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ESTABILIDAD DE SISTEMAS LINEALES

1. OBJETIVOS:
1.1. Objetivo general:
Analizar la estabilidad de sistemas continuos definidos por
funciones de transferencia y modelos en espacio de estados.
1.2. Objetivos específicos:
 Utilizar la aproximación de Padé para analizar la estabilidad de
sistemas continuos con atraso de tiempo.
 Aplicar los criterios de estabilidad para los sistemas continuos
definidos.
 Analizar y estudiar los comandos de MATLAB para determinar
la estabilidad de sistemas lineales.
2. FUNDAMENTO TEÓRICO:
2.1. INTRODUCCIÓN:
Analizaremos la estabilidad de sistemas continuos definidos por
funciones de transferencia y modelos en espacio de estados.

Para propósitos de análisis y diseño, la estabilidad se puede
clasificar como estabilidad absoluta y estabilidad relativa. La
estabilidad absoluta se refiere a la condición de si el sistema es
estable o inestable, es una respuesta de si o no. Una vez que se
ha encontrado que el sistema es estable, es interesante
determinar que tan estable es, y este grado de estabilidad es una
medida de la estabilidad relativa.
2.2. CRITERIOS DE ESTABILIDAD:
Estos criterios permiten verificar la estabilidad de un sistema en
función de un parámetro variable.
Ejemplo 1. ¿Para qué valores de K la función de transferencia en
lazo cerrado de

G ( s )=

K
s+ 1

es estable?
GLC ( s ) =

K
s+1+ K

K >−1

Como para la estabilidad, el polo debe tener parte real negativa,
los valores de K deben ser menores a -1.

Para ilustrar el criterio de Routh – Hurwitz. Analizar la estabilidad de la siguiente función de transferencia: . Por eso.4. sabemos que no todas las raíces de la ecuación están en el semiplano izquierdo del plano S (para que exista un coeficiente negativo es preciso que alguna raíz se encuentre en el semiplano derecho). la ecuación tiene dos raíces en el semiplano derecho del plano S. Aproximación de Padé: 2 θ −s + 1− s θ 2 −θs e = = 2 θ s+ 1+ s θ 2 Ejemplo 3.2. 2. Por la forma factorizada de la ecuación. Ejemplo 2. por la condición necesaria de estabilidad. ESTABILIDAD DE SISTEMAS CON ATRASO DE TIEMPO: Sea la siguiente función de transferencia: ´ ( s )=G(s) e−θs G Debemos aproximar e−θs por cociente de polinomios y luego realizar el análisis. la tabla de Routh se presenta a continuación: Como existen dos cambios de signo en la primera columna de la tabla. en s=2 y s=3 . lo queconfirma el resultado anterior. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH – HURWITZ: Permite verificar si todas las raíces de un polinomio pertenecen al semiplano izquierdo del plano complejo. sabemos que existen dos raíces en el semiplano derecho. Considere la siguiente ecuación: ( s−2 ) ( s +1 ) ( s−3 ) =s 3−4 s 2+ s +6=0 La cual posee un coeficiente negativo.3.

G ( s )= 1 −s ∗e (s+1)(s +5) −s e ≅ ´ ( s )= G −s+2 /1 s+ 2/1 −s +2 ( s+1)(s +5)(s +2) Luego. INFORME FINAL: Realizar en Matlab todos los ejercicios propuestos por el docente en laboratorio. 3. Teniendo la precaución de que los step empiecen en cero y además las funciones de transferencia estén en array. Determinar el valor de K para que el sistema sea estable: Función de transferencia en lazo abierto: . podemos analizar la estabilidad del sistema según el criterio de Routh – Hurwitz. 3. Con ayuda del simulink en Matlab realizamos el siguiente diagrama de bloques para los ejemplos propuestos. compara con las respuestas y analizar los resultados.1.

grid B) Sistema críticamente estable: K=−0.clear all.y1). s=0( Raíz ubicado en el origen) %Ejercicio 1 clc.5 El valor de K para que el sistema sea estable es: K >−0.close all K=-0. s=0.5.y1).grid .close all K=-1. sim ejemplos figure(1) plot(t. sim ejemplos figure(1) plot(t.5 .5( Ra í z ubicado en el semiplano derec h o del planos ) % Estabilidad de sistemas % Criterio de Routh-Hurwitz %Ejercicio 1 clc.5 Programa en MATLAB 1: A) Sistema inestable: K=−1 .G ( s )= K s+ 0.clear all.

clear all.close all K=0. Determinar el valor de K para que el sistema sea estable: Función de transferencia en lazo abierto: 32∗K G ( s )= 80 s 2+ 81 s+1 El valor de K para que el sistema sea estable es: . s=−1( Ra í z ubicado en el semiplano izquierdo del plabo s ) %Ejercicio 1 clc.y1). C) Sistema estable: K=0.5.5.En estas dos figuras que se observan. se ve claramente que el sistema es inestable. pero tiene la raíz en el origen. lo cual teóricamente significa que el sistema es críticamente estable. sim ejemplos figure(1) plot(t.2.grid 3.

den).03125 % Ejercicio 2 % Criterio de Routh-Hurwitz clc.K >−0.grid num=32*K. .clear all. G2=tf(num.close all K=-1/32.[80 1]).y2). den=conv([1 1]. den2=poly([-1 -1/80]).03125 A) Sistema inestable: K=−1 Programa en MATLAB 2: B) Sistema inestable: K=−0. sim ejemplos figure(2) plot(t.

sim ejemplos figure(2) plot(t. usamos la herramienta sisotool.01 % Ejercicio 2 % Criterio de Routh-Hurwitz clc. G2=tf(num. den2=poly([-1 -1/80]).y2).close all K=0.[80 1]). G ( s ) = 1 s(s+ 1)(0. La arquitectura del sistema que se analiza es: .3. 3.clear all.01.C) Sistema estable: K=0. nos permite analizar el lugar de las raíces de los polos.5 s+1) El valor de K para que el sistema sea estable es: 0< K <3 Para determinar el valor de K. el cual nos permite especificar y graficar el modelo de la planta. Determinar el valor de K para que el sistema sea estable: Donde los datos del sistema son: GC ( s )=K .grid num=32*K.den). den=conv([1 1].

sisotool(G3) A) K=−1 .y3).grid num=K.Donde el valor de C será el valor de K en nuestro caso. .5.clear all.poly([0 -1 -1/0. Sistema inestable Debido a que el valor de K=-1.close all K=1. Una raíz se encuentra en el semiplano derecho del plano s. lo cual hace que el sistema sea inestable.5])). Programa en MATLAB 3: % Ejercicio 3 % Criterio de Routh-Hurwitz y Lugar de las raíces % SISOTOOL clc. sim ejemplos figure(3) plot(t. G3=tf(num/0.

Críticamente estable C) K=1 . Sistema estable El sistema será estable cuando el valor de K se encuentre en el rango de 0<K<3 Como podemos observar los polos tienen parte real negativa.B) K=0. lo cual garantiza que el sistema sea estable. .

podemos analizar la estabilidad del sistema según el criterio de Routh – Hurwitz.4. Análisis de la función de transferencia con atraso de tiempo: G( s )¿ −0. Luego. ESTABILIDAD DE SISTEMAS CON ATRASO DE TIEMPO: Sea la siguiente función de transferencia: ´ ( s )=G(s) e−θs G La aproximación de Padé nos permite aproximar e−θs por cociente de polinomios y luego poder realizar el análisis de la función de transferencia aproximada.3 s+ 1 Aplicando la aproximación de Padé: .15 s k e 0.D) K=3 : Sistema marginalmente estable 3.

grid G4=tf([-1*K 13. sisotool(G4) Ahora realizaremos el análisis del sistema mediante la herramienta de MATLAB el sisotool.33]). sim ejemplos figure(4) plot(t. podemos observar que este sistema presenta dos polos y un cero.33−s) 0.15 −s+ −0.3 5 13. A) K=−2 . close all K=1.[0. Sistema inestable . clear all.33 s+ 0.33 Para que el sistema sea estable el valor de K es: −1< K <5 Programa en MATLAB 4: % Ejercicio 4 % Aproximación de Padé clc.15 −s+13.15 s e La función de transferencia aproximada será: ´ ( s )= G K (13.y4).2 0.3 s 2+5 s+13.33 = = 2 s+13.33*K].

un polo se encuentra en el semiplano derecho del plano s. B) K=3 . el sistema tiende a ser estable en un tiempo de 14s. cuya amplitud a la que es estable es 0. es estable porque sus dos raíces tiene una parte real negativa.8. debido a que las raíces tienen un valor de cero en la parte real. Sistema estable: Para un valor de K=3. el cual puede ser verificado por el diagrama de las figuras anteriores. por lo tanto el sistema es inestable.Como vemos en la figura anterior. presente una salida oscilatoria. Sistema críticamente estable En este caso. tal como se observa en la figura. observamos que sistema es críticamente estable. . C) K=5 .

haremos uso de la herramienta del sisotool.%PO =5 La función de tranferencia a lazo abierto es: K GLA ( s )= 3 s +11 s 2+10 s Para poder determinar el valor de K.close all K=1.5. num=K. Programa en MATLAB 5: % Ejercicio 5 % Criterio de Routh-Hurwitz y Lugar de las raíces % SISOTOOL clc.3.clear all. G5=tf(num.poly([0 -1 -10])). en el cual limitando los valores de las t s ≤ 10 s raíces mediante el setting time y el percent overshoot %PO=5 . sisotool(G5) . y además considerando que mi sistema sea estable podremos determinar el valor de K. Determinar un valor de K para que el sistema cumpla con las siguientes características: t s ≤ 10 s .

01 porcentaje de overshoot %PO=4. valores muy próximos a las características ideales que requería el sistema.Como observamos en la gráficas el sistema es estable.15 y un setting time . Por lo tanto el valor de K es . y además obtuvimos un t s=9.

b) Analizar la Estabilidad de los siguientes polinomios característicos:  s 3 + 2 s 2+ s+2=0 3 s 110 2 s 220 s 1 ε0 0 s 2 Resp.4877 .El sistema es estable  s 3 -3 s +2=0 s 3 1−3 0 s 2 3−3 0 s1 −2 0 0 s −3 Resp. el valor de C=4. y entonces se puede aplicar el criterio de Routh Hurwitz a la ecuación ya transformada.Como observamos en la anterior gráfica.El sistema es inestable  5 4 3 s +2 s +24 s 2 + 48 s −25 s−50=0 5 s 1 24−25 4 s 2 48−50 s 3 8 96 0 s 2 24−50 0 ..Se lo utiliza cuando debemos utilizar el criterio de Routh Hurwitz...4877 4. ya que transforma el círculo unitario del plano z en el eje imaginario de otro plano de variable compleja. por lo tanto el valor de K es: K=4. CUESTIONARIO: a) ¿En que casos se utiliza la transformada Bilineal? Respuesta.

15 s ) K ∗2−0.El sistema es inestable K c) Sea el modulo de la planta representada por: G(s)= τs+1 −θs e con θ=0.15 s ) 1+ ( 2+0.3[s ] .3 s +1 ) K ( 2−0.15 s ( 2+0.15 s )( 0.15 K ) s−2 k +2 2 Resolviendo por Routh huwirtz tenemos: 0.15 sK = (2+ 0.15 s ) 0.15 s= K e−0.15 s ) ( 2+0.15 s 2+0.045 s2 +2+0.75+ 0.s1 112.15 s K ( 2−0.15[s ] y τ =0.3 s+1 G ( s )= = = 2+ 0.3 s+1 )−K ( 2−0.15 s )( 0.6 s+0.3 s+1 2−0.15 s ) 2 K −0.15 sK Tenemos: G ( s )= 2 K−0.67 0 s 0−50 Resp.G(s) ¿ K −θs e τs+1 Por padé: e−0.15K>0 → K >−5 y del otro: Por tanto: -1 < K < 5 K>1 .045 s + ( 0.15 s ) ( 0.15 s−2k + 0.3 s +1 ) 0. ¿para que valores de K se tendrán polos sobre el eje imaginario? Respuesta.15 s ) ( 0.15 s Multiplicamos a la función: K ( 2−0.15 s → G(s) ¿ 0. Analizar la estabilidad en lazo cerrado de la planta.3 s+1 ) G ( s )= K ( 2−0..15 sK 0.75+0.

para un controlador proporcional con Ganancia Kp. Comprobar el análisis por simulación.5 s G ( s )=e = ∗K= = = 2+ s 2+ s K ( 2−s ) ( 2+ s )+ K ( 2−s ) 1+ 2+ s Entonces: G ( s )= 2 K−Ks 2 K−Ks = 2+ s+ 2 K −Ks (1−K ) s+ 2 K +2 Simulando tenemos: Cuya gráfica y lugar geométrico de raíces es: . G ( s )=e−θs = Dónde: K=1 y 2−θ s ∗K 2+θs θ=0. Verificando el atraso de tiempo que deja el sistema inestable. Respuesta.5 K ( 2−s ) K ( 2−s ) K ( 2−s ) 2−s 2+ s −0. −θs e) Analizar la estabilidad de G(s) e en lazo cerrado con controlador proporcional Kp=1.−32 Kp d) Analizar la estabilidad de G(s)= (s +1)(80 s +1) en lazo cerrado.Este ejercicio ya fue visto en el ejercicio # 2 del informe. Comprobar el análisis por simulación..

.Como se tiene un solo polo no se puede obtener la curva en tiempo real y por tanto no se pude realizar el análisis del tiempo muerto pero tendría teóricamente estar en 1. CONCLUSIONES.En el laboratorio se analizaron cada una de las gráficas y se verificaron la estabilidad con la teoría. -.