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INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E

TECNOLOGIA DE SÃO PAULO
CAMPUS CUBATÃO
CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM AUTOMAÇÃO
E CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS
CONTÍNUOS

NOTAS DA AULA 7
CONTROLE AUTOMÁTICO
DE PROCESSOS

CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM AUTOMAÇÃO E
CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS CONTÍNUOS
1o MÓDULO

MONTAGEM:
PROFESSOR MARCELO S. COELHO

Revisão 2 – JANEIRO/2010

Controle Automático de Processo

2

temos um VARIÁVEL DE PROCESSO único valor de saída em correspondência (figura 10). em função do erro (off-set) verificado. A ação proporcional apresenta uma relação matemática proporcional entre o sinal de saída do controlador e o erro (off-set). A saída de um controlador proporcional pode assumir qualquer valor desde que compreendido entre os limites de saída máxima e mínima. para cada valor de erro. podemos dispor de um sistema de controle contínuo subdividido em: • Controle Proporcional • Controle Proporcional + Integral • Controle Proporcional + Derivativo • Controle Combinado Controle Proporcional O modo de controle proporcional pode ser considerado como uma evolução do modo de controle de duas posições. TEMPO Figura 10 Na figura 11 é mostrado um diagrama de blocos de um controlador proporcional: 3 . Portanto.Controle Automático de Processo Ações de Controle Dependendo da forma como o sinal de erro (off-set) é processado.

Pode-se definir também como sendo o quanto (%) deve variar o off-set (erro). isto é. diferença entre a variável controlada e o set-point Banda Proporcional A faixa de erro (como no gráfico anterior a faixa A ou B). sinal de saída para erro nulo G = Ganho. pode-se expressar a ação proporcional. isto é. para se ter uma variação total (100%) da saída. constante de proporcionalidade entre o erro e o sinal de saída E = Off-set (erro). A relação existente entre ganho e banda proporcional é: BP = 100 G O gráfico a seguir mostra a característica da banda proporcional: 4 .Controle Automático de Processo VP BLOCO GERADOR DE OFF SET SP AMPLIFICADOR OFF SET AÇÃO PROPORCIONAL SOMADOR SAÍDA POLARIZAÇÃO Figura 11 Matematicamente. como: S = Po ± (G x E) onde: S = Sinal de saída Po = Polarização do Controlador. é chamada BANDA PROPORCIONAL (BP). isto é. responsável pela variação de 0 a 100% do sinal de saída do controlador.

pois desta forma o controlador terá condição de corrigir erros tanto acima como abaixo do set-point.Controle Automático de Processo xp xp = =5 0% 10 0% Ps % psi 100 15 75 12 50 9 25 6 0 3 = xp 0% 20 Pe 3 6 9 12 0 25 50 75 15 psi % 100 Figura 12 Observe que se a banda proporcional é inferior a 100%. Caso o valor do erro ultrapasse a faixa da banda proporcional. para se obter uma variação total de saída não é necessário que o off-set varie 100% (no caso 50% já é suficiente). O valor de Po é normalmente escolhido em 59% da faixa de saída. o sinal de saída saturará em 0 ou 100%. 5 . Se a banda proporcional é superior a 100% (no caso 200%). a saída teoricamente nunca irá variar totalmente. mesmo que o off-set varie toda a faixa (100%). (no caso 50%). dependendo do sinal de erro.

6 . o que caracteriza AÇÃO DE SAÍDA DIRETA. a saída do controlador (SPIC) estará em 50%. o que acontecerá com a saída do controlador sabendo-se que o mesmo possui banda proporcional = 125%? Para responder esta questão. Num dado momento. Sabendo-se que o elemento final de controle (válvula) fecha a sua passagem com o aumento do sinal aplicado em si (válvula do tipo AFA "Abertura por Falta de Ar"). observando que será necessário fechar a válvula para que a pressão no reservatório volte o set-point 50%. inicialmente deve-se analisar a malha como um todo. portanto o sinal de saída do controlador para a válvula deverá aumentar. a pressão do reservatório aumenta para 6 Kgf/cm2 (60% da faixa).Controle Automático de Processo Cálculo da Saída de um Controlador P Observe a malha mostrada abaixo: ALIMENTAÇÃO CONSUMO RESERVATÓRIO DE AR PIC PT Figura 13 Supondo que a faixa de medição PT seja 0 a 10 Kgf/cm2. ou seja. Sendo assim. e a pressão no reservatório seja 5 Kgf/cm2. neste exemplo quando a variável de processo for maior que o set-point. um erro (off-set) positivo. a saída do controlador deve aumentar.

esta situação caracteriza uma AÇÃO DE SAÍDA REVERSA. 7 . ou seja. supondo que o Set-Point seja em 50% e o sinal de entrada (Pe) do controlador varie em degrau passando de 50% para 58%. pois: Po = 50% E = VP . A figura 14 mostra a variação do sinal de saída (PS) de um controlador pneumático. Enquanto houver erro.SP = 60% . a saída estará aumentando ao longo do tempo. A saída de um controlador com ação integral é proporcional à integral do erro ao longo do tempo de integração.8 x 10) = 50 + 8 = 58% Controle Proporcional + Integral Os controladores com ação Integral (Controle com Reset) são considerados de ação dinâmica pois a saída dos mesmos é uma função do tempo da variável de entrada. Resumindo: Off-set mais Positivo → Saída aumenta AÇÃO DIRETA Off-set mais Negativo → Saída diminui Off-set Positivo → Saída diminui AÇÃO REVERSA Off-set Negativo → Saída aumenta Voltando ao problema anterior.8 BP 125 Ação de Saída = Direta S = 50 + (0.Controle Automático de Processo Quando o off-set positivo (VP > SP) e o controlador necessitar diminuir a sua saída. pode-se agora calcular a saída do controlador. a velocidade da correção no sinal de saída é proporcional a amplitude do erro.50% = 10% G = 100 = 100 = 0. em função do tempo.

A relação entre Tempo Reset e Taxa Reset é: Tempo Reset (MPR) = 1/Taxa Reset (RPM) A figura abaixo mostra as curvas de saída de um controlador com diferentes ajustes de integral. 8 . enquanto dura o degrau imposto na entrada do controlador. Esta variação em forma de rampa provocada pela ação integral. no exemplo mostrado no tempo t=0 a saída variou em 1 PSI a após decorrido Tv a saída mais 1 PSI. ou seja. aumenta instantaneamente em t=0 (momento que acontece um degrau na entrada do controlador) de 9 a 10 PSI e depois vai aumentando.2 min. com velocidade constante.Controle Automático de Processo Pe-Ps Ps 13 12 11 1psi 10 C 1psi 9 Pe Tv 8 D t 7 0 1 2 3 4 min Figura 14 Observe que a saída do controlador Ps (linha pontilhada). A este tempo Tv é dado o nome de Tempo Reset e é expresso em Minutos Por Repetição (MPR). Neste exemplo. O tempo Tv é o tempo necessário para que a saída do controlador (Ps) devido a ação integral tenha variado a mesma quantidade que devido a ação proporcional a saída variou no instante t=0. A ação integral pode também ser denominada Taxa Reset e expressa em Repetições Por Minuto (RPM). Tv = 1.

St = So ± (G x E) x ( 1 + Taxa Reset x t) onde: So = valor do sinal de saída no instante em que ocorre uma variação em degrau no sinal de entrada (erro) G = ganho (ação proporcional) E = erro (VP .3 RPM Válvula Fechada por Falta de Ar (FFA) 9 .Controle Automático de Processo P's Pe-Ps Ps 13 12 11 1psi 10 C 1psi 9 Pe Tv 8 D t 7 0 1 2 3 4 min Figura 15 Cálculo de Saída de um Controlador P + I A saída de um controlador proporcional + integral em malha aberta é definida matematicamente por: Obs. considere: SET-POINT = 40% TIC ⇒ BP = 80% Range do TT = 0 a 100ºC Taxa Reset = 1.SP) Taxa Reset = nº de RPM (ação integral) t = tempo transcorrido entre o instante do degrau de entrada e o momento de análise da saída St = valor da saída após transcorrido o tempo "t" Supondo o controle mostrado a seguir.: Malha aberta significa dizer que o sistema de controle está com sua realimentação interrompida. por exemplo a saída do controlador não conectada a válvula.

Controle Automático de Processo C TIC D E 4 A TT DD B 1 2 5 3 Figura 16 Num dado instante a temperatura de saída do produto está em 40ºC e a saída do TIC = 50%. portanto a ação do controlador deve ser reversa.2 min a saída do controlador será 80. Como o set-point aumentou em relação a variável de processo (erro negativo).2 x 1. 10 . inicialmente determina-se a ação que o controlador irá trabalhar.SP = 40% .(-30.50% = -10% t = 1.25 x -10%) x (1 + 1. após decorrido 1 min? Considerar que durante este 1 min não ocorrerá nenhuma variação de temperatura de saída do produto (Análise em malha aberta).5%) St = 80.5% Portanto após 1.(1. Então: G = 100 = 100 = 1. Qual o valor de saída do TIC.25 BP Taxa Reset = 1.2 min Ação: Reversa So = 50% St = 50% . neste momento o set-point do TIC é alterado para 50%.5%. a válvula deverá abrir para a temperatura da variável aumentar e para a válvula abrir é necessário mais sinal (ar) em sua entrada.44) St = 50% .5%) x (1 + 1. Para solucionar o problema.2 RPM 80 E = VP .(-12.2) St = 50% .

devido a ação proporcional. A introdução da ação derivativa no controle.Controle Automático de Processo Controle Proporcional + Derivativo Nos controladores com ação Derivativa (Controle Antecipatório). a saída Ps varia na mesma proporção que Pe. psi Pe-Ps 13 12 Ps B 11 Pe 10 9 A 8 t 7 0 1 2 3 4 min Figura 17 Se a variação na entrada (Pe) se apresentar em forma de rampa (velocidade constante). a saída do controlador é proporcional a velocidade de variação do erro na entrada. Na figura 17 mostra a saída "Ps" (linha pontilhada) de um controlador. pose ser vista na figura 18. somente com ação proporcional. psi Pe-Ps Ps 13 12 B 11 Pe 10 9 A TA 8 t 7 0 1 2 3 4 min Figura 18 11 . no caso pneumático.

Controle Automático de Processo Observe que no instante em que a entrada Pe começa a variar (ponto A). a temperatura de saída do produto está em 250ºC e a saída do TIC = 50%. após decorrido 2 minutos? Obs.5 min Num dado instante. O aumento rápido inicial é devido à ação derivativa. Analisando o gráfico. considere: Set-Point = 50% TIC ⇒ BP = 200% Range do TT: 0 a 500ºC Ação: Reversa Pré-Act = 1. o tempo de antecipação Ta é o tempo que a ação derivativa se antecipa ao efeito da ação proporcional. A ação derivativa pode ser denominada como Pré-Act. neste momento a temperatura do produto começa a cair 100ºC/min.5% (1. + deriv. enquanto o aumento gradual que segue é devido à ação proporcional. a saída Ps sofre um incremento de 12. Cálculo da Saída de um Controlador P + D A análise matemática de um controlador prop. Qual o valor da saída do TIC.5 PSI) e em seguida aumenta com a mesma velocidade da variação de entrada Pe. houve uma antecipação de 12. 12 .5%.: O controle está em malha aberta. obedecendo a seguinte expressão: St = So ± G x (Et + Pré-Act x Vd) onde: • So = valor do sinal de saída no instante em que ocorre uma variação em rampa no erro • G = Ganho (Ação Proporcional) • Et = Erro após "t" minutos • Pré-Act = Tempo antecipatório (Ação Derivativa) • Vd = Velocidade do desvio (%/min) •St = valor do sinal de saída após "t" minutos Supondo o controle mostrado abaixo. deve ser feita considerando um sinal de erro em rampa e em malha aberta. ou seja.5% na saída inicialmente e após Ta minutos a saída variou mais 12.

5 x [(-40%) + (1.200ºC = 50ºC (10%) Et = VP .Controle Automático de Processo Solução: • Determinação do erro após "t" min._ 0.5 min então: St = 50% .5 x [(-40%) + (1.SP = 10% .5 x [(-70%)] St = 50% .(-35%) St = 85% Portanto a saída do controlador após 2 minutos será 85%._ 0.5 min + 30%)] St = 50% .5 min x 20%/min)] St = 50% . SP = 50% VP (após 2 min) = 250ºC . t = 2 min. 13 .(100ºC/min x 2 min) = 250ºC .50% • G = 100 = 100 = 0.5 BP 200 • Vd = 100ºC/min = 20%/min • Pré-Act = 1._ 0.

Defina o controle duas posições por largura de pulso. 14 . Como atua a saída de um controlador do tipo duas posições? 3. Defina o controle duas posições com histerese. Quais são as funções básicas do controle? 2. 6. 2. 3.Controle Automático de Processo Exercícios de fixação Controle Automático Descontínuo 1. Defina a função medição. Defina o controle descontínuo de três posições. 4. Defina a função comparação. Controle Automático Contínuo 1. Defina o controle automático descontínuo. 5. Defina o controle duas posições sem histerese.

12. Defina a ação integral. defina a banda proporcional. 15 . 5. 13. Desenhe a saída de um controlador P + I para um erro em degrau com reset alto e baixo. Desenhe a saída de um controlador proporcional para um erro em degrau com ganho = 1 e 2. 8. 9.Controle Automático de Processo 4. Defina a ação proporcional. Defina a função correção. Qual a característica do controle automático contínuo? 7. Defina a função computação. 6.

POSIÇÃO DA VÁLVULA ABRE RESULTANTE SET POINT NO VALOR DESEJADO OFF SET DE 10o C o 110 C TEMPERATURA 100oC 90oC AUMENTA CARGA PONTO DE CONTROLE MUDANÇA EM DEGRAU 1 Figura 1 16 2 3 4 5 6 7 8 tempo . após uma seqüência de variações da própria variável ou mudança de set-point.Controle Automático de Processo Critérios de Estabilidade e Técnicas de Sintonia Controle Automático Contínuo em Malha Fechada Ação Proporcional A característica da ação proporcional é de acelerar a resposta da variável do processo. não elimina totalmente o erro como mostra a figura 1. O estudo da ação proporcional sobre um processo em malha fechada mostra que a correção da ação proporcional deixa sempre um off-set. ou seja.

25 = 75 l/h) A temperatura nova do processo será: ( 80 . o TRC mandará um sinal corrigido para a válvula e essa mandará um sinal corrigido para a válvula e essa mudará a vazão para 100 l/h . 100 ) = 8000 + 2000 = 50 ºC 100 + 100 200 Vamos supor que seja feito um ajuste na banda proporcional para que cada 1 ºC de erro o TRC corrija a vazão da água fria em 5 l/h) Desenvolvendo o raciocínio anterior.( 5 ºC . 100 ) + ( 20 .Controle Automático de Processo A seguir mostraremos um exemplo numérico para demonstrar o off-set. conforme mostra a figura 2. 100 ) + ( 20 . a temperatura resultante da mistura das duas águas. temos: se. 5 l/h ) = 100 . A temperatura da água que sai é regulada por um TRC (Registrador Controlador de Temperatura) que age sobre a entrada de água fria. por uma razão qualquer. por exemplo. será: ( 80 . Considere um reservatório onde entram água quente e água fria. 75) = 8000 + 1500 = 54 ºC 100 + 75 175 17 . a temperatura cair para 45 ºC. 100 t/H 100 t/H o ÁGUA A 20 C ÁGUA A 80o C TIC TE Figura 2 Na situação de equilíbrio indicada pela figura 2.

120 ) = 8000 + 2400 = 47 ºC 100 + 120 220 Como se vê. o TRC. agora. está diminuindo aos poucos a diferença de temperatura. 55o C o SET POINT 50 C 45o C Figura 3 Imagine.Controle Automático de Processo Novamente existe diferença entre a temperatura desejada e a medida. Usando-se ainda o mesmo exemplo. determinando assim uma nova temperatura de equilíbrio: ( 80 . 5 l/h ) = 100 + 20 = 120 l/h. 20 ) = 11000 = 55 ºC 100 + 100 200 O regulador TRC agirá sobre a válvula na linha de água fria. considerando que a faixa proporcional ainda é 5 l/h para cada 1 ºC) Então a nova vazão de água fria será 125 l/h e a nova temperatura: ( 100 . 100 ) + ( 20 . 20 ) = 11500 = 51 ºC 100 + 125 18 225 . 90) + ( 100 . pode-se também mostrar o efeito do off-set.( -4 ºC . e a curva resultante será como se representa na figura 3. que a temperatura da linha de água quente passou de 80 ºC para 90 ºC) A nova temperatura de regime será: ( 10 . mas dessa vez apenas de -4 ºC. através de seu controle. de maneira a admitir mais 25 l/h. 90 ) + ( 105 . então a vazão será mudada para: 100 l/h .

A figura 4 mostra uma análise dos componentes da válvula em controle real do processo. 19 . de maneira que passem só 100 l/h . logo. Então adicionando-se a ação integral pura na ação proporcional. que. 90 ) + ( 105 . apenas.5 ºC de saída de água. o que dará uma nova temperatura de equilíbrio de: ( 100 . então. com o fator de correção de 5 l/h para cada 1 ºC de variação do set-point será uma temperatura de 52. A ação proporcional mais ação integral combinada.5 ºC. pode ser chamada de reajuste automático. pois o equilíbrio possível de se estabelecer.Controle Automático de Processo A diferença agora será de -1 ºC. reposição automática ou simplesmente reposição (reset). portanto. 20 ) = 11100 = 54 ºC 100 + 105 205 Verifica-se. a indesejável característica do off-set da ação proporcional poderá ser superada. que o off-set. por mais tentativas que o TRC faça para que a temperatura se estabilize em 50 ºC. 5 l/h ) = 105 l/h.( -1 ºC . não o consegue) O que se obtém. a ação integral pura tem a grande vantagem de continuar a corrigir a posição da válvula até que não exista mais desvio. é uma aproximação de 2. A melhor maneira de explicar a operação de ações combinadas de controle é esquematizar separadamente os componentes do movimento da válvula devido a cada ação e observar como cada uma contribui para a posição resultante da válvula. automaticamente. Ação Proporcional + Integral Como já foi dito. a válvula será atuada pelo TRC.

A área C. A área hachurada A. Mas deve ser notada que a correção final exata é devido unicamente ao componente da ação integral pura. que foi aplicada e retirada pela ação proporcional. mas que o reajuste automático não contribui para a estabilidade da malha de controle. mostrada sob a curva da resultante representa o excesso de correção. Os fatos de primeira importância relacionados com a ação proporcional mais integral é que tornou-se possível um controle sem off-set para todas as condições de carga.Controle Automático de Processo RESULTANTE C CORREÇÃO EXATA COMPONENTE DA AÇÃO INTEGRAL PURA POSIÇÃO DA VÁLVULA ABRE B COMPONENTE DA AÇÃO PROPORCIONAL A SET POINT AUMENTA TEMPERATURA MUDANÇA DE DEGRAU CARGA 0 1 2 TEMPO Figura 4 Ao tempo zero ocorre um aumento em degrau da carga. representa a energia fornecida pela ação proporcional. que é a correção em excesso da correção exata. Devido a ação proporcional uma grande ação corretiva é imposta a válvula quando a temperatura desvia do setpoint e logo em seguida é retirada completamente tendo em vista o retorno da temperatura (variável controlada) ao set-point. A área B representa a energia fornecida pela ação integral pura. sob a curva do componente proporcional. 20 .

tempo 1 min. portanto. A ação derivativa possui então uma grande característica de estabilidade no controle. portanto o componente da ação derivativa é zero. Nota-se que a quantidade de correção da ação derivativa é proporcional a inclinação da curva da variável controlada. maior a amplitude da correção. porém. a ação derivativa fornece energia representada pela área A para opor-se a mudança. 21 . a quantidade de movimento da válvula é proporcional a velocidade a qual muda a temperatura. ao tempo zero. efeito direto no off-set. A ação derivativa não tem. A ação derivativa retira a energia representada pela área B para opor-se a esta mudança. Quando a variável afasta-se do set-point. que depois que a variável se estabiliza. mas ele não elimina a característica indesejável do off-set da ação proporcional. Quando a variável muda o mais rapidamente. Os fatores de primeira importância relacionados com a ação derivativa é que. seu efeito estabilizante sobre o controle é enorme. Novamente a melhor maneira de explicar os detalhes da ação proporcional mais derivativa é esquematizar os componentes do movimento da válvula separadamente como mostra a figura 5.4 min sua velocidade de variação é zero. opondose a todas as variações. a correção é maior devido a ação derivativa. Quando a variável passa pelo máximo desvio no tempo 0. tem um grande efeito estabilizante no controle. apenas a correção da ação proporcional permanece. Em outras palavras. isto é. Nota-se. Quanto maior a velocidade do desvio.Controle Automático de Processo Ação Proporcional + Derivativa Nesta ação existe uma relação contínua e linear entre a velocidade de deslocamento da variável controlada e a posição do elemento final de controle.

A figura 6 mostra separadamente os componentes do movimento da válvula produzidos por cada ação depois de uma mudança de carga em degrau ao tempo zero.Controle Automático de Processo RESULTANTE POSIÇÃO DA VÁLVULA COMPONENTE DA AÇÃO DERIVATIVA ABRE A B COMPONENTE DA AÇÃO PROPORCIONAL OFF SET SET POINT AUMENTA TEMPERATUR A CARGA 0 1 2 TEMPO Figura 5 Ação Proporcional + Integral + Derivativa Os três modos de controle. 22 . Como podemos ver o componente da ação proporcional corrige a posição da válvula de uma quantidade proporcional ao desvio e produz assim um aumento temporário de energia de entrada representada pela área A. podem ser combinados em um instrumento de controle para obter todas as suas vantagens. anteriormente descritos.

Este excesso de entrada de energia é representado pela área E Logo depois uma correção inferior a que seria necessária é aplicada e a variável volta ao valor desejado. 23 .Controle Automático de Processo RESULTANTE E F CORREÇÃO EXATA POSIÇÃO DA VÁLVULA COMPONENTE DA AÇÃO DERIVATIVA B ABRE C COMPONENTE DA AÇÃO INTEGRAL PURA D COMPONENTE DA AÇÃO PROPORCIONAL AUMENTA A SET POINT TEMPERATURA MUDANÇA DE DEGRAU CARGA 0 1 2 TEMPO Figura 6 O componente da ação integral pura corrige a posição da válvula à uma velocidade proporcional ao desvio e produz assim um aumento permanente de energia de entrada representada pela área D O componente da ação derivativa corrige a posição da válvula de uma quantidade proporcional a velocidade de variação da variável controlada. e a seguir. A correção derivativa. retirou a energia representada pela área C. finalmente. Essa segunda correção é representada pela área F Nota-se que. nem a ação proporcional nem a ação derivativa permaneceram com qualquer correção na posição final da válvula. forneceu primeiramente a energia representada pela área B. A curva resultante da posição da válvula mostra que primeiramente um excesso de correção foi aplicado para opor-se ao afastamento da variável do valor desejado.

o desvio correlaciona a menor amplitude com o menor tempo. Isto é. o melhor controle será aquele que permite os afastamentos desta faixa pelo tempo mínimo. Todos estes critérios referem-se a forma e a duração da curva de reação depois de um distúrbio. Veremos nos próximos parágrafos qual o critério a usar em casos determinados.25. A escolha de um critério depende do processo em análise O que é melhor desempenho para um processo pode não ser para outro. Foi mostrado que esta área é mínima quando a relação de amplitude entre os dois picos sucessivos é 0. Ele se aplica especialmente aos processos onde a duração do desvio é tão importante quanto à amplitude do mesmo. 24 . ver figura 7. Neste caso. Critérios de Qualidade de Controle O que é um bom controle? Existem três critérios para se analisar a qualidade de desempenho de um controlador. qualquer desvio além de uma faixa estreita pode ocasionar um produto fora de especificação. cada onda será um quarto da precedente. Quando esta área é mínima. a área envolvida pela curva de recuperação deverá ser mínima.Controle Automático de Processo apenas a ação integral produz esta correção que satisfaz exatamente a nova condição de carga. Critério da Taxa de Amortecimento ou Área Mínima De acordo com este critério. em determinado processo. Por exemplo. Este critério é o mais usado de qualidade de controle ou estabilidade.

correções repentinas ou cíclicas a uma válvula de controle de vapor pode desarranjar a alimentação de vapor e causar sérios distúrbios a outros processos alimentados pela mesma linha. as variações repentinas ou cíclicas de saída do primeiro processo pode ser uma mudança de carga intolerável para o segundo. Este critério aplica-se a malhas de controle onde as ações corretivas constituem distúrbios aos processos associados. DISTÚRBIO MÍNIMO Figura 8 25 . as ações de controle deverão criar o mínimo de distúrbio a alimentação do agente de controle e a saída do processo. Por exemplo. toda vez que se tenha uma condição onde a saída de um processo é a entrada do outro. Isto requer geralmente curvas de recuperação não cíclicas similares a curva da figura 8. do mesmo modo.Controle Automático de Processo ÁREA MÍNIMA a2 = 0.25 a1 a1 a2 NOVO VALOR DA VARIÁVEL Figura 7 Critério de Distúrbio Mínimo De acordo com este critério.

AMPLITUDE MÁXIMA Figura 9 Por exemplo. 26 . mesmo sendo de pouca duração. uma ultrapassagem mesmo temporária de temperatura pode queimar o metal e reduzir consideravelmente sua qualidade. Para tais processos. A figura 9 mostra a curva. Este critério aplica-se especialmente aos processos onde o equipamento ou o produto podem ser danificados por desvios excessivos. uma grande reação exotérmica ocorreria. se tolerasse que as temperaturas se afastassem de 5 ºF do set-point. especialmente as de alumínio. Aqui a amplitude do desvio é mais importante que sua duração. na fundição de determinadas ligas metálicas.Controle Automático de Processo Critério da Amplitude Mínima De acordo com este critério. Um outro processo desta espécie é o da nitração do tolueno na fabricação de TNT (explosivo). a amplitude do desvio deverá ser mínima. Aqui. capaz da destruição total do equipamento da fábrica. as ações de controle devem ser escolhidas e ajustadas de maneira a produzir os desvios de menor amplitude.