You are on page 1of 26

PRIJEMALA - loveka roka

Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da


pade v nezavest, oblikuje ao, da pije
igra klavir ali violino, oblikuje kipe, skrije predmete
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

PRIJEMALA

Prijemalo kot vmesni len med robotom/manipulatorjem in


sestavnim delom/prijemancem.
Naloge prijemal:

hitro in zanesljivo prijemanje in izpuanje enega ali ve


prijemancev,
varovanje prijemancev med prenaanjem,
dranje sestavnih delov ali obdelovancev med montanim in/ali
obdelovalnim procesom,
izvajanje dodatnih gibov pri montai,
prijemanje s krmiljeno silo,
prilagajanje obliki in meram prijemancev,
povezovanje z manipulatorjem oziroma robotom (prikljuitev in
krmilje).

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

PRIJEMALA - potrebna prijemna sila


Na prijemanec delujejo med prenaanjem naslednje sile:
Sila pospeevanja : F = m x a
Sila tee: FG = m x g
Centrifugalna sila: Fcentr = m x 2 x r
Coriolisova sila: Fcor = 2 x m x v x
Dejanska sila na prijemancu: F = k1 x k2 x FR
Varnostni koeficient k1 :
k1 = 1,2 .....2 in
k1 = 2,0 .... 3,0, e teie prijemanca ni med eljustmi.
Vpliv oblike prijemnih eljusti in razmerja prijemanec - gibanje - koeficient k 2
(tabela)

PRIJEMALA - prijemne sile


Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

FR - sila, ki je rezultanta posameznih sil, ki delujejo na prijemanec med


prenaanjem.
Pri dviganju:

Pri spuanju:

a
FD = m g 1 +
g

a
FD = m g 1
g

Pri vodoravnem gibanju:

Pri gibanju po kronici:

FR =

G 2 + Fv 2

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

FC = m

PRIJEMALA - zgradba
Pogon
Prenos gibanja
Prijemni del
Senzorji
Krmilje

principi prijemanje in dranja sestavnih delov:

s trenjem
z obliko in/ali s trenjem
s silo podtlaka
magnetno silo
adhezijskimi silami

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

PRIJEMALA - Izvor sil, pogonske enote in znailnosti


Elektrika
Elektrina prijemala
Pnevmatika
Pnevmatina
prijemala

prilagoditev sili, dimenzijam


korani motorji, DC prijemancev in spreminjanje obmoja
in AC motorji
vpenjanja, manje prijemne sile,
prenos preko vrvic
pnevmatini motorji manje sile prijemanja, namenska
in valji
prijemal, potreben prenos sile z
mehanizmi na prijemne prste,

elastine cevi,
membrane
Hidravlika
hidravlini motorji
Hidravlina prijemala in valji
Vakuum
vakuumska
prijemala
Vakuumska prijemala
Magnetne sile
permanentni in
Magnetna prijemala elektro magneti

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

prilagodljiva prijemala, manj


natanna lega
mehanizem za prenos sil na prijemno
mesto, velike sile
sila odvisna od podtlaka in povrine
prijemancev, manje sile
ravne ploskve
feromagnetni materiali, odvisnost sile
od velikosti ree

PRIJEMALA - vrste prijemal in prijemalnih sistemov

Prijemala z mehanizmi
Vakuumska prijemala
Prijemalni prsti.
Prijemala z dodatnimi gibi
Prilagodljiva prijemala:
Prilagoditev obliki
Prilagoditev dimenzijam
Prilagoditev sili
Prilagodljiv prijemalni sistem

Dvojna prijemala

Revolverska prijemala

Izmenljiva prijemala
Integrirana prijemala - orodja

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

PRIJEMALA - prijemala z mehanizmi


Pogonske enote: elektrini motorji, pnevmatini valji, hidravlini valji.
tevilo prstov: dva, tri ali ve.
Gibljivost prstov: mirujoi, gibljivi.
Oblika gibanja prstov: premortno, krono - po loku
Prenosni mehanizmi: klin, vzvodi, drogovi, kolesa, kolesa - drogovi, vreteno-matica, pol - polevo kolo,
krivulja -drog, klin - vzvod, kolo - vlena vrvica.
zobata letev - zobnik
vzporedno vzvodovje

F1 2 l cos
=
F
R

F1
= 3 tan
F

kolensko vzvodovje

F1 2 l cos
=
F
R

M 2 a b
=
F
c

vzporedno gibanje
eljusti

klin - vzvod

F1 2b
=
tan
F
c

klin - dronik
klinast prenos

vreteno - matica vzvod

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

F = p A

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

Razlina prijemalaPRIJEMALA - Vakuumska

prijemala

Prisesna prijemala s kroglico - sila se zagotovi z iztiskanjem zraka


Prijemala s krmiljenim podtlakom - vakuumsko rpalko ali Venturijevo cevjo

Prijemna sila
F = A x (po - p) . k

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

(k = 0,50,8

- povrina, prilagoditev prijemalnega elementa, nain prijemanja)

10

PRIJEMALA
- Vakuumska prijemala
VAD-1/4
12
1

3
U

a) vakuumsko prisesno
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

b) vakuumsko prijemalo s
11

prijemalo

krmiljenim podtlakom

VAK-1/4

D2
A=
4
p = 1 1,4 bar
D = 6 60 mm
F = 3 140 N

PRIJEMALA - Vakuumska prijemala

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

12

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

13

Teoretina sesalna sila za razline velikosti vakuumskih


prijemal.PRIJEMALA - Vakuumska prijemala

Poraba zraka in podtlak pri razlinih napajalnih tlakih.


Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

14

PRIJEMALA - Vakuumska prijemala

1 sesalna oba
2 prijemanec
3 priseski
4,5 tlani ventil
6 potni ventil

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

15

Kontrola podtlaka s tlanim ventilom.PRIJEMALA -

prijemalni prsti
Prilagodljivi, mono uenje, lahko samostojni ali kot prsti prijemal z
mehanizmi, manj natanno pozicioniranje
Membranska
notranja, zunanja

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

Elastina cev
enojna, dvojna

Pomini elementi

lenki

16

d= 20 do 60 mm
F= 80 do 200 N
p = 2 do 4 bar

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

D = 5 d0 30 mm
F do 80 N
P do 6 bar

17

PRIJEMALA - z dodatnimi gibi

Vstavljanje oienih elementov v tiskanec.

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

18

Prijemalo za miniaturne
elemente.PRIJEMALA - z dodatnimi gibi

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

19

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

20

Prijemanje in vstavljanje ploatih elementov v tiskanec.PRIJEMALA


- prilagodljiva prijemala
Prilagoditev obliki
Prilagodljivi prsti
Vakuumska prijemala
Zamenljiv prijemalni sistem

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

Prilagoditev
dimenzijam
Prestavljivi prsti
Veprijemni prsti
Zamenljiv prijemalni sistem

Prilagoditev
prijemnim silam
Integracija merilnika sil
Integracija proporcionalnega
reducirnega ventila

21

PRIJEMALA - Dvojna prijemala

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

22

P
RIJEMALA - revolverska

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

23

Stoasto in bobnasto

Dvojno bobnasto prijemalo


PRIJEMALA - vzporedna
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

24

PRIJEMALA - Zamenljiva prijemala


Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

25

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala

26