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Parametros de la Respuesta de un Sistema de Control

Juan Escalante CI:20.218.732


Un sistema de control presenta en el dominio del tiempo dos respuestas caractersticas, la transitoria y la permanente. Dichas caractersticas definen completamente la respuesta del sistema; estas pueden ser definidas a traves del
uso de la funci
on escal
on unitario U (t) en la entrada del sistema.
La respuesta del sistema pasa a tener varios puntos de interes encontrados en la zona transitoria del sistema.
Sobrepaso m
aximo: Se define como la diferencia entre el valor maximo que toma la salida en el transitorio y el
valor final que esta toma al pasar al regimen permanente, se suele expresar en forma porcentual tomando como base
al valor final.
ymax yss
100 %
(1)
C%=
yss
Tiempo de Retardo td : Es el tiempo que tarda la se
nal en alcanzar el 50 % de su valor final.
Tiempo de Levantamiento tr : Es el tiempo que tarda la se
nal en alcanzar el 90 % de su valor final.
Tiempo de Asentamiento ts : Se define como el tiempo requerido para que la se
nal alcance su valor final y se
mantenga dentro de un porcentaje especifico del mismo, usualmente un 5 %.
Encontrar estos valores a traves de gr
aficas es relativamente trivial en comparacion con la dificultad requerida
para conseguir una forma analtica de los valores. Para lograr esto empezamos por definir el Sistema Prototipo de
Segundo Orden de la siguiente forma:
n2
Y (s)
= 2
R(s)
s + 2n s + n2

(2)

Al aplicar la funci
on escal
on unitario a traves de R(s) = 1/s se obtiene:
Y (s) =

s(s2

n2
+ 2n s + n2 )

(3)

Que pasa a ser equivalente en el dominio del tiempo a:


p
en t
Y (t) = 1 p
sin(n 1 2 t cos1 )
2
1

t0

(4)

Las races del denominador de la ecuacion 2 se usan para definir los parametros del factor de amortiguamiento real
y relativo junto a la frecuencia de amortiguamiento:
p
s1 , s2 = n jn 1 2
(5)
s1 , s2 = j

(6)

Donde:
= n
p
= n 1 2
El valor se define como el factor de amortiguamiento real, es el factor de amortiguamiento relativo, y
es la frecuencia de amortiguaci
on. Es importante resaltar que el factor de amortiguamiento relativo esta directamente
1

relacionado con la estabilidad del sistema; para que un sistema sea estable, el mismo debe por lo mnimo ser igual o
mayor a cero.
A su vez, podemos utilizar al factor de amortiguamiento relativo para encontrar los puntos de interes, resolviendo
la derivada de la ecuaci
on 4:
p
Y (t)
n
en t sin (n 1 2 )
=p
t
1 2

(7)

Si resolvemos la ecuaci
on 7 buscando sus raices para extraer su valor maximo, encontraremos:
t=

n
p
n 1 2

(8)

Haciendo n = 1 en la ecuacion 8 podemos encontrar el valor de tmax :


tmax =

p
n 1 2

(9)

Al sustituir la ecuaci
on 9 en la ecuaci
on 4 se encuentra una expresion para el valor del sobrepaso maximo:
2
sobrepaso maximo = ymax 1 = e/ 1

(10)

Los valores para el tiempo de retardo y el tiempo de levantamiento, tr y td respectivamente, se hallan graficando
su comportamiento con respecto a la variaci
on de la amortiguacion relativa. Luego dichas curvas se usan para definir:
tr '

1,1 + 0,125 + 0,469 2


n

(11)

1 0,4167 + 2,917 2
(12)
n
Un estudio gr
afico de la variacion de con respecto al tiempo de asentamiento del sistema deja claro que el mismo
presenta 2 comportamientos:
td '

ts =

3,2
n

0 < < 0,69

4,5
> 0,69
n
La respuesta de un sistema retroalimentado puede ser descrita completamente en el dominio del tiempo a traves
de las relaciones ya expuestas: ts , td , tr , ymax
Pero la respuesta en regimen de frecuencia para una funcion |M (j)| es determinada por otro conjunto de valores,
estos son:
Pico de Resonancia Mr : Es el valor m
aximo de |M (j)|
Frecuencia de Resonancia r : La frecuencia de resonancia r es la frecuencia en la cual el pico de resonancia
Mr ocurre.
Ancho de Banda BW : El ancho de banda BW es la frecuencia en la cual |M (j)| cae al 70.7 % de su valor o
3dB abajo de su valor en frecuencia cero.
Para trabajar con estos valores tomamos el sistema protipo de segundo orden definido por la ecuacion 2, donde
haremos s = j para ejemplificar un estado senoidal permanente. Al hacer esto encontramos que la magnitud y la
fase de la ecuaci
on pasan a ser:
1
|M (ju)| =
(13)
[(1 u2 ]2 + (2u)2 ]1/2
6

ts =

|M (ju)| = (ju) = tan1


2

2u
1 u2

(14)

Donde u = /n .
A su vez, resolver la derivada de la ecuaci
on 13 con respecto a cero nos lleva a determinar la frecuencia de resonancia
r :
p
(15)
r = n 1 2 2
Ya que la frecuencia es una cantidad real, la ecuacion 15 es significativa solo para 2 2 1 o 0,707.
Esto significa que para todos los valores de mayores que 0.707, la frecuencia de resonancia r = 0 y Mr = 1.
Sustituir la ecuaci
on 15 en la ecuaci
on 13 nos lleva a definir:
Mr =

1
2

1 2

0,707

(16)

Para
andola
encontrar el ancho de banda trabajamos de acuerdo con la definicion del mismo con la ecuacion 13 igual
a 1/ 2.
1
1
=
|M (ju)| =
2
2
2
1/2
[(1 u ] + (2u) ]
2
Esta ecuaci
on pasa a ser:
u2 = (1 2 2 )

4 4 4 2 + 2

Se toma la parte positiva de la raz ya que u debe ser una cantidad real para cualquier . Por lo tanto el ancho de
banda BW para el sistema es:
p
(17)
BW = n [(1 2 2 ) + 4 4 4 2 + 2]1/2
Ya definidos todos los valores que carecterizan la respuesta de un sistema de lazo cerrado podemos hacer algunas
observaciones:
1. El pico de resonancia Mr depende u
nicamente de . Para un = 0 Mr es infinita. Es inestable para negativo
y disminuye para mayor que cero hasta llegar a 1 para 0,707
2. El ancho de banda es directamente proporcional a n ; a su vez inversamente proporcional a para una n fija.
3. El ancho de banda y Mr son proporcionales entre s para 0 0,707
4. El ancho de banda y el tiempo de levantamiento tr son inversamente proporcionales. Esto hace que a mayor
ancho de banda el sistema sea m
as r
apido.
5. El incrementar n incrementa BW y decrementa tr .
6. El incrementar decrementa BW e incrementa tr .
Referencias:
Kuo, Benjamin C. Sistemas de Control Autom
atico Prentice Hall, Septima Edicicion