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ELC-33103

Teoría de Control

ELC-33103 Teoría de Control Int ro d ucc ió n a l a Teoría de Control
ELC-33103 Teoría de Control Int ro d ucc ió n a l a Teoría de Control

Introduccn a la Teoría de Control

Prof. Francisco M. Gonzalez-Longatt

fglongatt@ieee.org

http://www.giaelec.org/fglongatt/ControlI.htm

ELC-33103 Teoría de Control Int ro d ucc ió n a l a Teoría de Control

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

1. Introducción

• Si se considera que “la Ingeniería es una
Si
se
considera
que “la Ingeniería
es
una

actividad involucrada en la comprensión y el control de los materiales y las fuerzas de la

naturaleza en beneficio de la humanidad”.

• El control automático ha desempeñado una funcn vital en el avance de la ingeniería y la ciencia.

Entrada Salida TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008
Entrada
Salida
TEORIA DE CONTROL
Introducción
Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org
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1. Introducción

• La relación básica entre los tres componentes se ilustra:
La
relación básica entre los
tres componentes se
ilustra:
Señal actuante Variable controlada
Señal actuante
Variable controlada

L

os o

b je

ti

vos se pue

d

en

id

en

tifi

car como en t ra

d

as, o

señales actuantes u, y los

resultados

se

llaman

salidas o variables controlada y.

1. Introducción • La relación básica entre los tres componentes se ilustra: Señal actuante Variable controlada

TEORIA DE CONTROL Introducción

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1. Introducción

1. Introducción • El objetivo de un sistema de control es controlar las salidas de una
1. Introducción • El objetivo de un sistema de control es controlar las salidas de una
 
   
1. Introducción • El objetivo de un sistema de control es controlar las salidas de una
1. Introducción • El objetivo de un sistema de control es controlar las salidas de una
1. Introducción • El objetivo de un sistema de control es controlar las salidas de una
1. Introducción • El objetivo de un sistema de control es controlar las salidas de una
1. Introducción • El objetivo de un sistema de control es controlar las salidas de una

El objetivo de un sistema de control es controlar las

salidas de una forma prescrita mediante las entradas a

través de los elementos del sistemas de control.

1. Introducción • El objetivo de un sistema de control es controlar las salidas de una

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1. Introducción

1. Introducción Control de dirección de un automóvil. • La dirección de las dos ruedas delanteras

Control de dirección de un automóvil.

La dirección de las dos ruedas delanteras se puede

visualizar como la variable controlada, o la salida y, y

la dirección del volante es la señal actuante o la

entrada, u.

1. Introducción Control de dirección de un automóvil. • La dirección de las dos ruedas delanteras
1. Introducción Control de dirección de un automóvil. • La dirección de las dos ruedas delanteras
Mecanismo de la dirección y la dinámica del automóvil completo
Mecanismo de la
dirección
y
la dinámica
del automóvil completo
1. Introducción Control de dirección de un automóvil. • La dirección de las dos ruedas delanteras
Dirección de las ruedas delanteras
Dirección de las ruedas
delanteras
1. Introducción Control de dirección de un automóvil. • La dirección de las dos ruedas delanteras
Dirección del volante
Dirección del volante
1. Introducción Control de dirección de un automóvil. • La dirección de las dos ruedas delanteras

TEORIA DE CONTROL Introducción

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1. Introducción

1. Introducción • El control por realimentación tiene una larga historia que comenzó con el deseo

• El control por realimentación tiene una larga historia que comenzó con el deseo primordial

de

los

seres humanos de dominar los

materiales y las fuerzas de la naturaleza en su provecho.

• Los primeros ejemplos de dispositivos de control incluyen los sistemas de regulación de relojes y los mecanismos para mantener los molinos de viento orientados en la dirección del viento.

1. Introducción • El control por realimentación tiene una larga historia que comenzó con el deseo

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1. Introducción

1. Introducción • La ingeniería de control ha tenido un enorme impacto en la sociedad .

• La ingeniería de control ha tenido un enorme impacto

en la sociedad. Åström cita a Wilbur Wright (1901):

« Sabemos como construir aeroplanos.» «Sabemos como construir motores.»

« El no saber cómo equilibrar y maniobrar aún desafía a los estudiantes del problema de vuelo.»

«Cuando esta única dificultad sea resuelta, la era del vuelo habrá arribado, ya que todas las demás dificultades son de menor importancia

1. Introducción • La ingeniería de control ha tenido un enorme impacto en la sociedad .
1. Introducción • La ingeniería de control ha tenido un enorme impacto en la sociedad .

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2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas • Un sistema es un ordenamiento, conjunto o colección de cosas conectadas o

• Un sistema es un ordenamiento, conjunto o colección

de cosas conectadas o relacionadas de manera que

constituyan un todo.

Un

sistema

es

un

ordenamiento

de

componentes

físicos conectados o relacionados de manera que

formen una unidad completa p que puedan actuar

como tal. • En este curso se admite una definición más amplia y que considera aun
como tal.
• En este curso se admite una definición más amplia y
que considera aun sistema a una combinación de
componentes que actúan juntos y realizan un objetivo
d
eterm na o.
i
d
2. Definiciones Básicas • Un sistema es un ordenamiento, conjunto o colección de cosas conectadas o

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2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas El concepto de Sistema Entradas Sistema Salidas Multivariado Entorno Multivariado Rudder Posición M
El concepto de Sistema Entradas Sistema Salidas Multivariado Entorno Multivariado
El concepto de Sistema
Entradas
Sistema
Salidas
Multivariado
Entorno
Multivariado
Rudder Posición M aqu nas i Velocidad de avance Barco Viento Heading Olas Movimiento del Corriente
Rudder
Posición
M
aqu nas
i
Velocidad de avance
Barco
Viento
Heading
Olas
Movimiento del
Corriente
barco

Un barco como un sistema dinámico

2. Definiciones Básicas El concepto de Sistema Entradas Sistema Salidas Multivariado Entorno Multivariado Rudder Posición M

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2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas • Un sistema no necesariamente es físico . • El concepto de sistema

• Un sistema no necesariamente es físico.

El

concepto

de

sistema

se

aplica

a

fenómenos

abstractos y dinámicos, tales como los

que

se

encuentran en la economía.

 

La

palabra

sistema

debe

interpretarse

como

una

implicación de sistemas físicos, biológicos,

económicos y similares.

2. Definiciones Básicas • Un sistema no necesariamente es físico . • El concepto de sistema

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2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas • La palabra control generalmente se usa para designar regulación, dirección o comando.
• La palabra control generalmente se usa para designar regulación, dirección o comando. • Un sistema
• La palabra control generalmente se usa para designar
regulación, dirección o comando.
Un
sistema de control es un ordenamiento de

componentes físicos conectados de tal manera que el

mismo pueda comandar, dirigir o regularse a sí

mismo o a otro sistema.

• En el sentido más abstracto es posible considerar cada

objeto físico como un sistema de control.

Cada

cosa

altera

su

medio

ambiente de alguna

manera, activa o positivamente.

2. Definiciones Básicas • La palabra control generalmente se usa para designar regulación, dirección o comando.

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2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas Variable controlada y variable manipulada • La variable controlada es la cantidad o

Variable controlada y variable manipulada

La variable controlada es la cantidad o condición que

se mide y controla.

La variable manipulada es la cantidad o condición

que el controlador modifica para afectar el valor de la

variable controlada.

• Por lo común, la variable controlada es la salida (el

resultado) del sistema.

Diagrama de bloques de un sistema de control de nivel de líquido operado por personas.

2. Definiciones Básicas Variable controlada y variable manipulada • La variable controlada es la cantidad o
2. Definiciones Básicas Variable controlada y variable manipulada • La variable controlada es la cantidad o
2. Definiciones Básicas Variable controlada y variable manipulada • La variable controlada es la cantidad o
2. Definiciones Básicas Variable controlada y variable manipulada • La variable controlada es la cantidad o
2. Definiciones Básicas Variable controlada y variable manipulada • La variable controlada es la cantidad o
2. Definiciones Básicas Variable controlada y variable manipulada • La variable controlada es la cantidad o
2. Definiciones Básicas Variable controlada y variable manipulada • La variable controlada es la cantidad o
2. Definiciones Básicas Variable controlada y variable manipulada • La variable controlada es la cantidad o
   
 
2. Definiciones Básicas Variable controlada y variable manipulada • La variable controlada es la cantidad o
2. Definiciones Básicas Variable controlada y variable manipulada • La variable controlada es la cantidad o
2. Definiciones Básicas Variable controlada y variable manipulada • La variable controlada es la cantidad o

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2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008
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2. Definiciones Básicas TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008
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2. Definiciones Básicas

• Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable
Controlar
significa medir el
valor
de
la
variable
controlada
del
sistema
y
aplicar
la
variable

manipulada al sistema para corregir o limitar una

desviación del valor medido a partir de un valor deseado. Nivel Nivel deseado real Valvula Tanque
desviación del valor
medido
a partir
de
un
valor
deseado.
Nivel
Nivel
deseado
real
Valvula
Tanque de
Controlador
neumatica
Agua
Flotador
2. Definiciones Básicas • Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y

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2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas Plantas • Una planta puede ser una parte de un equipo , tal

Plantas

Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez

un conjunto de las partes de una máquina que

funcionan juntas, el propósito de la cual es ejecutar

una operación particular.

• Se llamará planta a cualquier objeto físico que se va a

controlar (tal como un dispositivo mecánico, un

horno de calefacción, un reactor químico o una nave

espacial).

2. Definiciones Básicas Plantas • Una planta puede ser una parte de un equipo , tal
2. Definiciones Básicas Plantas • Una planta puede ser una parte de un equipo , tal
2. Definiciones Básicas Plantas • Una planta puede ser una parte de un equipo , tal
2. Definiciones Básicas Plantas • Una planta puede ser una parte de un equipo , tal

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2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas Proceso • Define un proceso como una operación o un desarrollo natural progresivamente

Proceso

Define

un

proceso

como

una

operación

o

un

desarrollo natural progresivamente continuo

• Marcado por una serie de cambios graduales que se

suceden uno al otro en una forma relativamente fija

Conducen a un resultado o propósito determinados;

Procesos
Procesos
2. Definiciones Básicas Proceso • Define un proceso como una operación o un desarrollo natural progresivamente

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2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas Proceso • Una operación artificial o voluntaria progresiva que consiste en una serie

Proceso

Una operación artificial o voluntaria progresiva que

consiste en una serie de acciones o movimientos

controlados, sistemáticamente dirigidos hacia un

resultado o propósito determinado.

• Proceso es cualquier operación que se va a controlar.

2. Definiciones Básicas Proceso • Una operación artificial o voluntaria progresiva que consiste en una serie

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2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas Perturbaciones • Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el

Perturbaciones

Una perturbación es una señal que tiende a afectar

negativamente el valor de la salida de un sistema.

Si la perturbación se genera dentro del sistema se

denomina interna, en tanto que una perturbación

externa se produce fuera del sistema y es una entrada.

Afecta el proceso
Afecta el
proceso

Entrada de perturbacion

- +
-
+

Entrada de

control

Planta

 
 
2. Definiciones Básicas Perturbaciones • Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el

Variable controlada

o salida

P

u

nt

o

d

e

suma

2. Definiciones Básicas Perturbaciones • Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el

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2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas Control realimentado (feedback control) • El control realimentado se refiere a una operación

Control realimentado (feedback control)

El control realimentado se refiere a una operación

que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir

la diferencia entre la salida de un sistema y alguna

entrada de referencia y lo continúa haciendo con

base en esta diferencia.

E n t ra d a Salida Realimentación
E
n t ra
d
a
Salida
Realimentación
2. Definiciones Básicas Control realimentado (feedback control) • El control realimentado se refiere a una operación

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2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas Control realimentado ( feedback control ) • Sólo se especifican con este término

Control realimentado (feedback control)

Sólo

se

especifican

con

este

término

las

perturbaciones

impredecibles,

dado

que

las

perturbaciones predecibles o

conocidas

siempre

pueden compensarse dentro del sistema.

Afecta el Impredecibles
Afecta el
Impredecibles

Entrada de perturbacion

- +
-
+

Entrada de

control

Planta
Planta

Variable controlada

o salida

Punto de

suma

2. Definiciones Básicas Control realimentado ( feedback control ) • Sólo se especifican con este término

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2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas • Los componentes básicos de un sistema de control: (1) Objetivos de control

• Los componentes básicos de un sistema de control:

(1) Objetivos de control,

(2) Componentes del sistema de control

(3) Resultados o Salidas.

2. Definiciones Básicas • Los componentes básicos de un sistema de control: (1) Objetivos de control

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3. Clasificación de los Sistemas de Control

3. Clasificación de los Sistemas de Control • Los sistemas de control se clasifican en: (1)

• Los sistemas de control se clasifican en: (1) sistemas

de lazo abierto (open loop) y (2) lazo cerrado (closed

loop).

• La distinción la determina la acción de control, que

es la que activa al sistema para producir la salida.

3. Clasificación de los Sistemas de Control • Los sistemas de control se clasifican en: (1)
3. Clasificación de los Sistemas de Control • Los sistemas de control se clasifican en: (1)

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3. Clasificación de los Sistemas de Control

3. Clasificación de los Sistemas de Control • Un sistema de control de lazo abierto es

Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el

cual la acción

salida.

de control

es

independiente de la

• Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el

que la acción

de

control

es

dependiente de la salida.

en

cierto modo

Senal de Valor de Planta entrada salida
Senal de
Valor de
Planta
entrada
salida

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4. Sist. Control Realimentados

4. Sist. Control Realimentados • Según Ogata K. es un sistema que mantiene una relación preescrita

Según Ogata K. es un sistema que mantiene una

relación preescrita entre la salida y la entrada de

referencia, comparándolas y

usando la diferencia

como medio de control, se denomina sistema de

control realimentado.

4. Sist. Control Realimentados • Según Ogata K. es un sistema que mantiene una relación preescrita
4. Sist. Control Realimentados • Según Ogata K. es un sistema que mantiene una relación preescrita
4. Sist. Control Realimentados • Según Ogata K. es un sistema que mantiene una relación preescrita
4. Sist. Control Realimentados • Según Ogata K. es un sistema que mantiene una relación preescrita
4. Sist. Control Realimentados • Según Ogata K. es un sistema que mantiene una relación preescrita
4. Sist. Control Realimentados • Según Ogata K. es un sistema que mantiene una relación preescrita
 
 
4. Sist. Control Realimentados • Según Ogata K. es un sistema que mantiene una relación preescrita
4. Sist. Control Realimentados • Según Ogata K. es un sistema que mantiene una relación preescrita
4. Sist. Control Realimentados • Según Ogata K. es un sistema que mantiene una relación preescrita
4. Sist. Control Realimentados • Según Ogata K. es un sistema que mantiene una relación preescrita
4. Sist. Control Realimentados • Según Ogata K. es un sistema que mantiene una relación preescrita
4. Sist. Control Realimentados • Según Ogata K. es un sistema que mantiene una relación preescrita
4. Sist. Control Realimentados • Según Ogata K. es un sistema que mantiene una relación preescrita
4. Sist. Control Realimentados • Según Ogata K. es un sistema que mantiene una relación preescrita
4. Sist. Control Realimentados • Según Ogata K. es un sistema que mantiene una relación preescrita

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4. Sist. Control Realimentados

4. Sist. Control Realimentados • Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control

• Los sistemas de control realimentados se denominan

también sistemas de control en lazo cerrado.

• En la práctica, los términos control realimentado y

control en lazo cerrado se usan indistintamente.

Planta (s ) G (s ) D D Controlador + + R (s ) C (s
Planta
(s )
G (s )
D
D
Controlador
+
+
R (s )
C (s )
G (s )
Y (s )
p
+
-
S ensor
H
(s )

C(s) : Función de Transferencia del Controlador R(s) : Señal de Ajuste para Y(s) H(s) : Función de Transferencia del Sensor

4. Sist. Control Realimentados • Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control

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4. Sist. Control Realimentados

4. Sist. Control Realimentados • En un sistema de control en lazo cerrado , se alimenta

• En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta

al controlador la señal de error de actuación, que es la

diferencia entre la señal de entrada y la señal de

realimentación (que puede ser la señal de salida

misma o una función de la señal de salida y sus

derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error y

llevar la salida del sistema a un valor conveniente.

• El término control en lazo cerrado siempre implica el

uso de una acción de control realimentado para

reducir el error del sistema.

4. Sist. Control Realimentados • En un sistema de control en lazo cerrado , se alimenta

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4. Sist. Control Realimentados

4. Sist. Control Realimentados ( s ) ( s ) G (s ) D C (s

R (s )

  • D (s )

G (s ) D C (s ) G (s ) p H (s ) C s
G
(s )
D
C (s )
G
(s )
p
H
(s )
C s
R s
Y s
H s

Y (s )

4. Sist. Control Realimentados ( s ) ( s ) G (s ) D C (s

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4. Sist. Control Realimentados

4. Sist. Control Realimentados • Un ejemplo sería el sistema de control de temperatura de una

• Un ejemplo sería el sistema de control de temperatura

de una habitación.

4. Sist. Control Realimentados • Un ejemplo sería el sistema de control de temperatura de una
4. Sist. Control Realimentados • Un ejemplo sería el sistema de control de temperatura de una

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4. Sist. Control Realimentados

4. Sist. Control Realimentados • Midiendo la temperatura real y comparándola con la temperatura de referencia

Midiendo la temperatura real y comparándola con la

temperatura de referencia (la temperatura deseada). Temperatura real Medición
temperatura de referencia (la temperatura deseada).
Temperatura
real
Medición
4. Sist. Control Realimentados • Midiendo la temperatura real y comparándola con la temperatura de referencia

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4. Sist. Control Realimentados

• El termostato activa o desactiva el equipo de
El
termostato
activa
o
desactiva
el
equipo
de

calefacción o de enfriamiento para asegurar que la

temperatura de la habitación se conserve en un nivel,

cómodo sin considerar las condiciones externas

4. Sist. Control Realimentados • El termostato activa o desactiva el equipo de calefacción o de
4. Sist. Control Realimentados • El termostato activa o desactiva el equipo de calefacción o de

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4. Sist. Control Realimentados

4. Sist. Control Realimentados Sistema de Control de Tem p eratura de una habitación Diagrama de
4. Sist. Control Realimentados Sistema de Control de Tem p eratura de una habitación Diagrama de

Sistema de Control de Temperatura de una habitación

Diagrama de Bloques de

Sistema de Control de Temperatura

de una habitación

4. Sist. Control Realimentados Sistema de Control de Tem p eratura de una habitación Diagrama de

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4. Sist. Control Realimentados

4. Sist. Control Realimentados Diagrama de Bloques de Sistema de Control de Temperatura de una habitación
4. Sist. Control Realimentados Diagrama de Bloques de Sistema de Control de Temperatura de una habitación

Diagrama de Bloques de Sistema de Control de Temperatura de una habitación

4. Sist. Control Realimentados Diagrama de Bloques de Sistema de Control de Temperatura de una habitación

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4. Sist. Control Realimentados

4. Sist. Control Realimentados • Los sistemas de control realimentados no se limitan a la ingeniería,

• Los sistemas de control realimentados no se limitan a

la ingeniería, sino que también se encuentran en

diversos campos ajenos a ella.

4. Sist. Control Realimentados • Los sistemas de control realimentados no se limitan a la ingeniería,

Sistema de Piloto Automático de un barco

4. Sist. Control Realimentados • Los sistemas de control realimentados no se limitan a la ingeniería,

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4. Sist. Control Realimentados

4. Sist. Control Realimentados Diagrama de Bloques del Sistema de Piloto Automático de un barco TEORIA
4. Sist. Control Realimentados Diagrama de Bloques del Sistema de Piloto Automático de un barco TEORIA

Diagrama de Bloques del Sistema de Piloto Automático de un barco

4. Sist. Control Realimentados Diagrama de Bloques del Sistema de Piloto Automático de un barco TEORIA

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5. Sist. Control Lazo Abierto

5. Sist. Control Lazo Abierto • Los sistemas en los cuales la salida no afecta la

Los sistemas en los cuales la salida no afecta la

acción de control se denominan sistemas de control

en lazo abierto.

• En un sistema de control en lazo abierto no se mide la

salida ni se realimenta para compararla con la

entrada.

5. Sist. Control Lazo Abierto • Los sistemas en los cuales la salida no afecta la
5. Sist. Control Lazo Abierto • Los sistemas en los cuales la salida no afecta la

Sistema de Control de Lazo Abierto

5. Sist. Control Lazo Abierto • Los sistemas en los cuales la salida no afecta la

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5. Sist. Control Lazo Abierto

5. Sist. Control Lazo Abierto • Un ejemplo práctico es una lavadora. • El remojo, el

• Un ejemplo práctico es una lavadora.

El remojo, el lavado y el enjuague en la lavadora

operan con una base de tiempo.

 

La máquina no

mide la señal

de salida,

que

es

la

limpie la de la ropa. D (s ) G (s ) D G (s ) Y
limpie la de la ropa.
D (s )
G (s )
D
G
(s )
Y (s )
p
TEORIA DE CONTROL
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5. Sist. Control Lazo Abierto

5. Sist. Control Lazo Abierto D ( s ) G (s ) D G (s )
5. Sist. Control Lazo Abierto D ( s ) G (s ) D G (s )

D (s )

G (s ) D G (s ) p
G
(s )
D
G
(s )
p

Esquema de Bloques y Señales Típico de un Sistema de Control de Lazo Abierto

Y (s )

5. Sist. Control Lazo Abierto D ( s ) G (s ) D G (s )
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TEORIA DE CONTROL
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5. Sist. Control Lazo Abierto

5. Sist. Control Lazo Abierto • A cada entrada de referencia le corresponde una condición operativa

• A cada entrada de referencia le corresponde una

condición operativa fija; como resultado, la precisión

del sistema depende de la calibración.

• Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de

control en lazo abierto no realiza la tarea deseada.

• En la práctica, el control en lazo abierto sólo se usa si

se conoce la relación entre la entrada y la salida y si

no hay perturbaciones internas ni externas.

• Observe que cualquier sistema de control que opere

con una base de tiempo es en lazo abierto.

5. Sist. Control Lazo Abierto • A cada entrada de referencia le corresponde una condición operativa

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6. Comparación entre sistemas en Lazo Abierto y Lazo Cerrado

6. Comparación entre sistemas en Lazo Abierto y Lazo Cerrado Lazo Abierto • La estabilidad del

Lazo Abierto

La

estabilidad

del

sistema

no

es

un

problema

importante en este tipo de sistemas y es más fácil de

lograr.

• Son aplicables cuando se conoce con anticipación las

entradas y no existen perturbaciones.

Se

usan

componentes

relativamente

precisos y

baratos para obtener el control adecuado.

6. Comparación entre sistemas en Lazo Abierto y Lazo Cerrado Lazo Abierto • La estabilidad del

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6. Comparación entre sistemas en Lazo Abierto y Lazo Cerrado

6. Comparación entre sistemas en Lazo Abierto y Lazo Cerrado Lazo Cerrado • La estabilidad es

Lazo Cerrado

La estabilidad es una función principal en este tipo de

sistema ya que puede conducir a corregir exceso de

errores que producen oscilaciones de amplitud

constante y cambiante.

• Son aplicables cuando se presentan perturbaciones

y/o impredecibles en los componentes del sistema.

6. Comparación entre sistemas en Lazo Abierto y Lazo Cerrado Lazo Cerrado • La estabilidad es

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6. Comparación entre sistemas en Lazo Abierto y Lazo Cerrado

6. Comparación entre sistemas en Lazo Abierto y Lazo Cerrado Lazo Cerrado • Emplea mayor cantidad

Lazo Cerrado

Emplea mayor cantidad de componentes siendo estos

más precisos y por ende más costosos.

La realimentación vuelve la respuesta insensible a las

perturbaciones externas y variaciones internas en los

parámetros del sistema

Una combinación adecuada entre controles de lazo abierto y cerrado es menos costosa y ofrecerá un
Una combinación adecuada entre controles de lazo
abierto y cerrado es menos costosa y ofrecerá un
desempeño satisfactorio del sistema general.
6. Comparación entre sistemas en Lazo Abierto y Lazo Cerrado Lazo Cerrado • Emplea mayor cantidad

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