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Geometria Differenziale

(senza pretese)

Questo documento è nato per ammazzare il tempo durante una serie di pomeriggi svuotati di impegni. Era da tempo che progettavo un riordino di certi concetti, che è culminat o nella riscrittura (e in una certa “sistemazione formale”, che adeguasse i concetti al mio modo di intuire i fatti che leg- gevo) di un manoscritto che mi è stato gentilmente regalato da un compagno di corso. Restano, è ovvio, validi tutti gli avvertimenti che mi premuro di allegare ai frutti delle mie elucubrazioni: nulla di tutto questo è originale, quasi tutto è impreciso, inelegante, laddove non sia irrecuperabilmente, integralmente errato. Tanto più che le interpolazioni com- pletamente dovute alla mia mano sono afflitte da un grosso difetto di disomogeneità: a volte le carte vanno da un aperto alla varietà, a volte viceversa. Ho cercato di unificare no- tazione e concetto per qualche giorno, ma altri impegni mi hanno poi distolto dall’impresa. Esiste sicuramente un modo di evitare certe sconcezze grafico–concettuali, che nel con- tempo metta al riparo dal rischio di perdersi in un nebuloso non–sense fatto di definizioni di cui poi non si vede nessuna incarnazione: esiste, ma io non l’ho (per ora) trovato.

Un punto imprecisato di S 2 , 1 gennaio 2010.

2

0 Richiami e notazioni

Introduzione. Dato un insieme X indichiamo con P ( X ) la collezione di tutti i sottoinsiemi di X . Chiamiamo P ( X ) insieme delle parti oppure insieme potenza di X . Le operazioni insiemistiche di unione e interse- zione inducono sull’insieme delle parti una struttura di reticolo, oppure (è equivalente) di insieme ordinato, con la relazione di inclusione. E’ ad una sottofamiglia di P ( X ) che chiederemo alcune proprietà di stabilità, al fine di costruire una struttura topologica su X .

Definizione 0.1 [Topologia] : Una topologia sull’insieme X è una sottofamiglia O P ( X ) tale che

Se Λ è un insieme arbitrario che indicizza una successione λ A λ di elementi di O, si ha λΛ A λ O ( stabilità per unioni arbitrarie);

Se ( A n ) è una famiglia finita di elementi di O si ha =1 A j O ( stabilità per intersezioni finite).

, X O;

n

j

Gli elementi di O si dicono aperti, e si dice che un aperto è intorno di ogni suo punto a A.

Osservazione. L’operazione di complementazione induce su P ( X ) un antiautomorfismo di reticoli (dualità di De Morgan) che rende possibile

una definizione alternativa di topologia: si tratta di una sottofamiglia

C P ( X ) tale che

λΛ A λ O per ogni famiglia di indici (A λ ) λΛ ;

=1 A j O per ogni famiglia finita di indici ( A j )

, X C ;

n

j

n

j =1 .

L’equivalenza delle due definizioni è facile da provare, alla luce della sunnominata dualità di De Morgan.

Una topologia su un insieme è univocamente determinata dall’asse- gnazione dei suoi aperti o dei suoi chiusi. Uno spazio topologico è una coppia (X, O X ), dove O X è una topologia su X . Dato un insieme X , la collezione di tutte le topologie su X è un insieme, parzialmente ordinato dalla relazione di finezza : O Q se Q se tutti gli aperti di O sono aperti di Q .

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Definizione 0.2 [Base] : Una base di una topologia è un sottoinsieme

B della topologia O tale che ogni elemento di O sia unione arbitraria di

elementi di B .

Uno spazio topologico si dice a base numerabile se esiste una base B di O che è un insieme di cardinalità numerabile.

Definizione 0.3 [Funzione Continua] : Dati due spazi topologici ( X, O X ) , ( Y, O Y ) è ben nota 1 la definizione di morfismo di spazi topologici (o fun- zione continua ): f : X Y è continua se per ogni aperto V O Y si ha f ( V ) O X (la controimmagine di un aperto mediante f è ancora un aperto).

si scrive che f è continua quando f ( O Y ) O X , con ovvio

significato della notazione.

Definizione 0.4 [Topologia Indotta] : Dato uno spazio topologico ( X, O X ) e un sottoinsieme S X , si può dotare naturalmente S di una topologia O S = { S U | U O X } , fatta dalle tracce di aperti di X su S : la topologia così ottenuta si dice topologia indotta da X su S .

La topologia indotta da X su S è la più piccola che rende continua la funzione di inclusione ι : S ֒X .

Definizione 0.5 [Topologia Prodotto] : Consideriamo due spazi to-

pologici ( X, O X ) , ( Y, O Y ) : il prodotto cartesiano X × Y può essere dotato in modo canonico di una struttura topologica, ponendo O X×Y = { A × B |

Spesso

A

O X , B O Y } .

Su X × Y vi sono delle ovvie mappe canoniche di proiezione π X : X ×

Y

X, π Y : X × Y

Y , ( x, y )

x, ( x, y ) y : la topologia prodotto è

la topologia meno fine a rendere continue le proiezioni. Se f : X Y 1 × Y 2 è una funzione, essa è continua se e solo se lo sono le sue proiezioni 2 : deve commutare il diagramma

(1)

X

f

Y 2

Y

1

π

1

Y 1 × Y 2

π 2

1 Pur se a prima vista non molto naturale: a questo 2 L’insieme di questi fatti equivale a dire che il prodotto di spazi topologici così definito è un prodotto in Top, la categoria degli spazi topologici.

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Non è difficile osservare che, se f : X Y è funzione tra spazi topologici, e tanto più difficile per f essere continua quanto più fine è la topologia sull’insieme di arrivo, e tanto meno fine è quella sull’insieme di parten- za. Non è banale allora quando, raffinando la topologia su Y , f resta continua: studiamo in particolare la topologia più fine su Y che rende continua f .

Definizione 0.6 [Topologia Quoziente] : La topologia quoziente su

Y

rispetto a f : ( X, O X ) Y

è data da

O f = { U Y | f ( U ) O X }

E’ chiara la proprietà di massimalità: se A è un’altra topologia che rende f continua, O f la contiene.

Esauriti questi preliminari (volti per lo più a fissare le notazioni del seguito, anche se forse perderemo in fretta questa abitudine), partiamo con il discorso introduttivo principale.

1 Teoria delle Superfici Reali.

Raccogliamo alcune definizioni di partenza, e risultati di base, relativi alla teoria delle superficie in R 3 .

Definizione 1.1 [Superficie Regolare] : Un sottoinsieme S R 3 si dice superficie regolare se, per ogni p S , esistono un intorno V R 3 e una mappa ϕ ( · ): U V S da un aperto U di R 2 in V S (che, nella topologia indotta su S , è aperto) tale che

1. ϕ ( · ) sia (infinitamente) differenziabile, ossia se scriviamo

ϕ ( u, v ) = (x( u, v ) , y ( u, v ) , z ( u, v )) ,

le funzioni x( · ) , y ( · ) , z ( · ): U R sono (infinitamente) differenzia- bili in U ;

2. ϕ sia un omeomorfismo con l’immagine ϕ ( U ) ;

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3. per ogni q U

il differenziale dϕ q : R 2 R 3 sia iniettivo.

Ciò

equivale a chiedere che il rango dello jacobiano di ϕ ( · ) ,

rk

x

y

z

u

u

u

x

y

z

v

v

v

sia uguale a 2 . Ancora, è equivalente chiedere che in ogni punto di U si abbia ϕ u ϕ v = 0 .

La mappa ϕ ( · ) si chiama parametrizzazione locale di S . L’intorno V S di p in S si chiama intorno coordinato.

Si mostra che la definizione è ben posta a meno di C diffeomorfismi, nel senso che se p S superficie regolare, e ϕ ( · ): U S , ψ ( · ): V S , tali che p W = ϕ ( U ) ψ ( V ), allora la mappa η = ϕ 1 ψ : ψ 1 ( W ) ϕ 1 ( W ) è un diffeormorfismo.

W ) → ϕ − 1 ( W ) è un diffeormorfismo. Funzioni differenziabili. Se f

Funzioni differenziabili. Se f : V S R è una funzione definita su un aperto V di S , superficie regolare in R 3 , essa si dice differenzia- bile in p V se esiste una parametrizzazione locale ϕ : U R 2 S , con p ϕ ( U ) V tale che la composizione f ϕ : U R 2 R sia differenziabile in (un intorno di) ϕ 1 ( p ) U . La definizione è ben posta

(non dipende da ϕ ( · )), infatti presa un’altra parametrizzazione ψ ( · ), il cambio di coordinate è diffeomorfismo: f ψ = f ϕ η (che è ancora

C differenziabile). Questa definizione si riesce a estendere facilmente al caso di una map- pa tra due superfici regolari: f : S 1 S 2 si dice differenziabile in p S 1 se esistono due parametrizzazioni ϕ 1 : U 1 S 1 , ϕ 2 : U 2 S 2 , con

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p ϕ 1 ( U 1 ), f ( ϕ 1 ( U 1 )) ϕ 2 ( U 2 ), tali che ϕ

differenziabile come usuale mappa di aperti in q = ϕ 1 ( p ). In sostanza, si impone la commutazione a

f ϕ 1 : U 1 U 2 sia

2

1

1

ϕ

f

1

U 1

ϕ

1

2

fϕ 1

ϕ

U 2

S 1

S 2

2

(2)

La mappa di aperti f = ϕ

Due superfici regolari S 1 , S 2 si dicono diffeomorfe se esiste una biie- zione differenziabile in entrambi i versi da S 1 a S 2 .

2

1

f ϕ 1 si dice espressione locale di f .

Piano tangente a S . Ricordando la condizione 3 di (1.1), data una superficie regolare S e una sua parametrizzazione ϕ ( · ): U S ha senso definire il piano tangente in p a S come

T p S := dϕ q ( R 2 )

ove al solito q = ϕ 1 ( p ). Data l’iniettività di dϕ q infatti T p S è un piano affine in R 3 , ed è facile mostrare che esso non dipende dalla parametriz-

zazione scelta. Se p = ϕ ( q ) i due vettori { u ϕ ( q ) , ∂ v ϕ ( q ) } formano una base di T p S . La nozione di piano tangente è intimamente connessa a quella di curva differenziabile con sostegno su S , nel senso che segue. Una curva α : I R S si dice differenziabile in t 0 se esiste una parametrizzazione ϕ : U S tale che α ( t 0 ) ϕ ( U ) e α ( t) =

ϕ ( u ( t) , v ( t)), dove u ( · ) , v ( · ): I R sono differenziabili in

t 0 (la fun-

zione α¯ ( t) = (u ( t) , v ( t)) è detta pull–back di α , ed è definita in modo tale

che ϕ α¯ = α ).

E’ facile mostrare che T p S coincide con l’insieme dei vettori tangenti in p alle curve differenziabili tracciate su S e passanti per p : si ha infatti che

α˙ ( t 0 ) = u˙ ( t 0

) u ϕ ( q ) + v˙ ( t 0 ) v ϕ ( q ) T p S

˙

(è il vettore di coordinate (u˙ ( t 0 ) , v˙ ( t 0 )) = α¯ ( t 0 ) nella base naturale indot-

ta dalla parametrizzazione) e viceversa se w T p S si ha w = λ∂ u ϕ ( q ) +

µ∂ v ϕ ( q ), ove q = ( u 0 , v 0 ), posto α ( t) = ϕ ( u 0 + λt, v 0 + µt), si ha α (0) = p ,

α˙ (0) = w .

6

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Differenziale di una applicazione tra superfici. Sia f : S 1 S 2 un’applicazione differenziabile tra due superfici regolari. Sia p S 1 . Per quanto osservato sopra, ogni vettore w T p S 1 è il vettore tangente α˙ ( t 0 )

di una qualche curva differenziabile α che ha sostegno su S , tale che

α ( t 0 ) = p . Se definiamo la curva β ( t) := f ( α ( t)), abbiamo β ( t 0 ) = f ( p ) e

˙

˙

β ( t 0 ) T f (p ) S 2 . Potendosi mostrare che β ( t 0 ) è un vettore indipendente

dalla scelta di α , si definisce una mappa

df p : T p S 1 T f (p ) S 2

˙

df p ( w ) = β ( t 0 ) = df ( α ( t 0 )) α˙ ( t 0 )

Si mostra direttamente che tale mappa è lineare: df p ( · ) si dice differen-

ziale di f in p .

Osservazione. Siano S 1 , S 2 superfici regolari, f : S 1 S 2 , p S 1 ,

ϕ

S 2 due parametrizzazioni locali di S 1 , S 2 tali

Sia poi q = ( q 1 , q 2 ) tale che ϕ ( q ) = p , e

f ( u, v ) l’espressione locale di f . Allora

(3)

: U 1

S 1 ,

ψ : U 2

che ϕ ( U 1 ) p , ψ ( U 2 ) f ( p ).

df p : T p S 1 T f (p ) S 2 ha matrice

Jac f ( q ) = u

u

f 1 ( f 2 (

q

q

)

)

v f 1 ( q )

v f 2 (

q

)

(4)

nelle basi { u ϕ, ∂ v ϕ } su T p S 1 , { u ψ, ∂ v ψ } su T f (p ) S 2 .

Prima forma fondamentale. La restrizione dell’applicazione bilinea- re standard (di matrice identica nella base canonica di R 3 ) induce su ogni piano tangente un prodotto scalare denotato con ·|· p . Questo induce a sua volta in modo naturale una norma su T p S , definita da

(5)

questa applicazione bilineare si dice prima forma fondamentale di S . La prima forma fondamentale ha una naturale espressione in coordi- nate locali: se ϕ : U S è una parametrizzazione, e p varphi( U ), p = ϕ ( q ), ogni w T p S è combinazione lineare dei vettori di base { u ϕ ( q ) , ∂ v ϕ ( q ) }: w = λ∂ u ϕ ( q ) + µ∂ v ϕ ( q ), pertanto

I p ( w ) := w | w p = w p

2

I p ( w ) = λ∂ u ϕ ( q ) + µ∂ v ϕ ( q ) | λ∂ u ϕ ( q ) + µ∂ v ϕ ( q ) p

=

= u ϕ ( q ) | u ϕ ( q ) λ 2 + 2 u ϕ ( q )

| v ϕ ( q ) λµ +

v ϕ ( q ) | v ϕ ( q ) µ 2 :=

:= 2 + 2 Fλµ + 2 (6)

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7

8

dove

v ϕ ( q ) | v ϕ ( q ) . Le funzioni

E ( · ) , F ( · ) , G ( · ) sono i coefficienti metrici della prima forma fondamentale

E ( u, v ) = u ϕ ( q ) | u ϕ ( q ) , F ( u, v ) = u ϕ ( q ) | v ϕ ( q ) , G ( u, v ) =

(differenziabili al variare di p ϕ ( U ))

di S . Si osservi che I p ( w ) si può anche esprimere come

λ

µ E

F

G

F

λ

µ .

(7)

Notiamo che la matrice della prima forma fondamentale (che è, per inciso

la matrice di Grahm del prodotto scalare canonico nella base naturale di

T p S ) è definita positiva grazie alla disuguaglianza di Cauchy–Schwarz.

Lunghezze, Angoli, Aree. La prima forma fondamentale di S per- mette di calcolare, in modo intrinseco (cioè senza far ricorso ad argomenti coinvolgenti l’immersione di S in R ì3) la lunghezza di curve su S , l’angolo tra due curve su S e di misurare l’area di una regione di S :

Prendiamo come al solito una parametrizzazione ϕ : U S , e sia

è il pull–back di α )

una curva differenziabile di estremi p 1 , p 2 su S . La lunghezza di

α è definita dal funzionale L : C ( p ) R ( C ( p ) è definito in- formalmente come l’insieme delle curve differenziabili a supporto contenuto in S ),

α ( t) = ϕ α ( t)): [ a, b] S α = ( u ( t) , v ( t))

b

L( α ) = a α˙ ( t) dt;

poiché si ha α˙ ( t) = u ϕu˙ + v ϕv˙ abbiamo che

8

b

L( α ) = Eu˙ 2 + 2 Fu˙ v˙ + Gv˙ 2 dt.

a

(8)

L’angolo ϑ tra due curve regolari in C ( p ), α

: I S , β : J S ,

che si intersecano in t 0 si definisce intuitivamente come l’angolo

formato su T p S dai rispettivi vettori tangenti:

cos ϑ =

α˙ ( t 0 ) | β ( t 0 ) p

˙

α˙ ( t 0 ) β ( t 0 )

˙

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9

in particolare l’angolo tra due curve coordinate di una parametriz-

zazione locale ϕ 3 è dato da

cos ϑ c = u ϕ | v ϕ u ϕ v ϕ =

F

EG

Da ciò segue immediatamente che una superficie ha curve coordi- nate tra loro ortogonali se e solo se F 0 (ossia se la matrice di I p nella base naturale è diagonale).

se la matrice di I p nella base naturale è diagonale). • Diciamo dominio su S

Diciamo dominio su S un sottoinsieme D di S aperto e connesso nella topologia indotta, tale che esista un omeomorfismo h : S 1 ∂D , differenziabile almeno a tratti. Se D è un dominio su S , diremo regione di S la chiusura di D , D . Siamo ora interessati al calcolo dell’area di una regione di S .

Sia ϕ : U S una parametrizzazione di S , R ϕ ( U ) una regione

di S . Diciamo Q = ϕ ( R ): allora l’area di R è data (grazie ad una

formula analoga in Analisi Matematica e alla formula del cambio

di

variabili: l’integrale si suppone alla Lebesgue per evitare fastidi)

da

µ ( R ) := ϕ (R) u ϕ v ϕ du dv

(9)

e poiché u ϕ v ϕ 2 = u ϕ 2 v ϕ 2

u ϕ | v ϕ 2 , si ha anche

µ ( R ) = Q EG F 2 du dv

3 Le curve coordinate sono definite come le curve in C (p ) che hanno per pull–back una delle rette coordinate u =cost., v =cost.

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Il calcolo di lunghezze, angoli e aree si risolve dunque completamente tor-

nando indietro ( pulling–back S .

) all’aperto coordinato che parametrizza

Seconda Forma Fondamentale. Sia S una superficie regolare, ϕ : U S una parametrizzazione locale. Per ogni p = ϕ ( q ) ϕ ( U ) il vettore

u ϕ u ϕ

v ϕ

N( p ) :=

(10)

v

ϕ

è normale a T p S e di norma unitaria. Abbiamo allora una mappa dif-

ferenziabile N: ϕ ( U ) R 3 che associa ad ogni p ϕ ( U ) un versore N( p ). Se la superficie S ammette in ogni punto un campo di versori normali,

e se tale campo vettoriale è differenziabile su tutto il dominio, S si dice

orientabile . La scelta di una orientazione su S è la scelta di un tale campo differenziabile. Esistono superfici non orientabili: quella di dimensione

minima è il nastro di Möbius in R 3 .

Definizione 1.2 [Mappa di Gauss] : Sia S una superficie dotata dell’o-

rientazione N: quest’applicazione, vista come N: S S 2 , si dice mappa

di Gauss di S .

Il differenziale dN p di N in p S è lineare da T p S a T N(p ) S 2 = T p S (visto come piano parallelo), e quindi possiamo pensare che dN p End( T p S ). Si mostra direttamente che dN p è autoaggiunto: ossia

dN p ( x) | y p = x | dN p ( y ) p ,

x, y T p S

Definizione 1.3 [Seconda Forma Fondamentale] : La seconda for- ma fondamentale II p in T p S è definita da

II p ( w, w ) := dN p ( w ) | w ,

w T p S

(11)

Anche la seconda forma fondamentale di S ha un’espressione in coor- dinate locali: se ϕ è una parametrizzazione di S abbiamo

10

II p ( u ϕ, II p ( u ϕ,

N | u ϕ = N | uu ϕ

u N | v ϕ = N | uv ϕ

II p ( v ϕ, ∂ u ϕ ) = dN p ( v ϕ ) | v ϕ = v N | v ϕ = N | vv ϕ

u ϕ ) =

dN p ( u ϕ ) | u ϕ = u

v ϕ ) = dN p ( u ϕ ) | v ϕ =

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Se allora poniamo e = N | uu ϕ , f = N | uv ϕ , g = N | vv ϕ , ottenia- mo i coefficienti metrici della seconda forma fondamentale di S (rispetto alla base naturale su T p S ). Particolare importanza acquistano gli invarianti di similitudine di dN p : definiamo allora

Definizione 1.4 [Curvatura Media, Curvatura Gaussiana] : Sia

p S superficie regolare, dN p :

T p S T p S il differenziale della mappa

di Gauss. Si definiscono la curvatura gaussiana K e la curvatura media H come

K ( p ) := det dN p

1

H ( p ) := 2 tr dN p

Le curvature di S si scrivono in funzione dei coefficienti metrici della prima e seconda forma fondamentale di S :

K

=

eg f 2

EG F 2

H = 1

2

eG 2 fF + Eg EG F 2

Si ha però un risultato non banale, dovuto a Gauss:

Teorema 1.1 [Egregium di Gauss] : La curvatura gaussiana di S è intrinseca , si esprime cioè in funzione dei coefficienti metrici della so la prima forma fondamentale, e delle loro derivate prime e seconde 4 .

indicare ϕ w = w ϕ . Se S è

una superficie liscia con una carta (U, ϕ ), la terna { ϕ u , ϕ v , N} è in ogni

Dimostrazione. Per

brevità cominceremo ad

punto una base di R 3 : dunque le derivate dei vettori del riferimento si devono poter esprimere come combinazioni lineari dei vettori del riferi-

mento stesso: supponiamo S R 3 e N =

Allora

devono esistere delle funzioni Γ ij , η ij , α ij C ( U ) tali che

ϕ

u ×ϕ v

v , e cambiamo notazioni

ϕ u ×ϕ

intendendo ( u, v ) = (u 1 , u 2 ) e con ϕ j

h

la derivata rispetto a u j .

2 ϕ

=

∂x i ∂x

(N ϕ )

j

x j

Γ ij ϕ 1 + Γ

1

ij ϕ 2 + η ij N

2

= α 1j ϕ 1

+ α 2j ϕ 2

( )

4 Vale la pena di riportare il testo come enunciato dallo stess o Gauss nelle Di-

squisitiones generales circa superficies curvas : “Formula itaque

cit ad egregium theorema: si superficies curva in quamcumque aliam superficiem explicantur, mensura curvaturae in singulis punctis invariata manet.

] sponte perdu-

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12

in particolare le α ij devono coincidere con le entrate della matrice dell’ap-

plicazione di Weingarten, e le η ij sono i coefficienti della seconda forma fondamentale. Le funzioni Γ ij : U R sono dette coefficienti di Christof- fel della carta ϕ : grazie alla regola di Schwarz per le derivate di ordine superiore al primo ne otteniamo la simmetria rispetto agli indici in basso.

Lemma 1.1 : Sia S R 3 una superficie liscia e sia ϕ : U S una sua carta. Per ogni i, j = 1 , 2 si ha

k

Γ

Γ

ij

ij =

1

2

1

2 g 21

g

11

g

g

12

22 1

∂g j 1

∂u i

∂g j 2 ∂u i

+ ∂g

∂g i1

∂u j

+ ∂g i2

∂u j



ij

∂u 1

∂g ij

∂u 2

ove con g ij si sono indicate le entrate della prima forma fondamentale:

E = g 11 , F = g 12 = g 21 , G = g 22 . Esplicitando queste relazioni con le notazioni di Gauss si ha

11 = E F

1

Γ

11

Γ

2

F

G 1

12 = E F

1

Γ

12

Γ

2

F

G 1

1

Γ

22

Γ

2

F

22 = E

G 1

F

1

∂E

2

∂u 1

2

∂E

2 ∂u

1 1

∂u

1

∂E

2

1

∂u

2

∂G

2

∂u 1

∂F

∂F

∂u

2


1
2

2

∂G

∂u 2

∂u 1

1

∂G

(12)

La dimostrazione si ottiene moltiplicando scalarmente le () per ϕ 1 , ϕ 2 :

ad esempio se fissiamo i = j = 1 otteniamo

12

E Γ 11 + F Γ 11 = ϕ 11 | ϕ 1 = 1

1

    Γ 11 +

F

1

2

ϕ 1 | ϕ 1 = 1

∂E

2 ∂u 1

2 ∂u 1

G Γ 11 = ϕ 11 | ϕ 2 = u 1 ϕ 1 | ϕ 2 ϕ 1 | ϕ 12 = F 1

2

∂u 1

∂E 2 ∂u 2

In maniera analoga si giunge a determinare le altre.

Corollario. I coefficienti di Christoffel si riescono ad esprimere come

quantità relate ai soli coefficienti metrici g ij e alle loro derivate del primo e secondo ordine. Risulta allora immediato che ogni altra quantità che si riesca a scrivere con i soli simboli di Christoffel è intrinseca alla superficie. Proprio questa sarà la strada che seguiremo, mostrando che i coefficienti della seconda forma fondamentale si riescono a scrivere con i coefficienti

di Christoffel.

seconda forma fondamentale si riescono a scrivere con i coefficienti di Christoffel. http://killingbuddha.altervista.org

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Teorema 1.2 [Gauss–Codazzi–Mainardi] : Sia S R 3 una superfi- cie liscia, ( U, ϕ ) una sua carta, allora vale

η 11 η 22 η

2

12 =

2

r =1 g 1r Γ

r

22

∂u 1

Γ ∂u 2

r

21

∂η 12 ∂η 11

∂u 1

∂u 2

∂η 22 ∂η 21

∂u 1

∂u 2

2


+

r =1

2


+

r =1

r

12

r

22

+

2

m=1

(Γ Γ m1 Γ

m

22

r

m

21

η r 1 Γ

11 r η r 2 ) = 0

η r 1 Γ

21 r η r 2 ) = 0

Γ m2 )

r

(G)

(CM1)

(CM2)

La dimostrazione procede derivando le () rispetto a u k :

1

ϕ ijk = ∂u Γ k

ij

2

ϕ 1 + Γ ij ϕ 1k + ∂u Γ k

1

ij

ij ϕ 2k + ∂η ij

2

∂u k

ϕ 2 + Γ

N + η ij N k

che per le stesse ( ) è uguale a

ϕ ijk = u Γ 1 k ϕ 1 + Γ ij

ij

1

1k ϕ 1 + Γ 1k ϕ 2 + η 1k N) + Γ 2

1

2

u k ϕ 2 + Γ

ij

ij 1k ϕ 1 + Γ 1k ϕ 2 + η 2k N)+

2

1

2

+ ∂η ij

u k N η ij ( α 1k ϕ 1 + α 2k ϕ 2 ) = ∂u Γ ij k

ij Γ 2k η ij α 1k ϕ 1 +

2

1

+ Γ

1

ij Γ

1

1k + Γ

+

1

Γ ∂u k

ij

ij Γ 2k η ij α 2k ϕ 2 + Γ ij η 1k + Γ

2

2

1

2

ij η 2k + ∂η ij

∂u k

+ Γ

1

ij Γ

2

1k + Γ

N

ora scambiando j e k otteniamo

ϕ ikj = Γ ik

∂u j

2j η ik α 1j ϕ 1 + ∂u Γ j

1

1

ik

+ Γ

1

ik Γ

1

1j + Γ

2

ik Γ

ik Γ 2j η ik α 2j ϕ 2 +

2

2

+ Γ

1

ik Γ

2

1j + Γ

+ Γ

ik η 1j + Γ ik η 2j + ∂η ik

1

2

∂u j

N

e invocando il teorema di Schwarz già usato prima, abbiamo che i coeffi- cienti di ϕ ijk e ϕ ikj devono essere funzionalmente coincidenti. Ma allora

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13

14

otteniamo tre uguaglianze

Γ ij ∂u k Γ ∂u k Γ ∂u k

1

ij

1

ij

+

+

+

1

ij Γ

Γ

1

1k + Γ

ij Γ 2k η ij α 1k

2

1

1

ij Γ

Γ

2

1k + Γ

ij Γ 2k η ij α 2k

2

2

1

ij Γ

Γ

2

1k + Γ

ij Γ 2k η ij α 2k

2

2

= Γ ik ∂u j = Γ ∂u j

1

ik

+

+

1

ik Γ

Γ

1

1j + Γ

ik Γ 2j η ik α 1j

2

1

1

ik Γ

Γ

2

1j + Γ

ik Γ 2j η ik α 2j

2

2

ik η 2j + ∂η ik

2

∂u j

ik η 1j + Γ

1

riordinando i termini dell’ultima, si ottengono le relazioni di Codazzi– Mainardi scritte in (CM). Le altre due, con manipolazioni simili, porgono

14

1

η 22 α 11 η 12 α 12 = ∂u Γ 1

22

2

η 22 α 21 η 21 α 22 = ∂u Γ 1

22

1

Γ

21

∂u 2

2

Γ

21

∂u 2

2

+

m=1

se ora definiamo

T r = ∂u Γ 1

r

22

Γ ∂u 2

r

21

+

+

2

m=1

2

m=1

1

(Γ Γ m1 Γ

m

22

m

21

2

(Γ Γ m1 Γ

m

22

m

21

(Γ Γ m1 Γ

m

22

r

m

21

m2 )

Γ

r

1

m2 )

Γ

2

m2 )

Γ

abbiamo la forma matriciale

α

α

11

21

α 22

α

12

21 = T 1

η

η

22

2

T

cioè

η

η

11

21

η 22

η

12

21 =

η

η

22

g

g

11

21

g

g

12

22

T 1

2

T

ricordando la relazione tra le matrici delle forme fondamentali e quella dell’applicazione di Weingarten. Poi, prendendo la prima entrata, si ottengono le relazioni di (G). A questo punto segue la tesi originaria,

perché K = η 11 η 22 η 2 , e il numeratore det II ϕ p si può esprimere con i soli

12

g 11 g 22 g 2

12

coefficienti di Christoffel.

può esprimere con i soli 12 g 11 g 22 − g 2 12 coefficienti di

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15

Osservazione (Formula di Brioschi per il calcolo di K ) . Vale la relazione esplicita

K =

( EG F 2 ) 2 ( F uv

1

+ det F v 1

0

2 G u

1

2 G v

1

2 E u

E

F

1

2 E vv

1

2 G uu det E F +

F

G

F u E G

1

2 E v

det 1

0

2 E v

1

2 G u

1

2 E v

E

F

Dimostrazione. E’ un conto diretto (parecchio tedioso).

1

2 G u

F

G

(13)

tedioso). 1 2 G u F G      (13)  2 Superfici

2 Superfici Astratte

Se U, V

facile dimostrazione i risultati seguenti:

ap

R n è nota la definizione di applicazione C k ( U, V ). Sono di

Se F : U R m è di classe C k , ogni sua restrizione a V U , F | V : V R m resta di classe C k . In particolare l’identità di R n in sè è di classe C , e dunque tutte le inclusioni ι S : S R n sono di classe C .

La composizione di applicazioni C h , C k è una applicazione di classe