas de la herramienta.

se memorizan los datos. hasta la herramienta fija. su selección. Esto puede realizarse con las teclas de desplazamiento o con el Space Mouse. a continuación. garras. Para ello. Si el punto al cual se desplazó el robot. etc. fue aceptado por la unidad de control. para evitar posibles colisiones.00 es 60 de 116 6 . con la herramienta de referencia.3 03. R1. u.Medición de herramientas y piezas Método 6--D Este método se utiliza cuando para el posicionamiento y guíado se necesita la orientación de los tres ejes de la herramienta (en aplicaciones con pinzas de soldadura. La orientación del sistema de coordenadas de la herramienta se realiza en forma paralela al sistema de coordenadas de la brida del robot. pulse repedidas veces la tecla de la función de estado que se encuentra a la derecha del display. pistolas de aplicación de pegamentos. X Z Y Con el softkey “Datos OK” confirma Ud. Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías del punto de referencia.99. uno tras otro. los siguientes pasos de trabajo: G Colocar la herramienta en la orientación deseada.). y accede al formulario de medición del TCP. G Hacer coincidir el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la herramienta de referencia. se abre a continuación. Werkst. Ejecute. G Pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. medición No: Ahora. con el punto de la herramienta fija. la ventana de estados para la orientación de la brida de la muñeca: medición No: Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. el sistema le requiere desplazar el robot.

Pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. para evitar eventuales colisiones. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Primeramente. quite el robot de la posición actual.00 es 6 61 de 116 .99. Desplace el robot. R1. Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías del punto de referencia. y se salta al formulario para la memorización de los datos.3 Offset de la cinemática externa Informaciones adicionales se encuentran en la documentación [Puesta en servicio] en el capítulo [Medición de la cinemática externa]. 2. se registran los datos. tocándola. Aquí finaliza la función. la tecla de la función de estado que se encuentra sobre la derecha del display. pulse repetidas veces. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar”. con ayuda de las teclas de desplazamiento o con el Space Mouse.3. Para ello. hasta que la brida de la muñeca se encuentre en forma perpendicular sobre la herramienta fija. Memorice Ud. Werkst.3 03. u.

u. Pulse Ud. a continuación abriendo el menú “Medición” y seleccionando de allí el menú “Herramienta fija”. a través del teclado numérico. se abre la primera ventana de diálogo para la entrada del número de herramienta.3. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz... puede Ud.00 es 62 de 116 6 . Con la tecla +/-. Seleccionado este punto del menú.4 Entrada numérica Inicialización Al menú “Entrada numérica” se accede pulsando primeramente la tecla de la función “Inicialización”. OK” (parte inferior del display). la tecla del softkey “Herram.3 03.Medición de herramientas y piezas 2. que se encuentra sobre la derecha abajo del display. activar el correspondiente número de herramienta (1. puede Ud. Werkst.99. situarse en el campo de entrada deseado.. cambia la ventana de estados: Con las teclas del cursor “⎩” o “⎧”. Debido a ello.de la función de estado. R1. para poder dar entrada a los datos de esta herramienta.16). e indicar los datos de la herramienta. ..

2 Medición de herramientas y piezas (continuación) Las abreviaturas en la ventana de diálogo tienen el siguiente significado: X. R1.) Giro alrededor de Y Valor B -Y 3. respecto al sistema de coordenadas universales.3 03. Memorice Ud. TCP (punto de referencia de la herramienta) Z X Y A. C Giro del sistema de coordenadas de la herramienta (según ángulos Euler Z.Y. B. u. Werkst. Z Distancia entre el TCP (punto de referencia de la herramienta) y el origen del sistema de coordenadas universales. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parte inferior del display).00 es 6 63 de 116 .) Giro alrededor de X Valor C Si se han realizado todas las entradas.X). pulse la tecla del softkey “Datos OK” (parte inferior del display). La función finaliza y se cierra la ventana de diálogo. referido al sistema de coordenadas universales. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz.) Giro alrededor de Z Valor A -Z Y 2. Y.99. Z + Z + X -- X X -Y 1.

referido al sistema de coordenadas de la brida del robot. tienen el siguiente significado: M Peso de la carga adicional. o asuma los datos de carga estandarizados.3 03. que se encuentra en la parte inferior del display.4 Datos de la carga adicional Inicialización Al menú “Datos de carga adicional” se tiene acceso. Y. pulsando la tecla del softkey “Default”. puede Ud. Centro de carga Z-- Brida Z+ Y X Las abreviaturas en la ventana de diálogo.Medición de herramientas y piezas 2. acceder a cada uno de los campos. Si se define el valor 0. Después de haber seleccionado el punto del menú “Datos de carga adicional”. y a continuación el menú “Medición”. es indicativo que no se posee carga adicional. Z Distancia entre el centro de masa de la carga adicional y el orígen del sistema de coordenadas de la brida del robot (se encuentra sobre el centro de la brida). e indicar los datos necesarios a través del teclado alfanumérico. u. R1. X.00 es 64 de 116 6 .99. En el campo “M [kg]” se indica el valor estandarizado: --1 (carga indicada en el dato de máquina). Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. Werkst. se activa la ventana de diálogo correspondiente: Con las teclas del cursor “⎩” o “⎧”. seleccionando primeramente la función del menú “Inicialización”. definidos en la declaración básica del sistema.

99. El softkey “Guardar” memoriza los datos y cierra la ventana de diálogo.2 A. R1. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. desaparece el formulario de la pantalla. controle con ayuda de los diagramas de carga adicional de las especificaciones del robot. JY. Z + Z + X -- -Z X X -Y 1. JZ Y 2.) Giro alrededor de X Valor C Momentos de inercia de la masa alrededor de los ejes principales de inercia de la carga adicional. ¡Antes. Werkst. se encuentran en la documentación propia [Cálculo de datos de carga]. si la misma se encuentra dentro de las tolerancias permitidas para cargas estandarizadas! Si se han realizado todas las entradas.) Giro alrededor de Z Valor A JX. Informaciones adicionales para los cálculos de los datos de carga. B. u.3 03.00 es 6 65 de 116 . Con ello. y se abre el formulario para memorización de los datos. pulse la tecla del softkey “Datos OK”.) Giro alrededor de Y Valor B -Y 3. C Medición de herramientas y piezas (continuación) Giro de los ejes de inercia principales de la carga adicional (según a los ángulos Euler Z--Y--X) respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.