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Modelado de Pndulo Simple y Resorte-Masa


Gerson Andrs Daz Lpez
CIDESI

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2
2

I. INTRODUCCION

N esta prctica se nos mostrara el comportamiento de un


pndulo simple y un mecanismo de resorte-masa en la
plataforma SIMULINK. Se mostrarn las ecuaciones de los
mecanismos, las grficas de movimiento y se interpretarn los
resultados.
II. DESARROLLO DE LA PRACTICA
PENDULO SIMPLE

El segundo paso verificamos la frmula de Energa potencial


dado por:
=

= cos

= cos
El tercer paso unimos las dos ecuaciones de la energa cintica
y la energa potencial en el lagrangiano.

Se procede a analizar el siguiente pndulo segn LaGrange

=
1
= 2 + cos
2
En el cuarto paso se hacen las derivadas y las derivadas
parciales del sistema

)(

Aplicando para la energa cintica:

Figura 1: Pndulo Simple


Ecuacin lagrangiana

) = 2 + cos
2

( )( )
(

=
Donde:
L= Lagrangiano.
T= Energa Cintica
U= Energa Potencial
Como uno de los primeros pasos se procede a la frmula de
la energa cintica dada por:

) = 2

) = 2

Aplicando las derivadas parciales para la energa potencial:

) = 2 + cos
2

) = sin

Unimos las ecuaciones resultantes de las derivadas en la


frmula original del lagrangiano:
=

) = 2

) = sin

Obtenemos:
2
= ( sin )

= 2 + sin
Ya que obtuvimos la ecuacin diferencial del sistema
procedemos a la simulacin y la presentacin de las grficas
en Matlab y Simulink.
Construimos el diagrama a bloques del sistema que quedara
de la siguiente manera:

Grafica 1
Como podemos observar en la grfica 1 si despreciamos
completamente el coeficiente de friccion el sistema nunca va a
parar y mantendr una oscilacin infinita, ya que no hay nada
que permita que este sistema se detenga.
Modificaremos el valor de coeficiente de friccion manteniendo
las dems condiciones iniciales para poder observar como el
sistema se tiene que detener en un determinado tiempo debido
al coeficiente de friccion.
TABLA II
Magnitud Valores
M
1
K
1
g
9.8
F
5
L
1
B
1

45

Para la primera simulacin del consideraremos los valores


iniciales de:

Daremos un valor alto (1) al coeficiente de friccion para


observar su comportamiento.

TABLA I
Magnitud Valores
M
1
K
1
L
1
g
9.8
F
5
B
0

45
Con estos valores iniciales se nos muestra el comportamiento
del sistema en la grfica 1
Grafica 2

3
En la grfica 2 observamos que, dndole un valor alto a el
coeficiente de friccion en este caso de 1, el sistema ya no se
comporta de manera que oscila de una manera infinita ya que
hay un valor de coeficiente de friccion que hace que el sistema
se detenga en un tiempo determinado. En el caso de la grfica
2 el sistema tiende a pararse aproximadamente en el segundo
10.

Veamos que sucede con la simulacin de las grficas si


modificamos el ngulo de inicio dejando los dems valores sin
modificar, si este provoca que la oscilacin tarde menos con
un valor menor de o si la oscilacin es mayor. Para la
siguiente grafica analizaremos con un ngulo de 15.

TABLA IV
Magnitud
M
K
g
F
L
B

Valores
1
1
9.8
5
2
1
15

TABLA III
Magnitud Valores
M
1
K
1
g
9.8
F
5
L
1
B
1

15
Grafica 4
En esta grafica observamos que al modificar el valor del largo
del cable del pndulo las ondas oscilatorias tomas ms tiempo
para poder llegar a estabilizarse, en este caso la onda se
estabiliza aproximadamente en el segundo 20, el doble de
tiempo que le tomo cuando el largo del cable era de 1. Si
aumentamos el largo del cable ahora L=3 observaremos que la
onda tarda 10s mas en poder llegar a estabilizarse

Grafica 3

En la grfica 3 observamos que la oscilacin del pndulo y la


amplitud de la onda a 15 no en muy diferente a la de 45 con
la diferencia que la onda con un ngulo de 45 tiene su inicio
ms alto n la grfica que la onda de 15.
Grafica 5
Observemos que sucede si cambiamos al doble la longitud del
cable del pndulo manteniendo las condiciones anteriores.

Observamos que la onda efectivamente ahora tarda


aproximadamente 30s en poder llegar a estar estable. Esto nos
indica que, si nosotros aumentamos el largo de nuestro cable,
la onda sinodal tarda ms en poder llegar a estabilizarse.
Ahora pasamos a disminuir el coeficiente de friccin a la
mitad para observa cmo se comportara nuestra grfica.

TABLA V
Magnitud
M
K
g
F
L
B

Valores
1
1
9.8
5
1
0.5
45

Analizamos la energa cintica:


1
= 2
2
Analizamos la energa potencial
=

1
( 0 )2
2

= = ( 0 )
Unimos las ecuaciones de energa potencial y energa cintica
= ( + )
1
1
= 2 + ( ( 0 )2 + ( 0 ))
2
2
Aplicamos las derivadas y derivadas parciales al sistema

( )( )

Grafica 6
Esta grafica la podemos comparar con la grfica 2 ya que el
nico valor que modificamos fue el de coeficiente de friccin
sin cambiar los dems valores que se usaron para la grfica 2,
observado que cuando llevamos nuestro coeficiente de friccin
a la mitad la onda sinodal se comporta de diferente manera ya
que la resistencia que presenta es menor provocando que la
longitud de la onda se pueda propagar un poco ms
detenindose aproximadamente en el segundo 20 lo contrario
de la onda de la Grafica 2 la cual lo haca en el segundo 10
aproximadamente.

Energa cintica:

1

( ) = 2 + ( ( 0 )2 + ( 0 ))

2
2

( ) =

( ) =


Energa potencial:

SISTEMA MASA-RESORTE

( ) = 2 ( ( 0 )2 + ( 0 ))

( ) = ( 0 )2

Unimos las ecuaciones resultantes de las derivadas y las


derivadas parciales en la ecuacin la formula lagrangiana
Figura 2: Masa-resorte
Analizamos el sistema con los pasos que realizamos para el
pndulo simple.

( )( )

= ( + )

+ ( 0 )2 + =

5
Se construye el diagrama de bloques en simulink del sistema
quedando de la siguiente forma:

TABLA VI
Magnitud
M
K
g
F
B

Valores
1
1
9.8
5
0.5

Los valores que utilizaremos para la primera simulacin son


los siguientes:
TABLA VII
Magnitud
M
K
g
F
B

Valores
1
1
9.8
5
0

Con esto valores realizaremos la primera simulacin:

Grafica 8
En la grfica 2 observamos que al darle un valor al
amortiguador en este caso de 0.5 esta tiende a disminuir su
amplitud de onda con el tiempo. Podemos ver que al llegar al
segundo 20 ya el resorte casi no tiene movimiento.
Ahora ajustaremos los valores de la masa y el valor del resorte
para poder observar si hay algn cambio en el movimiento.
Cambiamos los valores de la masa en 2 y la del resorte en 0.5
TABLA VIII

Grafica 7

En la grfica 1.1 podemos observar que, sin asignarle un valor


a nuestro amortiguador, el sistema resorte-masa seguir
oscilando un tiempo indefinido. Ajustado el valor del
amortiguador observaremos si realiza un funcionamiento
diferente.
Cambiamos el valor del amortiguador a 0.5.

Magnitud
M
K
g
F
B

Valores
2
0.5
9.8
5
0.5

6
En la grfica 10 observamos que cuando elevamos la masa a 5
el sistema tiende a tener una longitud de onda ms larga
debido al peso, lo cual provoca que el sistema tarde mucho en
poder llegar a equilibrase.

III. CONCLUSIONES

Grafica 9
En esta grafica podemos observar que al incrementar el valor
de la masa y reducir el valor del resorte, el sistema tiende a
tomar ms tiempo para poder estabilizarse al contrario de la
grfica 2 que le tomo aproximadamente 20s para poder
estabilizarse al contrario de la grfica nmero 3 que va por 30s
y el sistema an sigue oscilando, aunque con su amplitud de
onda bajando poco a poco hasta llegar a estabilizarse.
Ahora aumentaremos la masa para poder ver cul es su
comportamiento, incrementaremos la masa en 5
TABLA IX
Magnitud Valores
M
5
K
0.5
g
9.8
F
5
B
0.5

Grafica 10

Con el modelado del sistema del pndulo simple observamos


que cuando no definimos un valor del coeficiente de friccin o
le damos un valor de 0, la onda senoidal no presenta ninguna
resistencia y por lo tanto esta iba a permanecer oscilando
infinitamente. Cuando le agregamos un valor al coeficiente de
friccin notamos que la grfica 2 se detena a los 10s con un
coeficiente de 1 as empezamos a jugar con los valores de los
grados y los valores de longitud del cable que sostiene la masa
del pndulo. Cuando le agregamos valor a la longitud del cable
del pndulo, observamos que la onda se propaga por ms
tiempo dependiendo del valor de lo largo del cable que le
propongas.
Con el sistema de masa resorte amortiguador de igual forma
suceda que cuando al amortiguador no le asignbamos ningn
valor o el valor de 0, observbamos que el sistema se mantena
oscilando hasta el infinito ya que no contaba con amortiguador
que pudiera detener el sistema. Cuando se le dio un valor de 1
al amortiguador observamos que la oscilacin del sistema
tardaba aproximadamente 20 segundos para que la onda
disminuyera. Cuando reducimos el valor del amortiguador a la
mitad la oscilacin del sistema aumentaba provocando que la
onda senoidal de la grfica tardara ms en nivelarse, al contrario
de cuando se le dio valor de 1 al amortiguador el sistema paro
aproximadamente a los 20 segundos, cuan do se redujo a 0.5
este aumento y el sistema se nivelo aproximadamente a los 30
segundos.
Cuando aumentamos la masa observamos que la longitud de la
onda se extenda por mucho ms tiempo debido al peso extra
que lleva el amortiguador ocasiona que la onda tarde mucho
ms tiempo en poder llegar al equilibrio.