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FACULTAD DE INGENIERA UNIVERSIDAD VERACRUZANA

CAPITULO N 1

INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL

(12 hrs.)

1.1 UNA PERSPECTIVA DEL CONTROL RETROALIMENTADO

El control es un concepto muy comn. El trmino se refiere a las clases especficas de


interacciones entre: mquinahombre, el control manual, como el manejar a un carro
para llegar seguro a un lugar planeado, y mquinamquina, el control automtico,
como el control de la temperatura de un cuarto, donde esa temperatura se controla
mediante un calefactor en el invierno y un aire acondicionado en el verano, las dos
mquinas son a su vez controladas solo por un termostato. A partir de esto se puede
generalizar una definicin de los Sistemas de Control: El control es el proceso de
hacer que una variable de cualquier sistema (sistema fsico, abstracto y dinmico) se
ajuste a un valor deseado, que se llama el valor de referencia". En el ejemplo descrito
del calefactor y aire acondicionado, la temperatura es la variable a controlar.
Sera difcil proponer una definicin exacta de lo que es un sistema de control,
ya que el sistema no solo implica a un componente sino a una serie de componentes
que trabajan en conjunto, de una forma prescrita para alcanzar a una seal de salida
deseada en respuesta a una seal de entrada. Esta respuesta o salida es el control
de cierta cantidad fsica. Por ello, en lugar de definir a un sistema de control se prefiere
listar a los elementos bsicos de un sistema de control:

I. Objetivos de control o entradas (referencia)


II. Componentes del sistema de control (planta, controlador, actuador, etc.)
III. Resultados o salidas (respuesta)
Se est interesado en una clase especial de sistemas de control, los que usan una
retroalimentacin. Donde la retroalimentacin es el proceso de medir a una variable
controlada, como la temperatura del cuarto, y usar esa informacin para influir sobre el
valor de esa variable.
Los sistemas de control es un tema interdisciplinario que est en todos los
campos de la ingeniera especializada. El verstil tema del control automtico es por
hoy uno de los campos ms importantes, y su potencial de crecimiento luce ilimitado.

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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Los sistemas de control se pueden definir como los dispositivos que regulan el
flujo de energa, materia u otros recursos. Su arreglo, complejidad, y apariencia varan
con su propsito y funcin. En general, los sistemas de control se clasifican como de
lazo abierto y lazo cerrado. Lo nico diferente entre esos dos tipos de sistemas es que
en la operacin de lazo cerrado se usa la comparacin entre la retroalimentacin y
la seal de referencia.
1.2

LOS SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO

Sistema de control del nivel en un tanque


Los sistemas de control de lazo abierto representan a la forma ms sencilla de los
sistemas de control. La Figura 1.1 ilustra el esquemtico de un sistema de control de
nivel en un tanque. Se desea mantener el nivel h dentro de ciertos lmites aceptables
an cuando vare el flujo de salida a travs de la vlvula V1 . Esto se puede alcanzar por
medio de un ajuste manual irregular de la cantidad del flujo que entra a travs de la
vlvula V2 . Este sistema no es un sistema de precisin, ya que no tiene la capacidad de
medir con exactitud la cantidad del flujo de salida a travs de la vlvula V1 , la cantidad
del flujo de entrada a travs de la vlvula V2 , o el nivel del tanque.

Figura 1.1: Sistema de control del nivel en un tanque

La Figura 1.2 muestra la simple relacin que existe en el sistema de la Figura


1.1, entre la entrada (el nivel deseado del tanque) y salida (nivel actual del tanque).
Esta representacin grfica del flujo de la seal, relacin entradasalida, del sistema
fsico es denominada un diagrama de bloque. Las flechas se utilizan para mostrar
que la seal entra y sale del sistema de control. Este sistema que no tiene ninguna
retroalimentacin de comparacin, y por tanto, el trmino de lazo abierto se utiliza
para describir a esta ausencia.

Figura 1.2: Diagrama de bloque del sistema de control de nivel en un tanque

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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Sistema de control de velocidad de una sierra de corte (Diagrama esquemtico)
La Figura 1.3 ilustra a un motor de cd controlado por campo que conduce a una sierra
de corte con una velocidad constante. Cuando una pieza de madera se somete a la
superficie de la sierra de corte, esta acta como un torque de disturbio para el torque
generado por el motor, resultando una reduccin de la velocidad en la sierra de corte,
suponiendo que la seal de control permanece constante. Esta situacin se puede
representar como se muestra en la Figura 1.4. El smbolo que aparece entre el motor y
la carga representa a una funcin que resta.

Figura 1.3: Sistema de control de velocidad de una sierra de corte

Figura 1.4: Sistema de control de velocidad de una sierra de corte con un torque disturbio

El efecto de los torques de disturbios, o de otras entradas secundarias, reduce


la exactitud de la operacin de un sistema de control de lazo abierto. Como este no
tiene ninguna forma de corregir de manera automtica a su salida, debido a que no
existe la retroalimentacin de comparacin, se debe recurrir a cambiar la entrada
manualmente para compensar por las entradas secundarias.
1.3

LOS SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADO

Los sistemas de control en lazo cerrado tienen una reproduccin exacta de la entrada
mediante la retroalimentacin de comparacin. Un detector de error produce una
seal proporcional a la diferencia entre las seales de entrada y salida, entonces el
sistema de control de lazo cerrado conduce a la seal de salida hasta que se iguale
con la seal de entrada y el error es cero. En un sistema de control de lazo cerrado,
la diferencia entre la seal de salida deseada y la real se corrige automticamente.
Sistema de control automtico de nivel en un tanque
La Figura 1.5 muestra el esquemtico de la versin automtica del sistema de control
del nivel del tanque. Este puede mantener el nivel deseado h del tanque dentro de
las tolerancias exactas an cuando la cantidad de flujo saliente a travs de la vlvula V1
vare. Si el nivel del tanque no es correcto, se desarrolla un voltaje de error. Este se
Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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amplifica y se aplica al driver del motor que ajusta la vlvula V2 , restaurando el nivel
deseado del tanque cuando se ajusta la cantidad de flujo entrante.

Figura 1.5: Sistema de control automtico del nivel en un tanque

Un diagrama de bloques de este sistema se muestra en la Figura 1.6. Debido a que la


retroalimentacin de comparacin est presente, el trmino de lazo cerrado se usa
para describir la operacin del sistema.

Figura 1.6: Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado

Sistema de control automtico de velocidad en una sierra de corte


Una versin del control automtico de la velocidad en una sierra de corte que se vi
en la Figura 1.3, se muestra en la Figura 1.7. Este sistema retroalimentado tiene la
capacidad de mantener a la velocidad de salida relativamente constante an cuando
puedan ocurrir torques de disturbios. Un tacmetro, que funciona como un transductor
que transforma la velocidad en voltaje, es el elemento de la retroalimentacin para el
sistema de control. Si la velocidad de salida difiere de la velocidad deseada, entonces
se desarrolla una seal de error en el amplificador diferencial, que ajusta a la corriente
de campo del motor para restaurar su velocidad de salida y tambin a la sierra de corte.

Figura 1.7: Control automtico de velocidad en una sierra de corte

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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Los sistemas de control retroalimentado que se usan para el control de la
posicin, velocidad y aceleracin son muy comunes en las aplicaciones industrial y
militar. A ellos se les di el nombre especial de servomecanismos. Con todas sus
ventajas, los sistemas retroalimentados tienen una desventaja muy seria, debido a
que el sistema de lazo cerrado podra actuar inadvertidamente como un oscilador.

APLICACIN DE UN SISTEMA DE CONTROL MODERNO

La industria elctrica est muy interesada primordialmente en la conversin, control y


distribucin de esta energa. Es crtico que el control computarizado incremente su
aplicacin en la industria elctrica para mejorar el uso eficiente de las fuentes de
energa. Las plantas modernas de una gran capacidad, que exceden a los cientos de
megawatts, requieren de los sistemas de control automtico que dan razn a la relacin
entre las variables del proceso y la produccin ptima de la energa. Es comn tener a
ms de 90 variables manipuladas (variables que manejan a la variable controlada) bajo
el control computarizado. En la Figura 1.8 se ilustra a un modelo simplificado que
muestra algunas importantes variables de control de un sistema calderagenerador. A
este sistema de control se le llama multivariable. Este es un ejemplo de la importancia
de medir a muchas variables, tales como la presin, temperatura, oxgeno, etc., que
proporcionan la informacin a la computadora para que haga los clculos del control.

Figura 1.8: Sistema de generacin elctrica CalderaGenerador

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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1.4 LA VARIABLE COMPLEJA EN LOS SISTEMAS DE CONTROL

LA VARIABLE COMPLEJA

Un nmero complejo tiene una parte real y una imaginaria, y ambas son constantes.
Si la parte real (abcisa) y parte imaginaria (ordenada) son variables, el nmero
complejo se denomina variable compleja y se representa por s , es decir

s j

(1.1)

Se define de manera grfica a una variable compleja, como un punto en el plano


complejo s que tiene a trazado horizontalmente y j verticalmente. La Figura 1.9
muestra al plano complejo s , en donde un punto arbitrario s s1 se define por medio
de las coordenadas 1 y 1 , o simplemente s1 1 j1 .

Figura 1.9: Plano complejo

LA FUNCION DE UNA VARIABLE COMPLEJA

Se considera que una arbitraria funcin F (s) es funcin de la variable compleja s ,


si existe al menos un valor (o varios) de F (s) por cada valor de s . Debido a que s
por definicin est constituida por las componentes real e imaginaria, la funcin
F (s) tambin se representa de la misma manera, es decir,

F (s) Re F (s) j Im F (s)

(1.2)

Donde Re F (s) representa la parte real e Im F (s) la parte imaginaria de F (s) . Por
tanto la funcin F (s) se representa mediante otro plano, el plano F (s) .
Si existe un valor de F (s) por cada valor de s , a la funcin F (s) se le llama funcin
de un solo valor y el mapeo (la correspondencia) entre los puntos del plano s y los
del plano F (s) se describe como de valor nico (Figura 1.10). Sin embargo, si hay

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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ms de un punto en el plano F (s) por cada valor de s , entonces F (s) es una
funcin de valor mltiple (Figura 1.10). La mayora de las funciones complejas
usadas en los sistemas de control lineal son funciones de valor nico.

Figura 1.10: Mapeo de una funcin de un solo valor y de valor mltiple

LA FUNCIN ANALTICA

Una funcin de la variable compleja, F (s), es analtica en una regin del plano s si
la funcin y todas sus derivadas con respecto a s (condicin de Cauchy-Riemann)
existen por cada punto de esa regin. A los puntos en el plano s donde la funcin
F (s) es analtica se les llaman puntos ordinarios.
Ejemplo 1.1:
Considere a las funciones siguientes y determine si las funciones son de valor nico y
analticas,
F ( s)

1
,
s( s 1)

F ( s) s ( s 4) ( s 6)

Solucin:
(a) Para la primer funcin es evidente que por cada valor de s existe un solo valor de
F (s) correspondiente. Por decir, para s 2 ( 2 y 0 ),
F ( s)

1
1
1

s( s 1) 2 2 1 6

Sin embargo, el mapeo inverso no lo es, es decir, el punto F (s) tiene a dos
puntos en el plano s , s 0 y s 1 . Adems, F (s) es analtica en cada punto del
plano s , excepto en s 0 y s 1 . En estos dos puntos, el valor de la funcin es
infinito (no existe).
(b) Para la segunda funcin es evidente que por cada valor de s existe un solo valor
correspondiente de F (s) . Por decir, para s 0 ( 0 y 0 ),

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F (s) s (s 4) (s 6) 0 0 40 6 0
Adems, es analtica en cada punto del plano s .

LAS SINGULARIDADES (POLOS) Y CEROS DE UNA FUNCIN

Las singularidades de una funcin son los puntos del plano s donde la funcin,
o sus derivadas no existen. Por decir, los puntos s 0 y s 1 del Ejemplo (1.1).
El polo: Si una funcin F (s) es analtica y de un valor nico sobre la regin de
s i , excepto en los polos de s i , y el

lim ( s s i ) r F ( s) ( s s i ) r F ( s)
s si

s si

0, r 1, 2, 3,

(1.3)

Entonces se dice que F (s) tiene a un polo de orden r (finito) en s s i si tiene un


valor finito que no sea cero. Por tanto, el denominador de F (s) debe incluir al
factor ( s si ) r , de tal manera que cuando s s i , la funcin se vuelve infinita. Si
r 1 , al polo en s s i se le llama polo simple (de orden uno). La funcin es
analtica en el plano s excepto en los polos.
El cero: Si una funcin F (s) es analtica en s s i , y el

lim ( s s i ) r F ( s) ( s s i ) r F ( s)
s si

s si

0, r 1, 2, 3,

(1.4)

Entonces, se dice que F (s) tiene un cero de orden r (finito) en s s i , si tiene un


valor finito que no sea cero. Por tanto, el numerador de F (s) debe de incluir al
factor ( s si ) r , de tal forma que cuando s s i , la funcin se vuelve cero.
Cualquier funcin F (s) puede tener polos y ceros infinitos, es decir:
a) Si la funcin tiende a infinito a medida que s tiende a infinito, se dice que la
funcin tiene un polo en el infinito.
b) Si la funcin tiende a cero a medida que s tiende a infinito, se dice que la
funcin tiene un cero en el infinito.
c) Ejemplos: i) La funcin G ( s ) s tiene un polo en el infimito debido a que G (s )
se aproxima a infimito a medida que s se aproxima a infinito. ii) La funcin
G ( s ) 1 / s tiene un cero en el infinito ya que G (s ) se aproxima a cero conforme
s se aproxima a infinito.
El nmero total de polos es igual al nmero total de ceros (incluyendo los ceros
en el infinito) para las funciones definidas como el cociente de dos polinomios en s .

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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Ejemplo 1.2:
Considere a la funcin
F (s)

10 ( s 2 )
s ( s 1)( s 3) 2

Determine: (a) Los polos; (b) Los ceros; Trace el mapa de polos y ceros.
Solucin:
(a)

Los polos hacen a F ( s )

n( s )
, es decir, el denominador es cero, entonces
0

s( s 1)(s 3) 2 0

(b) Los ceros hacen a F ( s )

p1 0, p 2 1, p 3 3, p 4 3

0
0 , es decir, el numerador es cero, entonces
n( s )

10 (s 2) 0

z1 2

Adems, se tienen a tres ceros en el infinito debido a que

F (s)

10 ( s 2 )
s ( s 1) ( s 3)

10 s 1

2
s

s 4 1 1s 1

3 2
s

F ( ) lim
s

10
s3

0 z 2 , 3, 4

Es decir, s 3 es un cero de orden tres. Por tanto, la funcin tiene a cuatro polos y
cuatro ceros (un cero finito y tres ceros infinitos) en la totalidad del plano s .

Tarea:
Determinar todos los polos y ceros de F (s) . Adems, trace el mapa de polos y ceros
F ( s)

s 2 16
s 5 7 s 4 30 s 3

Solucin:

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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SOLUCIN DE EDOL MEDIANTE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE (Opcional)

La transformada de Laplace se puede usar para resolver las ecuaciones diferenciales


lineales invariantes en el tiempo. El mtodo de la transformada de Laplace produce la
solucin general (solucin complementaria y solucin particular) de las ecuaciones
diferenciales lineales e invariantes en el tiempo. Los mtodos clsicos para calcular la
solucin general requieren de la evaluacin de las constantes de integracin a partir de
las condiciones iniciales. Sin embargo, para el caso del mtodo de la transformada de
Laplace, no hay esa necesidad, ya que las condiciones iniciales se incluyen de forma
automtica en la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial.
Si las condiciones iniciales son cero, entonces la transformada de Laplace de
la ecuacin diferencial se obtiene sustituyendo a d / dt por s , d 2 / dt 2 por s 2 y as
sucesivamente. La solucin de las ecuaciones diferenciales ordinarias lineales de
tiempo invariante, utilizando la transformada de Laplace, se efecta en dos pasos:
i. Se toma la transformada de Laplace de cada trmino de una determinada ecuacin
diferencial. La ecuacin diferencial se convierte en una ecuacin algebraica en s ,
se reordena a esta ecuacin y despus se obtiene la expresin transformada de la
variable dependiente.
ii. La solucin en el tiempo de la ecuacin diferencial se determina por medio de la
transformada inversa de Laplace de la variable dependiente.
Ejemplo 1.3:
Resuelva la siguiente ecuacin diferencial, si las condiciones iniciales son cero,
d2y
dt

12

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

dy
32 y 32u ( t ),
dt

10

y ( 0 ) y ( 0 ) 0

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Solucin:
Se escribe la transformada de Laplace de y(t ) como Y (s) , o bien

L y(t ) Y ( s)
Mediante la tabla de pares de transformadas y de sus condiciones iniciales, se
calcula la funcin F (s) correspondiente a cada trmino de la ecuacin, resultando:

L y( t ) s 2Y ( s ) sy ( 0 ) y ( 0 ) s 2Y ( s )
L 12 y ( t ) 12 [ sY ( s ) sy ( 0 )] 12 sY ( s )
L 32 y ( t ) 32Y ( s )
32
L 32
s
Entonces, la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial resulta ser
s 2 Y ( s ) 12 sY ( s ) 32Y ( s )

32

12 s 32 Y ( s )

32
s

Agrupando y resolviendo por la solucin, Y (s) , se obtiene que

Y ( s)

32
32

s( s 12s 32) s( s 4)(s 8)


2

Para resolver por y(t ) , se observa que ninguno de los trminos en esa ecuacin se
parece a los de la tabla de pares de transformadas. Por tanto, Y (s) se expande en
fracciones parciales (Caso 1) y se resuelve como se muestra, es decir,
Y ( s)

32
a
b
c

s( s 4)(s 8) s ( s 4) ( s 8)

Como los polos son simples, caso 1, resultan los siguientes coeficientes:

32
( s 4)( s 8)

1, b
s 0

32
s (s 8)

2 , c
s 4

32
s ( s 4)

1
s 8

Por consiguiente,
Y ( s)

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

1
2
1

s ( s 4) ( s 8)

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Ya que cada una de las tres fracciones se expresa como una F (s) de la tabla, y(t )
es la suma de las transformadas inversas de Laplace de cada trmino. Por tanto,

y ( t ) 1 2 e 4 t e 8 t u ( t )

La u (t ) en la ecuacin indica que la respuesta es cero hasta t 0 . A menos que


se diga otra cosa, todas las entradas a los sistemas en el texto no empezarn hasta que
t 0 . De este modo, las respuestas del sistema tambin sern cero hasta t 0 . Por
conveniencia, se omite a la notacin u (t ) . De acuerdo a esto, la respuesta es
y ( t ) 1 2 e 4 t e 8 t

Ejemplo 1.4:
Resuelva la siguiente ecuacin diferencial, si las condiciones iniciales son cero.
d2y
dt 2

4 y u ( t ),

y ( 0 ) y ( 0 ) 0

Solucin:
Sustituya la funcin transformada F (s) , que corresponde a cada uno de los trminos
de la ecuacin, usando la Tabla de pares de transformada. La ecuacin transformada
resultante es

s 2 Y ( s ) 4Y ( s )

1
s

Resolviendo por la respuesta Y (s) , resulta

Y ( s)

1
a bs c
2
s( s 4) s s 4
2

Donde se aplica el caso 1 y 3. Eliminando a los denominadores, resulta


1 a( s 2 4) (bs c) s as 2 4a bs 2 cs (a b) s 2 cs 4a

Igualando los coeficientes de ambos miembros, se obtiene


a b 0 b a b 1 ,
4

c 0,

4a 1 a

1
4

Por consiguiente,

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

12

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Y (s)

1
4

14 s 0
s2 4

11 1 s

4 s 4 s2 4

Ya que cada uno de los tres componentes de la ecuacin se representa como


una funcin F (s) de la Tabla, y(t ) es la suma de las transformadas inversas de Laplace
de cada trmino. Por consiguiente,

1 1
1
y (t ) cos 2t 1 cos 2t
4 4
4
Ejemplo 1.5:
Resuelva la siguiente EDOL de tiempo invariante que tiene condiciones iniciales,

y y sen t , y ( 0) 1, y ( 0) 1
Solucin:
Sustituya la F (s) que corresponde a cada trmino de la ecuacin, usando la Tabla de
pares de transformadas. La ecuacin transformada resulta ser

s 2Y ( s ) sy ( 0) y ( 0) Y ( s )

1
s2 1

s 2Y ( s ) Y ( s ) s 1

1
s2 1

Resolviendo por la respuesta Y (s) , resulta

Y (s)

1
2

s
s 1
2

1
s 1
2

El primer trmino se resuelve utilizando a la tabla del libro de Ecuaciones Diferenciales


Zill, par de transformada [25], que resulta ser
sen kt kt cos kt

2k 3
2

k2

Se arregla y completa la transformada inversa de este primer trmino, y se transforma:


1 1 1 2 1
L
sen t t cos t
2
2
s 2 1 2

Por consiguiente,

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y (t )
1.5

1
1
1
1

sen t t cos t cos t sen t sen t 1 t cos t


2
2
2
2

REPRESENTACIN MATEMTICA DE UN SISTEMA DE CONTROL

LA FUNCIN IMPULSO

La funcin impulso (t ) , se puede aproximar a un pulso con amplitud ilimitada y


duracin cero. La funcin impulso es una funcin generalizada ya que no se puede
definir a su valor punto a punto como en las funciones ordinarias. La (t ) se define
como l lim

1
0

u (t ) u (t ) (ver figura) y posee las siguientes propiedades:

(t ) 0 para t 0 .
(t ) es indefinida para t 0 .

(t ) dt 1 , el rea bajo el impulso unitario es 1 .

Resumiendo a estas tres propiedades de manera conveniente en una ecuacin que


define una propiedad fundamental llamada propiedad del muestreo de (t ) ,

f (t) (t t ) dt f (t )
0

(1.5)

Esta ltima propiedad se cumple, siempre que f (t ) sea continua en t t 0 . Esto se


explica as: Sea f (t ) una funcin continua en t t 0 . Considere un pulso angosto,
p (t t 0 ), de magnitud 1 / y con centro en t 0 , como se ve en la figura. Para una
pequea, se tiene que

f (t ) 1 p (t t 0 ) dt

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t0 / 2

f (t) dt f (t )
0

t0 / 2

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A medida que 0 la aproximacin es mejor, y en el lmite se transforma en
lim
0

f (t ) 1 p (t t 0 ) dt f (t 0 )

Por consiguiente, se llega a la definicin implcita (1.5).

Un impulso de magnitud infinita y duracin cero es una ficcin matemtica y


no ocurre en los sistemas reales. Sin embargo, si un pulso de gran magnitud y corta
duracin entra a un sistema, comparado con las constantes de tiempo de ese sistema,
ese pulso que entra se podr aproximar a una funcin impulso (t ) .

LA RESPUESTA AL IMPULSO

La importancia del impulso (t ) consiste en que la aproximacin de este tipo de onda


se usa para colocar energa inicial a un sistema, de tal forma que la respuesta debido
a esa energa inicial es solo la respuesta natural (transitoria) de un sistema. Con esta
respuesta el diseador puede determinar el modelo matemtico del sistema.
Considere a un sistema lineal de tiempo invariante, que tiene una entrada r (t )
y una salida c(t ) . El sistema se puede caracterizar en el dominio del tiempo por su
respuesta al impulso unitario g (t ) :
Se define a g (t ) como la salida del sistema si la excitacin es la funcin impulso
unitario (t ) , es decir, (t ) g (t ) significa que el sistema transforma a (t ) en g (t )

LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y CARACTERISTICAS

Como un sistema descrito por una ecuacin diferencial es difcil de representar en


un diagrama de bloques, entonces, se le deja el trabajo preliminar a la transformada
de Laplace que separa las variables de la funcin. Por tanto, si se tienen a una seal
de entrada r (t ) , una seal de salida c(t ) , y la respuesta al impulso de ese sistema
g (t ) , estas se relacionan mediante la convolucin c(t ) g (t ) r (t ) . Es decir,

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I. Por la transformada de Laplace de la respuesta al impulso, resulta

G(s) L g (t )

(1.6)

II. Por la transformada de Laplace de la convolucin, c(t ) g (t ) r (t ) , se tiene,


c(t ) g (t ) r (t ) C ( s) G( s) R( s) G( s)

C ( s)
R( s)

(1.7)

Donde (ver figura)

R( s) L r (t )

y C ( s) L c(t )

(1.8)-(1.9)

Definicin:
La funcin de transferencia de un sistema lineal tiempo invariante se define como
la transformada de Laplace de la respuesta al impulso, con condiciones iniciales
iguales a cero. Su representacin en diagrama de bloques resulta ser,

En el dominio del tiempo, la funcin de transferencia de un sistema lineal se


describe con la respuesta al impulso, pero en la prctica la relacin entradasalida
de un sistema lineal invariante en el tiempo se describe por medio de una ecuacin
diferencial, entonces es ms apropiado deducir la forma general de la funcin de
transferencia, desde la ecuacin diferencial. Suponga que la relacin entradasalida
de un sistema lineal e invariante en el tiempo, se describe por medio de la EDO:
n
n1
m
m1
d c (t )
d
c (t )
dc(t )
d r (t )
d
r (t )
dr (t )

a
c
(
t
)

b
n
m
2
1
m

1
n
m
2 dt b1 r (t )
n1
m1
dt
dt
dt
dt
dt

Donde los coeficientes a1 , a 2 , , a n y b1 , b2 , , bm 1 , son constantes reales (parmetros


del sistema) y n m .
Se determina la salida c(t ) para t t 0 si se especifican la entrada r (t ) para t t 0 y
las condiciones iniciales de c(t ) con sus derivadas para un tiempo inicial t t 0 ,
resolviendo la ecuacin diferencial. Sin embargo, para el anlisis y diseo de un
sistema lineal, el mtodo que usa EDs, resulta ser muy tedioso. Por tanto, raras
veces se usa a la ecuacin diferencial en su forma original para el anlisis y diseo
de los sistemas de control.

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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Se determina la salida c(t ) , si se obtiene la funcin de transferencia del sistema
lineal al transformar la ecuacin diferencial usando la transformada de Laplace
de ambos miembros de la ecuacin con condiciones iniciales cero, es decir,
( s n a n s n 1 a 2 s a1 )C ( s) (bm 1 s m bm s m 1 b2 s b1 ) R( s)

Por consiguiente, la funcin de transferencia entre R(s) y C (s) est dada por

C (s) bm1 s m bm s m1 b2 s b1
G( s)

R( s )
s n a n s n1 a 2 s a1

(1.10)

Las propiedades de la funcin de transferencia se pueden resumir como sigue:


I. La funcin de transferencia solo se define para un sistema lineal e invariante en
el tiempo. No tiene significado para los sistemas nolineales.
II. La funcin de transferencia de un sistema es la relacin entre la variable de salida
y entrada, adems, se define como la transformada de Laplace de la respuesta al
impulso con condiciones iniciales cero.
III. La transformada de Laplace de esta funcin permite la separacin de las funciones
de entrada, sistema y salida en tres partes diferentes. Por consiguiente, la funcin
de transferencia resulta solo ser una propiedad de los elementos del sistema y no
depende de la variable de excitacin ni de las condiciones iniciales.
IV. La funcin de transferencia permite producir una representacin del sistema, al
combinar algebraicamente las representaciones matemticas de los subsistemas.
V. La funcin de transferencia se expresa como una funcin de la variable compleja
s . Es decir, no es una funcin del tiempo, ni de ninguna otra variable que se use
como variable independiente.
Representacin en diagrama de Bloques
La funcin de transferencia se puede representar mediante un diagrama de bloque,
como se muestra en la Figura 1.11, con la seal de entrada a la izquierda, la seal de
salida a la derecha y la funcin de transferencia del sistema dentro del bloque. Por
consiguiente, se puede calcular a la salida c (t ) C ( s ) por medio de la ecuacin

C(s) G(s) R(s)

Figura 1.11: Diagrama de bloque de una funcin de transferencia

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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La funcin de transferencia propia
Se dice que la funcin de transferencia dada en la Ecuacin (1.10) es estrictamente
propia si el grado del polinomio denominador es mayor que el del polinomio numerador
(es decir, n m ). Si n m , la funcin de transferencia se llama propia. La funcin de
transferencia es impropia, si m n .
La ecuacin caracterstica
La ecuacin caracterstica de un sistema lineal invariante en el tiempo se define
como la ecuacin que resulta de igualar a cero el polinomio denominador de la
funcin de transferencia. La ecuacin caracterstica, Ecuacin (1.10), est dada por
s n a n s n 1 a 2 s a1 0

Adems, se puede escribir a G (s) como se muestra

G( s)

n( s )
d ( s)

Entonces, a las races de n(s) 0 se les conoce como ceros del sistema y a las races
de d (s) 0 , ecuacin caracterstica del sistema, se les llama polos del sistema.
Ejemplo 1.6: Funcin de transferencia de la red integradora
La ingeniera del control depende mucho de las redes pasivas para poder modificar
a la funcin de transferencia del sistema de control lazo cerrado, esto con el fin de
mejorar la estabilidad y operacin del sistema retroalimentado, as como minimizar
los efectos del ruido y de otras seales no deseables.
La Figura 1.12 representa a una red elctrica que se usa para integrar o para
proporcionar un atraso de fase. Este circuito toma la propiedad integradora del hecho
de que el voltaje a travs del capacitor es proporcional a la integral de la corriente a
travs de el. Para poder conocer el comportamiento de la red se debe obtener a la
funcin de transferencia que relaciona a las seales de entrada y salida. Determnela.

Figura 1.12: Red integradora o de atraso de fase (Filtro pasobajo)(S)

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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Nota: El voltaje en los elementos de un sistema elctrico resulta ser,

Solucin:
Aplicando la LVK alrededor del lazo ( v(t ) 0 ), se tiene
ei (t ) Ri(t )

1
C

i(t )dt , i (0 ) E i ( s) RI ( s)

I ( s)
Cs

El voltaje de salida a travs del capacitor es


eo ( t )

1
C

i (t ) dt E o ( s )

I (s)
Cs

Las ecuaciones diferenciales se calculan al tomar la transformada de Laplace


con las condiciones iniciales en cero, y relacionar a e o (t ) y ei (t ) . De la definicin de
la funcin de transferencia, se obtiene que
F (s)

E o ( s)
I ( s )(1 / Cs )
1
1 / RC

E i ( s) I ( s)[R 1 / C ( s)] RCs 1 s 1 / RC

Adems, se obtiene a la ecuacin caracterstica y su raz (polo), que resultan ser


s 1 / RC 0 s

1
RC

Ejemplo 1.7: Funcin de transferencia de un sistema amortiguador


El sistema de la siguiente figura, muestra a una rueda que sigue la trayectoria de una
ruta. Determine la funcin de transferencia del modelo.

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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Nota: La fuerza en los elementos de un sistema mecnico resulta ser,

Solucin:
Aplicando la ley de Newton, la suma de fuerzas aplicadas es igual a la suma de las
fuerzas reactivas ( ft) 0 ), resulta

F 0

cx kx mx f (t )

mx cx kx f (t )

Aplicando la transformada de Laplace, se tiene


m s 2 X ( s ) c sX ( s ) k X ( s ) F ( s ) ( m s 2 c s k ) X ( s ) F ( s )

Por consiguiente, la funcin de transferencia es


G ( s)

X ( s)
1

2
F ( s) m s c s k

Tarea:
1) Determine la funcin de transferencia G(s) C(s) / R(s) que corresponde a la
ecuacin diferencial
d 3c
d 2c
dc
d 2r
dr

5
c

4 3r
3
2
2
dt
dt
dt
dt
dt

Solucin:

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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1.6 LOS SISTEMAS DE CONTROL EN DIAGRAMA DE BLOQUES

EL DIAGRAMA DE BLOQUES

Un diagrama de bloques es una notacin grfica de las operaciones matemticas


que hacen los componentes del sistema y del flujo de sus seales. Este relaciona
las seales o variables de entrada y salida, mediante los bloques funcionales.
El bloque funcional o bloque es un smbolo que expresa la operacin matemtica
que el bloque efecta sobre la seal de entrada para producir la seal de salida
(relacin de causa y efecto). La funcin de transferencia de cada componente se
introduce al bloque que le pertenece y se conecta mediante flechas para indicar
la direccin del flujo de las seales. Se ve en la siguiente figura, que la seal solo
puede pasar en la direccin de las flechas. Entonces, un diagrama de bloques de
un sistema de control muestra de manera explcita una propiedad unidireccional.

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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Las partes que componen a un diagrama a bloques de un sistema lineal tiempo
invariante, resultan ser:
a) La Figura 1.13(a) muestra a las seales, representadas por flechas, donde la
punta de la flecha que seala al bloque indica la entrada y la punta de la flecha
que se aleja del bloque indica la salida. Esas flechas se conocen como seales.
Vea que el valor de la seal de salida del bloque es el producto del valor de la
seal de entrada por el valor de la funcin de transferencia de ese bloque.
b) La Figura 1.13(b) muestra al bloque, es decir, al elemento del diagrama de
bloques con sus seales de entrada y salida. Tambin, es la representacin
ms simple de un sistema de lazo abierto.
En general, la operacin funcional del sistema se aprecia con ms facilidad si
se ve al diagrama de bloques que si se revisa al propio sistema fsico. Un diagrama de
bloques contiene la informacin relacionada con el comportamiento dinmico, pero
no incluye la informacin de la construccin fsica del sistema.

ELEMENTOS ADICIONALES DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES COMPLEJOS

Muchos sistemas estn compuestos de mltiples subsistemas como el de la Figura


1.8. Cuando se interconectan a varios subsistemas es necesario agregar al diagrama
de bloques otros elementos esquemticos. Estos nuevos elementos son los puntos
suma y los puntos toma.
c) La caracterstica del punto suma que se ve en la Figura 1.13(c) es que la seal de
salida C (s) es la suma algebraica de todas las seales de entrada R1 ( s ), R2 ( s ) ,
y R3 ( s) . La figura muestra a tres entradas, pero puede ser cualquier nmero.
d) La caracterstica del punto toma que se ve en la Figura 1.13(d), es que la seal
R(s) se distribuye, sin disminuirla, hacia diferentes puntos. La figura muestra a la
seal R(s) distribuida a tres destinos diferentes.

Figura 1.13: Componentes de un sistema de bloques

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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EL DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE LAZO CERRADO

La siguiente figura muestra un sistema de lazo cerrado, donde la seal de salida C (s)
se retroalimenta hacia el punto suma y ah se compara con la entrada de referencia
R(s) . La salida del bloque C (s) , resulta de multiplicar la funcin de transferencia
G (s) por la entrada al bloque E (s) , es decir, C(s) G(s) E(s).
Cuando la salida se retroalimenta al punto suma para compararse con la entrada,
es necesario convertir la forma de la seal de salida a la forma de la seal de entrada.
Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura, por lo general la seal de salida
es la temperatura controlada. La seal de salida con dimensin de temperatura, se
debe convertir a una fuerza, posicin o voltaje antes de que se compare con la seal
de entrada. Esta conversin se logra con el elemento de la retroalimentacin, cuya
funcin de transferencia es H (s) . La funcin de este elemento es modificar la seal
de salida antes de compararla con la seal de entrada. Por consiguiente, la seal de
la retroalimentacin que se compara con la seal de la entrada es B(s) H (s)C(s) .

La funcin de transferencia de lazo abierto y trayectoria directa


a) Se define la funcin de transferencia de lazo abierto o ganancia de lazo, de la
figura anterior, al cociente entre la seal retroalimentada B(s) y la seal de error
E (s) , y se representa por

B( s )
G( s) H ( s)
E ( s)
Donde la salida es B(s) y la entrada E (s ) . Esto se lleva a cabo abriendo el lazo de
la retroalimentacin del sistema de control lazo cerrado.
b) Se define a la funcin de transferencia de la trayectoria directa como el cociente
entre la seal de salida C (s) y la seal de error E (s) , y se representa por,

C ( s)
G( s)
E ( s)

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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Si la funcin de transferencia de la retroalimentacin H (s) es la unidad, las
funciones de transferencia de lazo abierto y la trayectoria directa son iguales.
La funcin de transferencia de lazo cerrado
Para el sistema de la figura anterior, la seal de salida C (s) y la seal de entrada R(s)
se relacionan del siguiente modo

C ( s) G( s) E ( s)
E ( s) R( s) B( s) R( s) H ( s)C ( s)
Sustituyendo a E (s) en C (s) , se tiene
C ( s) G ( s )R( s) H ( s )C ( s ) G ( s ) R( s ) H ( s )C ( s )G ( s )
C (s)
G( s)

(1.11)

C ( s ) H ( s)G ( s )C ( s ) G ( s ) R( s )
R( s) 1 G ( s) H ( s)

A la funcin de transferencia que relaciona a C (s) con R(s) se le llama la funcin de


transferencia de lazo cerrado. As, de la Ecuacin (1.11), resulta la seal de salida

C ( s)

G( s)
R( s )
1 G( s) H ( s)

Por tanto, esta seal de salida depende claro, tanto de la funcin de transferencia de
lazo abierto como de la naturaleza de la entrada.
Ejemplo 1.8:
Sea el proceso G (s) y el controlador H (s) tal como se ve a continuacin. Determine la
funcin de transferencia de lazo cerrado con el controlador en la retroalimentacin.

Solucin:
De la funcin de transferencia de lazo cerrado resulta
1

G(s)
s2
500 s 2
F ( s)

1 G ( s) H ( s) 1 1 2 s 1 500 s 3 1000 s 2 s 1
500 s s 2

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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Tarea:
En la siguiente figura se muestra un sistema. (a) Determine la funcin de transferencia
de lazo cerrado Y (s) / R(s) si
G ( s)

10
s 2 2 s 10

(c) Determine Y (s) cuando la entrada R(s) es un escaln unitario. (c) Grafique y(t ) .

Solucin:

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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1.7 PROCEDIMIENTOS PARA SIMPLIFICAR LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES

LGEBRA DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

Los diagramas de bloques de complejos sistemas de control retroalimentado se


producen con diferentes circuitos de retroalimentacin, en la que es muy enfadoso el
clculo de sus funciones de transferencia, desde los diagramas de bloques.
La funcin de transferencia de una compleja configuracin de diagramas de
bloques, se determina utilizando las reglas del algebra de diagramas de bloques. El
diagrama de bloques del sistema primero se reduce a la forma simple y despus, se
expresa a su funcin de transferencia por medio de la Ecuacin (1.10).
Reglas bsicas para reducir diagramas de bloques
Regla 1: Bloques en cascada (serie)
La Figura 1.14(a) muestra un ejemplo de los subsistemas en cascada. Los valores de
las seales intermedias se ven a la salida de cada subsistema. Cada seal de salida
se calcula a partir del producto de la entrada por la funcin de transferencia.

Figura 1.14: (a) subsistemas en cascada; (b) funcin de transferencia equivalente

La funcin de transferencia equivalente Ge (s) , mostrada en la Figura 1.14 (b),


es el producto de las funciones de transferencia de los subsistemas en serie,
Ge ( s) G3 ( s)G2 ( s)G1 ( s)

(1.12)

Nota 1: La Ecuacin 1.12 se calcul bajo el supuesto que los sistemas interconectados
no cargan a los sistemas adyacentes. Es decir, la salida de un sistema permanece sin
cambio an cuando se conecte o no al siguiente subsistema.
Nota 2: Si existe un cambio en la salida, el subsistema siguiente carga al subsistema
anterior, y entonces la funcin de transferencia equivalente ya no es ms el producto de
las funciones de transferencia individuales. La Figura 1.15 muestra este concepto. La
funcin de transferencia de la red en la Figura 1.15(a), resulta ser

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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1
V ( s)
R1C1
G1 ( s) 1

Vi ( s )
1
s
R1C1

Similarmente, la red de la Figura 1.15 (b) tiene la siguiente funcin de transferencia,

V ( s)
G 2 ( s) 2

V1 ( s)

1
R2 C 2
1
s
R2 C 2

Figura 1.15: Cargado de los sistemas en cascada

Si las redes se colocan en cascada, como en la Figura 1.15(c), se puede verificar que
la funcin de transferencia encontrada usando las ecuaciones de lazo o nodo es
1
V ( s)
R1C1 R2 C 2
G ( s) 2

Vi ( s )
1
1
1
1
s2

s
R1C1 R2 C 2
R1C1 R2 C 2 R2 C1

(1.13)

Pero, usando la Ecuacin (1.12),


1
R1C1 R2 C 2
G ( s) G 2 ( s)G1 ( s)
1
1
1
s2

s
R1C1 R2 C 2
R1C1 R2 C 2

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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(1.14)

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Las Ecuaciones (1.13) y (1.14) no son iguales: la Ecuacin (1.13) tiene un trmino
dems para los coeficientes de s en el denominador y es correcto.
Nota 3: Una forma de evitar el cargado es usar a un amplificador entre las dos redes,
como lo muestra la Figura 1.15(d). El amplificador tiene una alta impedancia en la
entrada, tal que este no carga a la red anterior. Al mismo tiempo tiene una salida de
baja impedancia, tal que este aparece como una fuente pura de voltaje para la red
siguiente. Con el amplificador incluido, la funcin de transferencia equivalente es el
producto de las funciones de transferencia y la ganancia K del amplificador.
Regla 2: Bloques en paralelo
La Figura 1.16a muestra un ejemplo de subsistemas en paralelo. Escribiendo la salida
de cada subsistema, se puede calcular a la funcin de transferencia equivalente. Los
subsistemas en paralelo tienen una entrada comn y una salida formada por la suma
algebraica de las salidas de todos los subsistemas.

Figura 1.16: (a) subsistemas paralelos; (b) funcin de transferencia equivalente

La funcin de transferencia equivalente Ge (s) de la Figura 1.16(b), es la suma


algebraica de las funciones de transferencia de todos los subsistemas, es decir,
Ge ( s) G1 ( s) G 2 ( s) G3 ( s)

(1.15)

Regla 3: Bloque retroalimentado o de lazo cerrado


Los sistemas retroalimentados son el objetivo primario en el estudio de ingeniera de
control. Un sistema de lazo cerrado (retroalimentado), cuya funcin de transferencia
ya estudiada, se muestra a continuacin.

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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Reglas adicionales para mover bloques y crear una forma familiar


Si las formas familiares conocidas (cascada, paralelo y retroalimentada) no son obvias
en un diagrama de bloques, entonces se debern mover los bloques para establecer
a esas formas familiares.
Regla 4: Moviendo al bloque despus del punto toma
La Figura 1.17 muestra el diagrama equivalente formado cuando se mueve hacia la
derecha a la funcin de transferencia, pasando a un punto toma.

Figura 1.17: Moviendo el bloque a la derecha del punto toma

Del circuito equivalente se nota que la compensacin se obtiene multiplicando


a todas las seales salientes del punto toma por G (s) .
Regla 5: Moviendo al bloque antes del punto toma
La Figura 1.18 muestra el diagrama equivalente formado cuando se mueve hacia la
izquierda a la funcin de transferencia, pasando a un punto toma.

Figura 1.18: Moviendo el bloque a la izquierda del punto toma

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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Del circuito equivalente se nota que la compensacin se obtiene dividiendo a
todas las seales salientes del punto toma entre G (s) .
Regla 6: Moviendo al bloque despus del punto suma
La Figura 1.19 muestra el diagrama equivalente formado cuando se mueve hacia la
derecha a la funcin de transferencia, pasando a un punto suma.

Figura 1.19: Moviendo el bloque a la derecha del punto suma

Del circuito equivalente se nota que la compensacin se obtiene dividiendo a


las seales entrantes del punto suma entre G (s) .
Regla 7: Moviendo al bloque antes del punto suma
La Figura 1.20 muestra el diagrama equivalente formado cuando se mueve hacia la
izquierda a la funcin de transferencia, pasando a un punto suma.

Figura 1.20: Moviendo el bloque a la izquierda del punto suma

Del circuito equivalente se nota que la compensacin se obtiene multiplicando


a todas las seales entrantes del punto suma por G (s) .
Regla 8: Moviendo a puntos suma adyacentes
En la siguiente figura se muestran a dos configuraciones con puntos suma.

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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La diferencia entre los dos puntos suma es que se intercambian (el orden de
los sumandos no altera la suma), es decir, se intercambian a las seales acompaadas
de sus signos. Ambas configuraciones son igualmente vlidas porque en cada caso,

C(s) R(s) B(s) X (s)


Procedimiento aproximado para reducir diagramas de bloques
Las equivalencias, entre las formas estudiadas, se usan para reducir un diagrama
de bloques a una sola funcin de transferencia. Los siguientes pasos generales se
pueden utilizar como una aproximacin en la reduccin de los diagramas de bloques
complejos. Cada paso se refiere a las manipulaciones de reduccin vistos antes. Se
ve que conforme se simplifica el diagrama de bloques, las funciones de transferencia
de los nuevos bloques se vuelven ms complejas. De este modo. se tiene:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Reducir a todos los bloques en cascada usando la Regla 1.


Reducir a todos los bloques en paralelo usando la Regla 2.
Reducir a todos los lazos retroalimentados menores usando la Regla 3.
Mover los bloques de tal modo que los puntos suma vayan hacia la izquierda y los
puntos toma hacia la derecha, usando las Reglas 4-8.
Repetir los pasos de 1 a 4 hasta que se logre el lazo retroalimentado para una
entrada en particular.
Repetir los pasos de 1 a 5 para cada entrada segn sea necesario.

Ejemplo 1.9:
Reducir el diagrama de bloques siguiente, a una sola funcin de transferencia.

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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Solucin:
Paso1:

Paso 2:

Paso 3:

Paso 4: No aplica y Paso 5:

Paso 6: No aplica
Ejemplo 1.10:
Reducir el sistema mostrado a continuacin, a una sola funcin de transferencia.

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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Solucin:
Pasos 4: Se mueve el bloque G1 hacia la derecha despus del punto suma.
Paso 8: Ahora, se intercambian a los puntos suma.

Paso 3: Se elimina el lazo retroalimentado que contiene a H 1 .

Paso 4: Se elimina el lazo retroalimentado que contiene a H 2 / G1

En esta ltima reduccin se elimin el lazo retroalimentado que contiene a H (s) 1 .

Este procedimiento puede llegar a ser muy tedioso y sujeto a errores cuando la
topologa del diagrama se complica.
Tarea:
Determine la funcin de transferencia de lazo cerrado T (s) C(s) / R(s) por el sistema
mostrado a continuacin usando la reduccin del diagrama de bloques.

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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Solucin:

1.8

LOS SISTEMAS DE CONTROL EN GRFICAS DEL FLUJO DE LA SEAL (GFS)

La grfica del flujo de la seal (GFS) es una alternativa al diagrama de bloques. A


diferencia del diagrama de bloques, que consiste de bloques, seales, puntos suma y
puntos toma, una grfica del flujo de la seal solo consiste de ramas, que representan
a los componentes, y nodos, que representan a las seales. En la Figura 1.21(a) y (b),
se muestran a estos elementos, respectivamente:
a) Una rama se representa mediante una lnea con una flecha que muestra la
direccin del flujo de la seal a travs del componente. Las ramas son siempre
unidireccionales. Junto a la rama se escribe a la funcin de transferencia.
b) Un nodo es una seal o variable con el nombre de la seal escrito junto a este.

REGLAS PARA MANIPULAR A LA GFS (La seal se transmite y transforma a travs del
componente)

1. El valor de la seal que se escribe en un nodo es la suma de todas las seales


que entran al nodo.
2. El valor de la seal que se escribe en un nodo se transmite a travs de todas las
ramas que dejan al nodo.

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

34

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3. Una conexin en serie de ramas unidireccionales se remplaza por una sola rama
con ganancia igual al producto de las ganancias de las ramas.
La Figura 1.21(c) muestra la conexin entre los componentes y las seales. Por decir,

V ( s) R1 ( s)G1 ( s) R2 ( s)G2 ( s) R3 ( s)G3 ( s)


C 2 ( s) V ( s)G5 ( s) R1 ( s)G1 ( s)G5 ( s) R2 ( s)G2 ( s)G5 ( s) R3 ( s)G3 ( s)G5 ( s)
C3 ( s) V ( s)G6 ( s) R1 ( s)G1 ( s)G6 ( s) R2 ( s)G2 ( s)G6 ( s) R3 ( s)G3 ( s)G6 ( s)

Figura 1.21: Componentes de la grfica del flujo de la seal

Observe que a las seales negativas que se suman, se le asocia el signo negativo al
componente y no al nodo suma, como ocurre en el diagrama de bloques.

CONVERSIN DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES A GFS

Para ver el paralelismo que hay entre el diagrama de bloques y la grfica del flujo
de la seal, se tomarn algunos de los diagramas de bloques ya vistos y se convertirn
a grficas del flujo de la seal a continuacin. En cada caso se procede as:
1.
2.
3.
4.

Enumerar a todas las seales del diagrama de bloques.


Convertir las seales a nodos y trazarlos.
Interconectar a los nodos por medio de las ramas del sistema.
Si se desea, elimine las seales que solo tienen un flujo de la seal entrando y
un flujo de la seal saliendo.

Ejemplo 1.11: Convertir los diagramas de bloques familiares a GFS


Convierta los diagramas de bloques en cascada, paralelo y retroalimentado, mostrados
en las siguientes figuras, a grficas del flujo de la seal.

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

35

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Solucin:
1. En cada caso, se empieza enumerando todas las seales del diagrama de bloques.
2. Ahora, se trazan a los nodos de las seales para este diagrama.
3. Finalmente, se interconectan a los nodos de las seales con las ramas del sistema.

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

36

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Ejemplo 1.12: Convertir un diagrama de bloques a una grfica del flujo de la seal
Convierta el siguiente diagrama de bloques a una grfica del flujo de la seal.

Solucin:
1. Enumere a todas las seales en el diagrama de bloques.
2. Dibuje todos los nodos de las seales, como se muestra en la siguiente Figura (a).
3. Interconecte todos los nodos indicando la direccin del flujo de la seal e identifique
a cada funcin de transferencia. El resultado se muestra en la Figura (b). Note que
los signos negativos en los puntos suma del diagrama de bloques se representan en
la grfica del flujo de la seal por medio de las funciones de transferencia negativas.
4. Finalmente, si se desea se simplifica la grfica del flujo de la seal a una como la
que se muestra en la Figura (c), eliminando a las seales V2 ( s),V6 ( s),V7 ( s),V8 ( s) .

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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Tarea:
Convierta el diagrama de bloques siguiente a uno de la grfica de la seal de flujo.

Solucin:

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

38

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2.7

LA REGLA DE MASON PARA SIMPLIFICAR LA GFS

El mtodo que se estudi, usando la reduccin del diagrama de bloques requiere de la


aplicacin sucesiva de las reglas fundamentales para poder obtener a la funcin de
transferencia del sistema. Por otra parte la regla de Mason para reducir la GFS a una
funcin de transferencia simple requiere de aplicar una frmula. La frmula fue
escrita por S. J. Mason cuando relacion la GFS con las ecuaciones simultneas
que se pueden escribir de la grfica.
En general puede ser complicado aplicar la frmula sin cometer errores y esto se
debe a la existencia de, lo que despus llamaremos, los lazos que no se tocan, que
aumentan la complejidad de la frmula. Por fortuna, muchos sistemas no tienen a este
tipo de lazos. En estos sistemas, se puede ver que es ms fcil usar a la regla de
Mason que la reduccin por diagramas de bloques.
La frmula de Mason tiene varias partes que deben ser calculadas, pero primero
se comienza su descripcin con ciertas definiciones que deben de quedar bien claras.

DEFINICIN DEL LAZO Y SU GANANCIA

a) El lazo es una trayectoria en la GFS que empieza y termina en el mismo nodo, a


lo largo de la cual un nodo de la trayectoria no aparece dos veces.
b) La ganancia del lazo es el producto de las ganancias de las ramas encontradas
al recorrer un lazo, siguiendo la direccin del flujo de la seal.
Por ejemplo, vea la Figura 1.22, en la que existen cuatro ganancias de lazos:

Figura 1.22: Grfica del flujo de la seal para demostrar la regla de Mason

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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Lazo 1:
Lazo 2:
Lazo 3:
Lazo 4:

DEFINICIN DE LA TRAYECTORIA DIRECTA Y SU GANANCIA

G2 ( s ) H 1 ( s )
G4 ( s) H 2 ( s)
G 4 ( s)G5 ( s) H 3 ( s)
G 4 ( s)G6 ( s) H 3 ( s)

a) La trayectoria directa es aquella trayectoria que se origina en el nodo de entrada


y termina en el nodo de salida sin atravesar a un nodo dos veces.
b) La ganancia de la trayectoria directa es el producto de las ganancias obtenidas
al recorrer una trayectoria directa de la GFS en la direccin de este flujo.
Los ejemplos de las ganancias de la trayectoria directa se muestran en la Figura
1.22. Existen dos ganancias de trayectorias directas:
Trayectoria 1: G1 ( s)G2 ( s)G3 ( s)G4 ( s)G5 ( s)G7 ( s)
Trayectoria 2: G1 ( s)G2 ( s)G3 ( s)G4 ( s)G6 ( s)G7 ( s)

DEFINICIN DE LOS LAZOS QUE NO SE TOCAN Y SU GANANCIA

a) Los lazos que no se tocan son lazos de la GFS que no tienen nodos en comn.
b) La ganancia de los lazos que no se tocan es el producto de las ganancias de los
posibles lazos que no se tocan tomados de dos, tres, cuatro, etc. a la vez.
En la Figura 1.22, el producto de la ganancia del lazo G2 ( s) H 1 ( s) y ganancia
del lazo G4 ( s) H 2 ( s) es una ganancia de lazos que no se tocan tomados de dos en
dos, es decir, las tres ganancias de lazo que no se tocan al tomar dos lazos a la vez:
Lazo 1 y lazo 2: G2 (s) H1 (s)G4 (s) H 2 (s)
Lazo 1 y lazo 3: G2 ( s) H 1 ( s)G4 ( s)G5 ( s) H 3 ( s)
Lazo 1 y lazo 4: G2 ( s) H 1 ( s)G4 ( s)G6 ( s) H 3 ( s)
El producto de las ganancias de lazo G4 ( s)G5 ( s) H 3 ( s)G4 ( s)G6 ( s) H 3 ( s) no es
una ganancia de lazos que no se tocan ya que estos dos lazos tienen nodos en comn.
No hay ganancias de lazos que no se tocan al tomar tres lazos a la vez debido a que no
existen tres lazos que no se toquen.

DEFINICIN DE LA REGLA DE MASON

Se define la funcin de transferencia, C(s) / R(s), en un sistema representado por una


grfica del flujo de la seal con Tn trayectorias directas y L lazos, mediante

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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n

C ( s) T1 1 T2 2
F ( s)

R( s )

k 1

(1.16)

Donde:
n Nmero total de trayectorias directas.
Tk La ganancia de la k a trayectoria directa.
1 de las ganancias de todos los lazos individuales + de las ganancias de
todas las posibles combinaciones de lazos que no se tocan al tomar dos lazos a
la vez de las ganancias de todas las posibles combinaciones de lazos que no
se tocan al tomar tres lazos a la vez + de las ganancias de todas las posibles
combinaciones de lazos que no se tocan al tomar cuatro lazos a la vez .... Note
la alternancia de los signos en los trminos de la .
k de los trminos con ganancias de lazos que tocan a la k a trayectoria
directa. En otras palabras, k se forma al eliminar (haciendo cero) de la a cada
trmino con ganancia de lazo que toca a la k a trayectoria directa.
Ejemplo 1.13: La funcin de transferencia por medio de la regla de Mason
Encuentre la funcin de transferencia C (s) / R(s) , para la siguiente grfica de flujo de la
seal.

Solucin:
Primero, se identifican a las trayectorias directas y sus ganancias. En este ejemplo solo
existe una,
Trayectoria 1: G1 ( s)G2 ( s)G3 ( s)G4 ( s)G5 ( s)
Segundo, se identifican a todos los lazos y sus ganancias, en la grfica. Se observa que
existen cuatro lazos:

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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Lazo 1:
Lazo 2:
Lazo 3:
Lazo 4:

G2 ( s) H 1 ( s)
G4 ( s ) H 2 ( s )
G7 ( s ) H 4 ( s )
G2 ( s)G3 ( s)G4 ( s)G5 ( s)G6 ( s)G7 ( s)G8 ( s)

Tercero, se identifican a todos los lazos que no se tocan al tomar dos lazos a la vez y
sus ganancias. De las expresiones del paso anterior (Lazos 1, 2, 3 y 4) y Figura 1.21,
se puede ver que el lazo 1 no toca al lazo 2 , el lazo 1 tampoco toca al lazo 3 , y el lazo
2 no toca al lazo 3 . Note que los lazos 1, 2, y 3 tocan al lazo 4 . De este modo las
combinaciones de los lazos que no se tocan tomados de dos en dos son como los
siguientes:
Lazo 1 y lazo 2 : G2 (s) H1 (s)G4 (s) H 2 (s)
Lazo 1 y lazo 3 : G2 ( s) H 1 ( s)G7 ( s) H 4 ( s)
Lazo 2 y lazo 3 : G4 ( s) H 2 ( s)G7 ( s) H 4 ( s)
Finalmente, se observa que los lazos que no se tocan al tomar tres lazos a la vez y sus
ganancias son:
Lazos 1 , 2 y 3 : G2 ( s) H 1 ( s)G4 ( s) H 2 ( s)G7 ( s) H 4 ( s)
Entonces, de la Ecuacin (1.16) y sus definiciones, se forma , es decir,

1 G2 ( s) H 1 ( s) G4 ( s) H 2 ( s) G7 ( s) H 4 ( s) G2 ( s)G3 ( s)G4 ( s)G5 ( s)G6 ( s)G7 ( s)G8 ( s)

G2 ( s) H 1 ( s)G4 ( s) H 2 ( s) G2 ( s) H 1 ( s)G7 ( s) H 4 ( s) G4 ( s) H 2 ( s)G7 ( s) H 4 ( s)


G2 ( s) H 1 ( s)G4 ( s) H 2 ( s)G7 ( s) H 4 ( s)

k se forma al eliminar de la a todas las ganancias que tocan a la k a trayectoria


directa, es decir:

1 1 G7 ( s ) H 4 ( s )
Sustituyendo las expresiones anteriores en la Ecuacin (1.16), se produce la funcin de
transferencia siguiente

F (s)

T1 1 G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )G4 ( s )G5 ( s ) 1 G7 ( s ) H 4 ( s )

Debido a que solo existe una trayectoria directa, F (s ) consiste de un solo trmino en
lugar de una suma de trminos, cada uno proviene de una trayectoria directa.

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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Ejemplo 1.14:
Determine la funcin de transferencia C (s) / R(s) , para la siguiente grfica de la seal.

Solucin:
Primero, identifique las trayectorias directas y sus ganancias:
T 1 : G2
T 2 : G3
Segundo, identifique a todos los lazos y sus ganancias en la grfica:
L1 : G2 H 2
L 2 : G2 H 1
L3 : G2
Tercero, identificar a todos los lazos que no se tocan al tomar dos lazos a la vez y
superiores, con sus ganancias para calcular a . En este caso no existen, por tanto
1 G2 H 2 G2 H1 G2 1 G2 H 2 G2 H1 G2
Cuarto, determinar a k , k 1, 2 ; eliminando de la , a los trminos con ganancias de
lazo que tocan a la k trayectoria directa:

1 1
2 1 G2 H 1

Finalmente, se sustituyen estas expresiones en la frmula de Mason. Por consiguiente,


se produce a la funcin de transferencia deseada,
G 2 G3 (1 G 2 H 1 )
G G3 (1 G 2 H 1 )
C (s)

2
R ( s ) 1 G 2 H 2 G 2 H 1 G 2 1 G 2 ( H 2 H 1 1)

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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Tarea:
Usando la regla de Mason, calcular la funcin de transferencia T (s) C(s) / R(s) por,

Solucin:

2.8

APLICACIN DE LA REGLA DE MASON A LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES

La regla de Mason se puede aplicar de forma directa a los diagramas de bloques, con
la condicin de que todas las trayectorias directas y los lazos se toquen, entonces
La ganancia de un sistema retroalimentado es la suma de todas las ganancias de las
trayectorias directas dividida entre 1 de las ganancias de todos los lazos
Ejemplo 1.15:
Calcular a la funcin de transferencia del siguiente sistema,

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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Solucin:
Primero, se identifican a todas las trayectorias directas y sus ganancias:
T 1 : G1 ( s)G2 ( s)G5 ( s)
T 2 : G1 ( s)G6 ( s)
Segundo, se identifican a todos los lazos y sus ganancias:
L1 : G1 ( s)G3 ( s)
L 2 : G1 ( s )G2 ( s )G4 ( s )
Tercero, se identifican a todos los lazos que no se tocan al tomar dos lazos a la vez y
superiores con sus ganancias, en este caso no existen. Entonces, se aplica a la regla
de Mason:
1 G1 ( s ) G3 ( s ) G1 ( s )G2 ( s )G4 ( s )
Por ltimo, se forma a k al eliminar de la a todos los trminos con ganancias de
lazo que tocan a la k a trayectoria:
1 1
2 1
Finalmente, se sustituyen las expresiones anteriores en la Ecuacin (1.16). Por tanto, se
produce a la funcin de transferencia
G1 ( s ) G 2 ( s ) G5 ( s ) G1 ( s ) G6 ( s )
Y (s)

U ( s ) 1 G1 ( s ) G3 ( s ) G1 ( s ) G 2 ( s ) G 4 ( s )

Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio

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OPERACIN DE UN SISTEMA MECNICO MASARESORTEAMORTIGUADOR

MOVIMIENTO OSCILATORIO LIBRE (NO AMORTIGUADO)

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