Vehículo Seguidor de Luz

Universidad de Carabobo
Facultad de Ingeniera
ctrica
Escuela de Ingeniera Ele
nica y Comunicaciones
Departamento de Electro
nica III
Laboratorio de Electro
Proyecto Final de Laboratorio

Vehculo Seguidor de Luz
Seccion: 06
Profesor: Adrian Mirabal
Periodo II-2014.
Integrantes:
Gomez, Leoncio. 19.697.560
Liu, Juan 19.365.832
20 de marzo de 2015.
Laboratorio de Electr
onica III Proyecto Final II-2014
Indice
1. Introducci
on
2. Etapa de Dise
no
2.1. Diagrama de Bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Implementaci
on Circuital de Bloques de Dise
no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
3
5
3. Simulaci
on
15
4. Construcci
on del Circuito
20
5. Aplicaciones
22
1.
Introducci
on
Con el prop
osito de consolidar los conocimientos adquiridos a proposito de los contenidos propios de la c
atedra
de Electr
onica III y sus respectivas pr
acticas de laboratorio, se pretende desarrollar un circuito que implemente
los conceptos, tecnicas y habilidades desarrolladas a lo largo del periodo lectivo. En este orden de ideas, entre
diferentes alternativas cuidadosamente estudiadas, se escogio la construccion de un circuito que por medio del
manejo (Driving) de un motor DC, permita dirigir a un vehculo hacia una fuente de luz externa incidente.
Existen numerosos antecedentes de circuitos que permiten controlar a este tipo de motores, ya sea para que sigan
a una lnea de color negro [1] e incluso una fuente luminosa [2]; no obstante, una serie de caractersticas adicionales
que ser
an implementadas en el proyecto consiste en la posibilidad no solo de moverse hacia adelante (Como lo hace
la mayora de proyectos desarrollados anteriormente) sino tambien retroceder, girar en funcion de la posici
on del
haz de luz en relaci
on al vehculo y avanzar en 2 velocidades distintas de acuerdo al deseo del operador.
2.
2.1.
Etapa de Dise
no
Diagrama de Bloques
Antes de empezar a desarrollar el circuito, es pertinente analizar, deducir y esquematizar las diferentes etapas
constitutivas del proyecto a fin de determinar cuales componentes seran necesarios para su implementaci
on, la
herramienta m
as efectiva para este fin es el diagrama de bloques.
En primer lugar, es necesario conseguir una forma de traducir una se
nal luminosa en voltaje, debido a que los
elementos circuitales responden a se
nales de naturaleza electrica. Del mismo modo, el circuito debe ser capaz de
distinguir entre la se
nal de voltaje inducida por la luz natural y aquella suministrada por la fuente externa incidente;
seguidamente, el haz de luz debe excitar al circuito para que proceda automaticamente a alimentar al motor DC con
la suficiente potencia como para poder desplazar al vehculo. Considerando que el carro debe tener la posibilidad
de avanzar y retroceder as como girar en funcion de la posicion del haz luminoso y con la intencion de minimizar el
n
umero de motores empleados en el dise
no (Y por ende, su costo total) debe desarrollarse un sistema que vare la
polaridad del voltaje en bornes del motor, es sabido que en funcion de este parametro, el elemento invierte su sentido
de rotaci
on. El giro debe ser controlado, inevitablemente, por un motor DC adicional; por lo tanto, se identificar
an
2 circuitos independientes, el circuito de traccion y el de rotacion.
En funci
on de estas premisas, se construye el diagrama de bloques del dise
no (Figura 1)
A partir del mismo, se divide a la implementacion en dos etapas principales (Etapa de Control y Etapa de
Potencia) a su vez, el primer estadio comprende a las sub-estructuras encargadas de capturar a la se
nal de luz
incidente y convertirla en voltaje y posteriormente compara ese valor con una referencia equivalente al voltaje que
se producira por la incidencia de la luz natural sobre el vehculo (Esto le permite al sistema distinguir entre la
luz natural y la emitida por una linterna). El resultado de la comparacion condicionara la respuesta del segundo
bloque principal, denominado Etapa de Potencia (Debido a que incluye al motor, el cual demandara un nivel de
corriente y voltaje superiores a los requeridos por los componentes del primero) conectar directamente ambas etapas,
sin incluir una secci
on transitoria entre las mismas, sometera a los elementos de la etapa de control a niveles de
potencia peligrosamente altos, corriendo el riesgo de da
narlos o en el mejor de los casos, provocando una respuesta
distinta a la esperada.
El elemento circuital id
oneo para desempe
narse como sub-etapa de transicion entre ambos bloques es el Transistor
de Uni
on Bipolar BJT debido al valor relativamente bajo de su corriente en la entrada, en contraposicion con los
altos niveles de voltaje y corriente que pueden obtenerse en su salida.
El bloque conmutador de la etapa de potencia debe ser capaz de conectar al borne del motor a tierra o a un
voltaje proporcional a la velocidad de desplazamiento en funcion de la se
nal de control proveniente de la etapa
anterior, un rele de voltaje relativamente bajo es capaz de ejecutar esa funcion; para ello, se conecta su bobina en
serie con el colector del transistor funcionando como interruptor, cuando el mismo opere en la region de corte, no
habr
a flujo de corriente y el motor permanecera en su posicion normalmente cerrado (El borne queda conectado a
tierra) Al pasar a la regi
on de saturaci
on, la corriente de colector energiza la bobina y conmuta al rele, pasando a
la posici
on de abierto y conectando al borne con el voltaje de velocidad.
Figura 1: Diagrama de Bloques del Dise

no
4
En el diagrama de bloques puede observarse que sendos bornes del motor estan conectados a circuitos espejados,
con esto se consigue variar la polaridad del voltaje del artefacto en funcion de la posicion del haz luminoso y permitir
que el vehculo pueda avanzar o retroceder empleando un u
nico motor. La siguiente tabla resume las 4 posibilidades
de movimiento en funci
on de la incidencia luminosa sobre el vehculo
Incidencia Frontal
0
0
1
1
Incidencia Trasera
0
1
0
1
Direcci
on de Movimiento
Detenido
Retrocede
Avanza
Detenido
Tabla 1: Movimiento del Vehculo en Funci

on de la Incidencia Luminosa
0 = No hay incidencia de luz.

1 = Hay incidencia de luz.
Al haber incidencia de luz en el plano frontal y trasero del vehculo simultaneamente, ambos bornes del motor
tienen el mismo potencial, por lo que el voltaje en el motor es igual a cero; en consecuencia, el mismo permanece
detenido.
El circuito requerido para controlar el giro del vehculo tendra el mismo principio de funcionamiento que el de
su hom
ologo de tracci
on.
2.2.
Implementaci
on Circuital de Bloques de Dise
no
Una vez esquematizadas las etapas constituyentes del dise

no, se procedera a implementarlas circuitalmente. A
modo de simplificar el an
alisis, se desarrollar
a cada bloque constitutivo de forma individual.
1. Transductor de Luz
Un fotorresistor, tambien llamado Light-Dependent Resistor (LDR) o fotocelda es un resistor variable controlado por luz, su resistencia disminuye al incrementarse la intensidad de la luz incidente en virtud de su
fotoconductividad , un fen
omeno electrico en el cual un material se vuelve mas conductivo electricamente
debido a la absorci
on de radiaci
on electromagnetica tal como la luz visible, ultravioleta, infrarroja o radiaci
on
gamma. Cuando la luz es absorbida por un material semiconductor, el n
umero de electrones libres y huecos
se incrementa y de este modo, se eleva la conductividad electrica. Para causar tal efecto, la luz que incide
sobre el semiconductor debe tener la suficiente energa para desplazar a los electrones por la banda prohibida
o para excitar a las impurezas dentro de la misma.
El fotorresistor est
a hecho de un semiconductor de alta resistividad, en la oscuridad, puede tener una resistencia de algunos megaohmnios (M ) mientras que en la luz, puede disminuir hasta unos cientos de ohmnios
(). El smbolo circuital del LDR se muestra en la figura 2.
Figura 2: Smbolo Circuital del LDR

Aprovechando la caracterstica de este elemento circuital, se desarrolla la primera etapa del dise
no utilizando
un divisor de tensi
on constitudo por una fuente de polarizacion DC de 9V, un fotorresistor de 10K y una
resistencia de 1.5K (Figura 3).
Figura 3: Divisor de Tension Transductor de Luz

De acuerdo al principio del divisor de voltaje, la tension en la resistencia R1 esta dada por la relaci
on
VR1 =
V 1R1
R1 + LDR1
(1)
Cuando el haz de luz incide sobre LDR1 su resistencia tiene un valor de 750 por lo tanto, apelando a la
ecuaci
on 1, VR1 = 6V . Mientras tanto, cuando la luz no incide sobre LDR1, su resistencia es de 10K y
VR1 = 1,17V
De esta manera, es posible convertir la intensidad de luz incidente en un nivel de voltaje.
2. Nivel de Voltaje para Luz Natural
Es necesario determinar cual es el voltaje en la resistencia R1 cuando sobre LDR1 no incide una fuente
luminosa externa sino u
nicamente luz natural, este valor le permitira posteriormente al dise
no discernir entre
la luz incidente natural y la artificial. Para ello, se recurre nuevamente a un divisor de tension; sin embargo, el
mismo estar
a constituido por la fuente DC de 9V, una resistencia de 1 K y un potenciometro de 5K. Debe
considerarse que dependiendo del entorno y hora donde este funcionando el vehculo, el nivel de luz natural
variar
a significativamente en cada caso; es por ello muy u
til poder modificar el Voltaje de Referencia para
ajustarlo a las condiciones de operaci
on. En la figura 4 se muestra un esquema del circuito empleado para
emular el nivel de voltaje obtenido en R1 para luz natural.
Figura 4: Divisor de Tension Voltaje de Referencia

6
Experimentalmente, se determin
o que en el laboratorio de Electronica III de la Universidad de Carabobo, en
horas de la ma
nana, VR1 para luz ambiental es de 2V. Por lo tanto, debe ajustarse la resistencia variable hasta
un valor aproximado de 286 para que su voltaje sea igual a ese valor.
3. Comparaci
on de Intensidad de Luz
Una vez obtenidos los niveles de voltaje correspondientes a la luz natural y otro proporcional a la intensidad
de luz incidente sobre el LDR1, resta idear un modo de comparar ambos parametros de modo que el sistema
pueda determinar si sobre el est
a incidiendo una fuente externa de luz o no; es decir, si el voltaje VR1 es igual
o menor que la referencia VREF significa que sobre el correspondiente LDR1 solo incide la luz natural; en
cambio, si VR1 es mayor que VREF significa que un haz luminoso artificial esta provocando la disminuci
on en
la resistividad de LDR1.
Un amplificador operacional especializado para funcionar como comparador es un dispositivo electr
onico que
entrega en su terminal de salida un voltaje que es igual a la diferencia entre las se
nales que ingresan por
su terminal no inversor (V + ) e inversor (V ) multiplicada por una ganancia muy grande. Sin embargo, el
m
aximo voltaje que puede proporcionar este dispositivo es poco menor que su voltaje de alimentacion (Positivo
o Negativo). El hecho de estar especializado para la funcion de comparacion significa que tiene una alta
velocidad de conmutaci
on entre su m
axima y mnima salida posible; ademas, al no ser necesario alimentarlo
con un voltaje negativo (A diferencia del modelo de uso general AO741), es adecuado para el dise
no de un
sistema unipolar. Por todos estos motivos, se emplea un circuito integrado comparador cuadruple LM339 [3]
debe tomarse en cuenta que la etapa de salida de estos comparadores es del tipo Open Collector, por lo cual,
ser
a necesario agregar una resistencia Pull Up al voltaje de polarizacion.
Cuando el voltaje diferencial (V + V ) es positivo, el transistor de salida del comparador se abre dejando
que la resistencia Pull Up Rp alimente a la etapa siguiente, el comparador no proporciona corriente, se asla
de la etapa siguiente y la corriente de carga es la que sale de la fuente a traves de Rp ; por otro lado, cuando el
mismo voltaje diferencial es negativo, el transistor de salida del comparador se va a tierra, as como Rp , por
lo cual una corriente de sumidero (Sink-Current) ISIN K ingresa al integrado y el voltaje de salida disminuye
considerablemente. Seg
un especificaciones de la hoja de datos del dispositivo, esta corriente de sumidero no
puede superar los 20 mA; por lo tanto, para un voltaje de polarizacion de 9V, una resistencia Rp de 470
cumple con la condici
on establecida.
En la figura 5 se muestra un esquema del funcionamiento de la salida Open Collector del comparador LM339
para un voltaje de alimentaci
on de 5V.
Figura 5: Salida Open Collector
En la figura 6 se muestra el pinout del CI LM339:
Figura 6: Pinout LM339

En la figura 7 se aprecia la implementacion circuital de este bloque.
Figura 7: Comparacion de Intensidad de Luz

El comparador de intensidad de luz recibe a las se
nales correspondientes a VREF y VR1 , de acuerdo al valor
de la diferencia entre ellas, su salida sera un voltaje cercano a cero (Vid < 0) o al voltaje de polarizaci
on
(Vid > 0). A su vez, la salida de este bloque constituye la Se
nal de Control del primer bloque principal y
determinar
a el comportamiento de la etapa sucesiva (Bloque de Potencia).
4. Transici
on Control - Potencia
Los componentes constitutivos de la Etapa de Control manejan niveles de voltaje y corriente relativamente
peque
nos, considerando que el objetivo final del sistema es el manejo de un motor DC (El cual requiere de
niveles relativamente altos de potencia para poder desplazar al vehculo) es necesario incluir una etapa que
permita amplificar los valores de voltaje y corriente de la entrada, de manera tal que puedan alimentar satisfactoriamente a las etapas sucesivas, debe tenerse en consideracion que la corriente de salida del LM339 seg
un
especificaciones de su hoja de datos [3] tiene un valor maximo de 20 mA y seg
un estimaciones experimentales,
la corriente que consume el motor DC es de aproximadamente 30 mA; por lo tanto, no es posible conectar
directamente a la etapa de control con la etapa de potencia, de hacerlo, la salida del comparador no tendr
a los
valores esperados cuando el voltaje diferencial sea positivo (Se mantendra indefectiblemente en cero). Para
8
superar esta dificultad, puede emplearse un Transistor de Union Bipolar el cual multiplica el peque
no valor
de su corriente de base por un factor de ganancia alto y lo entrega a la salida como corriente de colector. El
esquema circuital de este dispositivo se muestra en la figura 8.
Figura 8: Transistor de Union Bipolar

Entre los diferentes modelos disponibles en el mercado, se decide utilizar el 2N2222 teniendo en cuenta sus
prestaciones indicadas en su hoja de datos [4] (Potencia Total de Disipacion = 0.8W; Corriente de Colector
= 0.8A; Voltaje Colector-Emisor en Saturacion = 0.3V-1V; Ganancia de Corriente DC = 100-300)
Cuando el BJT se encuentra operando en la region de corte (VBE < 0,7V ), la union Colector-Emisor se
comporta como un circuito abierto, la corriente que lo atraviesa es cero y el voltaje VCE es igual al de
alimentaci
on. En cambio, en la regi
on de saturacion (VBE > 0,7V ; Ib > 0) la union CE se comporta como un
cortocircuito, su valor de voltaje es muy proximo a cero, la corriente de colector es aproximadamente igual a
la corriente de emisor y su valor es m
aximo.
En este punto, si se conectara el motor en serie con el colector del 2N2222 el sistema tendra la posibilidad de
manejarlo en una s
ola polaridad; sin embargo, el nivel de corriente exigido por el elemento superara el valor
m
aximo permitido por el transistor y el mismo se calentara hasta el punto de deteriorarse, debido a que se
desea poder cambiar la polaridad del voltaje en bornes del motor y tambien respetar los lmites de operaci
on
de los elementos circuitales empleados, hace falta una etapa adicional que permita conmutar la polaridad y
que al mismo tiempo, no ponga en riesgo la integridad del transistor.
5. Conmutador
Hasta este punto, se ha generado una se
nal de control en funcion de la incidencia de un haz luminoso en un
LDR que permite emplear a un transistor 2N2222 como un interruptor, al haber incidencia de luz, el voltaje
VBE > 0,7V , el transistor opera en la region de saturacion y una corriente de aproximadamente 0.8 A circula
por el colector. En el caso contrario, cuando no hay incidencia de luz artificial sobre la fotocelda, VBE < 0,7V ,
el transistor opera como un interruptor abierto y no circula corriente por el colector. Es evidente que la presencia o ausencia de corriente en el colector es coincidente con la presencia o ausencia de luz incidente sobre
el respectivo fotorresistor, solo resta aprovechar ese comportamiento para idear una nueva etapa en la cual,
de acuerdo al valor de dicha corriente, el respectivo borne del motor este conectado a tierra o a una fuente de
voltaje proporcional a la velocidad de desplazamiento deseada.
El rele o relevador es un dispositivo electromecanico que funciona como un interruptor controlado por un
circuito electrico. A traves de una bobina y un electroiman, se acciona un juego de contactos que permiten
abrir o cerrar otros circuitos electricos independientes. Los interruptores pueden ser clasificados en funci
on de
la cantidad de Polos y Tiros que posean, siendo los Polos la cantidad de circuitos individuales que controla
el interruptor mientras que los Tiros son las posibles posiciones del interruptor. El ejemplo mas simple es el
interruptor de encendido de un bombillo con un polo simple y un solo tiro, razon por la cual se denomina
SPST (Single Pole, Single Throw) En la implementacion del sistema de interes, se necesita un interruptor
de polo simple (S
olo se controlar
a a un borne) y doble tiro (Se desea conectar dicho borne a tierra o a una
fuente de voltaje, seg
un el valor de la corriente de colector, dependiente a su vez de la se
nal de control de la
etapa anterior). La figura 9 muestra los esquemas circuitales de diferentes tipos de rele (SPST, SPDT, DPST,
DPDT) el que se utilizar
a en el dise
no sera del tipo SPDT por las razones expresadas anteriormente.
Figura 9: Esquemas Circuitales de Diferentes Tipos de Rele

Si se conecta la bobina del rele en serie con el colector del 2N2222, el interruptor respondera a los cambios
experimentados por la corriente IC ; concretamente, cuando el switche transistorizado este operando como un
circuito abierto, no circular
a corriente por la bobina del rele, el voltaje en sus bornes sera igual a cero y el
conmutador permanecer
a en su posici
on normalmente cerrado (El cual debe corresponder, por razones obvias,
a la conexi
on entre el borne del motor y la tierra) En contraparte, cuando la se
nal de control induzca al transistor a operar como un cortocircuito, una gran cantidad de corriente circulara por el colector, energizando
a la bobina con un voltaje lo suficientemente alto como para cambiar su posicion, conectando al borne del
motor con la fuente de voltaje VV EL .
Consideraciones:
a) Cuando a traves del transistor se desactiva el rele, interrumpiendo la corriente que circula por la bobina,
el campo magnetico presente en ella induce en la misma una tension elevada de polaridad opuesta en sus
terminales.
VL = L
diL
dt
Este pico de tensi

on es conocido como Extra Tensi
on de Apertura y puede da
nar al transistor. Para
resolver el problema, se conecta un diodo inversamente polarizado en paralelo con la bobina de forma tal
que absorba estos picos de tensi
on de polaridad opuesta.
b) La corriente que el transistor dejar
a pasar entre el emisor y el colector depende de la corriente que entra
por la base, multiplicada por la ganancia en continua, caracterstica del transistor. Experimentalmente
pudo determinarse que la corriente requerida por el rele de 6V para conmutar es de aproximadamente
0.24 A, tomando el menor valor para HFE (Seg
un lo indica el Datasheet) de 100 y sabiendo que el voltaje
de control es de 8V cuando el transistor opera en la region de saturacion, se puede calcular la resistencia
de base por medio de la relaci
on
RBase =
(8 0,7) HF E
= 3K
0,24A
Si el valor de HFE resulta ser mayor, la corriente de colector aumentara proporcionalmente y podr
a seguir
conmutando al rele satisfactoriamente; del mismo modo, a
un para el caso de HFE maxima (300) la
corriente de colector (0.73 A) no supera el lmite establecido por el fabricante (0.8 A).
En la figura 10 puede observarse el esquema circuital de la interconexion entre el bloque de transici
on de
control-potencia y el del conmutador.
10
Figura 10: Transicion Control-Potencia y Conmutador

6. Voltaje de Velocidad
Cuando debido a la se
nal de control el rele conecta al borne del motor con una fuente de voltaje, la misma
condiciona el valor de la potencia que lo alimenta y por ende, la velocidad con la cual el vehculo se desplaza.
Se desea otorgarle al dise
no la posibilidad de seleccion de velocidad con la cual se desea que se desplace el
carro cuando sobre el mismo incida una fuente de luz. Para ello, se emplea un interruptor SPDT de activaci
on
manual y un regulador de voltaje 7806, el principio de funcionamiento de este bloque es bastante simple y
consiste en que, de acuerdo a la posici
on del interruptor, el VV EL que alimenta al motor tendra un valor
m
aximo (9V) para desplazarse r
apidamente mientras que en la otra posicion, sera alimentado con el mnimo
valor posible de voltaje para que tenga lugar el desplazamiento (6V). La figura 11 expone el esquema circuital
empleado para la implementaci
on de este bloque funcional.
Figura 11: Voltaje de Velocidad
11
7. Motor DC
El principio de funcionamiento de los motores DC se basa en la fuerza de repulsion que ejercen los polos
magneticos de un im
an permanente cuando, de acuerdo con la Ley de Lorentz, interact
uan con los polos
magneticos de un electroim
an que se encuentra montado en un eje. Este electroiman se denomina rotor y su
eje le permite girar libremente entre los polos magneticos norte y sur del iman permanente situado dentro del
cuerpo del motor.
Cuando la corriente electrica circula por la bobina de este electroiman giratorio, el campo electromagnetico
que se genera interact
ua con el campo magnetico del iman permanente. Si los polos del iman permanente y
del electroim
an giratorio coinciden, se produce un rechazo y un torque magnetico o par de fuerza que provoca
que el rotor rompa la inercia y comience a girar sobre su eje en el mismo sentido de las manecillas del reloj
en unos casos, o en sentido contrario, de acuerdo con la forma que se encuentre conectada al circuito la pila
o la batera.
Dependiendo de la polaridad del voltaje aplicado sobre la bobina del electroiman, el campo magnetico inducido
har
a girar al rotor en sentido horario o anti-horario; a partir de este principio, es posible controlar el sentido
de desplazamiento del vehculo al relacionar la activacion del rele, en la etapa anterior, con la conexi
on del
respectivo borne del motor con una fuente de voltaje DC; analogamente, al estar el interruptor en su posici
on
normalmente cerrado, el borne se debe encontrar conectado a tierra.
Figura 12: Espira Rectangular en el plano del Campo Magnetico B

Un ejemplo cl
asico para ilustrar la forma en la cual el motor DC convierte la energa electrica en mec
anica
consiste en una espira rectangular situada en un campo magnetico B contenido en el plano de la espira (figura
12). Se calcula la fuerza neta que ejerce el campo sobre la espira sumando la fuerza ejercida por el mismo en
cada uno de sus lados. Considerando que la fuerza ejercida obedece a la relacion:
I
~ =0
F~ = I
d~l B
(2)
Es f
acil concluir que la fuerza es nula sobre cada uno de los lados de la espira que son paralelos al sentido
de B. Por otro lado, el valor del producto cruz indicado en la ecuacion 2 es maximo en los lados de la espira
que son perpendiculares con respecto al campo B y en virtud de la Regla de la Mano Derecha, las fuerzas
resultantes a cada lado son de igual m
odulo y sentido opuesto y ejercen un momento ( ) con respecto al eje
de la espira. Como los momentos ejercidos por ambas fuerzas tienen el mismo sentido (Figura 13), el m
odulo
del momento resultante vendr
a dado por la expresion:
Figura 13: Momento de las Fuerzas

12
~1 =r~1 F~1
~2 =r~2 F~2
~ =~1 ~2
a
a
a
~ = F1 + F2 = 2IbB = IBab = IBA
2
2
2
Siendo A el
area de la espira.
Definiendo a la magnitud Momento Magnetico tal que
~ = IA
donde A es el vector
area cuyo m
odulo es el producto a*b, su direccion es perpendicular al plano que la
contiene y su sentido est
a determinado por Regla de la Mano Derecha, se obtiene la expresion general del
Momento de las Fuerzas de forma tal que
~
~ =
~ B
(3)
Puede concluirse de la ecuaci

on 3 que el momento de las fuerzas y la aceleracion angular del rotor depender
an
del
angulo entre y B.
Figura 14: Espira Rectangular en posicion arbitraria con respecto al plano del campo magnetico B
El an
alisis y dise
no de todas las etapas del sistema, deriva en la obtencion del esquema circuital del Vehculo
Seguidor de Luz, una vez se conectan entre s todos los bloques constitutivos de la implementacion.
En la figura 15 puede apreciarse el esquema circuital definitivo del proyecto.
13
Figura 15: Esquema Circuital Vehculo Seguidor de Luz
14
3.
Simulaci
on
A continuaci
on, empleando los software Proteus 8 Professional y TINA The Complete Electronics Lab 9.3.50.40
SF-TI se simular
a el funcionamiento del circuito del Vehculo Seguidor de Luz de forma tal que puedan identificarse
posibles errores de dise
no o valores de voltaje y corriente por encima de los lmites recomendados por los fabricantes
de los diferentes elementos circuitales. Se analizara el comportamiento del sistema ante la ausencia y presencia de
luz en la fotocelda. De manera simular a como se abordo el dise
no del circuito por etapas, se llevara a cabo la
simulaci
on del mismo.
1. Transductor de Luz
El Transductor de Luz corresponde con el divisor de tension esquematizado en la figura 3, al no haber luz
incidente en el LDR, su resistencia tiene un valor de 10 K mientras que al ser incidido por una fuente de
luz artificial aumenta su conductividad y por ende, disminuye su resistencia hasta 750
Los resultados de la simulaci
on del primer bloque pueden ser vistos en la figura 16.
Con Incidencia de Luz
Sin Incidencia de Luz
Figura 16: Simulaci

on del Transistor de Luz
La corriente que circula por el divisor de tension es de 4 mA por lo que la potencia que disipa R2 es igual a
24 mW mucho menor al lmite del resistor, el cual es de 0.5 W.
2. Nivel de Voltaje para Luz Natural
En el laboratorio se determin
o que el nivel de voltaje en los terminales de R1, al recibir la correspondencia
fotocelda u
nicamente luz natural, es de 2V. Para emular este valor se construyo un divisor de voltaje con una
resistencia de 1K y un potenci
ometro de 5 K, variando el valor de la resistencia de este u
ltimo, se obtiene
el valor deseado, tal y como se muestra en la figura 17.
15
Figura 17: Nivel de Voltaje para Luz Natural
Considerando que el valor de la resistencia en RV1 debe ser igual a 286 de manera tal su voltaje sea igual a
los 2V deseados, la corriente que pasa por R4 y RV1 tiene un valor de 7 mA, por lo que la potencia disipada
por R4 es igual a 49 mW y en RV1 de 14mW, estos valores estan por debajo del lmite especificado por el
fabricante (0.5 W).
3. Comparaci
on de Intensidad de Luz
Se desea simular el comportamiento del circuito integrado LM339 cuando su voltaje diferencia es positivo y
negativo; es decir, cuando hay presencia o ausencia de luz incidente en el fotorresistor respectivamente (Figura
18).
Figura 18: Simulaci

on del Comparador de Intensidad de Luz
16
Al haber incidencia de luz, la salida del comparador LM339 es igual al voltaje de polarizacion VCC (9V);
mientras tanto, cuando no hay una fuente de luz externa incidente, esta salida tiene un valor bastante cercano a
cero (0.14 V).
4. Transici
on Control-Potencia
Se requiere simular el comportamiento del transistor 2N2222 el cual debe funcionar como un interruptor
controlado por la se
nal proveniente del comparador LM339 (Figura 19).
Figura 19: Simulaci

on del Bloque Transici
on Control-Potencia
Cuando hay incidencia de luz en el fotorresistor de forma tal que que la salida del Comparador LM339 es igual a
9V, el transistor conduce corriente por su colector y la misma tiene un valor de 190 mA. En cambio, cuando el
valor de esta misma se
nal es igual a 0.14 V (Lo cual indice que solo incide la luz natural) el transistor trabaja en
la regi
on de corte, por lo cual, su corriente de colector es igual a 0 A.
17
5. Conmutador
En funci
on del valor de la corriente de colector del transistor de la etapa anterior, de desea controlar un rele de
6V que requiere de una corriente de 20 mA para conmutar la posicion de su interruptor SPDT. Cuando se
encuentra normalmente cerrado, el tiro por defecto debe corresponder a la tierra; posteriormente, al abrirse,
debe conectar a su polo con una fuente de voltaje VV EL (Figura 20).
Figura 20: Simulaci

on del Bloque Conmutador
Cuando la se
nal de control es igual a 9V, una corriente circula por el colector del transistor y energiza al rele de
manera tal que conecta al borne del motor con el voltaje VV EL ; en caso contrario, al no haber incidencia de luz,
la se
nal de control tiene un valor de 0.14V y no circula corriente por el colector; luego, la bobina no se energiza y
permanece en su posici
on por defecto (Conectando al polo con tierra).
6. Voltaje de Velocidad
La velocidad en la cual girar
a el motor DC es proporcional a su voltaje en bornes, es posible controlar este
par
ametro al modificar el valor de la fuente de voltaje que alimenta al dispositivo; para ello, se emplea un
interruptor SPDT de control manual y un regulador integrado 7806 el cual para un nivel de voltaje superior
en su entrada, entrega 6V en la salida.
18
M
axima Velocidad
Mnima Velocidad
Figura 21: Simulaci

on del Bloque Voltaje de Velocidad
7. Motor
En funci
on de la polaridad del voltaje en el motor, este tendra un sentido de giro determinado, permitiendo al
vehculo avanzar y retroceder. Como se ha indicado anteriormente (Tabla 1), existen 4 posibles combinaciones
de voltajes entre los bornes del motor (Figura 22).
Ninguna Incidencia de Luz (Detenido)
Incidencia de Luz a la Derecha (Horario)
Incidencia de Luz a la Izquierda (Antihorario)
Incidencia de Luz a la Izquierda y a la Derecha (Detenido)
Figura 23: Simulaci

on del Funcionamiento del Motor DC
19
4.
Construcci
on del Circuito
La lista de elementos circuitales empleados en la construccion del dise

no, as como su costo, se desglosan en la
tabla 2.
Categora
Motor DC
Resistor
Resistor
Resistor
Resistor
Circuito Integrado
Circuito Integrado
Transistor NPN
Diodo
Fotorresistor
Relevador
Potenci
ometro
Interruptor
Bateras
Baquelita Perforada
Conductor de Cobre
Cantidad
2
4
4
4
2
2
2
4
4
4
4
2
1
2
1
2 metros
TOTAL
Valor
6VDC, 220mA
1,5 K
3 K
470
1 K
LM339
7806
2N2222
1N5408
CDS10K-12MM
SIT-38-6VDC
5 K
SW-SPDT
9V
CL002
AWG30
Costo por Unidad (Bs)

980
2
2
2
2
50
6
19
5
70
60
10
50
100
52
7
3045
Tabla 2: Materiales requeridos para la construcci

on del circuito y costo de los componentes
Una vez construido y probado el circuito sobre un Protoboard en base al esquema circuital de la figura 15, se
procede a implementarlo sobre una placa de baquelita perforada, esto se hace con la intencion de minimizar el peso
que deber
a movilizar el vehculo en funcionamiento, mientras el carro sea mas ligero, requerira menor potencia para
desplazarse y se alarga un poco m
as el tiempo de vida u
til de las bateras (Figura 24).
Figura 24: Circuito del Vehculo Seguidor de Luz construdo sobre baquelita perforada
20
Con la finalidad de minimizar el costo del dise

no, se reciclo el armazon de un carro a control remoto y sus dos
motores DC para la implementaci
on del circuito (Figura 25).
Figura 25: Esquema de la disposici

on del circuito, sensores y motores en el armaz
on del vehculo
21
5.
Aplicaciones
En el dise
no del Vehculo Seguidor de Luz se aplicaron los conocimientos adquiridos a lo largo del semestre en
lo que respecta a la c
atedra de Electr
onica III y parte de los contenidos propios de Electronica II; concretamente,
la etapa del Voltaje de Velocidad utiliza un regulador integrado de tension (Primera practica del Laboratorio
de Electr
onica III) mientras que para la comparaci
on del nivel de intensidad de luz, al utilizar un Amplificador
Operacional especializado, se recurre a los conceptos estudiados en clases; la etapa de Transicion Control-Potencia
realiza en realidad una amplificaci
on de potencia, el cual es uno de los contenidos de estudio estipulados en la
c
atedra.
El dise
no puede ser escalado para manejar potencias mucho mayores y dirigir motores de gran potencia, de esta
manera, puede utilizarse para controlar la posicion de paneles solares acoplados a estos motores, de forma tal que
se alineen hacia donde haya una mayor incidencia de luz solar y de este modo, emular el comportamiento de los
girasoles (Heliotropismo), mejorando significativamente la eficiencia en la generacion de energa limpia.
Referencias
[1] tdrob
otica, Carro Seguidor de Lnea. http://tdrobotica.co/tutoriales/robotica/53-carro-seguidor-de-linea, 2009.
[2] F.
Rey,
C
omo
funciona
el
Robot
Seguidor
de
Luz.
Tecnologa
http://tecnosolidaria.blogspot.com/2014/03/como-funciona-el-robot-seguidor-de-luz.html, 2014.
Solidaria.
[3] T. Instruments, Quad Differential Comparators Datasheet. http://www.ti.com/lit/ds/symlink/lm339.pdf, 2012.

[4] S. T. Microelectronics, 2N2222 Datasheet. http://pdf.datasheetcatalog.com/, 1999.
22

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Proyecto Final de Laboratorio

Vehculo Seguidor de Luz

Vehculo Seguidor de Luz

Figura 1: Diagrama de Bloques del Dise

Vehculo Seguidor de Luz

Vehculo Seguidor de Luz

Tabla 1: Movimiento del Vehculo en Funci

0 = No hay incidencia de luz.

Una vez esquematizadas las etapas constituyentes del dise

Figura 2: Smbolo Circuital del LDR

Vehculo Seguidor de Luz

Figura 3: Divisor de Tension Transductor de Luz

Figura 4: Divisor de Tension Voltaje de Referencia

Vehculo Seguidor de Luz

Figura 5: Salida Open Collector

Vehculo Seguidor de Luz

En la figura 6 se muestra el pinout del CI LM339:

Figura 6: Pinout LM339

Figura 7: Comparacion de Intensidad de Luz

Vehculo Seguidor de Luz

Figura 8: Transistor de Union Bipolar

Vehculo Seguidor de Luz

Figura 9: Esquemas Circuitales de Diferentes Tipos de Rele

Este pico de tensi

Vehculo Seguidor de Luz

Figura 10: Transicion Control-Potencia y Conmutador

Figura 11: Voltaje de Velocidad

Vehculo Seguidor de Luz

Figura 12: Espira Rectangular en el plano del Campo Magnetico B

Figura 13: Momento de las Fuerzas

Vehculo Seguidor de Luz

Puede concluirse de la ecuaci

Figura 15: Esquema Circuital Vehculo Seguidor de Luz

Vehculo Seguidor de Luz

Vehculo Seguidor de Luz

Con Incidencia de Luz

Sin Incidencia de Luz

Figura 16: Simulaci

Vehculo Seguidor de Luz

Figura 17: Nivel de Voltaje para Luz Natural

Con Incidencia de Luz

Sin Incidencia de Luz

Figura 18: Simulaci

Vehculo Seguidor de Luz

Con Incidencia de Luz

Sin Incidencia de Luz

Figura 19: Simulaci

Vehculo Seguidor de Luz

Con Incidencia de Luz

Sin Incidencia de Luz

Figura 20: Simulaci

Vehculo Seguidor de Luz

Figura 21: Simulaci

Ninguna Incidencia de Luz (Detenido)

Incidencia de Luz a la Derecha (Horario)

Incidencia de Luz a la Izquierda (Antihorario)

Incidencia de Luz a la Izquierda y a la Derecha (Detenido)

Figura 23: Simulaci

Vehculo Seguidor de Luz

La lista de elementos circuitales empleados en la construccion del dise

Costo por Unidad (Bs)

Tabla 2: Materiales requeridos para la construcci

Vehculo Seguidor de Luz