Pg.

Anexo

INDICE
ANEXO A: ESTUDIO DEL RBOL ARTICULADO
A.1 INTRODUCCIN
A.2

SISTEMA

DE

5
TRANSMISIN

EN

VEHCULOS

CON

TRACCIN

DELANTERA

A.3 RBOLES ARTICULADOS

A.3.1 Juntas homocinticas..7

A.3.1.1 Funcionamiento8
A.3.1.2 Tipos de juntas homocinticas10
A.3.1.3 Vida a fatiga....................12
A.3.2 rboles...............12
A4. CARACTERTICAS DE LOS RBOLES ARTICULADOS A ENSAYAR

13

ANEXO B: CLCULOS
B.1 MOMENTO DE ENSAYO SOBRE EL RBOL ARTICULADO

17

B.2 VELOCIDAD ANGULAR DE ENSAYO

19

B.3 MOMENTO DE INERCIA DE LOS ELEMENTOS ROTATIVOS

21

B.3.1 Elementos consultados en catlogo21

B.3.1.1 Actuador rotativo hidrulico...21
B.3.1.2 Embrague electromagntico que protege la entrada de rotacin.21
B.3.1.3 Embragues electromagnticos que protegen la entrada de momento..21
B.3.2 Elementos de los que se calcula el momento de inercia.22
B.3.2.1 Elementos cilndricos22
B.3.2.1.1 rboles articulados..22

Pg. 2

Anexo

B.3.2.1.2 rboles solidarios a los actuadores..23

B.3.2.1.3 rbol de accionamiento...24
B.3.2.1.4 rbol de unin de los especimenes24
B.3.2.1.5 rboles solidarios a los engranajes de fin de cadena....25
B.3.2.2 Elementos slidos anulares cilndricos.26
B.3.2.2.1 Engranaje de accionamiento y engranajes de fin de cadena.26
B.3.2.2.2 Engranajes solidarios a los actuadotes rotativos...27
B.4 MOMENTO DE ACCIONAMIENTO NECESARIO

29

B.5 DIMENSIONAMIENTO DE LOS ENGRANAJES

31

B.5.1 Anteproyecto31
B.5.1.1 Velocidad media de rotacin del engranaje31
B.5.1.2 Velocidad tangencial perifrica32
B.5.1.3 Determinacin de K adm ..........33
B.5.1.4 Dimetro primitivo o de funcionamiento mnimo33
B.5.1.5 Determinacin del mdulo ( m0 ) mnimo....34
B.5.2 Parmetros de generacin........................34
B.5.3 Parmetros de definicin.................................35
B.5.4 Parmetros de funcionamiento................................37
B.5.5 Condiciones de engrane...................................38
B.5.5.1 Recubrimiento mnimo....................38
B.5.5.2 Interferencia de funcionamiento..........39
B.5.5.3 Juego de fondo mnimo...................39
B.6 DETERMINACIN DE LAS CARACTERSTICAS DE
DEL ACTUADOR ROTATIVO

FUNCIONAMIENTO
41

B.6.1 Clculo del caudal hidrulico mnimo necesario41

B.6.2 Desplazamiento angular mximo de la aplicacin max ..41
B.6.3 Frecuencia de aplicacin del momento de torsin f ...44
B.6.4 Seleccin de la servo-vlvula..............................45

Pg. 3

Anexo

B.7 DETERMINACIN DE LAS CARACTERSTICAS DE FUNCIONAMIENTO

DEL ACTUADOR LINEAL

47

B.7.1 Determinacin de la carrera necesaria del vstago......................47

B.7.2 Determinacin de la fuerza necesaria.................50
B.7.3 Clculo del caudal hidrulico mnimo necesario........52
B.7.4 Seleccin de la servo-vlvula..............................53
B.8 DIMENSIONAMIENTO DEL RBOL SOLIDARIO AL ACTUADOR

55

B.8.1 Determinacin de las solicitaciones....................55

B.8.2 Diagramas de esfuerzos.......................................56
B.8.3 Clculo del dimetro del rbol.....................................57
B.8.4 Clculo de las tensiones.......................................58
B.8.5 Comprobacin a fatiga.........................................59
B.9 DIMENSIONAMIENTO DEL RBOL SOLIDARIO AL ENGRANAJE DE
FINAL DE CADENA

61

B.9.1 Determinacin de las solicitaciones....................61

B.9.2 Diagramas de esfuerzos.......................................63
B.9.3 Clculo del dimetro del rbol segn su resistencia65
B.9.4 Clculo del dimetro del rbol segn su deformacin.............................67
B.9.4.1 Deformacin debida al momento flector M f Z 68
B.9.4.2 Deformacin debida al momento flector M f X .........................68
B.9.4.3 Determinacin del dimetro necesario......................................69
B.9.5 Comprobacin......................................................69
B.9.5.1 Clculo de las tensiones..........................................69
B.9.5.2 Comprobacin a fatiga..............................................71
B.9.5.3 Comprobacin de la deformacin del rbol.........................73
B.10 RODAMIENTOS DEL RBOL SOLIDARIO AL ENGRANAJE DE FINAL DE
CADENA

75

B.10.1 Determinacin de las cargas..............................................75

Pg. 4

Anexo

B.10.2 Carga dinmica equivalente P. .............................................76

B.10.3 Clculo de la vida...............................................................77
B.11 COMPROVACIN DEL TIRANTE DEL SUBCONJUNTO B

79

B.11.1 Determinacin de las solicitaciones...................................................79

B.11.2 Determinacin de las tensiones...........................................................82
B.12 RESISTENCIA DE LOS COJINETES EN QUE SE APOYA EL TIRANTE

85

B.13 SELECCIN DE LOS TORNILLOS DEL ACOPLAMIENTO A LA JUNTA EN

EL SUBCONJUNTO B

87

B.13.1 Seleccin de la mtrica y de la clase de resistencia...........................87

B.14 SELECCIN DE LOS TORNILLOS DEL ACOPLAMIENTO ENTRE
VSTAGO Y CARCASA EN EL SUBCONJUNTO B

91

B.14.1 Determinacin de la fuerza separadora..............................................91

B.14.2 Seleccin de la mtrica y de la clase de resistencia............................................92
B.14.3 Comprobacin......................................................................................................93

ANEXO C: ESTUDIO ECONMICO

C.1 INTRODUCCIN

97

C.2 PRECIO UNITARIO DE LOS ELEMENTOS

97

C.2.1 Elementos que se compran97

C.2.2 Elementos de los que se encarga la fabricacin......98
C.3 COSTE DEL DISEO Y MONTAJE DEL BANCO DE ENSAYO

99

C.4 PRECIO TOTAL DEL BANCO DE ENSAYO

99

Pg. 5

Anexo

A. ESTUDIO DEL RBOL ARTICULADO

A.1 INTRODUCCIN
En este apartado se pretende, partiendo del sistema en el

que trabaja el rbol articulado,

realizar una definicin de cada elemento constituyente del componente, que facilite la
comprensin de la terminologa utilizada.

A.2 SISTEMA DE TRANSMISIN EN VEHCULOS CON TRACCIN

DELANTERA
Se llama transmisin de un automvil al sistema encargado de transmitir el movimiento de
rotacin del motor a las ruedas. Este sistema, a su vez, est compuesto por varios subsistemas,
representados en la figura A.1, con funciones especficas:

Figura A.1 Esquema del sistema de transmisin de

un vehculo con traccin y motor delanteros

- El embrague
- La caja de cambios
- El grupo cnico

Pg. 6

Anexo

- El diferencial
- Las juntas y rboles de transmisin.
El embrague constituye una unin desacoplable, colocada entre el motor y la caja de cambios.
Cuando est conectado, transmite el momento de giro del motor al mecanismo de cambio de
velocidades.
La caja de cambios es un elemento de transmisin que se interpone entre el motor y las ruedas
para modificar el nmero de revoluciones de las mismas e invertir el sentido de giro cuando
las necesidades de la marcha as lo requieran. Por tanto, acta como transformador de la
velocidad y convertidor mecnico de par.
El grupo cnico es el elemento transmisor, convertidor y reductor del movimiento de las
ruedas. El giro que recibe el pin de ataque procedente de la caja de cambios, lo transmite a
una corona, la cual por su posicin transversal, coincide con el eje de las ruedas y produce el
giro de las mismas.
El diferencial divide al eje motriz en dos semiejes independientes, de forma que permite que
las ruedas giren a distinta velocidad cuando la trayectoria del vehculo as lo requiere.
Finalmente las juntas y rboles de transmisin, que forman el conjunto que se someter a
ensayo, constituyen el sistema de enlace entre el grupo cnico diferencial y las ruedas
motrices.

A.3 RBOLES ARTICULADOS

Se llama rbol articulado al conjunto formado por el rbol de transmisin y las juntas
homocinticas, que puede observarse en la figura A.2
Las solicitaciones a que est sometido son debidas, principalmente a los pares de torsin que
debe transmitir. El valor de stos depende de las caractersticas, del mecanismo de transmisin
del cual forman parte, y del motor que incorpora el vehculo.

Pg. 7

Anexo

Figura A.2 Conjunto formado por rbol y juntas homocinticas

A continuacin se realiza una descripcin de cada uno de los constituyentes por separado.

A.3.1 Juntas homocinticas

Como el grupo motopropulsor es fijo y las ruedas van montadas sobre un sistema elstico de
suspensin, stas se hallan sometidas a continuos desplazamientos de vaivn por las
irregularidades del terreno. Por consiguiente, el conjunto formado por motor, caja de cambios,
grupo cnico y diferencial no puede ir unido rgidamente a las ruedas, sino que debe estar
construido para adaptarse a esas deformaciones.
En el caso de que las ruedas delanteras sean las motrices, se debe tener en cuenta que estas
ruedas son tambin las de direccin. Por este motivo, los rboles en este tramo de la
transmisin, deben disponer de articulaciones que hagan posible la adaptacin a las diferentes
configuraciones angulares de las ruedas.
Es por tanto necesario un elemento, capaz de transmitir movimiento y par entre ejes
desalineados, y que mantenga las velocidades de rotacin de ambos, en torno a un mismo
valor. Estas articulaciones reciben el nombre de juntas homocinticas.

Pg. 8

Anexo

A.3.1.1 Funcionamiento
Cuando trabajan las juntas homocinticas, los elementos solicitados son los actan como
contactos entre pistas (suelen ser esfricos) y las propias pistas de rodadura.
La fuerza de compresin que origina el par, est distribuida por el total de las bolas activas,
siendo determinante la tensin ejercida entre stas y las pistas que las guan. La tensin
admisible entre los dos elementos se calcula, tanto esttica como dinmicamente, segn la
teora de las presiones de Hertz. Esto es debido a que el sistema de rodadura pone en contacto
dos superficies curvas de distinta curvatura y el rozamiento de rodadura es escaso frente al
rozamiento de deslizamiento.
En la figura A.3 se puede apreciar como trabajan este tipo de transmisiones.
El par que proviene del motor, somete a un esfuerzo P a la pista exterior de la junta. ste
esfuerzo es transmitido al rbol (solidario a la pista interior), mediante el doble contacto pistabola.

Figura A.3. Transmisin de esfuerzos en una junta homocintica

Pg. 9

Anexo

Seccionando una junta por un plano perpendicular al rbol (seccin A-A), se puede apreciar la
componente de P que provoca el esfuerzo de torsin del rbol arbol , o z en el sistema de
coordenadas definido en la figura A.3. Esta componente, no es otra que PX y se relaciona con

z mediante la siguiente expresin:

z = n R PX

(Ec. A.1)

n = nmero de bolas activas

R = distancia desde el centro de las bolas al centro de la junta (ver figura A.3)
En la misma seccin A-A se puede identificar la otra componente de P en el plano de
corte, PY , la cual somete al rbol a esfuerzos de flexin.
Observando la otra seccin (B-B) contenida en la figura, se observa como novedad la
componente Pz que tambin somete al rbol a esfuerzos de flexin.
La determinacin numrica de las componentes Pz y PY resulta muy compleja, ya que en todo
momento dependen de la configuracin angular entre bolas y pistas.
Para garantizar el correcto funcionamiento de los elementos rodantes, el interior de las juntas
est relleno de grasa.
Con el fin de evitar la salida de grasa de las juntas
homocinticas e impedir que se introduzcan elementos
externos (partculas de polvo por ejemplo) en el interior de
stas, se coloca un recubrimiento, generalmente plstico de
tipo elastmero, conocido como fuelle o guardapolvo.
Como puede observarse en la figura A.4 van anclados al
Figura A.4 rbol, junta
homocintica y fuelle

rbol y a la junta, esta unin se consigue mediante bridas o

elementos elsticos.

Pg. 10

Anexo

A.3.1.2 Tipos de juntas homocinticas

Segn la funcin que realizan, existen dos tipos de juntas homocinticas:
- Juntas tipo centro fijo (Fixed center type [SAE J901]), son solidarias a la rueda, a travs
del semieje que puede observarse en la figura A.5. Este semieje se introduce en el buje de la
rueda, y se atornilla su extremo.
Este tipo de juntas, permite desalineaciones angulares entre la direccin axial del rbol, y la
direccin axial del semieje de la junta, de entre 20 y 50.

Figura A.5 Junta tipo centro fijo

- Juntas tipo extremo mvil (End motion type [SAE J901]), son solidarias al grupo cnico
diferencial (lado motor) y permiten una menor desalineacin (aproximadamente 20-25 como
mximo). Esta desalineacin se produce entre la direccin longitudinal del rbol, y la
direccin perpendicular a la cara de la junta, por la que entra el rbol.

Figura A.6 Junta tipo extremo mvil

Pg. 11

Anexo

Adems de la adaptabilidad angular, este tipo de juntas permiten un cierto recorrido del rbol
respecto a su direccin longitudinal, de 20mm a 50mm. Como puede apreciarse en la figura
A.6, este recorrido o carrera, puede darse en ambos sentidos y adapta la longitud del rbol
libre (entre centros de junta), a diferentes configuraciones angulares de las juntas.
En cuanto a la forma constructiva que pueden presentar, existen principalmente dos tipos de
articulaciones homocinticas: las juntas de bolas y las juntas poidales.
Las juntas de bolas, como su propio nombre indica, utilizan como rganos de transmisin del
par, pequeas esferas que giran de manera independiente guiadas por unas pistas.
Segn sea la disposicin entre bolas y pistas, se distinguen dos tipos de juntas homocinticas
de bolas:
- Las llamadas tipo Rzeppa (figura A.7.A) consisten en una pista exterior y otra interior
conectadas por medio de bolas, situadas en un plano de velocidad constante. Las bolas se
mantienen en ese plano, mediante jaulas situadas entre las dos pistas.

Figura A.7 A) Junta tipo Rzeppa

B) Junta tipo Weiss

El ngulo formado entre la direccin de contacto y la direccin radial est determinado por
los radios de curvatura de las pistas y de las bolas, como puede apreciarse en la figura A.7.A.
- Las de tipo Weiss (figura A.7.B) funcionan de forma similar a las Rzeppa, pero en este
caso bolas y pistas forman un anillo. El ngulo entre la direccin de contacto y el radio del
anillo formado es constante y de 90.

Pg. 12

Anexo

Las juntas poidales tienen un funcionamiento idntico al de las de bolas, con la principal
salvedad (existen otras constructivas de menor importancia) de que los elementos de contacto
no son esfricos sino que adoptan otras geometras, como por ejemplo cilndrica. El nmero
de contactos activos queda definido por el nombre de la junta (por ejemplo en las tripoidales
existen tres contactos activos).
A.3.1.3 Vida a fatiga
La vida a fatiga de las juntas homocinticas depende de tres variables [Schmelz et al., 1992,
p.124]: la velocidad de giro del semieje respecto a su direccin longitudinal ( ), el par de
torsin transmitido ( M ), y el ngulo formado entre las direcciones longitudinales de junta y
rbol ( ).
La expresin mediante la cual se obtiene el nmero de horas de vida ( Lh ), comparndola con
la vida para unas condiciones de par, ngulo y velocidad, ya conocidas, es la siguiente:
a

Lh2 1 M 1 1
=

Lh1 2 M 2 2

(Ec.A.2)

Dnde el parmetro a depende de la velocidad de rotacin de la forma siguiente:

n 1000rpm a = 0.577
n > 1000rpm a = 1

A.3.2 rboles
El rbol de transmisin un automvil con traccin delantera, acta como intermediario entre el
motor y las resistencias que se oponen al giro de la rueda. Por este motivo debe ser capaz de
transmitir toda la fuerza del motor y resistir el mximo de revoluciones sin fallar (ya sea por
rotura o deformacin excesiva).
En el apartado anterior se ha visto que tipo de esfuerzos recibe el rbol de las juntas
homocinticas. Por un lado est sometido a tensiones cortantes en su seccin, debido a la

Pg. 13

Anexo

componente que se encarga de transmitir el par de torsin entre el motor y las ruedas del
vehculo. Por otro lado, las irregularidades del pavimento y las diferentes configuraciones del
mecanismo de direccin, provocan momentos flectores en direcciones perpendiculares a la
longitudinal del rbol, tal y como puede apreciarse en la figura A.3. Este hecho provoca que se
halle sometido tambin a esfuerzos de traccin-compresin, muy difciles de determinar sin
ayuda extensomtrica.
La vida a fatiga de un rbol depende del valor de las tensiones a las que est sometido, y de la
tensin admisible mxima a fatiga del material, del que est compuesto.
Se fabrican en tubo de acero C45 F-1140 (UNE 36.011), su seccin longitudinal generalmente
tiene forma de huso (ms grueso por el centro) y debe estar perfectamente equilibrado.
La posicin del grupo cnico-diferencial no suele estar centrada con respecto a la distancia a
las ruedas. Por este motivo, la longitud de los rboles que actan en un automvil es diferente.
Es decir existe un rbol ms largo que el otro.

A.4

CARACTERSTICAS

DE

LOS

RBOLES

ARTICULADOS

SUJETOS A ENSAYO
Los rboles articulados que se pretenden ensayar, y a partir de los cuales se diseara el banco
son los siguientes.
Se distingue entre rbol articulado derecho e izquierdo, puesto que como se ha dicho, los
rboles son de longitud diferente. Las juntas homocinticas utilizadas son iguales en ambos
casos.
De la informacin incluida se destaca la siguiente:
- Distancia entre centros de las juntas homocinticas (rbol largo) = 641mm
- Distancia entre centros de las juntas homocinticas (rbol largo) = 354mm

Pg. 14

Anexo

Figura A.9 Distancia entre los anclajes de las juntas

- Distancia entre los anclajes de las juntas (rbol largo) = 641+39.5+28.75 = 709.25mm
- Distancia entre los anclajes de las juntas (rbol largo) = 354+39.5+28.75 = 422.25mm

Figura A.9 Distancia entre los anclajes de las juntas

- Desalineacin mxima permitida entre rbol y junta de extremo fijo = 48

- Espacio de configuraciones de las juntas tipo extremo mvil
Como se ha visto anteriormente, este tipo de juntas permite que, en su interior, el rbol tenga
un cierto recorrido en la direccin axial. Este recorrido esta permitido en ambos sentidos.
Hacia el interior de la junta se considerar negativo y hacia el exterior se considerar positivo.
En la posicin neutra, en la que el rbol no se ha desplazado longitudinalmente respecto al
centro de la junta, la desalineacin angular mxima permitida es de 22.

Pg. 15

Anexo

Este valor cambia a medida que el extremo del rbol se desplaza, tal y como se muestra en la
figura A.10.

Figura A.10 Configuraciones posibles de las juntas tipo extremo mvil

Las configuraciones desplazamiento del rbol - desalineacin mxima permitida son las que
quedan en el interior de la zona delimitada en la figura A.10.
Las rectas que limitan la desalineacin mxima en funcin del desplazamiento del eje son las
siguientes:

AB ( x) = 2.64 x + 67.32

Si

25.5mm x > 20.5mm

BC ( x) = 0.45 x + 22.45

Si

20.5mm x > 1mm

CD ( x) = 22

Si

1mm x > 14.8mm

DE ( x) = 2.68 x + 61.66

Si

14.8mm x > 23mm

Pg. 16

Anexo

Pg. 17

Anexo

B. CLCULOS
B.1 MOMENTO DE ENSAYO SOBRE EL RBOL ARTICULADO
Tal y como se ha explicado en el apartado 2.3.2 de la memoria, en cada ensayo se prueban
diez rboles articulados. Cada uno de ellos debe ser solicitado por un momento alternativo
(sinusoidal) de amplitud mxima constante. Esta amplitud es diferente para cada especimen
ensayado, y est acotada por el intervalo que delimitan los siguientes valores:
- Amplitud del momento mnimo:

M min =

mot_max
2

id i3 (Ec. B.1.1)

- Amplitud del momento mximo:

M max = 1.15

MMA FR 9.81
rdin (Ec. B.1.2)
2

Como puede observarse los valores de la amplitud dependen del automvil en el que van
instalados. En concreto dependen de las caractersticas de los elementos del sistema de
transmisin y propulsin. Por este motivo es necesario conocer las caractersticas, del vehculo
en el que van a ir instalados los especimenes.
Por otro lado, se pretende que el banco de ensayo sea verstil y por tanto, capaz de ensayar
especimenes de diferentes modelos de automvil.
Por este motivo se determinarn las amplitudes del momento, a partir de las caractersticas de
un modelo estndar de automvil. Como modelo se escoge el vehculo (cuyos rboles
articulados deben ser ensayados) con el mayor par motor mximo.
Las caractersticas de este modelo pueden comprobarse en la tabla B.1.1.

Pg. 18

Anexo

Grupo cnico y
diferencial ( id )

1:3.684

1 marcha

1:3.454

2 marcha

1:1.869

3 marcha

1:1.148

4 marcha

1:0.822

5 marcha

1:0.659

motor _ max (Nm)

220

motor _ potencia _ max

(rad/s)

471.2

Velocidad lineal
mxima (m/s)

55.6

Radio dinmico
rdin (m)

0.289

Tiempo de
aceleracin (s)
(de 0m/s a 27.8m/s)

2.5

MMA (kg)

1500

FR (%) MMA sobre

el eje delantero

60

Tabla B.1.1 Caractersticas del vehculo al que

pertenecen los especimenes a ensayar

Substituyendo los valores de la tabla B.1.1 en las ecuaciones B.1.1 y B.1.2, se obtienen las
amplitudes del momento mximo y mnimo, que debe aplicarse durante el ensayo.
M min =

M max = 1.15

220
3.684 1.148 = 465.2 Nm
2
1500 0.6 9.81
0.289 = 1467.2 Nm
2

Pg. 19

Anexo

B.2 VELOCIDAD ANGULAR DE ENSAYO

Las velocidades a las que deben girar los especimenes durante el ensayo, y el porcentaje de
tiempo para cada una, estn descritos en el apartado 2.3.2 de la memoria.
La expresin mediante la cual se obtiene el valor de la velocidad, que simula cada marcha i es
la siguiente:
ensayo =

motor _ potencia _ max

id ii

(Ec. B.2.1)

Utilizando los datos de la tabla B.1.1:

- Primera marcha:

ensayo _1 =

- Segunda marcha:

ensayo _ 2 =

- Tercera marcha:

ensayo _ 3 =

- Cuarta marcha:

ensayo _ 4 =

- Quinta marcha:

ensayo _ 5 =

471.2 rad

s = 37.0 rad
s
3.684 3.454

471.2 rad

s = 68.4 rad
s
3.684 1.869

471.2 rad

s = 111.4 rad
s
3.684 1.148

471.2 rad

s = 155.6 rad
s
3.684 0.822

471.2 rad

s = 194.1 rad
s
3.684 0.659

Pg. 20

Anexo

Pg. 21

Anexo

B.3 MOMENTO DE INERCIA DE LOS ELEMENTOS ROTATIVOS

B.3.1 Elementos consultados en catlogo

B.3.1.1 Actuador rotativo hidrulico Modelo MTS-217
Inercia de la parte dinmica del actuador ( I p _ dinamica ): 0.2000kg m 2
Inercia de los acoplamientos ( I acoplamientos ): 0.0120kg m 2
Momento de inercia total

I actuador = I p _ dinamica + I acoplamientos = 0.2000kg m2 + 0.0120kg m 2 = 0.2120kg m2

B.3.1.2 Embrague electromagntico que protege la entrada de rotacin

(Modelo 546.31.2.4)
Inercia del rotor I rotor : 0.0112kg m 2
Inercia de la armadura I armadura : 0.0128kg m 2
Momento de inercia total:

I embrague _1 = I rotor + I armadura = 0.0112kg m 2 + 0.0128kg m 2 = 0.0240kg m 2

B.3.1.3 Embragues electromagnticos que protegen la entrada de momento

(Modelo 543.33.2.4)
Inercia del rotor I rotor : 0.1020kg m 2
Inercia de la armadura I armadura : 0.0860kg m 2
Momento de inercia total:
I embrague _ 2 = I rotor + I armadura = 0.1020kg m 2 + 0.0860kg m 2 = 0.1880kg m 2

Pg. 22

Anexo

B.3.2 Elementos de los que se calcula el momento de inercia

B.3.2.1 Elementos cilndricos
El momento de inercia en la direccin z de la figura B.3.1
para un slido cilndrico, se calcula mediante la siguiente
expresin:
I zz =

m R2
(Ec. B.3.1)
2

En esta expresin m es la masa del slido, y R es el radio del

cilindro.
Figura B.3.1 Slido cilndrico

B.3.2.1.1 rboles articulados

Se considerar un rbol estndar, de geometra cilndrica de dimensiones:
- Longitud ( Ltotal ):0.7000m
- Radio del cilindro (R): 0.0165m
La masa de un rbol se obtendr, teniendo en cuenta que el material del que est fabricado es

Kg
.
m3
A partir de la densidad y hallando el volumen del rbol se puede determinar la masa:
acero. Por tanto, su densidad es acero = 7800

Varbol = R 2 L = 0.01652 0.7000 = 0.0006m3

m = Varbol acero = 0.0006m3 7800

kg
= 4.7 kg
m3

El momento de inercia en la direccin de giro (z en la figura B.3.1) para el rbol ser:

Pg. 23

Anexo

I zz =

m R 2 4.7kg (0.0165m)2
=
= 0.0006kg m 2
2
2

B.3.2.1.2 rboles solidarios a los actuadores

Considerando que tambin estn fabricados de acero, se siguen los mismos pasos que en el
apartado anterior.
Las dimensiones pueden comprobarse en el plano 11 del anexo C, y son las siguientes:
- Longitud ( Ltotal ): 0.725m
- Radio del cilindro ( R ): se calcula un radio promedio y resulta 28.6mm
Rmedio =

R L
i

Ltotal

30 110 + 32.5 35.5 + 37.5 10 + 32.5 48.5 + 27.5 521

= 28.6mm
725

La masa de un rbol se obtendr, teniendo en cuenta que el material del que estn fabricados

Kg
.
m3
A partir de la densidad y hallando el volumen del rbol, se puede determinar la masa,

es acero. Por tanto, su densidad es acero = 7800

Veje = R 2 L = 0.02862 0.7250 = 0.0018m3

m = Veje acero = 0.0018m3 7800

kg
= 14.5kg
m3

El momento de inercia en la direccin de giro (z en la figura B.3.1) para rbol ser:

I zz =

m R 2 14.5kg (0.0286m) 2
=
= 0.0059kg m 2
2
2

Pg. 24

Anexo

B.3.2.1.3 rbol de accionamiento

Siguiendo los mismos pasos que en los apartados anteriores, se calcula el momento inercia de
este elemento.
Las dimensiones pueden comprobarse en el plano 10 del anexo C, y son las siguientes:
- Longitud ( Ltotal ): 0.5630m
- Radio del cilindro ( R ): se calcula un radio promedio y resulta 37.4mm
Rmedio =

R L
i

Ltotal

37.5 108 + 45 120 + 37.5 145 + 32.5 190

= 37.4mm
563

La masa de un rbol se obtendr, teniendo en cuenta que el material del que estn fabricados
es acero. Por tanto, su densidad es acero = 7800

Kg
.
m3

A partir de la densidad y hallando el volumen del rbol, se puede determinar la masa:

Veje = R 2 L = 0.03742 0.5630 = 0.0025m3
m = Veje acero = 0.0025m3 7800

kg
= 19.6kg
m3

El momento de inercia en la direccin de giro (z en la figura B.3.1) para el rbol ser:

I zz =

m R 2 19.6kg (0.0400m) 2
=
= 0.0150kg m 2
2
2

B.3.2.1.4 rbol de unin de los especimenes

Siguiendo los mismos pasos que en los apartados anteriores, se calcula el momento de inercia
de este elemento.
Las dimensiones pueden comprobarse en el plano 19 del anexo C, y son las siguientes:

Pg. 25

Anexo

- Longitud ( Ltotal ): 0.3600m

- Radio del cilindro ( R ): se calcula un radio promedio y resulta 34.9mm
Rmedio =

R L
i

Ltotal

32.5 93 + 37.5 174 + 32.5 93

= 34.9mm
360

La masa de un rbol se obtendr, teniendo en cuenta que el material del que estn fabricados

Kg
.
m3
A partir de la densidad y hallando el volumen del rbol, se puede determinar la masa:
es acero. Por tanto, su densidad es acero = 7800

Veje = R 2 L = 0.03492 0.3600 = 0.0014m3

m = Veje acero = 0.0014m3 7800

kg
= 10.7kg
m3

El momento de inercia en la direccin de giro (z en la figura B.3.1) para el rbol ser:

I zz =

m R 2 10.7kg (0.0349m) 2
=
= 0.0065kg m 2
2
2

B.3.2.1.5 rboles solidarios a los engranajes de fin de cadena

Se siguen los mismos pasos que en los apartados anteriores.
Las dimensiones pueden comprobarse en el plano 32 del anexo C, y son las siguientes:
-Longitud ( Ltotal ): 0.6000m
- Radio del cilindro (R): 0.0375m

Veje = R 2 L = 0.03752 0.6000 = 0.0026m3