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IM331 - Processamento de Sinais em

Sistemas Mecnicos I

Introduo
Prof. Jos Maria C. Dos Santos

UNICAMP - Departamento de Mecnica Computacional

LVA Laboratrio de Vibroacstica

Introduo Anlise de Sinais


Sinal qualquer grandeza fsica que seja funo do
tempo. Considere um sinal peridico como a seguir,

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Introduo Anlise de Sinais - cont.


A frequncia de rotao esta em rad/s, na anlise de sinais mais
comum us-la em Hz e denot-la por f.
O inverso da frequncia f o perodo T ou o intervalo que a funo
leva para assumir novamente o mesmo valor numrico.

2
1
T=
f
f =

(1.1a)
(1.1b)

Logo, o sinal peridico defino por,


x(t ) = x(t nT )

n = 1,2,

(1.2)

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Introduo Anlise de Sinais - cont.


A amplitude do sinal pode ser expressa de varias formas:
amplitude de zero-a-pico (X)
amplitude de pico-a-pico (2X)
amplitude em valor RMS Root Mean Square , ou seja,
1
RMS = lim
T T

T /2

2
(
)
[
]
x
t
dt

T / 2

1/ 2

X
2

(1.3)

A fase depende unicamente de como tomado o incio da escala de


tempo.
A defasagem, indica a diferena entre as fases de dois sinais de
mesma frequncia.

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Introduo Anlise de Sinais - cont.


Os sinais fsicos que se podem medir no so, via de regra, to simples
como uma senoide.
Algumas vezes eles so uma combinao de senides, mas sem
perder o carter peridico, como o caso do sinal mostrado na figura
1.2.a.

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Introduo Anlise de Sinais - cont.


Podemos ainda ter sinais que no perduram no tempo, fruto de
fenmenos transitrios, tais como impactos e descontinuidades de
operao. Chamamos este de sinal transitrio (fig. 1.3) por ter
existncia apenas em um perodo limitado de tempo.

Figura 1.3 - Sinal Transitrio


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Introduo Anlise de Sinais - cont.

Os sinais peridicos e transitrios, em geral podem ser representados por


expresses matemticas e so por isso chamados de sinais determinsticos.
Existem sinais impossveis de represent-los matematicamente mas podem ser
estudados atravs de suas propriedades mdias ou estatsticas. Estes so
conhecidos como sinais aleatrios (fig. 1.4).

Figura 1.4 - Sinal Aleatrio


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Sries de Fourier
Ferramenta bsica para o processamento de sinais (Jean-BaptisteJoseph Fourier, matemtico francs, 1768-1830).
Srie de Fourier
Todo sinal peridico x(t) que obedea as condies de Diritchlet, ou seja:

x(t ) = x(t nT )
T

n = 0 ,1,2 ,

i) x(t ) dt <
T
2

ii) numero finito de descontinuidades em um periodo T


(1.9)
iii) numero finito de maximos e minimos locais em um periodo T
pode ser expandido em uma srie trigonomtrica infinita (srie de Fourier)
da forma:
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Sries de Fourier - cont.

ao
x(t ) =
+ a1cos ot + a2cos2 ot ++ b1sen ot + b2sen2 ot +
2

ao
x(t ) = + ( ancos n ot + bnsen n ot )
2 n=1

(1.10)

onde = 2/ = 2f e os coeficientes an e bn so obtidos utilizando-se


as seguintes propriedades das funes trigonomtricas:

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T

i)

cos( m ot )dt = 0
2

T
T

m0

ii ) sen( m ot )dt = 0
T
2

para todo m

mn
= 0
iii ) cos( n ot )cos( m ot )dt
T
= o m = n 0
2
T
2
mn
= 0
iv ) sen( n ot )sen( m ot )dt
T
= o m = n 0
2
T

v)

cos( n ot )sen( m ot )dt = 0


2

para todo m e n

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Sries de Fourier - cont.


Multiplicando ambos os lados de (1.10) por cos m t e integrando no
perodo teremos:
T

2
1
T x(t )cos(mot )dt = 2 ao T cos(mot )dt
2
2
T

+ an cos(not ) cos(mo t )dt


T n =1

2
T

+ bn sen (no t ) cos(mo t )dt


T n =1

2
2

Intercambiando a ordem da integrao com a somatria, obtm-se:


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Sries de Fourier - cont.

2
1
T x(t )cos( m ot )dt = 2 ao T cos( m ot )dt
2
2
2

n =1

n =1

+ an cos( n ot )cos( m ot ) dt
2

+ bn sen( n ot )cos( m ot ) dt
2

Para m= n 0 e das relaes de ortogonalidade (i, iii e v), ns vemos


que:

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Sries de Fourier - cont.


T

T
T x(t ) cos(mot )dt = 2 am
2
donde se pode escrever as formulas de Euler - Fourier
T

2 2
am = x(t ) cos(mot )dt m = 1,2,
T T 2

(1.11a)

Similarmente,
T

2 2
bm = x(t ) sen (mot )dt m = 1,2,
T T 2

(1.11b)

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Sries de Fourier - cont.


Se integrarmos (1.10) sobre [-T/2, T/2] e usarmos as propriedades (i) e
(ii), teremos:

2
T
2

1 T2
2
x(t ) dt = ao T dt + T (an cos n ot + bn sen n ot ) dt
2
2
2 n=1

T
T
1
2
= aoT + an T cos(n ot )dt + bn T2 sen (n ot )dt
2
2
2
n=1
n=1

1
= aoT
2
T

2 2
ao = f (t )dt
T T 2

(1.11c)

Observe que ao/2 o valor mdio de f(t) sobre o perodo.


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Exemplo 1

15

Exemplo 1

16

Exemplo 1

Problema 1 da Lista 1: Fazer no grafico da Eq (1.34) no Matlab e


incluir o programa.

17

Exemplo 2

Problema 2 da Lista 1:
Fazer a formulao da
funo do grfico e
repetir os grficos no
Matlab.

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Forma Exponencial da Srie de Fourier


Em anlise de sinais conveniente formular a srie de Fourier
na forma exponencial representada no plano complexo.
Porque?
O objetivo da Anlise Espectral (anlise em frequncia) separar as
vrias componentes em frequncia de um sinal complexo.
Em engenharia tais componentes so interpretadas em termos de
medidas feitas com filtros sintonizados para diferentes frequncias.

Assim, consideram-se as componentes em frequncia como


vetores girantes no plano complexo em vez de uma soma de
senos e cosenos.
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Forma Exponencial da Srie de Fourier - cont.


Uma componente senoidal tpica pode ser representada como a soma de
dois vetores girando em direes opostas em vez das componentes de
um nico vetor girante (Figura 2.2).

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Forma Exponencial da Srie de Fourier - cont.


Representao da componente senoidal tpica (Figura 2.2a):
Ambos tempo e angulo de fase so mostrados no mesmo eixo x,
podendo gerar confuso .
O conceito matematicamente til da frequncia negativa fica confuso
ou sem significado.

Representao da componente senoidal como a soma de 2 vetores


girando em oposio (Figura 2.2b):
O conceito da freqncia negativa indica claramente uma taxa de
variao negativa do angulo de fase, e necessria a fim de indicar
rotaes em direes opostas.
Da figura observa-se que quando os vetores giram no tempo, o vetor
soma ser sempre real (componentes imaginrias cancelam-se) e traar
a curva senoidal.

A equivalncia das duas formas dada por:

A cos =

A i
e + e i
2

e inot = cos no t i sen no t ,

onde = (2f + )
i = 1

(1.12)

21

Forma Exponencial da Srie de Fourier - cont.

Vantagens:
Simplificao da representao grfica obtida, e
matematicamente mais geral e mais consistente.
Elimina o problema de ter que decidir quando tomar a
parte real de uma expresso matemtica complexa.
Simplificao da matemtica devido ao fato do vetor
poder ser representado por uma nica varivel complexa
(amplitude e fase) cujas diferenciao e integrao so
simples.

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Forma Exponencial da Srie de Fourier - cont.


Assim podemos usar este enfoque na representao da srie de Fourier
complexa. Da representao no plano complexo teremos:
Im

Me i = Mcos + i Msen

Re

e inot = cos no t i sen no t ,


ou, de outra forma

(
(

i = 1

(1.12)

)
)

1 inot inot
e
+e
2
1
sen no t = e inot e inot
2i
subistituindo na expresso da srie de Fourier, teremos
cos no t =

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Forma Exponencial da Srie de Fourier - cont.

b
1

a
x(t ) = ao + n e inot + e inot + n e inot e inot
2
2i

n =1 2
1
mas = i , logo
i

1
an ibn inot an + ibn inot
(
)
+
e
e
x t = ao +

2
2
2

n =1
fazendo
a
a ibn
a + ibn
; cn = n
e c n = n
co = o
2
2
2

x(t ) = co + cn e inot + c n e inot


n =1

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Forma Exponencial da Srie de Fourier - cont.

visto que

ino t
c
=
e
n
n =1

ino t
c
e
n =

n = 1

ino t
c
e
n

e e i 0 o t = e i 0 = 1

n =

teremos
x(t ) =

n =

n =1

i 0 o t
ino t
ino t
c
c
c
+
+
e
e
e
n
n
o

ou
x(t ) =

ino t
c
e
n

(1.13)

n =

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Coeficientes da Srie de Fourier na Forma Complexa


T

2
ao
co =
= x(t )dt
2 T

(1.14a)

T
T

2
2
(
an ibn ) 1
x(t ) cos(not )dt + i x(t )sen (not )dt (1.14b)
cn =
=

T T
2

T
2

2
T
T

2
1
1 2
cn = x(t )[cos(not ) isen (not )]dt = x(t )e inot dt
T T
T T

2
analogamente

c n

(
an + ibn ) 1
=
=
2

ino t
(
)
x
t
dt
e

(1.14c)

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Coeficientes da Srie de Fourier na Forma Complexa - cont.

as eqs. (1.14) podem ser combinadas em uma s


T

1 2
cn = x(t )e inot dt
T T

, n = 0,1,2,

(1.15)

por ser uma funo peridica pode ser escrita tambm como
T

1
cn = x(t )e inot dt
T 0
Se a funo real, como o so os sinais nos fenmenos fsicos, teremos
c n = c n e i n

e c n = cn* = cn e in

relacionando com a srie de Fourier


cn = a + b
2
n

2
n

bn
a
e n = tan n exceto n = 0 onde co = o
2
an
1

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Srie e Transformada de Fourier - cont.


As componentes da srie de Fourier complexa podem ter como forma
grfica o que se chama de espectro de freqncia de raias. Para
construir o espectro associamos a cada coeficiente complexo cn , a
freqncia correspondente do termo da srie: n (rad/s) ou
fn = n /2 (Hz). Do conceito de vetor girante, temos que os pares de
termos

cn e

i 2 nt

+ c n e

i 2 nt

representam dois vetores de mesma amplitude e fases opostas girando em


direes opostas com a mesma freqncia angular. Assim, as
componentes imaginrias se anulam
Im

|cn|

cn = c n
cn = c n
Re

|c-n|
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Srie e Transformada de Fourier - cont.


Como forma final da Srie de Fourier adotaremos a notao:

X ( f k ) = ck = X ( f k ) e iX ( f k )

k = inteiro (1.16)

onde
1
X ( fk ) =
T

x(t ) e

i 2kt

dt

(1.17)

a eq. (1.17) representa a transformao do sinal peridico x(t) no


domnio do tempo para o domnio da freqncia

x(t ) = X ( f k ) e

i 2kt

(1.18)

a eq. (1.18) representa a transformao inversa.


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Analisando a Srie de Fourier Complexa


Se x(t) um sinal peridico pode-se represent-lo como uma soma de
componentes senoidais ou equivalentes vetores girantes em
freqncias igualmente espaadas. O k-simo componente obtido por
T

1 2
X ( f k ) = x(t ) e i 2f k t dt
T T 2

(1.19)

onde
f k = kf1

(k - simo harmnico da freqncia fundamental f1 )

Se x(t) contm uma componente girando em fk ento o produto pelo


vetor unitrio e-i2fkt (que gira em - fk ) anula a rotao da componente
de forma tal que esta integra-se para um valor finito (Fig 2.3a)

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Analisando Serie de Fourier Complexa-cont.

Todas as componentes em outras freqncias diferentes


continuaro a girar aps a multiplicao por e-i2fkt , logo a
integrao vai para zero no perodo (Fig 2.3b).
O efeito de multiplicar o sinal por e-i2fkt de fato deslocar a
freqncia original para a freqncia fk , assim todos os
harmnicos originais sero ainda harmnicos do sinal
modificado.

Concluso:
A equao (1.19) tem o efeito de extrair de x(t) as componentes
que ela contm que giram em cada freqncia fk . Ao mesmo
tempo congela o angulo de fase de cada uma como se
ocorressem no tempo zero (quando e-i2fkt =1).
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Analisando Serie de Fourier Complexa-cont.

A posio real de cada vetor em qualquer outro tempo t


pode ser obtida multiplicando-se seu valor inicial X(fk)
pelo valor unitrio do vetor girante oposto ei2fkt , o sinal
total x(t) ser a soma destes vetores, isto

x(t ) = X ( f k ) ei 2f k t

(1.20)

As componentes da sries de Fourier complexa X(fk) so


conhecidas como espectro das componentes do sinal x(t) e
como existe amplitude e fase associados a cada uma, uma
representao completa requer 3 dimenses (Fig. 2.4)
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Analisando Serie de Fourier Complexa-cont.

Concluses Finais:
Um sinal peridico no domnio do tempo tem espectro
discreto no qual todas as componentes caem em
freqncias que so mltiplas da freqncia
fundamental.
Se o sinal peridico for uma funo real (como em
geral sero os sinais fsicos), ento cada componente na
freqncia fk dever estar casada com uma componente
em - fk a qual tm mesma amplitude mas fase oposta.

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