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UTEQ

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c=MX
Fecha: 2014.10.06 09:50:51 -05'00'

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE QUERÉTARO

Nombre del proyecto:

“Diseño y construcción de robot seguidor de línea”
Empresa:

SAMSA
Memoria que como parte de los requisitos para obtener el título de:

TÉCNICO SUPERIOR UNIVERSITARIO EN MECATRÓNICA
ÁREA AUTOMATIZACIÓN
Presenta:

Contreras Arredondo Luis Gerardo
Asesor de la UTEQ
M. en C. Germán Dionisio Vázquez Valdés

Asesor de la Organización
Ing. Álvaro Nieto Mureddu

Santiago de Querétaro, Qro. Octubre del 2014

Resumen
En este documento se presenta el desarrollo del proyecto “Diseño y
construcción de robot seguidor de línea” realizado en la empresa SAMSA. El
proyecto consistió en el diseño de un robot seguidor de línea capaz de
participar en eventos próximos. En el documento se muestran el diseño
elaborado en la plataforma SOLIDORKS, el diagrama de flujo de la
programación, la elaboración de

circuitos en PCB y los materiales que

conforman el robot. Al término de este proyecto se cumplió con la mayoría de
los alcances como la velocidad del robot, las dimensiones y la tensión máxima
de trabajo, queda pendiente la elaboración de dirección, base, barra y tapas
que posteriormente se realizarán.
(Palabras

clave:

carro

seguidor

de

programación, robótica)

2

línea,

diseño,

construcción,

Description
I

have

my

internship

at

SAMSA

(Servicio,

Automatización

y

Mantenimiento). SAMSA is located in Querétaro city. I work in an office and in
an atelier. The office is small; it has three white armchairs and a desk. In the
atelier there are a lot of tools and devices like cuters, cabinets, PLCs, etc. My
boss, engineer Alvaro Nieto Mureddu is an active and friendly person, he is a
little fat and he has short beard but, he doesn’t have hair.

Luis Gerardo Contreras Arredondo.

3

......IV MOTORREDUCTORES.................................................................................................................................................................................... 16 4 ........... 2 Description ...................................... 11 VII.III SERVOMOTOR......................................................................... 6 II.......................................................................... FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA .......... 3 Índice ...... 4 I...........................................II..... 12 VII............................................ 15 VII............................................................. 12 VII...... ANTECEDENTES ....................................... 13 VII.Índice Resumen ................................... OBJETIVOS............................................................................................................................... 8 IV......................... 14 VII............................................................................................................. INTRODUCCIÓN ..................................II MOTOR DE CD ................................................................................. .............II................. JUSTIFICACIÓN .......... 13 VII..........................................I FUERZA... ......... 9 V............... 10 VI...................... 7 III.............II.....................II TORQUE...........................................II. 16 VII.............III PUENTE H ............................................................. ALCANCE .............. ................................................................................................... ...............................................I CARRO SEGUIDOR DE LÍNEA ........................................... ANÁLISIS DE RIESGOS .............................

... ......................... 19 VII.................................VII....................I TRANSISTORES.......................................................................... 19 VII.................IV.............. 22 IX........................... BIBLIOGRAFÍA 5 ........... RESULTADOS OBTENIDOS .... 21 VIII............... 51 XI...........................................................II FOTOTRANSISTOR .... CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .................................. ANEXOS XIV.......................................................................................................... 25 X..................V...........................I LED INFRARROJO.................................................. 20 XVII... ................................V SENSOR ............III..........IV MICROCONTROLADOR ............................... 25 X................................................. 17 VII.........................................V......................................II SENSORES . ................................I INVESTIGACIÓN .................................................. 18 VII........................ PLAN DE ACTIVIDADES........................... 29 X............ 57 XIII.... DESARROLLO DEL PROYECTO .............................I ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES............................ 56 XII........................ RECURSOS MATERIALES Y HUMANOS .......V PROGRAMACIÓN ........ 23 X.......

la empresa se ve en la necesidad de darse a notar de otra manera. 6 . Dentro del documento se encuentra el desarrollo del proyecto “Diseño y construcción de robot de seguidor de línea”. Automatización y Mantenimiento) es una empresa fundada hace 8 años siendo reconocida en este momento como una empresa especializada en el control de máquinas de bombeo. es sin duda el mejor exponente que puede tener ante su mercado. para poder atraer a nuevos clientes. Se planea que ahora se le conozca como una empresa flexible y abierta a cualquier tipo de proyecto de automatización. Se planea mostrar a la empresa SAMSA ante un público nuevo con su participación en un concurso de robótica. el diseño realizado y la programación del robot.I. Para ello se desarrollará un robot. el cual se presentará en competencias de robótica. Este mismo cumplirá con la normativa del concurso de robot seguidor de línea velocista del 13° Congreso Nacional de Mecatrónica que organiza la Asociación Mexicana de Mecatrónica. Introducción La calidad del trabajo que brinda una empresa. SAMSA (Servicio. Sin embargo.

por lo que es necesario mostrarse ante un nuevo mercado. Esta circunstancia ha quitado a la empresa oportunidades de desarrollar otros proyectos. Antecedentes Los clientes locales de SAMSA son aproximadamente un 3% del total. es una empresa dedicada a la automatización de procesos. para dar a conocer la empresa. SAMSA ha sido reconocida. de tal forma que se le conozca como una empresa capaz de desarrollar proyectos de automatización. No obstante. 7 . Las competencias de robótica llaman la atención de una gran cantidad de personas especializadas en temas tecnológicos. Ahora la empresa busca el crecimiento y expansión de la misma. por lo que la empresa tiene un reconocimiento mayor en el extranjero que de manera local. como una empresa especializada en el control de máquinas de bombeo en hoteles y empresas.II. por lo que se planea sacar provecho de esto.

8 . Justificación Con el desarrollo de este proyecto se pretende. que la empresa llame la atención de clientes potenciales en el mercado de la automatización y aumentar así de entre un 2% a 3% los servicios en los que participa la empresa al concursar en la categoría carro seguidor de línea del 13° Congreso Nacional de Mecatrónica y posteriormente haciéndose presente en más concursos.III.

Mostrar a la empresa SAMSA ante un público profesional.IV. como una empresa de automatización flexible y abierta múltiples de proyectos compitiendo en torneo de robot seguidor de línea velocista del 13° Congreso Nacional de Mecatrónica que organiza la Asociación Mexicana de Mecatrónica que se llevará a cabo del 30 de octubre al 1 de noviembre del 2014 en Querétaro. 9 . Querétaro. Objetivo 1.

Manejar una tensión no mayor a los 17 V en CD. Las dimensiones del robot deberán ser iguales o menores a 22 cm x 20 cm x 10 cm. El robot deberá tener una velocidad igual o mayor a 1m/s. Alcance Elaboración de un robot autónomo seguidor de línea que cumpla con la normativa del concurso de la Asociación Mexicana de Mecatrónica anexada a este documento. 10 .V.

1 se describen los factores de riesgo del proyecto. Tabla 6.1 Análisis de riesgos 11 .VI. Análisis de Riesgos En la tabla 6.

12 .VII. Fundamentación Teórica En este capítulo se presentan brevemente conceptos que ayudarán a la comprensión de este proyecto. VII.1 Robot seguidor de línea. como lo es el uso de sensores inductivos para detectar barras metálicas en el suelo [3].I Carro Seguidor de Línea Un carro seguidor de línea es un robot autónomo capaz de detectar una línea blanca o negra y andar sobre ella sin perder el camino. Figura 7. Esta clase de robot ha sido utilizada en la industria dentro de almacenes y transporte dando buenos resultados y sufriendo diferentes modificaciones según el caso.

II. Su funcionamiento se basa en las fuerzas de atracción y repulsión establecidas entre un imán y un hilo (bobina) por donde circula una corriente eléctrica. o el hogar. el comercio. En física. o que pueden hacer que un objeto flexible [9]. VII.1 13 . Ecuación 7. Entonces solo sería necesario una bobina (espiras con un principio y un final) un imán y una pila (para hacer pasar la corriente eléctrica por las espiras) para construir un motor eléctrico [8].1. tanto en la industria como en el transporte. Tienen múltiples ventajas. comodidad y seguridad de funcionamiento. Transforman una energía eléctrica en energía mecánica. una fuerza es una influencia que hace que un cuerpo libre de someterse a una aceleración como se aprecia en la ecuación 7.II Motor de CD Los motores eléctricos son máquinas eléctricas rotatorias. entre las que cabe citar su economía. el motor eléctrico ha reemplazado en gran parte a otras fuentes de energía. las minas. Fuerza también puede ser descrito por conceptos intuitivos como un empujón o un tirón que puede causar un objeto con masa para cambiar su velocidad (que incluye a comenzar a moverse de un estado de reposo).VII. es decir.I Fuerza. acelerar. limpieza.

VII. La propiedad de la fuerza aplicada para hacer girar al cuerpo se mide con una magnitud física que llamamos torque o momento de la fuerza.2 Torque 14 . muchos prefieren usar el nombre torque y no momento.2 Figura 7. Sea F la fuerza aplicada y d la distancia de giro. porque este último lo emplean para referirse al momento lineal de una fuerza. se llama torque o momento de una fuerza a la capacidad de dicha fuerza para producir un giro o rotación alrededor de un punto. Entonces. Ecuación 7. el momento de torque M es representado en la ecuación 7. En el caso específico de una fuerza que produce un giro o una rotación.II.II Torque.2 [9].

la posición angular de los piñones cambia. Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Los servomotores son pequeños. Figura 7.III Servomotor. Es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Cuando la señala codificada cambia. se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas. el servo mantendrá la posición angular del engranaje. Ellos también se usan en radio control.VII.3 Servomotor 15 . tienen internamente una circuitería de control y son sumamente poderosos para su tamaño. Con tal de que una señal codificada exista en la línea de entrada. títeres. pequeños ascensores y timones. en robots.3 se muestra la composición de un servomotor [7]. Los Servos son sumamente útiles en robótica. y por supuesto.II. En la práctica. En la figura 7.

grandes máquinas cavadoras de túneles o bien en molinos de caña para la fabricación de azúcar. Estos mismos pueden ser diseñados con 16 .4 Motorreductor VII. Figura 7. Los reductores y motorreductores mecánicos de velocidad como el que se puede apreciar en la figura 7. Un motorreductor tiene un motor acoplado directamente un tren de engranes que realiza la función de reducir o aumentar las revoluciones del motor en su salida [8]. cambiar velocidades en un automóvil. desde el más pequeño reductor o motorreductor capaz de cambiar y combinar velocidades de giro en un reloj de pulsera.4.VII. hasta enormes motorreductores capaces de dar tracción en buques de carga. se pueden contar entre los inventos más antiguos de la humanidad y aún en estos tiempos del siglo XXI se siguen utilizando prácticamente en cada máquina que tengamos a la vista.III Puente H Los puentes H son circuitos electrónicos diseñados con el fin de controlar el sentido del giro de un motor.II. molinos de cemento.IV Motorreductores.

I Transistores. en pocos milímetros cuadrados.6. en los que se colocan.5. La simbología eléctrica de este componente y su imagen se muestra en la figura 7. aunque actualmente existen circuitos integrados que cuentan con dichos arreglos. dos funciones: 17 .5 VII. El circuito básico del puente H se muestra en la figura 7. Un transistor es un componente que tiene. Es el componente electrónico estrella. Estos circuitos constituyen el origen de los microprocesadores. miles de transistores. Con el transistor vino la miniaturización de los componentes y se llegó al descubrimiento de los circuitos integrados.III.arreglos de transistores. Figura 7. básicamente. pues inició una auténtica revolución en la electrónica que ha superado cualquier previsión inicial. El funcionamiento básico de estos circuitos es controlar la dirección en que circula la corriente de alimentación del motor de tal manera que se controla la dirección de giro.

6 Transistor VII. utilizará un procesador muy pequeño (8 bit) por que sustituirá a un autómata finito.IV Microcontrolador Un microcontrolador es un circuito integrado o chip que incluye en su interior las tres unidades funcionales de una computadora: CPU. Memoria y Unidades de E/S. se trata de un computador completo en un solo circuito integrado. Figura 7. Por eso el tamaño de la CPU. El control de un electrodoméstico sencillo como una batidora. 2) Funciona como un elemento amplificador de señales. la cantidad de memoria y los periféricos incluidos dependerán de la aplicación. El control de un sistema de frenos ABS (Antilock Brake System) se 18 . Son diseñados para disminuir el coste económico y el consumo de energía de un sistema en particular. En cambio un reproductor de música y/o vídeo digital (mp3 o mp4) requerirá de un procesador de 32 bit o de 64 bit y de uno o más Códec de señal digital (audio y/o vídeo).1) Como interruptor habilita o deshabilita el flujo de señales eléctricas a partir de una pequeña señal de mando. es decir.

7 se muestra la estructura interna de un microcontrolador [5]. VII. al igual que el sistema de control electrónico del motor en un automóvil.basa normalmente en un microcontrolador de 16 bit. llamadas variables de instrumentación. Las entradas y salidas digitales se definen como la capacidad de un dispositivo controlador para recibir y enviar señales de dos estados lógicos 1 y 0.I Entradas y salidas digitales. Figura 7. y transformarlas en variables eléctricas.IV. Las variables de instrumentación pueden ser por ejemplo: 19 .7 Microcontrolador VII. Al programar un controlador con una salida con un estado en 1 obtendremos una salida de tensión a la máxima capacidad del controlador y todo lo contrario al programar un 0 [5]. En la figura 7.V Sensor Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas o químicas.

8. etc.8 Led infrarrojo 20 . Una magnitud eléctrica puede ser una resistencia eléctrica (como en un RTD). con la diferencia de que su luz esta fuera del intervalo de luz visible para humanos como lo dice su nombre. una corriente eléctrica (como en un fototransistor). inclinación. aceleración. humedad. movimiento.temperatura. su tensión de trabajo es de entre 1. una tensión eléctrica (como en un termopar). VII.3 V y 1. desplazamiento. pH. El diámetro del diodo es de 5 mm. etc [10].V. presión. emitiendo así luz infrarroja. la longitud de onda es de 940 nm. intensidad lumínica.7 V de CD. Utilizados en su mayoría en dispositivos de control remoto el led infrarrojo como el que se muestra en la figura 7. es como cualquier otro led emisor de luz. tiene un consumo de 20 mW y un ángulo de 12° para transmisión a mayor distancia [10]. una capacidad eléctrica (como en un sensor de humedad).I Led Infrarrojo. distancia. torsión. Figura 7. fuerza.

5 microsegundos de tiempo de recuperación y maneja 7V de colector a emisor. Es mayormente usado en sensores de profundidad y presencia. Su uso más frecuente es como sensor de presencia en sistemas de contadores [10].XVII.9 Fototransistor 21 . Figura 7.II Fototransistor Este dispositivo tiene la capacidad de regular el flujo de corriente que transita por el dependiendo de la cantidad de luz infrarroja que detecte.9. tiene 5 mm de diámetro. con filtro de luz de día.V. El fototransistor genérico como el que se muestra en la figura 7.

VIII. Plan de Actividades En este capítulo se muestra el plan de actividades del proyecto en el diagrama de Gantt de la figura 8.1 Tabla 8.1 Diagrama de Gantt 22 .

300 $15 $160 $12 $10. sistema Operativo Windows.1 Recursos materiales 23 .329 Tabla 9. Recursos Materiales y Humanos En este capítulo se dan a conocer los recursos materiales y humanos manejados dentro del proyecto en las tablas 9.2 Ah Interruptor Total $5. Memoria RAM 4 GB. Cantidad Recursos Costo 1 Computadora.2. disco duro 500 GB.1 y 9. Procesador de 1.6 GHz 4 Llantas de plástico y goma $160 2 Motorreductores Pololu 37D x 52L $800 1 Servomotor HD-1440ª $190 1 Tarjeta Arduino DUE $930 2 Módulo L298N $299 2 Rodamiento 6mm interior 18mm exterior $60 2 Flechas $20 15 Cables hembra macho $45 N Tornillería $20 2 Metro de cable $20 1 Tabla fenólica $15 9 Sensor QRD1114 $113 1 Rollo de soldadura $20 1 Cautín $200 1 Pinzas $50 2 Desarmadores $60 1 Cortadora $ 750 1 Mototool $1000 2 Broca 1/32” 1 1 Batería 12 V 1.IX.

Cantidad
1

1

1

1

Elemento

Características

TSU capaz de manejar la
plataforma SolidWorks
TSU con conocimientos
en el área de
Programador de Arduino
programación y manejo
de tarjetas y software
tipo Arduino
TSU con conocimiento
del manejo de
Ensamblador mecánico
herramientas y
máquinas de trabajo
TSU con experiencia en
Diseñador de PCB
la elaboración de PCB
Tabla 9.2 Recursos humanos
Diseñador mecánico

24

Sueldo por hora
$60

$60

$60

$60

X. Desarrollo del Proyecto
En este capítulo se menciona el seguimiento de las actividades
realizadas durante el desarrollo del proyecto.

X.I Investigación
La primera parte del proyecto consistió en la investigación de las
características de un robot seguidor de línea, además de las normativas a
seguir en un concurso, así también como la detección de los posibles retos que
pueden presentarse.
Con los resultados de la investigación se detectaron retos como vueltas
de 90°, líneas entrecortadas, líneas cruzadas, rampas, túneles y desvíos.
Tomando en cuenta la duración del proyecto y los concursos cercanos,
fue seleccionado el 13° Congreso de Mecatrónica que organiza la Asociación
Nacional de Mecatrónica para la presentación del carro. Dicho congreso tendrá
diferentes competencias entre las que se encuentra la categoría de robot
seguidor de línea velocista. Se tomaron en cuenta los requerimientos de esta
competencia los cuales se encuentran anexos a este documento.
Un robot seguidor de línea se divide en tres partes básicas que son,
sensores, programa de control y motores de desplazamiento y dirección. Para
el diseño de este carro se pensó en el uso de una tarjeta con los sensores que

25

mande sus señales a la tarjeta de control, esta a su vez mande señales de
control a la tarjeta de potencia de los motores y a un servomotor como se
muestra en la figura 10.1.

Figura 10.1 Funcionamiento del robot
Para sensar la línea se tomaron en cuenta el uso de dos sensores
posibles, el CNY70 y el QRD1114. Se decidió el uso del QRD1114 por su
diseño y tamaño que se adecuaban mejor a los propósitos del proyecto además
de ser un sensor de bajo costo.

Para la parte de control se realizó una investigación para decidir ¿Qué
sistema de control era el indicado? Llegando a la conclusión de que las tarjetas
de control que ofrece Arduino son las indicadas por las siguientes razones.

26

 El robot está sujeto a cambios para su posterior participación en otros concursos que pueden tener un reglamento diferente y la tarjeta de Arduino puede sopórtalos. la cual se muestra en la figura 10. 4 UARTs (puerto serie). Es la primera tarjeta Arduino basada en un microcontrolador núcleo ARM de 32 bits. La tarjeta de arduino seleccionada fue la Arduino DUE. Lleva 54 entradas / salidas digitales (de las cuales 12 se pueden utilizar como salidas PWM). 2 TWI. maneja código de fácil manejo y comprensión. La tarjeta contiene todo lo necesario para sostener en buenas condiciones al microcontrolador. 12 entradas analógicas. Esta es una tarjeta electrónica basada en la CPU Atmel SAM3X8E ARM Cortex-M3.2. una conexión USB OTG. lo que facilita introducirla dentro de un robot.  El uso de un microcontrolador traería consigo la construcción de una PCB para soportarlo con sus circuitos pertinentes y esta rebasaría las dimensiones de las que ofrece Arduino.  La programación en el software de Arduino. un botón de reinicio y un botón de borrado. una cabecera de SPI. un conector de alimentación. un encabezado JTAG. Cuenta con grandes cantidades de equipo compatible para robótica  El tamaño de la tarjeta principal es muy pequeño. 27 . un reloj de 84 MHz. 2 DAC (de digital a analógico).

Las llantas que se obtuvieron tienen las dimensiones de 66 mm de diámetro y 25 mm de ancho. por lo que se procedió a buscar las posibles llantas a utilizar. El motor a seleccionado fue el Pololu 37D x 52L que se puede apreciar en la figura 10. 28 .05" x 1.Figura 10. Por lo que el perímetro de la llanta es 20.2 Caras de tarjeta Arduino DUE Para el control de dirección y desplazamiento del carro se definió que se necesitarían motores que permitirá recorrer 1 m/s.45" y opera a 12 V de CD. Estas unidades cuentan con un eje largo 0. 6 mm de diámetro en forma D en la flecha.3.7 cm.45" × 1.7 cm. El perímetro de la llanta que se acoplara al motor determinaría el desplazamiento del carro por cada revolución del motor. Esto nos indica que por cada vuelta del motor se recorren 20.61 ". así que el motor debe dar al menos 5 revoluciones por segundo. Este motorreductor tiene dimensiones de 2. A 12 V de CD es capaz de alcanzar las 500 RPM y 300 mA de funcionamiento libre y tiene un torque de 84 oz-in (5 kg-cm).

Figura 10.3 revoluciones por segundo.4. Figura 10.3 Motorreductor Pololu 37D x 52L.7 m/s.4 Circuito del sensor QRD1114.II Sensores Se realizaron varias pruebas del sensor QRD1114 para asegurar su buen funcionamiento y el circuito con mejores resultados se muestra en la figura 10. X. Las 500 RPM del motor se transforman en 8. que son más que favorables aumentando la velocidad planeada de 1 m/s a 1.3 V en sus entradas y salidas. En el diseñó de este circuito tuvo que considerarse que la tarjeta arduino maneja 3. Con el fin de reducir espacio se evitó el 29 .

6 Figura 10.uso de una etapa de acondicionamiento de señal y se tomó la medida de utilizar 3. 30 .5 y 10. Se diseñó un circuito que cuenta con una matriz de sensores de 3x3 con el software de diseño PCB Wizard respetando el circuito para un solo sensor como se muestra en las figuras 10.3 V para la alimentación de los sensores.5 Circuito de matriz de 3x3.

y posteriormente se elaboro la PCB. Para esto.7. Este circuito fue aprobado. pues los robots seguidores de línea normales solo cuentan con 2. se imprimió el circuito en la tabla fenólica como en la figura 10. Figura 10.6 Circuito para imprimir Se usarán 9 sensores para tener un mejor control de dirección en el carro.7 Tabla impresa 31 .Figura 10.

Después la tabla fue sumergida en acido férrico para atacar el cobre sobrante quedando así solo las pistas del circuito como se muestra en la figura 10.8 Tabla sumergida en ácido férrico Una vez retirada del ácido.9 Tablilla terminada 32 . Figura 10. Figura 10.9. se limpió la tarjeta quitando la tinta de la impresión. se perforó y se le soldaron los componentes correspondientes dando como resultado la tarjeta que se muestra en la figura 10.8.

fue sometida a varias pruebas conectándose a la tarjeta arduino.10 y son ello permitir una programación mas rápida.10 Correspondencia de sensores Para asegurar el funcionamiento de la tabla.La identificación de los sensores esta expresada en la figura 10. 33 . Figura 10. Para dichas pruebas se realizó un fondo negro con una línea blanca y consistía en verificar el encendido de los led infrarrojos con los que cuentan los sensores y su activación al pasar sobre la línea blanca.

3 V.1 Cableado de sensores Los sensores se conectaron a los pines analógicos de la tarjeta arduino.Las conexiones que se hicieron se muestran en la tabla 10. y la alimentación de DC fue al pin de 3.3V Ground Ground Tabla 10.11 Sensor Pin Arduino 1 A0 2 A1 3 A2 4 A3 5 A4 6 A5 7 A6 8 A7 9 A8 DC 3. 34 .

12. ya que con ella se puede apreciar el encendido como lo muestra la figura 10.11.Figura 10. Figura 10. Al pasar el sensor sobre fondo negro se obtiene una señal de 3 V como lo muestra la figura 10.12 No detecta línea 35 .11 Funcionamiento de sensores Se observó que los led infrarrojos funcionaron correctamente con el uso de una cámara.

III Módulo L298N Para el control de los motores se seleccionó el módulo L298N el cual puede manejar dos motores de DC con una tensión de entre 5 V y 35 V. 36 .13 Figura 10.13 Detecta línea X.14 tiene un tamaño de 43 mm x 43 mm x 27 mm lo que lo convierte en el control de potencia indicado por sus características. la señal naja su tensión de 3 V hasta 0V como se puede apreciar en la figura 10.Cuando el sensor empieza a detectar la línea. resistir 2A de corriente en cada uno de sus canales y como se observa en la figura 10.

15 se observan el módulo conectado. En este caso se conectaron los dos motores cada uno a un canal y las señales de control se mandaron desde la tarjeta arduino.Figura 10.15 Prueba de Módulo L298N 37 .14 Modulo L298 Al módulo se le realizó una prueba de funcionamiento. En la figura 10. Figura 10.

0 kg-cm).2 Cableado del Módulo L298N En cuanto al servomotor se eligió al servomotor Power HD-1140A por sus medidas de 25 mm x 25. Se conectó este servomotor directamente a la placa Arduino. Para controlar este servomotor con la placa Arduino fue necesario el uso de la librería “Servo” contenida en el compilador de Arduino.IV Diseño El diseño mecánico del carro se realizó en la plataforma SolidWorks 2012. maneja 5 V y un torque de 14 ozin (1.5 mm. Se pensó que el diseño fuera en esencia un carro de 4 llantas para 38 . X. Pin Módulo L298N IN 1 IN 2 IN 3 IN 4 5V Ground Pin Arduino 0 1 2 4 5V Ground Motores Motor Derecho Output A Motor Izquierdo Output B Batería Vc 12 V Ground Ground Tabla 10.Las conexiones realizadas se muestran en la tabla 10.17.6 mm x 8. ya que la tarjeta cuenta con una salida de 5V y la terminal de señal del servomotor se conectó al pin.

Figura 10. con dos motores acoplados a las llantas traseras y las llantas delanteras dedicadas a la dirección con un servomotor.16. 39 . Figura 10.17 tiene dimensiones de 66 mm de diámetro y 25 mm de ancho con un orificio para la flecha de 6 mm.17 Llanta.8 mm x 79.obtener estabilidad.6 mm.16 Gear Motor Pololu 37D x 52L. Para comenzar con el diseño se digitalizaron las piezas con las que se contaban como: El motor el cual tuvo medidas generales de 36. La llanta que se muestra en la figura 10.8 mm x 36. se puede observar su diseño en la imagen 10.

19.5 mm siendo representado en la figura 10.El servomotor tiene medidas generales de 25 mm x 25. Figura 10. El accesorio se muestra en la figura 10.19 Accesorio 40 .6 mm x 8.18 Figura 10.18 Servomotor HD-1440A Se digitalizó el accesorio del servomotor más útil para este caso.

18. Figura 10.5 mm externo y 6 mm de ancho representado en la figura 10.20 Rodamiento También fueron simuladas las tarjetas que se usaran para el proyecto para tener una mejor percepción del espacio en la plataforma de diseño y ensamblar todas las piezas como la matriz de sensores que se muestra en la figura 10. Figura 10.20.21.Los rodamientos utilizados en el proyecto tienen medidas de 6 mm de diámetro interno.21 Simulación de tarjeta de sensores 41 .

Figura 10.23 Simulación Tarjeta Arduino DUE 42 .22 Simulación L298N La tarjeta de control Arduino DUE es una de las más pequeñas de la familia de Arduino con dimensiones de 102 mm x 53 mm x 14 mm como se muestra en la figura 10.La tarjeta de sensores que se observa en la figura 10.22 Figura 10.23 tiene dimensiones de 60 mm x 65 mm x 11 mm y el módulo de potencia L298N digitalizado cuenta con dimensiones de 43 mm x 43 mm x 27mm. este se Muestra en la figura 10.23.

Mide 43 mm x 43 mm x 13 mm y su forma se puede observar en la figura 10.25 Base de motor 43 .La batería de 12 V 1.24 es la pieza más grande y pesada del carro sin embargo el peso no fue tomado en cuenta por la capacidad de torque de los motores y no hay limitaciones de peso en la competencia.24 Simulación Batería A partir de estas piezas se diseñaron: La base del motor de tal manera que pudiera ser atornillada a la base del carro y sostener al motor completamente. Figura 10.2 Ah como la que se muestra en la figura 10. Figura 10.25. Sus dimensiones son 42 mm x 50 mm x 95 mm.

26 y serán sostenidas con los rodamientos.Las flechas de las llantas delanteras tienen la forma que se muestra en la figura 10. La flecha cuenta mide 40 mm x 6 mm x 6mm como se muestra en la figura 10. un pivote inferior entrara en la base del carro.26. De esta manera el movimiento que realizara una de las llantas se imitara en la otra.26 Flecha Las bases para la dirección derecha e izquierda se diseñaron de tal forma que el rodamiento quedara aislado en un orificio (Figuras 10. las flechas de las llantas entrarán cruzando por el rodamiento.28). Figura 10. 44 .27 y 10. pudieran sostener una barra conectando las dos piezas y en el caso de la segunda sostener el accesorio del servomotor.

45 . se realizó con el fin de sellar la entrada del rodamiento en el orificio de las bases de dirección evitando así la salida del rodamiento.Figura 10.27 Dirección izquierda Figura 10.28 Dirección derecha La tapa de la dirección que se puede observar en la figura 10.29.

30 fue elaborada para comunicar las dos llantas mediante la dirección.29 Tapa de dirección La barra de la figura 10. Figura 10.30 Barra 46 .Figura 10.. esta barra tiene una longitud de centro a centro de 85 mm.

las llantas. los motores. Esta solo está en contacto con la base principal en dos puntos que son la parte trasera y la delantera.31.La tapa del carro dedicada a cubrir la circuitería tiene dimensiones de 190 mm x 120 mm x 70 mm y se muestra en la figura 10. 47 .31 Tapa Para la realización de la base se dibujó un rectángulo con los valores límite de las dimensiones del carro y se montaron sobre él las bases de los motores. las flechas y las tarjetas. Figura 10. Para tener una mejor maniobrabilidad se pensó en colocar el peso en la parte trasera como se puede observar en la figura 10.32. la dirección delantera.

32 Ensamblaje 1 Se recorrió la dirección hacia la parte trasera lo más cercano posible para disminuir las dimensiones.34. De la misma manera se acercaron los motores.Figura 10.33 y 10. después fue necesario recortar la base y redondear las partes por las cuales las llantas delanteras la tocarían en caso de girar como se muestra en las figuras 10.33 Ensamblaje 2 48 . Figura 10.

Figura 10.35 Base 2 49 .35.34 Base 1 Se realizó un soporte para la batería y el servomotor que permitirá al carro moverse con velocidad sin peligro del daño de sus componentes. Se terminó con la base del carro como se muestra en la figura 10.Figura 10.

36.37 Ensamblaje 3 50 . Figura 10.37 Figura 10.Para acoplar el servomotor se unió al accesorio diseñado y se atornillo a la dirección de la llanta derecha como se muestra en la figura 10.36 Montaje del servomotor El carro ensamblado se puede observar en la figura 10.

El diseño del carro se concluyó en este punto y la elaboración de la dirección.8 cm x 19. sin embargo. el ancho y largo máximo permitido. Esto le permite al robot tener un control más eficiente en curvas. de igual manera. Para evitar este problema al común seguidor de línea se le agrega una dirección utilizando un servomotor que servirá para controlar la dirección del carro sin cambiar la velocidad de los motores.75 cm x 9 cm. si el sensor de la izquierda detecta la línea el robot gira a la izquierda. pues estaría cambiando constantemente de dirección y produciendo un movimiento en zigzag y provocando una disminución considerable en la velocidad. En este caso se juntaron las dos propiedades anteriores. base. este proceso no es muy eficiente en carros de mayor velocidad. El programa con el 51 .V Programación Los robots seguidores de línea tienen un funcionamiento muy básico el cual consiste en identificar en donde se encuentra la línea y a partir de esa información retomar una dirección en otras palabras si el sensor de la derecha detecta la línea el robot gira hacia la derecha.El muro al lado del carro nos muestra la altura máxima permitida en el concurso y la superficie sobre la que esta el carro. X. de tal manera que se pueden controlar la dirección y la velocidad de los motores. barra y tapas queda inconclusa por falta de herramienta y materia prima. Las dimensiones finales del robot son 18.

38 donde se muestran 7 casos posibles que puede tener el robot.que fue configurado el robot se basa en el diagrama de la figura 10. Inicio 1 Leer el valor de los sensores. El sensor 4 detecta la línea El sensor 5 detecta la línea El sensor 6 detecta la línea Dirección=frente90° Motores=100% El sensor 3 detecta la línea Dirección=derecha70° Motores=100% El sensor 7 detecta la línea Dirección=derecha110° Motores=100% 2 El sensor 2 detecta la línea Dirección=derecha45° MotorD=70% MotorI=100° El sensor 8 detecta la línea Dirección=izquierda135° MotorD=100%MotorI=70% 1 52 .

38 Diagrama de flujo En la programación de la tarjeta Arduino DUE se hicieron uso de las siguientes estructuras. Para el uso del servomotor fue necesario llamar la librería Servo y declarar el nombre del servomotor. 53 .2 El sensor 1 detecta la línea Dirección=izquierda70 ° Motores=100% El sensor 7 detecta la línea Dirección=derecha70° Motores=100% 1 Figura 10.

leer y escribir el valor del pin. configurar el pin como entreda o salida. Esta estructura debe de colocarse dentro del Void setup y el pin seleccionado debe ser un PWM. El código para utilizar un PWM es 54 .Después se configuró que pin sería el usado para conectar el servomotor nombre.write(N° de 0 a 255). Mientras que para el uso de pines digitales se utiliza el siguiente código para asignarle un pina una variable.attach(pin). Posteriormente para dar una señal de salida al servomotor se utilizó la siguiente estructura nombre. Para controlar el módulo L298N se utilizaron 4 pines PWM para poder manejar la velocidad y el sentido de ambas llantas.

igual al de usar una entrada analógica pero con la diferencia que físicamente se encontrara conectado a un pin digital con cualidad de PWM. Los valores del PWM pueden variar de entre 0 para el mínimo y 255 para el máximo 55 .

56 . Resultados Obtenidos Los resultados del proyecto se muestran en la siguiente tabla Tareas Resultados Velocidad igual o mayor a 1 m/s Velocidad = 18.8 cm x 19.m/s Dimensiones menores a 22cm x 20cm x 10cm Dimensiones = 18.1 Resultados Obtenidos La elaboración de las piezas faltantes y la entrega del carro se realizarán cuando se cuente con el recurso necesario.75 cm x 9 cm Tensión menor a 17V DC Tensión máxima = 12 V CD Diseño y elaboración de tabla de sensores Diseño y tabla terminados Diseño mecánico del carro Diseño mecánico terminado Programación Programación de la tarjeta Arduino completado Elaboración de piezas Piezas faltantes Entrega de carro Carro no terminado Tabla 11.XI.

El robot brinda una posibilidad de crecimiento. Se recomienda la sustitución de la batería de 12 V a 1.XII. Conclusiones y Recomendaciones El proyecto no pudo concluirse por falta de herramienta especial para la elaboración de las piezas como la base. la dirección y las tapas por lo que se le dará continuidad cuando se cuente con el apoyo necesario. ya que cuenta con una tarjeta Arduino bastante poderosa con la que se puede programar y equipar para una tarea diferente con mucha facilidad. 57 . no solo como robot seguidor de línea.2 Ah por una de mayor corriente y dimensiones iguales o menores para aumentar el tiempo de trabajo del robot y evitar la descarga.

Description . Anexos 1.XIII.

2. Bases para concurso de robot seguidor de línea .

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