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INSTRUMENTAÇÃO E

CONTROLE
Unidade 2
Análise de Sistemas
Prof.: Naísses Zoia Lima

Tópicos
• Definições
• Representação de sistemas por equações diferenciais
• Resposta de sistemas a entradas: forçada e natural
• Função de transferência

Definições •Um processo é uma operação. ou conjunto de operações envolvendo a mudança de um produto ou substância •Processo do ponto de vista de controle: Em qualquer situação onde é possível mapear uma relação de causa e efeito dinâmica entre duas variáveis físicas tem-se um processo .

Definições •Um sistema é uma combinação de componentes que atuam conjuntamente para realizar um certo objetivo. .

Representação de Sistemas por Equações Diferenciais •Exemplo: Sistema massa-mola amortecido Atrito com as paredes do tipo viscoso (proporcional à velocidade). . Modelo que relaciona a posição da massa m e a força externa r.

Representação de Sistemas por Equações Diferenciais •Exemplo: Tanque com duto de saída com bomba Líquido chega com vazão Qe e sai por sucção da bomba com vazão Qs. . Modelo que relaciona o nível do tanque L com a vazão líquida.

•Isso é equivalente a solucionar a equação diferencial do sistema. •Condições iniciais são incorporadas na solução como os valores iniciais da variável de saída e suas derivadas que ocorrem no tempo zero na propriedade da diferenciação no tempo da Transformada de Laplace. vamos utilizar a Transformada de Laplace. considerando a entrada específica. •Para resolver a equação diferencial.Resposta de Sistemas a Entradas •Descobrir como um sistema reage à uma variação em sua entrada é obter a sua saída. •Os passos para a solução são: •Aplica-se a L nos dois lados da equação diferencial •Impõem-se as condições iniciais •Calcula-se a L inversa para a variável de interesse .

Resposta de Sistemas a Entradas •Propriedade de diferenciação no tempo: .

2.Resposta de Sistemas a Entradas • Exemplo 1: Use a transformada de Laplace para encontrar a saída do sistema descrito pela equação diferencial d dt y (t )  5 y (t )  x(t ) em resposta à entrada x(t) = 3e-2tu(t). e condição inicial y(0-) = . Aplicando a L em cada lado da equação diferencial: sY ( s )  y (0  )  5Y ( s )  X ( s ) ( s  5)Y ( s )  X ( s )  y (0  ) 1 Y (s)  X ( s )  y (0  ) s5   .

Resposta de Sistemas a Entradas Mas: 3 X (s)  s2 e y (0  )  2 Substituindo na expressão de Y(s): 1  3 3 2  Y ( s)   2    s5 s2  ( s  5)( s  2) s  5 Expandindo em frações parciais: 3 2 a1 a2 2 Y (s)      ( s  5)( s  2) s  5 s  5 s  2 s  5 .

Resposta de Sistemas a Entradas 3 2 a1 a2 2 Y (s)      ( s  5)( s  2) s  5 s  5 s  2 s  5 Pelo método dos resíduos: 3 a1  ( s  5)  1 ( s  5)( s  2) s  5 3 a2  ( s  2) 1 ( s  5)( s  2) s  2 Logo: 1 1 2 3 1 Y ( s)       s5 s2 s5 s5 s2 .

Resposta de Sistemas a Entradas Tomando a transformada de Laplace inversa: 0.5 -1 -1.5 -2 -1 0 1 2 t 3 4 5 . como especificado nas condições iniciais. -0.5 y(t )  3e 5t u (t )  e 2t u (t ) 0 y(t) Note que y(0) = -2.

Resposta de Sistemas a Entradas • Exemplo 2: Use a transformada de Laplace para encontrar a saída do sistema descrito pela equação diferencial ? ′′ ? + 4? ′ ? + 4? ? = 3? ′ ? + 4?(?) em resposta à entrada x(t) = 3e-t. com ? ≥ 0. e condições iniciais nulas. Aplicando a L em cada lado da equação diferencial. após desenvolvimentos: 3s  4 X (s)  ( s  1)( s  2) 2 .

Resposta de Sistemas a Entradas 3s  4 X (s)  ( s  1)( s  2) 2 • Expandindo em frações parciais: 3s  4 a1 b1 b2 X (s)     2 ( s  1)( s  2) s  1 s  2 ( s  2) 2 • Determina-se cada um dos coeficientes a1. . b1 e b2.

1 1 2 X (s)    s  1 s  2 (s  2) 2 • Aplicando a transformada inversa. considerando: t n 1  at L 1 e  (n  1)! (s  a) n • chega-se a: x(t )  L1{ X ( s )}  e  t  e 2t  2te 2t . t  0 . b1 e b2.Resposta de Sistemas a Entradas • Determina-se cada um dos coeficientes a1.

após desenvolvimentos: ?+1 ? ? = ?(? 2 + 2? + 10) . e condições iniciais ? 0 = 0 e ? ′ 0 = 1. com ? ≥ 0. Aplicando a L em cada lado da equação diferencial.Resposta de Sistemas a Entradas • Exemplo 3: Use a transformada de Laplace para encontrar a saída do sistema descrito pela equação diferencial ? ′′ ? + 2? ′ ? + 10? ? = ?(?) em resposta à entrada x(t) = 1.

?1 = − . ?2 = 10 10 10 Fazemos: ?1 ? + ?2 ?1 (? + ?) ?2 ? = + 2 2 2 2 ?+? +? ?+? +? ? + ? 2 + ?2 onde −b1 ? + ?2 ?1 = ?1 .Resposta de Sistemas a Entradas Expandindo em frações parciais: ?+1 ?1 ?1 ? + ?2 ? ? = = + ?(? 2 + 2? + 10) ? ?+1 2+9 Após desenvolvimento. c2 = ? . chega-se a 1 1 8 ?1 = .

10 10 10 ?≥0 .Resposta de Sistemas a Entradas Então: 1 1 3 − (? + 1) (3) ?1 ?1 ? + ?2 10 10 10 ? ? = + = + + ? ?+1 2+9 ? ?+1 2+9 ?+1 2+9 Aplicando a transformada inversa. tem-se que: 1 1 −? 3 −? ? ? = − ? cos 3? + ? sen 3? .

para t  0 9 9 .: 1 t 1 t y (t )  e  e cos(3t ) .Resposta de Sistemas a Entradas • Exercício: Encontre a solução da equação diferencial com condições iniciais abaixo: y(t )  2 y (t )  10 y (t )  x(t ) x(t )  e  t y ( 0)  0 y (0)  0 Resp.

• Resposta natural do sistema: representa o componente da saída devida às condições iniciais. quando as condições iniciais são nulas. isto é.Resposta Forçada e Natural • Resposta forçada do sistema: representa o componente da saída associado inteiramente com a entrada. Implica que o sistema está em repouso em t = 0. isto é. . quando a entrada é nula.

Aplicando a L em cada lado da equação diferencial: sY ( s )  y (0  )  5Y ( s )  X ( s ) ( s  5)Y ( s )  X ( s )  y (0  ) 1 1 1  Y (s)  X ( s )  y (0 )  X (s)  y (0  ) s5 s5 s5   Forçada Natural .Resposta Forçada e Natural • Exemplo: Usando o exemplo anterior: d y (t )  5 y (t )  x(t ) dt x(t) = 3e-2tu(t) e y(0-) = .2.

Resposta Forçada e Natural • No exemplo anterior: 1 1 2 Y ( s)      Y ( f ) ( s)  Y ( n ) (d ) s5 s2 s5 1 1 Y ( s)    s5 s2 2 (n) Y (s)   s5 (f) Lu da resposta forçada Lu da resposta natural y(t )  e 5t u (t )  e 2t u (t )  2e 5t u (t )  y ( f ) (t )  y ( n ) (t ) .

1 0 -0.Resposta Forçada e Natural 0.3 y f (t) 0.2 0.1 -1 0 1 2 t 3 4 5 0 1 2 t 3 4 5 0 1 2 t 3 4 5 1 y n(t) 0 -1 -2 -1 y(t) 0 -1 -2 -1 .

. • A função de transferência consitui uma descrição do tipo entradasaída do comportamento do sistema e não inclui qualquer informação quanto à estrutura interna do sistema. • Só pode ser definida para sistemas lineares e estacionários (invariantes no tempo).Função de Transferência • A função de transferência H(s) de um sistema linear é definida como a relação entre a transformada de Laplace da variável de saída e a transformada de Laplace da variável de entrada. Sistemas variantes no tempo possuem um ou mais parâmetros variáveis no tempo e a transformada de Laplace não pode ser utilizada. com todas as condições iniciais supostas iguais a zero: Y ( s) H (s)  X (s) • Representa a relação que descreve a dinâmica do sistema sob consideração.

Função de Transferência • Exemplo 1: Determine a função de transferência do sistema descrito pela equação diferencial abaixo: d y (t )  5 y (t )  x(t ) dt Aplicando a TL nos dois lados da equação diferencial: sY (s)  5Y (s)  X (s) (s  5)Y (s)  X (s) Y (s) 1 H (s)   X (s) s  5 O sistema possui um polo em s = -5 .

isto é.Função de Transferência • A função de transferência de um sistema é a transformada de Laplace da resposta ao impulso do sistema. y(t) é saída do sistema quando a entrada é x(t). . • y(t) é a resposta do sistema à uma entrada x(t). • h(t) é chamada resposta ao impulso e caracteriza completamente sistemas LIT. • H(s) é a transformada de Laplace de h(t). • h(t) é a resposta do sistema à uma entrada δ(t) (impulso).

: Seja a função de transferência: Y (s) 1 H (s)   X (s) s  5 O sistema possui um pólo em s = . localizado no semiplano esquerdo no plano s.5. Portanto. (Polos são as raízes do denominador da função de transferência) • Ex. . ou seja. o sistema é estável.Função de Transferência • Estabilidade: Um sistema causal com função de transferência racional H(s) é estável se e somente se todos os polos de H(s) estiverem no semiplano esquerdo no plano s. todos os polos tiverem parte real negativa.

Função de Transferência • Exemplo 2: Determine a função de transferência do sistema descrito pela equação diferencial abaixo: ? ′′ ? + 4? ′ ? + 4? ? = 3? ′ ? + 4?(?) .

Função de Transferência • Exemplo 2: Determine a função de transferência do sistema descrito pela equação diferencial abaixo: ? ′′ ? + 2? ′ ? + 10? ? = ?(?) .