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Memoria

CONTROL DE UN AEROGENERADOR
PFC presentado para optar al ttulo dEnginyeria Tcnica
Industrial especialidad ELECTRNICA
por Jess Salinas Martnez

Barcelona, 15 de Junio de 2010 (15/06/10)

Director: Sebastin Tornil Sin


Departamento ESAII (707)
Universitat Politcnica de Catalunya (UPC)

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Jess Salinas Martnez

NDICE MEMORIA
ndice memoria ..........................................................................................2
INTRODUCCIN..........................................................................................5
Estudio del problema...................................................................................5
Objetivos Principales ...................................................................................6
CAPTULO 1: marco terico .................................................................. 7
1.1

Energa elica. ............................................................................7

1.1.1
1.2

Procedencia de la energa elica. El viento. ..................................8


Aerogeneradores .........................................................................8

1.2.1

Clasificacin de los aerogeneradores ...........................................8

1.2.2

Partes del aerogenerador.........................................................10

1.2.3

Funcionamiento de los aerogeneradores ....................................11

1.2.4

Diseo de control....................................................................12

1.2.4.1

Regulacin y control del nmero de revoluciones.....................12

1.2.4.2

Mecanismos de orientacin ...................................................13

Objetivos Especficos.................................................................................14
CAPTULO 2: Estudio Alternativas ...................................................... 15
2.1

Sistema de adquisicin...............................................................15

2.1.1

Variacin del viento. ...............................................................15

2.1.2

Velocidad del viento................................................................16

2.1.3

Adquisicin velocidad del viento ...............................................17

2.1.4

Direccin del viento ................................................................20

2.1.5

Implementacin del controlador ...............................................21

2.1.6

Alternativa escogida............................................................23

2.1.6.1

Adquisicin de la velocidad ...................................................23

Anemmetro rotativo de cubeta...........................................................23


2.1.6.2

Adquisicin posicin del viento ..............................................25

2.1.6.3

Microcontrolador utilizado. 16F877A. ....................................26

2.1.6.4

Visualizacin. ......................................................................27

CAPTULO 3: ESTADO DE DESARROLLO .............................................. 28


3.1
3.1.1
3.2
3.2.1
3.3

Adquisicin velocidad. ................................................................29


Esquema ...............................................................................30
Adquisicin posicin...................................................................30
Esquema ...............................................................................31
Cdigo. ....................................................................................32

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Control de un aerogenerador

Presupuesto.......................................................................................... 34
Gantt .....................................................................................................35
Bibliografa de Consulta.............................................................................37

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INTRODUCCIN

Energas renovables (alternativas)

Casi toda la energa que disponemos proviene directa o indirectamente del Sol.
La energa solar est constituida por la porcin de irradiacin solar que es
interceptada por la Tierra y constituye, como recurso energtico terrestre, la
principal fuente de energa renovable a nuestro alcance.
Las energa renovables son inagotables, limpias y se pueden utilizar de forma
autogestionada (aprovechamiento en el mismo lugar en que se producen).
Adems tienen la ventaja adicional de complementarse entre s, favoreciendo la
integracin entre ellas. Una de estas fuentes de energa renovable es la energa
elica.

Energa elica.

Le energa elica es un tipo de energa renovable cuya fuente es la fuerza del


viento. La forma tpica de aprovechar esta energa es a travs de la utilizacin de
aerogeneradores o turbinas de viento. De estos aerogeneradores se distinguen
de dos tipos, eje horizontal y eje vertical (vase captulo 1). El caso de nuestro
estudio son los de eje horizontal.

ESTUDIO DEL PROBLEMA


Uno vez introducido el aspecto de energas renovables, y ms detalladamente la
energa elica, se har un estudio de cmo adquirir y posteriormente controlar
las diferentes variables de esta energa. Se debe tener en cuenta que el diseo
funcional e implementarlo en un aerogenerador real, es por medios, imposible ya
que no se dispone del aerogenerador.

La opcin que se muestra es obtener las variables que si nos son posibles, tanto
en diseo como en implementacin, y hacer un estudio modelizado para el
posicionamiento de los elementos que no se disponen fsicamente.

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Jess Salinas Martnez

OBJETIVOS PRINCIPALES
El objetivo principal de este Proyecto Final de Carrera, es el control de un
aerogenerador de eje horizontal orientado de cara al viento y a velocidad
constante, que permita variar su posicin segn la adquisicin de las variables
medidas, (tal y como se ha indicado en el estudio del problema).

Figura 1. Aerogenerador eje horizontal.

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CAPTULO 1:
MARCO TERICO

En este captulo, se entra en detalle sobre conocimientos previos en el


mbito terico que se deben obtener para poder entender el diseo
propuesto.
Se diferencian dos subapartados, la energa elica, donde se detallar la
procedencia, tipos de medida, variaciones, y los aerogeneradores, en
el que se explicarn los diferentes tipos y funcionamiento de estos.

1.1 Energa elica.


La energa elica es la producida por el viento. Es un tipo de energa
considerada renovable, cuya fuente es la fuerza del viento. Uno de sus
primeros usos fue para la navegacin en vela, en la que la fuerza del viento
es utilizada para impulsar un barco.
Una caracterstica de esta energa renovable, es la utilizacin que se les
puede ofrecer, ya que cunto mayor es el nombre de molinos, mayor ser la
potencia que genera. Una limitacin de esta caracterstica es la disposicin
urbanstica.
En la actualidad se utiliza, sobre todo, para mover aerogeneradores, que son
molinos que a travs de un generador producen energa elctrica. Suelen
agruparse en parques elicos, concentraciones de aerogeneradores
necesarias para que la produccin de energa sea rentable.
El uso de las energa renovables en Espaa, generan un 30% de la demanda
total. De este 30% la energa elica proporciona un 12%. La energa elica ha
llegado a proporcionar un 40% de la demanda total de electricidad, con un
745% de la potencia elica en funcionamiento. Se han dado casos, en que se
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Jess Salinas Martnez

ha desconectado hasta un 37% de los aerogeneradores ya que no se poda


absorber todo la electricidad que proporcionan.
Al igual que hay picos de generacin mxima, tambin los hay cuando no
sopla el viento, en este caso en los parques elicos se utilizan los
acumuladores para producir electricidad.

1.1.1 Procedencia de la energa elica. El viento.


La energa que produce el viento se asocia directamente con la energa cintica
del viento. Esta creacin o circulacin del viento se debe a la diferencia de
temperaturas existentes al producirse un desigual calentamiento de las diversas
zonas de la Tierra y de la atmsfera. Las masas de aire ms caliente tienden a
ascender, y su lugar es ocupado por las masas de aire circundante, ms fro, y
por tanto, tal y como se ha explicado antes, ms denso.
Por lo tanto podemos concluir que el viento es la variante de estado del aire, se
estudia el movimiento en el que se considera su velocidad y direccin de la
componente horizontal.
Es importante al hacer un estudio de la zona en la que se obtiene la energa
elica, y tener en cuenta que tipos de vientos existen y los efectos que puede
ocasionar.

1.2 Aerogeneradores
Un aerogenerador es un generador de electricidad activado por la accin del
viento. Se basa en el principio de funcionamiento de los antiguos molinos de
viento que se empleaban para la molienda.
En este caso, la energa elica mueve la hlice y, a travs de un sistema
mecnico de engranajes, hace girar el rotor de un generador, normalmente un
alternador, que convierte la energa mecnica rotacional en energa elctrica.
Para aportar energa a la red elctrica, los aerogeneradores deben estar dotados
de un sofisticado sistema de sincronizacin para que la frecuencia de la corriente
generada se mantenga perfectamente sincronizada con la de la red (En el caso
de Espaa 50 Hz).

1.2.1 Clasificacin de los aerogeneradores


La primera y ms clsica clasificacin, se basa en la posicin de su eje principal.
Existen dos tipos, los de eje horizontal y los de eje vertical.
Los aerogeneradores de eje horizontal, se les llama de esta forma ya que
poseen los ejes principales situados paralelamente al suelo. Necesita un control
de orientacin al viento, por ejemplo un motor elctrico para aerogeneradores de
ms de 50 kW. Los elementos de conexin, multiplicador y generador, se
encuentran a la altura del rotor en la gndola situado en lo alto de la torre. La
disposicin de las palas, puede ser a barlovento o a sotavento. Otra posible
clasificacin de este tipo de aerogeneradores, es en funcin del nmero de palas.

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Control de un aerogenerador

Figura 2. Aerogenerador de dos Figura 3. Aerogenerador de


palas.
tres palas.

Figura 4. Aerogenerador
multipalas.

Los aerogeneradores de eje vertical, tiene los ejes principales perpendiculares


al suelo. Una ventaja de este uso es que captan el viento en cualquier direccin,
por lo tanto no necesita un control de orientacin, otra ventaja es que el enlace
con los multiplicadores y generadores se realiza en el suelo y por lo tanto tienen
un coste menor y una mayor sencillez a la hora de su montaje.
La causa de no utilizar ms estos tipos de aerogeneradores e que poseen una
eficiencia notablemente menos que los aerogeneradores de eje horizontal.

Figura 5. Aerogenerador eje vertical.


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Jess Salinas Martnez

1.2.2 Partes del aerogenerador


A continuacin, se explicar de forma breve los elementos ms importantes de
los aerogeneradores, estos son: las palas, el buje, el equipo multiplicador de
potencia, los ejes de alta y baja velocidad, el generador, el controlador de la
torre.

Figura 6. Detalle de las partes de un aerogenerador.


Fuente www.windpower.org

Las palas del rotor: capturan el viento y transmiten su potencia hacia el buje.
Para hacernos una idea de las dimensiones de una pala, actualmente rondan
alrededor de los 30m.
Buje: es el elemento que realiza la unin de todas las palas del aerogenerador.
Se monta sobre el eje de baja velocidad, desde el que se transmite el par motriz
a la transmisin de potencia del aerogenerador.
Equipo multiplicador de potencia: permite que el eje de alta velocidad, gire
50 veces ms rpidamente que el eje de baja velocidad.
Ejes de alta y baja velocidad: el eje de baja velocidad del aerogenerador
conecta el buje del rotor al multiplicador.
El eje de alta velocidad esta equipado con un freno de disco mecnico de
emergencia. Este freno se utiliza en caso de fallo del freno aerodinmico, o
durante el proceso de mantenimiento de la turbina.
Generador: tambin conocido como generador asncrono o de induccin. Est
formado por una mquina encargada de transformar la energa mecnica de
rotacin en energa elctrica. Se compone de un rotor, que es la parte mvil y
encargada de generar un campo magntico variable al girar las palas, y un
estator que se trata de la parte fija sobre la que se genera la corriente elctrica
inducida.
Controlador: el controlador electrnico tiene un ordenador que continuamente
monitoriza las condiciones del aerogenerador y que controla el mecanismo de
orientacin. En caso de cualquier anomala, automticamente se para el

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Control de un aerogenerador

aerogenerador y llama al ordenador del encargado (operario), de la turbina a


travs de un enlace telefnico o mdem.

1.2.3 Funcionamiento de los aerogeneradores


La obtencin de la potencia de
fuerza del viento en un par que
energa transferida al rotor por
rea de barrido de las palas y de

un aerogenerador, se consigue convirtiendo la


acta sobre las palas del rotor. La cantidad de
el viento depende de la densidad del aire, del
la velocidad del viento.

La energa cintica de un cuerpo en movimiento es proporcional a su masa. Por


lo tanto la energa cintica del viento depende de la densidad del aire. A presin
atmosfrica normal y a 15C la densidad del aire es 1,255 Kg/m3 aunque ste
valor disminuye ligeramente con el aumento de la humedad.
En referencia al rea de barrido de las palas, sta determina cuanta energa del
viento es capaz de capturar el aerogenerador. A mayor dimetro de palas, la
superficie es mayor y por lo tanto la energa que absorbe el rotor es mayor.
La velocidad del viento es un parmetro muy importante para la cantidad de
energa que un aerogenerador puede transformar en electricidad. A mayor
velocidad de viento, la energa que capte el aerogenerador es mayor.
La energa cintica del viento es capturada por el aerogenerador gracias a las
palas de rotor. Cuando el viento incide contra las palas, sta giran en torno el eje
del rotor y por lo tanto hacen girar el eje de baja velocidad al que est acoplado
el buje. ste gracias al multiplicador hace girar el eje de alta velocidad al que
est acoplado el generador, que es el productor de energa elctrica.
Mapa de vientos

Viento

+
-

d
Velocidad +
deseada
del rotor

Controlador
inclinacin

Motor control
inclinacin

Sensor
velocidad
Process

Process

Velocidad del rotor

Figura 7. Esquema control velocidad aerogenerador.

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Jess Salinas Martnez


Mapa de vientos

Viento

+
-

pos des
Posicin +
deseada
del rotor

Controlador
posicionamiento

Motor control
posicin

Process
Sensor
posicin

Process

Posicin del rotor

Figura 8. Esquema control posicin aerogenerador.

1.2.4 Diseo de control


Si bien el apartado de adquisicin era importante para poder analizarlo y
procesar posteriormente la informacin recibida, en el diseo de control veremos
el resultado final de todo el estudio, y si responde a las expectativas.
Este apartado responde a las diferentes alternativas, con lo que expondr las
distintas posibilidades, y que con un estudio que se realizar ms detalladamente
en el PFC2 se escoger una de estas opciones, o si consensuado con el tutor del
proyecto, se cree necesario, buscar otra alternativa.

1.2.4.1

Regulacin y control del nmero de revoluciones

Un dispositivo fundamental en un aerogenerador elico es el que permite la


regulacin y control del nmero de revoluciones, que adems sirve de proteccin
de dicha mquina para velocidades superiores a las admisibles bajo el punto de
vista estructural.
Cuando una mquina est sometida a una determinada velocidad del viento,
comienza a girar; dicha velocidad es la velocidad de conexin, pero su giro es
lento y la mquina no generar su mxima potencia. A medida que la velocidad
del viento aumenta el rotor gira ms deprisa y la potencia que produce tambin.
A una determinada velocidad nominal, el rotor gira a las revoluciones precisas
para que la turbina proporcione su potencia nominal y a partir de este momento,
aunque aumente la velocidad del viento, no interesa que la velocidad de giro
aumente, por lo que hay que actuar sobre ella regulando su velocidad. Si la
velocidad del viento continuase aumentando, el rotor tiene un peligro desde el
punto de vista estructural y disminuir las vibraciones, por eso el motor debe
frenar.
A la velocidad que el rotor inicia la parada es la velocidad de desconexin y los
procedimientos utilizados para que dicha desconexin se produzca los
llamaremos proteccin.

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Control de un aerogenerador

I. Regulacin por frenos aerodinmicos que se activan por la accin de la


fuerza centrfuga y que actan cuando el giro del rotor no es el adecuado por
sobrepasar un cierto valor.
La orientacin por medio de palas orientables es la ms utilizada. Su
funcionamiento consiste en actuar sobre el ngulo de calaje de cada pala, ya
que la fuerza aerodinmica que acta sobre ella es funcin del ngulo , y que
a la vez es funcin del ngulo de ataque y del calaje , ( =+ ). De esta
forma se consigue variar la fuerza aerodinmica que acta sobre la pala sin
ms que hacer variar el ngulo de calaje, que se controla por procedimientos
mecnicos relacionados con la velocidad de ataque del viento.

Figura 9. Sistema regulacin de las palas.

II. Control electrnico de la potencia, mediante este control se puede variar la


velocidad del rotor, controladas por un microprocesador y accionadas por
interruptores estticos, de esta forma se consigue el deslizamiento del
generador y con ello la velocidad del rotor.

1.2.4.2

Mecanismos de orientacin

Uno de los principales problemas que plantean los aerogeneradores de eje


horizontal es la necesidad de ser orientados, de forma que el viento incida
perpendicularmente al disco de barrido por el rotor, con el fin de obtener la
mxima potencia a base de hacer incidir la mayor cantidad posible de masa de
aire en movimiento y as obtener la mayor cantidad posible de energa cintica.

I. Servomotor o motor paso a paso controlado electrnicamente


Al recibir la direccin del viento mediante la adquisicin de los datos obtenidos
en la veleta, podemos indicar las coordenadas mediante un sistema electrnico,
que deben ser las mismas que las obtenidas. De esta forma tendremos un
control a tiempo real de la direccin del viento. Es recomendable no cambiar la
posicin del aerogenerador para pequeas variaciones de la direccin del
viento, ya que nos evitamos prdidas energticas en el posicionamiento.

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Jess Salinas Martnez

OBJETIVOS ESPECFICOS
Estas variables sern la velocidad y posicin del viento, a partir de estos valores
se debe hacer un control el cual permita posicionar el aerogenerador y las palas
que lo componen.
Por lo tanto la estructura del proyecto esta formada por un estudio terico, y un
desarrollo de este estudio. Se detallaran varias alternativas que conllevarn a un
estudio detallado de todas ellas. Una vez estudiadas se escoger la que mejor se
adapte a nuestras especificaciones, por lo que podemos indicar x principales:

Adquisicin de variables. Velocidad y direccin viento.

Conocer la posicin en la que se encuentra el aerogenerador y palas.

Diseo de un modelo de control de posicin, para aerogenerador y palas.

Envo de datos al PC, para ser analizados, y procesarlos.

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Control de un aerogenerador

CAPTULO 2:
ESTUDIO
ALTERNATIVAS

En el captulo que se presenta a continuacin, se detallaran las posibles


soluciones a los objetivos propuestos. En la primera parte del captulo se
detallaran todas las posibles alternativas para satisfacer los objetivos.
El ltimo apartado se presentar la eleccin de cada una de las
alternativas.

2.1 Sistema de adquisicin.


En este apartado se detallarn las posibles alternativas para adquirir la velocidad
y la direccin del viento. Estas dos variables son de fuerte inters ya que
marcar la trayectoria de la siguiente etapa.

2.1.1 Variacin del viento.


Como es conocido, y se ha descrito en el captulo anterior, el viento puede
cambiar de forma inexplicable su direccin y viento, por lo tanto es importante
poder describir esta variacin ya sea de la velocidad o de la posicin del viento.
Esta adquisicin de datos es interesante, y se har un estudio ms detallado en
los siguientes puntos.
Una buena disposicin y adquisicin de datos puede provocar una disminucin de
costes.

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Jess Salinas Martnez

2.1.2 Velocidad del viento


Se considera el viento como una cantidad vectorial y por lo tanto una variable. La
magnitud del vector la denominaremos velocidad y la orientacin del vector ser
la direccin. Estas dos variables se consideran independientes.
Los principales instrumentos para la obtencin de estas variables son, para la
velocidad el anemmetro rotativo de cubeta y anemmetro de hlice.
Ambos tipos de anemmetros constan de dos subconjuntos; el sensor y el
transductor. El sensor es el dispositivo que rota por accin de la fuerza del
viento. El transductor es el que genera la seal que se grabar.

Figura 10b.

Figura 10a.

Anemmetro de hlices.

Anemmetro rotativo de
cubeta.

Para la direccin del viento, se utiliza una clsica veleta industrial, de paletas
separadas o paletas de viento tpicas.

Figura 11a. Veleta

Figura 11b. Veleta

paletas separadas.

paletas tpicas.

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Control de un aerogenerador

2.1.3 Adquisicin velocidad del viento


Conocer la velocidad del viento, es un paso vital para el control del
aerogenerador. La medicin de esta variable se realiza de forma industrial con un
anemmetro. El proyecto que se presenta, se intenta disear el software para la
adquisicin de esta variable.
La cantidad de energa transferida al rotor por el viento depende como hemos
visto, de la densidad del aire,"d", del rea de barrido del rotor, "A", y de la
velocidad del viento, "v".
La energa cintica de una masa de aire, "m", movindose a una velocidad, "v",
responde a la expresin:
E = 1/2 mv2
Si el volumen de aire que se mueve es "V" y tiene una densidad "d" su masa
ser; m = V . d, con lo que su energa cintica ser:
Ec = 1/2 dVv2
La cantidad de aire que llegar al rotor de un aerogenerador en un tiempo "t"
depender de: el rea de barrido del rotor "A" y de la velocidad del viento.

El volumen del aire que llega al


rotor ser:
V = Avt
La energa cintica que aporta el
aire al rotor en un tiempo "t" ser:
Ec = 1/2 dAvtv2
Ec = 1/2 dAtv3
Y la potencia aportada al rotor
ser:
Figura 12. rea y volumen de aire.

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Ec = 1/2 dAv3

Jess Salinas Martnez

Las mediciones de las velocidades del viento se realizan normalmente


usando un anemmetro de cubetas. Este, tiene un eje vertical y tres
cubetas (cazoletas o copelas) que se unen en el brazo de manera
perpendicular, deben estar posicionadas a un ngulo equidistante de 120
en relacin al eje, y un rozamiento muy pequeo para evitar prdidas.
Esto provocara un giro sobre el eje y por tanto un nmero de revoluciones
por segundo que se podrn registrar de forma electrnica. A continuacin
se presentan dos posibles alternativas para la adquisicin de la velocidad:

I. Acoplando un motor al eje del anemmetro, este motor posee un generador


interno de tensin. Esta tensin aumentar a ms velocidad del viento. Para
linealizar la salida, con la ayuda de un tacmetro digital se medir las rpm a las
que gira el rotor del anemmetro, y con un voltmetro la tensin que genera el
motor acoplador, de esta forma se tomarn varios valores y hacer una tabla
que promedie la relacin revoluciones por minuto, con el voltaje generado.
Una vez realizada esta relacin, se obtendr una recta en la que podremos
conocer su pendiente y por tanto hallar la ecuacin caracterstica de esta recta.
Por lo tanto de acuerdo al voltaje generado por la incidencia del viento sobre
las copelas y usando estas ecuaciones podremos conocer la velocidad del
viento.

II. Acoplando un encoder incremental al eje del anemmetro. El principio de


esta alternativa, es conocer el nmero de vueltas, contarlas y analizarlas en un
determinado tiempo.
El encoder es un transductor rotativo que transforma un movimiento angular
en una serie de impulsos digitales. Estos impulsos pueden ser utilizados para
controlar desplazamientos de tipo angular o de tipo lineal. Los encoders
rotativos, tambin se les conoce encoders de ejes o de posicin.
Estos dan informacin del estado del eje cuando se encuentra en movimiento.
Se obtiene una salida serie con relacin al eje de rotacin mientas gira. Se
necesita un contador para conocer la posicin del eje. Se diferencian dos tipos
los unidireccionales, utilizados para obtener valores absolutos, y los
bidireccionales, estos presentan dos salidas y pueden determinar el sentido de
giro.

Figura 13. Encoder incremental.


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Control de un aerogenerador

La obtencin de los impulsos se puede hacer mediante varias opciones:


a. Optoacopladores
Es un dispositivo de emisin y recepcin de luz que funciona como un
interruptor excitado mediante la luz. Dicha luz es emitida por un diodo LED
que satura un componente optoelectrnico, normalmente un fototransistor.
De este modo se combinan en un solo dispositivo semiconductor, un
fotoemisor y un fotorreceptor cuya conexin entre ambos es ptica.

Figura 14. Esquemtico optoacoplador.

b. Sensor Hall
Un sensor de efecto Hall es un transductor que vara su voltaje de salida en
funcin a los cambios en el campo magntico. Los sensores Hall se utilizan
para la conmutacin de proximidad, de posicionamiento, deteccin de
velocidad, y aplicaciones de sensado de corriente.
El sensor que gira funciona como un transductor analgico retornando,
directamente, una tensin al pasar cerca del imn.

Figura 15. Principio funcionamiento sensor Hall.

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Jess Salinas Martnez

III. Encoders absoluto, nos ofrecen salida en cualquier momento, muestran una
salida paralela indicando la posicin angular del eje. Segn la salida que
presenta, podemos diferenciar los de cdigo BCD, y los de cdigo GRAY.

Figura 16. Encoder absoluto.

2.1.4 Direccin del viento


Al igual que conocer la velocidad es importante para este proyecto, lo es conocer
la direccin en la que va el viento.
Se le llama direccin del viento el punto del horizonte de donde viene o sopla.
Para distinguir uno de otro se les aplica nombres a los principales rumbos de la
brjula, segn la conocida rosa de los vientos. Los cuatro puntos principales
corresponden a los cardinales, Norte, Sur, Este y Oeste. Se consideran hasta 32
entre estos y los intermedios, aunque los primordiales y ms usados son los que
se presentan en la siguiente figura:

Figura 17. Rosa de los principales vientos.


De igual forma que la adquisicin de la variable del viento, existen varios
mtodos para obtener la posicin del viento, algunos de ellos coinciden con los
de adquisicin de la velocidad, como son los dos tipos de encoders (estos se dan
por explicados y se detallaran los que an no se han mencionado).

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Control de un aerogenerador

I. Acoplando un potencimetro.
Los potencimetros son unos dispositivos capaces de medir la posicin angular
y pequeos desplazamientos de posicin lineal. Su principio bsico de
funcionamiento se basa en obtener una relacin entre la diferencia de potencial
que se crea entre sus bornes de alimentacin y la posicin angular en la que se
encuentra la veleta.

II. Giroscopios.
Los giroscopios son dispositivos mecnicos rgidos en rotacin alrededor de un
eje principal de inercia.

Figura 18. Giroscopio.

2.1.5 Implementacin del controlador


Se denomina microcontrolador a un dispositivo programable capaz de realizar
diferentes actividades que requieran del procesamiento de datos digitales y del
control y comunicacin digital de diferentes dispositivos.
Los microcontroladores poseen una memoria interna que almacena dos tipos de
datos; las instrucciones, que corresponden al programa que se ejecuta, y los
registros, es decir, los datos que el usuario maneja, as como registros especiales
para el control de las diferentes funciones del microcontrolador.
Los microcontroladores se programan en Assembler y cada microcontrolador
vara su conjunto de instrucciones de acuerdo a su fabricante y modelo. De
acuerdo al nmero de instrucciones que el microcontrolador maneja se le
denomina de arquitectura RISC (reducido) o CISC (complejo).
Los microcontroladores poseen principalmente una ALU (Unidad Lgico
Aritmtica), memoria del programa, memoria de registros, y pines I/O (entrada
y/0 salida). La ALU es la encargada de procesar los datos dependiendo de las
instrucciones que se ejecuten (ADD, OR, AND), mientras que los pines son los
que se encargan de comunicar al microcontrolador con el medio externo; la
funcin de los pines puede ser de transmisin de datos, alimentacin de corriente
para l funcionamiento de este o pines de control especifico.
En este proyecto se utiliza el PIC 16F877. Este microcontrolador es fabricado por
Microchip familia a la cual se le denomina PIC. El modelo 16F877 posee varias
caractersticas que hacen a este microcontrolador un dispositivo muy verstil,
eficiente y practico para ser empleado en la aplicacin.

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Jess Salinas Martnez

Soporta modo de comunicacin serial, posee dos pines para ello.


Amplia memoria para datos y programa.
Memoria reprogramable: la memoria en este PIC es la que se denomina
FLASH; este tipo de memoria se puede borrar electrnicamente (esto
corresponde a la "F" en el modelo).
Set de instrucciones reducidas (tipo RISC), pero con las instrucciones
necesarias para facilitar su manejo.

Caractersticas:
Memoria de Programa tipo Flash 8Kx14
Memoria Datos 368 bytes
EEPROM 256 bytes
33 pines de Entrada/Salida
Encapsulado: 40 pines DIP, 44 pines PLCC y 44 pines TQFP
Soporta Xtal 20MHz
Voltaje de Operacin: 2.0 hasta 5.5VDC
Perifricos:
1 Conversor A/D de 10-bits (8 canales)
2 Mdulos CCP (Captura, Comparador, PWM)
1 Modulo I2C
1 USART (Puerto Serie)
2 Timers de 8 bits
1 Timer 16 bits
Descripcin de los puertos:
Puerto A:

Puerto de e/s de 6 pines


RA0 y RA0 y AN0
RA1 y RA1 y AN1
RA2 y RA2, AN2 y VrefRA3 y RA3, AN3 y Vref+
RA4 y RA4 (Salida en colector abierto) y T0CKI(Entrada de reloj del
modulo Timer0)
RA5 y RA5, AN4 y SS (Seleccin esclavo para el puerto serie sncrono)

Puerto B:

Puerto e/s 8 pines


Resistencias pull-up programables
RB0 e Interrupcin externa
RB4-7 Interrupcin por cambio de flanco
RB5-RB7 y RB3

Puerto C:

Puerto e/s de 8 pines


RC0 y RC0, T1OSO (Timer1 salida oscilador) y T1CKI (Entrada de reloj del
modulo Timer1).
RC1-RC2 y PWM/COMP/CAPT
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Control de un aerogenerador

RC1 y T1OSI (entrada osc timer1)


RC3-4 y IIC
RC3-5 y SPI
RC6-7 y USART

Puerto D:

Puerto e/s de 8 pines


Bus de datos en PPS (Puerto paralelo esclavo)
Puerto E:
Puerto de e/s de 3 pines
RE0 y RE0 y AN5 y Read de PPS
RE1 y RE1 y AN6 y Write de PPS
RE2 y RE2 y AN7 y CS de PPS

Dispositivos perifricos:

Timer0: Temporizador-contador de 8 bits con preescaler de 8 bits


Timer1: Temporizador-contador de 16 bits con preescaler que puede
incrementarse en modo sleep de forma externa por un cristal/clock.
Timer2: Temporizador-contador de 8 bits con preescaler y postescaler.
Dos mdulos de captura, comparacin, PWM (Modulacin de Anchura de
Impulsos).
Conversor A/D de 1 0 bits.
Puerto Serie Sncrono Master (MSSP) con SPI e I2C (Master/Slave).
USART/SCI (Universal Syncheronus Asynchronous Receiver Transmitter)
con 9 bit.
Puerta Paralela Esclava (PSP) solo en encapsulados con 40 pines

2.1.6 Alternativa escogida


2.1.6.1

Adquisicin de la velocidad

Anemmetro rotativo de cubeta.


Para la adquisicin de la velocidad, no he utilizado un anemmetro industrial y
tampoco un encoder industrial, con lo que se hace una simulacin imprimiendo la
rueda con las divisiones impresas sobre ella.
La idea es acoplar este encoder al eje de la cubeta, y mediante un optoacoplador
enviar los impulsos al microcontrolador.

Anemmetro

Encoder

Microcontrolador

Figura 19. Esquema adquisicin velocidad.

- 23 -

Jess Salinas Martnez

I. Encoder
El encoder para una primera simulacin y ensayo en laboratorio, se basa en
una rueda con una determinadas divisiones. A ms divisiones mayor sera la
precisin de la variable a medir.

Figura 20. Encoder de pruebas, 40 divisiones.

II. Optoacoplador. H21A1


El optoacoplador a utilizar es un fototransistor o interruptor ptico.

Figura 21. Optoacoplador H21A1. Esquemtico.

Este interruptor debe estar situado, de tal forma que la rueda con las divisiones
pase entre medio de sus dos paredes.

Figura 22. Disposicin del optoacolador y el encoder.

- 24 -

Control de un aerogenerador

Con esta disposicin, el led emisor enva un haz de luz que incide sobre el
fototransistor, si entre estos dos componentes aparece un elemento opaco,
provocar un cero a la salida entre terminales del optoacoplador. Esta salida es
conectada a un inversor TTL, el cual nos proporcionara los impulsos para la
entrada del contador del microcontrolador.

III. Inversor
La funcin del inversor es enviar los impulsos al microcontrolador. Se utiliza
este integrado, debido a que sin su utilizacin los voltajes de salida del
optoacoplador no se adaptan a los 1 y 0! Lgicos del microcontrolador. De
esta forma nos aseguramos que siempre aya un +5V para un 1, lgico y 0V
para el 0.

2.1.6.2

Adquisicin posicin del viento

Al igual que el caso anterior, de las distintas alternativas propuestas se ha


escogido una para su primera implementacin en pruebas. En este caso se
escoge una veleta con paletas tpicas, a la que se le acopla a su eje un
potencimetro.
Al igual que en el caso anterior esta no ser la alternativa propuesta final, pero si
una primera aproximacin.

Veleta

Potencimetro

Microcontrolador

Figura 23. Esquema adquisicin posicin.

I. Potencimetro lineal rotativo.


Una primera implementacin se ha realizado con un potencimetro metlico de
eje vertical. Este potencimetro tiene un inconveniente ya que solo permite
270 de vuelta, a la hora de su implementacin debera pensar en la
adquisicin de uno que permita ms de una vuelta, ya que durante un periodo
de tiempo puede estar dando vueltas la veleta en una misma direccin.
A efectos prcticos he ilustrativos, nos sirve para obtener una primera
adquisicin de datos.

Figura 24. Potencimetro lineal rotativo.

- 25 -

Jess Salinas Martnez

Este potencimetro crea una diferencia de potencial entre sus bornes, a los que
se le puede referenciar a la direccin del viento.

2.1.6.3

Microcontrolador utilizado. 16F877A.

Para el control y anlisis de las distintas variables a medir se cree conveniente


utilizar un pic16F877A.

Figura 25. Diagrama de pins del PIC.

Los principales argumentos para utilizar un PIC se basan en cuatro pilares:

I. Estructura RISC.
Esta estructura permite una mayor velocidad de proceso a igual velocidad de
oscilador. Por ejemplo un Motorola o un intel utilizan 12 ciclos de reloj para
cada instruccin mientras que un PIC utiliza 4.
II. Facilidad de migracin entre dispositivos de la familia Microchip.
Esto permite una fcil reubicacin del software entre diferentes modelos de
PIC, por lo que trasladar el mismo programa a un dispositivo ms potente, en
el caso de que se de una necesidad.
III. Cuestin econmica.
Actualmente el precio de los PIC es muy competitivo frente al de otro tipo de
microprocesadores, y la amplsima gama de productos permitir ajustar
perfectamente las prestaciones del microcontrolador escogido a las necesidades
del sistema.

- 26 -

Control de un aerogenerador

IV. Herramientas de desarrollo.


Microchip dispone de un simulador (MPLAB) muy potente que se adquiere
desde su web, o bien comprando el programador en el que se incluye el
simulador.
Para la compilacin utilizo el famoso software, tambin de libre distribucin PIC
C COMPILER.

2.1.6.4

Visualizacin.

Para poder mostrar las variables adquiridas, se dispone de una visualizacin


mediante LCD, es til el uso de este componente ya que permite muchas
alternativas a la hora de mostrar sus caracteres. Toda su informacin se hace
mediante programacin.

Figura 26. LCD 16x2.

- 27 -

Jess Salinas Martnez

CAPTULO 3:
ESTADO DE
DESARROLLO

En el siguiente captulo, se presentan el estado actual del proyecyo,


mediante fotos, esquemas y cdigo de programa.

Figura 27. Montaje actual.

- 28 -

Control de un aerogenerador

3.1 Adquisicin velocidad.

Figura 28. Ilustracin con elementos a tener en cuenta.

Figura 29. Encoder 40 divisiones.

- 29 -

Jess Salinas Martnez

3.1.1 Esquema

LCD1
LM044L

D
LCD1(VDD)

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
7
8
9
10
11
12
13
14

4
5
6

1
2
3

U2

VSS
VDD
VEE

A
1

RS
RW
E

RV1(2)
2

4
MOC3023

RV1

1k

U1
13
14
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1

OSC1/CLKIN
OSC2/CLKOUT

RB0/INT
RB1
RB2
RB3/PGM
RB4
RB5
RB6/PGC
RB7/PGD

RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF-/CVREF
RA3/AN3/VREF+
RA4/T0CKI/C1OUT
RA5/AN4/SS/C2OUT
RC0/T1OSO/T1CKI
RE0/AN5/RD
RC1/T1OSI/CCP2
RE1/AN6/WR
RC2/CCP1
RE2/AN7/CS
RC3/SCK/SCL
RC4/SDI/SDA
MCLR/Vpp/THV
RC5/SDO
RC6/TX/CK
RC7/RX/DT
RD0/PSP0
RD1/PSP1
RD2/PSP2
RD3/PSP3
RD4/PSP4
RD5/PSP5
RD6/PSP6
RD7/PSP7

33
34
35
36
37
38
39
40
15
16
17
18
23
24
25
26
19
20
21
22
27
28
29
30

PIC16F877A

Figura 30. Esquemtico velocdidad.

3.2 Adquisicin posicin.

Figura 31. Ilustracin que intervienen en esta adquisicin.

- 30 -

Control de un aerogenerador

3.2.1 Esquema
LCD1
LM044L

D
LCD1(VDD)

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
7
8
9
10
11
12
13
14

4
5
6

1
2
3

VSS
VDD
VEE

RS
RW
E

RV1(2)

RV1

1k

U1
13
14
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1

OSC1/CLKIN
OSC2/CLKOUT

RB0/INT
RB1
RB2
RB3/PGM
RB4
RB5
RB6/PGC
RB7/PGD

RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF-/CVREF
RA3/AN3/VREF+
RA4/T0CKI/C1OUT
RA5/AN4/SS/C2OUT
RC0/T1OSO/T1CKI
RE0/AN5/RD
RC1/T1OSI/CCP2
RE1/AN6/WR
RC2/CCP1
RE2/AN7/CS
RC3/SCK/SCL
RC4/SDI/SDA
MCLR/Vpp/THV
RC5/SDO
RC6/TX/CK
RC7/RX/DT
RD0/PSP0
RD1/PSP1
RD2/PSP2
RD3/PSP3
RD4/PSP4
RD5/PSP5
RD6/PSP6
RD7/PSP7

33
34
35
36
37
38
39
40
15
16
17
18
23
24
25
26
19
20
21
22
27
28
29
30

PIC16F877A

Figura 32. Esquemtico posicin.

Figura 33. Montaje en funcionamiento.

- 31 -

Jess Salinas Martnez

3.3 Cdigo.
#include <16f877A.h>
#device adc= 8
#fuses XT,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP
#use delay(clock=4000000)
#use STANDARD_IO(a)
#include <LCD.C>
#BYTE TRISB = 0x86
int16 pos, counter=0;
float aux, posi=0, count;
//***************INT TIMER1**********************
#int_TIMER1
void TIMER1_fsr(void){
counter=get_timer0(); //lectura contador TMR0
//counter=div(counter,168);
count=counter*2*3.141592654*38/40;
//2*3.141592654*0.038/40= 0.005969026042 r=38cm P=2*pi*r
//V=distan/1s
set_timer0(0); //reinicia cuenta
set_timer1(-59464); //recarga a 0.5 s 3036
}
//************************************************
void main()
{
delay_ms(1000);
lcd_init();
TRISB = 0xFE; // 0 = salidas y 1 = entradas
setup_timer_0(rtcc_ext_l_to_h|RTCC_DIV_2); //configuracin TMR0
setup_timer_1(T1_internal|T1_DIV_BY_8); //configuracin TMR1
set_timer0(0); //borrado contador
set_timer1(-59464); //carga a 1 s
enable_interrupts(int_timer1);
enable_interrupts(global); //habilitacion interrupciones
setup_adc_ports(AN0);
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
- 32 -

Control de un aerogenerador

WHILE (1){
delay_ms(100);
set_adc_channel(0);
pos = read_adc();
aux = pos;
posi=aux*360/256;
printf(lcd_putc, " \f%f grados ", posi);
printf(lcd_putc, "\nVel. = %fcm/s", count);
}

- 33 -

Jess Salinas Martnez

PRESUPUESTO

Presupuesto de diseo

Proceso
Estudio inicial
Recopilacin informacin
Estudio alternativas
Seleccin alternativa
Diseo e implementacin
Redactado memria
SUBTOTAL

Horas
10
14
34
9
34
19
120

/Hora
25
25
25
25
25
25
25
16% I.V.A
TOTAL

/Proceso
250
350
850
225
850
475
3000
480
3480

Tabla 1. Presupuesto diseo.

Presupuesto materiales
Materiales
Programador PICkit 2
Microcontrolador
16F877A
LCD 16x2
XTAL
Condensadores
Resistencia
Potencimetro
Optoacoplador H21A1
Inversor

Cantidad
1

/Unidad
35

/Total
35

1
1
1
3
3
2
1
1

7
8
0.20
0.10
0.10
1
2
0.40
TOTAL

7
8
0.20
0.30
0.30
2
2
0.40
55.2

Tabla 2. Presupuesto materiales.

- 34 -

Gantt
Se indican por semanas. Los columnas en azul pertenecen a das festivos. Se realizan un total de 72 das, repartidas
en 120h.

Figura 33. GANTT PFC-1.

Figura 33. GANTT PFC-2.


- 35 -

Bibliografa de Consulta

Libros
o

J.L. Rodrguez e.a., Sistemas elicos de produccin de energa


elctrica, Madrid: Editorial Rueda, 2003, ISBN 84-7207-139-1.

IEC 61400-1 Wind turbines Part 1: Design requirements, ed.3


Aug-2005

M.O.L. Hansen; (2000). Aerodynamics of Wind Turbines. James &


James (Science Publishers) London

Internet
o

http://www.infoeolica.com/pequenos.html

http://www.bornay.com/

http://www.gamesacorp.com/es/productos/aerogeneradores/catalo
go-de-aerogeneradores

http://www.triz.net/downloads/Orientacion_Martija.pdf

http://www.talentfactory.dk/es/tour/wtrb/powerreg.htm

- 37 -