Amplificadores Operacionales

I. Objetivos
- Disear un amplificador operacional sumador, integrador, derivador y proporcional.
II. Marco Terico
Introduccin
El concepto original del AO (amplificador operacional) procede del campo de los
computadores analgicos, en los que comenzaron a usarse tcnicas operacionales como suma,
resta, multiplicacin, integracin, diferenciacin importantes en una poca tan temprana
como en los aos 40. El nombre de amplificador operacional deriva del concepto de un
amplificador dc (amplificador acoplado en continua) con una entrada diferencial y ganancia
extremadamente alta, cuyas caractersticas de operacin estaban determinadas por los elementos
de realimentacin utilizados.

Amplificadores Operacionales
Son dispositivos electrnicos que amplifican seales con una gran ganancia, tpicamente
del orden de 105 106 veces.
La figura muestra la representacin de un amplificador operacional, con la entrada
inversora (-) y no inversora (+) y en el otro lado se representa la salida. El dispositivo
amplificar
la
diferencia
entre
ambas
entradas.

Un controlador PID se caracteriza por combinar tres acciones (P, I y D) mediante el

siguiente algoritmo de control:

Este algoritmo est considerado como el PID estndar por la ISA (Instrument Society of
America). A continuacin se resumen los trminos bsicos:

- Accin proporcional (P): es la accin que produce una seal proporcional a la

desviacin de la salida del proceso respecto al punto de consigna.

- Accin integral (I): es la accin que produce una seal de control proporcional
al tiempo que la salida del proceso ha sido diferente del punto de consigna.

- Accin derivativa (D): es la accin que produce una seal de control

proporcional a la velocidad con que la salida del proceso est cambiando
respecto del punto de consigna.

- Constante de tiempo integral (Ti): es el tiempo, generalmente expresado en

minutos, que debe transcurrir para que la accin integral alcance (iguale o repita)
a la accin proporcional.

- Constante de tiempo derivativa (Td): es el intervalo de tiempo, generalmente

expresado en minutos, en el que la accin derivativa adelanta a la accin
proporcional.

Circuitos bsicos
Circuito Sumador

Como V+ est conectado a masa, V+=0, y si se considera que el amplificador

operacional es ideal, V-=V+=0. Por lo tanto, las intensidades que circulan por cada rama
de entrada son independientes de las dems y no se produce redistribucin de intensidad
alguna. Con ello, la intensidad total que atraviesa Rf ser la suma de las intensidades de
cada una de las ramas de entrada.

La tensin de salida, Vout, ser:

Si todas las Ri=R, la tensin de salida ser la siguiente:

Si todas las resistencias del circuito tienen el mismo valor y son iguales a Rf, la tensin
de salida ser la siguiente:

Si todas las Vi son iguales, es decir, si todas las resistencias de entrada estn conectadas
a la misma tensin de entrada, la tensin de salida ser la siguiente:

Al ser un Sumador Inversor, en todos estos casos, la salida es la inversa de la suma de

las tensiones de entrada.
Circuito Integrador

Aplicando la ley de Kirchoff en el nodo V-:

Como IB0:

Como la ganancia es muy grande, V+=V-. V+ est conectado a tierra, por lo que:

Partiendo de las dos afirmaciones o suposiciones anteriores, se hacen los siguientes

clculos:

Esta ecuacin tambin se puede escribir de la siguiente manera:

Donde:
j=2f
Vout= es una constante 1/RC veces la integral de la tensin de entrada Vin con respecto
del tiempo.
Signo (-)= indica un cambio de 180 de fase, debido a que la seal de entrada est
conectada directamente a la entrada inversora del amplificador operacional.
Si se aplica una tensin constante en Vin, la tensin de salida aumenta constantemente
(creando una rampa). Se puede predecir la tensin de la rampa en cualquier momento
t con la siguiente ecuacin:

Circuito Derivador

Dado que la entrada no-inversora est conectada a tierra:

Si se considera el amplificador operacional como un amplificador operacional ideal:

Por lo tanto, las corrientes que atraviesan el condensador y la resistencia sern iguales:

Esta corriente tendr la siguiente expresin:

La tensin VR es:

La tensin de salida es:

La tensin de salida tendr la siguiente expresin:

Circuito Proporcional

Este circuito nos permite implementar control proporcional y de avance con una
ganancia regulable. El amplificador operacional de la izquierda se emplea para crear el
punto de suma.
Las entradas del primer amplificador operacional estn cambiadas, en comparacin con
su equivalente. Es comparable con el control proporcional excluyendo el condensador y
el R3.

EL CONTROLADOR PID
El controlador PID combina en un nico controlador la mejor caracterstica de
estabilidad del controlador PD con la ausencia de error en estado estacionario del
controlador PI.
La adicin de la accin integral a un controlador PD es esencialmente lo mismo que
aadir dicha accin a un controlador P.
La tabla 1 muestra cmo varan la estabilidad, la velocidad y el error en estado
estacionario cuando se modifican los parmetros del controlador. Es necesario sealar
que esta tabla contiene un conjunto de reglas heursticas y, por tanto, hay excepciones.
Kp aumenta

Ti disminuye

Td aumenta

Estabilidad

se reduce

disminuye

aumenta

Velocidad

aumenta

aumenta

aumenta

Error est. estacionario

no eliminado

eliminado

no eliminado

III.- DESARROLLO
El valor del voltaje dado por el docente fue V = 6.5 [V] para realizar la prctica.
Los valores de Kp, Ti y Td se calculan con el programa Matlab, introduciendo la
funcin de transferencia encontrada en laboratorio

En el Software Boris:

Introduccin de los valores Kp,Ti y Td

Al introducir estos valores nos sali una grfica donde el tiempo de compensacin era
mayor a 70 seg. Y como lo que se quiere es compensar en el menor tiempo posible se
realiz las siguientes correcciones:

Con estos
notamos

valores
que nuestro

tiempo de compensacin se redujo y entra en el rango a continuacin la grfica:

Y con los siguientes datos:

Para el error de nuestro voltaje:

e=

V PV i
6.416.2
100=
100=3.38
Vi
6.2

e=

V iV l
6.26.14
100=
=1
Vi
6.2