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Thormes gnraux
Thormes gnraux
Exercice 1
Soit une barre AB, homogne rectiligne, de longueur 2l, de centre dinertie G et de masse m, en
mouvement dans le plan vertical
dun repre fixe orthonorm direct galilen
R0(O,
de manire ce que lextrmit A ( respectivement B )se dplace le long de Oz0 sans
frottement (respectivement Oy0 ).
1- Paramtrer la position de la barre, et donner
2- Calculer lnergie cintique de la barre dans R0.
3- Dterminer laide des thormes gnraux les quations du mouvement de la barre.
Solution
1- Paramtrage de la barre
Soit RS(G, Xs, Ys, Zs) le repre li la barre tel que
Z0
OZs suivant BA et Ys faisant langle avec Oy0.
Ys
Zs
La position de G est donne par :
A
Y0
O
B
Laxe Ys est axe de symtrie, donc axe principal dinertie, et par consquent les axes Xs et Zs sont axes
principaux dinertie, et la matrice dinertie dans la base (G, Xs, Ys, Zs).est diagonale. la barre est
suivant Zs, un lment de longueur dl de la barre na pas de composantes suivant GxS et GyS ( Xs=Ys=0)
C=0
3-
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Mcanique du solide
Thormes gnraux
Poids
Raction du bti en A
Raction du bti en B
Exercice 2
Un anneau homogne A de masse M, de rayon a, de centre C1 roule dans le sens positif dun axe Ox
du plan vertical xOy dun repre fixe R
Bougarfa latifa
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et R
un
un repre
Y
y
C1
=a-r
Disque D
Le repre R est li au centre C2, la position
de ce point est donne par x et
Avec
Le repre R est li au disque D, est langle de rotation propre du disque autour de son axe
C2z. La position dun point M du disque est donne par la position de C2 et
R(O, x, y, z)
R(C1, x, y, z)
R(C1 , x, y, z)
R(C2, x, y,z)
Or
La condition de roulement sans glissement donne :
Vitesse de glissement du disque sur lanneau
Bougarfa latifa
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Or
Or
Bougarfa latifa
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Thormes gnraux
Moment cintique :
Torseur dynamique de lanneau au point C1
Rsultante dynamique :
Moment dynamique :
Torseur dynamique du disque au point C2
Rsultante dynamique :
Moment dynamique :
5- Principe fondamental de la dynamique appliqu lanneau
Les forces extrieures qui sexercent sur lanneau sont : son poids, les ractions en I et J.
Les forces extrieures qui sexercent su le disque sont : son poids et la raction en J
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Daprs le principe de laction et de la raction, lanneau exerce sur le disque une force
gale (-
Moment du poids en C2 :
Moment de la raction en J au point C2 :
On a 8 inconnues (x, , , , NI, NJ, TI, Tj ) et 6 quations, donc le systme a deux degrs de libert.
Cas particuliers
;
; lquation3 donne
lquation 5 donne :
Lquation 6 donne :
Exercice 3
On considre un cerceau ( C ) de centre O, de rayon R, immobile dans un plan vertical fixe (O, x0, y0 )
dun repre fixe orthonorm direct R0(O, x0, y0, z0 ) o Ox0 est la verticale descendante. A lintrieur
de ( C ) se trouve une tige homogne ( T2 ) de longueur 2l et de masse m2. Les extrmits A et B de
cette tige restent constamment en contact sans frottement avec ( C ) Une seconde tige (T1)
homogne, de masse m1, joint le centre G2 de ( T2 ) au centre O de ( C ). Les deux tiges constituent le
systme ( . Toutes les liaisons sont parfaites. On dfinit aussi un repre orthonorm direct
R1(O,u,v,z0) li au systme ( , tel que langle que fait Ox0 avec Ou est gale .
1234-
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Solution
1- Coordonnes de G2 et de G1
Considrons le triangle rectangle OG2B rectangle
en G2 :
v
O
Y0
G1
A
G2
Et
B
2- Rsultante des forces appliques au systme
Les forces qui sexercent sur le systme sont :
Poids de T1 :
; Poids de T2 :
X0
; Raction en O :
; Raction en A :
Et Raction en B :
g
3- Energie potentielle
Lnergie potentielle du systme est donne par :
Energie cintique de T1
Calculons la matrice dinertie de la tige T1 au point O. La tige T1 est suivant Ou (Ou axe de
symtrie), un lment de longueur dx a une masse dm=dx.
On a donc A=0 et B=C=
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Ce qui donne :
Energie cintique de T2
Calculons la matrice dinertie au point G2 dans le repre (u, v, z), la tige T2 est suivant Ov
(Ov axe de symtrie)
5- Equation du mouvement
Pas de frottement, et toutes les forces qui travaillent drivent dune nergie potentielle,
donc lnergie mcanique est constante et par consquent sa drive par rapport au temps
est nulle.
Avec : A=
Exercice 4
Dans le plan vertical (Ox, Oy ) dun repre fixe orthonorm direct galilen R0(O, x, y, z ) o Ox
est la verticale ascendante, on considre le mouvement dun pendule double ( S ) constitu de deux
tiges rectilignes homognes ( OA ) et ( OB ), respectivement de masses m1 et m2, de longueurs l1 et l2,
et de centres de gravits G1 et G2, articules en A, o nous avons une articulation parfaite.
1- Dterminer le moment cintique en O de la tige ( OA ) par rapport R0.
2- Dterminer le moment dynamique en O de la tige ( OA ) par rapport R0.
3- Donner lexpression de lnergie cintique de ( AB ) par rapport R0.
4- Dterminer le moment cintique en G2 de la tige ( OA ) par rapport R0.
5- Dterminer le moment dynamique en G2 de la tige ( AB ) par rapport R0.
6- Donner lexpression de lnergie cintique de ( AB ) par rapport R0.
7- Ecrire, laide des thormes gnraux, les quations du mouvement.
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Y0
1
U1
V2
2
B
2- Moment dynamique de OA en O
X0
U2
3- Energie cintique de OA
4- Moment cintique en G2 de AB
5- Moment dynamique de AB en G2
6- Energie cintique de AB
7- Equations du mouvement
Tige OA
Les forces qui sexercent sur la tige OA sont :
Le poids
La raction en O
La raction en A
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Tige AB
Les forces extrieures qui sexercent sur AB sont :
Le poids :
La raction en A :
Lacclration du centre de masse G2 de AB est :
Or
Le moment dynamique de la tige en G2 est gal la somme des moments des forces en ce
point G2.
+
En remplaant
Bougarfa latifa
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9- Energie potentielle
La drive de lnergie potentielle par rapport au temps est gale la puissance totale des
forces appliques au systme affecte du signe moins.
Or
Exercice 5
Soit un systme constitu dune tige filete OA lie au repre
. La tige de
masse ngligeable tourne autour de laxe
avec une vitesse de rotation
.
Un cylindre de masse m, de hauteur h et de centre dinertie G, li au repre
senroule autour de cette tige et il a deux mouvements :
Un mouvement de translation de son centre dinertie G li au repre
,
suivant laxe de la tige
avec une vitesse linaire
Un mouvement de rotation autour de laxe avec une vitesse de rotation
et tel
que :
(
On prendra R2 comme repre relatif et de projection. Dterminer :
1- Le tenseur dinertie du cylindre au point G par rapport aux repres R3 et R2.
2- La vitesse de rotation instantane du cylindre par rapport au repre R0.
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X(t)
M
R
A
h
h
Solution
1- Matrice dinertie en G
Laxe Ox1 est axe de rvolution donc les moments dinertie par rapport aux axes Oy2 et Oz2
sont gaux, et la matrice scrit :
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Vitesse dentranement de M
Vitesse de M
Acclration relative de M
Acclration dentranement de M
Thormes gnraux
Or
Acclration de Coriolis de M
Acclration de M
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Or
Or
Or
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5- Energie cintique
Lnergie cintique du systme se rduit lnergie cintique du cylindre car la tige a une
masse ngligeable.
Exercice-6
On considre le systme matriel () compos des solides suivants :
(S1) : est un coulisseau de masse m1, de centre de masse G1 li au repre R1 en mouvement de
translation rectiligne par rapport un repre fixe R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) suivant laxe O z 0 .
(S2) : est une barre homogne de longueur 2b, de masse m2, de centre de masse G2 li R2 ;
(S3) : est un disque homogne de rayon R, de masse m3, de centre de masse G3 li R3(voir
figure).On donne les matrices dinertie :
Dterminer :
1. Les vitesses et les acclrations des points Gi avec i = 1,2,3 ;
2. Les moments cintiques (Gi , S i / R0 ) des solides (Si) avec i = 1,2,3 ;
3. Les moments dynamiques (Gi , S i / R0 ) des solides (Si) avec i = 1,2,3 ;
4. En dduire le moment dynamique du systme au point G1 : (G1 , / R0 ) exprim dans R0.
5. Calculer lnergie cintique du systme Ec(/R0) par rapport R0 .
Solution
R0 repre fixe, R1 est en translation par rapport au repre R0
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R2 est en rotation par rapport R0, et R3 est aussi en rotation par rapport R0.
Z0
Z2
Z0
Y2
G1
Z3
Y0
X0=x2
G3
Y0
X0
Y3
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Ainsi, on a :
Do :
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On considre un rfrentiel terrestre R1(O1, x1, y1, z1 )suppos galilen, laxe O1z1 est
horizontal et laxe O1x1 fait un angle avec lhorizontale (O<</2 ). On dsigne par (
base cartsienne de R1.
) la
On suppose que le champ de pesanteur est uniforme. On se propose dtudier le mouvement, dans
le plan vertical ( O1, x1 , y1 ) , dun systme mcanique () compos de deux solides (Voir figure ) :
=0
Au cours du mouvement le disque roule sans glisser sur laxe O1x1 et la tige reste
constamment en contact sans frottement avec O1x1 en A( liaison ponctuelle simple parfaite )
On dsigne par
langle constant caractris par sin =a/l : 0
Les paramtres du mouvement sont :
est langle de rotation propre
du disque autour de Oz1, tant un vecteur li (D).
On dsigne par
I Questions prliminaires
1- Dterminer le moment dinertie du disque par rapport laxe Oz1.
2- a) - Dterminer le torseur cintique de (D) en O.
II Etude dynamique
1-
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234-
Thormes gnraux
(D)
Y1
X1
X1
P
G
(T)
O1
Solution
I Questions prliminaires
1- Matrice dinertie du disque au point O
Oz1 axe de rvolution, donc axe principal dinertie et par consquent la matrice dinertie est
diagonale et les moments dinertie par rapport aux axes Oy1 et Ox1 sont gaux.
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+
car
4- Energies cintiques
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5- a) Vitesse de glissement en P
II-Etude dynamique
1- Efforts extrieurs agissant sur :
a) Disque seul
Le poids :
La raction en P :
Laction en O :
b) Tige seule
Le poids :
La raction en O :
La raction en A :
c) Systme entier
Le poids :
La raction en A :
Laction en P :
2- Thorme du moment dynamique appliqu au disque.
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4- Mouvement de ()
Les quations 1 et 2 nous donnent :
, ce qui donne ;
Puissance de la raction en P
Car
Puissance de laction en A
Puissance totale
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En remplaant
; or t=0
, pour que
soit positif
Daprs lquation 3
Or c
Daprs lquation 1 :
Lquation 4 donne :
Axiome de Coulomb
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orient par
Le solide (S) est perc le long de son axe Gz dun trou cylindrique de mme section que la tige
(T) de faon ce que les axes OE et Gz soient superposs et de mme sens. (S) peut glisser et
tourner autour de celle-ci . On pose :
orient par
Une extrmit de la tige est lie au bti (B) fixe en O par une liaison rotode parfaite. Laction
du bti sur la tige est caractrise par le torseur
repre li (T) et de base
tige (T) sur (S) par le torseur
Un ressort (R), de masse ngligeable dispos entre le bti (B) et le solide (S), daxe Oz, exerce
sur (S) des efforts caractriss par le torseur
Le champ de gravitation,
en G dlments de rduction
et vitesse instantane de
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5- On suppose maintenant que toutes les liaisons sont parfaites et que la tige est anime
dun mouvement de rotation uniforme (
grace un couple
appliqu entre le
bti (B) et la tige (T).
a- Montrer que Z=0 et N= 0.
b- Ecrire le systme des deux quations du mouvement.
6- Calculer la puissance de toutes les actions appliques au systme (S) (T).
7- Quelle est la faon la plus simple permettant de dterminer le couple C pour garder
constant ?
Solution
z
Z
Z
z
w
w
y
Vitesse de G
Acclration de G
Vitesse de rotation
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Moment cintique
Gz tant axe de rvolution, tous les axes perpendiculaires Gz sont quivalents , et par
consquent la matrice dinertie est la mme dans les deux repres RS et RT.
Or
b- Energie cintique de (S)
Le poids :
Poids :
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sont
lquation 4 donne :
Lquation 5 donne :
Lquation 6 donne :
Puissance du poids
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Puissance totale
Or daprs lquation 3 :
valeur, on obtient :
En remplaant
Daprs lquation 9 :
par sa
Ce qui donne :
par :
( C centre de la couronne ).
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Disque
r
Cylindre
Couronne
a
Z0
y
x
O
G
Y0
I
X0
P0
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Solution
Partie cinmatique
1- Expression de
Sachant que :
3- Calcul de la vitesse de G par rapport R0
Or :
4- Le non glissement en I
La vitesse de glissement de T par rapport R0 en I est nulle.
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Partie cintique
1- Valeur de en fonction de h
Soient GC, C et GD les centres de masse respectivement du cylindre, de la couronne et du disque. Le
centre de masse du solide T permet dcrire :
O C
La matrice dinertie de T par rapport au repre R scrit alors dans cette base sous la forme :
3- Torseur cintique
Les lments de rduction du torseur cintique au point G sont :
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Calcul de
Avec
5- Lnergie cintique
Soit
un repre orthonorm direct suppos tre galilen, avec
vertical
ascendant. On repre la position de (S) dans ce rfrentiel par les coordonnes (x, y, z) de G et par les
angles dEuler habituels (, , ). On note
et
les deux repres
intermdiaires. Le solide (S) est situ dans le demi-espace z0>0 et est assujetti se dplacer de telle
faon que sa partie hmisphrique soit en contact ponctuel en un point I avec le plan fixe
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ation
O
G
H
Etude cinmatique
1- Reprsenter les figures planes de rotation et donner lexpression du vecteur instantan de
rotation
6- Calculer lacclration :
.
7- Dterminer la vitesse de glissement en I de (S) par rapport au plan
par ses
composantes dans la premire base intermdiaire
. Commenter le rsultat.
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Etude cintique
Afin de simplifier lcriture dans cette partie, on adoptera pour la matrice centrale dinertie de (S), la
forme de Binet suivante :
14- Dterminer le torseur cintique en G de (S) dans son mouvement par rapport R0.
15- En utilisant le thorme de Koenig, Calculer lnergie cintique du systme.
Solution
1- Figures planes de rotation
4- Degrs de libert
On a 6 paramtres : x, y, z, ,
et
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Car
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Mcanique du solide
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Avec
Et
14- Torseur cintique de (S) en G
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