Teora de Control 2011

Prctico N3. Transformada de Laplace con Matlab.

1. Hallar las ecuaciones de estado de la siguiente ecuacin diferencial.
x2
x
15
6 x t =ut Para que sea un poco mas cmodo trabajar, reescribimos la
t
t
ecuacin de esta manera:
3

..

3 x t15 x t 6 x t =u t
y definimos lo siguiente:
x 1 t= x t
.

x 2 t =x t =x 1 t x 1 t =x 2 t
.

..

x 2= x t
Se debe hallar el valor de

..

x 2 t =x t por lo tanto:

3x 2 t15 x 2 t 6x 1 t=u t
.

3x 2 t=15 x 2 t 6x1 t u t
.
ut
x 2 t =5 x 2 t2x1 t
3
resumiendo tenemos:
.

x 1 t = x 2 t y
.

x 2 t =5 x 2 t2x1 t

ut
3

Sabiendo que
.

x =Ax t Bxt
y t=Cx t Dxt
y relacionando con las expresiones de arriba, podemos determinar los vectores y matrices A, B C y
D.

[]
.

x1
.

x2

][ ] [ ]

0
1 x 1 t
0

[ u t ]
2 5 x 2 t
1/ 3

x t =[ 1 0 ]

[ ]

x 1 t
[ 0 ] [ u t ]
x 2 t

Esto se obtuvo realizando las operaciones manualmente.

2. Usando Matlab, obtener:
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a. La funcin de transferencia.
C s
1/3
= 2
U s s 5s2
Este es el script de Matlab que fue usado para hallar la funcin de transferencia:
% Obtencin de la funcin de transferencia a partir de la ecuacin de espacios de
% estados.
a = [0 1;-2 -5]
b = [0;1/3]
c = [1 0]
d = [0]
[num,den] = ss2tf(a,b,c,d)
sistema = tf(num,den)
b. La funcin cero-polo-ganancia.
La funcin representada en la forma cero-polo-ganancia es:
C s
1/3
=
esta funcin, no tiene ceros, tiene una ganancia de (1/3) y tiene
U s s4,5616 s0,4384
dos polos (p = -4,5616) y (p = -0,4384)
Este es el script de Matlab utilizado:
%Obtencin de los ceros-polos-ganancias de la funcin de transferencia.
%primero definimos la funcin de transferencia.
c = [1/3]
u = [1 5 2]
[ceros, polos, ganancia] = tf2zp(c,u)
c. Descomponer en fracciones simples (residuos).
La funcin descompuesta en fracciones simples es:
C s
0,0808
0,0808
=

0
U s s4,5616 s0,4384
Este es el script de Matlab utilizado:
%descomposicin en fracciones simples de la funcin de transferencia.
c = [1/3]
u = [1 5 2]
[residuos, polos, ganancia] = residue(c,u)

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3. A partir de la funcin de transferencia descompuesta en fracciones simples, hallar la
transformada inversa de Laplace.
G t=0,0808 e4,5616t 0,0808 e0,4384t
4. Anlisis de la aplicacin de una seal del tipo escaln unitario aplicado a la funcin de
transferencia sin realimentacin.

Ilustracin 1: Funcin de transferencia sin realimentacin con seal escaln unitario

Como se puede observar en el grfico, la seal alcanza el estado estable a partir de los 15 segundos
aproximadamente.
5. Anlisis de la funcin de transferencia aplicando realimentacin unitaria y un seal de
entrada del tipo escaln unitario.
Para empezar, hallamos la expresin de la funcin de transferencia con realimentacin unitaria.
Usando el Matlab, obtuvimos:
G s =

1/3
s 5s21/3
2

Ahora le aplicamos una seal escaln unitario.

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Ilustracin 2: Funcin de transferencia con realimentacin unitaria y seal escaln unitario

Ahora comparamos los dos grficos para ver la diferencial entre ellos.

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Ilustracin 3: Comparacin de los grficos

La lnea de color azul, representa a la funcin de transferencia sin realimentacin unitaria (sistema
en lazo abierto). La lnea de color verde, representa a la funcin de transferencia con realimentacin
unitaria. La nica diferencia es el valor que toma cuando el sistema llega al estado estable.
6. Si el coeficiente del trmino independiente es mayor a los dems coeficientes. Por ejemplo
supongamos que vale 20. La nueva ecuacin de transferencia ser:
C s
20
= 2
U s 3s 15s6
Aplicando realimentacin unitaria, la funcin de transferencia queda:
G s =

20
3s 15s26
2

Aplicamos una seal de entrada del tipo escaln unitario:

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Ilustracin 4: Funcin de transferencia modificada

La lnea de color azul, se corresponde a la funcin de transferencia sin realimentacin. La lnea de
color verde, se corresponde a la funcin de transferencia con realimentacin. La funcin que no
tiene realimentacin, supera al valor de la unidad, en cambio, la que tiene realimentacin, no llega a
superar al valor de la unidad, adems llega al estado estable mucho antes que la otra funcin.
7. Supongamos ahora que el coeficiente del trmino independiente es negativo.
La funcin de transferencia sera:
C s
1
= 2
U s 3s 15s6
Aplicando realimentacin unitaria, la funcin de transferencia queda:
G s =

20
3s 15s5
2

Aplicamos una seal de entrada del tipo escaln unitario:

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Ilustracin 5: Funcin de transferencia con coeficiente del trmino independiente negativo

La lnea de color azul, es la funcin de transferencia sin realimentacin. La lnea de color verde, es
la funcin de transferencia con realimentacin. Estas funciones se comportan de forma inversa.

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