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UV Automatique

Cours 10

Liens entre fonction de transfert et


reprsentations d'tat d'un systme
(formes canoniques de la reprsentation d'tat)

ASI 3
Automatique

Contenu
! Introduction
! Liens entre les diffrentes descriptions d'un systme
! Passage modle d'tat " fonction de transfert
# Cas d'un systme monovariable
# Cas d'un systme multivariable

! Passage fonction de transfert " modle d'tat


# Forme canonique de commandabilit
# Forme canonique d'observabilit
# Forme modale

Automatique

Introduction
! Exemple : systme mcanique (masse en translation)
z

Fr=f z

Entre : u(t) = F

Etats du systme

Sortie : y(t) = z(t)

x1(t ) = z (t )

! Equation diffrentielle
r
r
F = m
F = m&z& + fz&
! Reprsentation d'tat
x&1(t ) = z& (t ) = x2 (t ) (1)

F = m&z& + fz&

F = mx&2 (t ) + fx2 (t )

F f
x&2 (t ) = x2 (t ) ( 2)
m m
x&1(t ) 0 1 x1(t ) 0

f
=
+ 1 F
x&2 (t ) 0 m x2 (t ) m

x1(t )

[
]
(
)
1
0
y
t
=

(
)
x
t
2

Automatique

x2 (t ) = z& (t )

! FT (Systme d'ordre 2)
H ( s) =

Z ( s)
1
=
F ( s ) s ( ms + f )

! Remarques

$ De l'quation diffrentielle, on
passe aisment la FT

$ De l'quation diffrentielle, on
passe la reprsentation d'tat

Question : Peut-on passer de la FT la


reprsentation d'tat et inversement ?
3

Liens entre les diffrentes descriptions d'un systme


! Descriptions d'un systme
# Equation diffrentielle
# Rponse impulsionnelle
# Fonction (ou matrice) de transfert H(s)
# Reprsentations d'tat (A, B, C, D)

! Liens entre les descriptions


Fonction de transfert
H(s)

Equation
diffrentielle
&y& + a y& + a y = b u& + b u
1
0
1
0

Rponse
impulsionnelle
h(t)

Automatique

Reprsentation
dtat
(A, B, C, D)
4

Passage reprsentation d'tat " FT (MT)


! Forme gnrale
X& = AX (t ) + BU (t )

Y (t ) = CX (t ) + DU (t )

A Rnn

C R pn

B Rnm

D R pm

X (t ) Rn
U (t ) Rm
Y (t ) R p

# TL de l'quation d'tat

Conditions initiales supposes nulles : X(0)=0

L X& (t ) = AX (t ) + BU (t )

sX ( s ) = AX ( s ) + BU ( s )
I : matrice

n
X ( s ) = (sI n A)1 BU ( s ) identit
d'ordre n

# TL de l'quation de sortie

L (Y (t ) = CX (t ) + DU (t ) )

Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )

Y ( s ) = C (sI n A)1 B + D U ( s )

Automatique

Fonction de transfert
ou matrice de transfert

H ( s ) = C (sI n A)1 B + D

Passage reprsentation d'tat " FT (MT)


! Remarques
H ( s ) = C (sI n A)1 B + D
# Calcul de l'inverse de (sInA)

( sI n A) 1 =

M = com( sI n A)

(com( sI n
det( sI n A)

A))T

matrice des cofacteurs

M = [mi , j ] avec mi, j = ( 1)i + j det M i , j

Mi,j : matrice extraite de


(sInA) en supprimant la
ime ligne et la jme colonne

# Nouvelle criture de H(s)


C (com( sI n A))T B
H ( s) =
+D
det( sI n A)

C (com( sI n A))T B + det( sI n A) D


H ( s) =
det( sI n A)

Les ples du systme sont les racines de l'quation det( sI n A) = 0


Les valeurs propres de A sont solutions de l'quation caractristique det(I n A) = 0

Les ples du systme sont les valeurs propres de A. Toute


l'information sur les modes du systme est contenue dans la matrice A

Automatique

Passage reprsentation d'tat " FT (MT)


! Exemple 1 : systme mono-entre, mono-sortie
L
Etats du systme
i(t) R
Entre : u(t)
x1(t ) = Vc (t ) x2 (t ) = i (t )
y
(
t
)
=
V
(
t
)
u(t)
(t)
V
Sortie
:
c
c
c
X (t ) = [Vc (t ) i (t )]T

1c

Modle d'tat X& =


X + u

1 L R L
1 L
(voir cours 8)
y = [1 0] X

1c
1 0 0
sI 2 A = s

0 1 1 L R L

Fonction de transfert
1 c
s
sI 2 A =

1 L s + R L
s + R L 1 L
com( sI 2 A) =

s
1 c
C (com( sI 2 A))T B =
Automatique

1
Lc

det( sI 2 A) = s ( s + R L) + 1 Lc

Lc s 2 + Rcs + 1
det( sI 2 A) =
Lc

s + R L 1 c 0
C (com( sI 2 A))T B = [1 0]
1 L s 1 / L

C (com( sI 2 A))T B
H (s) =
det( sI 2 A)

H (s) =

1
Lc s 2 + Rcs + 1
7

Passage reprsentation d'tat " FT (MT)


! Exemple 2 : systme multi-entre, multi-sortie
& 3 2
0 3
X =
X +
U

1 1
2 1

1 0

X
Y =
1 2

x1 (t )
avec X (t ) =

x2 (t )

u1 (t )
U (t ) =

u2 (t )

y1 (t )
Y (t ) =

y2 (t )

Calcul de la matrice de transfert


1 0 3 2
sI 2 A = s

0 1 1 1

s + 3 2
sI 2 A =

1 s + 1

det( sI 2 A) = s 2 + 4 s + 5

s + 1 1
com( sI 2 A) =

2 s + 3
C (com( sI 2 A))T B = 1 0 s + 1 2 0 3
1 2 1 s + 3 2 1

Automatique

2 0 3
C (com( sI 2 A))T B = s + 1
s 1 2( s + 4) 2 1

3s + 5
C (com( sI 2 A))T B = 4
4( s + 4) 5( s + 1)
8

Passage reprsentation d'tat " FT (MT) : exemple 2


! Exemple 2 (suite)
C (com( sI 2 A))T B
H (s) =
det( sI 2 A)

s 2 + 4s + 5
H (s) =
4( s + 4)
s 2 + 4s + 5

3s + 5
s 2 + 4s + 5

5( s + 1)
s 2 + 4s + 5

Dans le cas de systme multi-entre, multi-sortie, on parle


de matrice de transferts (MT) au lieu de fonction de transfert.
Signification des lments de la
matrice de transferts de l'exemple
H11( s ) H12 ( s )

H (s) =

H 21( s) H 22 ( s )

Automatique

Y1 ( s )
U1 ( s )
= H (s)

Y (s) =

Y2 ( s )
U 2 ( s )

Y (s)
H11 ( s ) = 1
U1 ( s )

Y (s)
H12 ( s ) = 1
U 2 ( s)

Y (s)
H 21 ( s ) = 2
U1 ( s )

Y (s)
H 22 ( s ) = 2
U 2 (s)

Y1 ( s ) = H11 ( s )U1 ( s) + H12 ( s )U 2 ( s )

Y2 ( s ) = H 21( s )U1 ( s ) + H 22 ( s )U 2 ( s )
9

Passage reprsentation d'tat " FT (MT)


! Remarques
# Une reprsentation d'tat d'un systme est caractrise par le

quadruplet (A, B, C, D)
# Toute reprsentation d'tat (A, B, C, D) d'un systme qui vrifie
H ( s ) = C (sI n A)1 B + D est appele une ralisation de H(s)

# Une ralisation (A, B, C, D) avec dim(A)=n est une ralisation

minimale s'il n'existe pas d'autres ralisations de H(s) de dimension


infrieure n
# Dans le cas d'un systme mono-entre, mono-sortie, la ralisation

minimale correspond une fraction rationnelle irrductible (pas de


simplification des ples et zros)

Automatique

10

Passage FT " reprsentation d'tat


! Position du problme
A partir d'une FT, est-il possible de dterminer une reprsentation d'tat (une seule
ou la plus simple possible)? Ce problme est dnomm problme de ralisation
Y ( s ) bm s m + bm 1s m 1 + L + b1s + b0
H (s) =
= n
,m < n
n

1
U (s)
s + an 1s
+ L + a1s + a0

( A, B, C , D)

On peut trouver autant de reprsentations d'tat qu'on veut. Nanmoins


il existent quelques formes remarquable exposes ci-aprs

! Forme canonique de commandabilit


# Cas simple : m=0 et b0=1
H ( s) =

Y (s)
1
= n
U ( s ) s + L + a1s + a0

Equation diffrentielle

s nY ( s ) + an 1s n 1Y ( s ) + L + a1sY ( s ) + a0Y ( s ) = U ( s )

y ( n ) (t ) + an 1 y ( n 1) (t ) + L + a1 y (1) (t ) + a0 y (t ) = u (t )

y ( n ) (t ) = an 1 y ( n 1) (t ) L a1 y (1) (t ) a0 y (t ) + u (t )
Automatique

11

Passage FT " reprsentation d'tat


! Forme canonique de commandabilit : cas simple
Equations d'tat
Posons
Drivation
x1 (t ) = y (t )
x2 (t ) = y (1) (t )
M

xn 1 (t ) = y ( n 2) (t )
xn (t ) = y ( n 1) (t )

x&1 (t ) = y (1) (t )
x&2 (t ) = y ( 2) (t )

x&1 (t ) = x2 (t )
x&2 (t ) = x3 (t )

M
x&n 1 (t ) = y ( n 1) (t )
x&n (t ) = y ( n) (t )

M
x&n 1 (t ) = xn (t )
x&n (t ) = a0 x1 (t ) a1x2 (t ) L an 1xn (t ) + u (t )

Forme canonique de commandabilit


0 x
x&1 0 1 0 L L
1 0
0
0
1
0
0
L

x&
OO
M x2 0
2 = M

0 M + M u (t )
O O
& M M
0
x
xn 1 0
0
1 n 1 1
x&n a0 a1 L L an 2 an 1 xn
x1
x2
y (t ) = [1 0 L 0 0] M
x
n 1
xn
Automatique

Remarques

$ Chaque variable d'tat xi,


i=2,,n1 est la drive de la
variable prcdente. On parle
de variables de phase

$ A cause de cette dpendance,


en faisant varier la commande
u, tous les tats sont modifis :
le systme est commandable
12

Passage FT " reprsentation d'tat


! Forme canonique de commandabilit
# cas simple : schma de simulation
xi (t ) = xi +1 (t )

x&i (t ) = xi +1 (t ) pour i = 2,L, n 1


x&n = a0 x1 a1x2 L an 1xn + u
u

x&n

xn

xn 1

xn 2

x2

an 1

an 2

an 3

+
+

x1

a0

a1

+
+

# Cas gnral : m<n et b00


Y ( s ) bm s m + bm 1s m 1 + L + b1s + b0
= n
H (s) =
U (s)
s + an 1s n 1 + L + a1s + a0

Soit v une variable


Y ( s) V ( s)
intermdiaire telle que H ( s ) =

V (s) U (s)

Automatique

V (s)
1
= n
(I)
U ( s ) s + L + a1s + a0
Y (s)
= bm s m + bm 1s m 1 + L + b1s + b0 (II)
V (s)
13

Passage FT " reprsentation d'tat


! Forme canonique de commandabilit : cas gnral

$ Equation (I)

$ Equation (II)

Elle correspond au cas prcdent


x&1 = x2
x =v

Y ( s)
= bm s m + bm 1s m 1 + L + b1s + b0
V (s)

x2 = v (1)
M

Y ( s ) = (bm s m + L + b1s + b0 )V ( s )

xn 1 = v ( n 2)
xn = v ( n 1)

x&2 = x3
M
x&n 1 = xn
x&n = n 1ai xi +1 + u
i =0

y (t ) = bmv ( m ) (t ) + L + b1v (1) (t ) + b0v(t )


y (t ) = bm xm +1 (t ) + L + b1x2 (t ) + b0 x1 (t )

Reprsentation d'tat
0 x
x&1 0 1 0 L L
1 0
0
0
1
0
0
L

x&
x2 0
2
M
O
O
M

=
M + M u (t )
M

0
M
O
O
&
x 0
xn 1 0
0
1 n 1 1
x&n a0 a1 L L an 2 an 1 xn

x1
x2
M
y (t ) = [b0 b1 L bm 0 L 0] xm +1

x
m
+
2

x
n

Cette forme est dite compagne (de la FT) commandable. Les


Automatique coefficients de la FT sont lments des matrices du modle d'tat

14

Passage FT " reprsentation d'tat


! Forme canonique de commandabilit : cas gnral
x&i = xi +1 pour i = 2,L, n 1

xi = xi +1

x&n = a0 x1 a1x2 L an 1xn + u

y = bm xm +1 + L + b1x2 + b0 x1
+

Schma de simulation

x&n

xn

xn 1

+
bm

xn 2

+
b0

b1
x2

xm+1

an 1

an 2

an 3

+
+

a1

x1
a0

Notion de commandabilit : en agissant sur u, on fait voluer xn, puis


les autres tats par effet cascade. Les tats du systme peuvent donc
tre commands et modifis
Automatique

15

Passage FT " reprsentation d'tat


! Forme canonique d'observabilit
bm s m + L + b1s + b0
Y (s)
H ( s) =
=
,m < n
U ( s ) s n + an 1s n 1 + L + a1s + a0

s nY ( s ) + an 1s n 1Y ( s ) + L + a1sY ( s ) + a0Y ( s ) = b0U ( s ) + b1sU ( s ) + L + bm s mU ( s )


s nY ( s ) = (b0U ( s ) a0Y ( s )) + s (b1U ( s ) a1Y ( s )) + L + s m (bmU ( s ) amY ( s ))
am +1s m +1Y ( s ) L an 1s n 1Y ( s )

Divisons cette quation par sn

Y ( s) =

b0U ( s ) a0Y ( s ) b1U ( s ) a1Y ( s )


bmU ( s ) amY ( s ) am +1Y ( s )
an 1Y ( s )
+
+
L
+

s
sn
s n 1
snm
s n m 1

Dessinons le schma de simulation correspondant cette quation


Automatique

16

Passage FT " reprsentation d'tat


u

Schma de simulation
b1

b0
+

x&1

+ .
1 x1 + x2
s

a0

a1

b2
+ .
1 x2 + x3
s

bm

+
1 xm+1 + xm+1
s

a2

am

! Modle d'tat
x&1 = a0 xn + b0u
x&2 = x1 a1xn + b1u
M
x&m +1 = xm am xn + bmu
x&m + 2 = xm +1 am +1xn
M
x&n = xn 1 an 1xn
y = xn
Automatique

x&1 0 0 L L 0
x& 1 0 L L 0
&2 0 1 0 L 0
x3 =
OO M
M M
x&n 1 0 L 0 1 0
x& 0 0 L L 1
n

x1
x
y (t ) = [0 0 L 1] 2
M
x
n

xn1 1 xn1 +
s

xn

1 xn
y
s

an-1

a0 x1 b0
a1 x2 b1

a2 x3 M
+
u (t )

M M bm

an 2 xn 1 0
M
an 1 xn 0

Connaissant y=xn, on peut


dduire les autres tats par
drivation et diffrence : c'est
l'observabilit.

17

Passage FT " reprsentation d'tat


! Remarques

$ La commandabilit est la possibilit de modifier les tats en appliquant la


commande approprie. Cela est mise en vidence par la forme canonique
de commandabilit

$ L'observabilit est la possibilit de reconstruire les tats partir de la sortie


et de l'entre. Ceci apparat sur le schma de la forme canonique
d'observabilit. Connaissant y=xn, on dduit les autres tats en
parcourant le schma l'envers et partir de l'entre

$ Observabilit et commandabilit sont intrinsques au systme et ne


dpendent pas de la ralisation

! Dualit des formes canoniques de commandabilit et d'observabilit


Soit ( Ac , Bc , Cc , Dc ) : la ralisation canonique de commandabilit
Soit ( Ao , Bo , Co , Do ) : la ralisation canonique d'observabilit
On constate que
Automatique

( Ac , Bc , Cc , Dc ) = ( AoT , CoT , BoT , Do )


18

Passage FT " reprsentation d'tat


! Forme modale
# Cas 1 : le systme admet n ples distincts rels i

bm s m + L + b1s + b0
H ( s) = n
s + an 1s n 1 + L + a1s + a0
%

i = 1,L, n

bm s m + L + b1s + b0
H ( s) =
( s n )( s n 1 )L( s 2 )( s 1 )

Dcomposition en lments simple


U (s)
i
Y (s)
Y ( s ) = in=1 i
H ( s) =
= in=1
( s i )
U (s)
( s i )
Choix des tats
U ( s)
X i ( s) =
( s i )

sX i ( s ) = i X i ( s ) + U ( s )
x&i (t ) = i xi (t ) + u (t )

pour i = 1,..., n

x&1 1
x& 0
M2 = M
& 0
x
Automatique n

0 L 0 x1 1
2 O M x2 + 1u (t )
O O 0 M M
L 0 n xn 1

y (t ) = in=1 i xi (t )

x1
x
y (t ) = [1 2 L n ] 2
M
x
n

19

Passage FT " reprsentation d'tat


! Forme modale
# Remarques sur le cas 1

$ La reprsentation fait apparatre les ples (ou modes) du systme


$ La matrice A est diagonale " calcul simplifi de eAt
$ Soit (A, B, C, D) une ralisation. Si A admet n valeurs propres distinctes i,
A est diagonalisable et il existe une matrice de transformation T telle que
1 0 L 0
Am = T 1 AT Cm = CT

avec Am = 0 2 O M T : matrice des


M OO 0
Bm = T 1B
Dm = D
0 L 0 vecteurs propres de A

n
+

x1

x1

Schma de
simulation

y
+

xn

+
Automatique

xn

Chaque tat xi est


indpendant des
autres

n
20

Passage FT " reprsentation d'tat


! Forme modale
# Cas 2 : le systme admet n ples distincts rels et complexes
Soit 1 = + j et 2 = j les ples complexes conjugus du systme
% Dcomposition

H (s) =

i
a + jb
a jb
+
+ in=3
s ( + j ) s ( j )
( s i )

Y ( s ) = (a + jb)
%

en lments simples

U (s)
U (s)
U (s)
+ (a jb)
+ in=3 i
s ( + j )
s ( j )
( s i )

Choix des tats


X1 ( s ) =

U ( s)
s ( + j )

sX1 ( s ) = ( + j ) X1 ( s ) + U ( s )

x&1 = ( + j ) x1 + u

X 2 (s) =

U (s)
s ( j )

sX 2 ( s ) = ( j ) X 2 ( s ) + U ( s)

x&2 = ( j ) x2 + u

x&i (t ) = i xi (t ) + u (t )

pour i = 3,..., n
Automatique

Pas de problme
pour les ples rels

On obtient des tats


coefficients complexes qui ne
signifient rien physiquement !!
21

Passage FT " reprsentation d'tat


! Forme modale : cas des ples complexes conjugus
%

Transformation linaire sur les tats complexes

x1' = x1 + x2
x '2 = j ( x1 x2 )

sX 1' ( s ) = sX1 ( s ) + sX 2 ( s )

sX '2 ( s ) = j ( sX1 ( s ) sX 2 ( s ))

Sortie
Y ( s ) = (a + jb) X1 ( s ) + (a jb) X 2 ( s ) + in=3 i X i ( s )

Y ( s ) = aX 1' ( s ) + bX '2 ( s) + in=3 i X i ( s )

sX 1' ( s ) = X 1' ( s ) + X '2 ( s ) + 2U ( s )


sX '2 ( s) = X 1' ( s ) + X '2 ( s )
x&1' = x1' + x '2 + 2u
x&2' = x1' + x '2

y = ax1' + bx '2 + in=3 i xi

Couplage entre les tats


correspondants aux ples
complexes conjugus

Automatique

x& '
& '1
x 2
x3 = 0
M M
x& 0
n

0 L 0 x1 2
0 L 0 x ' 0
0 3 O M 2 + 1 u (t )
x
'

M 0 O 0 3 M
0 L 0 n M 1
xn

x'
'1
x
y (t ) = [a b 3 L n ] 2
x3
M
x
n

22

Passage FT " reprsentation d'tat


! Forme modale : cas des ples multiples
Soit 1 un ple rel d'ordre k et k+1,, n des ples rels simples
%

Dcomposition en lments simples

bm s m + L + b1s + b0
H (s) =
( s 1 ) k ( s k +1 ) L ( s n )

H (s) =

Y ( s) =
%

Choix des tats

U ( s)
X1 ( s) =
( s 1 ) k
U (s)
X 2 ( s) =
( s 1 ) k 1
M
U (s)
X k 1 ( s) =
( s 1 ) 2
U ( s)
X k ( s) =
( s 1 )
U ( s)
X i (s) =
, i = k + 1,L , n
( s i )
Automatique

k
i
1
2
n
L
+
+
+

i = k +1 ( s )
( s 1 )
( s 1 ) k ( s 1 ) k 1
i

kU ( s )
iU ( s)
1U ( s)
2U ( s)
n
L
+
+
+

i = k +1 ( s )
( s 1 )
( s 1 ) k ( s 1 ) k 1
i

X1 ( s) =

X 2 ( s)
( s 1 )

X 2 ( s) =

X 3 ( s)
( s 1 )

M
X k 1 ( s ) =

X k ( s)
s 1

X k ( s) =

U ( s)
( s 1 )

X i (s) =

U ( s)
, i = k + 1,L , n
( s i )

x&1 = 1x1 + x2
x&2 = 1x2 + x3
M
x&k 1 = 1xk 1 + xk
x&k = 1xk + u
x&i = i xi + u , i = k + 1,L, n

y (t ) = in=1 i xi (t )
23

Passage FT " reprsentation d'tat


! Forme modale : cas des ples multiples
x&1 = 1x1 + x2
x&2 = 1x2 + x3
M
x&k 1 = 1xk 1 + xk
x&k = 1xk + u
x&i = i xi + u, i = k + 1,L, n

y (t ) = in=1 i xi (t )

Bloc de Jordan
x&1 1 1 L 0
x1 0
M 0 OO M
M M
0

x& M O 1

x
0
k 1
1
k& 1

xk = 0 L 0 1
xk + 1u (t )
k +1
x&k +1
xk +1 1
M
0
O M M
1
x&
x

n
n
n
x1
y (t ) = [1 L n ] M
xn

D'une faon gnrale, si le systme admet r ples d'ordre de multiplicit


kr, tel que k1++ kr=n, la forme modale de la matrice d'tat est

Automatique

0
0
L
J k1 (1 )
0
J k 2 (2 ) O
M
A=

0
M
O
O

0
0
(
)
L
J

kr
r

Bloc de Jordan
i 1 0 0
avec J k (i ) = 0 i O M
i

M OO 1
0 L 0

J ki (i ) Rki ki
24

Passage reprsentation d'tat " FT (MT) : exemple 1


1 c
s
sI 2 A =

1 L s + R L

1c
1 0 0
sI 2 A = s

0 1 1 L R L
det( sI 2 A) = s ( s + R L) + 1 Lc

Lc s 2 + Rcs + 1
det( sI 2 A) =
Lc

s + R L 1 L
com( sI 2 A) =

s
1 c
Ccom( sI 2

A)T B

s + R L 1 c 0
= [1 0]

s 1 / L
1 L

Ccom( sI 2 A)T B
H (s) =
det( sI 2 A)

Automatique

H (s) =

Ccom( sI 2 A)T B =

1
Lc

1
Lc s 2 + Rcs + 1

25

Modlisation

Automatique

1 t
& (t ) = 1 i (t )
i ( )d
V

c
0
c
c
di (t )
di (t )
1
R
1
+ Vc (t ) = u (t )
Ri(t ) + L
= Vc (t ) i (t ) + u (t )
dt
dt
L
L
L

Vc (t ) =

26