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ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y DE RÉGIMEN 1. OBJETIVO DE LA PRACTICA  Analizar la respuesta transitoria y de régimen de sistemas dinámicos lineales.  Definir los parámetros que definen la calidad de la respuesta de un sistema.  Estudiar formas de aproximación de sistemas de orden superior por otros de menor orden, por medio del reconocimiento de los polos, dominantes del sistema. 2. FUNDAMENTO TEORICO Respuesta Transitoria de Sistemas de primer orden. Sea el sistema de primer orden: G ( s)  K s  1 Los parámetros que definen la calidad de la respuesta transitoria son la ganancia estática K y la constante de tiempo  . La respuesta de los sistemas nunca s es oscilatoria. Para que la respuesta sea rápida, el polo origen. Respuesta Transitoria de sistemas de Segundo Orden Ahora, sea el sistema de segundo Orden : G(s)  Donde: wn 2 s 2  2wn s  wn 2 1  debe estar alejado del wn  Frecuencia natural no amortiguada  Coeficiente de amortiguamiento Para ξ>1,los polos serán complejos; caso contrario serán reales. La calidad de la respuesta transitoria está dada por los siguientes parámetros: tr :  tiempo de subida=Es el intervalo de tiempo que el sistema demora para ir de cero a 100% del valor final, para sistemas subamortiguados (0<ξ<1). tp :  Tiempo de Pico=el tiempo que demora la salida en alcanzar el primer pico de overshoot. tp   wn  1   2 ts :  Tiempo de Estabilización: es el tiempo que el sistema tarda para entrar y permanecer en el rango de ±2 del valor final (referencia). ts   4 wn   PO: Porcentual de Overshoot:(sobre-señal)    PO  e 1 2 tp ts Por lo general se desea que la respuesta sea rápida ( elevación (PO pequeño) y pequeños) y con poca sobre Sistemas de Orden Superior. Sistemas de orden 3 o mayores pueden ser eventualmente aproximados por sistemas de orden menor. Por ejemplo: G3 ( s )  80  s  1   s  8   s  10 G1 ( s)  y 80 1   s  1   8  10 s  1 Tienen respuestas al escalón semejantes. Los polos mas próximos al origen son más lentos (tornan al sistema más lento) y dominan la respuesta. De la misma forma, G2 ( s )  G3 ( s )  4 s  2s  4 2  y 40 s  2 s  4   s  10 2  poseen respuestas al escalón .Los dos polos complejos son los dominantes. Análisis de Régimen Transitorio. Sea el sistema de control mostrado: ¿Cuál es el error del sistema? lim s 0 s  E  s  Esto equivale a decir, Así, E(s) puede ser obtenida: E ( s )  R( s )  Y ( s)  H ( s ) Y ( s )  GC ( s )  G ( s )  E ( s ) Luego, E (s)  R( s) 1  GC ( s )  G ( s )  H ( s ) Por tanto, el error en régimen permanente depende de la entrada R(s) y de la FTLA (función transferencia en lazo abierto). Ejemplo. Sean las funciones de transferencia: G ( s)  1 s 1 Gc ( s )  K p  Ki s G ( s )  GC ( s ) R( s)  El error de en lazo cerrado para una entrada escalón calculado de la siguiente manera: E ( s)  1 s   s  1  R( s)   R( s ) Ki   1  s  s  1  Kp  s  Ki  1   Kp      s   s 1  1 s puede ser e()  lim s 0 s  E ( s )  lim s 0 s 2  ( s  1) 1  0 s  ( s  1)  Kp  s  Ki s 0 sea el error es nulo para una entrada escalón. R( s)  Ahora, aplicando una entrada rampa e()  lim s 0 s  E ( s )  lim s 0 1 s2 al mismo sistema, tenemos: s 2  ( s  1) 1 1  2  s  ( s  1)  Kp  s  Ki s Ki Luego, el error para una entrada rampa es finito y depende de Ki. 3. DESARROLLO DEL LABORATORIO. Realizar en Matlab todos los ejercicios propuestos por el docente en laboratorio, compara con las respuestas y analizar los resultados. Primera parte Sea el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en la figura En Matlab tenemos: % PRIMERA PARTE %RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN M=10;B=5;K=1.46; n=1;d=[M B K]; G=tf(n,d); figure(1) step(G),grid Segunda simplificación de funciones.- parte Tenemos la siguiente función. G3 ( s )  80  s  1   s  8   s  10 Hallamos la función Gs (2) G2 ( s )  80 10 *  s  1   s  8 Hallamos la función Gs (1) G1 ( s)  En Matlab tenemos: G3=tf(80,poly([-1 -8 -10])) G2=tf(8,poly([-1 -8])) G1=tf(1,poly([-1])) figure(2) 80 10 * 8 *  s  1 step(G3,'g',G2,'b',G1,'k'),legend('Original','Segundo orden','Primer orden'),grid Lo que realiza el programa es: G3=tf(80,poly([-1 -8 -10])); Define la función de transferencia G3 con 3 polos en el denominador -1, -8, -10 G2=tf(8,poly([-1 -8])); Define la función de transferencia G2 con 2 polos en el denominador -1, -8 G1=tf(1,poly([-1])); Define la función de transferencia G1 con 1 polo en el denominador -1 Da nombre a la figura step(G1,G2,G3),legend('G1','G2','G3'),grid,shg Grafica las respuestas de las funciones de transferencia G3, G2 y G1, con respuesta al escalón, donde G3 es verde fosforescente, G2 es azul y G1 negro. Ejecutando el programa En esta gráfica podemos observar el grado de desfase que existe entre las funciones, la función de transferencia de primer orden se encuentra más cerca del origen que la función de transferencia de tercer orden. Como en teoría los polos más cerca al origen son los más lentos para nuestro caso sería el de primer orden. Tercera parte - Error en estado estacionario.%TERCERA PARTE %ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO clear all,clc Kp=3; Ki=1; % K=0.5; sim ejemplo figure(5) plot(t,u,t,y),legend('Referencia','Salida'),grid Se observa: que ya se tiene los parámetros Kp y Ki antes de correr el programa realizamos los cálculos previos para un escalón unitario; A) Para el escalón unitario: Donde se observa que el error es nulo, por lo que no existe error. A) Para la rampa: Este error es finito y depende del valor de Ki, mientras más grande sea Ki más pequeño será el error y viceversa. Pregunta Adicional: Ejemplo: Sea el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en la figura. Obtener el valor “K1” para que el tiempo de establecimiento de “y1” sea igual a 15 segundos con una sobre elevación menor que 5% M=10[kg]; B=5[N*s/m]; f(t)=1[N]. Hallamos la función de transferencia Transformando con La Place De la ecuación (1) La ecuación (3) en (1) Ahora Para hallar K1 manejaremos la función de transferencia de la ecuación (4) Entonces: K1  ? t s  15 s  %OP  5% F  1 N  wn 11/ m B  5 N / m / s  G(s)   2 2 m  s  B  s  K 1  1 / m s  2    w n  s  wn 2 M  10 Kg  2   2 wn 1/ M  2 K B s  2    wn  s  wn s2  s  1 M M Buscando semejanza: Por comparación tenemos: B  2    wn M K1 2  wn M ……….(1) ………….(2)    PO  e 1 2 …….(3) De la ecuación (3)  ln 2 ( PO)  ln 2 ( PO)   2 ln 2 (0.05)  0.6901 ln 2 (0.05)   2 en la ecuación (1) wn  B 5   0.3623 2  M   2  10  0.6901 De la ecuación (2) K 1  wn  M   0.3623  10  1.31 2 2 tp   wn  1   2   0.3623  1   0.6901 ts  2  12 s  4 4   16 s  wn   0.3623  0.6901 En Matlab tenemos: M=10; B=5; K=1.31; n=1; d=[M B K]; G=tf(n,d); figure (1) step(G),legend('G'),grid En la grafica podemos confirmar nuestros resultados, donde son los mismos calculados con anterioridad. 4. CUESTIONARIO. a) Mostrar y explicar las gráficas de respuesta al escalón para sistemas subamortiguados, críticamente amortiguados y sobreamortiguados. Sistema sub amortiguados: En la gráfica se puede observar que en un sistema sub amortiguado el régimen transitorio es mayor por ende el tiempo de establecimiento es mayor el OP es mayor para que este sistema ocurra el coeficiente de amortiguamiento varía entre 0<ξ<1. Sistema Críticamente Amortiguado: El sistema está en amortiguamiento crítico, la respuesta al escalón unitario no tiene ningún sobrepaso u oscilación y el tiempo de establecimiento es menor que para un sistema sub amortiguado. Para que el sistema se encuentre críticamente amortiguado el valor del coeficiente de amortiguamiento debe ser ξ=1. Sistema Sobre-amortiguado: En este tipo de sistema también vemos que no tiene sobrepaso y el tiempo de establecimiento es mayor que para un sistema críticamente amortiguado para que ocurra este sistema el coeficiente de amortiguamiento debe ser ξ>1. b) Verificar si la ft: G(s)  100 s  18s  97 s 2  180 s  100 4 3 Puede ser aproximada por una de menor orden. *Para ponerlo en Matlab tenemos la siguiente carpeta. La guardamos y hacemos correr el programa, obteniendo las funciones de transferencia. Obteniendo en command window las funciones de transferencia. Con la gráfica obtenida podemos observar que puede ser reducida a una de menor orden., donde los polos más próximos al origen son de la función G1. c) ¿Cuál es el error en régimen permanente en lazo cerrado para una entrada escalón unitario si la ft en lazo abierto G(s) está G(s)  K ( s  1) s 2  2s  1 GC ( s )  1 y dada por: El error en régimen permanente es: ? e()  lim s 0 s  E ( s) Primero tengo que hallar la función E(s): E (s)  R( s)  1  GC ( s)  G ( s )  H ( s) R( s) s 2  2s  1  2 * R( s) s  2s  1  k ( s  1)  K ( s  1)  1  2   1  s  2s  1  Reemplazando, tenemos: s 2  2s  1 1 1 e()  lim s 0 s  E ( s )  lim s 0 s  2   s  2 s  1  k ( s  1) s k  1 El error en régimen permanente es : Además del cuestionario de la guía.  Para las funciones de G1 ( s )  130 s  15s  76 s  130 3 2 G2 ( s )  transferencia dadas por: 2 s  2s  2 2 Calcular ts, tr, PO usando las expresiones analíticas dadas y mida los valores via simulación. Compare los resultados y comente. Para G1(s): G1 ( s )  130 ( s  5) * ( s  5  j ) * ( s  5  j ) aproximando por uno de segundo orden tenemos: G1 ( s)  130 26 26   2 5 * ( s  5  j ) * ( s  5  j ) ( s  5  j ) * ( s  5  j ) s  10s  26 La anterior función de transferencia comparamos con la siguiente: G(s)  tr   2wn  10  reem   .. wn    0.98 2 s 2  2wn s  wn  tp  ts  wn wn * 1   2 2  2 despejando  wn  26      wn  5.1  reem   ..valores    t p  3.1seg 4  reem   ..valores    t s  0.8seg wn    wn * 1   2  w * 1  2 n  wn     tan 1      donde      11.48 o   t r  2.9 seg PO  e   1 2  reem   ..valores    PO  1.91x10  5 Simulando tenemos: M=1; B=10; K=26; n=26; d=[M B K]; G=tf(n,d); figure (1) step(G),legend('G'),grid Para G2(s): G2 ( s )  2 s  2s  2 2 La anterior función de transferencia comparamos con la siguiente: G ( s)  tp  ts  tr  wn s 2  2wn s  wn  wn * 1   2  2wn  2  reem   .. wn    0.71 2 despejando  wn  2      wn  1.41 2 2   reem   ..valores    t p  3.16 seg 4  reem   ..valores    t s  3.99seg wn        donde wn * 1   2  w * 1  2 n  wn     tan 1    t r  2.38seg PO  e   1 2  reem   ..valores    PO  0.24 Simulando tenemos: M=1; B=2; K=2; n=2; d=[M B K]; G=tf(n,d); figure (1) step(G),legend('G'),grid      44.77 o  Utilice las expresiones analíticas para obtener el valor de K para el cual G(S )= K s∗( s+10) tiene en lazo cerrado, ts≤1seg y OP≤5% simule compare y comente. GLC (S )= w 2n K comparando con G = (S ) s 2+ 10 s+ K s 2 +2 ɛ wn s+w 2n { 2 ɛ wn=10 … … … ..(1) w2n=K … … … … .( 2) } Para ts=1s y OP=4.5% t s=1= 4 ɛ wn − ɛπ 0.045=e √ 1−ɛ2 entonces despejando ɛ tenemos : ɛ =0.7 Reemplazamos en la ecuación (1): w n=7.14 Reemplazamos en la ecuación (2): K=50.97 Simulando tenemos: M=1; B=10; K=50.97; n=50.97; d=[M B K]; G=tf(n,d); figure (1) step(G),legend('G'),grid En la gráfica podemos observar que los valores hallados teóricamente son aproximados a los valores comparados con la simulación.  Realizar el ejemplo de la guía del error en régimen permanente. Para una entrada escalón el error es cero: Para una entrada rampa unitaria el error en régimen es 1/ki entonces: En la gráfica se puede observar que los errores en estado estacionario para ambas entradas son las que nos muestran teóricamente para cada caso. 6. BIBLIOGRAFIA.  Matlab, curso Introductorio. Centro Brasileño de Pesquisas Físicas.  Manual básico de Matlab, apoyo a la Investigación CPD.  Aprenda Matlab 7.0 Gracia de Jalón, Javier; Rodríguez José I.; Vidal Jesús.  Simulink. The Math Works Inc.  Problemas de ingeniería de Control Utilizando Matlab .Ogata, Katsuhiko.