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Sistemas Realimentados 2010-2 - Prova 2

Prof. Julio Elias Normey Rico


Problema 1: A figura 1 mostra uma parte do esquema de controle de uma coluna binaria
usada na industria petroqumica. O sistema de controle real e multivariavel, mas neste problema
somente se considera o controle do produto de base, cuja concentracao Y deve ser controlada num
valor especificado.
Neste esquema usa-se como variavel de controle a vazao de vapor do refervedor F , que e controlada pela abertura da valvula U . A principal perturbacao do sistema e a vazao de alimentacao
Q (feed).

feed

Steam
u

LC

bottom

CC

Figura 1: Controle de concentracao em uma coluna binaria


O modelo linear que relaciona as variacoes de Y com as de U e Q e:
Y (s) = P (s)U (s) + Q(s)
onde P (s) se representa no dominio da frequencia pelo grafico da figura 2.
O sistema de controle de Y deve: (i) ser capaz de rejeitar as perturbacoes de tipo degrau em
regime permanente causadas pela vazao Q; (ii) obter respostas transit
orias com pico menor que
20% e tempo t5% 100 segundos tanto para a rejeicao de degraus em Q como para mudancas
tipo degrau na referencia.

(a) Projete o controlador de concentracao no dominio da frequencia. Analise a sua solucao e


discuta (vale 6 pontos).

(b) O engenheiro que calculou o modelo de P (s) sabe que o sistema apresenta um atraso variavel
L [5, 5]. A partir do ajuste do item (a) analise a robustez do sistema de controle e indique
que tipo de comportamento em MF espera quando o atraso do processo n
ao seja bem estimado
(vale 2 pontos).

(c) Um estudo mais detalhado do processo mostra que ele possue atraso mas o seu comportamento
em MA e dominado pela constante de tempo (se modelado por um sistema de 1 ordem com atraso
ent
ao T > 2L). Assim, se decide usar um preditor de Smith Filtrado (PSF) para o controle de Y .
Explique o funcionamento do PSF e como deve ser ajustado para que o sistema em MF possa ter
respostas mais rapidas que em MA. Apresente este estudo de forma clara e objetiva, justificando
com c
alculos as suas afirmacoes. Dica: lembre que pode usar o conceito de controle equivalente
(vale 2 pontos).

Magnitude (dB)

6
5

5
3
10

10
Frequncia (rad/s)

Fase (graus)

45

90

135

180
3
10

10
Frequncia (rad/s)

Figura 2: Diagrama de Bode do sistema em malha aberta

Exerccio 1

Modelo
Em primeiro lugar, analisando o diagrama de Bode do sistema (FIGURA DO ENUNCIADO),
pode-se estimar o modelo da planta. Como h
a um decaimento de 20dB em alta frequencia e
para nenhum valor de w a magnitude aumenta (o que indicaria a presenca de um zero), o sistema
e de primeira ordem dominante. Pelo grafico de fase, nota-se o decaimento da fase para ,
indicando claramente a presenca de atraso. Ent
ao o modelo utilizado e dado por
G(s) =

Kp Ls
e
s + 1

Magnitude (abs)

onde Kp e o ganho, a constante de tempo da planta e L o atraso do sistema. O ganho pode


ser estimado calculando a magnitude do sistema quando w 0, que neste caso e 2. A constante
de tempo da planta e calculada verificando em que ponto as assntotas do grafico de magnitude
se cruzam (figura 3). Esta frequencia indicara a posicao do polo do sistema, sendo que este e o
inverso de . A figura 3 mostra as assntotas se cruzando proximo de w = 0.02rad/s, o que nos
d
a = 50 segundos.

G
Cruzamento
Assntotas
0

10

10

10
Frequencia rad/s

Figura 3: Diagrama de Magnitude mostrando as assntotas utilizadas para calcular a constante


de tempo
Para calcular o atraso, precisamos utilizar o grafico de fase. Utilizando o modelo sem atraso
ja obtido, a fase em w = 0.02rad/s deveria ser de = arctan(50 0.02)
= 45 graus, mas, pelo
grafico, a fase nesta frequencia e de -67 graus. O atraso adiciona Lw radianos ou 360Lw
graus
2
de fase, assim temos:

360Lw
= 67 (45) = 22
2

L=

22 2
= 19s
360w

Assim temos o seguinte modelo da planta obtido atraves do diagrama de Bode:


G(s) =

2
e19s .
50s + 1
3

Especifica
co
es
Agora devemos transformar as especificacoes temporais dadas no enunciado em par
ametros de
projeto do controlador. Como o sistema deve ser capaz de rejeitar as perturbacoes de tipo degrau
e ter erro nulo para referencia de tipo degrau em regime permanente, e necessario que o controlador tenha um integrador. Pelo pico maximo requerido de 20% temos que, para um sistema de
segunda ordem dominante, = 0.45, o que equivale a uma margem de fase de M = 100 = 45
graus. Pelo tempo de t5% , calcula-se o valor de wn :
t5% =

3
wn

wn =

3
3

=
= 0.067
t5%
0.45 100

Utilizando o gr
afico que relaciona a frequencia de corte wc , a frequencia natural wn e o fator de
amortecimento encontrado na apostila de Projetos de Controladores no Domnio da Frequencia
wc
(figura 1.3 na apostila) temos que w
a wc = 0.087rad/s.
= 1.3 para = 0.45, o que nos d
n
Utilizando o segundo gr
afico (figura 1.4 na apostila) que indica o modulo de G(s) na frequencia
wc para um dado para que wc seja a frequencia de corte do sistema em malha fechada temos
que |G(jwc )|
= 0.47. Resumindo, o controlador a ser projetado tem que garantir as seguintes
especificacoes:
Controlador com um integrador
M 45 do sistema em MA
|G(jwc )|
= 0.47 para wc = 0.087rad/s no sistema em MA
Projeto
Como as especificacoes exigem a inclusao de integrador no controlador, pode-se pensar em resolver o problema com um PI, restando apenas estipular o ganho e a posicao de seu zero.
P I(s) =

Kp (Ti s + 1)
Ti s

Pelo diagrama de bode do sistema em malha aberta (figura 4) vemos que a frequencia de corte
e a fase est
ao adequadas. Com a adicao do integrador a fase cai -90 graus em todas as frequencias,
ent
ao, poderia-se pensar em adicionar o zero do PI em baixas frequencias de tal forma que a
margem de fase ficasse de acordo com as especificacoes e depois ajustar o ganho para corrigir a
frequencia de corte caso fosse necessario. O problema desta solucao e o aparecimento de um p
olo de
MF proximo da origem, o que tornara o sistema muito mais lento, descumprindo as especificacoes.
Para isto n
ao ocorrer, projetaremos o PI para apenas deixar a margem de fase grande o
suficiente para que possa ser corrigida por um controlador de avanco de fase. Para evitar a
domin
ancia de p
olos lentos, o zero do PI deve ser mais rapido do que a constante de tempo da
planta, assim, determinamos o seguinte controlador PI:
P I(s) =

(25s + 1)
25s

Na figura 4 podemos ver o novo diagrama de Bode para P I(s)G(s). Nota-se que a margem de
fase e de 19 graus, sendo que a margem desejada e de M = 45 graus, ou seja, o controlador de
avanco deve corrigir apenas 26 graus. Pelo grafico notamos que a frequencia de corte n
ao sofreu
muitas alteracoes, assim n
ao e necessario alterar o ganho para modific
a-la.
Agora devemos projetar o controlador de avanco CAV (s) de tal forma que ele compense 26 graus
de fase. Devemos nos lembrar, no entanto, que este controlador modificar
a a frequencia de corte
4

Bode Diagram
2

10

MA
PI
1

Magnitude (abs)

10

System: untitled1
Frequency (rad/sec): 0.0481
Magnitude (abs): 1
0

10

System: G
Frequency (rad/sec): 0.0345
Magnitude (abs): 1
1

10

System: G
Frequency (rad/sec): 0.0827
Magnitude (abs): 0.47

System: untitled1
Frequency (rad/sec): 0.091
Magnitude (abs): 0.469

10

Phase (deg)

45
System: G
Frequency (rad/sec): 0.0343
Phase (deg): 98.1

90

System: untitled1
Frequency (rad/sec): 0.0483
Phase (deg): 161

135

180

10

10
Frequency (rad/sec)

Figura 4: Diagrama de Bode de G(s) e do sistema com a adicao do PI


para um valor superior, assim, devemos primeiro modificar o ganho de tal forma que a frequencia de
corte seja menor. Desta forma, depois de aplicar o CAV (s), wc estar
a proximo do valor especificado
inicialmente. Uma regra pratica geralmente aplicada e calcular o ganho para que a frequencia
de corte seja 70% do valor requerido na especificacao (0.7wcd = 0.7 0.087
= 0.061rad/s). Na
frequencia w = 0.061rad/s temos que o modulo e igual a 0.745 (figura 5), assim, devemos encontrar
Kc tal que
0.745Kc = 0.47

Kc = 0.63

A figura 5 mostra o novo diagrama de Bode quando se utiliza este ganho. Podemos ver que
agora a margem de fase foi alterada de tal forma que wM = 0.0336rad/s e seu valor seja de 33
graus, assim, CAV (s) dever
a compensar 12 graus de fase. Deve-se lembrar que o CAV (s) tambem
altera a frequencia wM para um valor superior, ent
ao isto deve ser levado em consideracao ao se
projetar o controlador. A seguir serao listados os passos para calcular os par
ametros do CAV (s)
de acordo com as regras praticas ensinadas na apostila e tendo que a estrutura do CAV (s) e
CAV (s) =
Os passos para o c
alculo de CAV (s) sao:
5

Ts + 1
.
T s + 1

Bode Diagram
2

10

PI
K *PI
c

Magnitude (abs)

10

System: untitled1
Frequency (rad/sec): 0.0609
Magnitude (abs): 0.746

10

System: untitled2
Frequency (rad/sec): 0.0335
Magnitude (abs): 1

System: untitled2
Frequency (rad/sec): 0.061
Magnitude (abs): 0.47

10

10

Phase (deg)

45

90
System: untitled2
Frequency (rad/sec): 0.0336
Phase (deg): 147

135

180

10

10
Frequency (rad/sec)

Figura 5: Diagrama de Bode do sistema com a inclusao do controlador PI e do PI mais o ganho


Calcular a fase inicial ci a ser compensada pelo controlador: que e igual a 12 graus, como
feito anteriormente
Calcular o valor de de acordo com a formula
=

1 sin 12
1 sin
=
= 0.656
1 + sin
1 + sin 12

Verificar a frequencia onde o ganho e de


= 0.81 e vericar a fase (figura 6): w1 =
a uma variacao na fase a ser compensada de
0.0395rad/s, w1 = 153 graus, o que nos d
1 = wM w1 = 147 (153) = 6 graus
Verificar o decaimento de fase proximo de w1 e adicionar mais uma parcela de erro na fase
a ser compensada: 2 = 10 graus
Calcular a fase total a ser compensada pelo controlador:
c = ci + 1 + 2 = 12 + 6 + 10 = 28


Calcular o novo e verificar a fase onde a frequencia tem modulo igual a : = 0.36,
= 0.6, w2
= 0.05rad/s, w2 = 163 graus. Como a diferenca de fase entre w1 e w2
6

e igual a 2 , o valor deste u


ltimo foi estimado adequadamente. Se ocorresse o contrario,
devera-se aumentar 2 e recalcular w2 .
Calcular a constante de tempo T do controlador com a formula:
T =

1
1

=
= 33.34
w2
0.05 0.6

Bode Diagram
2

10

PI
K *PI
c

Magnitude (abs)

10

System: untitled2
Frequency (rad/sec): 0.0395
Magnitude (abs): 0.809

10

System: untitled2
Frequency (rad/sec): 0.0499
Magnitude (abs): 0.6

10

10

Phase (deg)

45

90

System: untitled2
Frequency (rad/sec): 0.0395
Phase (deg): 153

135

180

System: untitled2
Frequency (rad/sec): 0.0501
Phase (deg): 163

10

10
Frequency (rad/sec)

Figura 6: Diagrama de Bode do sistema com o controlador PI com indicacao dos modulos e fases
nas frequencias utilizadas no projeto de CAV (s)
Feito os passos listados anteriormente, chegamos ao seguinte controlador:
CAV (s) =

33.34s + 1
12s + 1

C(s) = 0.63

(25s + 1) (33.34s + 1)
25s
12s + 1

A figura 7 mostra o diagrama de Bode do sistema com o controlador obtido. Podemos ver
que a margem de fase e igual a 45 graus, como especificado, mas a frequencia de corte e de
wc = 0.133rad/s, igual a aproximadamente 1.5 vezes maior que a requerida. Utilizando os graficos
que relacionando wc , wn e , esta frequencia de corte nos d
a um sistema de MF com t5%
= 65
segundos, um sistema cerca de tres vezes mais rapido do que em MA! Como estamos lidando com
7

Bode Diagram
2

10

Magnitude (abs)

10

System: untitled1
Frequency (rad/sec): 0.0497
Magnitude (abs): 1
0

10

System: untitled1
Frequency (rad/sec): 0.133
Magnitude (abs): 0.47

10

0
K *PI*C
c

AV

Phase (deg)

45

90
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 0.0498
Phase (deg): 135
135

180

10

10
Frequency (rad/sec)

Figura 7: Diagrama de Magnitude de Bode do sistema com o controlador PI e de avanco CAV (s)
um sistema com atraso, deve-se lembrar que acelerar demasiadamente o sistema pode torna-lo
bastante oscilat
orio ou ate mesmo instavel. Alem disso, devemos observar as posicoes dos zeros
inseridos pelo controlador para verificar se estes acelerarao a resposta. Com este t5% , a parte real
dos p
olos dominantes e aproximadamente wn
= 0.05. Os zeros inseridos pelo controlador
est
ao em 0.03 e 0.04, ambos `
a direita dos p
olos dominantes, ou seja, a resposta `a referencia
ter
a um sobressinal maior do que o estipulado. Isto pode ser corrigido com um filtro, contanto
que o tempo de resposta esteja proximo das especificacoes.
A figura 8 mostra a resposta do sistema mudancas na referencia e perturbacoes utilizando o
controlador projetado. O tempo de resposta do sistema para a referencia e de t5%
= 90 segundos,
que obedece as especificacoes mas est
a acima dos 65 segundos esperados como calculado anteriormente, e tambem h
a o sobressinal exagerado por causa da posicao dos zeros. O tempo de resposta
da perturbacao e de t5%
= 105 segundos (medidos a partir do tempo onde o pico da resposta e
maximo), que est
a proximo das especificacoes mas, pela analise do transit
orio da resposta, notase que o sistema em MF n
ao tem dinamica dominante de segunda ordem. Pelo exposto, este
controlador acaba n
ao sendo um bom projeto. Para tentar solucionar estes problemas, voltamos
ao projeto do controlador de avanco, so que desta vez, em vez de calcular o ganho para que a
frequencia de corte seja 70% da desejada, ajustaremos para 60%. Desta forma, reduziremos o aumento na frequencia de corte e espera-se que com isto as oscilacoes diminuam e as especificacoes
sejam atendidas.

Sada
1.5

0.5

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

Referncia
Resp. Referencia
Resp. Perturbao

Sinal de Controle
2
1.5
1
0.5
0
0.5

20

40

60

80

100
120
tempo(s)

140

160

180

200

Figura 8: Resposta para mudancas de referencia e perturbacao para o sistema em MF com o


primeiro controlador projetado
O controlador de avanco projetado com esta caracterstica e:
CAV (s) =

36.9s + 1
17.33s + 1

C(s) = 0.53

(25s + 1) (36.9s + 1)
.
25s
17.33s + 1

A figura 9 mostra a resposta do sistema para este controlador. Nota-se a reducao consider
avel
nas oscilacoes, o pico na resposta para a referencia maior do que 20%, mas bem mais proximo
do especificado (isto pode ser corrigido com um filtro), e t5%
= 70 segundos para a referencia (a
frequencia de corte calculada e wc
= 0.09rad/s). Na resposta da perturbacao (t5%
= 110 segundos)
vemos que o sistema ainda n
ao tem p
olos dominantes de segunda ordem, mas a resposta e menos
oscilat
orio do que no caso anterior.

Sada
1.5

0.5

20

40

60

80

100

120

140

160
180
200
Referncia
Resp. Referencia
Resp. Perturbao

140

160

Sinal de Controle
1.5

0.5

0.5

20

40

60

80

100
120
tempo(s)

180

200

Figura 9: Resposta para mudancas de referencia e perturbacao para o sistema em MF com o


segundo controlador projetado

10

Exerccio 2

Para analisar se o controlador projetado e robusto, ele deve ser tal que a seguinte relacao seja
verdadeira:



C(s)G(s) 1




|F T M F (s)| =
<
1 + C(s)G(s) Gi (s)

onde Gi (s) e a funcao de transferencia que representa o erro de modelagem multiplicativo do


sistema, Gi (s) = Gn (s)(1 + Gi (s)) e F T M F (s) e a funcao de transferencia de malha fechada do
sistema. Temos que G(s) = P (s)eLs e Gi (s) = P (s)e(L+L)s (P (s) e a funcao de transferencia
do sistema sem atraso), note que a u
nica incerteza na modelagem, de acordo com o enunciado,
est
a presente no atraso. Tendo G(s) e Gi (s) podemos calcular Gi (s):

P (s)e

Gi (s)
(L+L)s

=
=

eLs =
Gi (s) =

Gn (s)(1 + Gi (s))
P (s)eLs eLs = P (s)eLs (1 + Gi (s))
(1 + Gi (s))
eLs 1

Agora devemos ter uma estimativa de como e o grafico de magnitude de Gi (s) para que
possamos ter um meio de verificar a robustez do sistema MF projetado. Sabendo que eKj =
cos(K) j sin(K) e s = jw:
|Gi (s)| =

=
=
=

=
=

|eLs 1|

| cos(Lw) j sin(Lw) 1|
|(cos(Lw) 1) j sin(Lw)|
q
(cos(Lw) 1)2 + sin2 (Lw)
q
1 2 cos(Lw) + cos2 (Lw) + sin2 (Lw)
p
2(1 cos(Lw))

Como podemos ver pela equacao anterior, o modulo de Gi (s) e uma funcao trigonometrica

em w que tem valor de 0 quando w 0 e tem seu valor maximo igual a 2 quando w = k L
, onde
k = 1, 3, 5, . . . , n. Como plotar os gr
aficos de Gi (s) e bastante trabalhoso, podemos simplesmente
utilizar de assntotas tal que o modulo destas sejam sempre maiores que Gi (s) para todo i em
todas as frequencias e utiliza-las para verificar a robustez do sistema.
Sabemos que o valor maximo de |Gi (s)| e 2, o que ja define uma assntota horizontal. A
menor frequencia w em que o modulo seja 2 e atingido em wmin = Lmax . Como L [5, 5],
Lmax = 5, assim temos wmin = 5
= 0.63rad/s. Com este valor, podemos criar uma segunda
assntota que cruza 0 e 2 nas frequencias w = 0 e wmin , respectivamente. A figura 10 mostra as
assntotas criadas e tambem |Gi (s)| gerados a partir do Matlab. Podemos ver que as assntotas
calculadas englobam por cima todas as outras curvas com excecao de duas (L = 5 e L = 4), apesar
disto, o erro e pequeno, e, para uma solucao aproximada, e satisfat
oria. Na mesma figura est
a
uma curva assint
otica criada atraves do Matlab e que engloba totalmente as curvas de erro (esta
e composta de uma reta horizontal de valor 2, e uma reta com valor de 0 na frequencia 0 e valor
2 em w = pi
8 rad/s).
Agora devemos plotar as assntotas e o diagrama de magnitude de FTMF e, se em alguma
frequencia w as curvas se interceptarem, o projeto n
ao e robusto para as variacoes parametricas
estipuladas. Como a FTMF e n
ao linear devido ao atraso, n
ao e possvel tracar seu grafico de
magnitude facilmente. Assim, suporemos que o sistema FTMF ter
a o comportamento desejado,
ou seja, dominante de segunda ordem com a frequencia de corte calculada anteriormente durante o
11

2
1.8
1.6

Magnitude (abs)

1.4
1.2
1
L=1
L=2
L=3
L=4
L=5
Assintotas Aprox.
Assintota Matlab

0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.2

0.4

0.6
0.8
Frequncia (rad/s)

1.2

1.4

Figura 10: Diagrama de Magnitude de Gi (s) e das assntotas criadas


projeto do controlador. A figura 11 mostra o grafico de magnitude das assntotas, do sistema MF
ideal e do sistema MF real (calculado a partir do Matlab) para o primeiro controlador projetado.
Podemos ver que as curvas n
ao se cruzam, desta forma, o sistema MF e robusto para as incertezas
parametricas consideradas.
Neste caso particular, quando o atraso real e maior do que o nominal, a fase do sistema sera
menor do que o esperado em todas as frequencias, assim, o sistema em MF sera mais oscilat
orio,
lento e com um pico maior devido `
a diminuicao da margem de fase. E o contrario acontece quando
o atraso e menor do que o modelado, teremos um sistema menos oscilat
orio e mais rapido.

12

8
6
4

Magnitude (dB)

2
0
2
4
6

Real
Ideal
1

| G (s)|
i

Matlab

| G (s)|1 Aprox.
i

10
3
10

10

10
Frequncia (rad/s)

10

Figura 11: Diagrama de Magnitude do sistema em MF real e ideal e das assntotas aproximadas
e calculadas no Matlab que indicam a robustez

13

Exerccio 3

O Preditor de Smith Filtrado (PSF) (figura 12), assim como o Preditor de Smith (PS), e dividido
em duas partes: um controlador prim
ario (C(s) na figura 12) e uma estrutura preditiva, chamada
de preditor. Este e composto de um modelo da planta sem o atraso (Gn (s)), tambem chamado
na literatura de modelo rapido, e um modelo do atraso eLn s . O modelo rapido e utilizado para
computar a predicao de malha-aberta. Para considerar os erros de modelagem, a diferenca entre
a sada do processo e o modelo incluindo o atraso e adicionado `a predicao de malha aberta, como
pode ser visto na figura 12. O filtro Fr (s) e adicionado para fornecer uma forma de melhorar
a robustez do sistema frente a variacoes parametricas. Se nao existem erros de modelagem ou
perturbacoes, o erro entre a sada atual do processo e a sada do modelo sera nula e a sada
predita sera igual `
a sada da planta sem o atraso. No caso nominal, o controlador C(s) pode ser
projetado como se a planta n
ao tivesse atraso (P (s) = Gn (s)), como veremos a seguir.

Figura 12: Estrutura do Predito de Smith Filtrado na sua forma usual e com controle equivalente
Pelo diagrama do sistema na figura 12, o sinal de controle e dado por:
U (s) =
(1 + C(s)(Gn (s) Fr Pn (s)))U (s)

=
=

U (s) =
ou seja, o controlador equivalente e:
Ceq (s) =

C(s)(R(s) (Fr Y (s) Fr Pn U (s) + Gn U (s)))

C(s)(R(s) Fr Y (s)) U (s)C(s)(Gn (s) Fr Pn (s))


C(s)(R(s) Fr Y (s))
C(s)
(R(s) Fr Y (s))
1 + C(s)(Gn (s) Fr Pn (s))

C
C
=
1 + C(s)(Gn (s) Fr Pn (s))
1 + C(s)Gn (s)(1 Fr eLn s )

Temos que a sada da planta e dada por Y (s) = P (s)(U (s) + Q(s)), substituindo por U (s) =
Ceq (R(s) Fr Y (s)), obtido anteriormente, obtemos:
Y (s) =
(1 + CGn (s) CFr Pn (s))Y (s) =

(1 + CGn (s) CFr Pn (s) + P CFr (s))Y (s) =


C(s)
(R(s) Fr Y (s)) + Q(s)
P (s)
1 + C(s)(Gn (s) Fr Pn (s))
P (s)(1 + CGn (s) CFr Pn (s))Q(s) + P C(s)R(s) P CFr (s)Y (s)


P (s)(1 + CGn (s) CFr Pn (s))Q(s) + P C(s)R(s)

14

se considerarmos o caso nominal, onde P (s) = Pn (s), temos que


(1 + CGn (s))Y (s) =
Y (s) =

Pn (s)(1 + CGn (s) CFr Pn (s))Q(s) + Pn C(s)R(s)




Fr CPn (s)
Pn C(s)
Pn (s) 1
Q(s) +
R(s)
1 + CGn (s)
1 + CGn (s)

Ou seja, como dito anteriormente, o PSF compensa o atraso de tal forma que, no caso nominal,
os p
olos do sistema para a resposta da referencia e dado pelas razes de 1 + CGn (s) = 0, assim o
controlador pode ser projetado levando em conta o modelo sem atraso.
No caso da resposta para perturbacoes, vemos que P (s) aparece como um fator multiplicativo,
assim, a resposta n
ao poder
a ser mais rapida do que em MA. Isto acontece porque o controlador
Nc
e Gn (s) =
equivalente gerado pelo PSF utiliza cancelamento de p
olos. Considerando C(s) = D
c
Ng
Dg ,

temos:
Ceq (s) =

C
Nc Dg
=
1 + C(s)Gn (s)(1 Fr eLns )
Dc Dg + Nc Ng (1 Fr eLns )

nota-se a presenca do denominador da planta no numerador do controlador equivalente, o que


ir
a gerar cancelamento. Para evitar este problema, projetaremos o filtro Fr (s) de tal forma que
o termo (1 Fr eLn s ) tenha zeros iguais aos p
olos do modelo Gn (s), desta forma o fator Dg
n
ao aparecer
a no numerador do controlador equivalente e evitaremos o cancelamento dos p
olos
da planta. Deve ser ressaltado que, mesmo satisfazendo esta condicao e alterando o controlador
equivalente, a resposta para a referencia, no caso nominal, n
ao sera alterada, como visto na funcao
Y (s)
de transferencia R(s) determinada anteriormente.
Considerando que a planta seja FOPDT com constante de tempo MA igual a , o filtro deve
satisfazer a seguinte condicao:

1 Fr eLn s s= 1 = 0

esta condicao pode ser atingida com um filtro com a seguinte estrutura
Fr (s) =

1 + sT1
,
1 + sT2

considerando s =1 / e substituindo na condicao estipulada:

T1

T2

Ln

T2
1



L
T2
n
e
1

T1

T1

= 0


Ln
T1
e
1

T1
= 1



Ln
T2
e
= 1 1

= ( T2 )e

Ln

Onde T2 e utilizado como par


ametro de projeto para ajustar a robustez e a resposta da perturbacao. Se T2 < , ent
ao o sistema ter
a resposta `a perturbacao mais rapida do que em MA.
Neste projeto, caso aceleremos a resposta da perturbacao, teremos T1 > T2 , assim o filtro Fr (s)
sera passa-alta (aumentar
a o modulo em medias e altas frequencias). Por exemplo, no caso do
problema do exerccio 1, temos = 50 e L = 19, assim, se escolhermos T2 = 30 teremos
15

19
T1 = 50 (50 30)e 50 = 50 20e0.38
= 36.3 > T2 .

Como foi dito anteriormente, Fr (s) e projetado tanto para ajustar a resposta da perturbacao
quanto a robustez. A condicao de robustez do controlador PSF e dada pela seguinte inequacao:


Fr CGn (s)
1


>
|P (s)| 1 + CGn (s)

Assim, como o filtro Fr (s) projetado para este exemplo e passa-alta, ele diminuir
a o ndice de
robustez do sistema. Ent
ao deve-se considerar a relacao custo-benefcio entre acelerar a resposta
da perturbacao e a robustez no projeto de Fr (s).

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