2009-10-20

Tentamen i SG1140 Mekanik II
OBS: Inga hjälpmedel förutom rit- och skrivdon får användas!
KTH Mekanik

Problemtentamen
1.

2.

3.

4.

!

!

Ett plant länksystem AE+BC+EC bildar en rörlig
parallellogram ABCE. I just det läge som visas är
stängerna AE och BC vinkelräta mot länkarmen EC. Den
fjärde länkarmen BD tvingas följa med i rörelsen,
eftersom en pigg i D bara kan röra sig i skåran längs
armen CE. Rörelsen styrs av länkarmen BC som har
vinkelhastigheten " enligt figurens riktning. Bestäm den
momentana vinkelhastighetens storlek för armen BD.
(3p)
En homogen kvadratisk skiva med massa m ligger vilande på
!
ett friktionsfritt horisontellt underlag men utsätts för en
stötimpuls S i ett av de nedre hörnen enligt figuren.
1
Tröghetsmomentet för skivan ges av IzG = ma 2 . Bestäm
6
hastighetsvektorn för hörnet A direkt efter stöten.
(3p)
!
En stel homogen tråd formad som en kvartscirkelbåge AB,
med massa m och radie r , hänger
i två lika långa masslösa
!
! där origo O är en fix punkt. Bågen kan
trådar OA och OB,
ses som en fysisk pendel som pendlar kring en fix axel
genomgenom O. Axeln är vinkelrät mot bågens plan.
Bestäm trådkrafterna i pendelns vändläge som illustreras i
figuren, där pendeln momentant står still. Ledning:
Avståndet från axeln i O till bågens masscentrum är
r
(3p)
2 2 .
"
En ’blandare’ består av två identiska, tunna rektangulära
blad som är fästa i ett lätt, stelt stativ i figurens plan.
Blandaren tvingas med två (punktformiga) infästningar att
rotera med konstant vinkelhastighet kring en fix axel.
Bladens masscentra befinner sig på avståndet d ifrån axeln
båda bladen har lika tröghetsprodukter IxzG och IyzG , samt
tröghetsmoment IzG .
a) Bestäm i det givna koordinatsystemet tröghetsprodukten
(1p)
IO
!lätt stativ).
x z för hela blandaren (två blad +
!
b) Bestäm
den resultant med avseende på origo som
!
infästningarna måste påverka stängerna med för denna
rörelse.
(2p)
/KET

–––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Obs: Använd vektorstreck för att beteckna vektorstorheter. Motivera införda ekvationer!

(2p) a) Ange med respektive JA eller NEJ om följande påståenden är sanna: ! ! i) Totala stötimpulsen på en kropp är lika med ändringen i rörelsemängdsmomentet. Visa i två separata figurer och så realistiskt som möjligt a) hastighetsvektorer resp. Betrakta sedan ett allmänt partikelsystems kinetiska energi och visa dess uppdelning i masscentrums bidrag och bidraget från den resterande rörelsen relativt masscentrum. b) Bevisa för plan rörelse att två punkter A och B i en stel kropp alltid har lika hastighetskomponenter med avseende på sammanbindningslinjen AB . 7. Motivera införda ekvationer! . ˙ = M . (1p) a) Vilken av följande matematiska formler är en korrekt definition av corioliskraften för en partikel med massa m som befinner sig i ett roterande referenssystem med referenspunkt rB : i) Fcor = m(a B + "˙ # rrel + " # (" # rrel )) . där G betecknar masscentrum. iii) En stel kropp är dynamiskt balanserad om masscentrum ligger på rotationsaxeln. iv) I ett rörligt referenssystem bidrar inte corioliskraften till en partikels energiändring. (2p) /KET ––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––– Obs: Använd vektorstreck för att beteckna vektorstorheter. v) Tröghetsmomentet för en stel kropp med avseende på en axel genom masscentrum är alltid mindre än det med avseende på en parallellförflyttad axel. ii) Fcor = "m(2# $ ! vrel ) . a) ! (1p) En rund skiva rullar på ett krökt underlag med konstant vinkelhastighet utan att glida. iii) F!cor = 2m(" # rrel ) . i de två markerade punkterna på skivan.! SG1140 Mekanik II för M 2009-10-20 Teoritentamen 5. ! ii) För ett hjul som rullar rakt utan att glida på ett horisontalplan är den understa punktens acceleration noll. (2p) b) Härled sambandet mellan tröghetsmomenten I x . (1p) b) Definiera en partikels kinetiska energi. ! 6. vi) Den mekaniska energin är konstant om rörelsemängdsmomentet är konstant. Iy och Iz för tunna stela kroppar som ligger i planet y = 0 i ett givet koordinatsystem. Utgå från momentlagen H (2p) O O b) Formulera Steiners sats för tröghetsmoment. (1p) ! ! ! 8. b) accelerationsvektorer. a) Härled för ett partikelsystem momentlagen H G G ˙ = M för en fix momentpunkt O (origo).

SG1140 Mekanik II för M 2009-10-20 Problemlösningar 1. ! ! Bestäm hastighetsvektorn för hörnet A direkt efter stöten. eftersom en pigg i D bara kan röra sig i skåran längs armen CE. Geometrin BDC är sådan att vinklarna alltid satisfierar sambandet c cos" = bcos # (1). I just det läge som visas är stängerna AE och BC vinkelräta mot länkarmen EC. ez : S ! ! ! ––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––– Obs: Använd vektorstreck för att beteckna vektorstorheter. Bestäm vinkelhastighetens storlek för armen BD. Ur (2) fås "˙ = csin " ! ! $ b '2 ! " = 0 sin " = 1# läget gäller att vinklarna beskrivs av och & ) . ! ! 2. Hastighetssamband 2 för skivan ges av: vA = vG + " # rGA . Lösning: a G = Iz " . (3p) ! ! Lösning: Lutningarna mot lodlinjen för stängerna BC och BD kan beskrivas av vinklarna " och " . Rörelsen styrs av länkarmen BC som har vinkelhastigheten " enligt figurens riktning. Motivera införda ekvationer! . A =% $ m 2m ' 2m 2m 2m Bara stötkrafterna verkar. Hörnets a a läge relativt G är då: rGA = " ex + ey . skivan som 2Iz m 4Iz $ m 4Iz ' m ! Men tröghetsmomentet är IzG = a 2 . %c( ! Länkarmen BD har alltså ingen vinkelhastighet. bsin# $ . Avståndet c är konstant och c˙ = 0 . Men i det aktuella Tidsderivering ger då: "#˙ c sin # = "$bsin % (2). Uträknat fås: vA = % " G (ex " G ey . Den fjärde länkarmen BD tvingas följa med i rörelsen. där för det aktuella läget där vi har " = 0 och "˙ = # . där masscentrums läge är i mitten av skivan. 6 # & S 3S S 3S 3S (e! Slutligen: v! " ey = " ex " e! x " y. ! Ett plant länksystem AE+BC+EC bildar en rörlig parallellogram ABCE. Stötlagarna ger: ex : S = mvG . Stötlagarna bestämmer hastighetstillståndet för 2 2 ! # S Sa 2 & Sa S Sa 2 ! vektorer: vG = ex och " = G ez .

Motivera införda ekvationer! . I O = 2I G + 0 (masscentra i xzav H !O xz x yz y z z yz yz xz O O G 2 planet). Momentekvationen för konstant stel rotation av båda stängerna kring z-axel ges ˙ = M . samt Iz = 2md (behövs ej). ! ! ––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––– Obs: Använd vektorstreck för att beteckna vektorstorheter. vertikalt: ( ma" =) # mg4 /($ 2 ) = #mg + B " B = mg(1" 4 / # 2 ) . Masscentrums acceleration kan beskrivas av vinkelaccelerationen i en cirkelrörelse: a = | (2 2r / " )#˙ | = g8 /( 2" 2 ) . Lösning: Rita krafter! Momentekvationen: IO"˙ = #mg2 2r / $ sin 45 o = #mg2r / $ . horisontellt: (ma" =) # mg4 /($ 2 ) = #A " A = 4mg / " 2 . där I O ges i a). riktad snett neråt längs tangenten till masscentrums cirkelbana. Det krävs en kraft Rz = 2mg.SG1140 Mekanik II för M 2009-10-20 3. ! Här används krafterna A och B från trådarna. ! ! ! ! ! ! 4. b) Kraftekvationen (masscentrums rörelse): e z : 0 = Rz " 2mg. där H = "I O e " I O e + I O e # . som införts tidigare i figuren. b) Bestäm infästningarnas resultant med avseende på origo som behövs för denna rörelse. Lösning: a) Konstruktionen med två bladmassor har med hjälp av Steiners samband tröghetsprodukten: IxzO = "mhd + 2IxzG . ! Kraftekvationen för bågen. Dessutom är det totala kraftmomentet beräknat enligt: MO = MOfästen + MOtyngd = MOfästen Tidsderivering av HO och insättning i momentekvationen MOfästen = "IxzO# 2 ey + IyzO# 2 ex ! = ( mdh " 2IxzG!)# 2 ey + (2IyzG )# 2 ex . a) Bestäm i det givna koordinatsystemet tröghetsprodukten I O x z för bladmassorna. ovan ger: ! ( ! ! ) ! Resultanten består av de två inramade storheterna. Nu återstår att bestämma krafterna! ! Kraftekvationen för bågen. Tröghetsmomentet: IO = mr 2 .

ty parall. def = 0. dels genom ett godtyckligt ! dels genom kroppens masscentrum G. Se figur! Rörelsemängdsmomentet delas upp N HO = ! # (r j=1 N N N ! = $ m j rG " ( vG + #˙ j ) + $ # j " m j v j = j " p j ) = # (rG + $ j ) " m j v j j=1 j=1 j=1 1 4 4244 3 HG N ! ! ! ! N # vG + rG # " m j $˙ j + HG = rG " mvG + HG . Detta är sambandsformeln för j=1 j=1 ! 1 23 1 424 3 =m. IzzO ! = IzzG + mr"G ! 2 2 2 där r"G = ! xG + yG! ! 6. Låt kroppens masscentrum ha origo O och koordinaterna xG yG ( zG ) sett från O. ˙ = r˙ " mv + r " mv˙ + H ˙ = H ! H Tidsderivatan ger ett samband: O G G O G G 1 424 3G G {G "m r j G = 0 . Motivera införda ekvationer! . där z -koordinaten inte spelar någon roll för någon av tröghetsmomenten IzzO och IzzG . Insättning i momentlagen ! ˙ = M leder till H ˙ =M . ! a) hastigheter accelerationer ––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––– Obs: Använd vektorstreck för att beteckna vektorstorheter. G rel. där F är samma kraftsumma som ovan. =F. samt dito för hastigheter: v j = vG + "˙ j . ˙ = r "F + H ˙ . a) Vi inför samband absolut och relativt läge: rj = rG + "j . ! Steiners sats för en kropps tröghetsmoment m a p parallella z-axlar: 2 .SG1140 Mekanik II för M 2009-10-20 Teorilösningar 5.EulerI Sambandsformeln för kraftmoment ger: MO = MG + rG " F . H O O G G ! ! b) Vi tänker oss två z -axlar (samma konstanta riktning).G ! rörelsemängdsmoment.

SG1140 Mekanik II för M 2009-10-20 b) Låt den tunna stela kroppen ligga i planet definierat av y = 0 Vi har enligt definitioner för partiklar med massa m j och läge r j = (x j .rät ! ! ! Resultat: eBA • vA = eBA • vB (Lika komponenter). ii) NEJ. Motivera införda ekvationer! . ! ! ! ! b) 1 2 En partikels kinetiska energi (i ett partikelsystem) är definierad som Tk = mk v k . v) JA. 2 k=1 k=1 ! ! ! ! ––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––– Obs: Använd vektorstreck för att beteckna vektorstorheter. så att!# mk "˙k = 0 . För hastigheter gäller uppdelningen: vk = vG + "˙ k . ! a) ii) b) Hastighetssamband i stel kropp: vA = vB + " # rBA . k=1 ! Men enligt masscentrums definition är N N k=1 k=1 " mk vk = mvG . Låt rBA = d eBA där eBA är ! sammanbindningslinjens riktning och d är avståndet. Rörelseenergin för hela partikelsystemet kan nu delas upp i " 2 k=1 2 2 k=1 ! ! N 1 N ! två naturliga delar: T = TG + Trel . där T = " Tk och Trel = # mk "˙ k2 . ty vink. iii) NEJ. ! j=1 N ! Izz = " m j (0 + x 2j ) . där mk är 2 2 massan och v k är partikelns fart i kvadrat. för eBA och rBA är parallella. a) i) NEJ. Vi har för varje partikel i partikelsystemet det N kinematiska sambandet rk = rG + "k . Bestäm komponenter längs sammanbindningslinjen? eBA • vA = eBA • vB + eBA • (" # rBA ) . vi) NEJ. så att 1 N 1 1 N mk v k2 = mv G2 + " mk #˙ k2 . ! 2 ˙ ˙ ˙ ˙2 Vidare är v! k • v k = ( v G + "k ) • ( v G + "k ) = v G + " k + 2v G • "k . j=1 ! så att man tydligt ser att Iyy = Ixx + Izz . iv) JA. 8. 14 4244 3 = 0. Masscentrums definition betyder: ! ! massan))så att totala " m r! = mr k k G . (m är k=1 N #m " k k = 0 .z j ) : N Ixx = " m j (0 + z 2j ) . 7. ! j=1 N ! Iyy = " m j ( x 2j + z 2j ) . y j .

Helhetsbedömningen av flera uppgifter kan innebära att ett poängavdrag (gällande M. En viss tolerans gällande bedömningar M. obestämda storheter kvar. Motivera införda ekvationer! . -1p— -3p • B (beteckningar): Vilseledande. ologiska beteckningar. • M (motivering): Otydliga motiveringar. B och S finns. -1p • K (krafter/kinematik): Bristfällig kraftanalys eller kinematisk analys. -1p • S (svar): Ofullständigt. odefinierade symboler. -1p— -3p • L (logik): Ologiska matematiska operationer. motsägelsefulla ekvationer. -1p • MF (missuppfattning): Inkorrekta definitioner av begrepp.och högerled i viktiga ekvationer. B och S) drabbar bara en av flera uppgifter. ''införda beteckningar'' kvar. olika enheter i vänster. Räknefel. -1p ––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––– Obs: Använd vektorstreck för att beteckna vektorstorheter. felaktiga definitioner. Komposanter i stället för komponenter etc. -1p • D (dimensioner): Dimensionsfel.SG1140 Mekanik II för M 2009-10-20 SG1140 Mekanik fortsättningskurs för M2 Bedömningar OBS: Alla ekvationer skall motiveras!! Följande brister i redovisning av skriftliga uppgifter ligger till grund för poängavdrag.