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RPIC2009 Estudiantil

Desarrollo de Software para Balanceo Esttico de Rotores


Nicols Gonzlez

Martn Lira

Supervisor: Eduardo E. Paolini


Departamento de Ingeniera Elctrica y de Computadoras -Universidad Nacional del Sur
Av. Alem 1253 (B8000CPB) - Baha Blanca Argentina.
nicolasgonzalez@bvconline.com.ar, martin.lira@speedy.com.ar, epaolini@uns.edu.ar

Resumen-- El balanceo de rotores es una herramienta imprescindible para optimizar el funcionamiento de maquinas rotatorias reduciendo las vibraciones mecnicas y sus efectos secundarios adversos.
Se presenta en este trabajo la aplicacin de tcnicas
de procesamiento digital de seales para el diseo de
un software del balanceo esttico de rotores. El programa, basado en el mtodo de los coeficientes de
influencia, incluye todos los clculos necesarios para
balancear rotores en un plano y tambin un mdulo
para anlisis espectral de vibraciones. En el trabajo
se reportan algunos resultados experimentales preliminares desarrollados en el Laboratorio de Vibraciones Mecnicas de la U.N.S.
Palabras Clave balanceo, vibraciones mecnicas, rotor.
1. INTRODUCCION
En todas las mquinas rotatorias existen vibraciones
cuyo origen se debe a causas diversas y su intensidad
depende principalmente de la interaccin entre las fuerzas dinmicas que ocurren dentro del rotor y su flexibilidad mecnica. El desbalance es una de las fuerzas que
ms problemas causan en los rotores y por consecuencia
en las maquinas rotativas. Si una mquina no est balanceada correctamente, se producen vibraciones y
ruidos que son altamente perceptibles, y que pueden
producir el desgaste prematuro del equipo. Por ello se
hace necesario compensar estas fuerzas dinmicas libres
mediante mtodos de balanceo.
El desbalance se debe a un corrimiento del el centro
de masa del rotor respecto del eje de rotacin, lo que
provoca que el giro del mismo no sea concntrico produciendo, por lo tanto, fuerzas y/o momentos dinmicos
que producen vibraciones. Este desplazamiento tiene
origen en diferentes causas, tales como:
Desgaste de partes rotativas de las mquinas.

Montaje defectuoso de componentes.


Falta de homogeneidad causada por soldaduras.
Variaciones en la estructura qumica y cristalina del
material, causadas por el vaciado o tratamiento trmico.
Variaciones en el tamao de tornillos, tuercas, u
otros sujetadores.
Existen diferentes tipos de desbalances que dependen
de la geometra, la distribucin de masas y la velocidad
de funcionamiento del rotor. Es posible clasificarlos en:
Desbalance esttico: el eje principal de inercia es
paralelo al eje de rotacin.
Desbalance de cupla: el eje principal de inercia
intercepta al eje de rotacin en el centro de gravedad
del rotor.
Desbalance cuasi-esttico: el eje principal de inercia intercepta al eje de rotacin en un punto distinto
al centro de gravedad del rotor.
Desbalance dinmico: el eje principal de inercia no
intercepta al eje de rotacin.
El presente trabajo se enfoca en el desbalance esttico o en un plano, que es frecuente en rotores cuyo largo
es mucho menor que su dimetro, como los volantes,
ventiladores, etc. En estos casos las masas balanceadoras pueden ser consideradas, sin grandes errores, como
concentradas en un solo plano.
El trabajo est organizado de la siguiente manera. En
la Seccin 2 se detallan las tcnicas de medicin de
desbalance, haciendo mencin de los sensores habitualmente utilizados para este fin, y explicando la determinacin de la correccin necesaria para eliminarlo,
en particular la tcnica de los coeficientes de influencia.
El desarrollo del software se comenta en la Seccin 3.
En la seccin 4 se exponen algunos resultados experimentales preliminares. Finalmente, en la Seccin 5 se
bosquejan algunas conclusiones y se explicitan las lneas de trabajo futuras.

2. TCNICAS DE MEDICIN
Para balancear un rotor se requieren instrumentos capaces de medir la vibracin y de clculos que permitan
encontrar una relacin directa entre la vibracin, la
magnitud y la posicin de desbalance del rotor.
2.1. Instrumentos de sensado
Para balancear un rotor es necesario relacionar la seal
de vibracin debida al desbalance con una posicin de
referencia determinada. La amplitud de la seal de vibracin es proporcional al grado de desbalance, y la fase
respecto a esta referencia indica la direccin hacia donde est desplazado el centro de masa.
Una manera de establecer una referencia de fase es
colocando sobre el rotor una cinta reflectante que hace
rebotar el haz de un LED emisor infrarrojo sobre un
fotodiodo receptor, sobre el que se mide una seal pulsante cuya frecuencia es proporcional a las revoluciones
del rotor. Tambin se utilizan a este fin sensores inductivos de proximidad, que registran la posicin de una
leva fijada al eje en rotacin.
Para la medicin de la vibracin se cuenta con distintos tipos de sensores, entre los que merecen citarse
los acelermetros y los sensores electrodinmicos. Los
primeros suelen ser de tipo piezoelctrico, y generan
una diferencia de potencial al verse sometidos a una
fuerza variable, proporcional a la aceleracin de la masa. Los segundos inducen una tensin sobre una bobina
mvil al desplazarse en el campo magntico generado
por un imn permanente, y por lo tanto miden variaciones de velocidad. Los primeros suelen preferirse por su
buena sensibilidad, y amplio rango de frecuencias de
trabajo. Sin embargo, su montaje, cableado e interconexin son crticos para obtener buenas mediciones.
Existen tambin sensores basados en diferentes
tcnicas de medicin, como los capacitivos, por efecto
Hall, LVDT, etc., que miden desplazamientos; vibrmetros lser, que miden velocidad, y acelermetros trmicos y basados en MEMS, que miden aceleracin. Sin
embargo, son ms costosos y de uso ms complejo.
Independientemente del tipo de sensor utilizado, es
necesario traducir las variaciones de posicin, velocidad
o aceleracin en una indicacin de masa y posicin
angular que permita compensar el desplazamiento del
centro de masa del rotor. Aunque hay varias tcnicas
para calcular estos parmetros, uno de los mtodos ms
utilizadas es el de los coeficientes de influencia [1, 2, 3].
2.2. Mtodo de los coeficientes de influencia
Se basa en calcular el valor de una masa de balanceo Mb
que colocada con un desfasaje b respecto a la posicin
de referencia permita equilibrar el rotor.
La expresin general de un vector de desbalance
debido a una masa M ubicada a una distancia r del eje
de giro, con un desfase respecto a una posicin de
referencia es
JG
V = M 2 re j ( t +) ,
donde es la velocidad del rotor.

Figura 1: Diagrama vectorial del mtodo de los coeficientes de


influencia.

Para aplicar el mtodo es necesario efectuar un par


de mediciones:
1. Una medicin del desbalance propio del rotor, de
donde se obtiene la magnitud mxima del desbalance, indicada como Vu, y el retardo relativo entre las
seales proporcionadas por los sensores de referencia y de vibracin, que se nota como tr. La diferencia
de fase angular 1 se calcula como
1 = 2 f tr,
donde f es la frecuencia de rotacin del rotor.
2. Una medicin del desbalance causado conjuntamente por una masa de prueba de valor Mt y el desbalance propio del rotor. La magnitud mxima de la seal
de vibracin y su desfase respecto a la seal de referencia se notan como Vr y 2, respectivamente.
A partir de estas dos mediciones es posible calcular
el mdulo del vector Vw, que es el desbalance causado
nicamente por la masa de prueba. Este vector se puede
determinar por medio del teorema del coseno en base
los datos anteriormente calculados:
Vw2 = Vu2 + Vr2 2VuVr cos(2 1 ) .

Finalmente, se puede encontrar el valor de la masa


balanceadora Mb y el ngulo b respecto a la posicin de
la masa de prueba donde debe colocarse. Si la masa de
balance Mb se coloca a la misma distancia radial del eje
que la masa de prueba Mt, se encuentra que
Mb/Mt = Vu/Vw.
Esta expresin relaciona las masas de prueba Mt y de
balance Mb con los mdulos de los vectores de desbalance. El ngulo b se determina aplicando el teorema
del coseno como se muestra en la Fig. 1:
V 2 + Vw 2 Vr 2
b = cos 1 u
.
2VuVw

3. DISEO DEL SOFTWARE


El software para balanceo de rotores se ha desarrollado
bajo la plataforma LabView, e integra adquisicin de
datos, anlisis y presentacin en un solo sistema.
Los programas de LabView son llamados Instru-

mentos Virtuales (VIs) [4, 5] los cuales utilizan diagramas de flujo (programacin grafica llamada lenguaje G)
para realizar los algoritmos de la aplicacin que posteriormente son compilados por LabView para su ejecucin. El propsito de este trabajo es mostrar el desarrollo de un instrumento virtual que ayude en el proceso de
balanceo esttico (en un plano) de rotores.
El instrumento virtual implementado est compuesto
por una serie de mdulos, que se encargan de manejar la
adquisicin de datos, el procesamiento de las seales, y
el clculo del mdulo y fase del vector de compensacin. Debido al carcter de prototipo de este instrumento virtual, se permiten muchas opciones de configuracin que posiblemente se eliminen o se ajusten de manera automtica en la versin final.
3.1. Mdulo de adquisicin de datos
Para el balanceo esttico en un plano es necesario contar
con un par de canales de adquisicin dedicados a la
seales de referencia y de vibracin, respectivamente.
El IV permite utilizar adquisidores de datos comerciales, y tambin el sistema de procesamiento de sonido de
la PC donde se ejecuta el instrumento virtual. Si bien
esta no es una solucin de alta calidad, es til para el
desarrollo de los algoritmos puesto que est disponible
prcticamente en cualquier PC.
El mdulo de adquisicin permite el ajuste de ciertos
parmetros:
Nmero de canales: tpicamente se utilizan dos
canales, uno para la seal de referencia y otro para la
seal de vibracin. Para el balanceo en ms de un
plano, se agrega un canal por cada sensor de vibracin adicional, ya que la seal de referencia es la

misma para todos los casos.


Nmero de bits: depende del sistema de adquisicin. Las entradas de audio suelen tener de 12 o 16
bits de resolucin, mientras que las adquisidoras
comerciales de bajo costo frecuentemente son de 12
bits, aunque de mejor precisin.
Frecuencia de muestreo: debe elegirse superior al
doble de la mxima frecuencia presente en la seal.
Debido a que la seal del canal de referencia es
prcticamente una onda cuadrada, la frecuencia de
muestreo debe ser los suficientemente alta como para evitar problemas de aliasing. Esta frecuencia podra bajarse procesando las seales con sendos filtros
analgicos antes de atacar la placa de adquisicin,
Sin embargo, es muy difcil asegurar que los dos filtros tengan exactamente la misma respuesta de fase
en funcin de la frecuencia, al menos con un costo
razonable. De all que sea recomendable utilizar una
frecuencia de muestreo ms alta y efectuar un filtrado digital despus de la adquisicin, ya que la implementacin digital asegura la repetitividad de los
resultados. En caso de ser necesario, se puede aplicar un proceso de submuestreo (o downsampling)
para obtener el rango frecuencial deseado.
Numero de muestras por canal: indica la cantidad
de valores por cada canal que forman un bloque de
datos, como se detalla en la siguiente seccin.
Estos parmetros se ajustan en la pantalla de entrada
de datos que se muestra en la Fig. 2. Este mdulo tambin brinda la posibilidad de trabajar con seales previamente adquiridas, tomando los datos desde archivos.

Figura 2: Panel frontal del mdulo de adquisicin de datos, donde se muestra la seal de vibracin.

3.2. Mdulo de procesamiento de datos


Como se mencion en la seccin anterior, las seales de
referencia y de vibracin se procesan con un filtro digital para eliminar las componentes armnicas no deseadas. En realidad, lo que interesa es la componente fundamental de ambas seales correspondiente a la velocidad de giro del rotor. Por ello es conveniente implementar un filtro adaptivo que se enganche en la frecuencia
fundamental de la seal de referencia, y utilizar el mismo filtro para procesar ambos canales.
El filtro digital debe ser lo suficientemente angosto
para recuperar nicamente la componente fundamental;
si el ancho de banda es mayor que el necesario, pueden
aparecer algunas componentes armnicas que producen
un efecto de modulacin sobre la seal de salida del
filtro, lo que introduce errores en la determinacin de la
fase. Este filtro se implementa como un notch adaptivo
[6], lo que asegura adems que el valor medio de la
seal de salida es nulo. Este es un requisito indispensable para la prxima etapa de procesamiento.
A la salida del filtro adaptivo se cuenta con un par
de seales prcticamente senoidales, una que corresponde a la referencia, y otra a la seal de vibracin.
Como ambas han sido procesadas por el mismo filtro, la
diferencia de fase entre ambas se mantiene inalterada, y
la amplitud de la seal de vibracin es proporcional a la
magnitud del desbalance. Como el valor medio es nulo,
la diferencia de fase puede medirse comparando los
cruces por cero. El proceso de estimacin del punto
donde las seales cruzan por cero se basa en detectar los
cambios de signos de las muestras, y a partir de un conjunto de cuatro muestras adyacentes (dos de un signo y
dos de otro) ajustar un polinomio interpolador de tercer
orden. La raz de este polinomio comprendida entre la
segunda y tercer muestra del conjunto de cuatro indica
el punto donde la seal cruza por cero. Si bien este algoritmo es sensible al ruido, el hecho que las seales estn
procesadas por un filtro tan angosto atena el efecto de
las perturbaciones. Adems, el empleo de una frecuencia de muestreo relativamente alta acota el intervalo de
incertidumbre de las races.
Tambin pueden utilizarse algoritmos ms complejos para estimar la posicin de los ceros, desde ajustar
un polinomio por cuadrados mnimos sobre un conjunto
ms extenso de muestras, hasta estimadores estadsticos
de mejor desempeo, a costa de un mayor volumen de
clculo. Sin embargo, en general esto no es un inconveniente insalvable ya que la frecuencia relativamente baja
de las seales bajo estudio da tiempo suficiente para
implementar algoritmos de mayor complejidad.
El proceso de balanceo descripto en la Seccin 2
consta de dos etapas, que requieren detener el rotor. De
ah que no sea necesario procesar las seales en tiempo
real, y que el procesamiento pueda realizarse fuera de
lnea, en el tiempo que demora el rotor en detenerse. En
consecuencia, durante la fase de adquisicin se toman
conjuntos o bloques de datos, cuyo tamao es elegible
por el operador. Sin embargo, el proceso de medicin
demora bastante ms tiempo que el que demanda la

Figura 3: Detalle de la pantalla de balanceo por el mtodo de


los coeficientes de influencia.

adquisicin de un bloque de datos, y por lo tanto el


procesamiento puede hacerse casi en tiempo real, de
modo que los datos que se muestran al operador corresponden a un intervalo de tiempo anterior al actual. El
procesado por bloques permite aplicar otras tcnicas de
procesamiento de seal que son difciles o imposibles de
implementar en tiempo real.
Una vez que se han detectado los ceros de las seales almacenadas en un bloque de datos, se almacenan en
dos arreglos y se calcula el retardo restando el vector de
ceros de la seal de vibracin al vector de ceros de la
seal de referencia. El valor medio y el desvo tpico de
este vector de retardos se reportan al operador para
control, lo mismo que el mximo valor de la seal de
vibracin filtrada. Estos valores se almacenan, hasta
completar la segunda etapa de la medicin (con el uso
de la masa de prueba). Con los valores de retardo y de
amplitud calculados en ambas instancias se puede calcular el valor de la masa de balanceo Mb y el ngulo de
desfase b como se coment en la Seccin 2.
Los resultados parciales de cada tapa de balanceo se
reportan en una pantalla como la que se muestra en la
Fig. 3. Durante la primera etapa de medicin se actualiza la fase y magnitud del vector de desbalance propio
del rotor (vector u en la figura). Al finalizar esta etapa
se congela con el valor medio de amplitud y desfase
calculados al procesar los diferentes bloques. Cuando
comienza la segunda etapa se agrega el vector r, que
corresponde al desbalance ocasionado conjuntamente
por la masa de prueba y el rotor. Al finalizar la segunda
etapa se calculan los vectores resultantes y de compensacin y se informa al operador los valores calculados
para la masa de balanceo Mb y el ngulo de desfase b.
3.3. Modulo de anlisis espectral
Aunque este mdulo no es necesario para la operacin
normal, sirve como herramienta de diagnstico durante
el desarrollo. Permite visualizar la forma de onda y el
espectro de las seales medidas antes y despus del
filtro, facilitando la evaluacin de su desempeo.

Figura 4: Seal de vibracin a la entrada (arriba) y a la salida


(abajo) del filtro adaptivo.

4. RESULTADOS
El instrumento virtual se ensay con seales previamente adquiridas en otras experiencias, trabajando fuera de
lnea. Las experiencias corresponden a dos mediciones
del mismo rotor desbalanceado, girando a una velocidad
aproximada de 2000 rpm, ajustada con un variador
electrnico de velocidad, y no se efectu el proceso
completo de balanceo descripto en la Seccin 2. En las
dos experiencias se utilizaron distintas frecuencias de
muestreo, de 500 Hz y 5000 Hz y tambin se tomaron
bloques de datos de distinta longitud. En particular, la
medicin de la seal de vibracin realizada a la frecuencia de muestreo de 500 Hz est muy contaminada con
ruido, y en condiciones de operacin normal debera ser
descartada. No obstante, se utiliz para probar la eficacia del algoritmo de filtrado.
En la Fig. 4 se muestran un par de pantallas del
mdulo de anlisis espectral donde se representa la
seal de vibracin altamente contaminada por ruido
comentada ms arriba, a la entrada y a la salida del
filtro, respectivamente. La eficacia del filtrado an en
estas condiciones tan desfavorables es notable.
En la Fig. 5 se muestra el mismo bloque de datos
correspondiente a la seal de referencia, y el mdulo de
su espectro en frecuencia. Son visibles los efectos del
aliasing, que aparecen como picos de amplitud uniforme
unos 50 dB por debajo de la frecuencia fundamental.
Tambin se observa la presencia de los armnicos pares
que indican que el ciclo de trabajo de la onda cuadrada
no es del 50%, posiblemente porque la cinta reflectiva
no abarca exactamente el semipermetro del rotor.

Figura 5: Seal de referencia a la entrada del filtro (arriba) y


su espectro en dB

La Fig. 6 compara una seccin del bloque de datos


correspondientes a las seales de referencia (con lnea
de puntos) y de vibracin (con lnea llena) obtenidas a la
salida de los filtros. Aunque las seales parecen continuas, en realidad son seales discretas que toman valores slo en mltiplos del perodo de muestreo. Se indica
tambin la posicin calculada para los ceros.
El procesamiento por bloques permite aplicar tcnicas que no son compatibles con el tiempo real. En este
caso se ensayaron dos implementaciones distintas para
el filtrado de la seal. Para facilitar la implementacin
de los algoritmos, se cambi el filtro adaptivo por un
filtro FIR de fase lineal diseado por el mtodo de las
ventanas, utilizando una ventana de Hamming.
El primer ensayo se efectu con una implementacin
causal, donde la salida actual depende nicamente de
los valores actuales y pasados de la entrada.
En el segundo ensayo los datos se filtraron de mane-

Figura 6: Retardo entre las seales filtradas de referencia y de


vibracin (detalle)

tipo de
filtrado

retardo
(muest.)

(ms)

desfase
()

0.2

desv. tp.
()

5000

causal

4.8150

0.963

11.87

1.734

5000

no causal

4.7036

0.940

11.58

1.412

500

causal

0.4807

0.961

11.84

3.548

500

no causal

0.4865

0.973

11.99

3.119

0.1

f. muest.
(Hz)

0.1
0.2
0

5. CONCLUSIONES
Se describe en este trabajo el estado de avance de un
software que facilita el balanceo de rotores. La implementacin se basa en la aplicacin de tcnicas de procesamiento digital de seales y se implementa como un
instrumento virtual en el ambiente LabView.
El software posibilita mejorar la interfaz grfica

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90

135

180

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270

325

360

225

270

325

360

(a)

Tabla 1: Ensayo de filtrado causal y no causal para dos conjuntos de datos para dos frecuencias de muestreo.

2.0
1.0

ra no causal, que slo puede efectuarse fuera de lnea, y


consiste en filtrar el conjunto de datos dos veces: la
primera vez de manera tradicional, y la segunda previa
inversin temporal (intercambiando el lugar de la primera con la ltima muestra, la segunda con la anteltima, etc.) de la salida recientemente calculada. Finalmente se efecta una segunda inversin temporal. La
accin completa equivale a un filtro de fase nula, cuya
respuesta en frecuencia es el cuadrado del mdulo de la
respuesta del filtro causal. As se garantiza que no existe
desfase temporal entre las seales filtradas.
Los resultados obtenidos con ambos tipos de filtrado
(causal y no causal) para los dos conjuntos de datos
descriptos ms arriba se reportan en la Tabla 1. En todos
los casos, la frecuencia de la seal de referencia medida
es de 34.2466 Hz (2054.8 rpm). Se observa que el filtrado no causal tiene un desvo tpico menor para los
dos conjuntos de datos. Sin embargo esta conclusin no
es definitiva: en primer lugar, el filtro FIR utilizado en
esta experiencia no es tan selectivo como el filtro adaptivo, y aparecen trazas de modulacin tanto en la seal
de vibracin como en la seal de referencia que introduce errores en la determinacin de los cruces por cero. En
segundo lugar, el filtro no causal tiene ms atenuacin
que el filtro causal (el mdulo de la respuesta en frecuencia del primero es el cuadrado del mdulo de la
respuesta en frecuencia del segundo), y por lo tanto la
accin de filtrado es ms efectiva, ocasionando que las
variaciones de amplitud de la seal filtrada sean menores. De todos modos estos son apenas resultados preliminares, y para alcanzar conclusiones definitivas se
necesita de mayor cantidad de ensayos.
En la Fig. 7 se muestra el error en la estimacin del
desfasaje para dos seales senoidales de 40 Hz cuya
diferencia de fase vara entre 0 y 360, en pasos de 5,
generadas por un oscilador doble sintetizado HP3326A.
En la Fig. 7(a) se representa el error del IV descripto en
este trabajo, mientras que en la Fig. 7(b) se muestra el
error de un osciloscopio digital Agilent MSO 7104. El
IV tiene una precisin casi un orden de magnitud mejor,
a costa de un mayor tiempo de medicin.

0.0

0.0
1.0
2.0
0

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90

135

180

(b)
Figura 7: Error en la determinacin del desfasaje en grados
para el instrumento virtual desarrollado en LabView (a) y para
un osciloscopio digital Agilent MSO 7104 (b).

libremente as como tambin agregar distintos mdulos


que permitan balancear rotores en dos o ms planos con
altas velocidades de giro o mdulos que permitan determinar el grado de calidad del balanceo.
El diseo final est orientado a facilitar el procedimiento de balanceo de manera sencilla y prctica. Las
lneas de trabajo futuras apuntan a estudiar mejoras en
el proceso de filtrado causal o no causal, comparar su
desempeo con el del filtro adaptivo, y caracterizar el
comportamiento de este ltimo bajo diferentes condiciones de ruido. Se analizar adems el efecto en la
calidad del balance del uso de la tarjeta de audio de la
PC en lugar de placas adquisidoras dedicadas.
AGRADECIMIENTOS
Los autores agradecen a los Ings. Jos Luis Pombo y Javier
Yage del Laboratorio de Vibraciones Mecnicas dependiente
del Departamento de Ingeniera de la U.N.S. por haberlos
introducido en esta temtica, atender todo tipo de consultas y
permitir la realizacin de ensayos experimentales. Tambin
agradecen al Mg. Ivn Arango Lpez, del Departamento de
Ingeniera Mecnica de la Universidad EAFIT, Medelln,
Colombia, por compartir desinteresadamente su valiosa experiencia con LabView.

REFERENCIAS
[1] Clarence W. de Silva. Vibration Fundamentals and Practice, CRC Publishers, Boca Raton, Fl. 1999.
[2] Derek Norfield. Practical Balancing of Rotating Machinery, Elsevier, Amsterdam, 2006.
[3] Robert B. McMillan, Rotating Machinery: practical solutions to unbalance and misalignment, Fairmont Press, Lilburn, Georgia, 2004.
[4] National Instruments Corporation LabVIEW User Manual,
Ed. Abril 2003, Austin, Texas, 2003.
[5] National Instruments. NI Developer Zone. Disponible en:
http://zone.ni.com/dzhp/app/main
[6] J. E. Cousseau, S. Werner, P. D. Doate, Factored allpass
based IIR adaptive notch filters, IEEE Trans. Signal Proc.,
Vol. 55, No. 11, pp. 5225-5236, 2007.