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UNIVERSIDAD DE CARABOBO

FACULTAS DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA MECNICA
DPTO. DISEO MECNICO Y AUTOMATIZACIN

ACELERACIN

ASIGNATURA: MECANISMOS

CDIGO: DA5M03

Prof.: Carlos Morales

Rev.: Dic 2.006

UNIVERSIDAD DE CARABOBO
FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA MECNICA
DPTO. DISEO MECNICO Y AUTOMATIZACIN

MANUAL DE MECANISMOS
ACELERACIN
PGINA: 5-A 1 de 16

INTRODUCCIN

El estudio de las aceleraciones en los mecanismos articulados coplanares se puede


abordar ya sea por mtodos analticos o por mtodos grficos. Este captulo se
determinar las aceleraciones para cualquier punto de un mecanismo haciendo uso del
mtodo grfico de los Polgonos de Aceleracin. Para su comprensin y desarrollo es
necesario el conocimiento y dominio de los polgonos de velocidades. La complejidad
de este tema se debe principalmente a la incorporacin de nuevos conceptos, como la
aceleracin de Coriolis,

y la necesidad de trabajar con sistemas de ecuacin

vectoriales ms complejas que las utilizadas en los polgonos de velocidades. Este


ltimo aspecto se deriva del requerimiento de desglosar los vectores de aceleracin en
dos componentes para cada punto (normal y tangencial). A diferencia del anlisis
grfico de velocidad, los centros instantneos de aceleracin no sern tratados en este
manual por su poca incidencia en los estudios cinemticos de los mecanismos.

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MANUAL DE MECANISMOS
ACELERACIN
PGINA: 5-A 2 de 16

NDICE
ACELERACIN .............................................................................................................................................. 4
A.1

A.2

Polgono de Aceleracin ................................................................................................................. 5


A.1.1

Aceleracin Relativa / Diferencia de Aceleracin ................................................................. 5

A.1.2

Aceleracin Relativa / Aceleracin de Coriolis ..................................................................... 6

Polgono de Aceleraciones. Ejercicio............................................................................................ 12

REFERENCIAS ......................................................................................................................................... 13

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MANUAL DE MECANISMOS
ACELERACIN
PGINA: 5-A 3 de 16

Lista de figuras
Figura. A.1

Aceleracin normal y tangencial ................................................................................

Figura. A.2

Aceleracin Relativa ...................................................................................................

Figura. A.3

Perfil de Aceleraciones ...............................................................................................

Figura. A.4

Aceleracin de Coriolis ...............................................................................................

Figura. A.5

Direccin de la Aceleracin de Coriolis. Corredera curva ...........................................

Figura. A.6

Polgono de aceleraciones. Corredera curva .............................................................

Figura. A.7

Direccin de la Aceleracin de Coriolis. Corredera recta ............................................

10

Figura. A.8

Polgono de aceleraciones. Corredera recta ..............................................................

10

Figura. A.9

Mecanismo equivalente al portador curvo ..................................................................

11

Figura. A.10

Polgono de velocidades del mecanismos de 6 barras ...............................................

12

Figura. A.11

Polgono de aceleraciones en el punto A del mecanismos de 6 barras ......................

13

Figura. A.12

Perfil de aceleraciones en la barra 4 del mecanismos de 6 barras .............................

14

Figura. A.13

Polgono de aceleraciones de la barra 5 del mecanismos de 6 barras........................

14

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ACELERACIN
PGINA: 5-A 4 de 16

ACELERACIN
En el estudio de los mecanismos la aceleracin representa un parmetro bsico para la evaluacin de las
fuerzas de inercia. Al igual que en la velocidad, la aceleracin puede determinarse a partir de mtodos
analticos y por mtodos grficos. Si bien los mtodos grficos tienen sus limitaciones, su estudio es de
gran importancia para la comprensin cinemtica de los mecanismos y sirve como herramienta para la
verificacin de resultados obtenidos a partir de ecuaciones.
La aceleracin se define como la razn de cambio de velocidad respecto del tiempo de un punto o
partcula que pertenece a un cuerpo.
La aceleracin, como la velocidad, es una cantidad vectorial; y se define como la derivada de la velocidad
respecto del tiempo.
La aceleracin angular se representa como y la aceleracin lineal como A, donde:

d
dt

A=

dV
dt

(ec.a. 1)

A diferencia de la velocidad, la aceleracin de una partcula que rota respecto a un punto tiene dos
componentes; la aceleracin normal o radial y la aceleracin tangencial o transversal. Ver figura A.1.

A = A +A

(ec.a. 2)

Figura. A.1. Aceleracin normal y tangencial


n

La aceleracin normal A se presenta debido a la direccin cambiante del vector de velocidad cuando un
punto rota. La direccin es siempre radial y su sentido va desde el punto que se encuentra en movimiento
hacia el centro de rotacin de referencia. La magnitud de la aceleracin normal depende de la velocidad
de la particula y del radio de rotacin y viene dada por las siguientes ecuaciones:
2

A = R
2

V
V
A = R =
R
R

n

A =

(ec.a. 3)

Un caso especial de la aceleracin normal es cuando la barra se encuentra en traslacin pura. Cuando un
cuerpo se traslada el radio de rotacin tiende a infinito y la aceleracin normal es igual a cero (R=
An=0).
t

La aceleracin tangencial A se define como la razn del cambio de la aceleracin angular. La direccin
es tangencial a la trayectoria (90 de la An) y el sentido est dado por la aceleracin angular. La magnitud
de la aceleracin tangencial depende de la aceleracin angular y del radio de rotacin y viene dada por la
siguiente ecuacin:
t

A = R
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(ec.a. 4)

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PGINA: 5-A 5 de 16

A.1 Polgono de Aceleracin


A diferencia de la velocidad, para la aceleracin slo se puede emplear el polgono de aceleraciones como
mtodo grfico para resolver problemas.
Para la aplicacin del polgono de aceleraciones se requiere la comprensin del movimiento relativo entre
dos partculas.

A.1.1 Aceleracin Relativa / Diferencia de Aceleracin


Cuando la aceleracin est referida a la tierra (sistema de referencia) se denomina aceleracin absoluta.
En cambio, cuando la aceleracin esta referida a un observador que pudiera estar en movimiento se
denomina aceleracin relativa. La diferencia de aceleracin est referida al movimiento relativo entre dos
partculas que pertenecen a un cuerpo rgido (barra). Ver figura A.2.
AA
AB

= aceleracin absoluta del punto A


observado desde la referencia
= aceleracin absoluta del punto B
observado desde la referencia

AB/A= aceleracin relativa del punto B


observado desde el punto A

Por definicin se tiene que:

A B = A A + A B/A (ec.a. 5)

Figura. A.2. Aceleracin Relativa

La ecuacin de diferencia de aceleracin se puede expresar de la siguiente forma


n

AB + AB = AA + AA + AB/ A + AB/ A

(ec.a. 6)

Perfil de Aceleraciones (P.A.)


Como las partculas que pertenecen a una barra tienen la misma velocidad y aceleracin angular cuando
stas estn rotando, las dos componentes de la aceleracin (An y At) son directamente proporcionales al
radio de rotacin. Como se observa en la figura A.3, la direccin del vector de aceleracin siempre
mantiene la misma inclinacin respecto al radio y su sentido corresponde al de la aceleracin angular.

Figura. A.3. Perfil de Aceleraciones

Se define perfil de aceleraciones como el lugar geomtrico donde se representan todas las magnitudes de
los vectores de aceleracin que pertenecen a una misma barra. En los perfiles de aceleracin los vectores
tienen la misma direccin y sentido.
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A.1.2 Aceleracin Relativa / Aceleracin de Coriolis


Un caso especial es el movimiento relativo entre dos puntos coincidentes en barras distintas. En este caso
se va a considerar el movimiento deslizante entre dos eslabones. La aceleracin relativa est compuesta
por tres vectores: La aceleracin normal, la aceleracin deslizante (equivalente a la tangencial) y la
aceleracin de Coriolis. Ver figura A.4.a.

a) Corredera curva

b) Corredera recta
Figura. A.4. Aceleracin de Coriolis

Aceleracin normal: Esta aceleracin no representa la componente usual de dos puntos en el mismo
cuerpo. El mdulo de la aceleracin normal se puede calcular a partir de la siguiente ecuacin

A =
n

VS

(ec.a. 7)

Donde VS es el mdulo de la velocidad deslizante (velocidad relativa entre dos puntos coincidentes) y R es
el radio de curvatura instantneo de la trayectoria de la corredera respecto al portador. Un caso particular
es el mostrado en la figura A.4.b, donde el movimiento entre las dos superficies es lineal, es decir el
portador se representa con una barra recta; en este caso R = An = 0.
La direccin y sentido de la aceleracin normal de dos puntos coincidentes (deslizantes) va desde el punto
en movimiento C hacia su centro relativo de rotacin X.
Aceleracin Deslizante: Este componente representa la derivada de la velocidad deslizante y su
direccin coincide con la de la velocidad deslizante (tangente a la superficie deslizante o perpendicular a
la componente normal). La magnitud y sentido de la componente deslizante se obtiene de la resolucin
grfica del polgono de aceleracin.
Aceleracin de Coriolis: Esta aceleracin se produce cuando un punto est girando y simultneamente
cambiando su radio de rotacin respecto a un punto de referencia. El mdulo de la aceleracin de Coriolis
se determina a partir de la siguiente ecuacin:
c

A Coriolis = A = 2 Portador V

(ec.a. 8)

Como se puede observar la aceleracin se presenta cuando simultneamente la partcula est rotando
(Portador) y est cambiando la distancia del centro de rotacin VS. Si alguno de los dos componentes es
igual a cero la aceleracin de Coriolis desaparece (Ac = 0).
La direccin y sentido de la aceleracin de Coriolis se establece de acuerdo al siguiente enunciado: La
aceleracin de Coriolis est 90 de la velocidad deslizante en sentido de la velocidad angular del Portador.
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Polgono de Aceleraciones / Aceleracin de Coriolis con Portador curvo


En el mecanismo de cuatro barras que se muestra a continuacin se aprecia como se puede desarrollar la
ecuacin y el polgono de aceleracin cuando hay presente una corredera que genera un deslizamiento no
lineal respecto al portador. El anlisis considera como variables conocidas la velocidad y aceleracin
angular del portador.
La ecuacin tiene como premisa que el polgono de velocidades se ha desarrollado con antelacin y se
procede a determinar la aceleracin angular de la corredera (componente de aceleracin tangencial).

ACorredera = APortador + ACorredera / Portador


AC = AP + AC / P

(ec.a. 9)

Como el portador presenta una curvatura de radio conocido es necesario incorporar a la aceleracin
relativa la componente normal; en adicin a las componentes deslizante y de Coriolis.
n

AC + AC = A P + A P + AC / P + AC / P + AC / P

(ec.a. 10)

Para desarrollar la ecuacin vectorial del polgono de aceleraciones se debe analizar separadamente los
mdulos y las direcciones como si se tratara de dos ecuaciones. Si el anlisis arroja dos incgnitas, ya
sean mdulos o direcciones, la ecuacin tiene resolucin vectorial.
Para el anlisis suele ser conveniente expresar la aceleracin angular en funcin de vectores de velocidad
conocidos de las barras, en lugar de la velocidad angular.

AC

VC

AC

AP

VP

CQ

CQ

CQ

PR

AP

P PR +
+

PR +

PR

AC / P

VC / P
?

PX

AC / P

( )
// V

PX

AC / P

2 P V C / P

PX +

// PX

( V )
s

En el polgono de aceleracin se desarrolla la suma vectorial de cada lado de la igualdad desde el polo,
comenzando por los vectores conocidos (mdulo y direccin) y dejando para el final de cada sumatoria los
vectores desconocidos.
Para la figura A.5, el lado derecho de la ecuacin se inicia con el vector de aceleracin normal del punto C
y finaliza con la direccin de la componente tangencial del mismo punto.
Para el lado derecho se inicio la suma vectorial con las componentes tangencial y normal del punto P,
seguido de la componente normal y de Coriolis de la aceleracin relativa y al final se indic la direccin de
la componente deslizante de la aceleracin relativa (C/P).
El sentido de la aceleracin tangencia

ASIGNATURA: MECANISMOS

A P corresponde al sentido de la aceleracin angular del portador.

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PGINA: 5-A 8 de 16

Como se observa en la figura A.5, el sentido de la aceleracin de Coriolis se determina girando el vector
de la velocidad deslizante 90 en sentido de la velocidad angular del Portador.

Figura. A.5. Direccin de la Aceleracin de Coriolis. Corredera curva

El orden de la sumatoria de vectores en el polgono de aceleraciones de la figura A.6 se puede alterar en


caso que se desee evitar la superposicin de los vectores; sin embargo, lo ms adecuado es mantener la
secuencia indicada en la ecuacin vectorial.

Figura. A.6. Polgono de aceleraciones. Corredera curva

Como se puede observar en el polgono de aceleracin de la figura A.6, la solucin al sistema de


ecuaciones se obtiene cuando ambos lados sistema se igualan. La solucin corresponde a la intercepcin
de la direccin de la aceleracin deslizante (lado derecho de la igualdad) con la direccin de la aceleracin
tangencial de la corredera (lado izquierdo de la igualdad). Una vez identificados todos los vectores se
pueden obtener grficamente las magnitudes de las aceleraciones.
A partir de la aceleracin tangencial AtC se obtiene la aceleracin angular C.

C =

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AC
CQ

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PGINA: 5-A 9 de 16

Polgono de Aceleraciones / Aceleracin de Coriolis con Portador recto


En el mecanismo de cuatro barras que se muestra a continuacin se puede apreciar como se desarrolla la
ecuacin y el polgono de aceleracin cuando el portador es recto (radio infinito). El anlisis considera
como variables conocidas la velocidad y aceleracin angular del portador.
La ecuacin tiene como premisa que el polgono de velocidades se ha desarrollado con antelacin
(Velocidad Relativa V.3.2) y se procede a determinar el componente de aceleracin tangencial de la
corredera.
Al ser recto el portador, el radio de curvatura de la trayectoria es infinito y la componente normal igual a
cero. De lo anterior se obtiene como componentes de la aceleracin relativa la aceleracin deslizante y la
aceleracin de Coriolis.

A Corredera = A Portador + A Corredera / Portador


AC = AP + AC / P
0
n
C

t
C

n
P

t
P

A +A =A +A +A

s
C/P

+A

n
C/P

+ AC / P

Para desarrollar la ecuacin vectorial del polgono de aceleraciones se debe analizar separadamente los
mdulos y las direcciones como si se tratara de dos ecuaciones. Si el anlisis arroja dos incgnitas, ya
sean mdulos o direcciones, la ecuacin tiene resolucin vectorial.
Para el anlisis suele ser conveniente expresar la aceleracin angular en funcin de vectores de velocidad
conocidos de las barras, en lugar de la velocidad angular.

AC
VC

AC

AP

CQ
CQ

AP

AC / P

AC / P

P PR

2 P V C / P

PR

// V

PR

VP

CQ

PR

PR

En el polgono de aceleracin se desarrolla la suma vectorial de cada lado de la igualdad desde el polo,
comenzando por los vectores conocidos (mdulo y direccin) y dejando para el final de cada sumatoria los
vectores desconocidos.
Para la figura A.6, el lado derecho de la ecuacin se inicia con el vector de aceleracin normal del punto C
y finaliza con la direccin de la componente tangencial del mismo punto.
Para el lado derecho se inici la suma vectorial con las componentes tangencial y normal del punto P,
seguido de la aceleracin de Coriolis y al final se indic la direccin de la componente deslizante de la
aceleracin relativa.
El sentido de la aceleracin tangencia

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A P corresponde al sentido de la aceleracin angular del portador.

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Como se observa en la figura A.7, el sentido de la aceleracin de Coriolis se determina girando el vector
de la velocidad deslizante 90 en sentido de la velocidad angular del Portador.

Figura. A.7. Direccin de la Aceleracin de Coriolis. Corredera recta.

El orden de la sumatoria de vectores en el polgono de aceleraciones de la figura A.8 se puede alterar en


caso que se desee evitar la superposicin de los vectores; sin embargo, lo ms adecuado es mantener la
secuencia indicada en la ecuacin vectorial.

Figura. A.8. Polgono de aceleraciones. Corredera recta

Como se puede observar en el polgono de aceleracin, la solucin al sistema de ecuaciones se obtiene


cuando ambos lados de la igualdad se igualan. La solucin corresponde a la intercepcin de la direccin
de la aceleracin deslizante (lado derecho de la igualdad) con la direccin de la aceleracin tangencial de
la corredera (lado izquierdo de la igualdad). Del polgono se puede obtener grficamente las magnitudes
de las aceleraciones antes sealadas.
A partir de la AtC se obtiene la C.

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C =

AC
CQ

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PGINA: 5-A 11 de 16

Mecanismo de cuatro barras equivalente al portador curvo.


Para mecanismos donde estn presentes correderas con centros de curvatura conocidas se pueden
emplear mecanismos equivalentes que permiten estudiar el comportamiento cinemtico. Como se puede
ver en la figura A.9, estos mecanismos se obtienen reemplazando el portador y la corredera por dos
barras binarias. El portador es sustituido por una barra que va desde su punto de pivote hasta el centro de
curvatura de la superficie del portador. El par cinemtico de deslizamiento se reemplaza por una barra
binaria que va desde el acople de la corredera hasta el centro de curvatura del portador. En caso de que
la curvatura sea variable se debe utilizar el centro instantneo de velocidad de la corredera respecto al
portador.

Figura. A.9. Mecanismo equivalente al portador curvo

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A.2 Polgono de Aceleraciones. Ejercicio.


A continuacin se presenta una secuencia para determinar la aceleracin del punto B del mecanismo
indicado en la figura A.10, a partir de la velocidad conocida del punto A2. El polgono de velocidad ya
desarrollado se muestra en el lado derecho del mecanismo (Polgono de velocidades V.3.3). Se debe
destacar que cuando no se hace referencia a la aceleracin angular de la barra motriz barra 2 se
infiere que la velocidad angular es constante y por ende la aceleracin angular es igual a cero.

Figura. A.10. Polgono de velocidades del mecanismos de 6 barras

1. El primer paso consiste en determinar todas las aceleraciones normales y de Coriolis presentes
en el mecanismo. La direccin y sentido de los componentes normales van desde el punto de
estudio hacia el centro de rotacin respectivo. Todos los mdulos son conocidos si se ha
completado con antelacin los polgonos de velocidades, ya que estos estn en funcin de la
velocidad y del radio.
2. Para la barra 2 barra motriz o de entrada la aceleracin tangencial es cero debido que la
aceleracin angular de la barra es igual a cero (velocidad angular constante).
3. Para determinar la aceleracin del punto B se debe primero determinar la aceleracin del punto
A4 (portador) a partir de la aceleracin conocida el punto A2 (corredera). La ecuacin vectorial se
debe desarrollar planteando la aceleracin relativa en funcin de la deslizante: corredera respecto
al portador. Al aplicar la ecuacin de aceleracin relativa en las correderas se debe prestar
atencin que sta se corresponda con la velocidad deslizante de la figura A.9 (relacin
corredera/portador).

A A2 = A A 4 + A A2 / A4 ( A A2 / A4 V A2 / A4 )
n

A A2 + A A2 = A A4 + A A4 + A A2 / A4 + A A2 / A4 + A A2/ A4
4. Como el portador es recto, la magnitud de la aceleracin relativa normal en la corredera es cero.

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5. Al desglosar la ecuacin en mdulo y direccin (dos ecuaciones) se puede observar que el


sistema se puede resolver ya que slo existen dos incgnitas; que corresponden a los mdulos de
la componente tangencial del punto A4 y de la aceleracin deslizante A2/A4.

A A2

A A4

A A4

AC / P

AC / P
S

V A2

AP

VA4

2 4 V A2/A4

AQ

V A4
2
AQ

V SA2/A4

AP

AQ

AQ

// V A2/A4
// AQ

AQ

6. La solucin vectorial se observa en la figura A.11, donde primero se representaron los vectores
conocidos desde el polo (paso 1) y posteriormente se representaron las direcciones de los
vectores desconocidos (paso 2). La interseccin de las dos direcciones representas la solucin del
sistema; siendo los segmentos los mdulos de los vectores de aceleracin de la componente
tangencial del punto A4 y de la aceleracin deslizante A2/A4 (AS).

Figura. A.11. Polgono de aceleraciones en el punto A del mecanismos de 6 barras

7. Para determinar el vector de aceleracin del punto A4 se procede sumar vectorialmente sus
componentes normal y tangencial como se indica en el paso 3 de la figura A.109.

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PGINA: 5-A 14 de 16

8. El siguiente paso consiste en determinar la aceleracin del punto C, para ello se desarrolla un
perfil de aceleracin (P.A.) en la barra 4 como se muestra en la figura A.12 (pasos 4, 5 y 6).

Figura. A.12. Perfil de aceleraciones en la barra 4 del mecanismos de 6 barras

9. Con la aceleracin del punto C se procede a determinar la aceleracin del punto B. Como se
observa en la ecuacin, se puede obtener vectorialmente la aceleracin de B junto con la
componente tangencial de la aceleracin relativa a partir de la aceleracin de C.

AB

AC

AB/ C

AB / C

BC

VB / C

// Sup. =

BC

BC

10. En la figura A.13 se observa la solucin vectorial del sistema de ecuaciones planteado el cual da
como resultado el mdulo, la direccin y el sentido del vector de aceleracin de B (pasos 7, 8 y 9).

Figura. A.13. Polgono de aceleraciones

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PGINA: 5-A 15 de 16

NOTAS:
I. Se recomienda, en caso de no tener el valor de KA, determinar todas las aceleraciones normales y
de Coriolis requeridas para resolver el problema.
II. Se debe establecer la relacin entre el mdulo de la aceleracin y la
distancia de papel (KA) tomando en cuenta los valores de aceleracin
calculados. Cada polo de aceleracin tiene asociado un valor de KA.

Ka =

Aceleracin Real
Distancia Papel

III. Al aplicar la ecuacin de aceleracin relativa en las correderas se debe prestar atencin que sta
se corresponda con la velocidad deslizante (relacin corredera/portador).
IV. Si la barra es recta, la magnitud de la aceleracin normal en la corredera es cero.
V. Todas las magnitudes, direccin y sentido de los vectores de aceleracin normal y de Coriolis son
conocidos.
VI. Para facilitar el desarrollo de los polgonos de aceleracin es importante desarrollar los sistemas
de ecuaciones. Estos nos permiten verificar que se tiene suficiente informacin para resolver el
sistema de ecuaciones (dos ecuaciones M y D y dos incgnitas ?)
VII. Las ecuaciones de las aceleraciones normales y de Coriolis se pueden desarrollar para ser
calculadas a partir de los mdulos de los vectores y no de las velocidades angulares.
VIII. Se debe tener presente que las ecuaciones de aceleracin estn expresada en funcin de valores
reales. Para la incorporacin de magnitudes de papel de deben tomar en cuenta los factores
KS, KV y KA.
IX. Las aceleraciones de las partculas de una barra se pueden obtener empleando perfiles de
aceleraciones cuando el centro de rotacin es constante en el tiempo rotacin a partir de un par
cinemtico de rotacin y est referido a la tierra u otra barra.
X. Cuando dos puntos pertenecen a una misma barra y su centro de rotacin no es constante se
debe resolver a travs del polgono de aceleraciones para diferencia de aceleraciones.
XI. Cuando el portador es la barra de referencia (tierra) no hay Coriolis, ya que la velocidad angular
del portador es cero (1=0).
XII. Se debe tener presente que los CIV no pueden ser empleados para resolver problemas de
aceleraciones, ya que estos no representan a los Centros Instantneos de Aceleracin.

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REFERENCIAS
La revisin analtica de la derivacin del vector de velocidad para obtener los vectores
de aceleracin se puede realizar en la gua de Ojeda (6); sin embargo, en ste el
anlisis slo contempla las correderas rectas.
Se debe destacar que an cuando todos los libros de mecanismos son idneos para
abordar y profundizar el contenido de este captulo, a continuacin se resean algunas
recomendaciones. En los apuntes de Torrealba (1), en el Erdman (2) y en el Mabie (5)
el desarrollo del tema se ajusta ms al enfoque adoptado por el manual (suma vectorial
como sistema de ecuaciones). El estudio de la aceleracin de Coriolis tomando en
correderas no rectas (curvas) slo es abordado por los apuntes de Torrealba (1), el
Shigley (4) y el Mabie (5), siendo este ltimo el que hace referencia a los mecanismo
de cuatro barras equivalente al portador curvo. Por otro lado, en el manual se adopt el
trmino deslizante empleado en el Norton (3) para referirnos al componente
tangencial de la aceleracin relativa entre puntos coincidentes.

ASIGNATURA: MECANISMOS

CDIGO: DA5M03

Prof.: Carlos Morales

Rev.: Dic 2.006