Introduo Robtica Mvel

Aula 3

Edson Prestes
Departamento de Informtica Terica
http://www.inf.ufrgs.br/~prestes
prestes@inf.ufrgs.br

Introduo

Mckerrow, P. J. Introduction to Robotics. Addison Wesley, 1995.

Borenstein, J.; Everett, H. R.; Feng, L. Navigating Mobile Robots:

Sensors and Techniques. http://www-personal.umich.edu/~johannb/
shared/pos96rep.pdf

Siegwart, R. Nourbakhsh, I. R. Introduction to Autonomous Mobile

Robots. MIT Press, 2004.

Thrun, S.; Wolfram, B.; Fox, D. Probabilistic Robotics (Intelligent

Robotics and Autonomous Agents, MIT Press, 2005.

R. Murphy. Introduction to AI Robotics, MIT Press, 2000.

Silva Jr. E. P. Navegao Exploratria baseada em Problemas de

Valores de Contorno, Tese de Doutorado, UFRGS, 2003.

Introduo

Artigos das seguintes revistas

IEEE Transactions on Robotics
Robotics and Autonomous Systems
Journal of Intelligent and Robotic Systems
Autonomous Robots

Artigos das conferncias

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and
Systems (IEEE/RSJ IROS)
IEEE International Conference on Robotics and Automation
(IEEE ICRA)

RUR

Introduo

A palavra rob apareceu pela primeira vez em 1921 em uma

pea teatral chama RUR (Rossums Universal Robots) de Karel
Capek.

Ela significa menial laborer ou trabalhador humilde.

Tornou-se popular atravs de filmes como Metrpolis (1926), O

dia em que a terra parou (1951) e Planeta proibido (1956).

RUR

Introduo
Um Pouco da Histria
- Em 1942 durante a execuo do Projeto Manhattan
foi desenvolvido o telemanipulator.
- Ele era capaz de manusear materiais radioativos
(urnio) atravs de teleoperao.

Extrado de [1]

Introduo
Um Pouco da Histria
- Em 1954, A empresa Cravens Company da Carolina do
Sul instalou em sua fbrica o primeiro AGV (Automatic
Guided Vehicles)

Introduo
Um Pouco da Histria
- Em 1956, braos robticos comearam a ser
introduzidos na indstria pela Unimation
- So em geral chamados de manipuladores industriais.

Introduo
Um Pouco da Histria
- Em 1972, o rob Shakey foi o
primeiro rob no mundo controlado
por tcnicas de Inteligncia Artificial.
-

Ele foi desenvolvido por Nilsson na

SRI International

Introduo
Dias de Hoje

DARPA Autonomous Vehicle

Pathfinder mission
Walking

Anthropomorphic

DaVinci Surgical Robot

Unmanned Aerial Vehicle

Airduct inspection

Introduo

Em 1950, Isaac Asimov publicou o livro I Robot, onde

define as 3 famosas leis da robtica:
A robot may not injure a human being or, through
inaction, allow a human being to come to harm.

A robot must obey any orders given to it by human

beings, except where such orders would conflict with
the First Law.

A robot must protect its own existence as long as such

protection does not conflict with the First or Second
Law.

Introduo

Alguns roboticistas esto propondo as seguintes novas

leis[2,3].
A human may not deploy a robot without the humanrobot work system meeting the highest legal and
professional standards of safety and ethics.

A robot must respond to humans as appropriate for

their roles.

A robot must be endowed with sufficient situated

autonomy to protect its own existence as long as such
protection provides smooth transfer of control which
does not conflict with the First and Second Laws.

Introduo
A tica pode ser definida como um conjunto de
regras, princpios ou maneiras de pensar que
guiam, ou chamam a si a autoridade de guiar,
as aes de um grupo em particular.
Singer P. Ethics. Oxford, 1994.

Robtica Inteligente

A definio de rob est ligada definio de agente em IA.

Um agente atua em um ambiente realizando aes de

acordo com as informaes oriundas de seus sensores.

Existem inmeras definies para agente focalizando

Sobrevivncia;
Percepo/ao;
Capacidade de aprendizado.

O conjunto destes conceitos compe a autonomia.

Robtica Inteligente

Um rob inteligente uma criatura mecnica que pode

funcionar autonomamente.

O termo inteligente indica que o rob no faz as coisas

sem pensar, de forma repetida, como em um cho de
fbrica.

O funcionamento autnomo implica que o rob pode

operar sozinho sem superviso externa. Ele pode se
adaptar a mudanas no ambiente ou a si mesmo e
continuar a funcionar.

Robtica Inteligente

Para que serve um rob inteligente ?

Para tarefas que possam colocar a vida do ser humano em risco

- (nuclear, espacial, militar).

Para substituir os humanos nas tarefas repetitivas e tediosas

Para uso humanitrio ( busca e resgate, remoo de minas

terrestres)

Para tarefas dirias.

Para trabalhos 3D Dirty, Dull and Dangerous J

Robtica Inteligente

Desafios As sete reas da IA

Representao do conhecimento: estruturas de dados usadas para

representar o mundo, suas tarefas e si prprio.

Compreenso da linguagem natural: facilitar a comunio entre

humanos e robs.

Aprendizado: aprender a partir de sua experincia prvia ou por

imitao

Planejamento: capacidade de planejar aes para atingir objetivos

Inferncia: raciocnio com incerteza.

Busca: achar solues de forma eficiente.

Viso: extrao de dados relevantes a partir da informao visual.

Introduo

[1] R. Murphy. Introduction to AI Robotics, MIT Press, 2000.

[2] R. Murphy and D. Woods. Beyond Asimov: The Three Laws of Responsible
Robotics. EEE Intelligent Systems, vol. 24, no. 4, pp. 14-20, July/Aug. 2009.

[3]_. Who's Proposing Ethical Guidelines for robots? http://spectrum.ieee.org/

blog/robotics/robotics-software/automaton/whos-proposing-ethical-guidelinesfor-robots.