You are on page 1of 14

MECHANIKA – Dynamika ruchu obrotowego

Spis treści
II.7. DYNAMIKA RUCHU OBROTOWEGO.....................................................................36
M 7.1. Obrót bryły sztywnej dokoła stałej osi obrotu.....................................................36
M 7.2. Przyspieszenie w ruchu obrotowym bryły sztywnej dokoła stałej osi obrotu.. .37
M 7.3 (M 111). Staczanie się z równi pochyłej walca i rury............................................37
M 7.5. Swobodne osie obrotu.............................................................................................38
M 7.6 (M-119). Obrót prostopadłościanu dokoła osi największego, najmniejszego i
pośredniego momentu bezwładności.................................................................................39
M 7.7 (M-120). Różna stabilność osi swobodnych obrotu...............................................39
M 7.8 (M-115). Fotel i hantle..............................................................................................40
M 7.9 (M-116). Fotel i koło rowerowe...............................................................................40
M 7.10 (M-114). Wahadła Oberbecka...............................................................................41
M 7.11 (M-117) Wirująca kulka.........................................................................................42
M 7.12. Ruch precesyjny bąka...........................................................................................42
M 7.13 (M-123). Precesja koła rowerowego......................................................................43
M 7.14 (M-124). Waga żyroskopowa.................................................................................43
M 7.15 (M-121). Siły działające na oś bąka......................................................................44
M 7.16 (M-109). Kolejka jednoszynowa...........................................................................44
M 7.17 (M-128). Kompas żyroskopowy.............................................................................45

II.7. DYNAMIKA RUCHU OBROTOWEGO.
M 7.1. Obrót bryły sztywnej dokoła stałej osi obrotu.
Jeżeli na ciało o stałej osi obrotu y działa siła F (rys. M 7.1), wtedy momenty składowych tej
siły F1 i F2 równoważone są przez momenty reakcji w łożyskach. Obrót dokoła osi Oy
odbywa się pod wpływem momentu M y siły F3 względem tej osi. Pokażemy to następująco:
osadzamy koło rowerowe na pionowej osi. Do szprychy koła doczepiamy dynamometr D.
Pokazujemy, że siła F działająca równolegle do osi obrotu y, lub wzdłuż promienia nie
powoduje obrotu. Jedynie siła prostopadła do osi obrotu powoduje przyspieszony ruch
obrotowy koła.

36

MECHANIKA – Dynamika ruchu obrotowego y F2 F My r O F3 F1 Rys. M 7.1a y D F Rys.1b M 7. 37 .2. Przyspieszenie w ruchu obrotowym bryły sztywnej dokoła stałej osi obrotu. M 7.

więc 2>1. b) przy stałym momencie M zmieniamy moment bezwładności I umieszczając ciężarki C raz daleko od osi obrotu (większy moment bezwładności I1).za pomocą wahadła Oberbecka (rys. a ponieważ M2>M1 . 38 .    1  t2  M 7. Zależność tę pokażemy: K C Q Q’ Rys. a ponieważ I2<I1 . Po nawinięciu na krążek nici i zawieszeniu na niej ciężarka Q wywierany jest na układ moment obrotowy powodujący jego ruch przyspieszony. 2 I 1  Wtedy . drugi raz blisko osi obrotu (mniejszy moment bezwładności I2). dowieszając 2 M2  dodatkowy ciężarek Q’. Wtedy . Na osi osadzony jest krążek K. Przyspieszenie 1 M1 oceniamy mierząc czas jednego obrotu wahadła raz przy zawieszonym ciężarku Q (1). drugi raz przy zawieszonych ciężarkach Q i Q’ (2). M 7. Pokaz wykonujemy następująco: a) przy stałym momencie bezwładności I wahadła zmieniamy moment M. Chcąc zmierzyć stosunek przyspieszeń skorzystamy z zależności: 2 2  t1  gdzie t1 i t2 są czasami jednego obrotu.2a A .3 (M 111). Przyspieszenie oceniamy. jak poprzednio. 1 I 2 mierząc czas jednego obrotu wahadła. Staczanie się z równi pochyłej walca i rury. więc 2>1. Muszą one być rozmieszczone dokładnie symetrycznie. M 7. Wzdłuż prętów można przesuwać i mocować na nich cztery jednakowe ciężarki C. a I jest momentem bezwładności bryły względem tej osi.MECHANIKA – Dynamika ruchu obrotowego Przyspieszenie kątowe  bryły w tym przypadku wynosi: M gdzie M jest wypadkowym momentem sił  I zewnętrznych względem osi obrotu.2a) składającego się z dwóch wzajemnie prostopadłych prętów przymocowanych do lekko obracającej się w łożyskach osi.

M 7. że jego moment bezwładności względem chwilowej osi obrotu jest równy ok.5. 3/4 momentu bezwładności rury. Obrót walca i rury odbywa się dokoła chwilowej osi obrotu O. Jedynie w przypadku „a” przechodząca przez krążek oś może być osią swobodną.3b). Stąd przyspieszenie kątowe wynosi ok.3). Swobodne osie obrotu. Zależność momentu bezwładności ciała od rozłożenia przestrzennego jego masy pokazujemy następująco: na równi pochyłej stawiamy obok siebie pełny walec drewniany W i rurę stalową R o tej samej średnicy i tej samej masie (rys. M 7.3.5. W obu przypadkach moment powodujący ruch obrotowy jest ten sam i wynosi rQ (rys. 4/3 przyspieszenia kątowego rury. Pokazujemy bąki w postaci krążków z przechodzącą przez nie osią jak na rys. M 7. Wynika to stąd. Puszczając równocześnie walec i rurę stwierdzamy większe przyspieszenie pełnego walca (wyprzedza on rurę). Równość mas sprawdzamy kładąc je wcześniej na szalkach wagi technicznej (rys. M 7. M 7.3c).2b r R W Q a) b) c) Rys. M 7. 39 . M 7.MECHANIKA – Dynamika ruchu obrotowego Rys.

M 7. Obrót prostopadłościanu dokoła osi największego.barwy się zmieniają.widzimy na niebiesko pomalowaną ścianę. wyrzucamy nadając mu równocześnie ruch obrotowy dokoła osi AA o największym momencie bezwładności. tak aby wystawało na zewnątrz mniej niż połowę i silnie uderzamy w górę w środek zewnętrznej krawędzi pudełka.MECHANIKA – Dynamika ruchu obrotowego a) b) c) Rys.6 (M-119).widzimy na zielono pomalowaną ścianę. Najłatwiej uzyskać wyrzut z równoczesnym obrotem następująco: kładziemy pudełko na stole odpowiednią krawędzią równolegle do blatu. Przy wyrzuceniu z obrotem dokoła osi CC o pośrednim momencie bezwładności. Jest to oś swobodna . pudełko nie będzie się obracało dokoła tej osi. C A B B A C Rys. Pudełko tekturowe. Też jest osią swobodną .5. najmniejszego i pośredniego momentu bezwładności. M 7. Powtarzamy to dla osi BB o najmniejszym momencie bezwładności. 40 .6. ale zacznie koziołkować .pudełko obraca się dokoła niej . M 7. którego każdą parę przeciwległych ścian malujemy innym kolorem.

Krążek wisi w pozycji A. Po uruchomieniu wirownicy krążek obraca się początkowo w tej pozycji(dokoła osi najmniejszego momentu bezwładności).MECHANIKA – Dynamika ruchu obrotowego M 7. Przy zwiększeniu obrotów pręt przechodzi do pozycji poziomej obracając się dokoła osi największego momentu bezwładności. Powtarzamy to dla zawieszonego pręta (rys. 41 .7 (M-120).7b). a) b) B B A A Rys. Różna stabilność osi swobodnych obrotu.7. M 7. ale przy zwiększeniu częstości obrotów przechodzi do obrotów dokoła największego momentu bezwładności (pozycja B). M 7. Na osi wirownicy wieszamy krążek za pomocą cienkiego drucika.

Oddalamy hantle .naszego i koła rowerowego . c) Jeżeli w chwili. Siadamy na fotelu lekko obracającym się wokół pionowej osi trzymając hantle gimnastyczne w wyciągniętych w bok rękach.10 (M-114). Po obróceniu osi koła z powrotem do poziomu zatrzymujemy się. Rozpoczyna się obrót obu wahadeł w przeciwnych kierunkach. M 7. aby oś była pionowa. gdzie Iy jest momentem bezwładności względem osi obrotu y. Koło i fotel są w spoczynku (I=0). Siadamy z kołem na fotelu obrotowym (może też druga osoba podać koło rowerowe). Drugą ręką zaczynamy obracać koło. Przedłużoną oś koła rowerowego opieramy o fotel. że całkowity moment pędu układu jest nadal równy zeru. zaczynamy obracać się z fotelem i kołem rowerowym w kierunku przeciwnym do obrotu koła rowerowego tak. ale o zwrocie przeciwnym tak. b) Rozpędzamy koło rowerowe z poprzedniego pokazu za pomocą silnika z tarczą gumową nasadzoną na jego oś. Suma momentów pędu w kierunku pionowym . Siły którymi działamy zbliżając i oddalając hantle są siłami wewnętrznymi i suma ich momentów jest równa zeru. zaczynamy się obracać w kierunku przeciwnym. Fotel i hantle.równa jest zeru.moment sił tarcia w łożyskach fotela jako moment sił zewnętrznych zakłóca doświadczenie. Zgodnie z zasadą zachowania momentu pędu suma składowych pionowych momentu pędu obu elementów układu jest nadal równa zeru. gdy w poprzednim pokazie oś koła rowerowego była pionowa. Powtarzamy to kilka razy. że nadal suma wektorowa składowych pionowych momentu pędu równa jest zeru.. ponieważ . którego obręcz obciążona jest ołowiem dla zwiększenia momentu bezwładności. Druga osoba rozpędza nas. ale nie za wiele.9 (M-116). ale nie więcej niż dwa do trzech.8 (M-115). Ponieważ przy zbliżeniu hantli maleje moment bezwładności układu względem osi obrotu . aby się nie przewrócić).prędkość kątowa maleje. Dla układu wahadeł momenty wywierane przez sprężynę są momentami wewnętrznymi . Powtarzamy to kilka razy. W każdej chwili moment pędu jednego wahadła jest równy momentowi pędu drugiego.nie mogą one zmienić całkowitego momentu pędu układu. Następnie zwalniamy równocześnie oba wahadła. M 7. drugi koniec trzymamy ręką tak. Oś koła rowerowego niech będzie pozioma. Powoli zbliżamy hantle do siebie (ostrożnie i symetrycznie.MECHANIKA – Dynamika ruchu obrotowego M 7. Teraz powoli obracamy oś koła rowerowego do pionu. ponieważ ze względu na istnienie momentu sił zewnętrznych (moment sił tarcia w łożyskach) moment pędu powoli maleje. a) Siadamy na fotelu obrotowym trzymając w rękach koło rowerowe. aby nadal suma momentów pędu była równa zeru. y jest prędkością kątową). Powoduje to nasz obrót z fotelem w przeciwnym kierunku tak. Fotel i koło rowerowe. Wahadła Oberbecka Dwa wahadła Oberbecka sprzężone są ze sobą za pośrednictwem sprężyny S. a) Przytrzymując jedno z wahadeł skręcamy sprężynę obracając drugie wahadło. 42 .jak poprzednio . a po wzniesieniu do góry drugiego końca osi.zatrzymamy obrót koła i fotela z nami. Przyspieszenia kątowe wahadeł są odwrotnie proporcjonalne do ich momentów bezwładności.prędkość kątowa rośnie ( yIy=const. zahamujemy koło ręką .

a więc początkowy moment pędu układu wynosi II0I(JII0II=0). równocześnie moment pędu wahadła I maleje. 43 . Następnie wahadło II zacznie przekazywać moment pędu wahadłu I itd. dopóki wahadło I nie zatrzyma się. wg.10.MECHANIKA – Dynamika ruchu obrotowego b) Rozmieszczamy masy na ramionach obu wahadeł symetrycznie i daleko od osi. M 7. Przekazywanie momentu pędu trwa tak długo. Wskutek sprzężenia obu wahadeł za pomocą sprężyny wywiera ona (po skręceniu) moment obrotowy na wahadło II zwiększając moment jego pędu. M 7. zasady zachowania momentu pędu powinien on nadal pozostać taki sam. Krótkim impulsem nadajemy jednemu z wahadeł prędkość kątową 0 . a wahadło II uzyska początkowy moment pędu wahadła I.11 (M-117) Wirująca kulka. Rys.

W miarę zmniejszania się promienia maleje moment bezwładności wirującej kulki. M 7. 44 .11. Kilkakrotnie zmniejszać i zwiększać promień okręgu. Na sznurku przewleczonym przez szklaną rurkę R o zaokrąglonych brzegach wiruje kulka K po okręgu o promieniu r.MECHANIKA – Dynamika ruchu obrotowego R r K Rys. Wyciągając sznurek zmniejszamy promień okręgu. więc dla zachowania momentu pędu rośnie prędkość kątowa.

Koło rowerowe z obciążoną obręczą i przedłużoną z obu stron osią. Oś koła nie opada. Zwróćmy uwagę na częstość ruchu precesyjnego.MECHANIKA – Dynamika ruchu obrotowego M 7. którym nastąpi precesja. Rys.12a). Model ten powinien być dostatecznie duży. Pokazujemy ruch precesyjny bąka w postaci krążka o średnicy ok. wg rys. np. M 7. M. Precesja koła rowerowego. rozpędzamy ręką i po skierowaniu osi nieco ku górze puszczamy.13). Wcześniej określamy jaki będzie kierunek precesji posługując się modelem Mt L+Mt L S L1 L2 R Q a) Mt b) c) d) Rys. wieszamy na sznurze opuszczonym z sufitu (rys. 30cm. bąk zaczyna wykonywać ruch precesyjny pod działaniem momentu siły ciężkości i reakcji stołu (rys. M 7.13 (M-123). M 7. M 7. M 7. Wprawiamy bąka w ruch i stawiamy na stole.12. 20cm z przetkniętą przez środek zaostrzoną osią (rys. wektor L długości ok. Ruch precesyjny bąka.13. Kierunek precesji ustalamy wcześniej korzystając z modelu (rys. M 7.12b). 7. W chwili puszczenia popychamy oś nieco w kierunku. M 7.12d). lecz opisuje stożek precesji.12d. 45 .12.

MECHANIKA – Dynamika ruchu obrotowego M 7. M 7. dźwignia opadnie w stronę ciężarka Q1. która umocowana jest na jednym końcu dźwigni D.14.14). M 7. do równowagi rys. M 7. 46 . Bąka wprawiamy w szybki ruch wirowy przez zetknięcie go z krążkiem gumowym osadzonym na osi silnika elektrycznego.14 (M-124). M 7.12d (przykładamy model do dźwigni tak. aby oś O1 mogła się obracać). Dźwignia D może się obracać w płaszczyźnie pionowej dokoła osi O umocowanej mniej więcej w połowie dźwigni. Doczepiamy do ciężarka Q dodatkowy ciężarek Q1. jak to pokazano na rys. Waga żyroskopowa. razem z dźwignią zaczyna wykonywać ruch precesyjny dokoła osi pionowej (śruba S1 jest poluźniona. Kierunek obrotu dźwigni ustalamy wcześniej korzystając z modelu wg. Siły działające na oś bąka. Waga pozostaje w równowadze. Gdy dokręcimy śrubę S 1 uniemożliwiając precesję. zaczyna się obracać w drugą stronę. Przesuwając doprowadzamy dźwignię. a po zawieszeniu go z drugiej strony dźwigni.14). Na drugim końcu tej dźwigni znajduje się przesuwany ciężarek Q. M 7.15 (M-121). Rys. rys. Bąk B. Bąk żyroskopu B może obracać się w łożyskach w pierścieniowej ramce R. Po zdjęciu ciężarka Q1 waga przestaje się obracać. gdy bąk się nie obraca.

w kierunku prostopadłym do działającej siły. M 7.całość przesuniemy w prawo. Efekt opisany w pokazie M 7. Pokazujemy to na bąku podpartym w środku ciężkości (rys. mogącym się obracać w ramie R wokół osi poziomej prostopadłej do osi bąka. to bez trudu pochylimy oś bąka. Jeżeli podziałamy na oś wirującego bąka siłą F prostopadłą do osi. M 7.16) bąk wiruje w pierścieniu P. tj. Bąk razem z podstawą przesuwa się po stole w kierunku działania siły nie pochylając się w tym kierunku. nawet bardzo duża siła nie pochyli osi bąka.MECHANIKA – Dynamika ruchu obrotowego F F precesja a) b) Rys. Następnie naciskamy prętem z drugiej strony . to oś nie pochyli w jej kierunku. M 7. Natomiast oś pochyla się w naszą stronę.15b). Rozpędzamy bąka dociskając go na chwilę do 47 . Kolejka jednoszynowa. Jak długo może następować precesja. W pokazowym modelu kolejki (rys. M 7. umieszczając łożysko w uchwycie nie pozwalającym na obrót w tym kierunku. Rama związana jest z wagonikiem i umieszczona w poprzek niego. M 7.15). a wykona ruch precesyjny w płaszczyźnie prostopadłej do siły (rys. a oś bąka wraca przy tym do pionu.16 (M-109). Po rozpędzeniu bąka (przy osi pionowej) naciskamy silnie poziomo na oś prętem z pleksi (pleksi dla zapewnienia małego tarcia).15 wykorzystany jest przy konstrukcji kolejki jednoszynowej.15. Gdybyśmy uniemożliwili precesję np.

W wyniku tego po przejściu przez równowagę. M 7. Otrzymuje się stałe. którego oprawa może się obracać tylko dokoła osi prostopadłej do powierzchni łuku w tym miejscu. Ustawiamy wagonik i oś bąka pionowo i lekko popychamy (można też postawić wagonik na lekko pochylonej desce. wywołany przez precesję tak. który już przy niewielkim odchyleniu od pionu zwiększyłby obrót pierścienia P. należy go początkowo ustawić możliwie pionowo.do pozycji poziomej.dalej powtarza się proces opisany powyżej. M 7. a więc dopóki jego oś z pierścieniem P.MECHANIKA – Dynamika ruchu obrotowego Rys. że tworzy ona dowolny kąt z płaszczyzną łuku przedstawiającą płaszczyznę południka ziemskiego. Teraz zaczynamy obracać ręką tarczę T .17. należałoby do układu stabilizującego wprowadzić serwomechanizm. W uchwycie wirownicy osadzamy oś poziomej tarczy T. który ma przedstawiać krzywiznę Ziemi. jak długo będzie mogła zachodzić precesja bąka. nastąpi pochylenie w drugą stronę i precesja przeciwna .widzimy. niewielkie wahania wokół stanu równowagi. Z tego względu.17 (M-128). W połowie ćwiartki łuku umocowujemy żyroskop Ż. M 7.16. Gdy zmieniamy kierunek obracania tarczy na przeciwny. aby w pokazie wagonik jak najdłużej utrzymywał równowagę. oś żyroskopu obróci się o 1800. gumowego krążka osadzonego na osi silnika. Przy nieruchomej tarczy rozpędzamy żyroskop i ustawiamy jego oś tak. nie obróci się o 90 0 . aby z niej zjeżdżał).. Aby wagonik trwale utrzymywał równowagę. Ż Ł T Rys. Do tarczy przymocowujemy łuk Ł wykonany z płaskownika. 48 . że oś żyroskopu ustawia się w płaszczyźnie łuku i pozostaje w niej przy dalszym obrocie. aby wagonik nie tylko powrócił do pionu. Wagonik nie będzie tak długo upadał. Kompas żyroskopowy. ale go nieco przekroczył.

MECHANIKA – Dynamika ruchu obrotowego 49 .