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OSCILAES MECNICAS
1.INTRODUO:
Todo sistema mecnico com masa e rigidez, tem capacidade de oscilar, ou seja,
quando em movimento desloca-se em torno de um ponto de equilbrio. O ponto de
equilbrio o ponto da trajetria em que a acelerao do sistema nula, ou seja, aquele
em que a resultante das foras externas aplicadas ao sistema NULA.
Os sistemas mecnicos apresentam formas (ou modos) diferentes de vibrao, que so
diferenciados entre si basicamente pela frequncia de vibrao. Qualquer sistema
mecnico possui infinitos modos de vibrao, embora no desenvolvimento desse estudo,
condies simplificadoras iro limit-los.

1.1.Graus de Liberdade:
Para descrever os movimentos de um sistema, utilizam-se coordenadas
independentes entre si expressas em funo do tempo. O mnimo nmero de
coordenadas, ou variveis independentes, necessrias para descrever o movimento de
um sistema mecnico, denominado de grau de liberdade.
O sistema composto por um ponto material (sem dimenses), sob ao
de uma mola, encontra-se ilustrado ao lado. Considerando que o ponto
material possa deslocar-se livremente no espao, sua posio
definida atravs de suas coordenadas espaciais: abscissa (x),
ordenada (y) e cota (z), que so independentes entre si, ou seja, no
possvel express-las em funo de uma terceira grandeza.
Este um exemplo de sistema com trs (3) graus de liberdade.

z
y
x
Posio de
equilbrio

O sistema composto por um ponto material (sem


dimenses), sob ao de duas molas, e apoiado
em superfcie horizontal, ou seja, o plano (x,y),
encontra-se ilustrado ao lado. Considerando as
limitaes impostas pelo pelo vnculo representado
pelo plano horizontal, pode-se afirmar que o ponto
material tem posio definida atravs de suas
coordenadas: abscissa [x(t)], ordenada [y(t)], que
so independentes entre si.
Este um exemplo de sistema com dois (2) graus
de liberdade.

O sistema composto por um slido sob ao de uma mola e com


movimentos limitados por trilhos horizontais e fixos, encontra-se
ilustrado ao lado. Levando em conta as limitaes impostas pelo
vnculo representado pelos trilhos horizontais fixos, pode-se
afirmar que sua posio perfeitamente definida atravs da
abscissa (x), medida em relao ao ponto de equilbrio do slido.
Este um exemplo de sistema com um (1) grau de liberdade.

posio de
equilbrio

y(t)
x(t)

posio de equilbrio

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1.1.1.Exemplo:
Considere-se um pndulo simples que composto por um ponto
material de massa m, ligado a um ponto de suspenso atravs de fio
ideal de comprimento L. Quantos graus de liberdade possui o pndulo
simples?

A resposta deve se basear nas premissas: o mnimo nmero de


m
coordenadas independentes entre si, necessrias descrio do
y(t) x(t)
movimento do mesmo.
x
No instante (t), o ponto material tem posio expressa pelas posio de
coordenadas x(t) e y(t), entretanto, essas coordenadas no so equilbrio
independentes entre si, e podem ser expressas em funo de uma
terceira varivel, o ngulo .
Note-se que: x (t)=Lsen( ) e y (t)=LLcos( ) .
Demonstra-se dessa forma, que a posio do pndulo fica perfeitamente determinada
com o uso de apenas uma nica coordenada angular . Isto posto, o pndulo simples
um exemplo de um (1) grau de liberdade.

1.1.2.Exemplo:
Considere-se um sistema composto
por dois slidos. O primeiro est
ligado a uma parede fixa, atravs de
uma mola, e tambm est
interligado ao segundo slido
x1
atravs de uma segunda mola.
Trilhos horizontais e fixos, impem a ambos os slidos deslocamentos horizontais.
Quantos graus de liberdade possui esse sistema?

x2

Neste caso, cada slido tem posio determinada por suas abscissas, ou seja, x 1 e x2,
que so independentes entre si, pois a mola que os conecta, em cada instante,
apresenta-se deformada de forma arbitrria. Este sistema um exemplo de dois graus de
liberdade.

1.2.Modos normais de vibrao & graus de liberdade.


Todo sistema apresenta modos normais de vibrao, que fisicamente caracterizam as
formas (jeitos) de vibrao do sistema, ou seja, cada modo de vibrao caracteriza-se
por uma frequncia de vibrao e por uma razo de amplitude.
Observa-se que o nmero de modos normais de vibrao igual ao nmero de graus de
liberdade.
Como exemplo, considere-se uma corda de violo, com comprimento (L), massa (m),
tracionada pela fora (F). Dessa forma, a densidade linear de massa da corda :
=m/ L . A corda constituda por elementos de massa infinitesimais. Considere-se o
elemento de massa (dm), posicionado entre (x) e (x + dx), e que no instante (t) apresenta
deslocamento (y), em relao sua posio de equilbrio. Sua posio no instante
considerado, determinada pelas coordenadas (x,y), conforme ilustrado a seguir.
Isto posto, pode-se afirmar que sero infinitos graus de liberdade, j que para cada
instante, so necessrios infinitas coordenadas (x,y) para determinar a posio do
sistema.

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Por outro lado, demonstra-se que a corda pode vibrar com infinitas frequncias e
amplitudes, onde cada uma das frequncias corresponde a um modo normal de vibrao.
A ttulo de curiosidade, as possveis frequncia da corda so expressas por:
n
F
f=
, sendo (n) um nmero inteiro qualquer.
2L
Complementando, o primeiro modo normal, aquele que apresenta frequncia de
1
F
.
vibrao determinada por n = 1, ou seja: f 1 =
2L
A figura seguinte ilustra algumas posies da corda em instantes diferentes, e para
modos de vibrao diferentes, onde as linhas contnuas ilustram a posio de
deformao mxima da corda, e as linhas tracejadas indicam outras posies em outros
instantes.

dm
y
x dx

L
1 modo normal
de vibrao

L
2 modo normal
de vibrao

L
3 modo normal
de vibrao

Como sugerido acima, sistema com um grau de liberdade possui apenas um modo
normal de vibrao e consequentemente apenas uma frequncia prpria de vibrao.
Um sistema com trs graus de liberdade, possui trs modos normais de vibraes e
portanto trs frequncias prprias de vibrao.

2.OSCILAO LIVRE SEM AMORTECIMENTO COM 1 GL UM GRAU DE


LIBERDADE.
Oscilao Livre, significa que no h fora excitadora com variao peridica, agindo
sobre o sistema.
Sem amortecimento, significa que sero desprezados os efeitos de atritos, ou seja, a
energia mecnica do sistema ser conservada.
Um grau de liberdade, significa que a posio do sistema ser definida por apenas
uma coordenada, e apresentar apenas uma nica frequncia de vibrao.

2.1.O mtodo de Newton.


Oscilaes desse tipo podem ser produzidas, por exemplo, impondo ao sistema,
deslocamento inicial ( x 00 ) em relao Posio de Equilbrio e abandonado em
repouso ( v 0 =0 ). Outra forma de produzir este tipo de oscilao seria impor ao sistema,
impulso inicial ( v 0 0 ), entenda-se velocidade inicial diferente de zero, em sua posio
de equilbrio ( x 0=0 ). Tambm h outras possibilidades onde no instante inicial o
sistema apresenta deslocamento e velocidade iniciais ( x 00 ; v 00 ).
Estas formas de se iniciar o movimento so denominadas de condies iniciais do
movimento, e so fundamentais para estabelecer a equao horria dos mesmos, ou
seja: x (t)=f (t) .
Considere-se um sistema simples, composto por ponto material (sem dimenso) e
mola dispostos na vertical.

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Detalhando o sistema
A mola caracterizada por: comprimento natural ( L0 ) e rigidez ( k ).
Entenda-se como comprimento natural L0 , o comprimento da mola quando a mesma
no apresenta deformaes.
A rigidez k , no caso de mola helicoidal, uma grandeza que depende das
caractersticas de construo da mola, tais como, dimetro do fio empregado ( d ), raio
da hlice ( R ), nmero de espiras ( n ) e do mdulo de elasticidade transversal do
Gd 4
material ( G ), ou seja: k =
.
64nR3
Usualmente as molas (sistemas elsticos) seguem a Lei de Hooke, preservados os
limites de comportamento elstico do material com o qual foram construdas, ou seja,
quando submetidas a esforo (fora) ( F ), apresentam deformao ( x ), tal que:
F=kx .
O ponto material, possui massa ( m ) e
suas dimenses so desprezas.
A figura anexa ilustra trs posies:
1) mola no seu estado natural, ou seja,
com comprimento ( L0 );
2) o sistema completo em equilbrio, ou
seja, resultante das foras NULA;
3) a posio genrica (no de equilbrio)
do sistema para o instante ( t ).

y(t)

y0
L0

Comprimento
Natural: L0

Posio de
Equilbrio

Posio no
instante (t): y(t)

Equacionando o ponto material na posio


de equilbrio.
Fe

A cinemtica: a acelerao do ponto material


na posio de equilbrio NULA, ou seja,
a= y =zero
y0

As foras agentes no ponto material so:

P
L0

1) peso: P=mg ;
2) fora elstica: F e=ky 0 , conforme a Lei
de Hooke.
Comprimento

Posio de

A dinmica: a Lei de Newton se aplica aNatural: L


Equilbrio
0
ponto material.
PF e =ma ou PF e =my
PF e =0 => mgky 0=0
Nota: adota-se o sentido do eixo (y) como positivo, ou seja, foras com sentido para
baixo sero consideradas positivas.
mg
Da equao anterior determina-se a deformao esttica: y 0=
.
k

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Nota: a deformao esttica est intimamente ligada frequncia do nico modo


natural de vibrao. Antecipando, seja 0 a pulsao natural do sistema, que
k
2
posteriormente ser demonstrado ser expressa por: 0=
, ou seja,
m
k g
20= =
.
m y0
Esta nota, estabelece a origem do mtodo esttico para determinao da frequncia
prpria do sistema.
Equacionando
o
ponto
material no instante (t)
qualquer.
Fe

A cinemtica: a acelerao
do ponto material : a= y

y(t)

y0

As foras agentes no ponto


material so:

L0

1) peso: P=mg ;
2) fora elstica:
F e=k( y 0+ y) , conforme
Comprimento
a Lei de Hooke.
Natural: L
0

Posio de
Equilbrio

Posio no
instante (t): y(t)

Nota: adotou-se y (t)= y


A dinmica: a Lei de Newton se aplica a ponto material.
PF e =ma => PF e =my => mgk( y 0 + y )=my
mg
mg
+ y )=my
Recuperando o valor de y 0 , ou seja, ( y 0=
), tem-se: mgk(
k
k
Desenvolvendo mgmgky=my =>
my +ky=0 a equao diferencial do movimento
Nota: quando se adota a origem dos deslocamentos na posio de equilbrio, parte
da fora elstica, ou seja, a parte representada por ky 0 , eliminada da
equao diferencial pela fora peso. Isso simplifica os clculos pois no
necessrio considerar nem o peso e nem a deformao total da mola, apenas
a deformao a partir da posio de equilbrio.
A soluo da equao diferencial:
O tipo de funo que satisfaz a equao diferencial, aquela cuja derivada segunda em
relao ao tempo, proporcional prpria funo. As funes harmnicas, entenda-se
as funes seno e cosseno, possuem essa caracterstica.
Seja a proposta de soluo, a funo: y (t)= Acos(0t +) .Sendo: A, 0 , e ,
constantes a serem determinadas.

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Derivando em relao ao tempo:


y (t)= Acos(0t +) => y (t)=A0sen( 0t+ ) => y (t)=A20cos (0t +)
Note-se que: y =20y .
Recuperando a equao diferencial e substituindo a ltima relao, tem-se:
my +ky=0 => m(20y)+ky=0 => (m20 +k )y=0
Como y= y (t) , no pode ser nulo para qualquer instante, resta a soluo:
k
m20 +k =0 => 0= ( ) .
m
k
A soluo tpica: y (t)= Acos(0t +) => y (t)= Acos ( ( )t+ ) .
m

Resumindo

Oscilao Livre, Sem Amortecimento, com 1 GL grau de


liberdade.
k
Equao diferencial: my +ky=0 ou y + y=0 ou y +20y =0
m
Nota: k a rigidez equivalente do sistema, e m a massa efetiva do sistema.
A soluo da equao diferencial, ou equao horria do movimento :

y (t)= Acos(0t +) => y (t)= Acos ( (

k
)t+ )
m

Nota: as constantes A e so obtidas pela imposio das condies iniciais do


movimento, que variam de acordo com cada exemplo numrico.

k
A pulsao prpria do movimento : 0= ( )
m
Nota: nos casos de sistemas mais complexos do que o simplrio sistema massa mola
abordado, a obteno da equao diferencial a nica forma de identificar a pulsao do
sistema: y +20y =0 . Quando o coeficiente da acelerao ( y ) um
(1),
o
coeficiente da posio ( y ) o quadrado da pulsao prpria.
k eq.
. ), indicada na equao
mef
diferencial, que permite responder o que rigidez equivalente e o que massa
efetiva.
A anlise da forma do quadrado da pulsao ( 20=

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2.1.1.Exemplo:
No sistema ilustrado na posio de equilbrio, as poias so leves, sem
atrito e o fio ideal. A massa m est suspensa pelo fio que suportado k
1
pelas polias, uma com eixo fixo, outra sustentada por mola. As rigidezes
das molas so k1 e k2. No instante t = 0, a massa abandonada em
repouso deslocada de Y0, no sentido descendente em relao posio de
equilbrio. Pedem-se:
a) o diagrama de esforos;
b) a equao diferencial do movimento;
c) a equao horria do movimento (ou equao finita).

Soluo:
Considere-se que num instante t qualquer, o bloco tenha deslocamento y
k
em relao a sua posio de equilbrio. Nessa condio, a mola de rigidez 2
k1 deformou-se de 1 =| y 1|= y 1 e a mola de rigidez k2 deformou-se de
2 =| y P|=y P sendo yP o deslocamento da polia. Na figura seguinte,
ilustram-se os deslocamentos.
Note-se que foi adotado como sentido positivo, o
sentido do deslocamento da massa m, ou seja, sentido
descendente.
k
Desta forma, o deslocamento y1 do extremo da mola de 1
rigidez k1, por ser descendente, tambm positivo.
Por outro lado o deslocamento y P da polia, por ser
ascendente, negativo.
Essas consideraes explicam as relaes entre esses
deslocamentos e as deformaes das molas:
1 =| y 1|= y 1 e 2 =| y P|=y P .
Relacionando os deslocamentos com as deformaes:

k1
y1

origem

yP

ym
m

k2
O comprimento do fio ideal invarivel, ou seja, k2
mesmo aps as deformaes das molas, o
comprimento do fio permanece o mesmo: L.
Comparando o comprimento do fio em cada situao ilustrada, entenda-se entre os
instantes t = 0 e o instante genrico t, pode-se afirmar que:

1) Os comprimentos de fios enrolados nas polias so invariantes, portanto no sero


alvo de maiores consideraes, pois sero os mesmos em cada um dos instantes
considerados;
2) O comprimento de fio entre a mola de rigidez k 1 e a polia mvel, diminui de y1 com
o movimento do extremo da mola e tambm diminui de |y P| pois a polia sobe, ou seja,
esse comprimento de fio diminui de: y1 + |yP|;
3) O comprimento de fio entre a polia mvel e a polia fixa, diminui de |y P| pois a polia
mvel sobe, ou seja, esse comprimento de fio diminui de: |y P|;
4) O comprimento de fio entre a polia fixa e a massa m, aumenta de y m, pois a massa
desce, ou seja, esse comprimento de fio aumenta de: y m.
Impondo a igualdade dos comprimentos obtm-se: L=L y 1| y P || y P |+ y m .
Eliminando o comprimento total (L) do fio obtm-se a relao entre os deslocamentos:
y m= y 1 +2| y P |

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No diagrama de esforos, deve-se levar em conta que fio ideal e polias leves, garantem a
mesma trao em todos os pontos do fio. Isto posto,
Q
fica bastante simples montar o diagrama de esforos,
entenda-se foras.
k1
k1
T T
Equacionando a polia mvel:
Q2T =m Pa P => Q=2T pois mP =zero .
y1
A mola de rigidez k1 deforma de y1, sob ao da fora T,
origem
T
ou seja: T =k 1y 1 (Lei de Hooke)
m
A mola de rigidez k2, deforma de |yP| sob ao da fora
T T
k
Q, ou seja: Q=2T =k 2| y P| => T = 2| y P|
T y
2
yP
m
Eliminando a fora T, nas equaes T =k 1y 1 e
Q
k2
2k 1
m
T = | y P| , tem-se: | y P |=
y 1 .
2
k2
k2
k2
Retomando a relao entre os deslocamentos:
4k 1
y m= y 1 +2| y P | => y m= y 1 +
y 1
k2
4k 1
1
y m
Colocando y1 em evidncia ... y m=(1+
)y 1 => y 1=
4k 1
k2
(1+
)
k2
Equacionando a massa m: T =mam => T =m y m
Recuperando a equao que determina a trao T =k 1y 1 , pode-se escrever:
k 1
k 1k 2
k 1y 1=my m =>
y m=my m =>
y =m y m
4k 1
(k 2 + 4k 1) m
(1+
)
k2
k 1k 2
Rescrevendo na forma usual, tem-se: y m +
y =0
(k 2+ 4k 1)m m
k
Comparando com a equao diferencial caracterstica, ou seja, y + eq . y=0 , tem-se:
mef .
k 1k 2
k
k 1k 2
(k +4k 1)
y m + 2
y m =0 => mef . =m => k eq .=
=> 20= eq.
m
(k 2 +4k 1)
m ef .
Nota: este exemplo esclarece de forma apropriada, o que foi dito sobre a
importncia do desenvolvimento da equao diferencial, para a obteno da
massa efetiva e da rigidez equivalente.
A soluo da equao diferencial, ou equao horria do movimento:
k 1k 2
y m= Acos (0t +) , com 0=
;
(k 2 +4k 1)m
no instante t = 0 tem-se:

Y0
cos
=> y m=0=A 0sen () => sen =0 =n

y m=Y 0 => y m=Y 0=Acos () => A=


y m=zero

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Uma soluo possvel:


=0 => A=Y 0 => y m=Y 0cos(

k 1k 2
t)
(k 2 +4k 1)m

2.1.2.Exemplo:
O sistema ilustrado composto por um disco de massa m D,
dimetro c, ligado a uma barra homognea de massa m B,
comprimento L = b + a, articulada em O e conectada mola mD
mB
O
de rigidez k. O momento de inrcia de um disco, de massa
mD e raio R_D, em relao ao seu centro de massa : c
b
D
2
I CM =0,5m DR D . O momento de inrcia de uma barra de
B
2
massa mB e comprimento L, em relao ao seu centro de massa : I CM
=mBL /12
A posio ilustrada a de equilbrio do sistema. Considerando que esse sistema
com pequenas oscilaes, pedem-se:
a) o diagrama de esforos (foras);
b) a equao diferencial;
c) a massa efetiva;
d) a rigidez equivalente;
e) a equao horria do movimento.

.
oscile

Soluo:
Entenda-se que, pequenas oscilaes, significa que o sistema gira com ngulos
pequenos, ou seja, o ngulo de rotao prximo de zero.
Sendo pequeno o ngulo de rotao 0 , pode-se adotar com muita preciso que:
sen ( emrad ) e cos 1,0 .
Nota: o que ngulo pequeno?; so ngulos que respeitam as condies acima. Para
que no restem dvidas apresenta-se a tabela abaixo.
( ) ( rad) sen erro (%)
5
0,087 0,087
0,00
10
0,175 0,174
0,57
15
0,262 0,259
1,16

A figura ao lado, ilustra duas posies:


a) A posio de equilbrio do sistema. Note-se que para
essa posio, a resultante das foras externas aplicadas mD
ao sistema (barra + disco), assim como o momento
resultante so NULOS. Isso permite afirmar que os c
pesos do disco e da barra, so equilibrados por fora
elstica da mola, ou seja, a mola encontra-se
comprimida de .
Sugesto: equacione o equilbrio do sistema e
calcule a deformao em funo dos
pesos do mesmo.

mB
b

b) A posio num instante t qualquer definida pela posio angular . Note-se que
para essa nova posio, a deformao da mola aumenta para ( +e).
Como o deslocamento angular na posio de equilbrio NULO, adotou-se essa posio

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como origem dos deslocamentos angulares. Desta forma, pode-se desconsiderar tanto
os pesos do sistema quanto a deformao inicial da mola .
O diagrama de esforos (foras)
Com as consideraes anteriores, restam apenas duas
foras a serem consideradas: a fora elstica aplicada
pela mola ( F e=ke ) e a reao da articulao O (FO).

FO
O

Fe

Com a projeo da dimenso a na vertical, obtm-se a


deformao a mola: e=asen => e=a , que
permite: F e=ke=ka
Com a projeo da dimenso a na horizontal, obtm-se
o brao da fora elstica em relao ao polo O:
b Fe=acos => b Fe=a

e = a.sen

a.cos

Impondo o TMA Teorema do Momento Angular


ploO momentos=I O , obtm-se:
Nota: momento positivo aquele que produz aumento na posio angular, ou seja,
momento positivo anti-horrio.
Calculando momentos: M FO =F eb F =F ea=ka2 ; M FO =zero
e

.
2
O momento resultante: M Res
o =ka

A cinemtica: =
Os momentos de inrcia:
1) da barra em relao ao seu centro de massa:
m
m
B
B
I CM
= BL2 => I CM
= B(a+b)2 ;
12
12
2) da barra em relao ao polo O:
2
mB
a+ b
B
2
a) ;
I OB =I BCM +mBOCM 2 => I O = ( a+b) + m B(
12
2
2
m
ba
I OB = B(a+b)2+ mB(
)
12
2
Desenvolvendo os quadrados:
mB 2 2
mB 2 2
B
I O = (a + b +2ab)+ (b + a 2ab)
12
4
Multiplicando e dividindo o segundo termo por 3:
m
m
I OB = B(a2+ b2 +2ab)+ B(3b2+ 3a 26ab)
12
12
m
B
B
2
2
2
2
I O = (a + b +2ab+3b +3a 6ab)
12
m
Desenvolvendo: I OB = B( 4a2 +4b2 4ab)
12

11/43

m
Finalmente: I OB = B( a2+ b2ab)
3
3) do disco em relao ao seu centro de massa:
2
1
c
1
D
I CM
= m D( ) = m Dc 2 ;
2
2
8
4) do disco em relao ao polo O:
1
c 2
D
2
D
I OD =I CM
+ mDOCM 2 => I O = m Dc +m D( b+ )
8
2
Rearranjando os termos:
1
2b +c 2
1
D
2 mD
2
I OD = mDc 2 +m D(
) => I O = mDc + (2b+ c)
8
2
8
4
Desenvolvendo os quadrados:
1
D
2 mD
2
2
I O = m Dc + (4b +c +4bc )
8
4
Multiplicando e dividindo o segundo termo por 2:
m
1
I OD = mDc 2 + D(8b 2+ 2c 2+ 8bc)
8
8
m
Rearranjando: I OD = D(c 2 +8b2 +2c 2 +8bc )
8
m
Finalmente: I OD = D(3c 2+ 8b2 +8bc)
8
5) do sistema em relao ao polo O:
I Osist . =I OD + I BO
m
m
I OSist . = D(3c 2 +8b 2+ 8bc)+ B( a2 +b2ab)
8
3
.
Impondo o TMA: M o=I o => ka2=I sist

Rearranjando a equao diferencial:


2

k
ka
=0
=0 ou +

sist .
sist .
IO
IO
a2

Comparando com a equao diferencial caracterstica x +

k eq .
x=0 ou
m ef .

x + 0x=0

2
I Osist .
ka
obtm-se: k eq .=k , mef . = 2 e 20= sist . .
a
IO

Definies: k eq . a rigidez equivalente, m ef . a massa efetiva e 0 a


pulsao prpria do sistema, que no caso nica pois, o sistema possui um
grau de liberdade.
A equao horria do movimento : = Acos (0t + B) , sendo A e B constantes

ajustveis s condies iniciais do movimento, e 0= (

ka 2
) .
.
I sist
O

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2.2.O Mtodo da Energia Mecnica.


Em oscilaes sem amortecimento, a energia mecnica se conserva, desta forma
possvel determinar as equaes diferencial e horria do movimento, impondo a
conservao da energia mecnica.
A energia mecnica a soma das energias Cintica e Potencial do sistema em estudo:
EM =EC + EP=constante .
= EC+
EP=zero

Derivando a equao anterior em relao ao tempo, tem-se: EM


. Esta
equao a base do mtodo da energia.

2.2.1.Exemplo:
No sistema ilustrado na posio de equilbrio, as poias so leves, sem
atrito e o fio ideal. A massa m est suspensa pelo fio que suportado
pelas polias, uma com eixo fixo, outra sustentada por mola. As rigidezes k1
das molas so k1 e k2. No instante t = 0, a massa abandonada em
repouso deslocada de Y0, no sentido descendente em relao posio de
equilbrio. Pedem-se:
a) a equao diferencial do movimento;
b) a equao horria do movimento (ou equao finita).

O inconveniente de utilizar o mtodo da Energia que as relaes entre os


deslocamentos so necessrias
No parece sensato repetir os mesmos desenvolvimentos feitos no item k2
2.1.1., e desta forma, nos aproveitaremos de alguns deles, entretanto,
quase metade do desenvolvimento foi necessrio para deduzir as
expresses agora importadas:
2k 1
y m= y 1 +2| y P | ; | y P |=
y .
k2 1
k1

Expressando deformao y1, da mola de rigidez k1, em


funo do deslocamento ym da massa m:
2k
4k 1
y m= y 1 +2 1y 1 => y m= y 1(1+
)
k2
k2
k +4k 1
k y
y m= y 1( 2
) => y 1= 2 m .
k2
k 2 +4k 1
Expressando o mdulo do deslocamento |yP| da polia,
em funo do deslocamento ym da massa m:
k2
2k 1 k 2y m
2k 1y m
=> | y P |=
.
| y P |=

k 2 k 2 + 4k 1
k 2+ 4k 1
1
2
A Energia Cintica da massa m: EC= my m
2
A Energia Potencial elstica da mola de rigidez k 1:
2
2
k 2y m
k 1k 2
1
1
1
2
EP 1= k 1y1 => EP 1= k 1(
) => EP1=
y 2m
2
2
2
k 2 + 4k 1
2 ( k 2 +4k 1 )

k1

y1

origem

m
ym

yP

m
k2

13/43

A Energia Potencial Elstica da mola de rigidez k 2:


2
2k 1y m 2
1
1
1 k 4k 1
EP2= k 2y 2P => EP2= k 2(
) => EP2= 2
y 2
2
2
k 2 + 4k 1
2 ( k 2 +4k 1 )2 m
A Energia Mecnica do Sistema: EM =EC +EP 1+EP 2
Nota: Ressalte-se que aparentemente faltam as energias Potenciais Gravitacionais,
resultado do trabalho das foras pesos, entretanto, como a origem dos
deslocamentos coincide com a posio de equilbrio, estas foras foram
equilibradas pelas foras elsticas das molas.
2
k 1k 22
1
1
1 k 24k 1
2
2
y m +
y 2m
A Energia Mecnica do sistema: EM = my m +
2
2
2
2 (k 2 + 4k 1)
2 ( k 2 +4k 1 )

Derivando a Energia Mecnica em relao ao tempo:


k 1k 22
k 24k 21
0=m y my m +
y my m +
y my m
(k 2+ 4k 1 )2
(k 2 +4k 1)2
Rearranjando a expresso:
k k (k + 4k )
k 1k 22
k 24k 21
0= y m(m y m+(
+
)y m) => 0= y m(m y m+( 1 2 2 2 1 )y m)
2
2
(k 2+ 4k 1 ) (k 2+ 4k 1)
( k 2+ 4k 1 )
k 1k 2
)y ) , esta equao est na forma de um
k 2 +4k 1 m
produto, assim possui duas solues:
Finalmente, tem-se: 0= y m(m y m+(

1) y m=0 => define a existncia da posio de equilbrio, ou seja, o sistema


abandonado em repouso nessa posio, assim permanece;
k 1k 2
)y =0 => a equao diferencial do movimento, ou em outra forma
k 2+ 4k 1 m
k k
( 1 2 )
k 1k 2
k
k 2 +4k 1
y m =0 => m ef . =m => k eq .=
... y m +
=> 20= eq.
m
( k 2 +4k 1 )
m ef .
2) my m +(

A soluo da equao diferencial, ou equao horria do movimento:


k 1k 2
y m= Acos( 0t+ ) , com 0=
;
(k 2 +4k 1 )m
no instante t = 0 tem-se:
Y
y m=Y 0 => y m=Y 0=Acos () => A= 0
cos
y m=zero
=> y m=0=A0sen( ) => sen =0 =n
Uma soluo possvel:
=0 => A=Y 0 => y m=Y 0cos(

k 1k 2
t)
(k 2 +4k 1)m

14/43

2.2.2.Exemplo:
O sistema ilustrado composto por um disco de massa m D,
dimetro c, ligado a uma barra homognea de massa m B,
comprimento L = b + a, articulada em O e conectada mola mD
mB
O
de rigidez k. O momento de inrcia de um disco, de massa
mD e raio R_D, em relao ao seu centro de massa : c
b
D
2
.
O
momento
de
inrcia
de
uma
barra
de
I CM =0,5m DR D
B
2
massa mB e comprimento L, em relao ao seu centro de massa : I CM
=mBL / 12
A posio ilustrada a de equilbrio do sistema. Considerando que esse sistema
com pequenas oscilaes, pedem-se:
a) a equao diferencial;
b) a massa efetiva;
c) a rigidez equivalente;
d) a equao horria do movimento.
A relao entre a deformao a mola e o deslocamento
angular: e=asen => e=a
A Energia Potencial Elstica:
1
1
2
2
2
EP= ke => EP= ka
2
2
A Energia Cintica de Rotao:
1 Sist . 2
EC= I O
2

.
oscile

e = a.sen

a.cos

A Energia Mecnica:

1 Sist . 2 1
2
2
EM =EC+ EP => EM = I O + ka
2
2
Nota: a energia Potencial Gravitacional no precisa ser levada em conta pois se
anula com a parte da Energia Potencial Elstica; considere-se que a
deformao da mola na posio de equilbrio, gera fora elstica suficiente
para anular as foras pesos.

Derivando a Energia Mecnica em relao ao tempo:


.
2
2
0=I Sist
=> (I OSist .+ka
)=0
+ka

O
Esta equao apresenta-se em forma de um produto, ou seja, possui duas solues:
1) =0
=> define a existncia da posio de equilbrio;

k
ka2
2
=0
2) I OSist .+ka
=0 => +
Sist .=0 ou +

Sist .
IO
IO
a2
.
2
I sist
ka
O
O que resulta: k eq .=k , mef . = 2 e 20= sist . .
a
IO
A equao horria do movimento : = Acos(0t+ B) , sendo A e B constantes

15/43

ajustveis s condies iniciais do movimento, e 0= (

ka
) .
.
I sist
O

2.2.3.Exemplo:
Considere-se um cilindro de massa m, raio RC, momento de
1
2
inrcia baricntrico I C = mRC , que rola sem escorregar,
2
sobre a parte interna de uma pista cilndrica de raio RP. O
cilindro abandonado fora de sua posio de equilbrio e
oscila sem escorregar em relao pista. Considerando-se
pequenas oscilaes, pedem-se:
a) a equao diferencial do movimento;
b) a pulsao prpria do movimento;
c) e a equao horria do movimento.

RP

RC

Soluo:
A estratgia determinar a energia mecnica do cilindro, deriv-la em relao ao
tempo para obter-se a equao diferencial do movimento, ou seja, determinar a energia
cintica e a energia potencial, que nesse caso ser apenas gravitacional.
O movimento do cilindro plano, e como no escorrega em relao a pista que encontrase em repouso, o ponto de contato o CIR Centro Instantneo de Rotao.
O centro do cilindro desloca-se em trajetria circular, de centro coincidente com o centro
de curvatura da pista e raio r=R PRC .
Considere-se que a posio ilustrada, seja a posio do cilindro num instante qualquer
t, quando seu centro de massa deslocou-se S em sua trajetria, medido a partir da
posio de equilbrio, e o cilindro girou em torno de eixo prprio.
Nesse instante t, o centro do cilindro desloca-se com velocidade v =S , e o cilindro gira
com velocidade angular = . Considerando o CIR, pode-se garantir que: v =RC .
Da definio de radianos, pode-se relacionar o ngulo com o deslocamento S, ou
S
arco
seja: =
, entenda-se ngulo=
.
( R PR C )
raio
Derivando essa equao em relao o tempo, tem-se:
RC
v
S
=> =
=> =
.
=

(R P R C )
(R PR C )
( R P R C )
Expressando a velocidade do centro do cilindro e a velocidade angular do mesmo, em
(R PRC )
funo do ngulo : v =
.
( R P RC ) e =

RC
A energia cintica do cilindro composta por duas partes: a energia cintica de
translao e a energia cintica de rotao:
1
2 1
2
EC=EC trans . + ECrot => EC= mv + I CM
2
2

16/43

Substituindo as velocidades em funo do ngulo :


( R R )2
1
1 1
EC= m(R P R C )2 2+ ( mR2C ) P 2 C 2
2
2 2
RC
Colocando em evidncia:
1
1
EC=( m(R PRC )2+ m(R P RC )2 ) 2
2
4
Rearranjando

3
EC=( m(R PRC )2) 2
4

Neste caso no existe o fora elstica e portanto no existe energia potencial elstica, ou
seja, a energia potencial apenas gravitacional.
Adotando o ponto de equilbrio como sendo o ponto de referncia da energia potencial,
ou seja, o ponto onde EP grav . =zero , para o instante t em estudo, a energia potencial :
EP grav . =mgh ; onde: m a massa do cilindro; g a acelerao da gravidade local;
e h a altura em relao ao ponto de equilbrio.
Note-se que: h=( R PRC ) (R PRC )cos ou
h=( R PRC )(1 cos )
A energia potencial gravitacional :
EPgrav . =mg(RP RC )(1 cos )

RP

RC

Finalmente a energia mecnica :


EM =EC + EP
3
EM = m( RP RC )2 2+ mg( R P R C )(1 cos )
4

Derivando em relao ao tempo:


3
2
zero= m( R PRC )
+
mg(R P R C )sen
2
Fatorando a equao, ou seja, expressando a mesma como um produto de termos:
3
( m(R PRC )2+mg(R

PRC )sen )=0


2
As duas solues:
=0
=> define a existncia do ponto de equilbrio;

3
m( RP RC )2+
mg(R PRC )sen =0 => a equao diferencial do movimento.
2
Considerando pequenas oscilaes, a equao diferencial do movimento fica muito
simplificada, ou seja, sen = .
3
m( R PRC )2+mg(
RP RC )=0 => equao diferencial do movimento!

17/43

Na forma padro:
2g
2g
2
+
=0 => 0=
=> = Acos(0t+ B)

3( R P R C )
3( RP RC )
Nota: neste caso, no h sentido em considerar a rigidez equivalente e nem mesmo
considerar a massa efetiva.

2.2.4.A massa do sistema elstico.


Nos exemplos anteriores, a massa do sistema elstico foi desprezada, entretanto, tal
considerao, introduz desvio (ou erro) sistemtico no clculo das frequncias prprias
0 , gerando valores maiores do que aqueles encontrados experimentalmente.
Esse um problema complicado, pois, a mola pode ser entendida como composta por
infinitos elementos de massa dm, e consequentemente apresentar infinitos modos de
vibrao, o que certamente trar um problema maior do que os que se tem abordado at
aqui.
comum utilizar um modelo que aproxima o clculo das frequncias prprias dos
valores reais, entretanto, apenas uma forma de minimizar os erros, evitando uma
soluo penosa.
O Modelo.
Considere-se o sistema ilustrado, onde o
slido apresenta massa m, tem movimento
de translao horizontal, guiado por trilhos
horizontais e fixos. O slido acoplado
mola de comprimento natural L0, de rigidez
k, e massa mM.
Considere-se que no instante t qualquer, o
slido apresenta posio defina por x e
velocidade vSol..

posio de equilbrio e
mola com comprimento
natural

posio no
instante t
qualquer

L0

x
vSol.

Note-se que v sol. = x


Calculando a energia mecnica EM no instante t genrico:
1
2
A energia cintica ECSol. armazenada no slido : EC Sol . = m( x ) .
2
1
2
A energia potencial elstica armazenada na mola : EP el . = kx
2
A energia cintica armazenada na mola:
O extremo fixo da mola apresenta sempre velocidade nula,
afinal est preso a uma parede, o outro extremo sempre
apresenta a velocidade do slido.
Considere-se que a mola seja composta por elementos v = 0
infinitesimais de massa dm, e que cada um deles apresenta
c
velocidade linearmente distribuda entre as velocidades dos
extremos da mola. Desta forma, um elemento de massa dm
localizado entre c e c+dc, tem velocidade n proporcional
a sua abscissa.

dm

dc
L

vSol.

18/43

Montando a proporo:
v
.......
= sol. : velocidade do elemento de massa posicionado entre e +d
L
v sol. ..... L
Considere-se que a massa da mola, mesmo quando deformada, seja uniformemente
distribuda, ou seja:
dm....... d => dm= mM d
L
m M . ..... L
A energia cintica de um elemento de massa dm da mola:
2
v sol. 2
1
1 mM
1 mMv sol . 2
2
dEC dm= dm => dEC dm= d (
) => dEC dm=
d
2
2 L
L
2
L3
A energia cintica da mola:
2
L
2
1 1
1 m v
1 m v
L3
2
EC= dEC dm= M 3 sol. 2d => EC= M 3 sol.
=> EC= ( m Mv sol . )
2
3
2
2
3
L
L
0
Recuperando a expresso: v sol. = x , tem-se:
1 1
EC= ( mM )x 2
2 3
Esse resultado poder ser resumido como: a energia cintica de uma mola, igual
a energia cintica de um tero (1/3) de sua massa, deslocando-se com a
velocidade de seu extremo mvel.
Finalmente a energia mecnica do sistema:
1
2 1
2 1 1
2
EM =EC Sol . + EPel . + EC => EM = m( x ) + kx + ( mMx )
2
2
3 2
Derivando a energia mecnica em relao ao tempo:
1
0=mxx + kxx + m Mx x
3
1
x (mx +kx+ mM x )=0
Fatorando a equao:
3
1
Agrupando os termos: x ((m+ m M )x +kx)=0
3
Como sempre h duas solues:
x =0 => determina a existncia do ponto de equilbrio;
1
(m+ mM )x +kx=0 => a equao diferencial do movimentos
3
Reescrevendo na forma tradicional:
k
k
1
x +
x=0 => k eq .=k ; mef . =m+ m M ; 0= (
)
1
1
3
(m+ m M )
(m+ m M )
3
3

Note-se que a pulsao diminui, produzindo um resultado mais prximo do


resultado experimental.

19/43

2.2.5.Exemplo:
O sistema ilustrado apresenta barra homognea de
comprimento L=a+ b , massa m, momento de inrcia
mL2
baricntrico I CM =
, articulada em O, e sustentada
12
por mola de rigidez k, massa mM. Considerando pequenas
oscilaes, pedem-se:
a) a equao diferencial;
b) a rigidez equivalente;
c) a massa efetiva;
d) a frequncia (pulsao) prpria do sistema.

Soluo:
O momento de inrcia da barra em relao ao polo CM:
2
1
mL
2
=> I CM = m(a+ b)
I CM =
12
12
O momento de inrcia em relao ao polo O:
Teorema dos eixos paralelos:
2
I O =I CM +mOCM
2
1
a+b
2
I O = m(a+b) +m(
a) ou
12
2
1
ba 2
2
I O = m(a+b) +m(
)
12
2
1
1
I O = m(a+b)2 + m(ba)2
12
4
1
1
I O = m(a2 +b 2+ 2ab)+ m(b 2+ a22ab)
12
4
1
3
I O = m(a2 +b 2+ 2ab)+ m(b 2+ a22ab) ou
12
12
1
1
I O = m(a2 +b 2+ 2ab+3b 2+ 3a26ab) => I O = m(4a 2+ 4b24ab)
12
12
1
2
2
Finalmente: I O = m(a + b ab)
3
No instante t qualquer, a barra apresenta-se na posio
angular , com velocidade angular = , e o extremo
da mola desloca-se com velocidade v =a=a
e

apresenta deformao e=asen a .


A energia mecnica do sistema :
EM Sist . =EC barra + EPmola + EC mola
1
1
1 1
2
EM Sist . = I O 2+ k(a)2 + m M(a)

2
2
2 3
Reorganizando

v
e

a
a.cos

e = a.sen

20/43

1
1
1
EM Sist . = I O 2+ ka22 + mMa2 2
2
2
6
Derivando a energia mecnica em relao ao tempo:
1
2
2
0=I O
+
+ka
m Ma

3
Fatorando a equao:
1
2
2
(I O+ka
+ mMa )

=0
3
Reorganizando:
1
2
(( I O + m Ma2)+

ka )=0
3
Como sempre, exitem duas solues:
1) =0
=> estabelece a existncia do ponto de equilbrio;

1
2
2
=0 => a equao diferencial do movimento
2) (I O + m Ma )+ka

3
Reescrevendo na forma usual:
ka2
=0 ou ...
1
2
(I O + mMa )
3
I 1
k
k
+
=0 => k eq .=k ; mef . = O2 + mM ; 0= (
)

IO 1
IO 1
a 3
( 2 + mM )
( 2 + m M )
a 3
a 3
+

3. OSCILAES LIVRES COM AMORTECIMENTO COM 1 GL UM GRAU DE


LIBERDADE..
Oscilao Livre, significa que no h fora excitadora com variao peridica, agindo
sobre o sistema.
Com amortecimento, significa que a energia mecnica no se conserva pois sero
consideradas foras dissipativas. Exemplos de foras dissipativas:
a) A fora de atrito entre duas superfcies slidas, sem lubrificantes, que deslizam entre
si, expressa em funo da reao normal N e do coeficiente de atrito entre as
mesmas, ou seja: fat sl. =N .
b) A fora de atrito viscoso, que envolve o cisalhamento das camadas de fluido, e
expressa por formas variadas, que dependem do regime de cisalhamento, da velocidade
relativa do slido em relao ao fluido, da geometria do slido, e da viscosidade do fluido.
A fora de atrito viscoso, que produz a equao diferencial do movimento mais simples,
expressa pelo produto entre, uma constante c que depende de caractersticas do fluido,
do corpo que se desloca em relao ao mesmo e, a velocidade relativa do corpo em
relao ao fluido v. A fora viscosa se ope velocidade relativa entre o slido e o fluido:
F vis. =cv . Neste estudo, a segunda opo de fora viscosa, ter precedncia sobre a
primeira.
Um grau de liberdade, significa que a posio do sistema ser definida por apenas

21/43

uma coordenada, e apresentar apenas uma nica frequncia de vibrao.

3.1.Mtodo de Newton.
O sistema mais simplificado com as caractersticas citadas, aquele
onde um ponto material de massa m, desloca-se sob ao de fora k
elstica produzida por uma mola de rigidez k e sob ao de fora
viscosa produzida por um amortecedor com coeficiente da fora viscosa
c. A figura ilustra o ponto material, no instante t qualquer, deslocado de m
y em relao posio de equilbrio, com velocidade v, e acelerao
a.

pos. de
equilbrio
y
v

As foras agentes:
a) fora elstica: Fel .=ky ;
b) fora viscosa: F visc . =cv => F visc . =c y

Nota: como a origem do sistema est na posio de equilbrio, o peso prprio e a


fora da mola nessa posio, anulam-se mutuamente. Isso garante que tanto o
peso quanto a deformao da mola, na posio de equilbrio, desaparecero
da equao diferencial.
Aplicando-se a Lei de Newton, tem-se:

k
c
ma=F el . + F visc . => my =ky cy => y + y + y =0
m
m
Esta forma final da equao denominada de equao diferencial caracterstica do
movimento. Na soluo dessa equao diferencial, usual a utilizao de algumas
grandezas, definidas nessa oportunidade:
k
0= ( eq. ) : a pulsao prpria do sistema ;
mef .
c
=
: parmetro de amortecimento;
2m

= : grau de amortecimento;
0
; razo de frequncias.
r=
0
Reescrevendo a equao com as novas definies:
y +20y +2y =0
Na busca por uma funo que possa ser soluo dessa equao diferencial, deve-se
adotar uma funo cuja derivada primeira e a derivada segunda sejam linearmente
dependentes, algo do tipo: y=e st .
Derivando em relao ao tempo: y =se st
y =s2est
Substituindo as derivadas na equao diferencial:
2 st
2 st
st
2
2
st
s e + 0e +2se =0 => (s +0 +2s)e =0
Com a equao na forma de produto, pode-se afirmar que exite apenas uma nica
2 ((2)2420)
2
2
soluo: s +0 +2s=0 => s=
2
2
2
(2)2420
2 ((2) 40 )
Desenvolvendo: s=
=> s= (

)
2
2
4
2
2
Obtm-se duas solues: s= ( 0 ) .

22/43

A soluo geral pode ser escrita na forma:


y (t)= Ae(+ ( )t) + Be ( ( )t) ;
Sendo A e B, constantes ajustveis condies iniciais, ou seja, para y (0)e y (0) ;
2

2
0

2
0

A soluo geral pode ser escrita de trs formas diferentes:

1 forma: amortecimento fraco, onde = <1 .


0
2
2
Sendo s= ( 0 ) , o radical da raiz quadrada ser negativo, ou seja, solues
2
2
complexas. Sendo i= (1) , tem-se: s=i(0 ) . Reescrevendo o radical da
raiz quadrada: 2a =20 2 .
Nota: a denominada de pulsao amortecida.
Com essas consideraes o expoente s assume a forma:
s=i (2a ) =>

s=i2a , e a soluo passa a ser escrita como:


2
a

2
a

y (t)= Ae( +i )t +Be (i t ) => y (t)=et[ Ae(+i )t +Be(i t) ]


a

Considerando a equao de Euler e(i t)=cos( at )isen(at) , tem-se:


a

y (t)=et[ Acos( at)+iAsen (at )+ B cos (at )iBsen ( at)]


t
y (t)=e [( A + B)cos( at)+i( AB)sen (at)]
Adotando-se as constantes A e B, que so expressas por nmeros complexos, de tal
forma que B seja o complexo conjugado de A, obtm-se:
a
b
a
b
A= +i e B= i .
2
2
2
2
Desta forma: A + B=a e AB=ib , que na equao anterior resulta:
y (t)=et[acos (at)+i(ib)sen ( at)]
t

y (t)=e

[acos (at)bsen( at)]

A soluo est determinada, sendo que as constantes a e b sero obtidas atravs das
condies iniciais do problema, ou seja, posio no instante zero e velocidade no instante
zero.
Como a soma de seno e cosseno, no uma funo intuitiva e fcil de trabalhar, usual
apresent-la na forma monmia (fatorada).
Do cosseno da soma, tem-se: a0cos( at+ )=a0cos (at )cos()a0sen( at)sen() .
Comparando com a soluo, tem-se: a=a0cos () e b=a0sen( ) .
Na forma monmia: y (t)=a0etcos(at +) .

23/43

Sendo as constantes a0 e , determinadas por condies iniciais, tais como, posio e


velocidade no instante t = 0.
O grfico da soluo em funo do tempo tem o aspecto ilustrado na figura abaixo:

y(t)

e-g.t

t
Ta = 2.p /wa
Ta

Ta

Ta

2 forma: amortecimento crtico, onde = =1 .


0
Recuperando a soluo geral:
y (t)= Ae(+ ( )t) + Be ( ( )t) => y (t)= Ae(t ) +Be(t )
2

2
0

2
0

Cuja soluo geral tem a forma:

y (t)=( A+ Bt )e(t )
Sendo que, as constantes A e B so determinadas em funo das condies iniciais, tais
como: posio e velocidade no instante zero.

3 forma: amortecimento forte, onde = >1 .


0
Neste caso, a soluo geral se aplica sem alteraes:
y (t)= Ae(+ ( )t) + Be ( ( )t)
2

2
0

2
0

Sendo que, as constantes A e B so determinadas em funo das condies iniciais, tais


como: posio e velocidade no instante zero.

24/43

A figura anexa ilustra os comportamentos de cada tipo de movimento, expressando a


posio em funo do tempo y(t) e, considerando que a posio no instante t = 0, seja
expressa por y0.
a) Movimento de Oscilao Livre Sem Amortecimento 1 GL Grau de Liberdade,
corresponde a soluo com [=0].
b) Movimento de Oscilao Livre Com Amortecimento 1 GL Grau de Liberdade
1 caso: oscilao com amortecimento fraco: <1.
c) Movimento de Oscilao Livre Com Amortecimento 1 GL Grau de Liberdade
2 caso: oscilao com amortecimento crtico: =1.
d) Movimento de Oscilao Livre Com Amortecimento 1 GL Grau de Liberdade
3 caso: oscilao com amortecimento forte: >1.
e) Movimento de Oscilao Livre Com Amortecimento 1 GL Grau de Liberdade
3 caso: oscilao com amortecimento forte: = .
2
2
Nota: no caso a) e b) esto indicados os dois perodos, T 0 = e T a= ,
a
0
respectivamente: o perodo do movimento de oscilao sem amortecimento e
o pseudoperodo do movimento de oscilao amortecida. Ressalte-se que o
pseudoperodo sempre maior que o perodo prprio, ou seja: T a>T 0 .
y(t)
T0
y0

=1

(e)

>1
(d)

(c)

t
<1
(b)

=0
(a)

Ta

Ta = 2.p /wa

T0 = 2.p /w0

25/43

Resumindo.

Oscilao Livre com Amortecimento 1 GL Grau de Liberdade.


k
c
y + y + y =0 ; a equao diferencial
m
m

0= (
=

k eq.
) : a pulsao prpria do sistema ;
mef .

c
: parmetro de amortecimento;
2m

: grau de amortecimento;

; razo de frequncias;
r=
0

2
y +0y +2y =0 ; a equao diferencial na forma usual;

1 Tipo: Amortecimento fraco, = <1 => 2a =20 2 ; y (t)=a0etcos(at +)


0
sendo as constantes a0 e , determinadas por condies iniciais, tais como, posio e
velocidade no instante t = 0.

2 Tipo: Amortecimento Crtico: = =1 =>


y (t)=( A+ Bt )e(t )
0
sendo que, as constantes A e B so determinadas em funo das condies iniciais,
tais como: posio e velocidade no instante zero.

y (t)= Ae(+ ( )t) + Be ( ( )t)


3 Tipo: Amortecimento Forte: = >1 =>
0
sendo que, as constantes A e B so determinadas em funo das condies iniciais,
tais como: posio e velocidade no instante zero.
2

2
0

2
0

26/43

3.1.1. Exemplo:
Um slido de massa m = 20 kg, oscila com amortecimento viscoso com frequncia de
oscilao f = 10 Hz. Em 10 segundos a amplitude sofre reduo de 10%. Pedem-se:
a) o coeficiente de resistncia viscosa c;
b) o parmetro de amortecimento g;
c) o decremento logartmico D = g . Ta;
d) em que proporo varia o perodo quando se suprime o amortecimento.
Soluo:
f a=10 =>

a =2f a => a =20

sendo: y (t)=a0etcos( 20t+)


tem-se: y (t)=a0etcos(20t+ ) e y (t+ 10)=a0e(t+10)cos(20(t +10)+ ) ou ...
(t+10)
(t+10)
y (t+ 10)=a0e
cos(20t+1002+ ) => y (t+ 10)=a0e
cos(20t+)
Considerando que em 10 s, ocorre reduo na amplitude de 10% tem-se:
(t +10)

a e
cos (20t +)
y ( t+10)
=0,90 => 0
=0,90 => e10=0,90 ou
t
y (t)
a0e cos(20t+ )
10
ln (e
)=ln (0,90) => 10=0,1054 => =0,0105
Sendo
Sendo

c
=> c=2m => c=0,421
2m

1
D=T a e T a=
=> D=
=> D=0,0011
fa
fa
=

2
2
Sendo 2a =20 2 => 20=2a + 2 => 0= (a + )=62,8319

A razo entre os perodos :

1 2
T 0 f 0 0 a
T
20
= =
= 0 => 0 =
=0,99999998
T a 1 2
T a ((20)2+ 2)
f a a

Nota: como o parmetro de amortecimento muito pequeno, a


alterao no perodo de oscilao exigiria um esforo
experimental significativo para verific-lo.

3.1.2. Exemplo:
A figura ilustra um slido de massa m = 0,200 kg, sob ao de mola com
rigidez k e amortecedor com constante da fora viscosa c=10 N . s /m . Pos.
A partir da posio de equilbrio, o slido lanado na vertical, para baixo, Equil.
com velocidade v 0 =0,30 m/s . Sabe-se que essa mesma mola sob ao
y(t)
de outro slido teste, com massa mt=0,050 kg , apresenta deformao
m
=0,005 m quando em equilbrio. Adotar g=10 m/ s 2 . Pedem-se:
a) a equao diferencial do movimento;
b) o grau de amortecimento;
c

27/43

c) a equao horria do movimento;


d) o mximo afastamento do slido em relao posio de equilbrio.
Soluo:
Considerando o efeito do bloco teste, sobre a mola, possvel determinar
a rigidez da mesma, impondo o equilbrio, ou seja: na posio de
equilbrio, duas foras agem sobre o slido teste, o peso prprio e a fora
elstica e a soma dessas nula.
mg
N
PF e =0 => mgk=0 => k = =400
;
m
O slido no instante t qualquer, encontra-se deslocado em relao a sua
posio de equilbrio de y(t), deslocando-se com velocidade v = y ,
conforme ilustrado.

L0

Fe

mt

O diagrama de esforos (foras) no instante t ...


Impondo a Lei de Newton:
k
c
F el . F visc . =my => kyc y =my => y + y + y =0 ou:
m
m
2
y +0y +2y =0 (a)
com:
k
400
rad
0= ( eq . ) => 0= (
e
)=44,7
mef .
0,200
s
10
c
=25 s1
=
=> =
2m
20,200

25
=0,56 (b)
Sendo = o grau de amortecimento ... =
0
44,7

Pos.
Equil.

y(t)
m

Fe
v
Fvisc.

Conclui-se portanto que o amortecimento fraco pois < 1 , ou seja, a soluo da


equao diferencial, ou posio em funo do tempo :
2
2
t
2
2
2
y (t)=a0e cos(at +) onde a =0 => a = (44,7 25 )=37,1 .
Derivando a posio em funo do tempo:
y (t)=a0et[cos (at +) asen (at+)]
Reduzindo forma monmia:
Acos (( at+ )+)= Acos (at +)cos( )Acos (at +)sen ()
Comparando as duas ltimas equaes:
a =Asen()
= Acos()

Dividindo a s equaes membro a membro: a =tan() =>

=arctan( a )

Elevando ao quadrado ambas as equaes e somando membro a membro:


2
2
2
A= (2a + 2 ) => A= (0 + )=0
A equao da velocidade:

a
cos ( at++ ) com =arctan( )

28/43

y (t)=0a 0e

Nota: derivar esse tipo de equao, implica em somar ao argumento e


0 ; a derivada segunda ou acelerao :
multiplic-la por
2
t
y (t)=0a 0e cos ( at++ 2)
Calculando

ou

y (t)=a0e25tcos (37,1t +)

37,1
)=0,98 rad 4 quadrante
=arctan( a ) => =arctan(
25
=0,98+ =2,16 rad 2 quadrante

Substituindo na equao da velocidade:


y (t)=44,7a0e25tcos (37,1t ++2,16)
No instante t = 0, tem-se:

3
.. .
y (0)=0=a 0cos() => cos ()=0 => = ;
2 2
y (0)=0,30=44,7a0cos(+ 2,16)

Para

= => 0,30=44,7a0cos ( +2,16) => 0,30=a0(37,2) => a0 =0,0081


2
2
3
3
=
+2,16) => 0,30=a037,2 => a0 =0,0081
=> 0,30=44,7a0cos (
2
2

Finalmente a equao horria:


25t

y (t)=0,0081e

cos (37,1t+

3
) (c)
2

O mximo afastamento da posio de equilbrio obtido impondo:


y (t)=0 e y (t)<0
Derivando e impondo as condies de mximo:
3
y (t)=0,36e25tcos (37,1t +
+2,16)=0
2
25t
y (t)=0,36e cos (37,1t +2+0,59)=0
y (t)=0,36e25tcos (37,1t +0,59)=0
37,1t + 0,59= => t=0,026 s
2
Nota: esse o primeiro instante em que a velocidade (derivada) se anula, assim
nem preciso testar a derivada segunda.
Substituindo na equao da posio:
y (0,026)=0,0081e250,026cos (37,10,026 +

3
)
2

y (0,026)=3,48103 m

3.1.3. Exemplo:
Um canho possui cano com massa m = 700 kg, cujo recuo se faz sob efeito de um

29/43

sistema mola amortecedor. A mola


4 N
possui rigidez k =810
e o
m
m
amortecedor possui constante c
k,c
da resistncia viscosa.
Pede-se determinar a constante c
da resistncia viscosa, para que o
cano volte sua posio de
equilbrio (disparo), o mais rpido possvel sem oscilar.
Soluo:
Sem oscilar implica que o movimento no pode ser de oscilao amortecida, ou seja, o
grau de amortecimento : 1 . Voltar o mais rpido possvel posio de equilbrio
exclui amortecimento forte, ou seja, o nico movimento que se ajusta ao pedido o de
amortecimento crtico, ou seja: =1
Tem-se:

k eq .
8104
rad
) => 0= (
)=10,69
e
mef .
700
s
c
c
c
=
=
=> =
2m
2700 1400

0= (

Sendo = o grau de amortecimento


0

c
1400
Ns
=> c=14966
1=
10,69
m

3.1.4. Exemplo:
Um pndulo de toro constitudo por um
disco, submerso em leo, e suspenso atravs
de um fio. O disco possui momento de inrcia
2
I =0,004 kgm . O fio possui rigidez de toro
Nm
k T =1,6
. Quando o disco move-se com
rad
velocidade angular em relao ao leo, exercido sobre o mesmo, conjugado
Nm
viscoso expresso por: C vis. =0,1
. Pedem-se:
rad
a) a equao diferencial do movimento;
b) o grau de amortecimento ;
c) a equao horria do movimento.
Soluo:
No instante t qualquer, o disco tem posio angular e
velocidade angular = . Nessas condies o fio aplica
e
io d
no disco o conjugado elstico C el .=k T e o leo aplica posuilbrio
eq
no mesmo conjugado viscoso C vis. =0,1 .
Impondo o TMA Teorema do Momento Angular:

na forma usual ...


k T0,1=I
=> 1,60,1=0,004

1,6 + 0,1 =0

+
=> +400+25
(a)
=0
0,004
0,004
Comparando com a equao diferencial tpica, ou seja, y +20y +2y =0 tem-se:

30/43

20=400 => 0=20


2=25 => =12,5 F vis. =cv

12,5
Sendo = => =
=> =0,625 (b)
0
20
Equao horria do movimento:
t
2
2
2
y (t)=a0e cos(at +) e a =0
2

a =0

2
2
=> a = (0 ) => a =15,61

rad
s

12,5t

y (t)=a0e

cos (15,61t +) (c)

Nota: as constantes a0 e no so determinveis pois as condies iniciais no


foram informadas.

4.OSCILAO FORADA COM AMORTECIMENTO 1 GL GRAU DE


LIBERDADE.
Oscilao Forada, significa que o sistema submetido a uma fora de intensidade
oscilante, tal como: Fex . =F max .cos(t) . Submetido a tal fora o sistema oscila com a
frequncia imposta pela mesma, ou seja, a pulsao do movimento : .
Com amortecimento, significa que h dissipao de energia pela presena de uma
fora dissipativa. A fora dissipativa mais usual nos estudos de vibrao a fora viscosa
do tipo: F visc . =c v , sendo v velocidade, relativa do slido (ou ponto material) que
compe o sistema, em relao ao fluido. A escolha desse tipo de fora dissipativa
empregada pois simplifica a soluo da equao diferencial do movimento.
1 GL Grau de Liberdade, significa que o sistema tem seu movimento descrito com
o uso de apenas uma varivel e, quando abandonado pra vibrar livremente, vibra com
apenas um modo normal de vibrao, ou seja, com apenas uma pulsao prpria.

4.1.Mtodo de Newton.
Considere-se uma partcula de massa m sob ao de F
um sistema mola amortecedor, com rigidez k, constante da ex.
resistncia viscosa c e de uma fora excitadora
Fex . =F 0cos( t) .
No instante t genrico, considere-se que o sistema tenha
F
posio x(t), com origem na posio de equilbrio e ex.
velocidade v. Dessa forma, duas outras foras estaro
presentes, a fora elstica Fel .=kx e a fora viscosa
F vis. =cv =cx .
Impondo a Lei de Newton, tem-se:
F0cos(t )kxcx=m
x

Fel.

Fvis.
x(t)
v

k, c

31/43

Reescrevendo:
F
k
c
x + x+ x = 0cos (t) ou ...
m
m
m
F0
k
c
2
x + 0x +2x = cos(t) onde: 0= ( ) e =
2m
m
m

A soluo permanente :
x (t)= Acos( t+ )
Derivando em relao ao tempo:
x (t)=Asen (t+)
2
x (t)=A cos(t+)
Testando essa proposta de soluo
A2cos (t+)+ 20Acos (t+ )2Asen (t +)=
Reescrevendo
2

A[(0 )cos( t+ )2sen(t+ )]=

F0
cos (t)
m

F0
cos (t)
m

Expressando o primeiro membro na forma monmia


Bcos [(t +)+]=Bcos cos (t +)Bsen sen( t +)
Comparando os termos, tem-se:
Bcos =(20 2) e Bsen =2
Dividindo membro a membro, a segunda igualdade pela primeira, tem-se:
2
tan = 2
0 2
Elevando as ambas as equaes ao quadrado e somando membro a membro, tem-se:
B 2cos2 + B2sen2 =(20 2)2 +(2)2
B 2(cos 2 + sen2 )=( 20 2)2 +(2)2
B=( 202 )2+(2)2
Reescrevendo B:
1) multiplicando e tambm dividindo por 20 :
20
B= 2 (20 2)2 +(2)2
0
2) passando o denominador para dentro da raiz quadrada:
1
B=20 4((202 )2+(2)2)
0
3) passando o denominador para dentro dos quadrados:

B=20 (

20 2 2 2 2
) +( )
0
0
20 20

32/43

4) aplicando as seguintes igualdades:


0

=1 ; r= ; =
0

tem-se:

20 2 2 2 2
B= ( 2 2 ) +( ) => B=20(1r 2 )2+(2r )2
0
0
0 0
2
0

Reescrevendo a fase :
1) dividindo o numerador e tambm o denominador por 20 :
2

2
2

2
0
0 0
tan
=
tan = 2
=>
=>
tan
=
0 2
202
20 2

20 20
20
2) aplicando as seguintes igualdades:
0

=1 ; r= ; =
0

tem-se:
tan =

2r
1r 2

Recuperando a expresso na forma binmia:


A[(20 2)cos( t+ )2sen(t+ )]=

F0
cos (t)
m

Na equao acima, o termo entre chaves [...] pode ser escrito como:
Bcos [(t +)+ ]= 20(1r 2)2 +(2r )2cos[(t +)+ ] com =arctan (

Substituindo ...
A 0(1r ) +(2r ) cos ((t+ )+ )=
2

2 2

2r
)
1r 2

F0
cos (t )
m

Impondo a igualdade:
coeficientes iguais: A 20 (1r 2)2 +(2r )2=
2
Utilizando: 0=

A=

F0
F
1
=> A= 0 2
2
m
m 0 (1r )2+(2r )2

k
m

F0
F
1
1
=> A= 0

2
2
m k
k (1r ) +( 2r )2
(1r 2)2 +(2r)2
m

argumentos dos cossenos iguais: t ++ =t => = , ou seja;


2r
=arctan (
)
1r 2

33/43

Resumindo .

Equao diferencial: x + 20x +2x =

F0
cos(t)
m

x (t)= Acos( t+ )
F
1
A= 0
2
2
k (1r ) +( 2r )2
2r
=arctan (
)
2
1r

Soluo:

Outras relaes:

k
0= ( )
m
c
=
2m
r= 0

=
0

Nota: em todos os problemas, deve-se ajustar a equao diferencial para que possa
ser comparada com a equao diferencial caracterstica, pois assim a soluo
estar garantida.

A
=0

F0
k

crescente

O comportamento desse sistema est ilustrado


no grfico anexo, onde se expressa a
amplitude do movimento A, em funo da
razo de frequncia r.
Especialmente, para = 0 e r = 1, observase um pico de amplitude infinito, o caso de
ressonncia entre o sistema e a frequncia da
fora excitadora =0 .
Algumas particularidades do comportamento
desse sistema podem ser salientadas:
a) as amplitudes de vibrao so menores para
r > 2 .
b) o aumento do grau de amortecimento
r produz diminuio da amplitude de vibrao.

Saliente-se que esse comportamento no universal, e outros sistemas tero


comportamentos semelhantes mas NO iguais, em especial no que diz respeito relao
entre o aumento do grau de amortecimento e a diminuio da amplitude. Em verdade
existem sistemas com comportamento oposto a este.

34/43

4.1.1. Exemplo
Um sistema composto por uma base oscilante na direo
vertical, que move-se segundo a equao horria
y B (t )=acos(t ) , estimula um bloco (slido) de massa m
atravs de mola de rigidez k. O bloco tem seus movimentos
influenciados por um sistema amortecedor com constante da k
resistncia viscosa c. Em funo das grandezas citadas,
pedem-se:
a) a equao diferencial do movimento;
m
b) a equao horria do movimento do bloco.

yB(t)

Fel.

Fvis.
y(t)

Soluo:
As foras agentes so Fel. E fora Fvis., desta forma, aplicando
c
a Lei de Newton:
F el . F vis. =ma
Sendo:

k( y y B )c y =my

Substituindo yB:

k( yacos(t))cy =my

Posio
de
equilbrio

ky +kacos(t)cy =m y
k
c
k
y + y + y = acos(t) ou
m
m
m

Reescrevendo:

y +20y +2y =

ka
cos (t) (a)
m

Comparando com a equao na forma usual:


2

x + 0x +2x =

F0
cos(t)
m

Conclui-se que:

F0 =ka

A equao horria:

x (t)= Acos( t+ ) (b)

F0
1

2
2
k (1r ) +( 2r )2
a
A=
2 2
(1r ) +(2r)2
2r
=arctan (
)
1r 2
A=

Nota: o comportamento deste sistema igual ao comportamento do exemplo


anterior.

35/43

4.1.2. Exemplo
Considere-se um equipamento de massa m, apoiado em piso (lage)
atravs de um sistema mola amortecedor com rigidez k e constante
da resistncia viscosa c. Esse piso desloca-se na vertical com
equao horria y P (t)=acos(t) .
Esta descrio comum, onde um equipamento at sensvel m
y(t)
vibraes, instalado em um piso (lage) onde outros equipamentos,
Fel. F
vis.
tambm instalados no mesmo local, so fontes de vibrao. Mquinas
que tenham partes que se movem em movimentos oscilatrios, ou
assemelhados, se comportam como fontes de vibraes. Exemplos k,c
que se encaixam nessa categoria so: selecionadores com peneiras,
mquinas operatrizes, motores, compressores, prensas.
yP(t)
Considerando os dados informados, pedem-se:
a) a equao diferencial do movimento;
pos. eq.
b) a equao horria do movimento;
c) a mxima acelerao do equipamento;
d) construir um grfico da amplitude do deslocamento do equipamento em estudo, em
funo da razo de frequncia r.
e) sugerir aes que isolem o equipamento das fontes de vibraes.
Soluo:
Num instante t genrico, o piso encontra-se na posio y P com velocidade v P= y P
e o equipamento encontra-se na posio y com velocidade v = y .
Portanto, nesse instante, a mola encontra-se alongada de = y y P , o que produz
fora elstica Fel .=k( y y P ) , e o amortecedor produz fora viscosa
F visc . =cv rel . , sendo vrel. a velocidade relativa entre as partes, ou seja,
v rel . = y y P .
Nota: a velocidade relativa pode ser obtida atravs da derivada do deslocamento
y y P
relativo , ou seja: = y y P => =
Resumindo, duas foras agem no equipamento:
Fel .=k( y y P ) => F el .=k( y acos (t)) => F el .=ky +kacos (t ) e
F vis. =c( y yP ) => F vis. =cy +cy P
Obtendo a derivada de yP: y P (t)=acos(t) => yP =asen( t )
Substituindo na fora viscosa: F vis. =cy casen (t)
Impondo a Lei de Newton:
Fel . + F vis .=my => ky +kacos (t )cy casen (t)=my
Rearranjando
my +ky+cy =kacos(t)casen (t )
k
c
a
y + y + y = [kcos (t)csen( t)]
m
m
m

36/43

Identificando os termos:

a
2
y +0y +2y = [kcos( t)csen( t)] (a)
m

Nota: o segundo membro no comparvel ao caso usual, ento deve ser


transformado na forma monmia.
Transformando o 2 membro na forma monmia:
Bcos(t + )=Bcos cos(t )Bsen sen(t)
Bsen =c e Bcos =k
Obtendo B e :

c
) e B= c 22 +k 2
k
k
c
=arctan(
) como: 0= ( ) => k =20m
k
m
c
c
c
c
) como: =
=arctan(
) => =arctan(
=2
=>
k
m 00
2m
m
2

c
=arctan(
) => =arctan( ) como: = e r=
0
0
0
0
m 00
=arctan(2r )
=arctan(

Substituindo na equao:
a
y +20y +2y = c 22 +k 2cos (t+)
m
Comparando com a forma usual:
F0
2
2
2
2
x + 0x +2x = cos(t) Conclui-se que: F0 =ac + k
m
A equao horria:
x (t)= Acos( t+ ) conclui-se que: x (t)= Acos(t++)
2r
=arctan(2r ) e =arctan (
com:
)
1r 2
A amplitude:
A=

F0
a c22+ k 2
1
1
A=

=>

2
2
2
2
2
k
k (1r ) +( 2r )
(1r ) +(2r)2

A=a

c22+ k 2
1

2
2 2
k
(1r ) +(2r)2

A=a

c22
1
+1
com k =20m
2
2 2
2
k
(1r ) +(2r )

c 22
1
c
c2
2
=2
com
=>
=4
+
1
2
4
2
2 2
2
m
m
0m
(1r ) +(2r )
2

1
com = e r=
A=a 222 4 +1
2 2
2
0
0
0
(1r ) +( 2r )
A=a

37/43

1
A=a 2 r +1
ou ...
2 2
(1r ) +(2r)2
222r 2+1

A=a
(1r 2)2 +(2r )2
2

tem-se:

A equao horria:
x (t)= Acos(t+ +) onde:
222r 2+1
A=a
(1r 2)2 +(2r )2
=arctan(2r )
2r
=arctan (
) (b)
1r 2
A acelerao:

x (t)=A cos(t+ +)

A mxima acelerao:
2
x mx . =A 2 => x mx . = a

1+(2)2
a
(2)2

(c)

( 1r 2 )2+(2r )2

O grfico da amplitude: (d)


r

222r 2 +1

Notas:
1) para r=1 e =0 , a amplitude tende a
infinito, o caso de ressonncia;
2) para 0r 2 , a amplitude nunca
menor que a, independentemente do grau de a
amortecimento ;
3) para r > 2 , as amplitudes so sempre
menores que a e tendem a zero para
r 2 .
3) para r > 2 , as menores amplitudes so 0
sempre para grau de amortecimento =0 .

=0
=
crescente
crescente

Sugestes para minimizar a amplitude de vibrao do sistema: (e)


1) trabalhar na faixa de razo de frequncias r > 2 .
2) eliminar os amortecedores =0 .

38/43

5.LISTA DE EXERCCIOS PREPARATRIA PARA A 1 PROVA.


QUESTO 01
No sistema ilustrado, as duas polias so leves e sem atrito. A polia
superior tem eixo fixo. A polia inferior est ligada a uma mola de rigidez
k = 8,0 kN/m. A mola ancorada ao piso. Um fio ideal (leve, flexvel e
inextensvel) que passa pelas polias e no escorrega em relao s
mesmas, liga-se a um bloco de massa m = 10,0 kg, e ao teto. A partir
da posio de equilbrio, descola-se o bloco de a 0 = 0,3 m e o
abandona-se em repouso. Pedem-se:
a) a equao diferencial do movimento;
k
b) a pulsao do movimento (0);
c) a equao horria da posio em funo do tempo (y(t));
d) a energia mecnica do sistema.
k
rad
yB + 400y B=0 0=
y B =0,3cos (20t) EM =180 J
=20
4m
s

p. eq.
y(t)
m

QUESTO 02
No sistema ilustrado a polia de eixo fixo, possui raio R = 0,3 m, momento
de inrcia em relao ao seu centro I = 0,113 kg.m 2, gira livremente (sem
atrito). Um fio ideal (leve, flexvel e inextensvel) que passa pela polia e
no escorrega em relao mesma, liga-se a um bloco de massa m = 1,5
kg, e a uma mola de rigidez k = 1.000 N. A mola ancorada ao piso. A
partir da posio de equilbrio, descola-se o bloco de a 0 = 0,3 m e o
abandona-se em repouso. Pedem-se:
a) a equao diferencial do movimento;
k
b) a pulsao do movimento (0);
c) a equao horria da posio em funo do tempo (y(t));
d) a energia mecnica do sistema.
rad
y +544,35y=0 0=23,33
mef . =2,76 kg
EM =67,5 J
s
QUESTO 03
No sistema ilustrado a polia de eixo fixo, possui raio R = 0,3 m,
momento de inrcia em relao ao seu centro I = 0,113 kg.m 2,
gira livremente (sem atrito). Um fio ideal (leve, flexvel e
inextensvel) que passa pela polia e no escorrega em relao
mesma, liga-se a um bloco de massa m = 1,5 kg. Outro fio de
mesmas caractersticas, liga o ponto da polia distante d = 0,2 m
de seu centro, a uma mola de rigidez k = 1.000 N. A mola
ancorada a uma parede. A partir da posio de equilbrio,
descola-se o bloco de a0 = 0,01 m e o abandona-se em
repouso. Pedem-se:
a) a equao diferencial do movimento;
b) a pulsao do movimento (0);
c) a equao horria da posio em funo do tempo (y(t));
d) a energia mecnica do sistema.
rad
y +322,58y =0 0=17,96
mef . =2,76 kg
EM =0,044 J
s

p. eq.
y(t)
m

d
k

p. eq.
y(t)
m

39/43

QUESTO 04
No sistema ilustrado, as duas polias so leves e sem atrito. A polia
superior tem eixo fixo. A polia inferior est ligada a uma mola de rigidez k
k1 = 8,0 kN/m, que ancorada ao piso. Um fio ideal (leve, flexvel e 2
inextensvel) que passa pelas polias e no escorrega em relao s
mesmas, liga-se a um bloco de massa m = 10,0 kg, e ao teto atravs
de outra mola de rigidez k 2 = 4,0 kN/m. A partir da posio de
equilbrio, descola-se o bloco de a0 = 0,3 m e o abandona-se em
repouso. Pedem-se:
a) a equao diferencial do movimento;
b) a pulsao do movimento (0);
c) a equao horria da posio em funo do tempo (y(t));
d) a energia mecnica do sistema.
rad
y +133,33y=0 0=11,55
y (t)=0,3cos (11,55t)
s
EM =120 J

p. eq.
y(t)
m

k1

QUESTO 05
Um pisto de massa 4,4 kg percorre um tubo com
v0
velocidade 18,0 m/s e aciona um conjunto mola
amortecedor, conforme ilustrado. A mola possui
k, c
massa desprezvel e rigidez k = 35000 N/m. O
m
amortecedor possui constante da resistncia viscosa c = 180,0 N.s/m. Pedem-se:
a) o mximo deslocamento do pisto, aps acionar o conjunto mola amortecedor;
b) a durao do deslocamento anterior.
x mx . =0,137 m t para =0,016 s
k, c

m
v
0

QUESTO 06
Um absorvedor de choques projetado para que no
retorno, ultrapasse o ponto de equilbrio em 10% do
deslocamento inicial. Pedem-se:
a) o tipo de amortecimento;
b) o grau de amortecimento.
a) Oscilao amortecida; b) =0,59

v=0
x
0
v=0
0,1.x0

QUESTO 07
No sistema ilustrado o bloco de massa m = 10,0 kg, desloca-se
sob ao de duas molas com rigidez k1 = 2,0 kN/m e k2 = 3,0
kN/m. Pedem-se:
a) a equao diferencial do movimento;
b) a pulsao do movimento (0);
rad
x + 300x=0 0=22,36
s

k1

k2

40/43

QUESTO 08
No sistema ilustrado o bloco de massa m = 10,0 kg,
desloca-se sob ao de duas molas com rigidez k1 = 2,0
kN/m e k2 = 3,0 kN/m. Pedem-se:
a) a equao diferencial do movimento;
b) a pulsao do movimento (0);
rad
x +120x=0 0=10,95
s

k1

k2

QUESTO 09
No sistema ilustrado o bloco de massa m = 10,0 kg, desloca-se sob ao k1
de duas molas com rigidez k1 = 2,0 kN/m e k2 = 3,0 kN/m. Pedem-se:
a) a equao diferencial do movimento;
b) a pulsao do movimento (0);
rad
y +480y=0 0=21,91
s
QUESTO 10
O sistema ilustrado constitudo por haste delgada de massa
mH = 2,0 kg, e por disco de massa m D = 1,0 kg solidamente
soldado haste. O conjunto tem eixo fixo passando pelo ponto
O, e encontra-se sob ao da mola de rigidez k = 2,0 kN/m. A
jazitura vertical a posio de equilbrio. Considerando-se
pequenas oscilaes, pedem-se:
a) o momento de inrcia do sistema em relao ao polo O;
a) a equao diferencial do movimento;
b) a pulsao do movimento (0);
47,06=0 0=6,86 rad
I OSist . =0,425kgm 2 +
s

k2

p. eq.
y(t)
m

0,10

O
mH

0,35

mD

QUESTO 11
A suspenso de toro de um veculo possui barra de toro
AB com rigidez kT = 4808 N.m/rad. A roda possui massa m R =
z
kT
25 kg e momento de inrcia em relao ao prprio centro de
massa IRCM= 4,50 kg.m2. A barra de ligao entre a roda A
B
propriamente e a barra de toro, possui massa m B = 10 kg e x
raio de girao rG = 0,30 m, em relao ao eixo de toro que
z
passa pelo ponto B. Pedem-se:
a) A equao diferencial, e a frequncia prpria de oscilao
x
quando a roda est destravada em relao barra de ligao
(freios no acionados);
0,50
b) A equao diferencial, e a frequncia prpria de oscilao
quando a roda est travada em relao barra de ligao
(freios acionados).
rad

412,70=0 0=20,32 rad


0=25,93
+672,45=0
+
s
s

0,05

41/43

QUESTO 12
O sistema de suspenso ilustrado possui massa oscilante m = 25 kg, amortecedor de
ao dupla com constante da fora elstica c, e mola com rigidez k = 25000 N/m.
O sistema de suspenso acionado ao passar por uma salincia do piso conforme
sugerido na ilustrao. Considere-se que o ponto de
ancoramento da suspenso tenha cota invariante durante o
processo que se segue aps o deslocamento da roda, ou seja,
considera-se o sistema como de um grau de liberdade.
Considera-se que a roda seja um corpo rgido, e no impacto
y
com o solo no instante inicial (t = 0), a mesma arremessada
para cima com velocidade v0 = 3 m/s. Pedem-se:
a) determinar o tempo decorrido, at a roda voltar a tocar o
solo, considerando que o grau de amortecimento =0,350
x
e a velocidade com a qual toca o solo;
0,05
b) determinar o tempo decorrido, at a roda voltar a tocar o
solo.
t T =0,115 s t=3,337105
QUESTO 13
Refazer o exerccio anterior considerando que o grau de amortecimento seja =1,000 .
QUESTO 14
Um cano de canho de massa m = 700 kg,
est assentado em conjunto mola amortecedor
com rigidez k = 3.105 N/m e coeficiente da
m
fora viscosa c. Sabe-se que aps um tiro o k,
cano recua a = 0,6 m, e que o amortecedor c
de ao simples com acionamento no final do
curso de recuo. Os componentes do canho
foram usinados com tolerncia de 0,001 mm = 1.10 -6 m. Pedem-se:
a) a velocidade inicial de recuo do cano;
b) velocidade da bala na boca do cano, caso sua massa seja m B = 20,0 kg;
b) a constante c da fora viscosa para que o amortecimento seja crtico;
c) o tempo necessrio para que o canho volte posio de tiro;
d) a cadncia mxima de tiro do canho.
v 0 =12,42m/s v bala =434,70 m/s c=28.980 Ns /m t ciclo =0,856 s f tiro=70,2 tiros/min
QUESTO 15
O sistema ilustrado constitudo por bloco de massa m B =
7,0 kg, ligado mola de rigidez k 1 = 500 N/m, e conectado
a uma haste leve atravs de articulao. Essa ltima haste
tambm se apresenta articulada a uma segunda haste leve,
que possui eixo fixo passando pelo ponto O, e liga-se a
uma segunda mola de rigidez k2 = 4900 N/m. Pedem-se:
a) a equao diferencial do movimento;
b) a pulsao prpria do movimento;
c) a rigidez efetivado conjunto. Sugestes: pequenas oscilaes permitem:
sen = ; cos =1 ; o deslocamento dos extremos da haste podem ser
encontrados pela projeo das dimenses 0,40 e 0,10 na horizontal. Exemplo: o

x=0,40sen
0=7,09 rad / s mefetiva =9,69 kg

deslocamento x do bloco :

x + 50,31x=0

k1
k

0,35

O
0,10 k2

42/43

QUESTO 16
O sistema ilustrado apresenta disco de momento de inrcia, em relao
ao seu centro de massa, I CM = 13,5 kg.m2, ligado a um eixo de dimetro
varivel. O trecho do eixo que possui menor dimetro possui rigidez
toro k1 = 2500 N.m/rad. O trecho do eixo com maior dimetro possui
rigidez toro k2 = 6300 N.m/rad. Colocando-se o disco a oscilar em
torno do eixo, pedem-se:
ICM
a) a equao diferencial do movimento;
b) a pulsao prpria do movimento;
c) a rigidez efetivado conjunto.

k2

k1

k1

k2

Sugesto: Quando o disco apresenta deslocamento angular , o cilindro ligado a ele (rigidez k2) apresenta
deformao torcional 2, e o cilindro seguinte apresenta deformao torcional 1. Nas condies anteriores,
o disco sofre a ao do momento elstico M, que se ope ao deslocamento angular , e aplicado pelo
cilindro de rigidez k2. Por sua vez o disco reage sobre o cilindro de rigidez k 2 com momento M de sentido
oposto. Atravs da juno entre os dois cilindros, o cilindro de rigidez k 2, transfere o momento M para o cilindro seguinte e este reage
sobre o anterior com momento M no sentido inverso.

+132,58=0

0=11,51 rad / s

k eq =1789,77 N . m/rad

QUESTO 17
k1
O sistema ilustrado constitudo pelos seguintes
elementos: 1) Bloco de massa mBloco = 7,0 kg; 2) mola
de rigidez k1 = 400 N/m; 3) amortecedor com coeficiente
da fora viscosa c = 175 N.s/m; 4) barra AB leve (massa
desprezvel) com comprimento L = 0,50 m.
O bloco apoia-se em superfcie lisa, encontra-se ligado
mola, e articulado barra no ponto A. A barra AB gira
livremente em torno do eixo fixo que passa pelo ponto O, e
conecta-se ao bloco e ao amortecedor.
Considerando-se pequenas oscilaes, pedem-se:
a) a equao diferencial do movimento;
b) a pulsao prpria do movimento;
c) a rigidez equivalente do conjunto.
sen = ; cos =1 ; o deslocamento dos
Sugestes: pequenas oscilaes permitem:

mB

0,40
O
0,10 c
B

extremos da haste podem ser

encontrados pela projeo das dimenses 0,40 e 0,10 na horizontal. Exemplo: o deslocamento x do bloco :
.=>

x=0,40sen

x=0,40

x + 62,5x +1,17x =0

a =7,98

k eq .=500

QUESTO 18
O sistema ilustrado constitudo pelos seguintes elementos:
1) Bloco de massa mB = 7,0 kg; 2) mola de rigidez k1
c
= 1500 N/m; 3) mola de rigidez k2 = 1500 N/m ; 4)
amortecedor com coeficiente da fora viscosa c = 125
N.s/m; 4) barra AB leve (massa desprezvel) com
comprimento L = 0,40 m.
O bloco apoiado em superfcie lisa, encontra-se ligado
ao amortecedor, e conecta-se barra AB, atravs da
mola de rigidez k1. A barra AB pode girar livremente em
torno do eixo fixo que passa pelo ponto O, e conecta-se
tambm mola de rigidez k2.
Considerando-se pequenas oscilaes, pedem-se:
a) o diagrama de esforos;
b) a equao diferencial do movimento;

mB

k1
A
0,30
O

k2
0,10

43/43

b) a pulsao 0 ;
c) a rigidez equivalente do conjunto.
x + 17,86x +42,86x=0 0=6,55 rad /s
x (t)=0,012e(2,86)t0,0022e(15,00)t

k eq .=300 N / m

QUESTO 19
O sistema ilustrado constitudo pelos seguintes elementos:
1) bloco de massa mB = 7,0 kg; 2) mola de rigidez k1 =
2000 N/m; 3) mola de rigidez k2 = 2000 N/m ; 4)
amortecedor com coeficiente da fora viscosa c = 125 N.s/m;
4) barra AB leve (massa desprezvel) com comprimento L =
0,40 m.
O bloco apoiado em superfcie lisa, encontra-se ligado ao
amortecedor, e conecta-se barra AB, atravs da mola de
rigidez k1. A barra AB pode girar livremente em torno do eixo
fixo que passa pelo ponto O, e conecta-se tambm mola de
rigidez k2.
Considerando-se pequenas oscilaes, pedem-se:
a) o diagrama de esforos;
b) a equao diferencial do movimento;
b) a pulsao 0 ;
c) a rigidez equivalente do conjunto.
200
125
x +
x +
x=0
0=5,34 rad /s k eq .=200 N /m

7
7
QUESTO 20
No sistema ilustrado o bloco de massa m desloca-se sob ao
da mola com rigidez k1 = 2,0 kN/m e do amortecedor de
constante c. Sabendo-se que a equao diferencial do
movimento y +500y +5 y =0 , pedem-se:
a) a massa m;
b) a constante c do amortecedor;
c) a pulsao do movimento amortecido.
Ns
rad
a =22,22
m=4,0 kg c=20
m
s

mB

k1

0,30
O
k2

0,10
B

k1