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UNIVERSITE CADI AYYAD

ECOLE NATIONALE DES SCIENCES APPLIQUEE DE MARRAKECH

MODULE M.2.2

ALIMENTATION ET COMMANDE DES MOTEURS DC

Dpartement Gnie Electrique


2me Anne Cycle dIngnieur
Janvier 2007
(Premire version : 2005)
Responsable : Dr. Driss Yousfi

CHAPITRE I
COMMANDE DES MOTEURS A COURANT CONTINU
DC MOTORS CONTROL
I. RAPPELLES SUR LA MACHINE A COURANT CONTINU
II. MODELISATION ET COMMANDE DE LA MCC
III. COMMANDE DE LA MACHINE A CC
CHAPITRE II
COMMANDE DES MOTEURS A COURANT CONTINU SANS BALAIS
BRUSHLESS DC MOTORS CONTROL
I. INTRODUCTION
II. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT
III. MODELISATION DU BLDC
IV. CALCUL DES PARAMETRES DES CORRECTEURS
FORME DONDE DES COURANT
CONCLUSION
CHAPITRE III
LES CAPTEURS DANS LES ENTRAINEMENTS ELECTRIQUES
INTRODUCTION
A. LES CAPTEURS DE POSITRION ET DE VITESSE (CAPTEURS MECANIQUES)
I. Mesure de la vitesse avec la Gnratrice Tachymtrique
II. Mesure de la position par Rsolveur/Digitaliseur
III. Mesure de la position par codeur optique absolu et incrmental
IV. Mesure de la position par un capteur effet hall
B. CAPTEURS DE TENSION ET DE COURANT
I. Le module LEM LV 25-P
II. Le module LEM LA 25-NP
Chapitre IV
CONCEPTION ET DIMENSIONNEMENT DUN DEMI POND
(BRAS DONDULEUR OU DE HACHEUR)
I. CAHIER DES CHARGES
II. STRUCTURE PRINCIPALE : LE BRAS ET SA COMMANDE RAPPROCHEE
II. LINTERFACE DENTREE
III. AMELIORATION DE LA COMMUTATION

CHAPITRE I
COMMANDE DES MOTEURS A COURANT CONTINU DC MOTORS CONTROL
I. RAPPELLE SUR DE LA MACHINE A COURANT CONTINU
1. Constitution
Les deux parties de la machine sont (Figure 1):
Inducteur (stator) : bobinage excit ou aimant permanent
Induit (rotor) : bobinage aliment travers le systme collecteur/balais.

Figure 1 : Inducteur aimant, induit avec son collecteur et systme de balais.


2. Lalimentation de la machine CC
Selon que la source est courant AC ou DC le variateur est :
- soit un redresseur command ( thyristors).
- soit un hacheur transistors.
3. Caractristiques
Avantages :
- Plage de variation de vitesse trs grande (> 1000 en boucle d'asservissement)
- Couple de dmarrage important, idal pour l'entranement de charges forte inertie.
- Rendement lev

Inconvnients :
- Prix lev
- Puissance massique trs faible, compare toutes les autres technologies
- Maintenance coteuse (remplacement des balais en graphite, usure du collecteur)
- Source importante de parasites (tincelles de commutation sur le collecteur)
4. Entres/Sorties dinteraction avec la machine CC
Les diffrentes grandeurs dinteraction entre la machine et son environnement lectrique et
mcanique sont illustres dans la figure et le tableau suivants :

Charge (Tch)

Te

Frottement (Tfr, Ts)


Machine CC
Figure 2.
Entre

Symbole

Type

Observations

Tension dinduit

U (V)

Electrique

Charge externe

Tch (Nm)

Mcanique

Peut tre un entranement

Frottement secs, visqueux et


Araulique

Tfr, Ts (Nm)

Mcanique

Freinage

Couple lectromagntique

Te (Nm)

Mcanique

Entranement ou freinage

Vitesse

(rad/s)

Mcanique

Positive ou ngative

Position angulaire

(rad)

Mcanique

Sortie

Remarque : il est possible de considrer le courant dinduit comme grandeur de sortie la


place du couple lectromagntique.
5. Diffrents types de charges
Les caractristiques couple rsistant fonction de la vitesse couramment rencontrs sont :

Couple constant
T= Cte

Frottement visqueux
T=fr

Frottement araulique
T=fa 2

6. Equations lectriques et expression du couple (MCC excitation spar)


On suppose que le flux inducteur est constant = Cte.
Do dquation lectrique traduisant le
schma quivalent de la figure ci contre :
dI
+E
dt
E = k = K
U = RI + L

Le couple lectromagntique Te dvelopp


par la machine pour expression :
Te = K I
R : rsistance du bobinage de linduit (en Ohm),
L : inductance du bobinage de linduit (en H),
I : courant induit (en A),
E : fem dans linduit due au mouvement de rotation du rotor (en V),
: flux inducteur (en Wb),
: vitesse du rotor (en rad/s),
K : constante dpendant de la conception de la machine.
Pour varier la vitesse il faut agir sur la tension U.
Pour sadapter une variation du couple la machine appelle plus ou moins de courant la
source.
7. Atouts de la machine CC
Si lon nglige les pertes joule au niveau de linduit, les relations entre la tension et la vitesse
dune part et le courant et le couple dautre part sont indpendants ; elle sont mme,
quasiment linaire.
Le modle est donc naturellement linaire et dcoupl.
En outre, la vitesse est pratiquement insensible la variation de la charge (voir figure). Par
consquence, elle peut tre rglable dans une large plage.

Figure : Caractristique statique Couple/Vitesse


II. MODELISATION ET COMMANDE DE LA MCC
1. Modle de la machine
dI
U = RI + L + E
dt
E = k = K

Te = K I
d
= Te Tch f r
dt
J : moment dinertie de la partie tournante (rotor est charge)
fr : cfficient de frottement.
J

Le schma bloc de la figure ci dessous traduit ce modle:


Tch 2

1
U

Te

L.s+R

1
J.s+fr

Torq_gen

elec_eq

1
W

mec_eq

K
fem_gen

Tch apparat comme une perturbation (disturbance).


Lhacheur dalimentation (Power Converter) peut tre reprsent par un simple gain GH .
2. Fonction de transfert :

Les frottements visqueux sont ngligs (fr=0) etKe=Kt=K.


1
1
K
K
H DCM (s) =
=
LJ 2
RJ
1
Tm
s
Te Tm s 2
+
+
1+ 2 s + 2 s
K
K

Constante de temps lectrique :

Te = L

Constante de temps mcanique :

Tm = RJ

K2

Moteur avec un modle 1er ordre

Cest le cas des moteur prsentant une trs faible inductance dinduit ( L << R ). Do le
schma de la figure :
TL 2

1
u

R
elec_eq

Tem

1
J.s

Torq_gen

1
wm

mec_eq

K
fem_gen

La fonction de transfert devient :


1
1
K
K
H DCM 1 ( s ) =
=
RJ
1 + Tm s
1+ 2 s
K
Pour ce type de moteurs, la commande est considrablement simplifie.

III. COMMANDE DE LA MACHINE A CC


1. Commande en tension

Cette commande est utilise avec des moteurs faibles puissances o le courant de transition
natteint pas des limites dangereuses (lors du dmarrage et des changements de conditions de
fonctionnement). Le courant dans ce cas nest pas contrl.

Tch

In

1
Wref

Uref

GH
Power
Converter

Speed PI1

1
W

Tch

DC_Motor

2. Commande en tension avec contrle du courant

La structure frquemment adopte et une rgulation courant-vitesse en cascade.


Cette commande est ncessaire pour les puissances importantes afin dviter la destruction de
la machine qui peut se produire suite aux surintensits survenant lors du dmarrage ou des
rgimes transitoires. Elle est galement exige pour les applications mettent le moteur dans
des conditions de fonctionnement dynamiques svre (robotique par exp.)
Tch

1
Wref

In

Iref

Speed PI

In

Uref

Current PI

GH

1
I

Tch

2
W

Power
Converter

DC_Motor

CHAPITRE II
COMMANDE DES MOTEURS A COURANT CONTINU SANS BALAIS
BRUSHLESS DC MOTORS CONTROL

I. INTRODUCTION
Le moteur brushless BLDC ou encore le moteur sans balais est un moteur synchrone
dont le rotor est constitu dun ou plusieurs aimants permanents. La position du rotor est
dtermine par un capteur de position qui est souvent un capteur effet hall. Le rle de ce
dernier est dassurer l'autopilotage du moteur c'est--dire l'orthogonalit du flux rotorique par
rapport au flux statorique. Ces moteurs sont de grand usage, on les trouve dans les modles
rduits d'avions, d'hlicoptres et de voitures comme ils sont aussi utiliss dans lindustrie en
robotique.
Cette manipulation consiste faire ltude dun moteur brushless et raliser sa
commande en tension avec le contrle de courant grce a loutil Matlab/Simulink/Plecs.
II. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT
Partie motrice :

Les moteurs brushless sont constitus de 3 lments principaux :


9 Une partie fixe, le stator, muni de trois groupes de bobines, appeles les
trois phases du moteur. Ces bobines fonctionnent comme des lectroaimants et permettent de gnrer diverses orientations de champ
magntique.
9 Une partie tournante, le rotor, muni daimants permanents. ces aimants
vont en permanence entraner le rotor pour tenter de saligner sur le champ
magntique du stator.
9 Trois capteurs magntiques " effet Hall ". Ces capteurs permettent de
connatre chaque instant la position des aimants du rotor.

Ces machines sont regroup en deux grandes familles : des machines dont la fem est
sinusodale et des machines dont les fem est trapzodale, mais ils sont identiques du point de
vue structure. Nous tudierons plus particulirement les moteurs brushless dont la forme de la
fem est trapzodale.
logique de commande :

La logique de commande dtermine la position du rotor partir des capteurs effet


Hall. Elle en dduit lorientation donner au champ magntique du stator. Au cours de la
rotation, elle commande les trois bobines pour ajuster rgulirement lorientation du champ
la position du rotor, de faon entraner celui-ci dans le sens choisi et avec un couple
maximal.
Afin davoir un couple maximale et avec un minimum dondulation, il faut que le
champs rotorique soit perpendiculaire au champ magntique statorique.
La logique de commande permet de contrler les trois phases du moteur BLDC
travers six transistors en exploitant les sorties des capteurs effet de Hall :
Do le montage de fonctionnement du brushless suivant :

Sens trigonomtrique

Sens inverse

Zone

Alim

H1

H2

H3

S1

S2

S3

S1

S2

S3

S1

S2

S3

S1

S2

S3

a+b-

a+c-

b+c-

b+a-

c+a-

c+b-

On trouve les signaux de commande sauivants :


S1=Ha.Hb

S2=Hb.Hc

S3=Ha.Hc

S1=Ha.Hb

S2=Hb.Hc

S3=Ha.Hc

En cblant ces sorties par des portes AND on trouve le schma suivant :

III. MODELISATION DU BLDC


Le moteur brushless peut tre modlis ainsi :

Figure 1 : Modle du moteur brushless

a) Etude de la zone 1
Cette zone est caractrise par : Ia=I, Ib=-I et Ic=0 avec la tension
U = U ab > 0 (figure 2)

On a

Figure 2 : le modle de BLDC pour la zone 1 ou U ab > 0


d
Va = Ra I a + a
dt
a = aa + ba + ca + r
est le flux traversant la bobine a.
a = La .I a + M .I b + M .I c + r a

Ainsi lexpression de Va devient :


dI a
dI
dI
+ M b + M c + Ea
dt
dt
dt
Compte tenu de : Ra = Rb et La = Lb lexpression de Va devient :
V a = R a I a + La

dI a
dI
M a + Ea
dt
dt
dI
V a = R a I + ( La M )
+ Ea
dt
V a = R a I a + La

Donc :

De la mme faon on dmontre que :


Vb = Ra I ( La M )

dI
dt

+ Eb

On a : E a = Eb = ke = E max donc lexpression de U ab est :


dI
U ab = Va Vb = 2 Ra I + 2( La M ) + 2 E max
dt
En posant :

R = 2 Ra , L = 2( La M ) et E = 2E max .
On obtient une expression qui est bien lquation lectrique de la MCC :
U ab = RI + L

dI
+E
dt

b) Etude de la zone 2

Figure3 : modle de BLDC pour la 2me zone

Cette zone est caractris par : Ia=I, Ic=-I et Ib=0 avec U = U ac > 0
d
On a
Va = Ra I a + a
dt
a = La .I a + M .I b + M .I c + r
d
Et
Vc = R a I c + c
dt
c = Lc .I c + M .I b + M .I a + r
En tenant compte de : Ra = Rc et La = Lc lexpression de Va devient :
dI
V a = R a I + ( La M )
+ Ea
dt
De la mme faon on trouve que :
Vc = R a I ( La M )
On a

E a = E c = ke = E max
U ac

dI
+ Ec
dt

donc lexpression de U ac est :


dI
= Va Vc = 2 Ra I + 2( La M ) + 2 E max
dt

En posant :
R = 2 Ra , L = 2 La , E = 2E max .

On obtient toujours la mme expression de lquation lectrique de la MCC :


U ab = RI + L

dI
+E
dt

Daprs ltude des deux zones 1 et 2 on peut dduire que la tension aux bornes du moteur
brushless garde la mme forme sur toutes les zones de fonctionnement.
Le couple du moteur :
I .E + I b . E b
Dans la zone 1 on a :
T= a a

Or dans cette zone on a : E a = Eb = E max et I a = I b = I


T = 2I (

Donc

Lquation mcanique est :

E max
) = KI

avec K = 2(

E max
)

d mec
= Te Tl fr mec
dt

IV. CALCUL DES PARAMETRES DES CORRECTEURS


Comme nous avons montr, ltude du moteur brushless revient tudier le moteur
MCC puisque lunique diffrence entre les deux se manifeste dans les coefficients R, L et K
qui double de valeur.
Comme dj vu, le moteur peut tre modlis ainsi et ceci en tenant compte des
approximations suivantes L << R et J >> fr :

Figure 4: Modle dynamique simplifi du moteur brushless

Lintroduction des correcteurs est indispensable pour liminer lcart statique entre la
consigne et la vitesse de sortie (PI vitesse) ainsi que pour viter les surintensits qui peuvent
rsulter dune charge importante (PI courant).
Dans le but davoir une rponse de premier ordre, ces deux correcteurs seront mises en
uvres en utilisant la mthode de compensation des ples dominants.
Rgulateur PI du courant
Dans la synthse de ce correcteur on suppose que la variation de E naffecte pas U rf et que

Tm est ngligeable.

Par compensation de ple et par une analogie entre lquation lectrique du moteur et celle du
correcteur on aboutit aux rsultats suivants :
Kpw =R/i

et

Kpi= L/i

Rgulateur PI de vitesse
Une fois le correcteur de courant est calcul, on se trouve devant un systme trois quations
ayant des temps de rponse diffrents et vu que celui de lquation mcanique (Tm=J/fr) et
suprieur celui du PI courant (Toi) ce dernier est nglig.
Et de la mme procdure on trouve :

Kiw= fr/(k.w)

et

Kpw=J/(k.w)

FORME DONDE DU COURANT PAR PHASE

CONCLUSION
Le moteur brushless comme dj indiqu na pas de balais et ne se distingue du
moteur courant continu que par sa constitution. Ces moteurs peuvent fonctionner dans les
deux sens mais il faut noter que l ou la MCC besoin dun pont en H, le moteur brushless
n'a tout simplement besoin que d'un changement dans l'ordre d'alimentation des bobines.
Il se caractrise par sa petite taille et son bon rendement. Il est de plus en plus utilis
en modlisme et peut dvelopper un couple et une vitesse importants en plus sa dure de vie
est considrablement augmente par l'absence des frottements entre les balais et les
collecteurs.

CHAPITRE III
LES CAPTEURS DANS LES ENTRAINEMENTS ELECTRIQUES

INTRODUCTION

La croissance de la puissance des systmes de traitement ainsi que les impratifs de


productivit appellent dans tous les domaines de production industrielle un besoin
dinformation continue sur :

le dplacement,
la position,
la vitesse des outils ou des produits.

Les systmes de dtection conventionnels (interrupteurs et dtecteurs de positions), qui ne


peuvent fournir que des informations Tout Ou Rien des endroits prdtermins ne rpondent
que partiellement aux besoins de prcision et de flexibilit.
Do la ncessit de capteurs permettant de matriser entirement de la position et la vitesse.
Ces capteurs sont lis mcaniquement, travers leurs axes, aux arbres des moteurs qui les
entrane.
En outre, pour un contrle efficient et performant, il faut entourer les actionneurs avec des
capteurs de courant et de tension dlivrant continuellement des informations sur ltat de
fonctionnement.
A. LES CAPTEURS DE POSITRION ET DE VITESSE (CAPTEURS MECANIQUES)

Pour la quasi-totalit des actionnements dynamiques par moteurs lectriques, les grandeurs
lectriques et mcaniques sont des informations indispensables pour la commande et
lautopilotage.
Les principaux capteurs mcaniques utiliss pour la mesure des grandeurs mcaniques
vitesse et position angulaire du rotor sont :
La gnratrice tachymtrique (Analogique)

Le rsolveur (Analogique)

Lencodeur (Digital)

Le capteur mcanique effet Hall (Digital)


Concernant les grandeurs lectriques tension et courant, les capteurs peuvent tre effet
Hall ou tout simplement des capteurs monts autour dun AOP disolement.

La figure ci-dessous montre la structure gnrale dun actionneur lectrique.

Capteurs de courants
& de tensions

CONVERTISSEUR
STATIQUE

MS
MS

DISPOSITIF DE
COMMANDE

Capteur de position
& circuit de traitement

Figure 1- Forme gnrale d'une structure commande de moteur.

I. Mesure de la vitesse avec la Gnratrice Tachymtrique

Cest une petite gnratrice courant continu fonctionnant vide. Elle dlivre donc une
tension proportionnelle la vitesse de rotation :
E = k.
Exemple de constante k : 10 V

1000 tr / min

La mesure est analogique.


II. Mesure de la position par Rsolveur/Digitaliseur

Ce capteur est constitu d'un rsolveur associ un module de conversion rsolveurdigitaliseur R/D. Le rsolveur est une machine tournante comportant deux circuits
magntiques, l'un sur le stator et l'autre sur le rotor (figure 2).
L'enroulement rotorique est aliment par une tension alternative U0 (Signal de rfrence), la
frquence type fref de cette tension est comprise entre 2kHz et 10kHz :
U 0 = U m sin ( wref t )

Le stator comporte deux enroulements en quadrature. Les signaux U1 et U2 dlivres par ces
enroulements sont donc des tensions alternatives dont l'amplitude est module en fonction de
la position du rotor :
U 1 ( t , ) = E sin ( wref t ) . sin
U 2 ( t , ) = E sin ( wref t ) . cos

Ces tensions contiennent implicitement l'information sur la position du rotor qui peut tre
extraite de la manire suivante :
U1

U2

= arctg

Figure 2 : Rsolveur : constitution et signaux associs.


Le traitement numrique de ces signaux et de la tension d'alimentation du rotor, est ralis au
moyen dune carte processeur (digitaliseur).

1. Considrations pratiques

Pour une meilleure prcision de la mesure de langle, le traitement des tensions mesures doit
avoir lieu dans les conditions suivantes:

Les signaux U1 et U2, sont chantillonns, simultanment, la frquence du signale


de rfrence fref.

Lchantillonnage de U1 et U2, est synchronis sur leur maximum positif ( peu


prs), c.--d. :
wref t( k ) = ( 4 k + 1 )

k = 0 ,1, 2 ...

A fin denlever lambigut cause par la transformation arctg dans les 4 cadrants, il faut tenir
en compte du signe du rsultat (implicitement des signaux de U1 et U2), alors :
U 1( k )
U (k )
si 1
0
U2( k )
U2( k )

( k ) = arctg

U 1( k )
U (k )
si 1
0
U2( k )
U2( k )

( k ) = + arctg

Le schma bloque de la procdure ralise par le digitaliseur est le suivant :

Figure 3 : Schma bloque de la fonction du digitaliseur.


2. Caractristiques du rsolveur

Avantages :
La mesure dlivre est absolue.
Trs bonne prcision (analogique)
Inconvnients dus au digitaliseur :
Limitation au niveau de la vitesse et de lacclration maximale permise.
Temps de rponse relativement lev cause du traitement numrique.
Prix relativement lev.

III. Mesure de la position par codeur optique

Li mcaniquement un arbre qui lentrane, son axe fait tourner un disque percer qui lui est
solidaire (figue 4).

Figure 4 : Schma clat dun codeur optique.


Il est constitu de :
Elments dtecteurs (DEL et photodiodes),
Disque cod,
Un circuit lectronique pour l'amplification et la mise en forme des signaux dlivrs par le
dtecteur.
Il existe deux types de codeurs optiques : absolu et incrmental.
1. Codeur absolu

Le disque des codeurs absolus comporte un nombre n de pistes concentriques divises en


segments gaux alternativement opaques et transparents (figure 5).

Figure 5. Disque 12 pistes.


A chaque piste est associ un couple metteur / rcepteur optique (diode D.E.L. et
photodiode).
Pour chaque position angulaire de laxe, le disque fournit un Code de longueur n
correspondant 1n me de tour.
2
Un codeur absolu dlivre alors en permanence un code qui est limage de la position relle.
Cette mesure est absolue.

a. Exemple dun codeur absolu 3 bits

Figure 6 : Codeur absolu 3 bits.


Pour chaque position angulaire de laxe, le disque fournit un code binaire de 3 bits
correspondant 1/8me de tour (voir simulation).
b. Rsolution du codeur
n bits Rsolution = 2n (prcision 2/2n )
2. Codeur incrmental (Incremental Encoder)

Figure 7 : Schma clat dun encodeur incrmental.


Le disque comporte 2 pistes de fentres transparentes et un trou dindex.
Pour un tour complet du codeur, le faisceau lumineux est coup (N) fois sur les deux pistes.
Le circuit amplificateur dlivre deux signaux carrs A et B en quadrature ayant N impulsions
(figur 8).
La piste intrieure comporte une seule fentre transparente et dlivre une seule impulsion par
tour. Ce signal Z dtermine une position de rfrence (index) et permet la rinitialisation
chaque tour.

B
Z
Figure 8 : Signaux encodeurs A, B et Z.
Le dphasage de 90 lectrique des signaux A et B permet de dterminer le sens de rotation.

B
Figure 9 : Signaux encodeurs dans les deux cas de sens de rotation.
Le comptage-dcomptage des impulsions par lunit de traitement permet de dfinir la
position du mobile.
a. Rsolution du codeur
Trois cas peuvent se prsenter selon les fronts dtects :
Dtection des fronts montant de A rsolution = N, (prcision 2/N )
Dtection des fronts montant et descendants de A rsolution = 2N, (prcision 2/2N )
Dtection des fronts montant et descendants de A rsolution = 4N, (prcision 2/4N )
b. Caractristiques
La vitesse assez limite car la qualit de la lumire transmise au dtecteur devient
insuffisante lorsque la vitesse s'accrot.
Fragile et encombrant (pour une rsolution satisfaisante >1000 points/tour).
Ncessite le traitement des signaux dlivr par le dtecteur.
Pour le codeur incrmental :

Bas prix (ralisation simple).


Sensible au coupure dalimentation.
IV. Mesure de la position par un capteur effet hall

Ce type de capteur est essentiellement utilis pour la commande des moteurs Bushless. Il est
constitu de trois sondes effet Hall Ha, Hb et Hc utilises pour dtecter le champ
dinduction produit par laimant et pour ainsi mesurer grossirement la position du rotor. Elles
sont solidaires du stator, loges directement dans celui-ci ou sur une pice fixe au stator.
Comme indiqu sur la figure 10, elles sont espaces de 120. Les sondes dlivrent trois
signaux carrs dcals de 120 chacun par rapport lautre. Cest sur la base de ces signaux
que les phases du moteur seront commutes.
b

a
Hb

Br

Ha
Hc

Ha
Figure 10 : Structure du capteur effet Hall

Remarque
Pour les capteurs mcaniques dlivrant uniquement la mesure de la position angulaire, la
vitesse peut tre dduite par une simple drivation.

= d

dt

B. CAPTEURS DE TENSION ET DE COURANT

Afin de mesurer les tensions et les courants il faut disposer de capteurs, isols
galvaniquement, dlivrant les signaux correspondant aux entres du moteur. On opte
usuellement pour des capteurs base de shunt ou rsistance avec des Ampli Oprationnel
disolement ou pour des capteurs effet Hall.
Nous dtaillons dans ce paragraphe la mise uvre des deux modules effet Hall du fabriquant
LEM :

LV 25-P pour la tension


LA 25-NP pour le courant.

Ce sont des transformateurs de courant permettant la mesure de signaux dont la forme d'onde
comporte des harmoniques de rang lev. Leur principe est bas sur la compensation
magntique (Figure 10): le champ magntique cr par les ampres-tours primaires (courant Ip
mesurer x nombre de spires primaires) est compens par un champ magntique cr par les
ampres-tours secondaires (courant Is de mesurer x nombre de spires secondaires). Le systme
comprend un dtecteur d'induction associ un circuit lectronique gnrateur de courant.
D'o la relation fondamentale:
Np Ip = Ns Is
Les schmas des raccordements des deux capteurs sont reprsents dans la figure 11.
Amplificateur
_

Dtection
d'induction
+

Entre
primaire

Np

Ns

Circuit magntique

Rm

Courant proportionnel
la grandeur mesure

Figure 10 : Dessin de principe des capteurs de courant et de tension.

Tension mesurer

Courant mesurer

RHT
+HT

-HT

LV 25-P
_

-15V +15V

LA 25-NP
_

Rm

-15V +15V

Rm
Vs

Vs

Vers entres
analogiques
Capteur de tension

Vers entres
analogiques
Capteur de courant

Figure 11 : Schmas de raccordements des capteurs.

I. Le module LEM LV 25-P


Cest un capteur conu en ralit pour la mesure lectronique des courants avec une isolation
galvanique entre le primaire (circuit de puissance) et la mesure (circuit lectronique). Les
caractristiques principales de ce capteur sont les suivantes (voir annexe):
Courant primaire nominal In : 10
mA
Courant de sortie nominal
: 25
mA
% In (courant nominal)
Prcision globale 25 C
: 0.6
Tension d'alimentation
: 15 ( 5%)
V
Rsistance interne primaire
: 250 + 70 C
Ohm
Rsistance interne secondaire : 110 +70 C
Ohm
Pour mesurer une tension avec ce capteur, il faut prlever un courant proportionnel la
tension mesure. Le primaire du capteur est raccord la tension mesurer avec une
rsistance RHT, en srie.
Compte tenu d'une part de la rsistance du bobinage primaire, qui doit tre faible par rapport
RHT pour que sa variation en temprature soit ngligeable, et d'autre part de l'isolation, ce
capteur de tension convient pour la mesure des tensions allant jusqu' 500 V.
La prcision optimale du capteur est obtenue avec le courant primaire nominal. Dans la
mesure du possible RHT sera dimensionne pour que la tension nominale mesurer
corresponde un courant primaire de 10 mA.
Afin d'avoir le courant primaire recommand avec la tension mdiane de la plage des tensions
mesurables avec ce capteur, c.--d. 250 V, nous pouvons prendre une rsistance:
-

-m

RHT = 25 kohms / 7 W (rsistance de puissance)


La prcision sur les mesures est alors gale 1.5 V.
Quant la rsistance de mesure Rm, son rle est d'adapter la tension de sortie Vs du capteur
l'chelle des entres analogiques de la carte d'acquisition.
Exemple de mise en uvre :
Pour pouvoir mesurer des tensions jusqu' 500 V avec le module LEM LV 25-P, nous avons
choisi une rsistance:
Rm = 100 Ohm
Avec cette valeur nous avons la sortie du capteur les mesures suivantes:
Pour
Un = 250 V Vs = Rm In = 2.5 V
Pour Un max = 500 V Vs = Rm In = 5 V
D'o le rapport introduit par le capteur entre la tension mesure VTH et la tension de sortie:
Vs
1
NV =
=
VTH 100
II. Le module LEM LA 25-NP
Cest un capteur de courant multi-calibre. Il permet une mesure lectronique des courants
continus, alternatifs, impulsionnels et mixtes avec isolation galvanique. Les caractristiques
principales de ce capteur sont les suivantes (voir annexe):
Courant primaire nominal In
Erreur maximum 25C
Courant de sortie nominal
Tension d'alimentation

: 25
: 0.6
: 25
: 15 ( 5%)

A
% In (courant nominal)
mA
V
-

Rapport de transformation Nt : 1-2-3-4-5 / 1000


Rsistance interne secondaire : 110 +70 C
Rsistance interne primaire
: Infrieure 1.25

Ohm
mOhm / spire
-

Exemple de mise en uvre :


En choisissant un rapport de transformation et une rsistance de mesure tels que:
1
Nt = 1000

et Rm = 200 Ohm

Le courant primaire nominal (Ip = In = 25 A) donne un courant de sortie Is gal 25 mA. La


tension de sortie prend donc la valeur:
Vs = Rm Is = 5 V
Cette tension est acceptable par la plupart des cartes d'acquisition.
Le rapport introduit par le capteur entre le courant primaire mesur Ip et la tension de sortie
Vs 1
= V/A
est alors donn par: N I =
Ip 5
La prcision de mesure est alors gale 0.15 mA.
C. FILTRAGE DES MESURES

Le filtrage pour rle dliminer les bruits de mesure et de rendre les mesures plus nettes et
mieux adaptes un traitement ou une exploitation. Dans les entranements lectriques ce
sont des filtres Passe-Bas quon utilise gnralement. La fonction de transfert dun tel filtre
est la suivante :
wc
1
=
o f est la constante de temps introduite par le filtre.
s + wc f s + 1
wc
.
La frquence de coupure est donne par fc =
2
La figure 12 montre un filtre PB de pulsation wc = 100 ra/s avec sa rponse frquentielle
(diagramme de Bode) et sa rponse temporelle.
F(s) =

1. Le filtre doit permettre le passage de la


frquence utile f ou la plage de
frquences utile mise en jeu (figure ci
cintre). Ceci dit que la frquence de
coupure fc doit tre prise suprieure la
frquence la plus leve possible. Si non,
le filtre introduira une attnuation qui
affectera lamplitude de la mesure.

Gain du filtre

Les trois rgles respecter lors de la conception dun filtre sont les suivantes :

Bruits

f fc
Frquences utiles

2. La frquence de coupure du filtre doit tre suffisamment petite pour avoir un signal bien
filtr.
3. La constante de temps du filtre (qui dpend de la frquence de coupure choisie) ne doit
pas tre long. Ce point est critique dans les applications o la mesure est utilise dans
une boucle de rgulation. En effet, une constante de temps trs longue du filtre, soppose

la ralisation dune commande ayant pour objectif un temps de rponse court en


boucle ferm.
Par consquent, dans le cas des grandeurs continus ou lentement variables o la frquence
utile est pratiquement nulle (courant et tension continues, vitesse) la frquence de coupure du
filtre est prise trs faible :
wc = 100 rad/s ..d fc 16 Hz, la constante de temps associer est f =

1
= 0.01s
wc

Par contre, dans le cas des grandeurs alternatives ou rapidement variables (courant et tension
alternatives) la frquence de coupure est prise relativement importante :
wc = 1000 rad/s ..d fc 160 Hz, la constante de temps associer est f =

1
= 0.001s
wc

La plage de frquences permise avec ce filtre est comprise entre 0 et 150 Hz environ.

Bode Diagram

Magnitude (dB)

Filtre PB
-10

wc
s + wc

-20
-30

Step Response

-40
0

Amplitude

Phase (deg)

-45

0.8
0.6
0.4
0.2

-90
0
10

0
2

10

10

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

Frequency (rad/sec)

Figure 12 : Rponse frquentielle et temporelle dun filtre PB (wc=100rad/s).


Rfrences

Driss Yousfi, Rapport de recherche sur la commande des moteurs lectriques, 2001.
Pierre May, Moteurs lectriques pour la robotique, Dunod 2000.
Michel Etique, Les Entranements rgls, HEIG-Vd, octobre 2005.
Texas Instrument, Application Report: SPRA605.pdf, February 2000.
Fiches techniques des capteurs LEM LV 25-P et LA 25-NP.
Site pdagogique : http://www.geea.org

Chapitre III
CONCEPTION ET DIMENSIONNEMENT DUN DEMI POND
(BRAS DONDULEUR OU DE HACHEUR)
I. CAHIER DES CHARGES
La charge, de nature inductive, sera alimente par un signal modul en largeur dimpulsion
(MLI en franais, PWM pour Pulse Width Modulation en anglais) de faon crer une
tension moyenne rglable de 0 24V ses bornes. On admettra que le courant moyen
permanent ny dpasse pas 1A. Une source dalimentation externe adquate sera
disponible.Lentre du dispositif recevra le signal de commande dlivr par un gnrateur : un
signal carr logique 5V, de frquence rglable de 1 100 kHz et de rapport cyclique variable.
Les circuits de commande pourront tre aliments par une source de tension continue externe
de 15V.
II. STRUCTURE PRINCIPALE : LE BRAS ET SA COMMANDE RAPPROCHEE
Le bras est essentiellement constitu de deux transistors MOSFET de puissance et dun circuit
de commandepermettant de les commuter rapidement entre les tats OFF (bloquant) et ON
(passant).
1. Choix dune structure
A ce niveau de puissance relativement faible, on pourrait raliser le bras au moyen de
transistors complmentaires (le canal N tant connect au potentiel bas de lalimentation de
puissance, le canal P tant connect en haut ). Par contre, partir dun niveau de puissance
de quelques centaines de watts et lorsque les tensions dalimentations sont suprieures
quelques dizaines de volts, il devient impossible de trouver des transistors P ayant une
rsistance de canal suffisamment faible pour que les pertes par conduction qui y sont lies
restent acceptables.
Pour cette applications, nous choisissons dlibrment dutiliser uniquement des transistors
canal N de faon se mettre dans le cas le plus frquemment rencontr dans les ralisations
industrielles. Cest galement loccasion de constater que, grce lutilisation de circuits
intgrs spcialiss pour la commande des transistors, ce montage nest pas plus lourd que le
montage base de transistors complmentaires. On verra galement que ces transistors sont
volontairement choisis trop puissants, galement dans le but dtre confronts quelques
difficults classiques en lectronique de puissance.
2. Transistors de puissance
On choisit dutiliser des MOSFETs canal N de type IRF520N (fabrication International
Rectifier ) disponibles au laboratoire ; ces transistors, dont les caractristiques sont dtailles
en annexe (IRF520.pdf), sont capables de tenir une diffrence de potentiel de 100V entre
drain et source (VDSS) et un courant de drain de 9.7A (ID) ce qui est largement suffisant (il
nous faut 24 V et 1A maximum). Ces transistors seront identifis par MOS1 et MOS2
sur le schma complet en IV.3.
Les grilles des transistors seront commandes chacune par lintermdiaire dune rsistance
dont la valeur nominale rfrence par le constructeur est de 22 . Cette rsistance a pour
effet de ralentir certaines phases de la commutation de faon obtenir un compromis entre
dV/dt maximum et pertes par commutation. On notera que, dans les conditions de

fonctionnement qui seront les ntres (VGS = 0 ou 15V ; VDS = 24 V maximum), la charge de
grille ncessaire la mise en conduction dun transistor et lobtention de 15V sur sa grille
est de 20 nC (IRF520 , figure 6 : Typical Gate Charge Vs Gate-to-Source Voltage ).
3. Circuit de commande des transistors de puissance ( Driver )
Comme les deux transistors sont des canal N , il est ncessaire de disposer dune
commande flottante (c.- -d. qui ne soit pas lie un potentiel fix du circuit) pour le
transistor du haut (c.--d. celui dont le drain est connect au positif de lalimentation de
puissance) ; on choisit dutiliser un circuit intgr spcialis disponible au laboratoire, le
L6385 ( High voltage high and low side driver , fabriquant ST Microelectronics) dont on
trouvera les caractristiques techniques en annexe (L6385.pdf). Il sagit dun circuit
permettant le pilotage des deux MOSFETS, celui du haut pouvant tre port une tension de
600V ce qui est nettement plus que ce qui nous est ncessaire (24V). Lalimentation de la
logique de commande de ce transistor est ralise par une technique dite de bootstrap :
llectronique de commande du transistor MOS de puissance du haut1 est alimente par un
condensateur2 (C3 la figure suivante et sur le schma complet en IV.3) dont la recharge est
assure par connexion lalimentation 15V pendant le laps de temps o le transistor du bas
conduit, ce condensateur tant ensuite dconnect pour servir dalimentation autonome
lorsque le transistor du haut et son lectronique de commande se trouvent ports au potentiel
haut de lalimentation3.
Le circuit L6385 est rfrenc U2 la figure suivante et sur le schma complet en IV.3.

Fig. 1 Circuit de commande des transistors de puissance

La diode classiquement utilise pour obtenir la connexion / dconnexion naturelle du


condensateur de bootstrap lalimentation peut tre omise si la circuiterie interne prvue dans
le L6385 est suffisamment performante. Nanmoins et compte tenu de lusage didactique
prvu, cette diode est bien prsente (D4 sur le schma) mais connectable par un pontet (JP4).
La diode choisie pour son trs faible temps de recouvrement est la MUR1100E (fabrication
ON Semiconductor anciennement Motorola , MUR1100ED. pdf.
Le condensateur de bootstrap , C3 sur le schma complet (voir 1.7) doit tre choisi de
bonne qualit en haute frquence et sa valeur doit tre suffisante pour que le transfert de
charges dans la grille du MOS ne fasse pas trop chuter la tension ; considrant une charge

totale de grille de 20 nC pour une chute de tension de 1V conduit choisir une valeur de
capacit de 20 nF (C = Q / dV). Lalimentation du L6385 se fait partir de la tension
extrieure 15V en ayant soin de prvoir un condensateur rapide de dcouplage local (C9). Ce
condensateur assure en plus la recharge du condensateur de bootstrap et doit donc tre
choisi de valeur suprieure. Au total, le classique condensateur cramique de 100 nF convient
donc bien.
4. Alimentation de puissance
Un autre lment important est la prsence dun dcouplage correct de lalimentation de
puissance au moyen de deux condensateurs dont les rles se compltent : lun, de forte
capacit (type lectrochimique), prend en compte lamplitude du courant reprendre, lautre,
de capacit plus faible mais de meilleur bande passante (type cramique), permet la reprise du
courant lors des premiers instants. Considrant un courant de 1A puls 10 kHz, le choix
dune capacit de 470 F conduit des variations de tension raisonnables de 0.2V (=> C4 =
470 F, double par un classique condensateur cramique C7 de 100 nF la Fig. 1-1et sur le
schma complet en IV.3).
III. LINTERFACE DENTREE
Le signal disponible pour la commande du bras (signal dentre) est de type logique 5V
provenant dun gnrateur de signaux. A partir de ce signal, il sagit, en gros, de fabriquer
deux signaux logiques complmentaires lun de lautre pour attaquer les entres du driver
L6385. Il sagit aussi de prvoir un retard dans la mise en conduction de chacun des
transistors MOSFETS pour viter de court-circuiter transitoirement la source dalimentation
travers le bras.
1. Cration de signaux logiques complmentaires
On obtient ces deux signaux complmentaires par lintermdiaire de deux portes OU
exclusif (XOR) deux entres, lune tant monte en suiveur de la tension logique de
commande, lautre en inverseur ce qui sobtient simplement en appliquant un niveau
logique zro (tension basse soit 0V) sur la seconde entre de la premire et un niveau logique
un (tension haute soit 5V) sur la seconde entre de la deuxime.
Le schma correspondant est le suivant :

Fig. 2 Cration de signaux logiques complmentaires

On choisit dinverser la commande du transistor MOS du bas de telle sorte que la tension
applique la charge soit en phase avec la tension logique de commande. Notons que
linsertion dune porte logique de mme type dans chaque voie de commande permet de
nintroduire quun minimum de diffrence dans les temps de propagation , donc de minimiser
les risques de crer un court-circuit transitoire de lalimentation par le bras lors de la
commutation.
Le circuit intgr choisi, not U1 sur ce schma (et sur le schma complet, contient quatre
portes (74HC86, Quad 2 inputs Exclusive OR Gates , caractristiques en annexe :
74HC86.pdf ) ce qui implique que deux portes resteront non utilises. Elles doivent tre
neutralises pour viter tout risque destructif de mise en rgime linaire et /ou doscillation
des tages transistors internes du composant.7
Ce circuit, de technologie HCMOS (High Speed Complementary Metal Oxyde
Semiconductor,
caractristiques
gnrales
en
annexe
:
HCT_FAMILY_SPECIFICATIONS.pdf), ncessite par ailleurs une alimentation 5V. Pour ne
pas alourdir inutilement le montage, cette tension est obtenue simplement en chutant le 15V
travers une rsistance R4 (820 ) vers une diode Zener de 4.7V (le courant disponible est plus
que suffisant). On notera encore que les niveaux des tensions de sortie des deux portes XOR
sont bien compatibles avec les entres du driver L6385.
2. Retard la mise en conduction des MOSFETs
Le temps mort ncessaire viter un court-circuit transitoire des deux MOS de puissance
est obtenu en retardant lordre de mise en conduction par le circuit suivant qui tire parti du fait
que les entres du driver L6385 sont des entres hystrsis (ce qui implique que lon
peut y appliquer des tensions variant plus lentement que les transitions habituelles des signaux
logiques sans risque de mettre le circuit en rgime de fonctionnement linaire4 et dainsi
provoquer sa destruction et/ou sa mise en oscillation).

Fig. 3 Retard la mise en conduction

Le fonctionnement de ce montage est dtaill en 4.3 mais on peut le rsumer comme suit :
- Transition 0V -> 5V : la diode est bloque, le condensateur se charge par lintermdiaire de
la rsistance R2; la tension lentr du L6385 volue donc selon une exponentielle
dcroissante vers 5V. On peut estimer le retard introduit un peu plus de 100 ns.
- Transition 5V - > 0V : cette fois la diode conduit et est donc responsable de la dcharge de
la capacit. Son impdance tant faible, la dcharge sera nettement plus rapide, du mme
ordre de dure que la transition en sortie du circuit logique soit quelque nanosecondes.

Les diodes utilises sont de type Schottky pour minimiser la chute de tension directe ; on en
trouvera les caractristiques dtailles dans le fichier BAT85_4.pdf.
IV. Amlioration de la commutation
1. Passivation de la diode intrinsque
La diode de roue libre intrinsque au transistor MOS savre malheureusement de pitre
qualit, tant au plan des pertes engendres en conduction ( temprature ambiante, la chute
directe sera de 0.8V 1V selon le courant) que, surtout, en terme de commutation : la charge
de recouvrement inverse (Reverse Recovery Charge Qrr ) est importante (390 580 nC)
pour un temps de 99 150 ns ce qui engendrera des courants de plusieurs ampres !
En basse tension comme dans notre cas, la solution consiste simplement placer une diode
Schottky entre drain et source du MOS de faon bnficier de ses bonnes qualits (pas de
temps de recouvrement et chute de tension directe faible ce qui garantit que la diode
intrinsque du MOS ne conduira jamais). La diode choisie est une diode 1A de type 1N5819 ,
(fabrication ON Semiconductor anciennement Motorola ).

Fig. 4 Passivation de la diode intrinsque


2. Snubber
Pour se prmunir des oscillations haute frquence pouvant apparatre sur la charge au moment
de la commutation, un circuit R-C srie (appel snubber ) a t prvu en parallle sur les
transistors de puissance. Il sagit de R7-C5 et R8-C6 comme on peut le voir sur le schma
global en IV.3.
3. Schma Global

Le schma complet pour la mise en uvre dun bras donduleur est le suivant :