Tema 3.

1: Transductores (Sensores y actuadores)
• • • • • • • ¿Qué son? Procesos de medida. Características básicas Tipos de sensores Tipos de actuadores Conclusiones Actividad

José M. Claver UJI-1

Sistemas de Control de Procesos

Estructura Básica
• Componentes del SC

Sensor

Acondicionado

Transmisión Datos Presentación

Sistema

Perturbaciones

Control
Alarmas Transmisión Órdenes

Actuador

Acondicionado

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Sistemas de Control de Procesos

¿Qué son?
• Un transductor es un elemento que convierte una magnitud física en otra • Ejemplo:
– Un termómetro de mercurio es un transductor que da un desplazamiento proporcional a la temperatura

• Un sensor es un tipo de transductor que convierte la magnitud a medir en una característica eléctrica • Un actuador en un tipo de transductor que toma una señal eléctrica y produce una variación en una magnitud física

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Sistemas de Control de Procesos

Procesos de medida
• Errores en el proceso de medida: Diferencia entre el resultado obtenido y el valor real
Ms
Valor medido

D B

C A

A B C A Me
Valor real

Ideal No Lineal Pendiente Incorrecta Offset (desviación de cero)

Offset

• Linealidad: Relación lineal entre valor real y medido
– Difícil de corregir parámetro importante por lo tanto

• Offset o desviación cero: Valor medido cuando el sensor debe devolver un cero
– Genera un error
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fácil de corregir
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Características básicas
Precisión Precisión Offset Offset Linealidad Linealidad Sensibilidad Sensibilidad Margen de Margen de Medida Medida Resolución Resolución Rapidez de Rapidez de respuesta respuesta Derivas Derivas Repetitividad Repetitividad
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Error máximo esperado (% relativo, Me) Desviación de cero (Me) Desviación respecto de una línea recta en la curva de respuesta (Me) Variación de la magnitud de salida al variar la magnitud a medir (dMs/dMe) Rango de variación de la magnitud a medir en el que se asegura una cierta precisión (Me) Mínima variación de la magnitud de entrada que puede apreciarse a la salida (Me) Capacidad del sistema de medida para seguir las variaciones de la magnitud de entrada (dMe/dt) Las medidas pueden ser diferentes en función de las variaciones ambientales (temperatura, humedad, envejecimiento) (Me) Error esperado al repetir varias veces la misma medida (Me)
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Ejemplo: Acelerómetros (0-4 m/s2)

uV 2

V 4

mV 4

1,48 0,2

4 A

m/s2 B

4

m/s2 C

4

m/s2

Comentar, para cada uno de estos sensores las características de: - Sensibilidad - Offset - Linealidad
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Tipos de Sensores
• Activos/Pasivos
Activos : Generan una señal eléctrica Pasivos: Modifican una característica eléctrica (R, C, etc.) Pasivos

• Directos/Accionamiento intermedio (indirectos)
Directos: La magnitud de salida se obtiene directamente Directos Con accionamiento intermedio: La magnitud de salida se convierte en intermedio otra que es medida directamente

• Analógicos/Digitales
Analógicos: Devuelven una señal de tipo contínuo Analógicos Digitales: Devuelven una señal de tipo discreto Digitales

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Ejemplos de sensores
• Sensores de temperatura • Sensores de luz • Sensores de fuerza (y par) • Sensores de desplazamiento • Sensores de velocidad • Sensores de sonido • Otros más especializados

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Sensores de Temperatura
• Termómetros resistivos: variación de la resistencia con la temp.
– PRT (Platinum Resistance Thermometer)

• Termistores: variación de la resistencia con la temp.
– NTC (Negative Temperature Coefficient), de óxidos de metales – PTC (Positive Temperature Cosefficient), de titanato de bario

• Termopares: Efecto Seebeck (circulación de electrones entre metales unidos con diferentes temperaturas) • Semiconductores: variación de la tensión en los extremos de un diodo por el que pasa una corriente fija.

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Termómetros Resistivos
PRT (Platinum Resistance Thermometer)
Margen de Medida Valores de resistencia respecto de la Temperatura -200ºC +850ºC R= R0 (1+αT) R0= 100 Ω; α= 3.9 · 10-3

Características

Tienen problemas de sensibilidad Son muy precisas (0,1ºC) Son caras Tienen buena linealidad (fácil calibración Alto margen de medida Bajas derivas

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Termistores
• NTC (Negative Temperature Coefficient)
Margen de Medida: -50ºC+150ºC Características: De óxidos de metales No Lineales Alta sensibilidad Alta resolución

PTC (Positive Temperature Coefficient)
Características: De cristales de titanato de bario Se utilizan principalmente en protecciones térmicas

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Termopares
• Efecto Seebeck: circulación de electrones (I) entre metales unidos a diferentes temperaturas
– Al abrir el circuito por uno de los metales se obtiene una tensión proporcional a la diferencia de las temperaturas (V termoeléctrico)

Margen de Medida -200 ºC +200 ºC Están hechos de cobre y hierro, o cobre y constantan Respuesta rápida Robustos Tensión termo eléctrica muy baja amplific. de precisión Baja sensibilidad (50 µV/ºC)

Características

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Semiconductores
• Variación de la tensión en los extremos de un diodo por el que pasa una corriente fija.
– Variación de la tensión aprox.: 2mV/ºC

Características

Baratos y fáciles de utilizar Tiene un margen de medida bajo (-50 ºC +150 ºC)

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Sensores de luz
Miden la intensidad de la luz. Pueden ser de dos tipos:
– Los que generan electricidad al recibir iluminación – Los que cambian alguna de sus propiedades al ser iluminados

Algunos ejemplos:
– Fotovoltaicos: unión PN que genera una tensión eléctrica en función de la luz que incide sobre ella – Fotoconductores: cambian sus características de conducción eléctrica al incidir la luz
Fotodiodo, LDR (Light Dependent Resistor)

– Opto-interruptores: sensor de luz (fotodiodo o fototransistor) + emisor de luz (fotodiodo o LED, láser, etc)
Reflexivo, Ranurado

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Fotoconductores
• Cambian sus características de conducción eléctrica al incidir la luz
Fotodiodo
• Id= S*φ • Sensibilidad baja. Utilizació de fototransmisores para incrementarla • Velocidad de respuesta alta (1 microseg. o menos)

LDR (Light Dependent Resistor): R = S*(1/φ)
• Dispositivo que disminuye su resistencia al aumentar la intensidad de la luz • De sulfuro de cadmio (SCd) • Velocidad de respuesta baja (10 ms) • Longitudes de onda entre 380 nm y 759 nm

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Sensores de luz
• Opto-interruptores: sensor de luz (fotodiodo o fototransistor) + emisor de luz (fotodiodo o LED, láser, etc)
Reflexivo: Sensor y fuente de luz montados sobre la misma superficie Ranurado: Sensor y fuente de luz enfrentados

Reflexivo

Ranurado

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Sensores de fuerza
• Galga extensiométrica: materiales que al deformarse varia su resistencia eléctrica
R= ρ∗L/A
L A

Dirección Sensibilidad

• Dispositivos capacitivos:
C= K*A/D
D A

D

K

• Dispositivos piezoeléctricos: materiales que generan una tensión eléctrica al someterlos a un esfuerzo mecánico

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Sensores de desplazamiento
• Potenciómetros: la señal eléctrica es proporcional a su posición
Basados en dispositivos de resistencia variable Pueden ser:
• Lineales • Axiales

– Lineales y con mala estabilidad térmica

• Finales de carrera: interrumpen/activan la circulación eléctrica
Son básicamente interruptores. Puede asociársele un potenciómetro
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Sensores de velocidad
• Inductivos: una bobina se ve afectada por un material ferromagnético o imán
LVDT (Linear Variable Differential Transformer)

• Efecto Hall: potencial eléctrico transversal inducido sobre un conductor activado eléctricamente • Codificador óptico de posición (encoder)
– Lineal o circular EH = KH (I·B/d)

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Sensores de sonido
• Micrófonos:
– Tipos
• Inductivos • Capacitivos

– Base de los sonares

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Ejemplos de actuadores
• • • • Actuadores Actuadores Actuadores Actuadores de Calor de luz de: fuerza, desplazamiento y movimiento de sonido

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Actuadores
• Calor
– Calentadores resistivos: P = R I2 – Refrigeradores de efecto Peltier (efecto inverso al Seebeck)

• Luz
– Diodos emisores de luz: LEDs
• Visibles • Infrarrojos

– Visualizadores de 7 segmentos

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Actuadores de: fuerza, desplazamiento,...
• Solenoides: bobina con puede mover
– Relés

una pieza de material ferromagnético que se

• Motores
– Corriente alterna (CA) – Corriente Continua – Paso a Paso

• Electrohidraúlicos y electroneumáticos
– Accionamiento de aviones y vehívulos
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Actuadores de sonido
• Altavoces: imán + bobina móvil que mueve un diafragma
– Diversas configuraciones frecuencias y

• Transductores ultrasónicos: materiales piezoeléctricos
– Altas frecuencias

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Conclusiones
• Transductores Interfaz con el mundo físico

• Hay un sensor/actuador adecuado para cada caso • Comportamiento no ideal compensaciones HW/SW

• ¿cuáles son los adecuados en tu proyecto? • Próximas 2 clases búsqueda de sensores/actuadores adecuados • Siguiente clase presentación y comentarios

José M. Claver UJI-25

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Contenido del trabajo
• Determinar los tipos de transductores necesarios • Para cada tipo de transductor:
– posibles sensores a utilizar
• Características de funcionamiento
– – – – – Precisión Offset Linealidad Sensibilidad Margen de medida, etc

• Cuáles son los más adecuados para el proyecto

• Presentación: fichero HTML (con links) + algún fichero extra.

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