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A t m tiq continue

Automatique
ntin

L
Linsolite
insolite tranget de cette curieuse
bizarrerie me plonge dans une
perplexit qui mintrigue
m intrigue.
Achille Talon

Aymeric Histace

Chapitre 1

Introduction lautomatique
l automatique continu :
asservissement des systmes

Aymeric Histace

Plan

1. Principe et dfinitions

2. Schmas-fonctionnels des Systmes


Asservis

3. Un peu dhistoire

Aymeric Histace

1. Principe
p et dfinitions

Lautomatique est lart danalyser, de modliser


puis de commander les systmes.

Ses domaines dapplication


d application sont aussi nombreux
que varis : mcanique, lectromcanique,
lectronique, thermique, biotechnologie, industrie
spatiale, industries de transformation, conomie

Aymeric Histace

1. Principe
p et dfinitions

Les asservissements (ou systmes asservis, en


abrg SA) constituent la branche de
lautomatique qui traite les phnomnes
physiques sous forme analogique (volution
continue des variables dun systme isol).

On distinguera cette notion de celle des


asservissements numriques (volution discrte
des variables du systme).
Aymeric Histace

1. Principe
p et dfinitions

Notion de systme :

Un systme est un ensemble de processus physiquechimiques en volution.

Des actions sur le systme (entres) sont effectues


d
dans
lle b
butt d'
d'obtenir
bt i des
d objectifs
bj tif d
donns
((sorties).
ti )

Aymeric Histace

1. Principe
p et dfinitions

Les signaux relatifs un systme sont de


deux types

Signaux d'entres : ils sont indpendants du systme et peuvent


tre commandables (consignes) ou non commandables
(perturbations).

Signaux de sorties : ils sont dpendants du systme et du signal


d'entre.

Pour valuer les objectifs, ces signaux doivent tre


p
)
observables ((utilisation de capteurs).
Aymeric Histace

1. Principe
p et dfinitions

Le schma ci-dessous illustre un systme une entre de


commande, une sortie et une entre de perturbation :

Aymeric Histace

1. Principe
p et dfinitions

Elaboration de la commande

Le bloc de commande : C
C'est
est ll'organe
organe permettant de traduire la
consigne en une grandeur de commande compatible avec le
systme.
C'est par exemple, un amplificateur suiveur de puissance pour la
commande de vitesse d'un
d un moteur courant continu.
continu

La commande : C'est la grandeur susceptible de changer l'tat du


systme et en particulier l'tat de la sortie.

Aymeric Histace

1. Principe
p et dfinitions

Elaboration de la commande

Aymeric Histace

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1. Principe
p et dfinitions

Performances dun systme :

Afin de comparer les systmes entre eux ou bien encore


damliorer leur capacit, il est tout dabord indispensable de
caractriser leurs performances

3 critres sont gnralement retenus :

La prcision
La vitesse
L robustesse
La
b t
du
d systme
t
aux perturbations
t b ti
((stabilit)
t bilit)

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1. Principe
p et dfinitions

On distingue 2 grands types de systmes :

Les systmes
y
en Boucle Ouverte ((BO)) : p
pas dinformation sur
les variations du signal de sortie du systme.

Les systmes
L
t
boucls
b
l ou encore en Boucle
B
l Ferme
F
(BF) :
rtroaction de la sortie sur lentre du systme.

Exemple

Gestion de la temprature d
dun
un four industriel au moyen de lladmission
admission
de combustible

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1. Principe
p et dfinitions

Systme en BO : Principe

Aymeric Histace

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1. Principe
p et dfinitions

Systme en BO : Inconvnients

N ayant aucune information sur la sortie


N'ayant
sortie, l'oprateur
l oprateur ne peut
laborer aucune stratgie d'ajustement pour obtenir la sortie
dsire.

Aucun contrle de la commande nest ralis. Les perturbations


impactent directement sur le systme sans pouvoir tre
compenses.

Dune manire gnrale ce type de systme est peu utilisable en


milieu industriel en raison de leurs mauvaises performances

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1. Principe
p et dfinitions

Systme en BO : Cas particuliers utilisables

Four domestique : La commande d'un


d un four domestique (non
quip d'un thermostat) se fait par un slecteur rotatif et la
temprature atteint une valeur stable.

Systme d'arrosage : Pour un rseau d'arroseurs, l'ouverture


simple de la vanne principale permet d'avoir
d avoir un dbit stable des
arroseurs.

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1. Principe
p et dfinitions

Systme en BF : Principe

Aymeric Histace

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1. Principe
p et dfinitions

Systme en BF : Avantages

Contrle de lexcution de la commande par rtroaction de la sortie


sur lentre du systme.

(i) On se ddouane des perturbations extrieures,

(ii) Possibilit de rguler le systme pour suivre aussi


prcisment que possible la consigne.

On a donc un impact direct sur les performances du systme

Aymeric Histace

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1. Principe
p et dfinitions

Systme Asservi (SA)

Il sagit
s agit dun
d un systme en BF pour lequel la grandeur de sortie suit
aussi prcisment que possible les variations de la grandeur
dentre (ordre ou consigne) quelque soient les effets
perturbateurs
t b t
extrieurs.
t i

Si la commande est constante dans le temps on parle de


systme de type rgulateur

Si la commande volue au cours du temps, on parle


dasservissement (ou de systme suiveur)

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1. Principe
p et dfinitions

Systme Asservi (SA)

On peut aussi les classer en fonction du type de signal de


commande.

Les systmes asservis continus grent des signaux


analogiques

Les systmes asservis chantillonns grent des signaux


discrets ou chantillonns cestdire des signaux dcoups
tels quentre deux instants dchantillonnage, la chane daction soit
soumise une consigne constante (cours doption).

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Plan

1. Principe et dfinitions

2. Schmas-fonctionnels des Systmes


Asservis

3. Un peu dhistoire

Aymeric Histace

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2. Schmas-fonctionnels des SA

Lanalyse fonctionnelle

Afin de pouvoir tudier un SA


SA, il est tout dbord
d bord indispensable de
dcrire son fonctionnement sous forme dune analyse fonctionnelle
visant en identifier les diffrentes parties le constituant
( t sortie,
(entre,
ti fonctions,
f
ti
variables
i bl iintermdiaires)
t
di i
)

Une fois ces diffrentes parties identifies


identifies, il est alors commode de
caractriser le SA par son schma-fonctionnel (ou schma-bloc)
correspondant.

Aymeric Histace

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2. Schmas-fonctionnels des SA

Schma fonctionnel (ou schma-bloc)

Un schma-bloc
schma bloc se constitue dun
d un ensemble de briques
lmentaires. Ces briques sont :

Le rectangle (1) qui reprsente un lment ou groupe dlments


du systme,

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2. Schmas-fonctionnels des SA

Schma fonctionnel (ou schma-bloc)

Un schma-bloc
schma bloc se constitue dun
d un ensemble de briques
lmentaires. Ces briques sont :

La flche (2) qui reprsente une grandeur physique entrant ou


sortant dun lment,

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2. Schmas-fonctionnels des SA

Schma fonctionnel (ou schma-bloc)

Un schma-bloc
schma bloc se constitue dun
d un ensemble de briques
lmentaires. Ces briques sont :

Le comparateur (3) ou le sommateur (4) qui soustrait ou ajoute


une mme grandeur physique,

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2. Schmas-fonctionnels des SA

Schma fonctionnel (ou schma-bloc)

Un schma-bloc
schma bloc se constitue dun
d un ensemble de briques
lmentaires. Ces briques sont :

Le branchement (5) qui reprsente un prlvement dinformation.

Aymeric Histace

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2. Schmas-fonctionnels des SA

Schma fonctionnel (ou schma-bloc)

A partir de ces simples lments


lments, il est alors possible de donner le
schma fonctionnel gnral dun systme asservi :

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2. Schmas-fonctionnels des SA

Schma fonctionnel (ou schma-bloc)

Les grandeurs dentre/sorties


d entre/sorties sont des grandeurs temporelles

Le signal
g
e est la consigne
g donne p
par lutilisateur

Le signal s est la sortie du systme

x est limage de la sortie via le capteur

Lasservissement se caractrise par lapparition dun signal


derreur not tel que : (t ) e(t ) x (t )
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Aymeric Histace

2. Schmas-fonctionnels des SA

Exemple : Rgulation du niveau deau dune cuve


vanne

bras de commande de
la vanne

h(t) dsigne la hauteur deau un


instant t
href (t) dsigne la hauteur deau
rfrence donne par lutilisateur
l utilisateur
(classiquement cest une
constante, h0)

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2. Schmas-fonctionnels des SA

Exemple : Rgulation du niveau deau dune cuve

Schma fonctionnel

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Plan

1. Principe et dfinitions

2. Schmas-fonctionnels des Systmes


Asservis

3. Un peu dhistoire

Aymeric Histace

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3. Un p
peu dhistoire

Chronologie de llautomatique
automatique

~ 250 av JC
premires
i
ralisations
dautomatismes
par les grecs
dans lirrigation
et le comptage
p g
du temps
(clepsydre de
Ktesybios).

Aymeric Histace

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3. Un p
peu dhistoire

Chronologie de llautomatique
automatique

1785 : Rgulateur boules de James Watt pour la machine


vapeur permettant
tt t ladaptation
l d t ti de
d lla vitesse
it
de
d rotation
t ti
dun arbre la variation de la charge.

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3. Un p
peu dhistoire

Chronologie de llautomatique
automatique

XIXme : Concepts mathmatiques sur lautomatique


notamment
t
t tude
t d des
d instabilits
i t bilit des
d systmes
t
: JJames
Clerk Maxwell (18311879), Edward J. Routh (18311907),
AugustinLouis Cauchy (17891857), Charles Sturm (1803
1855)...

Aymeric Histace

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3. Un p
peu dhistoire

Chronologie de llautomatique
automatique

fin XIX dbut XXme : Rgulations lectriques (tension,


f
frquence...).
) Introduction
I t d ti du
d rgulateur
l t
PID par El
Elmer
Sperry en 1911. Thorie des amplificateurs contreraction
par Harold Stephen Black et Harry Nyquist qui tudie les
quations diffrentielles dans le domaine frquentiel.

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3. Un p
peu dhistoire

Chronologie de llautomatique
automatique

Milieu du XXme Etude thorique des servomcanismes par


l
lanalyse
l
frquentielle.
f
ti ll IIntroduction
t d ti d
des notions
ti
d
de marge par
Hendrik Bode. Perfectionnement du PID en technologie
pneumatique et notamment nonc des rgles de rglage du
PID par J.G. Ziegler et N.B. Nichols. Premiers calculateurs
numriques relais.

Hendrik
Bode

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3. Un p
peu dhistoire

Chronologie de llautomatique
automatique

Aprs la seconde guerre mondiale : Application au


guidage
id
d
des missiles
i il ett d
des avions
i

Utilisation de la transformation de Laplace et de la notion de


fonction de transfert (Albert C. Hall).

Thorie de linformation de Claude Shannon et Norbert


Wiener.

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3. Un p
peu dhistoire

Chronologie de llautomatique
automatique

Aprs 1950 : tude des reprsentations dtat, de la


commande
d optimale,
ti l d
des systmes
t

chantillonns
h till
ett d
des
systmes non linaires.

Avec les dveloppements de llectronique et de


linformatique, amlioration tous les niveaux dans les
tudes des systmes automatiques
automatiques.

Les modles de la cyberntique


y
q servent de support
pp ltude
gnrale des systmes.

Aymeric Histace

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