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Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

EJERCICIO 7.7.
Dada la respuesta frecuencial de lazo abierto de un sistema indicada en el diagrama de
Bode (para el mdulo):
dB

-20dB/dec
1.94

-40dB/dec
5
rad/seg

-14
-60dB/dec

1. Obtener la funcin de transferencia G(s).


2. Dibujar el diagrama de la fase.
3. Indicar las condiciones de estabilidad del sistema de lazo cerrado con realimentacin
unitaria.
4. Si al sistema en lazo abierto se le aplica una seal senoidal de amplitud 5 y frecuencia 0.6
rad/seg, calcular la amplitud y desfase de la seal de salida despus de que cesa el
transitorio.

1. Funcin de transferencia.
Partiendo del punto en =5rad/s hacia bajas frecuencias se calcula el valor correspondiente
a la frecuencia de corte anterior:
log 10

40 dB

log 5 -log 1

(14+1.94) dB

(14 1.94) log10 40(log 5 log 1 )

5
14 1.94 40 log
1

15.94
10 40

5
1

1 2rad / s

En el diagrama de Bode puede verse que el sistema parte de bajas frecuencias con una
pendiente inicial de 20dB/dec lo que corresponde con un polo en el origen en la funcin de
trasferencia.

Anlisis Frecuencial

A la frecuencia 1 2rad / s la pendiente sufre una variacin de otros 20dB/dec lo que


corresponde con un polo:
1
1
T1
0.5
1 2
Luego el polo ser: 1 j 0.2
A la frecuencia 2 5rad / s la pendiente sufre una nueva variacin de otros 20dB/dec lo
que corresponde con un polo:
1
1
T2
0.2
2 5
Luego el polo ser: 1 j 0.5
Falta ahora ajustar la ganancia de la funcin de transferencia. La aportacin del polo en el
origen para la frecuencia 1rad / s es de 0dB luego el valor del mdulo a dicha frecuencia
corresponde con la aportacin debida a la ganancia:
La cada de amplitud desde la frecuencia 1rad / s hasta la frecuencia 1 2rad / s es:
2
x 20 log 6.02dB
1

El valor del mdulo para la frecuencia 1rad / s ser 1.94+6.02=7.96dB.


7.96 20 log k

k = 2.5

Por tanto la funcin de transferencia en frecuencia queda:


2.5
G ( j)
j(1 j0.2)(1 j0.5)
Y en transformada de Laplace:
G (s)

2.5
s(1 0.2s)(1 0.5s)

G (s)

25
s(s 5)(s 2)

2. Diagrama de fase.
Para el diagrama de fase las pendientes sern:
Trmino:
(0 , 0.2]
[0.2 , 0.5]
[0.5, 20]
[20, 50]
[50 , )

1/j
0
0
0
0
0

(1+j/2)-1
0
-45
-45
0
0

(1+j/5)-1 Pendiente acum.


0
0
0
-45
-45
-90
-45
-45
-0
0

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Fases en los puntos de interseccin de las asntotas:

( 0.2 rad / seg) 90


0.5
107.91
0.2
20
( 20 rad / seg) 107.91 90 log
107.91 144.18 - 252.09
0.5
( 0.5 rad / seg ) 90 45 log

0
-45
-90
-135
-180
-225
-270 -1
10

Fase (Grados)

0.2

0.5

10

10

20

10

50

rad/s
( 50 rad / seg) - 252.09 45 log

50
252.09-17.91 270
20

3. Condiciones de estabilidad del sistema de lazo cerrado con realimentacin unitaria.


Representacin del diagrama de mdulo y fase del sistema:
Modulo (dB)

27.96
1.94
-13.98

-90 -1
10

10

-90
-107.91

2 a f 5
10
Fase (Grados)

rad/s 10

MF

-180
-252.09
-270
-1
10

MG

0.2

0.5

10

a f

10

20

50

10
rad/s

Anlisis Frecuencial

Clculo de la frecuencia de amplitud crtica:


1.94
10 40

1.94 40 log a
2

a
2

a 2.24rad / s

Clculo del margen de fase:


La diferencia de fase en el tramo desde 0.5rad / s hasta a 2.24rad / s es:
2.24
90 log
58.62
0.5
Por tanto la fase para el punto a 2.24rad / s es: 107.91 58.62 166.53
El margen de fase ser:
MF 180 166.53 13.47

Clculo de la frecuencia de ganancia crtica:


72.09
10 90

180 107.91 90 log f


0.5

f
0.5

f 3.16rad / s

La diferencia de mdulo entre 2rad / s y f 3.16rad / s es:


3.16
40 log
7.95dB
2
Luego el margen de ganancia ser:
MG 1.94 7.95 6.01dB
El margen de ganancia est por debajo de los 0dB y el de fase por encima de los -180, con
lo que el sistema es estable.
4. Amplitud y desfase de la seal de salida del lazo abierto al aplicar una seal senoidal
de amplitud 5 y frecuencia 0.6 rad/seg.
La seal de entrada al sistema ser:

x ( t ) 5 sen(0.6 t )

Buscamos en la respuesta frecuencial del sistema los valores de ganancia y desfase que
corresponden para una entrada 0.6rad / s :
Para el mdulo:
A( 0.6rad / s) A( 2rad / s) 20 log

2
1.94 10.45 12.4dB
0.6

12.4 20 log k

12.4
10 20

4.17

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

La amplitud ser: 5 4.17 10.85


Para la fase:
( 0.6rad / s) ( 0.5rad / s) 90 log
Luego la salida ser:

0.6
107.91 7.13 115.04 2.0rad
0.5

y( t ) 20.85 sen(0.6t 2)

EJERCICIO 7.8.

Para el sistema del ejercicio 7.7. se ha calculado un regulador para mejorar su respuesta.
Obtener en el baco de Black la respuesta de lazo cerrado del sistema compensado cuando la
realimentacin es unitaria. Indicar el valor del pico de resonancia y la frecuencia a la que se
produce as como el ancho de banda del sistema.

La siguiente figura representa el diagrama de Bode del sistema compensado obtenido con
el regulador.

Modulo (dB)

50
30
10
-10
-30
-50
-70
-90 -2
10

10

0
-45
-90
-135
-180
-225
-270 -2
10

10

-1

-1

10
Fase (Grados)

10
rad/s

10

10

10
rad/s

10

Se toman valores de la grfica del sistema compensado para distintos valores de

Anlisis Frecuencial

frecuencia:
Lazo abierto
Mdulo
36
32
28
24
20
14
10
8
6
4
2
0
-6
-13
-18
-22

Frecuencia (rad/s)
0.04
0.05
0.06
0.08
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.8
1
2
3
4
5

Fase
-108
-108
-108
-108
-108
-108
-117
-122
-122
-125
-131
-135
-162
-178
-189
-198

Estos valores se representan en el baco de Black:


=0.04

30
Ganancia de lazo abierto (dB)

0 dB

=0.05

0.25 dB

=0.06
=0.08

0.5 dB

20

=0.1

1 dB

=0.2
=0.3
=0.4
=0.5
=0.6
=0.8
=1

3 dB

10

6 dB

0
=2

-10
-20

-1 dB

=3

-3 dB
-6 dB

Pico resonancia
=1.3
Ancho de banda
=2.2

-12 dB

=4

-20 dB

=5

-200

-150

-100

-50

Fase de lazo abierto (grados)


Para la respuesta de lazo cerrado segn se puede observar en el baco de Black el pico de
resonancia se produce para 3dB par un valor de frecuencia de aproximadamente 1.3 rad/s.
Para la respuesta de lazo cerrado el valor del mdulo para bajas frecuencias es de

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

aproximadamente 0.03 dB, luego una cada de 3dB corresponder aproximadamente con el
punto de corte de 3dB. Esto se produce para una frecuencia sobre 2.2 rad/s. Luego el ancho
de banda ser de 2.2 rad/s.
EJERCICIO 7.9.

A partir del diagrama de Bode incompleto de la figura, se pide:


1. Funcin de transferencia del sistema en lazo abierto y completar el diagrama de Bode.
2. Mrgenes de amplitud y fase.
3. Representar el diagrama de Nichols sobre el baco de Black.
Modulo (dB)
-20dB/dec
18
-40dB/dec

-5.8

10

rad/s

Fase (Grados)
-90

-90/dec

-180

-270

0.4

100

rad/s

Analizando el diagrama de Bode se obtienen los siguientes datos:


-

El sistema parte con una pendiente de 20dB/dec y una fase de 90 lo que indica la
existencia de un polo en el origen: ( j) 1

Para =0.4rad/s en el diagrama de fase se tiene un cambio de pendiente debido a un


polo, luego en =4rad/s, una dcada por encima de 0.4rad/s, estar la frecuencia
esquina del polo.

Entre las frecuencias 4rad/s y 10rad/s caen 18+5.8=23.8dB. Luego la pendiente de este
tramo ser:
10
p 60dB / dec
4
Luego para =4rad/s se produce en el diagrama de amplitud un cambio en la
23.8 p log

Anlisis Frecuencial

pendiente de 40 dB/dec, lo que indica la existencia de un polo doble. Y en el diagrama


de fase a partir de =0.4rad/ s se tendr una pendiente de 90/dec:
2

1 j
4

Para =10rad/s en el diagrama de amplitud la pendiente aumenta 20dB/dec pasando a


ser de 40dB/dec. Esto corresponde con un cero para esa frecuencia y por tanto la fase
una dcada por debajo reducir su pendiente en 45/dec pasando a ser de 45/dec.:

1 j
10

Para =2rad/s la fase decrementa de nuevo su pendiente en 45/dec, lo que


corresponde con otro polo. Luego para =20rad/s el diagrama de mdulo decrementar
nuevamente su pendiente en 20dB/dec pasando a ser de 60dB/dec.:

1 j
20

Entre las frecuencias =1rad/s y =4rad/s el mdulo desciende: 20 log

4
12dB
1

Luego para la frecuencia =1rad/s corresponde un mdulo: 12 18 30dB .


A esa frecuencia el mdulo se debe al trmino de ganancia de la funcin de
transferencia:
30 20 log K
K

30
10 20

31.6

Por tanto la funcin de transferencia del sistema es:

1 j
10

G ( j) 31.6
2

j 1 j 1 j
4
20

G ( j) 31.6

1 j0.1
2
j 1 j0.25 1 j0.05

G (s) 31.6

G (s)

1 0.1s
j 1 0.25s 2 1 0.05s

s 10
31.6 0.1
2
0.25 0.05 s s 4 2 s 20

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

G (s) 1011.2

s 10
s s 4 2 s 20

La representacin completa del diagrama de Bode ser:


Modulo (dB)
-20dB/dec
18

-60dB/dec
-40dB/dec

-5.8
-17.8

-60dB/dec
4

10

20

rad/s

Fase (Grados)
-90

-90/dec
-45/dec

-125.8
-139.3

-90/dec

-256.4
-270

-45/dec
0.4

40

100

Clculo del mdulo para =2rad/s:


5.8 M ( 20rad / s) 40 log

20
10

M( 20rad / s) 17.8dB
Clculo de los valores de la fase para los puntos de cambio de pendiente:
( 1rad / s) 90 90 log

1
90 35.8 125.8
0.4

( 2rad / s) 125.8 45 log

( 40rad / s) 139.3 90 log

2
125.8 13.5 139.3
1

40
139.3 117.1 256.4
2

( 100rad / s) 256.4

200
rad/s

Anlisis Frecuencial

( 200rad / s) 256.4 45 log

200
256.4 13.5 270
100

2. Mrgenes de amplitud y fase.


Clculo del punto de amplitud crtica:
18 60 log

a
4

18

a 4 10 60 8rad / s
Clculo del margen de fase:
( 8rad / s) ( 2rad / s) 90 log

8
139.3 54.2 193.5
2

MF=180-193.5=-13.5 INESTABLE
Clculo del punto de fase crtica:
180 139.3 90 log

f 2 10

40.7
90

f
2

5.7 rad / s

Clculo del margen de ganancia:


M ( 5.7rad / s) M ( 4rad / s) 60 log
MG=8.7dB

5.7
18 9.2 8.8dB
4

INESTABLE

4. Diagrama de Nichols.
Tabla de valores del diagrama de Bode:
Frecuencia
0.4

5.7

10

20

40

100

200

38

30

24

18

8.7

-5.8

-17.8

-36

-59.8

-78

-90

-125.8 -139.3 -166.4 -180 -193.5 -202.2 -229.3 -256.4 -256.4 -270

10

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Diagrama de Nichols
40

=0.4

=1
0 dB
=2 0.25 dB
0.5 dB
=4
1 dB
=5.7
3 dB
MG 6 dB
=8
MF
=10

20

-20

-40

-60

-80

-1 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB

=20

-20 dB

=40

-40 dB

=100

-60 dB

=200
-250

-200

-150

-100

-50

-80 dB

Open-Loop Phase
100

EJERCICIO 7.10.

Dado un sistema con realimentacin unitaria que tiene como funcin de transferencia en
lazo abierto.
7,5
G (s) 2
s (s 5)
1. A partir de las trazas asintticas de Bode (Amplitud y Fase), hallar el margen de ganancia
y el margen de fase (grfica y analticamente), del sistema. Comentar la estabilidad del
sistema segn los resultados obtenidos.
2. Determinar la ganancia adicional requerida para que el sistema presente, en rgimen
permanente, un error igual a la unidad ante una entrada:

r ( t ) 2 0,2t 0,1025t 2

Se pasa al dominio de la frecuencia cambiando s por j, quedando:


7.5
G ( j)
( j) 2 ( j 5)

11

Anlisis Frecuencial

G ( j)

7 .5

j
2
( j) 5
1 ( j) 2
5

1 .5
j

1
5

Se obtiene
KBode = 1.5
Frecuencia de corte: 5

rad

seg

Tablas de pendientes:
DIAGRAMA DE AMPLITUD
Factores que intervienen

Intervalo

Aportacin (dB)

Pendiente (dB/dec)

1.5
( j) 2

(0.1, 5]

-20 * tipo = -40

1 .5
j
( j) 2
1
5

[5, 100)

-20

-60

Aportacin = 20 log K Bode tipo log i 20 log 1.5 2 log 0.1 43.5218 dB

DIAGRAMA DE FASE
Factores que intervienen

Intervalo

Aportacin ()

Pendiente (/dec)

1.5
( j) 2

(0.1, 0.5]

-90 * tipo =

1 .5
j
( j) 2
1
5

[0.5, 50]

-45

-45

1.5
( j) 2

[50, 100)

+45

-90 * 2 = -180

Con estos datos, se puede dibujar los diagramas asintticos de Bode que se representan en
la siguiente figura.

12

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Mdulo (dB)
-40 dB/dec

43.5218
0
-24.437

-60 dB/dec

10

-2

rad/s

100

Fase (Grados)

-135
-180

0/dec
MF
-45/dec
0/dec

-270 -2
10

0.5

0.1

rad/s

50

100

Clculo analtico del margen de fase (MF):


Del diagrama de amplitud, se tiene:
a
0 .1
despejando obtendremos la frecuencia de cruce de ganancia:
43.5218 dB 40 log

43.5218

a 0.1 10

40

1.2247 rad seg

Y para esta frecuencia le corresponde una fase, segn el diagrama de fase:


x 180 45 log

a
197.5077 .
0 .5

Luego el margen de fase del sistema ser:


MF 180 197.5077 17.5077

Clculo analtico del margen de ganancia (MG):


El diagrama de fase es asinttico con 180, luego corte en el infinito, MG
El sistema es inestable pues a > f. O bien, por los diagramas, tambin puede verse que
el MG est por encima de la lnea de 0 db y el MF por debajo de la lnea de -180.

13

Anlisis Frecuencial

2. La entrada dada es r(t) = 2+0.2t+0.1025t2. Como el sistema es de tipo 2, slo dar error
ante entradas de tipo parbola, luego el nico trmino que ha de tenerse en cuenta a la
hora de calcular el error ser 0.1025t2, que corresponde a una parbola de coeficiente A:
0.1025t 2

A 2
t
2

A 0.205

Se pide que el error ante dicha entrada sea 1, luego:


e ss 1

A 0.205

Ka
Ka

K a 0.205

pero:
K a lim s 2 K 'GH(s) lim s 2 K '
s 0

s 0

7.5
2

s (s 5)

lim K '
s 0

7.5
7.5
K '
1.5K '
s5
5

Luego igualando ambos valores de Ka, se obtiene la ganancia adicional K que se ha de


introducir en la cadena directa del sistema para cumplir la especificacin de error en rgimen
permanente que se piden:

0.205 1.5 K '

K ' 0.1367

Con lo que el sistema compensado en ganancia ser:


G ' (s) K 'G (s) 0.1367

7 .5
s (s 5)

G ' ( j)

0.205
j
( j) 2
1
5

Se dibujan las trazas de Bode para este sistema:


De la funcin se obtiene:
KBode = 0.205
Frecuencia de corte: 5
Tablas de pendientes:

rad

seg

DIAGRAMA DE AMPLITUD
Factores que intervienen

Intervalo

Aportacin (dB)

Pendiente (dB/dec)

0.205
( j) 2

(0.1, 5]

-20 * tipo = -40

0.205
j
( j) 2
1
5

[5, 100)

-20

-60

Aportacin = 20 log K 'Bode tipo log i 20 log 0.205 2 log 0.1 26.2351 dB

14

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

El Diagrama de Fase no se modifica por variar la ganancia.


Se puede dibujar ahora el nuevo diagrama de Amplitud:
Mdulo (dB)
66.2351

-40 dB/dec

26.2351
0
-41.7237

10

-60 dB/dec

-2

rad/s

100

La frecuencia de cruce de ganancia: a la obtenemos de


'a
26.2351 40 log
'a 0.4528 rad seg
0 .1

26.2351
-40dB/dec
a
0.1

Para esa frecuencia, en el diagrama de Fase, vemos que le corresponde un ngulo (fase) de
-180, luego el margen de fase ser cero: MF 0 . Y el margen de ganancia: MG
EJERCICIO 7.11.

Para el sistema definido en el ejercicio 3.19. representar la respuesta en frecuencia


(diagramas asintticos). Representar grficamente el margen de fase (MF) y el margen de
ganancia (MG). Sobre los diagramas asintticos dibujar de la manera ms exacta posible la
respuesta real en frecuencia.
R(s)

10

2 s 0 .1

0 .1
s

s 2 0.1 s 4.0025

La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema es:


G (s ) H ( s )

2 s 0 .1
s (s 0.1 s 4.0025)
2

15

Anlisis Frecuencial

Pasando al dominio de la frecuencia: cambiando s por j, queda:

G ( j) H ( j)

2 j 0.1
2

( j) (( j) 0.1 j 4.0025)

j
0.025
1

0.05
2

j
0.1 j
j
1

4.0025
4.0025

Se obtiene KBode = 0.025


4.0025

Frecuencias de corte: 0.05 y

rad

seg

Tablas de pendientes:
DIAGRAMA DE AMPLITUD
Factores que intervienen

Intervalo

Aportacin
(dB)

Pendiente
(dB/dec)

0.025
j

(0.001, 0.05]

-20 * n = -20

0.025
1
0.05
( j)

[0.05,

4.0025 ]

+20

+0

0.025
1
0.05

[ 4.0025 , 100)

-40

-40

0.1 j
j
( j)
1

4.0025
4.0025

Aportacin = 20 log K Bode n log i 20 log 0.025 log 0.001 27.9588 dB

DIAGRAMA DE FASE
Factores que intervienen

Intervalo

Aportacin
()

Pendiente
(/dec)

0.025
j

(0.001, 0.005]

-90 * n = 90

0.025
1
0.05
( j)

[0.005, 0.2]

+45

+45

16

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

0.025
1
0.05

[0.2, 0.5]

-90

-45

[0.5, 20]

-45

-90

[20, 100)

+90

0.1 j
j
( j)
1

4.0025
4.0025

0.025

j
0.1 j
( j)
1

4.0025
4.0025

0.025
j

Con estos datos, se pueden dibujar los diagramas asintticos de Bode:


Mdulo (dB)

27.96

-20 dB/dec

0
-6.03

-40 dB/dec

-73.98
10

a 0.05

-3

rad/s

100

Fase (Grados)
-17.91
-35.81

-45/dec
+45/dec

-90

-90/dec

MF
-180
-3
10

0.005

0.2

0.5

rad/s

20

100

Para dibujar de manera aproximada la respuesta real en frecuencia, se tendr en cuenta lo


siguiente:

j
- En un factor de primer orden:
1 ; el error mximo entre la curva de magnitud real
0.05
y la asinttica ocurre en la frecuencia de esquina y es aproximadamente igual a 3 dB. Por
lo que en este caso al tratarse de un cero, la curva real de magnitud estar por encima de la
asinttica.

17

Anlisis Frecuencial

j
0 .1 j
Para el factor cuadrtico:
1 , se tiene que:

4.0025

4.0025

2
0.1

n 4.0025
y como:

n 4.0025

despejando, se obtiene:

0.025

que es un factor de amortiguamiento muy pequeo, lo que producir en el diagrama de


amplitud real un pico muy pronunciado. En cuanto al diagrama de fase real, para este valor
de frecuencia n el cambio de pendiente es de - 90.
EJERCICIO 7.12.

Para el sistema resultante del ejercicio 2.16. P, con K = 1000, y utilizando el regulador
proporcional calculado en el ejercicio 3.20. Gr=2.05, representar los diagramas asintticos de
la respuesta en frecuencia en lazo abierto. Calcular el margen de fase y el margen de ganancia
del sistema. Representar grficamente MG y MF.
R(s)

C(s)
Gr

G3(s)

1
s

G 3 (s)

K
(s 10s 1025)
2

La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema es:


G 4 (s)

1000 2.05
2050
2
s(s 10s 1025) s(s 10s 1025)
2

Haciendo el cambio: s j
G 4 ( j)

2050
2

j (( j) 10 j 1025)

2050
1025
j 2 10 j
1
j(
)
1025
1025

Frecuencia de corte o ruptura:


i 1025 5 41

KBode = 2

18

rad
seg

2
j 2 10 j
1
j

1025
1025

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Se construyen las tablas de pendientes para cada frecuencia para as obtener los diagramas
asintticos de Bode:
DIAGRAMA DE AMPLITUD
Factores que intervienen

Intervalo

Aportacin (dB)

Pendiente (dB/dc.)

2
j

(0.1, 5 41 ]

-20 * tipo =

[ 5 41 , 1000)

= -20 dB/dc.
-20 (2) = -40

-60 dB/dc.

j 2 10 j
j
1

1025
1025

Amplitud en la frecuencia de inicio: 20[log KBode-n log 0.1] = 26.0206 dB

DIAGRAMA DE FASE
Factores que intervienen

Intervalo

Aportacin ()

Pendiente (/dc.)

2
j

(0.1, 0. 5 41 ]

-90 * tipo = -90

[0. 5 41 ,
50 41 ]

-45 (2) = -90

-90

[ 50 41 , 1000)

+45 (2) = +90

j 10 j
j
1

1025
1025

2
j

A partir de estas tablas se pueden dibujar ya los diagramas asintticos de Bode. En la


pgina siguiente puede verse dicha representacin.
Calculo del margen de fase y el margen de ganancia:
Del diagrama de Amplitud, se tiene:
26.0206 dB 20 log

a
0.1

a 2 rad seg

Siendo a la frecuencia de cruce de ganancia o frecuencia para la cual el diagrama de


amplitud corta a la lnea de 0 dB. Hallando el valor de la fase del sistema para esta frecuencia:
La fase vale -90, luego el margen de fase ser, MF = -90, pero segn el convenio de

19

Anlisis Frecuencial

signos: positivo (+), ya que est por encima de la lnea de -180 en el diagrama de Fase.
Igualmente, del diagrama de Fase, se obtiene:
f
90 log
90

0.5 41

f 5 41 rad seg

Siendo f la frecuencia de cruce de fase o frecuencia para la cual el diagrama de Fase corta
a la lnea de -180. Se halla ahora lo que vale la amplitud para este valor de la frecuencia:
20 log

5 41
24.0866 dB
2

Luego el margen de ganancia ser, MG = 24.0866 dB, y segn el convenio de signos:


positivo (+), ya que est por debajo de la lnea de 0 dB en el diagrama de Amplitud.
Como se cumple que f a, el sistema es estable.

Mdulo (dB)
26.0206
-20 dB/dec

MG

-24.0866

-60 dB/dec

-80
-1
10

5 41

rad/s

10

Fase (Grados)
-90
MF

-90/dec

-180

-270
-1
10

0. 5 41

20

rad/s

50 41

10

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

EJERCICIO 7.13.

Dado un sistema con realimentacin unitaria que tiene como funcin de transferencia en
lazo abierto:
s
G (s ) H (s )
2
(s 1) (s 2)
Dibujar el diagrama de las trazas asintticas de Bode (Amplitud y Fase) y calcular los
mrgenes de amplitud y fase

Para pasar al dominio de la frecuencia: se cambia s por j, quedando la funcin de


transferencia de lazo abierto:
G ( j) H ( j)

( j)
2

(1 j) ( j 2)

0.5( j)
j
(1 j) 2
1
2

Para representar la respuesta en frecuencia, se ha obtenido:


KBode = 0.5
Frecuencias de corte: 1 y 5 rad/s.
La siguientes tablas muestran las pendientes de los diferentes tramos de los diagramas de
Bode:
DIAGRAMA DE AMPLITUD
Factores que intervienen

Intervalo

Aportacin (dB)

Pendiente (dB/dec)

0.5( j)

(0.1, 1]

+20 * n = +20

0.5( j)

[1, 2]

-2 * 20 = -40

-20

[2, 100)

-20

-40

(1 j)

0.5 ( j)
j
(1 j) 2
1
2

Aportacin = 20 log K Bode n log i 20 log 0.5 log 0.1 26.0206 dB

21

Anlisis Frecuencial

DIAGRAMA DE FASE
Factores que intervienen

Intervalo

Aportacin ()

Pendiente (/dec)

0.5( j)

(0.01, 0.1]

90 * n = +90

0.5( j)
(1 j) 2

[0.1, 0.2]

-45 * 2= -90

-90

0.5 ( j)
j

(1 j) 2 1

[0.2, 10]

-45

-135

0.5 ( j)
j

1
2

[10, 20]

+90

-45

0.5( j)

[20, 100)

+45

Con estos datos, se pueden dibujar los diagramas asintticos de Bode:


Mdulo (dB)
0
-6.0206
-12.0412

-20 dB/dec
20 dB/dec

-40 dB/dec

-46.0206

10

-2

10

-1

1
Fase (Grados)

90

10

rad/s

100

-90/dec

62.9073

-135/dec

-166.4537
-180
-2
10

-45/dec
0.1

0.2

22

10

20

rad/s 100

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Clculo analtico del margen de fase (MF):


En el diagrama de amplitud se puede observar que no se produce corte con la lnea de 0
dB, luego el margen de fase ser MF = 180.
Clculo analtico del margen de ganancia (MG):
El diagrama de fase es asinttico con 180, luego corte en el infinito, MG =
EJERCICIO 7.14.

Para el sistema con realimentacin unitaria del ejercicio 7.13. donde:


G (s ) H (s )

s
2

(s 1) (s 2)
1 0.1106 s
Aplicando el regulador en la cadena directa:
G ra (s)
1 0.0185 s

Obtener la respuesta en frecuencia de lazo cerrado del sistema con regulador.

Partiendo de la respuesta en frecuencia del lazo abierto del sistema con regulador:

Mdulo (dB)

40
33.98
7.77
0
-6.51

+15.5457

a a
10

-2

10

-1

9.04

54.13

rad/s 1000

Fase (Grados)
90
62.9
0
-25.5
-95.5
-131
-145
-180
-2
10

MF
10

-1

0.2

0.9

5.41 10 20 rad/s 90.4

23

541.3

Anlisis Frecuencial

Correspondiente a la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:


j

100 j 1

9.0405

'
G t ( j) G ra ( j) G ( j)
j
j

(1 j) 2 1
1

2
54.1347

Respuesta en frecuencia en lazo cerrado:


Partiendo de los diagramas asintticos de Bode del sistema totalmente compensado, se
construye una tabla en la que para cada valor de frecuencia se tenga el mdulo y la fase de
Gt(j)
Frecuencia (rad/s)

Mdulo (dB)

Fase ()

0.01

+90

0.1

20

+90

0.2

26.0206

+62.9073

0.90405

39.1238

-25.5396

40

-29.6578

33.9794

-56.7505

5.41347

16.6816

-95.4951

9.0405

7.7729

-125.5619

10

6.8967

-131.4759

20

0.8761

-145.0223

22.1225

-145.0223

54.1347

-7.7728

-145.0223

90.405

-16.6815

-145.0223

100

-18.4338

-146.9936

541.347

-47.7728

-180

1000

-58.4338

-180

24

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Llevando estos valores sobre el diagrama de Nichols, se tiene:


Diagrama de Nichols

=1

40
0 db
30

Mdulo de G(j) (dB)

20

1 db

0.25 db
0.5 db
MF

3 db
6 db
0

=10
=20

=2

-1 db

=5.4

=9

-3 db

=22

-6 db

=54
=100

-20

=0.9

-12 db

=90

-20 db

-30
-40
-50
-60

-40 db
=541
=1000

-90
Fase de G(j) (grados)

-180

A partir de esta carta de Nichols se puede determinar la respuesta en frecuencia en lazo


cerrado a partir de la de lazo abierto, ya que los puntos de interseccin de la respuesta en
frecuencia en lazo abierto: GH(j) con los lugares M (de mdulo constante), y N (de fase
constante) dan el valor del mdulo y de la fase de la respuesta en frecuencia en lazo cerrado
para cada punto de frecuencia.
De esta forma se construye la tabla:
Frecuencia (rad/s)

Mdulo (dB)

Fase ()

-0.1

-1

-0.1

-7.5

0.5

-20

10

1.5

-35

20

-60

50

-6

-130

100

-18

-150

25

Anlisis Frecuencial

A partir de esta tabla se pueden representar las curvas de respuesta en frecuencia en lazo
cerrado:
5

0
Mdulo de M(j) en dB

-3
-5

-10

-15

-20

20

40

60

80

100

60

80

100

en rad/s

Obteniendo como valores aproximados:


Ancho de Banda: 43 rad/s.
Pico de resonancia: 4 dB.
Frecuencia de resonancia: 20 rad/s
Igualmente la curva de fase:

Fase de M(j) en Grados

-50

-100

-150

20

40
en rad/s

26

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

EJERCICIO 7.15.

En la figura se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control:


R(s)

C(s)
G1(s)

Gc(s)
+

G2(s)

G3(s)

_
H(s) = 1

Se sabe que G1(s) ante una entrada escaln de amplitud A = 2 tiene una respuesta:
respuesta
2

tiempo

de G2(s) se conoce su respuesta impulso unitario:


respuesta
3

rea=1
tiempo

tambin que G3(s) tiene ganancia unidad y un diagrama polar:


Im

-1

+1
Re

a0.8538 rad seg


0+

Dibujar la respuesta en frecuencia (diagramas de Bode) del lazo abierto.

En los ejercicios 4.17. y 7.21. puede verse el clculo de las funciones de transferencia a
partir de las respuestas temporales y diagrama polar respectivamente. Estas son:
G 1 (s ) 1
G 2 (s )

27

s
1
3

Anlisis Frecuencial

G 3 (s )

s
1
1 .4

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema, quedar:


G1 (s) G 2 (s) G 3 (s) H (s)

1
s
s
s
1 1
1 .4 3

Pasando al dominio de la frecuencia:


G ( j)

1
j j
1 1
( j)
1.4 3

Se obtiene:
KBode = 1
frecuencias de corte: 1.4 y 3

rad

seg

Trazado de las tablas de pendientes:


DIAGRAMA DE AMPLITUD
Factores que intervienen

Intervalo

Aportacin
(dB)

Pendiente
(dB/dec)

1
( j)

(0.1, 1.4]

-20 * tipo = -20

1
j
1
( j)
1.4

[1.4, 3]

-20

-40

[3, 100)

-20

-60

j j
1 1
( j)
1.4 3

Aportacin = 20 log K Bode tipo log i 20 log 1 log 0.1 20 dB

28

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

DIAGRAMA DE FASE
Factores que intervienen

Intervalo

Aportacin ()

Pendiente (/dec)

1
( j)

(0.1, 0.14]

-90 * tipo =

1
j
1
( j)
1.4

[0.14, 0.3]

-45

-45

[0.3, 14]

-45

-90

1
j
( j) 1
3

[14, 30]

+45

-45

1
( j)

[30, 100)

+45

-90 * 1 = -90

j j
1 1
( j)
1.4 3

Con estos datos, se pueden dibujar los diagramas asintticos de Bode:


Mdulo (dB)

40

-20 dB/dec
0
-2.9226

MG

-40 dB/dec

-16.1623

10

-60 dB/dec

-2

-90
-104.89

a 1.4

100

Fase (Grados)
-45/dec

-90/dec
MF

-180
-255.11
-270 -2
10

rad/s

-45/dec
0.14

0.3

29

rad/s

14

30

100

Anlisis Frecuencial

EJERCICIO 7.16.

Para el sistema con realimentacin unitaria del ejercicio 7.15. donde:


G ( j)

1
j j
1 1
( j)
1.4 3

j
0.9162
G c ( j)
j
1
2.5491
1

Aplicando el regulador en la cadena directa

Obtener la respuesta en frecuencia de lazo cerrado del sistema con regulador.

La siguiente figura muestra la respuesta en frecuencia del lazo abierto del sistema con
regulador.
Mdulo (dB)

40
-20 dB/dec

-4.445
-7.274

+0.76

-20 dB/dec
-40 dB/dec
-60 dB/dec

1.4

-60 -2
10
-45
-90

0.92
2.55
Fase (Grados)

100

rad/s

-81.79
-84.97

-180
-218.77
-266.8
-270

-243.39

30

0.3
0.09

0.14 0.25

rad/s

9.2 14 25.5

100

A partir de esta respuesta en frecuencia del sistema, se construye una tabla en que para
cada valor de frecuencia se guarda el valor de la amplitud y fase correspondiente.

30

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

( rad/seg )

Amplitud (dB)

Fase ( )

0.01

40

-90

0.092

20.7242

-90

0.1

20

-88.3705

0.14

17.0774

-81.7947

0.255

11.8692

-81.7947

0.3

10.4576

-84.9708

0.92

0.7242

-128.7708

1.4

0.7242

-145.1814

2.55

-4.484

-168.6185

-7.3072

-174.9708

9.2

-36.5072

-218.77

14

-47.4476

-243.3859

25.5

-63.0723

-266.823

30

-67.3072

-269.9991

Para = 0.092:
20 log

0092
19.2758 dB
0.01

luego la amplitud ser: 40 19.2758 20.7242 dB


y la fase: -90.
Para = 0.1:
la amplitud: 20 dB
y la fase:
0.1
45 log
1.6295 90 1.6295 88.3705
0.092
Para = 0.14:
la amplitud:
20 log

0.14
2.9226 dB 20 2.9226 17.0774 dB
0.1

31

Anlisis Frecuencial

y la fase:
45 log

0.14
8.2053
0.092

90 8.2053 81.7947

Y as sucesivamente, siguiendo los diagramas de Bode.


Una vez hallados los valores de la tabla se representan sobre el baco de Black, obteniendo
la grfica siguiente.
50
=0.01

40

0 db

Mdulo de G(j) (dB)

30

0.25 db
0.5 db
1 db

20

3 db
6 db

10
0

-3 db

=0.1

=0.14
=0.25

=0.3

=1.4

=2.55
=3 = BW

-10

=0.092

=0.92

-3 db

-20
-30
=9.2

-40
-50

=14

-270

-180
Fase de G(j) (grados)

-90

El ancho de Banda (BW) del sistema en lazo cerrado es la frecuencia en la cual la curva
G(j) intercepta al lugar geomtrico M=0.707 (-3 dB). Luego de acuerdo con el grfico: 3
rad
/seg ser el ancho de banda.
Para el pico de resonancia (Mr), se busca el lugar geomtrico ms pequeo de M constante
(M 1) que es tangente a la curva de G(j), y se obtiene: Mr = 6 dB.
La frecuencia de resonancia (r) corresponde con la frecuencia para la cual se produce el
pico de resonancia. Grficamente se observa que est comprendida entre 1.4 y 2.55, se tomar
el valor medio como valor aproximado de respuesta, luego, r = 1.975 rad/seg.

32

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

EJERCICIO 7.17.

Dada la representacin asinttica del mdulo de la funcin de transferencia de lazo abierto


Modulo (dB)
-20 dB/dec

-40 dB/dec
0

-4

-60 dB/dec

20
rad/s

1. Hallar la funcin de transferencia representada.


2. Representar asintticamente la fase de la misma indicando el margen de fase de
sistema.

1. Funcin de transferencia:
A frecuencias bajas se tiene una recta de pendiente 20dB/dec que corresponde a un polo
en el origen. Como para la frecuencia 1 = 1 rad/s no corta al eje de 0dB, ese desplazamiento
es debido a la ganancia del sistema.
Por tanto la ganancia del sistema ser el mdulo para 1 = 1 rad/s:
20 dB ____________________ log 10
x dB ____________________ log 20 log 1
x 20 log

20
26.02dB
1

26.02 20 log k

33

26.02
10 20

20

Anlisis Frecuencial

Para 2 = 2 rad/s se tiene la frecuencia esquina de un polo, ya que la pendiente de la curva


cae otros 20 dB/dec:
1
T 0.5
2
T
Luego el polo es: 1 0.5 j
Para 3 la pendiente de la curva vuelve a caer otros 20 dB/dec, luego es la frecuencia
esquina de otro polo. Hallando dicha frecuencia:
20 dB ____________________ log 10
y dB ____________________ log 2 log 1
y 20 log 2 6.02dB
Para 2 = 2 rad/s el mdulo ser: 26.02 6.02 = 20 dB.
40 dB ____________________ log 10
24 dB ____________________ log 3 log 2
log

3
Entonces

1
8
T

3 24

2 40

24
2 10 40

7.96 8rad / s

T 0.125

Luego el polo es: 1 0.125 j


Y por tanto, la funcin de transferencia completa del sistema:
G ( j)

20
j(1 0.5 j)(1 0.125 j)

2. Representacin de la fase.
Para el diagrama de fase las pendientes sern:
Trmino:

( j) 1

(1 0.5 j) 1

(1 0.125 j) 1

Pendiente acum.

(0,0.2]

[0.2, 0.8]

-45

-45

[0.8, 20]

-45

-45

-90

[20, 80]

-45

-45

[80,]

34

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Fase en los puntos de interseccin de las asntotas:

( 0.2rad / s) 90
0.8
90 27.09 117.09
0.2
20
( 20rad / s) 117.09 90 log
117.09 125.81 242.9
0.8
80
( 80rad / s) 242.9 45 log
242.9 27.09 270
20

( 0.8rad / s) 90 45 log

Se representa a continuacin el diagrama de Bode completo:

Modulo (dB)
40
0
-40
-80
-1
10

10

-90

Fase (Grados)

10

10

rad/s

-135
-180
-225
-270
-1
10

10

10

Clculo del margen de fase:


De la curva del mdulo se obtiene la frecuencia a de corte con 0 dB:
40 dB ______________ 1 dec
20 dB ______________ log a log 2
log

a 20

2
40

20
2 10 40

35

6.32rad / s

10 rad/s

Anlisis Frecuencial

Ahora de la curva de fase se obtiene la correspondiente para a 6.32rad / s :


Sabiendo que

( 0.8rad / s) 117.09
90 ______________ 1 dec
z ______________ log 6.32 log 0.8
z 90 log

6.32
80.79
0.8

Luego:
( a 6.32rad / s) 117.09 80.79 197.88
Por tanto el margen de fase ser:
MF 180 197.88 17.88 18

El sistema es inestable.
EJERCICIO 7.18.

Obtener el diagrama polar del sistema:


G ( j)

G ( j)

10
(1 j)(2 j)(3 j)

10
(1 2 )(4 2 )(9 2 )



G ( j) arctg() arctg arctg
3
2
Punto de inicio:
10 5

6 3
G ( j)0 0

G ( j) 0
Punto de finalizacin:

G ( j) 0
3

G ( j) (3 0)
2
2
Corte con los ejes:
G ( j)

60(1 2 )
10(2 11)

j
(1 2 )(4 2 )(9 2 )
(1 2 )(4 2 )(9 2 )

36

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Con el eje real:

ImG ( j) 0

10(2 11)
0
(1 2 )(4 2 )(9 2 )

11

: ReG ( j) 0

60(10)
1

12 15 20
6
60
0 : ReG ( j)
1.66
36
11 : ReG ( j)

Con el eje imaginario:

ReG ( j) 0

60(1 2 )
0
(1 2 )(4 2 )(9 2 )

: ImG ( j) 0
100
1 : ImG ( j)
1
2 5 10

La representacin del diagrama polar es:

Diagrama Polar
1.5

Eje imaginario

1
0.5
=11 =
-1/6

=0

-0.5
-1
=1

-1.5
-1

-0.5

0.5
Eje real

37

1.5

Anlisis Frecuencial

EJERCICIO 7.19.

Obtener el diagrama polar del sistema:


G (s)

G ( j)

G ( j)

2
(1 0.8s)(1 0.4s)(1 0.1s)

2
(1 0.8 j)(1 0.4 j)(1 0.1j)
2
(1 0.82 2 )(1 0.42 2 )(1 0.12 2 )

G ( j) arctg 0.8 arctg 0.4 arctg 0.1


Punto de comienzo: 0
Mdulo lim

2
(1 0.82 2 )(1 0.42 2 )(1 0.12 2 )

Fase lim ( arctg 0.8 arctg 0.4 arctg 0.1) 0


0

Punto final:
Mdulo lim

2
(1 0.82 2 )(1 0.42 2 )(1 0.12 2 )

Fase lim ( arctg 0.8 arctg 0.4 arctg 0.1) 270


Puntos de corte con los ejes:


G ( j) x jy 2

G ( j) x jy

1 0.442 j(0.0322 1.3)


(1 0.642 )(1 0.162 )(1 0.012 )

2(0.0322 1.3)
2(1 0.442 )

j
(1 0.642 )(1 0.162 )(1 0.012 )
(1 0.642 )(1 0.162 )(1 0.012 )

a) Corte con el eje real:

ImG ( j) 0

2(0.0322 1.3)
0
(1 0.642 )(1 0.162 )(1 0.012 )

38

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

2(0.0322 1.3) 0

a1)

0 G ( j0) 2
6.37 G ( j6.37) 0.1185
0.032 2 1.3 0
6.37 No frecuencias negativas

a2)

(1 0.642 )(1 0.162 )(1 0.012 )

G ( j ) 0

b) Corte con el eje imaginario:


ReG ( j) 0

2(1 0.442 )
0
(1 0.642 )(1 0.162 )(1 0.012 )

b1)

1.51 G ( j1.51) 1.081j


1 0.442 0
1.51 No frecuencias negativas

b2)

(1 0.642 )(1 0.162 )(1 0.012 )


G ( j ) 0

Clculo del margen de ganancia:


La frecuencia crtica de fase cf corresponde con el punto de corte con el eje real (fase
180)
cf 6.37 rad / s
El margen de ganancia ser lo que an puede aumentar la ganancia sin que el punto de
corte de ganancia cf sobrepase el punto (-1,0), es decir, sin que supere en el mdulo el valor
1:
1
1

8.427
MG
2
G ( j)
cf

(1 0.8 2 6.37 2 )(1 0.4 2 6.37 2 )(1 0.12 6.37 2 )

Es decir, el mdulo no debe sobrepasar para la frecuencia de cruce de ganancia cf el valor


1. De esta forma se tiene:

39

Anlisis Frecuencial

Margen de ganancia * Ganancia del sistema=8.427 0.1185 = 1 Mximo permitido.


El margen de ganancia se expresa normalmente en decibelios:
MG 20 log 8.427 18.51dB
Diagrama Polar
1.5

0.5
MG

-0.5

MF

-1

-1.5
-1

=0

cf

cg

-0.5

0.5

1.5

Clculo del margen de fase:


La frecuencia crtica de ganancia cg corresponde con el punto de corte con la
circunferencia unidad, es decir, el punto donde el mdulo vale 1.
2

(1 0.8 2 2 )(1 0.4 2 2 )(1 0.12 2 )


4
2

(1 0.8 )(1 0.4 2 2 )(1 0.12 2 )

4 (1 0.8 2 2 )(1 0.4 2 2 )(1 0.12 2 )


0.0010246 0.11044 0.81 2 3 0
1.64

j3.3
j9.98

40

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Luego la frecuencia crtica de ganancia es:


cg 1.64rad / s
El margen de fase ser el ngulo que an puede girar el diagrama polar si sobrepasar el
punto (-1.0), es decir, sin que supere en la fase los 180.
MF 180 G( j)

cg

MF 180 arctg 0.8 1.64 arctg 0.4 1.64 arctg 0.1 1.64 84.7

EJERCICIO 7.20.

Dado el sistema de la figura:


R(s)

C(s)
+

K
-

H(s)

G(s)

Con
K 10; G (s) s3 6s 2 5s 5; H(s) 0.2
Dibujar el diagrama Polar del sistema.
Calcular el margen de ganancia y el margen de fase del sistema. Comentar la estabilidad
del sistema.
Disear el regulador ms sencillo para que introducido en la cadena directa del sistema, el
nuevo margen de fase sea 40.
Qu efecto perjudicial puede haber producido el regulador diseado?. Si se mantienen el
resto de las especificaciones, cul sera el tipo de regulador que introducira?. Raznese la
respuesta.

Se debe calcular la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema. Para ello,
resolvemos el lazo interno:
Resolviendo el bucle interno, se tiene:
G 1 (s )

1
1
1

3
2
3
1 G(s) H (s) 1 0.2(s 6s 5s 5) 0.2s 1.2s 2 1

41

Anlisis Frecuencial

G 1 (s )

1
2

s(s 1)(0.2s 1)

G1(s)

s(0.2s 1.2s 1)

R(s)

Ep(s)

s
s(s 1) 1
5

C(s)

Luego se simplifica el diagrama inicial de bloques al siguiente:


Quedando la funcin de transferencia de lazo abierto:
F.T.L.A. K G1 (s)

10
s
s(s 1) 1
5

Pasamos al dominio de la frecuencia: s j


K G1 ( j)

10
j
1
j( j 1)

Trazado del diagrama Polar. Es un sistema de tipo 1.


A bajas frecuencias el diagrama Polar es asinttico a una lnea paralela al eje imaginario:

10

K
G
(
j
)
1

argK G1 ( j) 90 tipo 90

10

0
K G1 ( j)

argK G1 ( j) 90 (n polos n ceros) 90 3 270

La asntota es:
X v lim Re alK G 1 ( j)
0

6 2

10
j1

5
5
10

K G 1 ( j)

6 2
2 6 2
2 6 2
2

j1

5
5 5
5
5

42

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

K G 1 ( j)

602
2

10 j1
5
5

6 2

2 1

Re alK G 1 ( j)

60 2
5
6 2

2 1

602
12
5
lim 4
12
X v lim
2
2
0
0
2
2
62

2
1.04 1

5 1 5
25

Corte con el eje real:


argK G 1 ( j) 180
j
arg10 arg j arg j 1 arg 1 180
5

0 90 arc tg arc tg

arc tg arc tg

180
5

90
5

Tomando tangentes en los dos miembros y teniendo en cuenta que:


tg A tg B
1 tg A tg B

tg (A B)
se tiene que,

5 tg 90

1
5

2
0
5

5 luego 5 rad seg


f

Sustituyendo este valor de la frecuencia de cruce de fase en la ecuacin del mdulo, se


obtiene:
K G 1 ( j)
f

10
5 5 1

5
1
25

43

10
56

30
25

50 5
1
30 3

Anlisis Frecuencial

Corte con la circunferencia de radio unidad:

10

K G1 ( j) 1

1 2

2
1
25

2 (1 2 )
1 100
25
2 (4 262 25) 2500
Resolviendo la ecuacin, se tiene:
a 2.8623 rad seg
Dibujo del diagrama polar:

Diagrama Polar

-5/3

-1

-1

Eje Imaginario

-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
-12

-10

-8

-6
Eje Real

-4

-2

Para este valor de frecuencia de cruce de ganancia, la fase vale:


arg K G1 ( j) a 90 arc tg a arc tg

a
90 70.7421 29.7894 190.5316
5

44

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Luego el margen de fase ser:


MF 190.5316 (180 ) 10.5316
y el margen de ganancia:
MG

1
K G1 ( j)

MG 20 log

1
3

5
5
3

3
4.4370 dB
5

Tanto el margen de ganancia como el margen de fase son negativos, luego el sistema es
inestable.
Haciendo una ampliacin de la zona del origen:
1.5

Eje Imaginario

0.5

a
MF

MF'=40o

-0.5
'a
-1
GH'(j)
-1.5
-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

Eje Real

2. El nuevo margen de fase debe ser MF' = 40. El regulador ms sencillo para cumplirlo ser
uno proporcional introducido en la cadena directa, quedando el nuevo sistema:

K'

luego:

K G1(s)

argGH ' ( j) 140

45

GH'(s)

Anlisis Frecuencial

j
argK'10 arg j arg j 1 arg 1 140
5

0 90 arc tg arc tg

140
5

5 tg 50 1.1918
arc tg arc tg 50
5
2
1
5

1.1918 2 6 5.959 0 'a 0.8497 rad seg


y ahora:
GH' ( j) ' 1
a

10K '
0.8497 0.8497 2 1

0.8497
2 1
5

10K '
1.1310

K ' 0.1131
El efecto perjudicial afecta al error en rgimen permanente:
Error inicial:
K v lim s K G1 (s)
s 0

10
1
1
10 ess

0.1
1
K v 10

y el error despus de introducir el regulador proporcional:


K 'v lim s K 'GH(s)
s 0

1.131
1
1
'
1.131 ess
'
0.8842
1
K v 1.131

El error en rgimen permanente ha aumentado con el regulador proporcional. Como el


sistema es inicialmente inestable, introduciramos una red de atraso de fase, con ello se
garantizara el error en rgimen permanente y obtendramos el margen de fase que nos
solicitan.

46

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

EJERCICIO 7.21.

Sabiendo que G3(s) tiene ganancia unidad y un diagrama polar como el mostrado en la
figura:
Im

+
0

-1

+1
Re

a0.8538 rad seg


0+

Calcular su funcin de transferencia.

Analizando ahora el diagrama polar para obtener la funcin de transferencia de G3(s) se


tiene:
G 3 ( j)
0
arg G 3 ( j) 90 90 tipo tipo 1
luego un polo en el origen.
G 3 ( j) 0v

arg G 3 ( j) 180 90 ( n polos n ceros) n polos n ceros 2
luego dos polos.
Por lo tanto la forma de G3(s), ser de la forma: G 3 (s) G 3 ( j)

1
j
j
1
a

Del diagrama polar se obtiene que:

G 3 ( j)

a 0.8538

a2

1
1

2
2 2 1

despejando a y sustituyendo , tenemos:


0.85384
1.4
a
1 0.85382
Luego la funcin de transferencia de G3(s), quedar: G 3 (s)

47

1
s

s
1
1 .4