Control de la velocidad de Motores de Corriente Continua

Prof. Ing. Mario Guillermo Macri

Modelo matemtico del motor derivacin de CC

En el dominio de la frecuencia compleja

di
v = Ri + L + eb
dt

TL

V ( s ) = RI ( s ) + sLI ( s ) + Eb ( s )

v
+

J = b TL + T

Js 2 ( s ) = bs ( s ) TL ( s ) + T ( s )

eb = K , T = Ki

Eb ( s ) = K ( s ), T = KI ( s)

Ecuaciones
temporales
G ( s) =

Ecuaciones
frecuenciales

kt
( Ls + R ) ( Js + b ) + ke kt

Funcin de
transferencia
G(s) = U(s)/w(s)

Prof. Ing. Mario Guillermo Macri

G (s) =

kt
LJs + s ( bL + RJ ) + ke kt + bR
2

Ia

1
Ls + R

Te
kt

1
Js + b

ke

Modelo en el dominio de
la frecuencia compleja

G ( s) =

b
s + 2 n s + n2
2

ke kt + bR
LJ
bL + RJ
n =
2 LJ

n2 =

Forma canonica
Sistema segundo orden

Anlisis frecuencial de la forma cannica

y ( s)
wn2
G( s ) =
=
u( s ) s2 + 2 wns + wn2

jw

Polo

wn

Con entrada en escaln

unitario u(s) = 1/s :

Los polos del sistema son:

Plano s
wd = wn 1

2
Amortiguamiento negativo
no amortiguado
Subamortiguado

Polo

=
= cos
wn

Factor de amortiguamiento relativo

>0

Prof. Ing. Mario Guillermo Macri

1
wn2

s s2 + 2 wns + wn2

s1, s 2 = wn jwn 1 2 = jwd

Factor de amortiguamiento
wd Frecuencia amortiguada
wn Frecuencia natural del sistema

= wn

y(s) =

< 0 = wn 0

races parte real positiva

=0

= 0 s1, s2 = jwn

0< <1

s1, s 2 = wn jwn 1 2 = jwd

Amortiguamiento crtico
Sobreamortiguado

=1

> 1

races imaginarias

= wn
s1, s2 = wn races reales
= wn races parte real negativa

Anlisis en el tiempo de la forma cannica (sistema segundo orden)

y(s) =

1
wn2

s s2 + 2 wns + wn2

Antitransformando:

Especificaciones temporales de una variable controlada

Ejemplo:

settling time less than 2 seconds

overshoot less than 5%
steady-state error less than 1%

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e nt
2
1
y (t ) = 1
sen
w
n 1 t + cos
2
1

Respuesta dinmica motor de CC

Prof. Ing. Mario Guillermo Macri

Kp=100
Ki=1
Kd=1

* moment of inertia of the rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2

* damping ratio of the mechanical system (b) = 0.1 Nms
* electromotive force constant (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
* electric resistance (R) = 1 ohm
* electric inductance (L) = 0.5 H
* input (V): Source Voltage
* output (sigma dot): rotating speed
* The rotor and shift are assumed to be rigid

Kp=100
Ki=200
Kd=1

Kp=100
Ki=200
Kd=10

Indicadores bsicos en un control de la velocidad

El cambio forzado de la velocidad del eje mediante el
manejo de una variable de control (en general la
tensin o el flujo) se denomina control de velocidad.

Regulacin de la velocidad es el cambio de la

velocidad debido a la variacin de la carga

wo w r
v% =
100
wr

Gama de regulacin de la velocidad es el

cociente entre la maxima y minima velocidad

w max
G=
w min

Coeficiente de suavidad de regulacin de la

velocidad es el cociente entre dos valores
mas prximos de velocidad obtenidas con el
control

wi
ksuav =
w ( i 1)

Coeficiente de perturbacin de la velocidad es

el cambio de la velocidad debido a la variacin
de la carga en( v/min)/A o ( v/min)/Nm

Kpert = w
Ia

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Elementos de control bsicos

U
Rs
wr =

ia
Ke Ke
U

Control por tensin de armadura

Control por variacin del Flujo

Control Reosttico

Shuntado del inducido (es un caso particular

de control por tensin de armadura)

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Control por tensin de armadura

Rectificador controlado

wo=U/Ke

Chopper (convertidor DC-DC)

La variacin de tensin puede

afectar la velocidad hacia
arriba y hacia abajo

'res
wo=U/Ke

wr =

U
Rs

ia
Ke Ke

U
Ib =
Rs
U
w = w0 =
Ke

U > U

Corriente de bloqueo

res
U

Velocidad de
vacio ideal

Si U varia Varia la Ib y wo
Ires

Ventajas

Ib= U/Rs

Ib= U/Rs

Ia

Decreasing flux
at constant V

Deacreasing
at constant V

La velocidad puede variarse hacia arriba y hacia bajo

La regulacin de la velocidad no cambia
Buena suavidad de regulacin
Deacreasing V
at constant

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Motores derivacin

Decreasing V
at Full flux

Motores serie

Torque

Control por variacin del flujo

wr =

U
Rs

ia
Ke Ke

U
Ib =
Rs
w = w0 =

Corriente de bloqueo
U
Ke

Velocidad de
vacio ideal

Si disminuye (Iex) aumenta la w

wo=U/Ke

'res
wo=U/Ke
<

res

Desentajas

El debilitamiento de flujo
empeora la conmutacin
La intensificacin del flujo es admisible si el
devanado de excitacin esta diseado para
ello:(motores especiales mas costosos)

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Ires

Ib= U/Rs

Ia

El debilitamiento del flujo incrementa la

velocidad
La corriente de bloqueo (de arranque
inicial) no es afectada

Control Reosttico

Caracterstica
natural: Rs

Las resistencias exteriores empeoran el

rendimiento debido a las perdidas I2R
La estabilidad de la velocidad (variacin de la
velocidad con la carga) es mayor con Rext
elevadas: (mala regulacin de velocidad)

Caracterstica artificial
eliminando la primera
etapa: r2 + r3 +Rs

Ia

Ires

Caracterstica artificial
eliminando la segunda
etapa: r3 +Rs

Caracterstica artificial
inicial r1 + r2 + r3 +Rs

Caracterstica artificial inicial

rprev+r1 + r2 + r3 +Rs

Increasing

Re

Increasing

Torque
Motores derivacin
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Re

Torque
Motores serie

El aumento de la resistencia externa

Rext disminuye la velocidad
La corriente de bloqueo (de
arranque inicial) disminuye al
aumentar Rext

Limitaciones de la potencia y el par electromagntico

en un control combinado por tensin y flujo

Torque

Pm

Armature Voltage
Control
rated
Speed

A par constante P = Tn.w

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Pm
Torq
ue

Field Control

A potencia constante Pn = T.w

Shuntado del Inducido

Puede verse como un caso particular

de control por tensin de armadura

Caracteristica de velocidad

Caracteristica mecnica

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Ejemplo de aplicacin del shuntado del inducido

Circuito de mando de un motor

derivacin empleando shuntado
del inducido para desaceleracin
hasta una velocidad muy baja
previa a la parada

RP: rel de proteccin

RPC: rel proteccin por
falta de campo
1RA, 2RA, 3RA: contactos
rels de aceleracin
1A, 2A, 3A: bobinas relsde
aceleracin

Control de velocidad del motor serie

R variando la resistencia de inducido
U variando la tensin (conexin serie-paralelo o shuntado del inducido)
variando el flujo

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Shuntado del inducido del motor serie

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Conexin serie-paralelo del motor serie

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Accionamiento elevador

tdin = J

te = J

dwr
dt

dwr
+ tL
dt

Potencia necesaria del motor en

primera aproximacin:
P[kW]= 1.25.G[N].v[m/s] 10^ -3

P[kW ] = te[ Nm].w[r / s].10

Par de resistencia:
Tres[Nm]= 1.2.G[N].R[m] 10^ -3
te tL = J

Prof. Ing. Mario Guillermo Macri

dwr
dt

Historia de los tipos de accionamiento

1891 Introduccin del sistema Ward Leonard

1900-1970s Se extienden las aplicaciones con mejoras del
sistema Ward-Leonard
1975 - Accionamientos a Tiristor (SCR) de motores de CC de
altas potencias
1980s Se introducen los microprocesadores
Prof. Ing. Mario Guillermo Macri

Primer ascensor Otis con caja reductora y

Motor de CC (1915)

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Primer ascensor Otis sin caja reductora y

Motor de CC (1919)

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Caracteristica de velocidad

Sistema Ward- Leonard

Motor
controlado

MTI

G
A

Caracteristica mecnica

G
A

H
C

G
B

M
B

Fuente
CC

Control Ua

Control

Del motor controlado

Prof. Ing. Mario Guillermo Macri

Torque

wo depende
de la FEM del generador

Pm

Armature Voltage
Control
rated
Speed

Pm
Torq
u

Field Control

Ascensor Otis con sistema M-G (1920)

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Operacin en el plano par-velocidad

Prof. Ing. Mario Guillermo Macri

Operacin en un cuadrante

G
A
C

Rs

No permite frenado regenerativo

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Operacin en los cuatro cuadrantes

G
A
C

Rs

Permite frenado regenerativo

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Sistema ABB control de

motores maquinaria de papel
Operator stations:
Process Portal

ABB Paper Machine Drives PMC800

System Structure

ICU

DriveBus(8 Mbps)
AC800M
AC800M

==

115/230
VAC

Drive tools:
Drives Window
Drives Analyzer
Control Builder
Process Portal (DSN)

Filter
Unit

24VDC

Control Net

Common DC Bus

Supply
Unit

~~

R R F
D U L
Y N T

50

100

150

Inver
ter

R R F
D U L
Y N T

50

100

150

Inver
ter

DCU
DCU

ACU

DSU
TSU
ISU

R R F
D U L
Y N T

50

100

150

Inver
ter

R R F
D U L
Y N T

50

100

150

Inver
ter

I/O
I/O

ABB

24 VDC

==

AC
PT100

Prof. Ing. Mario Guillermo Macri

Modbus/
Profibus

Permanent
Magnet motors
Induction motors

Operator panels:
PP846