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Anlise Dinmica pelo Mtodo de Elementos

Finitos
Prof. Paulo de Tarso R. Mendona, Ph.D.
Universidade Federal de Santa Catarina - UFSC
Grante - Depto. Engenharia Mecnica, CP 476,
Florianpolis, SC. CEP 88040-900,
mendonca@grante.ufsc.br
6 de Setembro de 2004
Resumo
O estudo que relaciona as foras que atuam sobre um corpo com o movimento, tanto do corpo
como um todo quanto de suas partes relativamente umas s outras, denominado dinmica.
As equaes que representam este movimento em velocidades no relativisticas so as leis do
movimento de Newton. Um tipo particular de comportamento dinmico o movimento vibratrio ou simplesmente a vibrao, onde o sistema oscila em torno de uma certa posio
de equilbrio. Este texto lida com a simulao numrica por elementos nitos de vibraes em
corpos slidos. Neste e nos prximos captulos apresentamos uma reviso dos fundamentos de
vibraes mas deve-se ter claro que este no um substitutivo a um curso formal no assunto. O
objetivo destes tpicos aqui consiste apenas em homogeneizar o material e a notao de forma
a permitir o tratamento do problema pelo mtodo dos elementos nitos.

Contedo
1 Equao do Movimento em um Grau de Liberdade

2 Vibraes Livres de Sistema no-Amortecido

3 Vibrao Livre de Sistema Amortecido

4 Carregamento Harmnico

5 Resposta a Carregamento no-Peridico


10
5.0.1 Exemplo 1 Sistema Amortecido sob Carregamento Exponencial . . . . . . . 14
6 Sistemas com mais de um Grau de Liberdade
7 Elementos Finitos em Dinmica
7.1 Princpio de DAlembert . . . . . . . . . . .
7.2 Princpio dos Trabalhos Virtuais em Barras
7.3 Matrizes de Elementos Finitos de Barras . .
7.4 Equaes do Movimento de Lagrange . . . .
7.4.1 Exemplo 2 Equaes de Movimento
1

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com E.F. de

16
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Barra

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18
19
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24

CONTEDO

8 Anlise Modal
8.1 Vibraes Livres No-Amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Propriedades dos Autovetores e Autovalores . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.1 Ortogonalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.2 Normalizao e Ortonormalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.3 Exemplo 3 Freqncias Naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.4 Exemplo 4 Modos Naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.5 Exemplo 5 Normalizao de Autovetores . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.6 Exemplo 6 Soluo Analtica de Vibraes em Barra . . . . . . . . .
8.2.7 Autovetores Linearmente Independentes . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Anlise Modal para Excitao Inicial - Sistema no-Amortecido . . . . . . . .
8.3.1 Exemplo 7 Resposta para Deslocamento Inicial pelo MEF . . . . . .
8.3.2 Exemplo 8 Soluo Analtica para Barra sob Deslocamento Inicial . .
8.4 Anlise Modal Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.1 Exemplo 9 Soluo pelo MEF de barra sob Carga Varivel no Tempo
8.5 Resumo do Mtodo de Anlise Modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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9 Determinao do Amortecimento
9.1 Um Grau de Liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 n-Graus de Liberdade Elementos Finitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Mtodos Experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1 Exemplo 10 Determinao Experimental de Amortecimento . . . . . .
9.4 Mtodo Analtico 1 Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5 Mtodo Analtico 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5.1 Exemplo 11 Determinao Experimental da Matriz de Amortecimento .
9.5.2 Exemplo 12 Vibrao Amortecida de Barra sob Deslocamento Inicial .
9.5.3 Exemplo 13 Vibrao Forada Amortecida pelo MEF . . . . . . . . . .
10 Lista de Exerccios

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Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

Equao do Movimento em um Grau de Liberdade

Consideremos o sistema mecnico ilustrado na Figura 1, denominado sistema massa-amortecedormola, ou K-C-M. Observemos que nosso interesse nal consiste em analisar o comportamento de
corpos slidos, estruturas. O sistema mostrado na Figura em geral tomado apenas como uma representao, uma idealizao em vez de um sistema real. Como ser visto, a formulao e a compreenso
do comportamento deste sistema a pea bsica sobre a qual so construdas as formulaes dos
sistemas contnuos de corpos tridimensionais.
x(t)
k
m

Fk (t)

F(t)

F(t)

Fd (t)
(a)

(b)

Figura 1: (a) Sistema idealizado k-c-m exitado, (b) diagrama de corpo livre.
No sistema da Figura 1, a massa m considerada rgida, a mola de rigidez linear k considerada
sem massa e o amortecedor linear da constante c considerado sem massa ou rigidez. Estes so
evidentemente idealizaes. A rigidez da mola signica que Fk = k k onde k o deslocamento
provocado entre as extremidades da mola pela fora Fk . O amortecedor tal que, Fd = c d , onde d
a velocidade de afastamento entre as extremidades do amortecedor, como ilustrado na Figura 2.
k

(a)

Fk = k k

Fd = c d
(b)

Figura 2: (a) Fora numa mola proporcional ao deslocamento; (b) fora num amortecedor proporcional velocidade.
Observando o diagrama de corpo livre na gura e usando a segunda lei de Newton, obtemos
a equao de movimento do sistema como:
F (t) Fk (t) Fd (t) = m x(t),

(1)

onde x(t) o deslocamento da massa, medido a partir da posio de equilbrio. Esta posio
corresponde situao onde a mola est descarregada. Substituindo as expresses para as foras
obtemos a equao do movimento na forma:
m x(t) + c x(t)
+ k x(t) = F (t).

(2)

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

Esta uma equao diferencial linear, ordinria de coecientes constantes m, c e k, que denem
as caractersticas do sistema fsico sendo simulado. O carregamento aplicado sobre o sistema
representado pela fora F (t), funo do tempo t.

Vibraes Livres de Sistema no-Amortecido

O chamado problema de vibraes livres aquele em que o sistema se move em ausncia de


foras de excitao, isto , quando na eq. (2) se tem F (t) = 0 para todo t > 0. Nesse caso, a eq. (2)
dita estar em sua forma homognea. Fisicamente, um sistema pode permanecer em movimento
durante algum tempo aps a aplicao e subsequente remoo de fora. Tambm possvel coloclo em movimento aplicando um deslocamento ou velocidade de curta durao. Por outro lado, a
soluo deste problema fornece subsdeos para a soluo de problemas excitados, o que constitui a
outra razo pela qual ele sempre estudado.
costumeiro reescrever a equao de movimento (2) em sua forma homognea no-amortecida
como
..

x(t) + 2n x(t) = 0,

2n =

k
.
m

(3)

A soluo deste problema conhecida e tem a forma geral


x(t) = A1 cos n t + A2 sen n t

(4)

onde A1 e A2 so constantes de integrao a serem determinados a partir dos valores dados do


.
deslocamento e velocidade iniciais x(0) e x(0). Usando relaes trigonomtricas, (cos(a b) =
cos a cos b+sen a sen b), a soluo tambm pode ser posta na forma equivalente
x(t) = A cos ( n t )

(5)

com
A=

A2
A1
=
,
cos
sen

tan =

A2
A1

(6)

As novas constantes A e tem signicado fsico mais evidentes que A1 e A2 , so a amplitude e


ngulo de fase do movimento. O sistema realiza uma oscilao harmnica simples com freqncia natural n , isto , a massa move-se para frente e para trs sempre com a mesma amplitude A e
com freqncia de n /2 ciclos por segundo. O tempo gasto em cada ciclo, o perodo, T = 2/ n
segundos. No instante inicial, t = 0, a eq. (5) d o deslocamento inicial
x(t = 0) = A cos() = A cos .

(7)

Denindo as condies iniciais


x(0) = xo ,
.
x(0) = o ,

(8)

calculamos as constantes A1 e A2 e convertemos a soluo (4) na forma


x(t) = xo cos n t +
A amplitude e o ngulo de fase so

o
sen n t.
n

(9)

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

A=

x2o +

o
n

tan =

o
.
xo n

(10)

Alm das formas (4) e (5) existe ainda uma terceira forma para a soluo do problema (3), dada
na forma
x(t) = A est ,

(11)

onde A e s so constantes a serem determinadas. Derivando (11) possvel ver que ela realmente
satisfaz a equao diferencial. Fazendo a substituio obtemos
s2 A est + 2n A est = 0.

(12)

Como A e est so no nulos para uma soluo no trivial podemos dividir toda a equao obtendo a
chamada equao caracterstica do problema:
s2 + 2n = 0.

(13)

Esta equao tem duas solues, dadas por


(14)
s = i n ,

onde i = 1. A soluo da equao do movimento ento uma combinao linear das duas formas
resultantes da substituio de (14) em (11):
x(t) = A1 ein + A2 ein .

(15)

Vibrao Livre de Sistema Amortecido

Quando o amortecimento do sistema no nulo, a equao de movimento (2) reescrita para uma
forma anloga a (3):
x(t) + 2 n x(t)
+ 2n x(t) = 0

(16)

onde
c
.
(17)
2mn
o chamado quociente de amortecimento viscoso. tem signicado fsico denido e ser visto
na seo 9. A soluo do problema aquela mostrada na eq. (11). Substituindo a soluo (11) em
(16) e simplicando obtemos a equao caracterstica
=

s2 + 2 n s + 2n = 0.
Dois valores de s satisfazem esta equao:

q
s1
2
= 1 n .
s2

(18)

(19)

Cada raiz produz uma soluo em (11). Da teoria de equaes diferenciais lineares, temos que a
soluo do problema uma combinao linear das solues:

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

h
i
2
2
x(t) = A1 e 1n t + A2 e 1n t en t .

(20)

Claramente as razes s1 e s2 podem ser reais ou complexas dependendo do valor do amortecimento


. Por exemplo, para 0 < < 1 a soluo (20) de (16) pode ser posta na forma

x(t) = A1 eid t + A2 eid t en t ,

(1a. forma),

(21)
p
onde d = n 1 2 a chamado freqncia da vibrao livre amortecida. A eq. (21) pode
tambm ser posta numa forma mais conveniente. Usando as formas polares eid t = cos d ti sen d t,
o termo entre chaves de (21) ca
(2a. forma).

x(t)en t = (A1 + A2 ) cos d t + i (A1 A2 ) sen d t,


|
|
{z
}
{z
}

(22)

Parte imaginria

Parte real

Fazendo (A1 + A2 ) = A cos e i (A1 A2 ) = A sen , e usando uma relao trigonomtrica (cos d t cos
+ sen d t sen = cos (d t )), a relao acima se torna:
(3a. forma)

x(t) = A en t cos( d t ),

(23)

A soluo homognea pode ainda ser colocada numa outra forma. De (22) podemos fazer
(A1 + A2 ) = C1 e (A1 A2 ) = C2 . Observe que em todas estas manipulaes estamos apenas
recombinando e mudando o signicado das constantes, mas elas permanecem sempre duas, ou A1 e
A2 , ou A e , ou C1 e C2 . Cada uma destas diferentes formas para a soluo mais adequada a
diferentes tipos de interpretaes e manipulaes algbricas, algumas das quais faremos uso ao longo
do texto. Esta ltima forma obtida usando as denies de C1 e C2 em (22), que se torna:
(4a. forma)

x(t) = (C1 cos d t + iC2 sen d t)en t ,

(24)

Para 0 < < 1 e x(0) = xo = 0, de (23) temos que cos = 0, o que d = /2. Tambm, a
amplitude A = vo / d e a soluo ca
p
(25)
x(t) = vod en t sen d t,
d = n 1 2 .

Esta ento a resposta do sistema velocidade inicial vo , denominada soluo transiente


do sistema. Transiente se refere ao fato de que ela consiste em uma funo peridica, o seno,
que por si tem amplitude constante igual a 1 para todo t > 0. Porm o amortecimento no termo
exponencial faz com que o fator multiplicando seno decresa ao longo do tempo. Desta forma as
oscilaes vo diminuindo de amplitude, como ilustrado na Figura 3. (Ali mostramos o caso de
deslocamento inicial, em vez de velocidade inicial, para melhor facilidade de visualizao).
Consideramos o problema (16) onde o sistema est submetido a um deslocamento inicial x(0) = xo ,
e velocidade inicial nula, x(0)

= 0. Da soluo geral (23) temos:


x(0)

= vo = A n cos + A d sen ,
x(0) = xo = A cos .

(26)

Este um sistema de duas equaes e duas incgnitas, A e . Eliminemos A cos na primeira


equao com uso da segunda obtendo
tan =
Tomando d = n

n
d

p
1 2 de (25), temos

A=

xo
.
cos

(27)

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

6.00

x(0)
4.00

e nt

x(t)
2.00

0.00

4
d

-2.00

-4.00
0.00

1.00

2.00

3.00

4.00

5.00

Figura 3: Esboo de soluo de vibrao transiente amortecida. (Usados os valores n = 5 rad/s,


= 0, 2, xo = 5 mm, d = 4, 899, A = 5, 1, = 0, 201)

.
(28)
tan = p
1 2
p
De trigonometriaptemos que, da relao acima, cos = 1 2 . (considere um tringulo retngulo
com catetos e 1 2 ). Ento, da segunda das eqs. (27),
xo
A= p
1 2

(29)

Ento a soluo do problema de vibrao livre amortecida com x(0) = xo e x(0)

= 0 obtida
levando (28) e (29) soluo (23):
xo
x(t) = p
en t cos ( d t ) .
2
1

Por m consideremos o caso mais geral denido pelo problema de valor inicial:

+ 2n x(t) = 0,
x(t) + 2 n x(t)
x(0) = uo ,

x(0)

= vo .

(30)

(31)

Uma vez que o problema linear podemos simplesmente sobrepor a soluo (25) obtida para
x(0) = 0 e x(0)

= vo , com a soluo (30) obtida para x(0) = uo e x(0)

= 0. Ento a soluo
completa

u
v
o
o
x(t) = 2 cos ( d t ) + d sen d t en t ,
(32)
1

onde d e so denidos em (25) e (28). Esta soluo pode ainda ser posta nas formas alternativas:

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

vo + uo n
x(t) =
sen d t + xo cos d t en t ,
ou ainda
d
s
2
vo + uo n
vo + uo n
x(t) =
+ x2o cos ( d t ) en t , com tan =
.
d
xo

(33)

Carregamento Harmnico

Consideremos agora a soluo particular do problema (2). O caso mais simples de carregamento o
chamado carregamento harmnico, isto , um que varia segundo um seno ou cosseno ao longo do
tempo:
F (t) = kf (t) = kA cos t.

(34)

A fora aumenta e diminue ao longo do tempo com amplitude kA constante e freqncia constante
. A eq. (2) pode ser dividida por k gerando uma equao similar a (16):
x(t) + 2 n x(t)
+ 2n x(t) = 2n A cos t.

(35)

A soluo desse problema tem a seguinte forma


x(t) = X cos (t ) ,

(36)

onde X e so a amplitude e o ngulo de fase do movimento. Substituindo na eq. (35) obtemos


a equao caracterstica do problema
X

n 2 cos (t ) 2 n sen (t ) = 2n A cos t.

Usam-se em seguida as seguintes relaes trigonomtricas

cos (t ) = cos t cos + sen t sen ,


sen (t ) = sen t cos + cos t sen .

(37)

(38)

Substiuindo em (37) pode-se igualar os coecientes de cos t de ambos os lados da igualdade e fazer
o mesmo com os coecientes de sen t. Obtem-se ento duas equaes:

X[( 2n 2 ) cos + 2 n sen ] = 2n A,


X[(2n 2 ) sen 2 n cos ] = 0.

Estas equaes podem ser resolvidas para as incgnitas do problema, X e :

2 1/2
2 !2
2/ n
2

X = A 1
+
e tan =
2 .
n
n
1 n

(39)

Levando (39) a (36) temos que o sistema responde com a mesma freqncia do carregamento,
com uma amplitude X dependente da amplitude A do carregamento.

Uma outra forma de colocar a soluo, consiste em usar uma forma complexa em lugar de
(36). Representemos o carregamento por
f (t) = A ei t .

(40)

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

Lembramos que
eit = cos t + i sen t.

(41)

Ento o carregamento considerado da forma


f (t) = A cos t + i A sen t.

(42)

Obtemos a soluo do problema sob este carregamento com o conhecimento prvio de que o
carregamento sicamente aplicado consiste ou na parte real de f (t), isto , Re(f (t)) = A cos t, ou
na parte imaginria, Im(f (t)) = sen t. Da soluo complexa tomaremos tambm a parte real ou
imaginria como representao fsica do movimento efetivamente realizado.
A equao do movimento ca
x(t) + 2 n x(t)
+ 2n x(t) = 2n A eit .

(43)

Toma-se a soluo e suas derivadas na forma geral:


x(t) = X eit ,
x(t)
= iX eit = ix(t),
x(t) = 2 X eit = 2 x(t).

(44)

Deve-se notar que, no caso geral, X complexo. Isso signica que, se colocamos X na forma polar,
e , onde X
o mdulo e o argumento, a soluo se torna x(t) = X
eit+ . Ento, o
X=X
ngulo de fase da resposta em relao excitao.
Substituindo (44) em (43), determina-se a a soluo no tempo, correspondente a F (t) =
kA cos t:

2n A eit
A eit

=
R
Re (x(t)) = Re
2
.
e
2n 2 + i2 n
(45)
1 n + i2 n
|
{z
}
x(t)

Observamos que a amplitude complexa X uma funo da freqncia do movimento, isto , X =


X(). Podemos multiplicar o numerador e o denominador do termo entre parnteses pelo conjugado
complexo do denominador, o que resulta em:

Ae
A
2
x(t) =
)
cos
t
+
2
sen
t
(1

=
{z
}
(1 2 ) + i(2)
(1 2 )2 + (2)2
|
it

+ i (1 2 ) sen t 2 cos t

Re (x(t))

(46)

onde = / n . O termo real, o primeiro dentro do colchete, corresponde soluo transiente


amortecida do carregamento F (t) = kA cos t, e o termo imaginario corresponde ao carregamento
F (t) = kA sen t.
Ento, a parte real da soluo :

A (1 2 ) cos t + 2 sen t
x(t) =
(Soluo particular)
(47)
(1 2 )2 + (2)2

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

10

A soluo geral do sistema no-amortecido sob carregamento F (t) = kA cos t e condies


iniciais nulas (uo = vo = 0) obtida sobrepondo a soluo homognea (24) e a soluo particular
(47):
A cos t
.
x(t) = C1 cos n t + C2 sen n t +
{z
} (1 2 )
|
Soluo homognea

Aplicando as condies iniciais x(0) = x(0)

= 0, obtm-se C2 = 0 e C1 = A(1 2 ), o que resulta


na soluo:
x(t) =

A
[cos t cos n t].
(1 2 )

(48)

Resposta a Carregamento no-Peridico

Estamos interessados em obter a resposta do sistema a um carregamento qualquer como o ilustrado


na Figura 4. Vrios mtodos existem para estimar a soluo deste problema, e nos concentraremos
aqui no mtodo baseado na integral de convoluo, tambm chamada integral de Duhamel.
F(t)

F()
0

Figura 4: Carregamento temporal genrico.


Primeiramente introduzimos o conceito de funo Delta de Dirac. Observe a funo ilustrada
na Figura 5. uma funo ga (t) denida em t R, tal que
ga (t) = 0,
1
ga (t) = ,
E

t < a, e t > a + E
t [a; a + E] .

(49)

visvel que
I=

ga (y) dy = 1,

E R.

(50)

Uma vez que a integral ser sempre unitria para qualquer valor de E pode-se denir uma pseudo
funo denominada funo Delta de Dirac (t a) como
(t a) = lim ga (t).
30

Esta funo ento

(51)

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

11

g a (t)

_1

Figura 5: Funo com integral unitria.

(t a) = 0
e indenida em t = a. Sua integral tal que
Z

t 6= a

(52)

(t a) dt = 1.

(53)

Esta funo melhor compreendida sendo um operador com a seguinte propriedade (decorrente
de (53)):
Z
J=
G(t)(t a)dt = G(a),
(54)

isto (t a) tal que a quando multiplicado por qualquer funo tem integral igual ao valor desta
funo no ponto a. Esta caracterstica pode ser entendida com a ajuda da Figura 6. Note que o
resultado do produto G(t) g(t a) no nulo apenas no intervalo [a; a + E]. Ento
Z a+3
Z
1 a+3
1
J=
G(t)limga (t) dt = lim
G(t) dt = lim G(a)E,
30
E a
E
a
que resulta 54. Lembremos que as operaes acima so apenas formais, e que resta provar algumas
delas, como a passagem do limite para fora da integral. Aquela relao constitui na principal utilidade
da funo Delta de Dirac.
G(t)
1/
G(a)

Figura 6: Funes G(t) e ga (t).

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12

Consideremos agora um outro conceito, o impulso, denido como


Z
I=
F (t) dt.

(55)

t=0

No momento nos interessa uma fora de curta durao, uma fora impulsiva como a funo ga
ilustrada na Figura 5 quando E 0. Apesar da durao da fora tender a zero, desejamos que seu
impulso, sua integral no tempo seja constante, igual a um valor dado F ,.
Ento a fora impulsiva aplicada no instante a, de impulso F , :
F (t) = F (t a) .
(56)
visvel que, substituindo esta equao em (55) temos I = F se a > 0. F tem unidade Newtonsegundo.
A Resposta impulsiva h(t) denida como a resposta do sistema a uma fora impulsiva unitria
aplicada no instante t = 0, isto , h(t) = F (t), com F = 1 Ns, sob condies iniciais nulas.
Calculemos a resposta impulsiva fora F (t) = F (t). Tomamos a eq. (2):
m x(t) + cx(t)
+ kx(t) = F (t),
x(0) = 0,
x(0)

= 0.

t > 0,
(57)

Integra-se cada termo no intervalo t [0; E] e faz-se o limite E 0:


R3
lim 0 F (t) dt = F ,
30
R3
lim 0 m
x dt = lim (m
x)|30 = lim m (x (E) x (0+ )) = m x(0
+ ),
30
30
30
R3
lim 0 mx dt = lim (mx)|30 = lim m (x (E) x (0)) = 0,
30
30
30
R3
lim 0 mx dt = 0.

(58)

30

x (0 ) a velocidade logo aps o instante inicial. Note que em t = 0 a velocidade nula, mas
possvel aplicar uma variao de velocidade em um intervalo 4t bastante curto. Por outro lado, no
possvel aplicar uma variao de deslocamento num intervalo de tempo curto. Assim, no apenas
x (0) = 0, mas tambm x (0+ ) = 0.
O resultado das integraes em (58)
F
x 0+ = .
m

(59)

Isto mostra que a aplicao de uma fora impulsiva F produz uma mudana instantnea de

velocidade. Isto interessante porque estamos interessados em obter a resposta do sistema a F . Mas
devido a (59) podemos usar a soluo que j dispomos para a resposta do sistema a uma velocidade
inicial. Usamos ento a eq. (32) com vo = F /m e uo = 0:
x (t) =

F n t
e
sin d t,
m d

1/2
d = n 1 2
, t > 0.

(60)

Fazendo F = 1 temos a chamada resposta impulsiva


1 n t
e
sen d t,
md
h(t) = 0,
t 0.

h(t) =

t > 0,

(61)

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

13

Observando a Figura 4 vemos que conseguimos a soluo no instante t devido a um impulso


F (0)4 aplicado no instante inicial = 0. Esta soluo
x(t) = F (0) 4 h(t).

(62)

Esta a resposta no instante t devido a uma faixa de carregamento como aquela hachuriada na
Figura 4, localizada na origem.
Imagine-se agora o histrico de carga representado pela curva F (t) na Figura 4, substituido por
uma seqncia de retngulos como aquele hachurado, cada um iniciando num instante , de durao
4 , e altura F ( ).
Pergunta: qual a resposta no instante t devido a um impulso aplicado no instante ? Observando
a eq. (62), notamos que a soluo num dado instante t depende apenas do tempo decorrido entre
o instante do impulso e o instante t. Isto porque, obviamente, o corpo no sofre nenhum efeito do
impulso antes dele ter sido aplicado, isto em t < . Mais ainda, a resposta do sistema no instante t
depende apenas do lapso de tempo desde a aplicao do impulso, isto , do comprimento da extenso
de tempo (t ). Ento, se o impulso foi aplicado no instante , a soluo em t pode ser obtida
simplesmente usando a soluo (62) substituindo t por (t ), isto
F ( ) n (t )
e
sen d (t ) 4 .
(63)
md
Mas observe que no instante t o valor do deslocamento no apenas devido a este intervalo de
carregamento aplicado entre e + 4 . Existe tambm parcelas devidas aos impulsos de durao
4 aplicados desde o instante 0 at t que compem a curva F (t). Ento a resposta total em t
X
x(t) =
F ( ) h (t ) 4 ..
(64)
4x(t) = F ( ) 4 h (t ) =

Fazendo 4 0 o somatrio tende integral e temos


Z t
x(t) =
F ( ) h (t ) d .

(65)

=o

Esta integral aparece em diversas reas das cincias fsicas e logicamente objeto de estudo
matemtico em busca de suas propriedades. a chamada integral de convoluo. Uma das
propriedades mais teis desta integral, que apresentamos sem demonstrao, que
Rt

=o

F ( ) h (t ) d =

Rt

=o

F (t ) h( ) d

(66)

Substituindo a denio de h(t) em (65) temos a soluo do sistema a um carregamento genrico:


x(t) =

1
m d

Rt
o

F ( )en (t ) sen d (t ) d

(67)

No estudo de vibraes esta a chamada integral de Duhamel. Esta soluo chamada


soluo particular ou soluo de regime permanente. Lembremos que esta apenas parte da
soluo geral, vlida no caso em que x(0) = x(0)

= 0.
O problema geral

m
x + cx + x = F (t), t > 0,
x(0) = uo ,
(68)

x(0)

= vo ,

tem soluo obtida sobrepondo a soluo de regime permanente (67) com a soluo de transiente
(32) obtendo a soluo geral:

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

14

Z t
uo en t
1
vo n t
x(t) = p
cos ( d t ) + d e
sen d t +
F ( )en (t ) sen d (t ) d ,
2
m
d 0
1
p
k
2
2n = ,
tan = 2 .
d = n 1 ,
1
m

5.0.1

(69)

Exemplo 1 Sistema Amortecido sob Carregamento Exponencial

Considere um sistema de um grau de liberdade, como na Figura 1a, amortecido submetido a um


carregamento do tipo
F (t) = m2d en t
F (t) = 0

para t 0,
para t < 0.

(70)

Calcule a resposta do sistema para condies iniciais nulas, isto , x(0) = x(0)

= 0.
F(t)
1

Figura 7: Carregamento exponencial do Exemplo 1 dado pela eq. (70).


Soluo:
Tema-se a soluo transiente do sistema, eq. (69). Para uo = vo = 0 ca-se apenas com a integral
de convoluo, que substituindo (70) ca
1
x(t) =
md

F ( ) en (t ) sen d (t ) d
=0
Z t
n t
sen d (t ) d .
= d e
o

Integrando e aplicando os limites temos a resposta.


x(t) = en t [1 cos d t]

para

t > 0.

(71)

A Figura 9 ilustra a curva de resposta ao longo do tempo. interessante notar que o movimento
da massa no oscilante em torno do ponto de equilbrio x = 0, mas sofre um movimento oscilante
onde a posio mnima x = 0. A massa atinge essa posio periodicamente com perodo

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15

x (t)
x =0
m

Figura 8: (a) Posio do sistema no instante inicial t = to , (b) posio no instante t.


1.2
1.0

x(t)

0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0.0

1.0

2.0

3.0

4.0

5.0

Figura 9: Resposta do sistema do Exemplo 1 para o carregamento exponencial da eq. (70), usando
os valores: = 0, 2, n = 5 s1 , d = 4, 9 s1 .

tn =

2n
.
d

(72)

Observemos algumas propriedades das solues obtidas pela integral de Duhamel. Observe
a denio em (69). Consideremos o caso em que o carregamento dado como uma combinao de
dois outros carregamentos, por exemplo, se
F ( ) = a F1 ( ) + b F2 ( ),

(73)

como por exemplo as funes ilustradas nas Figuras 10a e b, onde F1 (t) = sen t e F2 (t) = 0 para
t < t1 e F1 (t) = sen t e F2 (t) = sen (t t1 ) para t t1 . Podemos denir uma funo F (t) como
F (t) = F1 (t) F2 (t) como ilustrado na Figura 10c. Da integral de convoluo temos para a eq. 73:
Z

=0

n (t )

F ( ) e

sen d (t ) d = a
b

Z t=0
=0

F1 ( ) en (t ) sen d (t ) d +
F2 ( ) en (t ) sen d (t ) d .

(74)

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

F1

16

x 1 (t)

1
(a)
t1

F2

t1

x 2 (t)

1
(b)

x(t)

F
1
(c)

Figura 10: Solicitaes e respostas com shift e sobreposio.


Frequentemente dicil conseguir realizar a integral de convoluo de uma funo de forma
analtica, que em geral feita numericamente. Suponha que se tenha conseguido obter a soluo
para um carregamento F1 (t) como mostrado nas Figuras 10a e b. Se transladarmos F1 (t) em t1 e
denirmos assim a funo F2 (t), a soluo x2 (t) a soluo x1 (t) transladada, isto , x2 (t) = x1 (tt1 )
para t > t1 e x2 (t) = 0 para t < t1 . A soluo devida a F = a F1 + b F2 a combinao das duas
solues:
x(t) = a x1 (t) + b x2 (t).

(75)

Esta possibilidade de combinao devida linearidade da equao do movimento usada. Estas


operaes tambm necessitam que as condies iniciais uo e vo sejam combinadas da mesma forma
atravs das mesmas consantes a e b.

Sistemas com mais de um Grau de Liberdade

Poucos so os sistemas fsicos na engenharia que consistem realmente de um grau de liberdade como
descrito nas sees acima, composto um bloco rgido de massa m, ligado a uma base por uma mola
e um amortecedor. Estamos interessados principalmente em determinar o comportamento dinmico
dos sistemas contnuos, isto , corpos e estruturas slidas, tri-dimensionais, com sua forma prpria,
sua massa e sua capacidade de amortecimento interno. Entretanto, a teoria uni-axial vista nas sees
acima de fato usada como parte de vrios mtodos de anlise de corpos tri-dimensionais, como ser
visto nas sees que se seguem.
Considere o corpo com forma genrica ilustrado na Figura 11a submetido a um conjunto de
foras variantes ao longo do tempo. Caso sua forma, apoios e carregamento sejam simples, regulares,
possvel uma anlise analtica que resulta na soluo exata de sua resposta. Alguns problemas onde
o corpo tenha forma de barra, vigas, placas circulares ou retangulares, dependendo do carregamento,
podem ser tratadas desta forma. Uma srie de livros clssicos tratam destas solues, como por

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

17

exemplo Langhaar [15], Meirovitch [18], Clough[4] e outros. Frequentemente porm, os componentes
e sistemas usados em engenharia so de forma e carregamento complexos e no podem ser tratados
pelas frmulas analticas simples disponveis. Da mesma forma que em problemas estticos, a maneira
hoje padro de se tratar destes problemas consiste em abrir mo do desejo de obter uma soluo
exata e buscar uma soluo aproximada do problema.
F2 (t)

F 1 (t)

F 1 (t)

F i-1 (t)

Fi (t)

F i+1(t)

F n (t)

u 1(t)

u i-1 (t)

u i (t)

u i+1(t)

u n (t)

ki

k i+1

k1
m1

(a)

m i-1

c1

kn
m i+1

mi

mn

c i+1

ci

(b
cn

mui
Fi (t)
u i (t)
k i ( u i (t) -u i-1 (t) )
c i ( u i (t) -u i-1 (t) )

mi

k i+1 (u i+1(t) - u i (t))

(c)

c i+1 (u i+1(t) - u i (t))

Figura 11: a) Corpo slido tri-dimensional qualquer; b) modelo discretizado; c) diagrama de corpo
livre da massa mi indicando fora externa aplicada, fora de inrcia, foras elsticas de mola e foras
de amortecimento.
Para tratar ento do problema contnuo como o do corpo tridimensional da Figura 11a, criaremos um modelos discretizado como o ilustrado na Figura 11b, onde o corpo simulado por uma
coleo de massas discretas unidas por molas e amortecidedores entre si. A forma de realizar este
processo de discretizao no bvio, e existem diversos mtodos, dentre os quais o prprio mtodo
que estamos tratando, o de elementos nitos. No momento consideramos que, de alguma forma,
temos j realizado esta discretizao e temos disponvel um modelo como o da Figura 11b, com n
massas discretas. Cada uma dessas massas pode ser considerada um corpo rgido, de forma que
podemos aplicar a ela a segunda lei de Newton. A Figura 11c representa um diagrama de corpo
rgido de uma massa genrica mi . Sobre ela atuam uma fora externa Fi (t) e as foras internas
devidas aos deslocamentos relativos s outras massas. Estas foras internas so as foras elsticas fe ,
relacionadas rigidez das molas Ki e Ki+1 , e as foras de amortecimento fa relacionadas s constante
Ci e Ci+1 dos amortecedores. Pela segunda lei de Newton, a resultante de todas estas foras deve ser

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

18

igual fora de inrcia mi xi . Ento a equao do movimento para uma massa mi interna qualquer
a seguinte:
Fi (t) + Ci+1 (u i+1 (t) u i (t)) +Ki+1 (ui+1 (t) ui (t)) Ci (u i (t) u i1 (t)) Ki (ui ui1 () = mi ui (t).
(76)
Podemos rearranjar os termos colocando a parte conhecida, a fora externa Fi (t), do lado direito:
mi ui (t) Ci+1 u i+1 (t) + (Ci + Ci+1 ) u i (t) Ci u i1 (t) Ki+1 ui+1 (t) + (Ki + Ki+1 ) ui Ki ui1 = Fi (t).
(77)
Podemos expandir estas equaes e colocar o sistema numa forma matricial. Assim, para i = 2,

m1
m2
m3
...
mn

u1
u2
u3
u4
..
.
un

(C1 + C2 ) C2

C2
(C2 + C3 ) C3


C3
(C3 + C4 ) C4
+

...

(K1 + K2 ) K2
K2
(K2 + K3 ) K3

K3
(K3 + K4 ) K4

+
K4
(K4 + K5 ) K5

...

Este sistema pode ento ser escrito de forma compacta como

Mu
(t) + Cu(t)
+ Ku(t) = F(t),

u1
u2
u3
u4
..
.
un

F1 (t)
F2 (t)
F3 (t)
F4 (t)
..
.
Fn (t)

u 1
u 2
u 3
..
.
u 1

(78)

(79)

que a equao algbrica do movimento do sistema discreto da Figura 11b. As matrizes so as


chamadas matriz massa ou de inrcia M, matriz de amortecimento C e a matriz de rigidez K, todas
simtricas. Embora neste exemplo a M seja diagonal, de forma geral isto no assim.

Elementos Finitos em Dinmica

Nas prximas sees trataremos dos mtodos de como achar a soluo do problema algbrico (79).
Antes disso daremos uma amostra do processo geral de como aquelas matrizes so determinadas pelo
mtodo de elementos nitos na discretizao de um corpo slido, isto , um sistema contnuo.
Basicamente o processo de determinao por elementos nitos da equao matricial de movimento num caso dinmico o mesmo procedimento usado nos captulos anteriores na determinao
da equao matricial de equilbrio. Em ambos os casos usaremos o princpio do trabalho virtual
(P.T.V.), onde no caso dinmico fazemos uma alterao em seu enunciado pelo uso do chamado
princpio de DAlambert, descrito a seguir. Um outro procedimento apresentado a ser apresentado, alm do P.T.V., a obteno das equaes de matriciais de movimento pelo uso das equaes
de movimento de Lagrange. Estas equaes porm so apenas uma forma derivada do mesmo P.T.V.
aplicado dinmica.

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

7.1

19

Princpio de DAlembert

Julgando-se apenas pelo seu enunciado, este princpio de uma simplicidade enorme. Sua utilidade
entretanto tambm enorme na engenharia. Considere a equao do movimento de uma partcula
de massa m, dada pela segunda lei de Newton:
n
X

(80)

Fi + mb = ma,

i=1

isto , a resultante de todas as n foras externas aplicadas Fi , incluindo a fora do corpo mb, deve
ser igual a fora da inrcia, dada pela massa vezes a acelerao a desenvolvida pela massa m. b
uma fora de corpo por unidade de massa. Quando as foras so tais que a acelerao nula as foras
esto em equilbrio e esta equao chamada equao de equilbrio. Obviamente o tratamento de
problemas de equilbrio so mais simples que os problemas dinmicos. DAlembert, de certa forma,
realizou uma operao bastante simples. Ele transferiu a fora de inrcia do lado direito de (80) e
passou-a para o lado esquerdo obtendo
n
X
i=1

Fi + m(b a) = 0.

(81)

Agora a forma da equao exatamente a forma de uma equao de equilbrio esttico, e tudo O
que se desenvolveu para os problemas estticos pode ser adaptado para os problemas dinmicos. O
princpio de DAlembert ento arma que as foras de inrcia podem ser incorporadas s foras de
corpo e o problema pode ser tratado como uma equao esttica.

7.2

Princpio dos Trabalhos Virtuais em Barras

Lembre que nos vrios captulos anteriores, o P.T.V. foi desenvolvido e aplicado aos diversos tipos
de componentes para o comportamento esttico. Com o uso do princpio de DAlembert as mesmas
expresses do P.T.V. podem ser expandidas ao problema dinmico de forma bastante simples.
Tomemos por exemplo o P.T.V. para o problema esttico de barras:
Z L
Z L
du d
u
AE
dx A
b
u dx A f u(L) = 0

u V ar.
(82)
o dx dx
o
A

dx

Figura 12: Elemento diferencial de volume de barra.


Considere um elemento diferencial de volume numa barra como ilustrado na Figura 12. A massa
deste elemento dm = Adx onde a densidade do material, em kg/m3 por exemplo.
Observe na Figura 13 o comportamento dinmico de uma barra sob carga axial. O elemento
diferencial inicialmente encontra-se a uma distncia x da origem. Num outro instante t a posio

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

20

F(0)
x
u(x,t)
F(t)
X(x,t)

Figura 13: Posio inicial P e posio nal p num dado instante t e deslocamento u(x, t) de um
elemento diferencial numa barra sob solicitao dinmica.
daquela poro de material encontra-se a uma posio X da origem. Sem dvida que esta posio
atual ser funo da posio inicial e estar variando instante a instante. Ento podemos escrever
que
X = X(x, t)

X(x, t) = x + u(x, t),

(83)

isto , a posio atual X do ponto igual posio inicial x mais o valor u(x, t) do deslocamento
sofrido. Como a posio inicial no se altera, diferenciando (83) temos a velocidade e a acelerao:
u

(x, t) = u(x,
t),
X(x,
t) =
t
(84)
2
u

t) =
X(x,
(x, t) = u(x, t).
t2
Isto signica que a taxa de variao da posio a mesma do deslocamento. O elemento diferencial
de massa sofre uma acelerao u(x, t) e sua fora de inrcia
A u(x, t) dx,

(85)

que pode ser colocado na forma Abinrcia dx, onde binrcia = uv(x, t) uma psudo-fora de corpo
assiciada inrcia. Desta forma a fora de inrcia pode ser includa no P.T.V. da equao (82)
substituindo a fora de corpo esttica b(x) por (b(x, t) binrcia ), isto , por (b(x, t)
uv(x, t)),
resultando

AE

7.3

u(x, t) d
u(x)
dx A
x
dx

(b(x, t)
u(x, t)) u(x) dx Af (t) u(L) = 0,

u V ar. (86)

Matrizes de Elementos Finitos de Barras

Como no caso esttico, consideramos o problema de uma barra sujeita a uma fora f na extremidade
e foras de corpo b distribudas ao longo de sua extenso, como ilustrado na gura ??, mas agora as
foras podem ser funo do tempo. A soluo do problema consiste na funo u(x, t) que satisfaz
expresso do P.T.V., eq.(86). A cada instante t a acelerao possui um valor, u(x, t) e os carregamentos tem valores denidos b(x, t) e f (t). Tem-se ento o P.T.V. esttico neste instante, onde se
deve buscar a soluo tambm esttica, u(x, t). O tratamento por elementos nitos consiste ainda
em discretizar o corpo em elementos e aproximar as funes por funes de interpolao. Considere
pois um elemento nito linear de dois ns, e suas funes de interpolao implicitas,

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

21

Le x
x
e
e2 (x) = e ,
(87)
e
L
L
associados aos ns intrinsecos 1 e 2. (Le o comprimento do elemento.) O campo de deslocamento
axial no elemento e ento interpolado por
e1 (x) =

u(x, t) =

2
X

ui (t)ei (x).

(88)

i=1

Observe que os deslocamentos nodais em (88), os u0i s, agora variam com o tempo. De fato, essa
expansso representa uma separao de variveis, tempo t, e espao, x.
Tambm a funo peso interpolada pela mesma base de funes de interpolao ei (x):
u(x) =

2
X

ui ei (x),

(89)

i=1

mas a funo peso ui no varia no tempo. De (88), temos claramente a aproximao da acelerao
no elemento:
u(x, t) =

2
X

ui (t) ei (x).

(90)

i=1

Levamos estas expresses ao P.T.V. da eq. (86):

AE

Z X
2
e

! 2
!
X
ui (t)ei,x (x)
ui ei,x (x) dx

i
i
!
Z
2
2
X
X
b(x, t)
ui (t)ei (x) dx
ui ei (x)dx Af (t) u2 = 0,
A
e

ui .

(91)

As integrais so feitas ao longo do comprimento do elemento e. Fazemos o produto entre os


dois somatrios na primeira integral e colocamos o que independe de x para fora da integral, os
coecientes ui (t) e ui . Primeiramente temos a forma expandida dos somatrios
AE

R
R
e
e
e
e
u
u

dx

A
(t)
+
u
(x)

+
u

b(x, t) (
u1 e1 + u2 e2 ) dx
1
2
1
2
1,x
2,x
1,x
2,x
e
e
R
A e (
u1 (t)e1 + u2 (t)e2 ) (
u1 e1 + u2 e2 ) dx Af (t)
u2 = 0
u1 , u2 .

(92)

Como esta igualdade deve ser satisfeita para quaisquer valores de u1 e u2 , podemos fazer u1 = 1
e u2 = 0 e obter uma equao algbrica. Em seguida podemos fazer u1 = 0 e u2 = 1, obtendo uma
outra na forma:

Z
Z
e
e
e
e
AE 1,x 1,x dx u1 (t) + AE 1,x 2,x dx u2 (t)+
e
e
{z
}
{z
}
|
|
e
2
K11
K11

Z
R
e e
e e
A 1 1 dx u1 (t) + A 1 2 dx u2 (t) = A e b(x, t)e1 dx,
e
e
{z
}
{z
}
|
|
e
M11

2
M11

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

22

Z
Z
e
e
e
e
AE 2,x 1,x dx u1 (t) + AE 2,x 2,x dx u2 (t)+
e
e
|
|
{z
}
{z
}
e
e
K21
K22

Z
R
e e
e e
A 2 1 dx u1 (t) + A 2 1 dx u2 (t) = A e b(x, t)e2 dx + Af (t).
e
e
|
|
{z
}
{z
}
e
M21

(93)

e
M22

Podemos reconhecer as primeiras duas integrais em cada equao como os termos da matriz de
rigidez do elemento nito de barra, visto na eq. (??). Os termos no terceiro e quarto colchete em
cada equao formam a chamada matriz massa ou matriz de inrcia do elemento. Os termos
direita da igualdade formam o vetor de carregamento, o mesmo mostrado em (??). Ento, as
equaes acima podem ser postas na forma
e
2
e
e
K11
u1 (t) + K12
u2 (t) + M11
u1 (t) + M12
u2 (t) = F1e (t),
e
e
e
e
u1 (t) + K22
u2 (t) + M21
u1 (t) + M22
u2 (t) = F2e (t),
K21

(94)

ou, em notao mais compacta,


M
u(t) + Ku(t) = F(t).

(95)

e (t), e que
Comparando com o caso esttico vemos que agora existe uma fora de inrcia, Me u
agora o carregamento pode variar no tempo. Mas mesmo que o carregamento seja esttico, a presena
do termo de inrcia permitir que a soluo seja variante com o tempo. A denio de cada termo
a seguinte
Z
e
Kij = AE ei,x ej,x dx,
Mije = A

ei ej dx,

(96)

Fie (t)

=A

b(x, t)i (x) dx + f (t)i (Le ).

Para outros tipos mais complexos de elementos, como os de placa ou slidos, as integraes acima
so inviveis de serem feitas analiticamente e so realizadas de forma numrica. Aqui, entretanto,
as funes de interpolao so simples, lineares como vistas na eq. (87). A integrao analtica da
matriz de inrcia a seguinte
Z e
A x2 e
ALe
e
M11 = 2
(x2 x)2 dx =
,
Le xe1
3
Z e
A x2
ALe
e
e
,
M21 = M12 = 2
(x2 x) (x x1 ) dx =
(97)
Le xe1
6
Z e
A x2
ALe
e
M22 = 2
.
(x x1 ) dx =
Le xe1
3
A matriz de rigidez e o vetor fora do elemento so os mesmos j integrados nas equaes (??) e
(??), isto ,

AE
ALe 2 1
1 1
0
e
e
e
K =
;
M =
.
(98)
;
F = Af
1
1
1 2
Le 1
6

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

23

Como no caso esttico, estas so apenas as matrizes de um elemento, e devem ser sobrepostas
nas matrizes globais para gerar as equaes discretas de movimento que representam o sistema
sendo modelado:
M
u(t) + Ku(t) = F(t).

(99)

Observe que este um sistema de n equaes diferenciais, ordinrias, de coecientes constantes,


em termos do tempo, no homogneo (F (t) 6= 0), com n funes incgnitas u1 (t), . . . , un (t). Diferentemente do caso esttico, esta no uma equao algbrica, portanto no pode ser simplesmente
resolvida por inverso de matriz. um sistema de equaes diferenciais e deve ser integrado para
dar a resposta do sistema, aps a aplicao das condies de contorno e condies iniciais do sistema.

7.4

Equaes do Movimento de Lagrange

As equaes do movimento (105), que foram obtidas pelo P.T.V., podem ser tambm obtidas com
o uso das equaes de Lagrange. Considere que podemos expressar a energia de deformao U e a
energia cintica T de um corpo elstico ou sistema, em termos de valores nodais de deslocamento
ui (t) e u i (t), isto , se temos as funes
U = W (u1 (t), u2 (t), . . . , un (t)) ,

(100)

T = T (u1 (t), u2 (t) . . . un (t), u 1 (t), u 2 (t) . . . u n (t) .


Partindo do princpio dos trabalhos virtuais, possvel deduzir as chamadas equaes de Lagrange.
No apresentaremos aqui sua deduo que pode ser achada em textos clssicos de dinmica ??.
Estas equaes so as equaes do movimento do sistema, em termos dos valores nodais ui (t) e
u i (t). Frequentemente mais fcil obter as equaes do movimento pelas equaes de Lagrange que
tentando aplicar diretamente a segunda lei de Newton. As equaes de Lagrange so

T
W
d T
+
+
= Fi
(101)
dt u i
ui
ui
Para uma barra, a energia de deformao :
2
Z
AE L u(x, t)
dx.
W =
2 o
x

(102)

A energia cintica pode ser obtida da seguinte forma. Lembre que a energia cintica de uma
massa puntual m , por denio, Ec = mv 2 /2. Agora considere o elemento diferencial de barra de
comprimento dx das Figuras 12 e 12. Este elemento tem massa diferencial dm = Adx e velocidade
axial u(x, t). Ento sua energia cintica u(x,
t)2 dm/2, isto , Au(x,
t)2 dx/2. A energia cintica
da barra completa ento
Z
A L
(u(x,
t))2 dx.
(103)
T =
2 o

Tendo a W e T , cabe agora fazer a discretizao de elementos nitos. Dividimos a barra em


elementos, o que signica simplesmente particionar o intervalo de integrao nas equaes acima em
uma soma de integrais realizadas em cada elemento. Em cada elemento interpolamos o deslocamento
e velocidade usando (88). Ento as energias em cada elemento se tornam:

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24

Z
2
AE
u1 (x, t)e1,x + u2 (x, t)e2,x dx,
W =
2 e
Z
2
A
e
T =
u 1 (x, t)e1,x + u 2 (x, t)e2,x dx.
2 e

(104)

u1 (t)
1 1
W =
,
1
1
u2 (t)

u 1 (t)
u 1 (t)
2 1
A
e
T = 12 Le
.
1 2
u 2 (t)
u 2 (t)

(105)

Se usarmos as funes de interpolao lineares (87) no elemento as energias acima cam


e

AE
2Le

u1 (t)
u2 (t)

Se compararmos estas expresses a (98) vemos que as matrizes acima so proporcionais a rigidez
e massa do elemento respectivamente. Denindo o vetor de deslocamentos nodais do elemento
como ue (t) = [u1 (t); u2 (t)]T , a equao acima pode ser posta na forma
W e = 12 ueT (t) Ke ue (t),
T e = 12 u eT (t) Me u e (t).

(106)

Tendo ento as expresses discretizadas para as energias interna e cinemtica, podemos passar
ao uso das equaes de Lagrange. Para um dado elemento a equao de Lagrange em (101) reduz-se
a duas equaes, para i = 1 e i = 2, correspondentes aos dois graus de liberdade do elemento. As
equaes cam:

d T e
W e
+
= F1e ,
dt u 1
u1
(107)
d T e
W e
e
+
= F2 .
dt u 2
u2
Observe que cada uma das equaes (106) uma forma quadrtica, que expandem-se em
1 e 2
e
e
e 2
u1 + K12
u1 u2 + K21
u1 u2 + K22
u2 ,
W e [K11
2
1 e 2
e
e
u 1 + M1e u 1 u 2 + M21
u 1 u 2 + M22
u 2 u 2 .
T e [M11
2
Fazendo as derivaes indicadas em (107) e recolocando o resultado em forma matricial obtemos
e
e
e

e
e
M11 M12
K11 K12
F1 (t)
u1 (t)
u1 (t)
+
=
,
(108)
e
e
e
e
u2 (t)
u2 (t)
F2e (t)
M21
M22
K21
K22
que exatamente a equao do movimento (95) obtida anteriormente usando o P.T.V. e o princpio
de DAlembert.
7.4.1

Exemplo 2 Equaes de Movimento com E.F. de Barra

Determine a equao do movimento para uma barra de comprimento L, rea de seo transversal A,
densidade e mdulo de elasticidade E. Obtenha as matrizes para dois e trs elementos nitos.
Soluo:

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25

y
E, A,
x
L

F2(t)
F1(t)

F3 (t)

u 2(t)

u 3 (t)

F4(t)

L 2 = L/3

Figura 14: Modelo de barra com trs elementos do Exemplo 2.


A Figura 14 ilustra os ns e graus de liberdade do modelo de trs elementos. Para dois elementos
a equao do movimento obtida sobrepondo as matrizes em (98):u

F1 (t)
2 1 0
u1 (t)
1 1 0
u1 (t)
AL
2EA
1 4 1 u2 (t) +
1 2 1 u2 (t) = F2 (t) ,
12
L
u3 (t)
u3 (t)
F3 (t)
0 1 2
0 1 1
e, mesma forma, para trs elementos,

AL 1
18 0
0

1
4
1
0

0
1
4
1

0
u1 (t)

0 u2 (t)
1 u3 (t)
u4 (t)
2

1 1 0
0
u1 (t)
3EA 1 2 1 0 u2 (t)
+

L 0 1 2 1 u3 (t)
u4 (t)
0
0 1 1

F1 (t)
F2 (t)
=

F3 (t) .
F4 (t)

Anlise Modal

Considere o caso em que normalmente se considera como esttico, onde o carregamento no varia
com o tempo. Devemos lembrar que certamente houve um perodo inicial onde a carga teve que
ser aplicada, onde ela teve que variar de zero at seu valor nal. Quando este perodo sucientemente longo, as aceleraes desenvolvidas pela estrutura so baixas o suciente para poder serem
desprezadas e a anlise pode ser feita como esttica, sem o primeiro termo de (99), onde fora e
deslocamento so agora constantes no tempo, constituindo-se num problema esttico de obter o
deslocamento nal uf de Ku = F. Isto corresponder, por exemplo, a soltar uma carga sobre a carroceria de um caminho com innito cuidado. A carroceria baixaria suave e lentamente at atingir
sua posio nal, como na Figura 15a. Na situao oposta a carga seria simplesmente jogada. A

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26

carroceria ento oscilaria vrias vezes sobre a suspenso. Devido ao amortecimento, essas oscilaes
gradualmente se reduziriam enquanto o sistema tenderia a sua posio nal de repouso como na
Figura 15b.
u(t)

u(t)

uf

to

to

(a)

(b)

Figura 15: (a) Exemplo de aplicao sem efeitos dinmicos apreciveis, (tipicamente para to > 100s
ou to > 10Tmax , onde Tmax = 2/ 1 e 1 a menor freqncia natural); (b) Aplicao com resposta
dinmica em, usuamente para intervalos da ordem de to < 0, 01s.
Nota-se ento que a classicao de problemas como esttico ou dinmicos nem sempre simples
e direta. Mesmo que o carregamento varie com o tempo no necessariamente se tem um problema
dinmico. Por exemplo, considere um carregamento cclico com baixa freqncia. Novamente, se a
freqncia de carregamento baixa, as aceleraes, que tambm so cclicas sero baixas. Isto pode
ser visto de (44). Ento as aceleraes do sistema podem ser desprezadas em (99), resultando num
sistema algbrico dado por Ku(t) = F(t). Este o chamado problema quasi-esttico porque,
embora no tenha o termo de inrcia, a resposta varia com o tempo como se fosse um problema
dinmico. Para classicar um problema como quasi-esttico ou no basta saber se a freqncia de
excitao baixa o suciente. Este pequeno geralmente quanticado de forma um tanto arbitrria. Se a freqncia de excitao for menor que aproximadamente um tero da menor freqncia
natural do sistema, isto ,
1
,
(109)
3
ento o problema pode ser tratado como quase esttico com preciso aceitvel.
A outra situao quando as freqncias de carregamento so altas e as foras de inrcia devem
ser consideradas, o que constitui o problema da dinmica. Dois grandes tipos de problemas existem,
os problemas de propagao da onda e os de dinmica estrutural. Os problemas de propagao
de onda ocorrem em situaes de impacto ou de exploses ou de acstica entre outros, onde tanto o
carregamento quanto a resposta so de alta freqncia e o perodo de durao da anlise em geral
curto, da ordem de um perodo da onda que cruza a estrutura. Por outro lado, quando a freqncia
de carregamento no alta, no sentido de que da mesma ordem, ou apenas algumas vezes maior
que a primeira freqncia natural do sistema, o problema dito de dinmica estrutural.
A Figura 16 mostra um esboo dos diversos tipos de problemas e anlises possveis, embora
na realidade diversas outras situaes existam. Os problemas de dinmica estrutural, por sua vez,
podem ser classicados, pelo menos, em trs grandes tipos: (a) determinao de freqncia e
modos naturais, (b) anlise de resposta temporal e (c) anlise de freqncias.
.

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27

As freqncias e modos naturais de uma estrutura so determinados por uma srie de motivos.
Numa situao de projeto, frequentemente interessa que a freqncia de carregamento que abaixo
da primeira freqncia natural, ou pelo menos interessa evitar que a freqncia de excitao que
prxima a uma das freqncias do sistema.
Na anlise da resposta temporal buscamos determinar a resposta do sistema, instante a instante
para um dado histrico de carga. Dois grandes mtodos existem para realizar esta anlise, (a)
anlise modal e (b) integrao direta. O mtodo de anlise modal usa as freqncias e modos
naturais, comentados no pargrafo anterior, enquanto que o de integrao direta faz uma discretizao
de diferenciais nitos no tempo na equao diferencial do movimento, (99), e faz uma integrao
numrica. O mtodo de anlise modal um mtodo baseado fundamentalmente na linearidade do
sistema. Quando o sistema fsico modelado matematicamente, por elementos nitos por exemplo,
levando em conta efeitos no lineares, como plasticidade em metais, grandes deformaes como
em processos de conformao, ou grandes deslocamentos, o processo adequado a ser usado o de
integrao direta no tempo das equaes de movimento, embora existam formas de circunscrever as
limitaes da anlise modal em alguns casos.
Os mtodos de anlise de freqncias no determinam a resposta do sistema a cada instante,
mas sua composio em freqncias, e no ser tratado neste captulo. O texto a seguir tratar
primeiramente das freqncias e modos naturais da estrutura que em seguida sero usadas no processo
de anlise modal.
Tipos de coportamento

Esttico

Quase Esttico

u = F

Ku(t) = F(t)

Dinmico

Propagao de Onda
Dinmica Estrutural

Freq. e Modos Naturais

Resposta Temporal

Anlise Modal

Respostas em Frequncia

Integrao Direta

Figura 16: Classicao aproximada do comportamento, tipos de anlises e mtodos em dinmica.

8.1

Vibraes Livres No-Amortecidas

Consideremos F(t) = 0, isto , o sistema de n equaes diferenciais (99) descarregado,

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28

(110)

M
u(t) + Ku(t) = 0.

A nica coordenada neste sistema o tempo, uma vez que as coordenadas espaciais xyz foram
j discretizados. Este tipo de equao bastante conhecida e estudada em matemtica, uma vez
que toda uma srie de fenmenos fsicos modelada por sistemas de equaes diferenciais ordinrias
desse tipo. Uma classe de soluo tem a seguinte forma
(111)

u(t) = f (t).

Consideremos o signicado desta funo. A Figura 17 ilustra o caso de uma viga modelada por
trs elementos nitos e quatro ns. A eq. (111) ento os deslocamentos de cada n ao longo do
tempo so:
u1 (t) = 1 f (t),
u2 (t) = 2 f (t),
u3 (t) = 3 f (t),
u4 (t) = 4 f (t).

(112)

Imagine que num dado instante, t = 0 por exemplo, os deslocamentos sejam = [0; 0, 2; 0, 7; 1, 1]T
como na gura. Se num certo instante t = t1 , f (t1 ) = f1 , e num outro instante, t = t2 , f (t2 ) = f2 ,
por exemplo, isto signica, por esta hiptese da eq. (110) que os todos os deslocamentos nodais
no instante, t = t2 so f2 /f1 vezes maior que no instante t = t1 . Estes valores nodais so sempre
proporcionais entre si a qualquer instante.
2

=0
1

= 0.2
2

=0
1

= 0.8
2

U3 = 2.8

4 = 4.4

= 0.10
2

3 = 0.35

4 = 0.55

U1 = 0

3 = 0.7

4 =1.1

f(t = 0) = 1

f(t = 1s) = 4

f(t = 2s) = 0.5

Figura 17: Exemplo de deslocamentos nodais proporcionais a um fator comum f (t) que varia no
tempo.
Observe que (111) no a soluo de (110), mas apenas sua forma geral. Antes desconhecamos
os valores nodais da funo do tempo u(t). Agora temos u(t) expresso em termos de um perl
de deslocamentos nodais , independente do tempo, e de um fator comum, f (t), ambos tambm

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29

desconhecidos. A diferenca que antes tnhamos n funes do tempo a determinar, agora as n


incgnitas so constantes, as componentes de , e apenas uma funo incgnita dependente do
tempo, f (t). Substitundo (111) em (110) temos
M f(t) + K f (t) = 0.

(113)

Se consideramos f (t) 6= 0 para qualquer valor de t, podemos dividir tudo por f (t) obtendo:
M

f(t)
= K .
f (t)

(114)

Lembremos que estas so n equaes diferenciais em f (t). M uma matriz coluna de n termos,
tanto quanto K. Uma vez que tanto M quanto K so independentes de t, tambm f(t)/f (t)
deve s-lo. Deve ento ser igual a uma certa constante, ainda a ser determinada. Com isto se
obtm uma nova equao, em termos apenas de f (t). Se f(t)/f (t) = , de (114) temos os dois
problemas:
f(t) + f (t) = 0,
[K M] = 0.

(115)

O primeiro problema uma equao com forma bastante conhecida, cuja soluo tem a forma
f (t) = Aest ,

(116)

onde s uma constante a ser determinada. Substituindo em (115)1 obtemos


As2 est + A est = 0.

(117)

Como A e est no podem ser nulos, eles podem ser simplicados resultando a chamada equao
caracterstica do problema:
s2 + = 0.

(118)

daria duas solues reais, s1 = s2 =


Uma primeira soluo obtida supondo-sest < 0, o que st
= s. Teramos duas solues, f1 (t) = Ae e f2 (t) = Ae , isto , uma soluo (111) crescente
exponencialmente no tempo e outra soluo decrescente. Mas o carregamento nulo e o sistema
dito conservativo, isto , no possui dissipao de energia, amortecimento. A nica forma deste
sistema se mover simplesmente continuar um movimento iniciado anteriormente atravs de um
impulso rpido aplicado no instante inicial. O movimento deve ser tal que a quantidade de energia
total do sistema deve permanecer constante. Isto no permite que a amplitude do movimento cresa
ou diminua ao longo do tempo. Como consequncia deve-se ter que no pode ser negativo. Como
o caso = 0 nos remeteria a um problema esttico, deve-se ento ter > 0.
Se > 0, fazemos = 2 e as solues de (118) so
s1 = i
e
s2 = i,

com i = 1, e a soluo de (115) uma combinao linear das duas solues:


f (t) = A1 eit + A2 eit .

(119)

Uma vez que f (t) uma funo real e as funes exponenciais eit no o so, segue-se que A1 e
A2 devem ser constantes complexas. Pode-se separar as partes real e imaginarias dos termos e usar
a forma polar dos expoenciais, (eit = cos t i sen t) e chegar seguinte forma:

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30

f (t) = C cos (t ) ,

(120)

onde C uma constante arbitrria, o chamado ngulo de fase e a freqncia do movimento,


que harmnico. Essa freqncia ainda incgnita, a ser determinada pela soluo do problema
(115b). Achado e de (115b), e usando f (t) de (120), a soluo do problema de vibraes livres
(110) vem de (111) como:
u(t) = C cos (t ).

(121)

Observe que este um movimento oscilante, chamado harmnico. Cada ponto i oscila em torno
de uma certa posio, com amplitude Ci e freqncia uniforme no tempo.
Consideramos agora o problema (115)2

K 2 M = 0.

(122)

Observe que o fator multiplicando uma matriz A = K 2 M de ordem n n. A equao


matricial um sistema algbrico de n equaes e n incgnitas, os i , i = 1, n. De lgebra linear
sabe-se que se A for uma matriz quadrada real no-singular, a nulidade do lado direito da equao
implica que a nica soluo possvel = 0, isto , 1 = 2 = . . . n = 0. A nica maneira de se ter
uma soluo no-nula que K 2 M seja uma matriz singular, isto :
det A = 0,

isto ,

det K 2 M = 0.

(123)

Como as freqncias so ainda desconhecidas, podemos usar a prpria condio (123) para
determin-las, isto , basta que procuremos os valores de para os quais o determinante de A
seja nulo. Note que o determinante de A ser uma funo, um polinmio em termos de 2 , isto


det K 2 M = p 2 = 0.

(124)

Esse o chamado polinmio caracterstico, associado ao chamado determinante caracterstico,


tambm chamado equao de freqncia. Se tivermos um sistema pequeno, 2 2 por exemplo, as
razes do polinmio podem ser obtidas analiticamente. Para sistemas da ordem de milhares, como
comum em elementos nitos, existem dezenas de mtodos numricos que estimam algumas ou todas
as razes. Para o caso 2 2, por exemplo, o problema (123) ca

K11 M11 K12 M12


= 0,
p () = det
K21 M21 K22 M22
p () = (K11 M11 ) (K22 M22 ) (K21 M21 ) (K12 M12 ) = 0.

(125)

Observe que este um polinmio do 2o. grau em . De forma geral a algbra mostra que um
sistema de n equaes reais possui um polinmio caracterstico de grau n e possui n razes. O
problema (122) denominado problema de autovalor ou autoproblema, enquanto que as razes
do polinmio caracterstico, os 0i s, so chamados autovalores do problema. Calculamos ento os n
autovalores j = 2j do problema. A cada autovalor substitudo em (122) poderemos resolver e obter
um distinto vetor soluo j , isto

K 2j M j = 0.

(126)

Cada vetor soluo j chamado autovetor do problema, e o par j ; j um autopar. j


tambm denominado modo de vibrao do sistema. Uma vez que no temos apenas um par de

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31

soluo do problema de autovalor (121a), mas n autopares, a soluo do problema dinmico (110)
no apenas (121), mas uma combinao linear de todos os modos na forma:
u(t) = C1 1 cos ( 1 t 1 ) + C2 2 cos ( 2 t 2 ) + . . . + Cn n cos ( n t n ) ,
isto ,
u(t) =

n
X
j=1

Cj j cos j t j .

(127)

As vrias constantes Cj devem ser determinadas de acordo com as condies iniciais do sistema,
como sera visto posteriormente.

8.2

Propriedades dos Autovetores e Autovalores

Nos prximos itens exploraremos as caractersticas, usos e signicados fsicos das freqncias e modos
naturais de um sistema. Antes disso porm, agora vamos trat-los simplesmente como entidades
matemticas, auto-valores e auto-vetores, e observar suas propriedades.
8.2.1

Ortogonalidade

A primeira propriedade que ns vamos demonstrar a seguinte: considere dois distintos auto pares
de (122), isto , ( r ; r ) e ( s ; s )
Kr = 2r Mr

Ks = 2s Ms .

(128)

Se multiplicarmos a primeira equao pelo transposto de , isto , , e a segunda por rT


obtemos1
sT Kr = 2r st Mr

sT

rT Ks = 2s rt Ms .

(129)

Observe que, enquanto a equao (128a) consiste de uma igualdade entre dois vetores, isto , Kr
igual a um certo vetor Vr e Mr igual a um certo vetor Ur . De forma similar para a eq. (128b).
Quando pr-multiplicamos (128a) por um autovetor sT , isto equivale a um realizar produto escalar
sT Vr , cujo resultado um escalar. Podemos transpor uma das duas equaes (129), a segunda
por exemplo, e o sistema ca
sT Kr = 2r sT Mr

sT KT r = 2s sT MT r .

(130)

Como K e M so matrizes simtricas, os termos se tornam idnticos entre as duas equaes. Se


subtrairmos a primeira da segunda equao temos

0 = 2r 2s sT Mr .

(131)

sT Mr um escalar a. Se as freqncias naturais forem distintas, r 6= s , ento necessrio que


sT Mr = 0

para qualquer

r 6= s

se r 6= s

(132)

Este resultado chamado de condio de ortogonalidade dos vetores modais. A operao


sT Mr pode ser vista como um tipo diferente de produto escalar entre os vetores s e r . Esta
tipo de produto escalar entre dois vetores U e V denido com o uso de uma matriz peso, no caso
1

O sobre-ndice T indica transposto de um vetor ou matriz.

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32

usado a matriz massa, de forma que U V UT MV, enquanto a forma mais conhecida do produto
interno o chamado produto euclidiano, dado por U V UT V. Observe que se dois distintos
vetores modais r e s so M-ortogonais, isto , satisfazem (132), eles so tambm K-ortogonais.
Basta levar (132) para o lado direito de (130a) e temos
sT Kr = 0,

(133)

isto , se dois vetores so ortogonais em relao massa tambm o sero em relao rigidez.
8.2.2

Normalizao e Ortonormalidade

Se temos denido um produto escalar, tambm chamado produto interno entre dois vetores, temos
ento uma denio de comprimento, ou norma kr k de um vetor r , denida por
kr k

p
=p r r ,
= rT Mr

(134)

visvel que se o termo dentro do radical puder ser negativo para algum vetor r , a denio
perde o signicado, uma vez que no se poderia interpretar como comprimento um valor negativo.
Ento esta norma s pode ser denida com uma matriz peso que tenha a propriedade de ser positiva
denida. Uma matriz A dita positiva denida se
VT AV 0,
para qualquer V, e
T
V AV = 0 V = 0,

(135)

isto , algumas matrizes sempre tero o resultado VT AV positivo, qualquer que seja o vetor considerado, exceto no caso dele ser nulo. Agora observe novamente o auto-problema (122). Suponha
que j encontramos um autopar ( r ; r ) do problema, que satisfaz:
[K r M] r = 0.
Podemos multiplicar estas n equaes por uma constante d qualquer e colocar a equao na forma
[K r M] (d r ) = 0.
Conclumos que se r um auto-vetor, dr tambm o ser. Desta forma, aps a determinao
de cada auto-vetor fazemos sua normalizao, isto , calculamos sua norma por (134) e fazemos
r =

1
r .
kr k

(136)

Visivelmente, agora r tem norma unitria, isto , rT Mr = 1. Como os diversos autovetores


so ortogonais entre si, podemos escrever a seguinte relao
rT Ms = rs ,

r, s = 1, 2, 3, ..., n

(137)

onde rs um smbolo conhecido como delta de Kronecker. Sua denio a de que rs = 1 se


r = s, isto , se tivemros r = s = 1 ou 2, etc. Por outro lado, se r 6= s, por denio rs = 0 por
exemplo r = 1 e s = 2. Resumindo,
rs = 1 se r = s,
= 0 se r 6= 0.

(138)

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

33

Um conjunto de vetores que possui a propriedade mostrada em (137) dito um conjunto


ortonormal de vetores, isto , cada um normalizado, isto , tem norma unitria e tambm
ortogonal a todos os demais. A relao (137) est colocada na chamada forma indicial, com os
ndices r e s podendo assumir valores entre 1 e n. Esta relao pode ser colocada numa forma matricial
completa. Denimos a chamada matriz modal por

= 1 2 . . . n ,

(139)

isto , a matriz n n em que cada coluna composta por um dos auto-vetores do problema.
Desta forma a relao de ortonormalidade (137) pode ser colocada na forma matricial
T M = I

(140)

onde I uma matriz indentidade de ordem n n. Consideremos novamente o autoproblema. Em


vez de representar um autopar de soluo a cada vez, como em (128a), aplicamos todos os autopares
simultaneamente. Isto feito da seguinte forma:
K = M2 ,
onde 2 uma matriz diagonal composta pelos autovalores:

21

22

2
=
.
.
.

.
2
n

(141)

(142)

Note que (141) representam as n equaes associadas a cada autovetor. Ento tem-se de fato
n n equaes algbricas. Podemos em seguida pr-multiplicar (141) por T obtendo:
t

T K = M2 .
Mas com a ortonormalidade dos auto-vetores em relao matriz massa, eq. (140), o lado direito
simplica-se e temos
T K =2 .

(143)

J tnhamos visto em (133) a ortogonalidade dos vetores em relao rigidez, isto , r Ks = 0.


Agora temos tambm que rT Kr = 2r , isto , a norma de um autovetor em relao a matriz de
rigidez o quadrado do correspondente autovalor. A seo ?? descreve tambm outras propriedades
das matrizes e autopares do problema.
8.2.3

Exemplo 3 Freqncias Naturais

Considere a barra do Exemplo 2, engastada na extremidade esquerda, modelada por trs elementos.
Obtenha a aproximao de elementos nitos para sua primeira e segunda freqncia natural. use
E = 200.000 MPa, = 7.800 kg/m3 , A = 1, 0 cm2 e L = 1, 0 m.
Soluo:
As freqncias naturais so as raizes 2j do polinmio caracterstico denido em (124) pelo determinante det[K 2 M] = 0. Da soluo do Exemplo 2, o problema de autovalor para um modo j
:

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

34

Tabela 1: Freqncias naturais em modelo de barra em balano.


Freqncia em Hz (Erro %)
Freq. Analtico
(Hz)
1 elemento
2 elementos
3 elementos
p
1
1
E/ = 1265, 9 1395,8 (10,3 %) 1298,3 (2,56 %) 1280,4 (1,10 %)
4L p
3
2
E/ = 3797, 8
4536,5 (19,5 %) 4187,6 (10,3 %)
4L p
5
3
E/ = 6329, 5
7597,0 (16,7 %)
4L

1 1 0
0

3EA
1 2 1 0

L 0 1 2 1

0
0 1 1

2j AL 1

18 0
0

1
4
1
0

0
1
4
1


j1
0
j

2 0
=
j3 0
0
j4

(144)

Deve-se primeiramente aplicar as condies de contorno para vincular a barra. Uma vez que ela
est engastada pelo n 1, qualquer que seja seu movimento vibratrio este deve ser tal que u1 (t) = 0.
Ento todos os modos de vibrao devem ser tais que j1 = 0. Levando este valor equao signica
eliminar a primeira coluna de cada matriz junto com o termo j1 . Em seguida eliminamos a primeira
linha, cando ento com matrizes 3 3. Quanto s constantes multiplicativas, dividimos a equao
por 3EA/L e denimos
j = 2j

AL/18
L2
= 2j
3EA/L
54E

(145)

O polinmio caracterstico ento ca

4 1 0
2 1 0
p(j ) = det 1 2 1 j 1 4 1 = 0,

0 1 1
0 1 2

(146)

que pode ser simplicado para:

p(j ) = (2 4j )2 (1 2j ) (1 + j )2 (1 2j ) (1 + j )2 (1 4j ) = 0.
As trs raizes so

1
2
3

11 6 3
= 0, 0467458 m2 s4
=
13
1
= 0, 0467458 m2 s4
=
2

11 + 6 3
=
= 1, 64556 m2 s4
13

1 = 1280, 4 Hz,

2 = 4187, 6 Hz,

3 = 7597, 0 Hz.

(147)

Observe que usando dois elementos as freqncias aproximadas so: 1 = 1298, 3 Hz e 2 =


4536, 5 Hz, enquanto que usando um nico elemento a primeira freqncia aproximada por 1 =
1395, 8 Hz. A comparao dos resultados com a soluo analtica vista na Tabela 1.
Observe que os modos iniciais convergem primeiro e os modos mais altos sempre requerem malha
mais renada para atingir preicises aceitaveis. Isto regra geral nas aproximaes por elementos
nitos.

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8.2.4

35

Exemplo 4 Modos Naturais

Considere a barra engastada do Exemplo 2 modelada por trs elementos nitos. Determine os modos
natuais de vibrao da barra. As matrizes do problema so (a denio de j dada em (145)):

j
4 1 0 2
0
2 1 0
1 2 1 j 1 4 1 j3 = 0 .
(148)

j
0 1 1
0 1 2
0
4

Soluo:
O autovetor j obtido substituindo o valor de j da Tabela 1 (Exemplo 3) em (144) e resolvendo
o sistema para cada modo j. Para o modo 1, usamos 1 = 1280,4 Hz = 8045 s1 , o que corresponde
a 1 = 0,04674 m2 s4 . A eq.(148) para o modo j = 1 ca
1

2
0
1, 81302 1, 04674
0
1, 04674 1, 81302 1, 04674 13 = 0 .
0
0
1, 04674 0, 90651
14
Triangularizando a matriz temos:
1

2
1, 81302 1, 04674
0
0

0
1, 20868 1, 04674 13 = 0 .
0
0
0
0
14

Podemos fazer 14 = 1, 0. Neste caso resolvemos 12 = 1, 5 e 13 = 1, 15471, isto ,

0, 5
1 = 0, 866 .
1, 0

Para o modo 2, o autovalor 2 = 0, 0467458 m2 s4 . Os autovetores so

1, 0
0, 5
e
1 = 0, 866 .
1 = 0
1, 0
1, 0
8.2.5

Exemplo 5 Normalizao de Autovetores

Considere o autoproblema do Exemplo 4. Normalize os autovetores, forme a matriz massa e rigidez.


Soluo:
Os autopares obtidos foram:

11 6 3
(1 ; 1 ) =
;
2

11 + 6 3
(3 ; 3 ) =
;
2

1
0, 5
(2 ; 2 ) = 0, 5; 0 ,
3/2 ,
1
1, 0

0, 5

3/2 .
1, 0

Formamos a matriz modal no-normalizada

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36

1/2
1
1/2

= 3/2 0 3/2 .
1
1
1

O teste de ortononalidade com a massa feito por

4 1 0
8, 59808
0
0
AL
AL T
.
1 4 1 =
0
6, 0000
0
A = T M =

18
18
0 1 2
0
0
3, 40192

Essa uma matriz diagonal, o que conrma a ortogonalidade dos


autovetores.
Os termos da

j 2
1T
1

diagonal so os quadrados das normas dos autovetores, isto , Ajj =


= M
.j Ento,
pode-se obter a matriz modal normalizada dividindo cada coluna j de A pela norma . Isto
resulta em:

r
0, 170518 1/ 6
0, 271037
18
0, 295345
0 0, 469536 .
=
(149)
AL
0, 341035 1/ 6 0, 542173
Observe que

0, 046746 0
0
3EA/L
= 2 ,
0
0, 5
0
T K =
AL/18
0
0 1, 64556

que a matriz com as freqncias naturais da barra, como pode ser visto nas eqs.(145), (147) e (142).
8.2.6

Exemplo 6 Soluo Analtica de Vibraes em Barra

Considere o problema de vibraes livres de uma bara engastada numa das extremidades como no
Exemplo 2. a) Encontre a soluo analtica para o problema; b) Plote a soluo analtica e a de
elementos nitos para os primeiros modos.
Soluo:
a) Para a soluo analtica, primeiro usamos a equao diferencial do problema esttico, eq.(??):
d2 u(x)
AE
+ A bx (x) = 0
x (0, L),
(150)
dx2
e aplicamos o princpio de DAlembert, tomando a fora de corpo bx como sendo a fora de inrcia,

u. A equao do movimento para vibraes livres, e condies iniciais e de contorno cam ento:

d2 u(x, t)
d2 u(x, t)
AE

A
=0
x (0, L),
t > 0,
2
2

dx
dt

(151)
t > 0,
u(0, t) = 0,

du

AE (L, t) = Afx = 0,
t > 0.
dx
Este problema pode ser resolvido pelo mtodo de separao de variveis, cujo ponto de
partida consiste em supor que a soluo pode ser escrita na forma u(x, t) = X(x)T (t), que substituida
em (151) produz:
X 00 (x)T (t)

X(x)T(t) = 0.
E

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37

Pode-se separar os termos dependentes de x e t da seguinte forma:


T(t)
X 00 (x)
=
.
E X(x)
T (t)

(152)

Uma vez que um lado funo apenas de x enquanto o outro apenas de t, conclui-se que cada
lado deve ser constante. Denominemos essa constante de 2 . Isto gera duas equaes diferenciais
ordinrias:

X 00 (x) + 2 X(x) = 0,
E
(153)

2
T (t) + T (t) = 0.

A primeira destas equaes, quando juntadas s condies de contorno, gera o primeiro problema de valor no contorno. As condies de contorno so de que uma das extremidades
engastada, u(0, t) = 0, e a outra livre de foras. Isto resulta no problema

d2 X(x)

2 X(x) = 0,
E

dx

X(0) = 0,
(154)

dX

= 0.

dx
x=L

Esse um problema de autovalor contnuo, no discretizado com aqueles vistos anteriormente.


Denimos 2 = 2 /E. Esta equao diferencial tem soluo bastante conhecida. Se for conhecido,
a soluo :
X(x) = A sen x + B cos x.

(155)

Resolvendo para a primeira condio de contorno obtemos B = 0. Para a segunda condio,

dX
= A cos x = 0.
dx x=L

Como A 6= 0, necessrio que L = (2n 1)/2, para n = 1, 2, 3, ...Estes so ento os autovalores


da barra:
(2n 1)
, n = 1, 2, 3, ...,
2L
ou, da denio de , as freqncias naturais da barra engastada so:
q
E
n = (2n1)
, n = 1, 2, 3, ...,
2L

n =

(156)

Os correspondentes modos naturais so obtidos levando as freqncias para (155) com B = 0:


Xn (x) = An sen n x,

n = 1, 2, 3, ...

(157)

b) A soluo aproximada para os modos de vibraes obtidas por trs elementos so vistas na
eq.(149), normalizados pela massa. Estes so ento valores nodais. os valores de deslocamentos
em cada ponto x da barra obtido com o uso das funes de interpolao. Uma vez que estas
funes so lineares em x ao longo de cada elemento, obtm-se a distribuio de deslocamentos
de forma quebrada, como mostrada na Figura 18. Os valores de n na soluo analtica so
1 = 1, 57, 2 = 4, 71 e 3 = 7, 85. A soluo analtica normalizada de forma a que o mdulo do

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38

deslocamento Xj (L) coincida com o valor de j em x = L, isto , em (157) a constante Aj foi obtida
por Aj = j4 /sen j L. ento, A1 = 0, 3410, A2 = 0, 4082 e A3 = 0, 5422.

modo 3

0.50

(x), X(x)

modo1
0.25

0.00

-0.25

modo 2
-0.50
0.00

0.25

0.50

0.75

1.00

Figura 18: Soluo analtica Xn (x) e aproximada n (x), obtida por trs elementos nitos de barra,
para os trs primeiros modos naturais de vibraes.
Observe que a preciso obtida decai progressivamente pra os modos mais altos, como ocorreu
tambm para as freqncias naturais, como visto no Exemplo 2. Isto regra no mtodo de elementos
nitos. Nota-se que tambm neste exemplo que os valores nodais foram sempre exatos. Isto ocorre
sempre, mas apenas em problemas unidimensionais. Problemas bi- ou tri-dimensionais como
os de placa ou slidos apresentam valores nodais apenas aproximativos da soluo analtica.
Note que a plotagem da Figura 18 representa, na realidade, deslocamentos axiais, e no transversais,como a gura pode sugerir.
8.2.7

Autovetores Linearmente Independentes

Monstraremos que o conjunto dos n autovetores associados s matrizes massa e rigidez do sistema
mecnico formam um conjunto de vetores linearmente independentes. Um conjunto linearmente
independente signica que qualquer um de seus elementos no pode ser escrito como uma combinao
linear dos demais. Para a prova consideraremos o contrrio, isto , que o conjunto linearmente
dependente, isto , se tomamos por exemplo o primeiro vetor, supomos que podemos escrever
1 = a2 2 + a3 3 + . . . an n ,

(158)

com constantes a2 , . . . , an no nulas. Passando os termos da direita para a esquerda e mudando os


nomes das constantes temos
b1 1 + b2 2 + . . . + bn n = 0.
Isto pode ser colocado em forma matricial como b = 0, onde b = [b1 b2 . . . bn ]T . Pr-multiplicando
por T M temos

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39

M}b = 0 = b = 0
| {z
I

isto , b1 = b2 = . . . = bn = 0, devido a ortonormalidade dos vetores. Ento (158) s pode ser


satisfeito se todos os ai = 0. Conclui-se que o conjunto de autovetores linearmente independente.
Da teoria de lgebra linear tem-se ento a seguinte consequncia: qualquer vetor de ordem n
pode ser escrito como uma combinao linear dos vetores modais r , isto , qualquer pode ser
representado por:
= d1 1 + d2 2 + . . . + dn n =

n
X

dj j ,

j=1

ou ainda, numa forma matricial,

(159)

= d,
T

onde d o vetor coluna composto pelos n coeciente dj tal que d = [d1 , d2 , . . . dn ] .


O conjunto de auto-vetores ento dito ser uma base do espao de dimenso nita
n-dimensional gerado pelas matrizes massa e rigidez. A expresso (159) caracteriza o chamado
teorema de expanso. Ele fundamental ao mtodo de anlise modal visto a seguir.

8.3

Anlise Modal para Excitao Inicial - Sistema no-Amortecido

A aplicao do mtodo de anlise modal mais simples no caso em que a nica excitao no sistema
aquela aplicada no instante inicial, e ele permanece em movimento durante um perodo de tempo
mais longo ou mais curto. Ao longo do tempo o carregamento nulo, isto , F(t) = 0 para t > 0, e
a equao de movimento discretizada (99) reduz-se eq.(110):
M
u(t) + Ku(t) = 0.

(160)

Primeiramente formamos o problema de autovalor (122) e obtemos sua soluo, os n auto-valores


e os correspondentes auto-vetores . Usamos ento o teorema da expanso (159), isto , se
qualquer vetor no espao n-dimensional gerado por K e M pode ser expandido como uma combinao
linear dos modos naturais, ento a soluo u(t) de (160) tambm deve poder, j que este vetor tambm
pertence ao mesmo espao. Ento podemos fazer
2

u(t) = (t),

(161)

onde (t) = [ 1 (t), 2 (t) . . . n (t)]T so os coecientes, os ds de (159). u(t) so os deslocamentos


nodais fsicos do sistema, enquanto que (t) so coordenadas generalizadas, aqui denominadas
tambm coordenadas normais. Neste caso, como u(t) um vetor que muda a cada instante,
tambm os coecientes j (t) devem ser funo do tempo. Aparentemente no se conseguiu nenhum
benecio com a transformao vetorial acima. Simplesmente passamos de n funes incgnitas
uj (t) para outras n funes incgnitas j (t). Mas a seguir se poder visualizar sua utilidade.
Realizamos ento as seguintes operaes: substitumos (161) em (160) e pr-multiplicamos esta
ltima por T , o que resulta
t M
(t)+t K (t) = 0.
Se o conjunto de auto-vetores tiver sido normalizado, com o uso de (140) e (143) a equao acima
ca

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40

I
(t) + 2 (t) = 0

(162)

Observe que, como 2 uma matriz diagonal, este um conjunto de n equaes diferenciais ordinrias,
homognea, com coecientes constantes, desacoplado, isto , a j-sima equao tem a forma
j (t) + 2j j (t) = 0,

(163)

ou ainda, de forma extendida, as n equaes so:

1 (t) + 2 1 (t) = 0,
1

(t) + 2 (t) = 0,
2
2 2

..

n (t) + 2n n (t) = 0.

Compare (160) a (162). As eqs.(160) so tambm n equaes diferenciais, mas cada uma delas,
a equao j-sima por exemplo, tem a forma
Mj1 u1 + Mj2 u2 + . . . + Mjn un + Kj1 u1 + Kj2 u2 + . . . + Kjn un = 0.

(164)

Envolve portanto todas as n funes incgnitas uk (t), sendo um sistema do tipo acoplado. J em
(162) a j-sima equao envolve apenas uma nica funo incgnita, j (t). Desta forma, cada uma
das equaes (162) pode ser resolvida separadamente. Quando todos os j (t) forem determinados,
usamos a transformao (161) e temos a soluo u(t). Note que os coecientes j (t) so apenas
coecientes, funes temporrias no processo do clculo, no tem signicado fsico denido, como
tem u(t).
Passemos aos detalhes. Cada equao desacoplada em (162) tem soluo j determinada, uma
vez que corresponde ao problema de vibraes livres no-amortecidas de um grau de liberdade. A
soluo pode ser tomada de (23) para amortecimento nulo, = 0:
j (t) = Aj cos( j t j ),

(165)

onde Aj e j so constantes a serem determinadas de forma que a funo satisfaa as condies


iniciais do sistema. Considere o sistema mostrado na Figura 19. Ali se mostra uma das muitas
maneiras de modelar matematicamente o comportamento dinmico de um veculo. No caso, podemse obter informaes teis por uma simulao simplicada, onde o veculo modelado como uma
simples viga apoiada sobre duas molas que representam toda a exibilidade dos pneus e do sistema
de suspenso. Aplicado um carregamento impulsivo sobre o veculo, cada parte dele se pe a mover.
No esquema da Figura 19b indicamos uma modelagem de elementos nitos de cinco elementos de
viga para modelar o comportamento do modelo inicial. Note que temos dois modelos: o veculo fsico
foi primeiro modelado pela viga e molas. O segundo modelo, o de elementos nitos visa aproximar o
comportamento dinmico do primeiro modelo, que por sua vez pretende-se que d informaes sobre
o comportamento do veculo em si.
Buscamos ento as seis funes, u1 (t) a u6 (t) em cada um dos seis ns da malha da Figura 19b,
por exemplo. Para a resoluo de qualquer problema diferencial que envolve o tempo, necessrio
que se tenha um problema de valor inicial, dito bem posto. Isto signica que devemos ter
a(s) equaes diferenciais que regem o problemas. Mas elas no so sucientes. necessrio que
conheamos as condies de contorno, que em geral dizem como o sistema est vinculado. Alm
disso, necessrio que se conhea as condies iniciais do sistema, isto , devemos conhecer os
deslocamentos e velocidades de cada ponto do sistema no instante inicial, t = 0. No exemplo da
Figura 19b isto signica conhecer os valores de deslocamento em cada um dos ns no instante t = 0.

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41

u1(t)
Ka

Kb

Figura 19: (a) Esquema de um veculo, e (b) uma possvel representao esquemtica.
Frequentemente a origem da medida de deslocamentos escolhida como a congurao do sistema
no instante inicial, ou em sua congurao de equilbrio. Nestes casos as condies iniciais seriam
u1 (0) = u2 (0) = . . . = un (0) = 0.

(166)

Observemos tambm que no instante inicial cada ponto do sistema pode estar se movendo com
uma certa velocidade. Estes valores de deslocamentos e velocidades iniciais, quando no nulos, fazem
s vezes de excitao no sistema. Observe o caminho do exemplo. Considere que ele est na Figura
19a, em sua posio de equilbrio esttico, imovel. Se nada for feito com ele, ele continuar parado
como previsto pela segunda lei de Newton. Agora se aplica uma fora vertical sobre ele, mas sem
que se faa medio ou se conhea esta fora. Ampliamos o valor da fora at que o deslocamento
medido em cada um dos seis ns atinja certos valores, por exemplo, u01 , u02 , u0n . Neste momento
removemos a carga e comeamos a contar o tempo. Podemos ento considerar que o sistema possui
uma distribuio de deslocamentos iniciais ui (0) = uoi , ou, em forma vetorial,
(167)

u(0) = uo .

de se esperar que o sistema continue a mover-se, devido a interaes entre as foras de inrcia e
as elsticas. Isto o que explica por que a equao do movimento (160) pode ter soluo no nula se
nela no aparece carregamento. A excitao aparece em termos de deslocamentos iniciais. O mesmo
pode ser dito sobre as velocidade iniciais. Podemos ter a cada n valores conhecidos de velocidade
inicial:
(168)

u(0)

= vo ,

isto , u 1 (0) = 01 , u 2 (0) = 02 , . . . , u n (0) = 0n .


Note que, com uso da transformao (161), transformamos o conjunto de equaes diferenciais de
movimento (160), escrito em termos de deslocamentos, nas equaes diferenciais (162), escritos em
termos das funes nj (t). Como desejamos resolver primeiro (162), devemos transformar tambm
as condies iniciais (167) e (168) em termos de nj (t). Aplicamos ento a transformao (161) s
condies iniciais:
u(0) = (0)

u0 = 0 ,

u(0)

= (0)

v0 = 0 .

Pr-multiplicamos as equaes do lado direito pela matriz T M obtendo

(169)

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42

T Muo = T M o ,
T Mvo = T M o .
Devido ortonormalidade dos auto-vetores em temos
o = T Muo ,

(170)

o = T Mvo ,

o que nos d os valores iniciais das funes (t), a serem usados na soluo do problema (162).
Aplicamos (164) na instante inicial:
j (0) = Aj cos j ,

(171)

j (0) = Aj j sen j .
Observe que cada j (0) e j (0) j conhecido de (170). Ento (171) forma um sistema de duas
equaes para cada j,e duas incgnitas, Aj e j . Se dividimos a segunda pela primeira equao temos
tan j =

j (0)
.
j (0)

(172)

Obtendo j , de (171a) obtemos Aj como:


Aj =

j (0)
.
cos j

(173)

Estas constantes so calculadas para cada uma das equaes desacopladas, de forma que todas as
funes j (t) so conhecidas de (165). Conhecidas estas funes a soluo dos deslocamentos nodais
do sistema no amortecido sob excitao inicial vem de (161), isto ,
u(t) =

n
P

j=1

j Aj cos j j .

(174)

Esta soluo pode tambm ser calculada numa forma alternativa. Usamos a soluo (32) do
problema de vibrao livre unidimensional. Fazendo o amortecimento nulo naquelas equaes, = 0,
obtemos as simplicaes d = n e = 0, o que resulta na soluo do problema desacoplado como:
j (t) = j (0) cos j t +

j (0)
sen j t,
j

para

j = 1, . . . , n,

(175)

onde j (0) e j (0) so obtidos resolvendo (170). Ento os deslocamentos fsicos vem de (161) como:

j (0)
u(t) =
j (0) cos j t +
sen j t .
j
j=1
n
P

8.3.1

(176)

Exemplo 7 Resposta para Deslocamento Inicial pelo MEF

Considere uma barra como a do Exemplo 2, Figura 14 na pgina 25, de comprimento L = 1, 0 m, rea
A = 1, 0 cm2 , densidade = 7800 kg/m3 e mdulo E = 2 105 MPa. Inicialmente se aplica uma fora
axial F = 105 N como na Figura 20. Esta fora aplicada de forma quasi-esttica, isto , lentamente,
sem gerar aceleraes apreciaveis, at que se atinja o deslocamento mximo na barra. Neste instante

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

43

a fora removida subiamente. O sistema ento comea vibrar axialmente. Determine esta resposta
dinmica do sistema. Discretize a barra em trs elementos nitos.
L,E,A,
F4
1

Figura 20: Barra discretizada por trs elementos, sob deslocamento inicial provocado pela remoo
da carga F .
Soluo:
Aps o instante em que a carga liberada temos um problema de vibrao livre com condio
de deslocamento inicial prescrito no nulo. Primeiramente ento devemos calcular os deslocamentos
iniciais nodais uo .
No Exemplo 2 na pgina 25, tinhamos j obtido as matrizes K e M para uma modelagem de trs
elementos, e do Exemplo 5 temos as freqncias e modos naturais de vibrao na eq.(149). Esses
valores so os seguintes:

r
2 1 0
1 1 0
0, 170518 1/ 6
0, 271037
2EA
AL
18
1 4 1 ; M =
1 2 1 ; =
0, 295345
0 0, 469536 ,
K=
12
L
AL
0 1 2
0 1 1
0, 341035 1/ 6 0, 542173
(177)
e as freqncias so:

[1 ; 2 ; 3 ] = [8045, 0; 26311, 5; 47733, 4] s1 .

(178)

O problema de determinao de uo um problema esttico, denido por Kuo = F, isto ,


0
2 1 0
uo1
AL
1 4 1 uo2 = 0 N.
12
uo3
105
0 1 2

A soluo : uo = 1; 2; 3 m/600 = 1, 667; 3, 333; 5, 0 m. As condies de velocidade


inicial so vo = 0. Passamos a seguir determinao do sistema desacoplado de equaes do
movimento, eq.(162). Como a matriz modal j est normalizada pela massa, as eqs.(177) resultam
em



2 (t)
2 (t)
6, 47 107
0
8
3 (t) +

3 (t) = 0 .
6, 92 10
(179)
9
4 (t)
4 (t)
2, 28 10
0
A determinao das condies iniciais o e o feita por (170), o que resulta em:

25, 31
o = T Muo = 2, 832 104 ,
o = T Mvo = 0.
1, 146

(180)

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44

De (172) os ngulos de fase em cada modo so: {1 ; 2 ; 3 } = {0; 0; 0}, e de (173) as correspondentes
amplitudes so:
Aj =

j (0)
cos j

A = {25, 31; 2, 832; 1, 146}104 .

A resposta do sistema dada por (174) que ca na forma:

u =

3
X

j Aj cos j t,

j=1
1

= A1 cos 1 t + 2 A2 cos 2 t + 3 A3 cos 3 t.


isto ,

2, 073
1
u2 (t)
u3 (t) = 3, 590 103 cos(8045, 0t) + 0 5, 554 104 cos(26331, 5t)
u4 (t)
4, 146
1

1, 492

+ 2, 584 104 cos(47733, 4t).


2, 984

Observe que no instante inicial, t = 0, esta soluo d:

1, 667
u(0) = 3, 333 103 = uo ,
5, 000

(181)

(182)

como era de se esperar.

u4(t)

0.0040
0.0020
0.0000

-0.0020

soluo com 2 modos


soluo com 3 modos

-0.0040
0.0000

0.0020

0.0040

0.0060

0.0080

Figura 21: Curva do movimento vibratrio da extremidade livre da barra ao longo do tempo, com
resposta usando os trs modos na anlise modal e apenas os dois primeiros modos.

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45

No Exemplo 6, Figura 18, vimos que a aproximao do terceiro modo com uma malha de trs
elementos de barra bastante pobre. Sua incluso na anlise modal ento desaconselhavel, e podese obter melhores resultados usando apenas os dois primeiros modos em (181), como visto na Figura
21. A contribuio dos modos mais altos, neste caso, consiste apenas em gerar irregularidades nas
curvas. Observe na eq.(181) que a amplitude da contribuio do terceiro modo no deslocamento do
n 4, u4 (t), pequena quando comparada s demais, e sua freqncia alta. Sua eleiminao ento
no afeta sensivelmente as amplitudes de u4 (t), mas apenas a suavidade da curva pela eliminao da
parcela de alta freqncia.
8.3.2

Exemplo 8 Soluo Analtica para Barra sob Deslocamento Inicial

Use a soluo analtica obtida no Exemplo 6 para os modos naturais de uma barra engastada numa
das extremidades, e obtenha a soluo analtica da resposta dinmica da barra devido ao deslocamento inicial prescrito, dado no Exemplo 7, eq.(182). (Observe que este problema usa uma srie de
resultados da teoria de equaes diferenciais parciais. Se o estudante no se sentir confortavel com o
assunto pode simplesmente pular para a soluo, eq.(189).)
Soluo:
O deslocamento u(x, t) da barra a soluo do problema (151) visto no Exemplo 6. Al usamos
o mtodo de separao de variveis, isto , supusemos que a soluo possa ser colocada na forma
u(x, t) = X(x)T (t), o que resultou em duas equaes diferenciais ordinrias, eqs.(153), uma em x
outra no tempo. A primeira equao foi j resolvida no Exemplo 6, onde obtivemos as freqncias
natuais j e os modos Xj (x) mostrados nas eqs.(156) e (157).
Temos agora que resolver o problema no tempo, a segunda das eqs.(153). Para isto temos que
primeiro identicar as condies iniciais na barra. Se aplicarmos uma fora F na extremidade,
temos um problema esttico, onde o deslocamento u(x) em cada ponto u(x) = F x/EA. A velocidade inicial nula. Ento o problema no tempo denido por:
d2 T (t)
= 2 T (t) = 0,
dt2
A soluo deste problema conhecida e tem a forma

para t > 0.

(183)

T (t) = C sen t + D cos t.

(184)

Da soluo do problema em x temos que innitas freqncias naturais satisfazem o problema, como
visto em (156). Ento innitas solues existem para (184), e cada uma delas tem a forma:
Tn = Cn sen n t + Dn cos n t.
A soluo do problema original da barra tem ento a forma u(x, t) =

(2n 1)x
sen
u(x, t) =
2L
n=1

(2n 1)
Cn sen
2L

n=1

(2n 1)
E
t + Dn cos

2L

(185)
Xn (x)Tn (t), isto ,
s

!
E
t .

(186)

As constantes Cn e Dn devem ser determinadas de forma a fazer cm que u(x, t) satisfaa as


condies iniciais, que so:

Fx

u(x, 0) = EA ,

(187)

du(x, t)

= 0.
dt t=0

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46

A nica forma de (186) satisfazer a segunda condio que todos os Cn s sejam nulos. A primeira
condio resulta no seguinte:
u(x, 0) =

Dn sen

n=1

Fx
(2n 1)x
=
.
2L
EA

(188)

A forma de determinar os Dn s consiste em multiplicar esta equao por sen (2n 1)x/2L e
integrar no intervalo 0 x L. Observe que:

Z L
(2m 1)x
(2n 1)x
0
se m 6= n,
sen
sen
dx =
L(1)m
se m = n.
2L
2L
x=0
2
Ento para um dado m, = 3, por exemplo, o somatrio em (188) reduz-se a um nico termo
no-nulo, o termo n = m, no caso 3. Ento,
Z L
Z L
Fx
(2n 1)x
2 (2n 1)x
Dn sen
dx =
sen2
dx,
2L
2L
x=0
x=0 EA
o que resulta em

Dn =

8F L(1)n1
.
2 EA(2n 1)2

A soluo (186) para o movimento da barra devido ao deslocamento inicial ento ca:
u(x,t)=

8.4

8F L(1)n1 X (1)n1
(2n 1)x
(2n 1) q E
sen
t.
cos

2 EA(2n 1)2 n=1 (2n 1)2


2L
2L

(189)

Anlise Modal Geral

Consideramos aqui a situao mais geral que (119), o sistema de equaes diferenciais de movimento
de um sistema com amortecimento viscoso, carregado, com n graus de liberade e devidas condies
iniciais dadas por

M
+ Ku(t) = F(t),
u(t) + Cu(t)

u(0) = uo ,
(190)

u(0)

= vo ,

onde C a matriz de amortecimento do sistema, de ordem n n, simtrica. Na seo a seguir


veremos mtodos para a determinao da matriz de amortecimento de um sistema. A princpio
podemos tentar aplicar o mesmo processo de anlise modal usado no caso de vibraes livres noamortecidas. Primeiro denimos e resolvemos o problema de autovalor

K 2j M j = 0.

(191)

Conhecidos os n autovetores formamos a matriz modal . Usamos essa matriz para transformar
os deslocamentos em novas funes (t), como na eq.(161). Substitumos essa em (190) e prmultiplicamos o resultado por T . Usamos as relaes de ortogonalidade (140) e (143), a eq.(190)
ca na forma:

(t) + T C (t)
+ 2 (t) = T F(t).

(192)

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47

Lembremos que o objetivo da transformao da equao do movimento com o uso da matriz modal
o de obter um conjunto de equaes desacoplado que possa ser resolvido uma a uma. Em (192) as
matrizes coecientes de
e so diagnoais, porm se C for uma matriz qualquer, o resultado de
T C ser uma matriz n n no-diagonal, o que no facilita em nada a resoluo do sistema.
Uma forma de contornar este problema consiste em usar uma matriz de amortecimento C construda
de forma especial de tal maneira a se saber previamente que T C ser diagonal, ou pelo menos
quase diagonal (isto , com uma banda bastante estreita, como as matrizes tridiagonais por exemplo).
Consideramos nesse ponto que sabemos como determinar C tal que ela possa ser diagonalizada. De
forma geral, dene-se a matriz transformada c e o vetor fora transformado f (t) como:
c = T C

f(t) = T F(t).

(193)

O sistema de equaes de movimento transformado (192) ento ca

(t) + c(t)
+ 2 (t) = f(t).

(194)

Se tivermos c diagonal, este um sistema desacoplado, do tipo do sistema (162), com n equaes
na forma

j (t) + cj j (t) + 2j j (t) = fj (t),

j = 1, 2, ..., n,

(195)

onde cj = cjj . Novamente, cada uma destas n equaes diferenciais idntica equao do problema
de um grau de liberdade. Comparando com (43) reescrevemos cada cj em termos da freqncia
natural j e da taxa de amortecimentos j , isto ,
(196)

cj = 2 j j ,
tal que a matriz c tem a forma

c=

2 1 1
2 2 2

...
2 n n

A soluo do problema desacoplado composta pela sobreposio de duas parcelas. Uma parte
consiste na soluo do problema de vibraes livres sob carregamento inicial, mais a soluo do
problema de vibrao forada sob condies iniciais nulas. Em outras palavras a soluo do problema
(174) equivalente adio das solues dos seguintes problemas lineares:

u(t) + Cu(t)
+ Ku(t) = 0,
M
u(0) = uo ,

u(0)

= vo ,

u(t) + Cu(t)
+ Ku(t) = F(t),
M
u(0) = 0,

u(0)

= 0,

Para um grau de liberdade as solues destes problemas aparecem na equao (69). Essa
equao d ento a soluo de cada uma das equaes de movimento desacopladas em (195). A
soluo
1
j (t) =
d j

fj ( ) e j j (t ) sen dj (t ) d

j (0)

j(0)
+q
cos dj t j +
sen dj t,
d j
1 2j

j = 1, . . . , n,

(197)

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48

onde j (0) e j (t) so calculados por (170) usando os valores conhecidos de uo e vo , f(t) =
q
p
T F(t), dj = j 1 2j de (25), e de (28) se tem tan j = / 1 2 . j e j so os autopares do problema de autovalor associado (191). Obtidos os valores de (t) num dado instante, a
soluo do problema de vibraes foradas amortecidas dada por (161):
u(t) = (t).
8.4.1

(198)

Exemplo 9 Soluo pelo MEF de barra sob Carga Varivel no Tempo

Considere a barra do Exemplo 7 sob condies iniciais nulas, isto , uo = vo = 0, submetida a uma
fora dinmica aplicada na extremidade de 105 sen 4.000t, em Newtons. Determine a resposta do
sistema.
Soluo:
Devemos formar o sistema desacoplado de equaes do movimento, eqs.(195). Com o auxilio de
(177) no Exemplo 7, basta calcularmos as foras generalizadas usando de (193):
f(t) = T F(t) =

0
0, 271037
0, 170518 1/ 6
18
0, 295345
0 0, 469536 0 sen t,
AL
105
0, 341035 1/ 6 0, 542173

(199)

onde = 4.000 s1 a freqncia de excitao. O sistema desacoplado obtido usando as freqncias


naturais j obtidas no Exemplo 3, pgina 33:

2 (t)
2 (t)
6, 47 107
163, 811
3 (t) +
3 (t) = 196, 093 sen t.
6, 92 108
9
4 (t)
4 (t)
2, 28 10
260, 464

(200)

As condies iniciais dos deslocamentos generalizados vem de (170), que resultam em: o = o =
0. A soluo ento para cada equao vem da integral de Duhamel em (197). Por exemplo, para
2 (t), com amortecimento nulo, j = 0, temos:
Z t
1
2 (t) =
f2 ( ) sen 2 (t ) d ,
2 o
Z
1, 64 105 t
sen t sen 26.306(t ) d .
=
26.306 o

Para os demais modos o processo o mesmo. Podemos denir o vetor carregamento temporal como
f(t) = R sen t. A soluo analtica para um j qualquer :
Rj
(201)
[ sen j t j sen t].
j (2 2j )
Observe que apenas em casos bastantes simples a integral de Duhamel poder ser feita analiticamente como feito aqui. Em geral ela ser estimada por integrao numrica.
A soluo do sistema a cada instante em termos de deslocamentos nodais fsicos vem de (198),
u(t) = (t):

u2 (t)
33, 63 sen 8.045t 16, 72 sen 8.045t
u3 (t) = 2, 90 sen 26.311t + 0, 441 sen 26.311t 104 .
1, 151 sen 47.733t 0, 0965 sen 47.733t
u4 (t)
A Figura 22 ilustra o movimento descrito pelo n 4 ao longo do tempo.
j (t) =

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49

20.0
10.0
0.0

t
0.000

0.002

0.004

0.006

0.008

-10.0
-20.0

Figura 22: Resposta no tempo


pdo movimento do n 4 na extremidade da barra sob carga harmnica.
(Deslocamento dividido por 18/AL.)

8.5

Resumo do Mtodo de Anlise Modal

De um ponto de vista terico o processo de clculo descrito acima, o chamado mtodo de anlise
modal, capaz de fornecer a resposta dinmica de um sistema. Consideremos porm a situao mais
comum nos dias de hoje. Busca-se a modelagem de sistemas complexos de forma to detalhada, que a
nica ferramenta possvel para a modelagem do sistema o mtodo de elementos nitos, tanto pelas
caractersticas do mtodo quanto, principalmente, pelo nvel de detalhamento que ele permite. Ocorre
que, via de regra, chega-se a matrizes estruturais (K, M e C) de ordens elevadas, em modelos que
podem variar desde menos de mil at algumas centenas de milhares de graus de liberdade. Quando
se observa a transformao (161) nota-se que todo o processo de clculo descrito acima, baseado
na prvia soluo de um problema de auto-valor associado, exigindo a determinao de todos os
n auto-pares do problema. Na prtica esta determinao completa basicamente invivel. Numa
seo a seguir examinaremos alguns mtodos para a soluo de problemas de autovalor de grande
porte provenientes de modelagens de elementos nitos. Tornar-se- evidente o alto custo e tempo
computacional envolvidos, mesmo nos melhores mtodos.
Por outro lado consideremos que os auto-pares em 2 e foram organizados em ordem crescente,
isto , 21 < 22 < . . . < 2n e os correspondentemente em . O processo de transformao (161) das
equaes de movimento pode ser visto como uma expanso das funes fora e soluo em termos
da base de vetores denida por no espao vetorial n-dimensional denido por K e M, da seguinte
forma:
u(t) = (t) = 1 (t)1 + 2 (t)2 + . . . + n (t)n ,
F(t) = g(t) = g1 (t)1 + g2 (t)2 + . . . + gn (t)n .
Cada termo no somatrio representa a contribuio da freqncia correspondente no valor de u(t)
e F(t). Para a maioria dos carregamentos as contribuies das vrias freqncias geralmente so
maiores para os baixos modos e tendem a decrescer para altas freqncias. Isto signica que a
importncia dos termos 1 (t)1 e g1 (t)1 na composio do deslocamento e da fora aplicada so
muito mais impostantes que as contribuies do ltimo modo, n (t)n e gn (t)n .
Ao mesmo tempo, a modelagem de um sistema complexo por qualquer mtodo, como o de elementos nitos, sempre produzir auto-pares com preciso decrescente para os modos mais altos. Frquentemente, mesmo que se pague o preo de uma determinao completa dos n autopares, os resultados
obtidos pelos ltimos 2/3 dos modos so geralmente classicados apenas como lixo numrico.
Esses dois fatos permitem ento que a anlise modal possa ser feita usando no todos os n modos,
mas apenas os m primeiros. Para a determinao de apenas os m primeiros autopares, m n, dois

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

50

mtodos so mais utilizados, com suas muitas variaes disponveis: o mtodo da interao subespacial e o de Lanczos, que sero descritos em sees posteriores.
As etapas de clculo do mtodo geral de anlise modal so descritas abaixo.
ETAPA 1 Determinao das matrizes da equao de movimento, eqs. (190) e vetor fora F(t),
M
u(t) + Cu(t)
+ Ku(t) = F(t),
e identicao das condies iniciais e condies de contorno do problema. Para componentes complexos e estruturas podem-se usar elementos nitos:
ETAPA 2 Formar o auto problema (122):

K 2j M j = 0.

Usar um dos mtodos disponveis, da interao sub-espacial ou Lanczos, por exemplo, e determinar os m primeiros autopares. Coloc-los em ordem crescente. Em caso de autovalores repetidos,
usar o mtodo de Gram-Schmidt para ortogonalizar os autovalores. Normaliza-los pela massa, isto
, gerar as matrizes reduzidas

tal que

= diag p21 22 . . . 2m y,

= 1 2 . . . m ,

m m,
n m,

= Imm ,
T M

=
mm .
T K

ETAPA 3 Obter o problema desacoplado (195) agora em sua forma reduzida, com m equaes
e m incgnitas j (t):
j (t) + 2 j j j (t) + 2j j (t) = fj (t),

j = 1, . . . , m,

onde, de (193),
fj (t) = jT F(t),
2 j j = jT Cj .
ETAPA 4 Transformar as condies iniciais usando (170):
T Muo ,
o =
T Mvo .
o =
ETAPA 5 Para cada modo j, onde j = 1, 2, . . . , m, calcular:
dj = j

q
1 2j

tan j = j

1 2j

de (25),
de (28).

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

51

ETAPA 6 Em cada instante t calcular, de (197):


1
j (t) =
dj

fj ( ) e j j (t ) sen dj (t ) d

j (0)

j(0)
+q
cos dj t j +
sen dj t,
dj
1 2j

j = 1, . . . , m.

Em geral, em caso de carregamento genrico, a integral de Duhamel que aparece aqui deve ser
integrada numericamente.
ETAPA 7 Em cada instante calcular os n deslocamentos fsicos nodais de (161):

u(t) = (t).

9
9.1

Determinao do Amortecimento
Um Grau de Liberdade

Consideremos a equao de movimento para um sistema de um grau de liberdade na forma (16) com
sua soluo (23). O termo exponencial responsvel pela reduo na amplitude das oscilaes ao
longo do tempo. Quanto maior o quociente de amortecimento , mais rpida a atenuao. Pode-se
buscar uma relao entre o quociente entre as amplitudes em distintos picos com o valor de .
Tomemos a eq.(23). O p-simo pico ocorre no instante tp . Os picos podem ser identicados pelos
instantes em que cos p atinge valor +1, isto , p = 2p. Ento,
d tp = 2p

tp =

2p +
,
d

(202)

como esquematizado na Figura 3, pgina 7. (Note que a posio destes picos de fato alterada pelo
termo exponencial em (23).) Tomemos agora a amplitude xp no pico p e a amplitude xp+q , q picos a
frente. A relao entre eles obtida usando (23) e simplicando:
n (2p+)

2q n
xp
en tp
e d
= n tp+q = n
= e d .

(2(p+q)+)
xp+q
e
e d
Dene-se decaimento logaritmico como:

= ln

xp
2q n
2q
=
=p
.
xp+q
d
1 2

(203)

Ento a porcentagemde decaimento nas amplitudes aps q ciclos. Para = 8% por exemplo, o
decaimento de = 50% em apenas 1 ciclo. Para um decaimento de 50% pode-se obter uma relao
entre o amortecimento e o nmero de ciclos q necessrios
p
1 2
.
(204)
q=
4
Esta relao plotada na gura 23.
O signicado do termo quociente de amortecimento para pode ser entendido da seguinte
forma. Para baixos valores de amortecimento, o ltimo termo de (203) pode ser aproximado por

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

cn

xp
xp+m

2q

52

xp
xp+m

e2q .

6.00

4.00

2.00

0.00
0.00

0.05

0.10

0.15

0.20

Figura 23: Nmero de ciclos necessrios para um decaimento de 50% para dado valor de amortecimento .
O exponencial pode ser expandido em srie de Taylor, tomando apenas os dois primeiros termos,
os lineares. Ento, entre dois ciclos subsequentes,
xq
1 + 2
xq+1

xq xq+1
.
2xq+1

(205)

Ento tem aproximadamente o signicado da variao da amplitude sofrida entre dois ciclos subsequentes, dividido pela amplitude nal.
A equao (203) a base de um dos mtodos experimentais mais simples e mais usados na determinao do quociente de amortecimento . o chamado mtodo do decaimento em vibraes
livres, e consiste no seguinte. Coloca-se a estrutura sob vibraes livres usando um procedimento
qualquer e mede-se a amplitude do movimento em um intervalo de m ciclos. De (203) calcula-se
ento o amortecimento:

=q
,
2
2
+ (2m)

= ln

xp
xp+m

(206)

Uma srie de outros mtodos experimentais so disponveis, como o da amplicao ressonante, o mtodo da largura de banda, da perda de energia por ciclo e do amortecimento
histeretico, e podem ser vistos em textos padro de dinmica.

9.2

n-Graus de Liberdade Elementos Finitos

A matriz de amortecimento C em geral no pode ser modelada por elementos nitos com a mesma
facilidade com que se obtm as matrizes massa e rigidez. Formalmente podemos seguir o mesmo
procedimento usado na determinao dos demais termos da equao do movimento. Consideremos
que o amortecimento em ltima instncia um fenmeno relacionado s interees entre os componentes da estrutura molecular do material. Desta forma um parmetro distribudo por unidade de

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

53

massa ou volume, como a densidade. Numa regio de material de volume innitesimal dV , a fora
de amortecimento dada por
(207)

dfa = c (x, y, z) u (xyz) dV.

Este elemento de fora pode ser incorporado diretamente expresso do princpio do trabalho virtual,
junto s foras de corpo e de inrcia, levando s equaes discretizadas de movimento do MEF. Por
exemplo para o elemento de barra da seo 7, a equao do P.T.V. (86) se tornaria

AE

d
u(x)
u
(x, t)
x
dx

(b (x, t)
u c (x) u)
u(x) dx Af (t)
u(L) = 0

u V ar.

(208)

O tratamento de todos os termos o mesmo visto naquela seo restando o termo do amortecimento. Expandindo u(x,
t) e u(x) por (88) e (89) em termos de valores nodais e funes de interpolao, o termo de amortecimento ca:
Z L
X Z
Ia = A
c (x) u (x, t) u(x) dx =
A c (x) u (x, t) u(x) dx.
o

Em cada elemento e esta parcela ca


Iae = Ace

u (x, t) u(x) dx = Ace

Z X
2
e

i=1

! 2
!
X
u i (t)ei (x)
ui ei (x) dx,
i=1

onde o amortecimento c(x) foi tomado como constante em cada elemento e. Isto resulta na matriz
de amortecimento do elemento e denida por:
Z
e
(209)
Cij = Ace ei ej dx.
e

Essa expresso ento se junta s demais associadas K e M na eq.(106).

9.3

Mtodos Experimentais

A prtica de modelagens numricas, entretanto, raramente utiliza o procedimento acima. A determinao do amortecimento em cada regio da estrutura, para cada grau de liberdade no algo simples
de ser feito como o a determinao de densidade e propriedades elsticas do material. Alm disto,
de fato, em estruturas metlicas, o amortecimento de material em geral desprezivel, e
a fonte importante de dissipao de energia se d nas interfaes das junes entre diferentes partes.
Desta forma, em lugar do procedimento visto na seo acima, o quociente de amortecimento
j para alguns modos j so escolhidos ou determinados experimentalmente. Numa etapa de
projeto, onde evidentemente no h ainda uma estrutura construda, os amortecimentos podem ser
escolhidos. Para a maioria das estruturas metlicas ou de concreto ca na faixa 0,01 a 0,20.
Resultados experimentais de modelos semelhantes j construidos podem ser usados como referncia.
A determinao experimental para uma estrutura real que apresenta innitos modos de vibrao,
evidentemente no simples, mesmo que se busque apenas os amortecimentos para os poucos primiros
modos. Os mtodos experimentais para um grau de liberdade comentados no incio da seo podem
ser usados para a estrutura tridimensional para a determinao de um valor representativo de ,
como ilustrado no exemplo seguinte.

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

9.3.1

54

Exemplo 10 Determinao Experimental de Amortecimento

Considere um edifcio como na Figura 24, idealizado como um pndulo amortecido composto por uma
massa m, uma mola e um amortecedor, ambos de exo. Um teste de vibraes livres realizado,
onde o topo do edifcio deslocado lateralmente, por um macaco hidrulico, por exemplo, que
subitamente removido. O deslocamento inicial foi medido como sendo u = 5, 0 mm para uma fora
aplicada de F = 100 kN. Aps a liberao a mxima amplitude no ciclo seguinte foi de u2 = 4, 0 mm e
o perodo foi T = 1, 5 s. Obtenha uma estimativa para o quociente de amortecimento da estrutura.
u
F
u

(a)

(b)

(c)

Figura 24: (a) Representao fsica de um edifcio, (b) modelo experimental de exo de um grau de
liberdade, (c) fora e deslocamento inicial aplicados.
Soluo:
Trabalhemos na identicao dos parmetros do modelo na Figura 24b. Como o modelo de um
grau de liberdade, a constante da mola exural se relaciona fora e deexo por
F
100.000 N
N
=
= 20 106 .
3
u
5 10 m
m
Note que aqui no de interesse a massa real do edicio, mas um valor diferente, associado exo
da estrutura modelada por um grau de liberdade. Este valor pode ser estimado a partir dos valores
obtidos experimentalmete, o perodo e a rigidez:
r
2
2
2
1.5
T
m
6
T =
= 20 10
= 1, 14 106 kg,
= 2
m = k

k
2
2
k=

e a freqncia de vibrao

2
2
=
= 4, 19 rad/s.
T
1, 5

O decaimento logaritmico vem de (203):


= ln

u
5, 0
= ln
= 0, 223,
u2
4, 0

e o quociente de amortecimento vem de (206)

0, 223
=q
=q
= 0, 0355.
2
2
2
2
+ (2)
0, 223 + (2)

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55

Quando se usa o mtodo de anlise modal, a determinao prvia da matriz C de amortecimento


no essencial, uma vez que os valores de j estimados para cada modo so aplicados diretamente
nas equaes de movimento desacopladas (195). Por outro lado, quando se deve usar um mtodo
como o de integrao direta por exemplo, necessrio num problema no linear, devemos ter alguma
forma de estimar a matriz C a partir dos quocientes de amortecimento usados j . A determinao
de C o assunto seguinte, onde apresentaremos dois mtodos clssicos.

9.4

Mtodo Analtico 1 Rayleigh

Para entender o mtodo de Rayleigh para a determinao de C, suponha que se tenha conhecidos os
valores de j para alguns dos poucos primeiros p modos do sistema, digamos 1, 2 ou 3. A questo
: como obter a matriz C correspondente, isto , aquela que, diagonalizada por (193) resulte no
amortecimento previsto 1 , 2 , . . . , p nestes p modos e nos demais modos apresente amortecimentos
compatveis (embora no iguais) a estes?
Rayleigh apresentou uma soluo a este problema. Compare a aproximao de elementos nitos
em (209) para a matriz de amortecimento Ce com a denio da matriz massa Me em (96). Nota-se
claramente que ambas as matrizes so proporcionais, na forma Ce = Me . De forma geral isto no
exato, devido complexidade dos diversos processos de amortecimento. Numa primeira aproximao
entretanto, pode-se considerar que C teria tambm uma contribuio da rigidez K, isto
(210)

C = ao M + a1 K,

que a expanso de Rayleigh. Estamos buscando uma estimativa para C, de preferncia uma
que seja diagonalizavel. De fato esta expanso diagonalizavel. Para verica-lo basta levar esta
expanso a (193), e usar as relaes de ortonormalidade da matriz modal , o que resulta
c = T C = ao I + a1 2 ,

(211)

isto , c diagonal. Como existem duas constantes a determinar, ao e a1 , possvel impor quocientes
para dois modos, 1 e 2 .
Existe uma forma mais geral que (210), diagonalizvel, que permite a incorporao de tantos
valores de quantos se queira ou possua. Para p valores disponveis de deve-se determinar as p
constantes a em:
C=M

ab [M1 K] =

Cb , para

b = . . . 2, 1, 0, 1, 2,. . .
{z
}
|

(212)

p valores

Esta forma contm (210) como caso particular onde b = 0 e 1. Os valores de b podem assumir
quaisquer valores entre e +, mas os melhores resultados so obtidos tomando os valores em
torno de 0.
Para cada modo j o amortecimento generalizado dado por (193) e (196),
cj = jT Cj = 2 j ,

para j = 1, 2, ..., m,

(213)

onde m o quantidade de modos j usados na anlise. Mas como C vem de (212) em termos dos
ab , a parcela b de cj

b
cjb = ab jT M M1 K j ,

para j = 1, 2, ..., m.

(214)

Observe que, se no se conseguir uma maneira de evitar a inverso de M a formulao acima


intil, devido ao esforo computacional inadmissvel envolvido na inverso completa de uma matriz

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56

de alta ordem. Passemos pois a um artifcio para contornar o problema. Considera-se o problema
do autovalor K = M2 . Se o pr-multiplicamos por M1 temos
1 1
M K = 2 .

(215)

Pr-multiplicamos agora por [M1 K] e usando (215) obtemos


1 2
M K = 4 ,

e pr-multiplicando novamente por [M1 K] e usando (215) obtemos


1 3
M K = 6 .

Observando o padro destas trs equaes temos por induo que


b

[M1 K] = 2b .

(216)

Agora pr-multiplicamos por T M e obtemos

b
T M M1 K = 2b .

(217)

Mas o lado esquerdo justamente aquele da expanso de C em (212). Observe que agora no mais
necessrio inverter M, basta usar as freqncias naturais em 2 . Tomamos apenas o modo j como
em (214):
b

cjb = ab jT M [M1 K] j ,
cjb = ab 2b
j ,

para j = 1, 2, ..., m.

Ento, de (212) e (213),


cj =

ab 2b
j = 2 j j ,

para

j = 1, 2, ..., m.

Ento,

j = 21 j

ab 2b
j .

(218)

Esta expresso dene p equaes algbricas em termos dos p valores incgnitos ab , conhecidos p
valores de amortecimento j . Consideremos alguns casos particulares.
Caso 1 - Suponha que tenhamos conhecido apenas um valor de amortecimento, o do modo 1, 1 .
Neste caso buscaremos o valor de ao . De (218) temos uma nica equao:
1 =

1
ao
2 1

ao = 2 1 1 .

Levando b = 0 em (212) temos a expanso de C :


C = ao M.

(219)

Caso 2 - Se tivermos valores de para os dois primeiros modos 1 e 2 . Buscaremos ao e a1 de


(218) escrevendo duas equaes:

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

1
2

1
1
1
2

1
2

ao
a1

1
2

ao
a1

57

2
1
4
2

1
1
1
,
2
1

(220)

onde 4 o determinante, 4 = 2 / 1 1 / 2 . A soluo deste problema dar ao e a1 , e a expanso


de C em (212) ca
C = ao M + a1 K.
Caso 3 - Caso tenhamos 1 , 2 e

1
21
1
1

2 22
1
23

A expanso de C ca

(221)

3 os valores de a1 , ao e a1 vem de (218) como a soluo de

1
1

1
a

1
1
1
2
2
=
.
(222)
ao
2

3
a1
1
3
3

2
C = ao M + a1 K + a2 M M1 K .

(223)

Devemos buscar mais uma identidade vetorial antes de prosseguir. Tomamos a relao de ortonormalidade T M = I. Ento, T M = 1 . Ento temos a inversa da matriz modal
1 = T M.

(224)

Ps-multiplicando esta relao em (216) temos


1 b
M K = 2b T M.

Podemos agora retornar a (223) que ca

C = ao M + a1 K + a2 M4 T M.

(225)

Este procedimento pode ser usado mesmo que a matriz modal no tenha sido completamente
determinada, isto , se tiver sido determinado apenas os m primeiros autopares, de forma que em vez
2
de 2 e temos em (225) e , matrizes m m e n m. Porm a eq. (224) perde o signicado.
Verica-se que no caso 1, onde C = ao M, o amortecimento ser maior nos primeiros modos e
ser mnimo nos mais altos. No caso 2, C = a1 K ocorre o inverso, o amortecimento ser maior nos
modos mais altos.
Observe que em (212), a matriz C ser no-simtrica se houver valores de b maiores que 1, uma
vez que M1 K uma matriz no-simtrica, mesmo que M e K o sejam. Isto explica porque em
geral so usados apenas dois termos, como em (220).

9.5

Mtodo Analtico 2

Um segundo mtodo, diferente daquele baseado no mtodo de Rayleigh disponvel. Consideremos


as eqs. (193) e (196)

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

c = T C = 2

58

1 1
22

...
nn

(226)

Se os 0 s forem disponveis, C pode ser obtido invertendo a matriz modal:


C = T c1 .

(227)

A inversa de tomada de (224), o que d:


C = McT M.

(228)

Note que esta matriz contm amortecimento apenas nos modos especicados. Se apenas 1 , 2 e
3 forem especicados em (226), C no apresentar nenhum amortecimento nos demais
modos, diferentemente do mtodo anterior, eq. (212).
9.5.1

Exemplo 11 Determinao Experimental da Matriz de Amortecimento

Considere a barra do Exemplo 7, pgina 43, modelada por trs elementos, com as matrizes de rigidez
K, massa M e modal dadas em (177). a) Determine a matriz de amortecimento C usando o
mtodo de Rayleigh, usando (210) e as constantes ao e a1 para 1 = 2 = 0, 010 = ; b) Determine a
matriz de amortecimento diagonalizada (211).
Soluo:
As constantes ao e a1 vem de (220). As duas primeiras freqncias naturais foram obtidas no
Exemplo 2: 1 = 8045 s1 e 2 = 2634, 5 s1 . Ento,

1 11 1
ao
1
ao
123, 22
=

=
.
5, 8214 103
a1
2
a1
2 12 2
A matriz de amortecimento vem de (210),
ao M + a1 K:

91, 215
C = 29, 589
0

usando K e M de (177), na pgina 43. Ento, C =

29, 589
0
98, 216 29, 589 .
29, 589 45, 608

A matriz diagonalizada dada por (211), c = T C, isto , c = ao I + a1 2 :

160, 9
.
526, 22
c=
1449, 6

(229)

(230)

Entretanto, de (196), cada termo de amortecimento cj se relaciona com o correspondente fator j


e freqncia j na forma cj = 2 j j . Pode-se comparar que a matriz de amortecimento C gerada em
(229) corresponde a 1 = 2 = 0, 010, conforme tinha sido inicialmente imposto, e tambm obtemos
3 = 0, 0152.

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

9.5.2

59

Exemplo 12 Vibrao Amortecida de Barra sob Deslocamento Inicial

Refaa o Exemplo 7, de vibraes livres de uma barra sob deslocamento inicial prescrito usando o
mtodo de elementos nitos, incluindo agora os efeitos de amortecimento. Faa com que 1 = 2 =
0, 010 e use a matriz C obtida no Exemplo 11.
Soluo:
Por comodidade repetimos aqui os dados j obtidos para este problema, que tem sido desenvolvido
em diversos exemplos desde o Exemplo 2 (ver eqs.(177), (178) e (230) nas pginas (43) e (58)):

2 1 0
1 1 0
AL
2EA
1 4 1 ;
1 2 1 ;
K =
M=
12
L
0 1 2
0 1 1

r
0, 170518 1/ 6
0, 271037
18
0, 295345
0 0, 469536 ;
=
(231)
AL
0, 341035 1/ 6 0, 542173

8.045, 02
160, 9
s2 ,
.
26.311, 52
526, 22
2 =
c=
2
47.733, 4
1449, 6

onde os valores de E, A, e L so dados no Exemplo 2. Os valores dos coecientes de amortecimento,


associados a c foram obtidos no Exemplo 11 como: 1 = 2 = 0, 010 e 3 = 0, 0152. Os deslocamentos
e velocidades generalizadas foram obtidas no Exemplo 7 como o = [25, 31; 2, 812; 1, 146]T e o = 0.
Naquele problema os ngulos de fase j eram todos nulos uma vez que o amortecimento era nulo.
Agora, usando (25) e (25),
q
T
dj = 1 2j j
. d = [8.045; 26.310; 47.727] ,
j
(232)
T
tan j = q
. d = [0, 10; 0, 10; 0, 0152] ,
2
1 j

Observe que os ngulos de fase so de ordem de meio grau, uma vez que o amortecimento baixo.
Isto faz tambm com que as freqncias amortecidas dj pouco se diferenciem de j . A soluo do
problema generalizado dado apenas pelo terceiro termo em (197), que ca:

j (t) = Aj cos dj t j ,
As amplitudes so:

com

j(0)
Aj = q
1 2j

A = [25, 31; 2, 832; 1, 146]T 104 .

j = 1, . . . , n.

(233)

Uma vez que os deslocamentos nodais fsicos so dados por u(t) = (t), a soluo obtida por
elementos nitos a seguinte:

u2 (t)
1
20, 73
104 u3 (t) = 35, 90 e80,45t cos(8.045t 0, 010) + 0 5, 554e263t cos(26.310t 0, 01)
u4 (t)
1
41, 46

1, 492
+ 2, 584 e477t cos(47.727t 0, 0152)
(234)
2, 984

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

60

A Figura 25 mostra o histrico do deslocamento do n na extremidade da barra, a aproximao


da funo u4 (t) obtida por elementos nitos a partir da eq.(234). visvel a atenuao da amplitude
ao longo dos ciclos.
0.004
0.002

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01

0.012

-0.002
-0.004

Figura 25: Vibrao livre amortecida da extremidade da barra do Exemplo 12: aproximao por
elementos nitos do deslocamento no n 4 ao longo do tempo, u4 t.
9.5.3

Exemplo 13 Vibrao Forada Amortecida pelo MEF

Considere a barra do Exemplo 12, agora sob condies iniciais de deslocamentos e velocidade nulas,
uo = vo = 0, submetida a uma fora aplicada na extremidade variando no tempo conforme:105 sen t,
com = 4.000 s1 . Determine a aproximao de elementos nitos para a resposta do sistema.
(Observe que este o mesmo Exemplo 9, porm incluindo agora o amortecimento). Os dados do
sistema esto j sumarizados nos Exemplos 9 e 12. A modelagem de elementos nitos feita com
trs elementos de barra como na Figura 14 na pgina 14.
Soluo:
Os dados do sistema esto sumarizados nas eqs.(231), enquanto que as foras generalizadas em
cada n j, fj (t) do sistema desacoplado foram calculados na eq.(199) e valem:

f(t) = T F(t) =

0, 271037
0
0, 170518 1/ 6
18
0, 295345
0 0, 469536 0 sen t,
AL
105
0, 341035 1/ 6 0, 542173

(235)

163.811

sen t.
196.093
=
260.469

Temos assim todos os termos da equao completa do movimento desacoplada, eq.(195). A


soluo dada por (197), onde apenas o termo da integral de Duhamel no nulo, uma vez que as
condies iniciais so nulas. Cada um dos termos tem a seguinte forma:
Z t
1
aj sen e j j (t ) sen dj (t ) d ,
(236)
j (t) =
d j o

onde aj a amplitude da fora generalizada em cada n


Pndada em (235). A soluo para o histrico
dos deslocamentos fsicos nodais dada por ui (t) = j=1 ij j (t). O deslocamento no n 4, por
exemplo, na extremidade da barra, dado por:

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

61

u4 (t) = 7, 527 105 co + 7, 274 105 e26,62t c1 + 1, 7697 106 e263t c2


+7, 6920 107 e726t c3 + 6, 375 103 so 2, 737 103 e80,5t s1
8, 6424 105 e263t s2 2, 5116 105 e726t s3

(237)

co = cos t, c1 = cos 8.044t, c2 = cos 26.309, 7t, c3 = cos 47.727, 5t, so = sen t, so =sen t,
c1 =sen 8.044t, c2 =sen 26.309, 7t, c3 =sen 47.727, 5t.
A Figura 26 mostra a plotagem de u4 (t) conforme (237), no intervalo de tempo de 0 a 0,06 s.
Pode-se visualizar um leve decaimento da amplitude devida ao amortecimento. Da equao nota-se
que, no limite para t , todos os termos que contem expenencial tendem a zero, deixando apenas
os termos em co e so , de forma que u4 (t) tende a
u4 (t)| = 7, 527 105 cos t + 6, 375 103 sen t,

isto , um movimento com amplitude constante, harmnico, com a mesma freqncia do carregamento, = 4.000 s1 .
0.0075
0.005
0.0025
0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

-0.0025
-0.005
-0.0075

Figura 26: Soluo de elementos nitos para o movimento do n na extremidade da barra no Exemplo
13, sob vibrao forada amortecida.

10

Lista de Exerccios

Sees 1 a 5.
??.1 Considere um sistema de um grau de liberdade, no amortecido, sujeito a um carregamento do
tipo:
F (t) = Fo sen t
para t > 0,
F (t) = 0

para t < 0.

Calcule a resposta do sistema usando


integral de Duhamel.
Compare com a soluo (46).

Fo
(Resposta: x(t) = k 1(
sen t n sen n t para t > 0.)
2 =
[
n) ]

??.2 Considere um sistema de um grau de liberdade, amortecido, sujeito a um carregamento do tipo:


(
0 se t < a,
F (t) = u (t a) =
f se t > a.

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

62

(u (t a) a chamada funo degrau unitrio,


ou funo
Heaviside.) Calcule
a resposta
i
h

n
sen d t F (t).)
do sistema para a = 0. (Resposta: x(t) = k1 1 en t cos d t +
d

??.3 Use a soluo do problema ??.2 e obtenha a soluo para o carregamento da Figura 27.(Resposta:

F(t)
f

-T

Figura 27: Carregamento temporal do Exerccio ??.3.


x(t) = kt {[1 cos n (t + T )] u(t + T ) [1 cos n (t T )]}, onde u() a funo degrau do
Exerccio ??.2.)
??.4 Obtenha a eq.(72).
??.5 Integre as matrizes massa, rigidez e fora do elemento de barra em (98).
??.6 Integre as equaes (104) usando as funes de interpolao lineares (87), e determine as expresses das energias no elemento de barra, eqs.(105).
??.7 Use a integral de convoluo para obter a soluo transiente de um sistema de um grau de
liberdade amortecido sob carga f (t) = A t, com condies iniciais uo = vo = 0.
??.8 Idem para uma fora na forma da Figura 28.
F(t)

Figura 28: Carregamento para o Exerccio 8.


??.9 Considere o caso no amortecido onde o carregamento impulsivo na forma da Figura 29, dado
por F (t) = kA sen t para t < t1 e F (t) = 0 para t > t1 .
a) Determine a resposta do sistema para t < t1 .

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

63

b) Use os valores de u(t1 ) e u(t


1 ) como valores iniciais no intervalo t > t1 e obtenha a resposta
do sistema em t > t1 .
c) Diferencie a resposta a) e determine o instante e o valor da deexo mxima devida ao
impulso aplicado.
(Resposta: a) ua (t) = A[sen t sen n t]/(1 2 ); b) u(t) = ua(tn1 ) sen n (t t1 ) +
ua (t1 ) cos n (t t1 ); c) t = 2/(1 + ).)
F(t)
F(t) = KA sen t

t1

Figura 29:
??.10 Considere o caso no amortecido onde o carregamento impulsivo na forma indicada na Figura
30. Resolva os tens a) e b) do problema anterior.
(Resposta: a) ua (t) = A(1 cos n t); b) ub (t) =

ua (t1 )
(1sen n (t t1 )) + ua (t1 ) cos n (t t1 ).)
n

F(t)

kA

t1

Figura 30: Carregamento do Exerccio 10.


Seo 7
??.11 Observe as matrizes da barra do Exemplo 2 para dois e trs elementos nitos. Determine o
padro ou regra de denio dos termos das matrizes e mostre como seriam para um nmero
arbitrrio de elementos.
??.12 Use os resultados do Exerccio anterior e determine as freqncias naturais para a barra em
balano no Exemplo 3, para 4,5,..., 10 elementos. Complete a Tabela 1 e plote os erros relativos
para cada modo versus o nmero de ns do modelo.
p
(Soluo analtica: n = (2n 1) E//2L para o modo n.)

Paulo de Tarso R Mendona - Grante - EMC - UFSC, 2004

64

u1 (t)
k1 = k

u 2 (t)
k 2= k

m1 = m
m2 = m
k 3= k

Figura 31: Sistema do Exerccio ??.13


??.13 Considere o sistema da Figura 31.

a) Mostre que as matrizes do sistema so:

2 1
K=k
;
1
2

M=m

1 0
0 2

b) Calcule as freqncias naturais do sistema;


c) Calcule os modos de vibrao.
p

(Resposta: w1,2 = [3(11/ 3)/2]1/2 k/m; 1 = [1, 0; 1, 366025]t , 2 = [1, 0; 0, 366025]t .)

??.14 Calcule os autopares denidos pelas seguintes matrizes:

1 0
3 1
.
;
M=m
K=
0 0, 5
1
2
(Resposta: w12 = 2; w22 = 5; 1 = [1, 0; 1, 0]t

p
p
2/3; 2 = [1, 0; 2, 0]t 1/3.)

??.15 Considere o sistema do problema anterior com as seguintes condies iniciais: uo = [1/3; 1]T ,
vo = [0; 0]t . Obtenha a resposta do sistema sob vibrao livre no amortecida.
??.16 Considere um sistema no-amortecido com as matrizes

1 1
0
1
0 0
3 2 ;
K = 1
M = m 0 1, 5 0 .
0 2
5
0
0 2

em vibrao livre sob as seguintes condies iniciais: uo = [0, 5; 0, 4; 0, 3]T , vo = [0; 9; 0]T .
a) Determine os autopares do problema;
b) Determine as equaes desacopladas de movimento e sua soluo.

1
2
2
2
T
(Resposta: 2 = Diag[14,
5
;
31,
1
;
46,
1
];

=
[1,
0;
0,
644;
0,
3]
/
1, 181; 2 =

[1, 0; 0, 601; 0, 676]T / 2, 455; 3 = [1, 0; 2, 57; 2, 47]T / 23, 1; 1 = 0, 332 sen 1 t
+0, 592 cos 1 t; 2 = 0, 106 sen 2 t 0, 108 cos 2 t; 3 = 0, 033 sen 3 t +0, 019 cos 3 t.)

??.17 Considere o sistema do Exerccio 14 com condies


p iniciais nulas, mas com um
carregamento
t
dado por F(t) = [0; 5] . (Resposta: 1 = 2, 5 2/3(1 cos 1 t); 2 = 2/ 3(1 cos 2 t);
u(t) = .)

REFERNCIAS

65

??.18 Considere a seguinte equao do movimento:


u1
u 1
1 0 0
2 1
0
0

1 0
2 1
u2 + k
u 2 = 0 .
m
1
1
0
u3
u 3

2
2
Determine oa autopares do autoproblema
associado. (Resposta: 2 = Diag[0,198
,
; 1,55
1
2
3
2
T
T
3,25 ]k/m; = [0, 328;0, 591; 0, 737] / m; = [0, 737; 0, 328; 0, 591] / m; =
[0, 591; 0, 737; 0, 328]t / m.)

??.19 Plote e compare a soluo analtica da barra em vibrao livre sob deslocamento inicial prescrito, eq.(189) obtida no Exemplo 8, com a soluo de elementos nitos, eq.(181), obtida no
Exemplo 7 com trs elementos.
Seo 9
??.20 Obtenha as constantes ao e a1 para o amortecimento de Rayleigh. As freqncias naturais so
[14, 5; 31, 1; 46, 1]s1 (do Exerccio 16). Imponha quocientes de amortecimento ao primeiro e
terceiro modos de 1 = 3 = 0, 05. Determine o valor previsto para 2 . (Resposta: ao = 1, 10,
a1 = 0, 00165, 2 = 0, 0433.)
??.21 Resolva o problema 16 com amortecimentos 1 = 2 = 0, 05, submetido a um carregamento
F(t) = [0; 0; A sen t]T . Use os resultados do Exerccio anterior.
??.22 Resolva o problema 18 com amortecimeto 1 = 3 = 0, 05, sob vibrao livre. Considere que
os deslocamentos iniciais so aqueles devidos a uma carga esttica F(t) = [0; 0; Ak]t . Compare
com a soluo no amortecida.
??.23 Considere a trelia mostrada na Figura 32. A estrutura foi modelada numericamente e foi
determinado que seu segundo modo de vibraes tem a forma esboada na gura (b). Aplicouse um carregamento esttico nos pontos a e b da estrutura como ilustrado, de forma a simular o
segundo modo de vibraes. A carga foi subitamente eliminada e a estrutura pos-se a mover em
vibraes livres. Os deslocamentos foram monitorados e as amplitudes a cada ciclo registradas.
Vericou-se que, aps dois ciclos a amplitude passou de 1,9 para 1,0. Determine uma estimativa
para o quociente de amortecimento do segundo modo, 2 . (Resposta: 2 = 0, 051.)

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REFERNCIAS

66

Fb

xb(t)

a
Fa

Figura 32: Trelia do Exerccio 23.


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